L01.

CARACTERISTICILE ELEMENTELOR SI CUPLELOR CINEMATICE

1.Consideraţii teoretice
Elementul cinematic reprezintă modelul unui corp material solid ce se află în mişcare relativă faţă de un
alt corp material solid cu care se află permanent în contact. Cupla cinematică este legătura dintre două
elemente cinematice, determinată de contactul direct şi permanent şi care permite mişcarea relativă reciprocă a
elementelor şi transmiterea de acţiuni mecanice (forţe şi cupluri).
Elementele cinematice ale cuplei sunt identificate prin numere, ex. 1 şi 2, iar cupla cinematică se identifică
prin o literă mare, urmată de numărul structural, ex: A (1,2) . Caracterizarea şi clasificarea cuplelor cinematice
se realizează din punct de vedere cinematic, geometric, constructiv.
A.Caracterizarea şi clasificarea cinematică
A1. Mobilitatea şi restictivitatea
Mobilitatea cuplei cinematice se notează cu “f” şi este definită de numărul parametrilor
independenţi necesari pentru determinarea mişcării relative (numărul de mişcări simple permise).
Restrictivitatea cuplei cinematice se notează cu “k” şi este definită de numărul mişcărilor simple
restricţionate prin condiţia de existenţă a contactului.
Spre exemplificare, considerăm cupla cinematică determinată de contactul dintre o sferă şi un
plan. Considerăm planul (1) ca fiind fix , iar sfera (2) este în mişcare relativă faţă de plan. Ataşăm
planului fix un sistem de referinţă Oxyz (figura 1). In raport cu axele sistemului, sfera 2 are mişcări
simple de translaţie şi de rotaţie , evidenţiate în tabloul mişcărilor.

Fig.1
Prin cifra 1 sunt indentificate mişcările permise, iar prin cifra 0 sunt indentificate
mişcările restricţionate. Mobilitatea cuplei este exprimată de repetabilitatea cifrei 1, iar
restrictivitatea k este exprimată de repetabilitatea cifrei 0.
La exemplul din figura 1, rezultă că f = 5 şi k = 1.
Mobilitatea cuplei satisface condiţia 5  f  1 , iar restrictivitatea satisface condiţia
1  k  5 . Soluţiile de existenţă a cuplelor sunt date în tabela următoare:
Tabela A
“f” 5 4 3 2 1
“k” 1 2 3 4 5
Clasa cuplei I II III IV V

Restrictivitatea cuplei defineşte clasa acesteia. Cuple cinematice de clasa 1…5 sunt date în fig 2.
 z z z

1
2 2 2
Cuple
de 1 1
y
Clasa y
y
a I-a
x
x x
2)Con pe plan(cu vârful pe plan) 3)Cilindru pe cilindru (axele
1)sferă pe plan
sunt încrucişate)

z z z
2
2
2
1
Cuple 1
1 y
de y y
Clasa
a II-a x
x
x 6)sferă pe hiperboloid (cu
4)cilindru pe plan 5)sferă în cilindu (cu acelaşi aceeaşi rază)
diametru)
z z z

2
1 1 2
Cuple 2
1
de y y y
Clasa
a III-a x
x 9)sferă
x ghidată în cilindru(cu aceeaşi rază şi
8)plan pe plan diametrul bolţului egal cu lăţimea
7)sferă în sferă(cu aceeaşi rază) ghidajului))

z z
1 2 z y
2 1

Cuple 2
1
de
y
Clasa y
a IV-a
x

x x
12)sferă ghidată în sferă(cu aceeaşi
10)cilindru în cilindru(cu acelaşi 11)cilindru ghidat în profil U
rază şi diametrul bolţului egal cu
diametru) lăţimea ghidajului)

z 1 z
1 v=f( )

2
2

y
Cuple y

de
x
Clasa x

13)cilindru în cilindru(cu acelaşi 15)şurub în piuliţă(în contact

a V-a suprafeţe elicoidale identice)
diametru şi cu rezemare 14)plan ghidat pe un plan(ghidaj
frontală) în V cu aceeaşi dimensiune)
Fig.2
 Ca parametri independenţi ai mobilităţii se aleg componentele scalare ale torsorului de viteze
v ( v21 , 21 ) , iar ca parametri ai restrictivităţii se aleg componentele scalare ale torsorului de reacţiuni

R (R12 , M12 ) . Dacă pe o axă a sistemului este suprimată o mişcare de translaţie (în tabloul
mişcărilor apare cifra “0”), atunci torsorul de reacţiuni are pe acea axă, o componentă de forţă.
Dacă pe o axă a sistemului este suprimată o mişcare de rotaţie, atunci torsorul de reacţiuni are
pe acea axă, o componentă de moment.
Pentru Cupla din figura 1 avem:
v  v x i  v y j R12  R12z
 21 21 k
v  21
R 
x y z M12  0
 21  21 i  21 j  21k


Obs. Componentele torsorului de viteze şi componentele torsorului de reacţiuni satisfac relaţiile:

v 21  R 12 = 0 şi 21  M12 = 0,
x x y y
adică: v 21  R 12  v 21  R 12  v z21  R 12
z
 0;
x x y y
21  M12  21  M12  z21  M12 z
 0.
A2. Traiectoria relativă
Traiectoria unui punct de pe elementul mobil poate avea ca suport o curbă spaţială, sau o
curbă plană. Din acest punct de vedere, cuplele sunt clasificate în cuple spaţiale şi respectiv, cuple
plane. Cupla din figura 1 este o cuplă spaţială.
A3.Numărul de axe ale cuplei cinematice
Numărul de axe ale cuplei cinematice este dat de numărul de axe după care există mişcări simple, de
rotaţie şi de translaţie. Din acest punct de vedere, cuplele sunt clasificate în: cuple cu o axă, cu două axe,
sau cu trei axe. Cupla din figura 1 este o cuplă cu trei axe.
B.Caracterizarea şi clasificarea geometrică
B1. Mărimea zonei de contact
Zona de contact poate fi un punct (figura 3a), o linie (figura 3b), sau o suprafaţă (figura 3c).

a). Sferă pe plan b).Cilindru pe plan c).Plan pe plan

Fig. 3
 Cupla la care contactul este un punct sau o linie este numită cuplă superioară, iar cupla la care
contactul este o suprafaţă este numită cuplă inferioară.
B2. Numărul de zone de contact
Contactul între elementele cuplei cinematice poate fi definit de o singură zonă (figura 3), sau de
mai multe zone (figura 4). Din acest punct de vedere, cuplele sunt clasificate în cuple cu contact
simplu, respectiv cuple cu contact multiplu.

Fig. 4
C.Caracterizarea şi clasificarea constructivă
C1. Soluţia constructivă pentru menţinerea contactului
Contactul poate fi menţinut prin exercitarea unui sistem de forţe exterioare, sau prin realizarea
unei legături bilaterale. In primul caz, cuplele sunt numite cuple deschise, iar în al doilea caz sunt
numite cuple închise. Astfel, cuplele din figura 3 sunt cuple deschise, dar ele pot deveni cuple închise
prin realizarea unei legături bilaterale (figura 5).

Fig. 5
C2. Soluţia constructivă pentru realizarea mişcării
Cuplele realizate prin contactul direct dintre două elemente, sunt numite cuple simple. Mişcarea relativă
a unui element faţă de un alt element cu care nu se află în contact direct, dar între care sunt “p” elemente
intermediare ce formează cuple simple, este determinată prin compunerea mişcărilor din (p + 1) cuple simple
realizate. In acest caz, cupla este numită cuplă compusă (figura 6).

Fig. 6 Fig.7
 Intre “n” elemente cu mişcări plane se realizează “n -1” cuple simple (figura 7), iar cupla plană
este numită cuplă multiplă de ordinul p = n – 1.
In tabelul 1 este prezentată sistematizarea caracteristicilor cuplelor cinematice şi clasificarea
acestora, în corespondenţă directă cu acestea.
2. Obiectivul lucrării
Lucrarea are drept scop cunoaşterea principalelor cuple cinematice simple, caracteristicile lor
cinematice, geometrice, constructive, precum şi clasificarea atribuită fiecărei cuple.
3. Etape de lucru pentru analiza structurală a cuplelor cinematice simple
a). Se execută desenul de ansamblu al modelului cuplei cinematice, prin care să se evidenţieze
suprafeţele în contact şi zona de contact (punct, linie, suprafaţă). Vor fi utilizate desenele din tab. 2.
b). Se precizează suprafeţele în contact ale celor două elemente identificate prin cifrele 1 şi 2 .
Elementul considerat fix va fi notat cu 1 şi elementul considerat mobil va fi notat cu 2;
c). Se asociază elementului considerat fix un sistem de referinţă.
d). Pe modelul experimental, se urmăresc mişcările simple (de rotaţie şi de translaţie) permise
de cuplă, pe axele sistemului. Aceste mişcări vor fi identificate în tabloul mişcărilor prin înscrierea
cifrei 1. Mişcările suprimate de cuplă sunt identificate prin înscrierea cifrei zero.
e). Mobilitatea cuplei este dată de repetatabilitatea cifrei “1” , iar restrictivitatea cuplei este
dată de repetabilitatea cifrei “0” , în tabloul mişcărilor.
f). Se stabilesc componentele scalare ale torsorului de viteze  v ( v 21 , 21 ) .

g). Se stabilesc componentele scalare ale torsorului de reacţiuni R (R12 , M12 ) .

h). Sunt analizate caracteristicile cinematice, geometrice şi constructive ale cuplei, iar pe baza
lor, i se atribuie clasificarea corespunzătoare (tabelul 1).
Referatul lucrării de laborator se va face pe formularul tipizat (tabelul 2) care cuprinde desene de
cuple cinematice, modul de realizare a analizei structurale fiind exemplificat la cupla Sferă pe Plan.
Obs. Pentru cuplele ale căror desene nu se găsesc în formularul tipizat, se vor realiza desenele pe
formularele tipizate libere.
In Anexa 1 sunt prezentate exemple de cuple cinematice de rotaţie şi de translaţie - soluţii
constructive.
In Anexa 2 sunt prezentate exemple de cuple cinematice la mecanisme plane.
In Anexa 3 sunt prezentate exemple de cuple cinematice compuse.
 Tabelul 1
CARACTERISTICI CLASIFICARE
A1. Mobilitatea şi restrictivitatea ► Cuplele se împart în clase :
Mobilitatea -(f), nr. de mişcări permise f 5 4 3 2 1
Restrictivitatea -(k), nr. de mişcări k 1 2 3 4 5
restricţionate. f+k=6 Clasa I II III IV V
A2. Traiectoria relativă ► Dacă curba suport a traiectoriei este :
a) curbă în spaţiu  cuplă spaţială.
Traiectoria relativă, locul geometric al Cazuri particulare:
poziţiilor unui punct (M) de pe elementul - pe o sferă  cupla sferică;
A. CINEMATICE

mobil faţă de elementul considerat fix.

- pe un cilindru  cupla cilindrică;
Este aşezată pe o curbă numită curbă
suport: dreaptă, cerc, elice, cicloidă, - pe un elicoid  cupla elicoidală.
epicicloidă, hipocicloidă, sau generală.
b) curbă în plan  cuplă plană.
Curba suport poate fi o curbă plană, sau Cazuri particulare :
o curbă spaţială. Curba spaţială poate fi o - cerc  cupla de rotaţie (R);
curbă generală sau aşezată pe o sferă, - dreaptă  cupla de translaţie (T);
cilindru, elicoid. - ciclică  cupla superioară plană (R+T).

A3. Numărul de axe ►

- cu 1 axă (R ; T; RT);
- cu 2 axe (R +R; R+T ; R+RT);
Numărul de axe este dat de numărul de axe - cu 3 axe (R +R +R ; R+R+T; R+T+T ;
cu mişcări simple R +R +RT; R+T+RT; R+RT+RT) .

B2. Mărimea Zonei de contact ► Mărimea Zonei de contact :

- punct sau linie  cuplă superioară;
B. GEOMETRICE

Mărimea zonei de contact: (S) – Suprafaţă , - suprafaţă  cuplă inferioară.

(C)-Curbă, (P)- Punct
Profile S C P
S (S), (C), (P) (C), (P) ((P)
C (C), (P) (P) (P)
P ( (P) (P)
B3. Numărul zonelor de contact ► Contactul poate fi realizat în:
-una zonă  cuplă cu contact simplu;
-“m” zone  cuplă cu contact multiplu.

C1. Menţinerea contactului ► Contactul poate fi menţinut:

- prin contact dublu simetric  cuplă închisă;
C. CONSTRUCTIVE

- prin forţe exterioare  cuplă deschisă.

C2. Realizarea mişcării ► - direct între 2 elemente  cuplă simplă;

- direct între un element de lungime L = 0 şi “p”

elemente  cuplă multiplă de ordinul p (sau
complexă);

- indirect prin elemente intermediare cu L = 0

 cuplă compusă
 Tabelul 2
CUPLE CINEMATICE CARACTERIZARE ŞI CLASIFICARE
1. SFERA PE PLAN
A.Caracteristici cinematice
A1.Mobilitatea -f şi restrictivitatea – k
x y z f=5; k=1,
Translaţie 1 1 0  cuplă de
Rotaţie 1 1 1 clasa a I-a
 x y
v 21  v 21 i  v 21 j
v   y
x z
 21   21 i   21 j   21 k

R  R z k
 R   12 12
M12  0.
A2.Cuplă spaţială (traiectoria este o curbă
spaţială)
A3.Cupla are mişcări simple pe 3 axe.
B.Caracteristici geometrice
B1.Cuplă superioară (zona de contact este un
punct)
B2.Cuplă cu contact simplu (are una zonă de
contact)
C.Caracteristici constructive
C1.Cuplă deschisă (contactul este menţinut prin
forţe exterioare).
C2.Cuplă simplă (mişcarea se realizează direct).
2. CILINDRU PE PLAN
A.Caracteristici cinematice
A1.Mobilitatea -f şi restrictivitatea – k
x y z f=4; k=2,
Translaţie 1 1 0  cuplă de
Rotaţie 1 0 1 clasa a II-a
v  v x i  v y j
 v   21 21 21
x z
 21   21 i   21 k
R 12  R z k
R   12
y
M12  M 12 j
A2.Cuplă spaţială (traiectoria este o curbă
spaţială).
A3.Cupla are mişcări simple pe 3 axe.
B.Caracteristici geometrice
B1.Cuplă superioară (zona de contact este o
dreaptă).
B2.Cuplă cu contact simplu (numărul zonelor
de contact este 1).
C.Caracteristici constructive
C1.Cuplă deschisă (contactul este menţinut
prin forţe exterioare).
C2.Cuplă simplă (mişcarea se realizează direct).
 Tabelul 2 (continuare)
CUPLE CINEMATICE
CARACTERIZARE ŞI CLASIFICARE
3. SFERA IN CILINDRU A.Caracteristici cinematice
A1.Mobilitatea – f şi restrictivitatea – k
x y z f=4;k=2, deci
Transl. 1 0 0 cuplă de
Rotaţie 1 1 1 clasa a II-a
 x
v 21  v 21 i
v   y
x z
 21   21 i   21 j   21 k

R  R y j  R z k

 R   12 12 12

 12
M  0 .
A2.Cuplă spaţială (traiectoria este o curbă
spaţială).
A3.Cupla are mişcări pe trei axe.
B.Caracteristici geometrice
B1.Cuplă superioară (zona de contact este arc
de cerc).
B2.Cuplă cu contact simplu (numărul zonelor
de contact este 1).
C.Caracteristici constructive
C1.Cuplă închisă (contactul este menţinut prin
legătură bilaterală).
C2.Cuplă simplă (mişcarea se realizează direct).
4. SFERA IN SFERA
A.Caracteristici cinematice
A1.Mobilitatea –f şi restrictivitatea – k
x y z f=3; k=3,
Transl. 0 0 0  cuplă de
Rotaţie 1 1 1 clasa a III-a
 v 21  0

v   x y z
 21   21 i   21 j   21 k

R  R x i  R y j  R z k
 R   12 12 12 12
M12  0.
A2.Cuplă spaţială sferică (traiectoria este o
curbă pe o sferă).
A3.Cupla are mişcări pe 3 axe.
B.Caracteristici geometrice
B1.Cuplă inferioară (zona de contact este o
suprafaţă).
B2.Cuplă cu contact simplu (numărul zonelor
de contact este 1).
C.Caracteristici constructive
C1.Cuplă închisă (contactul este menţinut prin
legătură bilaterală).
C2.Cuplă simplă (mişcarea se realizează direct).
 Tabelul 2 (continuare)
CUPLE CINEMATICE
CARACTERIZARE ŞI CLASIFICARE
5. PLAN PE PLAN A.Caracteristici cinematice
A1.Mobilitatea – f şi restrictivitatea – k
x y z f=3;k=3,
Transl. 1 1 0  cuplă de
Rotaţie 0 0 1 clasa a III-a
 x y
v 21  v 21 i  v 21 j
v  
z
 21   21 k

R  R z k
12
R   12
x y
M12  M12 i  M12 j
A2.Cuplă plană (traiectoria este o curbă plană).
A3.Cupla are mişcări pe trei axe.
B.Caracteristici geometrice
B1.Cuplă inferioară (zona de contact este o
suprafaţă).
B2.Cuplă cu contact simplu (numărul zonelor
de contact este 1).
C.Caracteristici constructive
C1.Cuplă deschisă (contactul este menţinut prin
forţe exterioare).
C2.Cuplă simplă (mişcarea se realizează direct).

6. CILINDRU PE CILINDRU SI CU A.Caracteristici cinematice

REZEMARE FRONTALA A1.Mobilitatea –f şi restrictivitatea – k
x y z f=2; k=4,
Translaţie 1 0 0  cuplă de
Rotaţie 0 0 1 clasa a IV-a
v  v x i
 21 21
v  
 21   z21k
R  R y j  R z k
 12 12 12
R  
M12  M x i  M y j
 12 12
A2.Cuplă plană (traiectoria este o curbă
plană).
A3.Cupla are mişcări simple pe 2 axe.
B.Caracteristici geometrice
B1.Cuplă superioară (zona de contact este o
dreaptă).
B2.Cuplă cu contact multiplu (numărul zonelor
de contact este 2).
C.Caracteristici constructive
C1.Cuplă deschisă (contactul este menţinut
prin forţe exterioare).
C2.Cuplă simplă (mişcarea se realizează direct).
 Tabelul 2 (continuare)
CUPLE CINEMATICE
CARACTERIZARE ŞI CLASIFICARE
7. CILINDRU IN CILINDRU SI CU A.Caracteristici cinematice
REZEMARE PLANA A1.Mobilitatea – f şi restrictivitatea – k
x y z f=1;k=5,
Transl. 0 0 0  cuplă de
Rotaţie 0 0 1 clasa a V-a
v 21  0
v  
z
 21  21i
R  R x i  R y j  R z k
 12 12 12 12
R  
M12  M x j  M y k
 12 12
A2.Cuplă plană de rotaţie (traiectoria este un
cerc )
A3.Cupla are mişcare pe o axă.
B.Caracteristici geometrice
B1.Cuplă inferioară (zona de contact este o
suprafaţă).
B2.Cuplă cu contact multiplu (numărul zonelor
de contact este 2).
C.Caracteristici constructive
C1.Cuplă închisă (contactul este menţinut prin
legătură bilaterală).
C2.Cuplă simplă (mişcarea se realizează direct).

8. PARALELIPIPED IN PARALELIPIPED A.Caracteristici cinematice

A1.Mobilitatea –f şi restrictivitatea – k
x y z f=1 k=5,
Translaţie 1 0 0  cuplă de
Rotaţie 0 0 0 clasa a V-a
v  v x i
 v   21 21

 21  0
R  R y j  R z k
 R   12 12 12
y
x z
M12  M12 i  M 12 j  M 12 k
A2. Cuplă plană de translaţie (traiectoria este o
dreaptă).
A3.Cupla are mişcarea pe o axă.
B.Caracteristici geometrice
B1.Cuplă inferioară (zona de contact este o
suprafaţă).
B2.Cuplă cu contact multiplu (numărul zonelor
de contact este > 1).
C.Caracteristici constructive
C1.Cuplă închisă (contactul este menţinut prin
legătură bilaterală).
C2.Cuplă simplă (mişcarea se realizează direct).
 Tabelul 2 (continuare)
CUPLE CINEMATICE
CARACTERIZARE ŞI CLASIFICARE
9. CILINDRU IN CILINDRU A.Caracteristici cinematice
A1.Mobilitatea – f şi restrictivitatea – k
x y z f=2;k=4,
Transl. 0 0 1  cuplă de
Rotaţie 0 0 1 clasa a IV-a
v  v z k
 21 21
v  
 21   z21k
R  R x i  R y j
 12 12 12
R  
M12  M x i  M y j
 12 12
A2. Cuplă spaţială cilindrică (traiectoria este o
curbă spaţiala pe un cilindru).
A3.Cupla cu o axă (are mişcări pe o axă).
B.Caracteristici geometrice
B1. Cuplă inferioară (zona de contact este o
suprafaţă ).
B2. Cuplă cu contact simplu(numărul zonelor
de contact este 1)
C.Caracteristici constructive
C1.Contactul este menţinut prin legătură
bilaterală,  cuplă închisă.
C2.Mişcarea se realizează direct,  cuplă simp.
10. SURUB – PIULITA
Mişcările de rotaţie şi de translaţie nu sunt A.Caracteristici cinematice
independente, ele fiind legate prin relaţia: A1.Mobilitatea –f şi restrictivitatea – k
p x y z f=2 –1=1 k=4+1=5,
v .
2 Translaţie 0 0 1  cuplă de clasa a
Rotaţie 0 0 1 V-a
1 z
v=f( )
v 21  v z21 k p z
v   , dar v z21  
 21   z21 k 2 21
2
R  R x i  R y j  R z k
 12 12 12 12
y
R  
x i  My j
M12  M12 12
A2.Traiectoria este o elice pe un cilindru,
 cuplă spaţială elicoidală.
x A3.Cupla are mişcări pe o axă.
şurub - piuliţă B.Caracteristici geometrice
B1.Zona de contact este o suprafaţă,  cuplă infer.
B2.Numărul zonelor de contact este 1,
 cuplă cu contact simplu.
C.Caracteristici constructive
C1.Contactul este menţinut prin legătură
bilaterală,  cuplă închisă.
C2.Mişcarea se realizează direct,  cupla simplă.
 Anexa 1
CUPLE DE ROTATIE - soluţii constructive

2 2

2
2

1
1

1
1

2
2

1
1
 Anexa 1 (continuare)
CUPLE DE TRANSLATIE - soluţii constructive
A A
A-A A-A

2 2

1
A
1 A

A
A-A

1
A
A
A A-A
A-A
2
2

1
1
A
A

A A
A-A A-A

1 2

1 A A

Anexa 2
CUPLE CINEMATICE LA MECANISMELE PLANE
 Care sunt cuplele cinematice la mecanismele simple din anexa 2

1 5

A (0,1) = R;
B (1,2) = R;
C (2,3) = R;
D (3,0) = R

2
6

3 7

4 8

Anexa 3
CUPLE CINEMATICE COMPUSE
 y
2
3
v 21  v 31
x i

21   23x i
2
1

3 O x
1
R T

v 21  v 31
x i
3
y
21   23 j 1

O x

T R
2 3 1

3 1
y
v 21  0 1 3

21  23
x i
2
y
 31 j

O x

2 R R

z
v 21  v 31
x i
2

y
 v 43 j y
O
4 2
21   z24 k
3 x

1 3
4

T T R