Analiza cinetostatică

Metoda cinetostatică este bazată pe principiul lui d'Alembert: un

element sau întregul mecanism se află în echilibru
dinamic, dacă pe lângă forţele exterioare care acţionează
asupra lui se iau în considerare şi forţele şi momentele
de inerţie concentrate în centrele de masă ale
elementelor.
Calculul cinetostatic începe cu grupa structurală ce cuprinde elementul
pe care acţionează forţa tehnologică (organul de lucru) şi se termină cu elementul
conducător. Pentru fiecare grupă structurală în parte se scriu ecuaţiile de
echilibru cinetostatic, astfel ca numărul de ecuaţii să fie egal cu numărul de
necunoscute.
Forte motoare
• Forţele motoare se dau sub forma unor diagrame determinate prin calcul sau experimental,
denumite caracteristici mecanice ale maşinilor motoare.
Analiza cinetostatică
• Forţele tehnologice sunt forţe rezistente utile. Printre aceste forţe se pot
enumera: forţele de aşchiere la maşinile unelte, sarcinile din cârligul
macaralelor, sarcinile de pe elementele de lucru ale unor maşini şi utilaje etc.
• Forţele de rezistenţă tehnologică, R Tisau momentele de rezistenţă tehnologică, ,
M RTifac obiectul de studiu al disciplinelor de specialitate. Se dau sub forma unor
diagrame denumite curbe caracteristice.
Sunt forţe conservative,
active pe porţiunile de
coborâre, pasive pe
porţiunile de urcare

LG =  G  d s
C
Curba C reprezintă
traiectoria centrului de masă,
pentru un ciclu complet al
elementului conducător
Analiza cinetostatică
• Forţele de greutate acţionează asupra tuturor elementelor mecanismului şi sunt
forţe motoare sau rezistente, după cum centrele de masă coboară sau urcă.
• Forţele de inerţie apar ca urmare a mişcărilor variate ale elementelor
cinematice. Aceste forţe au influenţe foarte mari asupra elementelor care
lucrează cu variaţii mari de viteze.
• Forţele de reacţiune sunt forţe interioare prin care elementele adiacente unei
cuple cinematice interacţionează reciproc. În lipsa frecării, aceste forţe sunt
normale la suprafeţele de contact ale elementelor ce formează o cuplă
cinematică. În fiecare cuplă cinematică apar două astfel de forţe egale şi de sens
contrar (acţinea elementului i asupra elementului j şi reacţiunea elementului j
asupra elementului i).
• Forţele de frecare sunt forţe tangente la suprafeţele de contact din cuplele
cinematice. Aceste forţe se opun mişcării relative a două elemente ce formează o
cuplă cinematică.
 ,

Analiza cinetostatică a diadei RRR ,

,
,
PARAMETRII DE INTRARE
, F1X , F1Y , F2X , F2Y componentele
;
Y F1Y R12 Y rezultantelor forţelor cunoscute,
. care acţionează asupra
R12 X F2Y elementelor 1 şi 2 ale diadei;
CM 1 F1 X B
B * F2 X • CM1 , CM 2momentele cuplurilor
A* rezultante, care acţionează
CM 2 asupra celor două elemente;
1 2 • XA, YA, XB, YB, XC, YC
Ri1Y R j 2Y coordonatele cupleor A, B şi C;
2
1 • XA* , YA* , XB * , YB *
j coordonatele punctelor de
A C R j2 X reducere a sistemelor de forţe
Ri 1 X de pe cele două elemente.
i
• SE DETERMINĂ
O X componentele reacţiunilor din
cuplele cinematice A, B şi C.
Ri1X R12 X R j2X
Ri1Y R12Y R 21 = − R12
R j 2Y
Analiza cinetostatică a diadei RRR
(F , M )
• Ecuaţiile de forţe se obţin prin anularea torsorului pentru fiecare element al
diadei, şi anume:
Ri1X − R12 X + F1X = 0;
Ri1Y − R12Y + F1Y = 0;
R12 X + R j 2 X + F2 X = 0;
R12Y + R j 2Y + F2Y = 0;
(YB − YA)  Ri1 X − ( XB − XA)  Ri1Y + (YB − YA )  F1 X −
*

− ( XB − XA* )  F1Y + CM 1 = 0;
(YB − YC )  R j 2 X − ( XB − XC )  R j 2Y + (YB − YB* )  F2 X −
− ( XB − XB )  F2Y + CM 2 = 0.
*
Analiza cinetostatică a diadei RRT
F1Y R12 Y PARAMETRII DE INTRARE
B R12 X F1X , F1Y , F2X , F2Y componentele
CM 1 A * F1 X F 2Y
Y D rezultantelor forţelor cunoscute,
Ri1Y care acţionează asupra
1 2 B*
F 2X elementelor 1 şi 2 ale diadei;
1
CR j 2 CM 2 • CM1 , CM 2momentele cuplurilor
A rezultante, care acţionează
Ri 1 X j asupra celor două elemente;
C
i  R j2 • XA, YA, XB, YB, coordonatele
P cupleor A, B
S
• XA* , YA* , XB * , YB *
O coordonatele punctelor de
X reducere a sistemelor de forţe
de pe cele două elemente.
R12 X R j2 • -  - unghiul dintre versorul axei
Ri1X Ox şi versorul dreptei de
translaţie;
Ri1Y R12Y CR j 2 • SE DETERMINĂ
componentele reacţiunilor din
R 21 = − R12 cuplele cinematice A, B şi C.
Analiza cinetostatică a diadei RRT
(F , M )
• Ecuaţiile de forţe se obţin prin anularea torsorului pentru fiecare element al
diadei, şi anume:
Ri1X + F1 X − R12 X = 0;
Ri1Y + F1Y − R12Y = 0;
R12 X + F2 X − R j 2  sin θ = 0;
R12Y + F2Y + R j 2  cos θ = 0;
(YB − YA)  Ri1 X − ( XB − XA)  Ri1Y + (YB − YA* )  F1 X −
− ( XB − XA* )  F1Y + CM 1 = 0;
(YB − YB )  F2 X − ( XB − XB )  F2Y + CM 2 + CR j 2 = 0.
* *
Analiza cinetostatică a diadei RTT
Y
PARAMETRII DE INTRARE
D F1X , F1Y , F2X , F2Y componentele
F1Y R 12 rezultantelor forţelor cunoscute, care
B F 2Y acţionează asupra elementelor 1 şi 2
CM 1 A* F 1 X ale diadei;
CR12 B * F2X 
R i1Y • CM1 , CM 2momentele cuplurilor
1 P rezultante, care acţionează asupra
2  CM 2 celor două elemente;
A S1
R i1 X C S2 • XA, YA, coordonatele cuplei A
i R j2 • -  - unghiul dintre versorul axei Ox
j şi versorul dreptei de translație
CR j 2
•  - unghiul dintre vectorii PC şi , CB
O ataşaţi dreptelor translaţiilor din
X cuplele C şi B
* * * *
• XA , YA , XB , YB
Ri1X Ri1Y R12 • coordonatele punctelor de reducere
a sistemelor de forţe de pe cele
R j2 CR j 2 două elemente.
CR12
R 21 = − R12 CR 21 = −CR12 • SE DETERMINĂ
componentele reacţiunilor din cuplele
Analiza cinetostatică a diadei RTT
(F , M )
• Ecuaţiile de forţe se obţin prin anularea torsorului pentru fiecare element al
diadei, şi anume:
Ri1X − R12 sin ( + ) + F1X = 0;
Ri1Y + R12 cos ( + ) + F1Y = 0;
R12 sin ( + ) + R j 2 sin  + F2 X = 0;
R12 cos ( + ) + R j 2 cos  − F2Y = 0;
( XA* − XA)  F1Y − (YA* − YA)  F1X + CM1 − CR12 = 0;
( XB* − XA)  F2Y − (YB* − YA)  F2 X + CM 2 + CR12 + CR j 2 = 0.
Analiza cinetostatică cupla de rotație
 Analiza cinetostatică cupla de translație

• În cazul unei cuple de translaţie (Fig. 2.1.2.b) apar de asemenea două

Analiza cinetostatică
La baza calculului cinetostatic stau două principii, şi anume:
• a) principiul forţelor de inerţie (D’Alembert);
• b) principiul lucrului mecanic virtual (Lagrange).

Pentru determinarea reacţiunilor din cuplele cinematice, precum

şi a momentelor sau forţelor de echilibrare, se folosesc metodele
analitice ale statice. Astfel, pentru fiecare element din componenţa
unei grupe structurale se pot scrie trei ecuaţii de echilibru: , astfel că,
pentru m elemente mobile se pot scrie 3m ecuaţii.
Analiza cinetostatica

1- în repaus, structura poroasă este impregnată cu ulei;

2- în mişcare, ca efect al rotaţiei relative dintre arbore şi lagăr, uleiul este aspirat
din structura poroasă a lagărului şi formează un film portant;
3- la oprire, uleiul este absorbit din nou în lagăr datorită capilarităţii.
Exemple de utilizare: electromotoare pentru pornirea motoarelor cu ardere internă,
ventilatoarele surselor de tensiune pentru calculatoare electronice
Analiza cinetostatica
• Considerarea forţelor de frecare în analiza cinetostatică
impune utilizarea metodei aproximaţiilor succesive;
• în prima aproximaţie, se consideră forţele de frecare nule
şi se determină reacţiunile din cuple;
• În a doua aproximaţie se iau în considerare forţele de
frecare, momentele forţelor de frecare din cuple
determinate (aproximativ) cu relaţiile 6.5, 6.6, 6.7, 6.8,
după care se recalculează reacţiunile din cuple.
• In continuare se repetă calculul reacţiunilor, forţelor
de frecare, momentelor forţelor de frecare, până când
aproximarea este satisfăcătoare:
R ijk − R ijk− 1
  ad ;
max( R ijk− 1, R ijk )
Dinamica mecanismelor şi a maşinilor
• NOŢIUNI DE DINAMICĂ
Dinamica studiază mişcările corpurilor ţinând cont de forţele care acţionează
asupra lor. Dimanica este partea cea mai generală a mecanicii.
La baza dinamicii stau principiile sau postulatele mecanicii: 1)principiul
inerţiei (într-un sistem de referinţă fix, precum şi în toate sistemele de referinţă în
mişcare de translaţie rectilinie uniformă în raport cu sistemul fix, particula materială
rămâne fie în repaus, fie în mişcare rectilinie uniformă, atâta timp cât acţiunea altor
particule nu îi schimbă această stare),
2)principiul acţiunii forţei (se exprimă prin relaţia dintre masă, forţă şi acceleraţie:
F =m a ),
3)principiul egalităţii dintre acţiune şi reacţiune (interacţiunile reciproce dintre
două particule sunt egale şi de sensuri contrare).
Dinamica mecanismelor şi a maşinilor
• Referindu-ne la mecanica mecanismelor, principalele probleme cu care se ocupă aceasta sunt:
• Echilibrarea mecanismelor şi a maşinilor, astfel încât să se anuleze sau să se diminueze efectul
forţelor şi a cuplurilor de inerţie;
• Stabilirea stării de mişcare reale a elementelor mecanismului, sub acţiunea unui sistem de forţe
dat;
• Uniformizarea mişcării mecanismelor, astfel încât să satisfacă anumite condiţii funcţionale
impuse;
• Bilanţul energetic, adică evaluarea eficienţei transmiterii energiei mecanice prin intermediul
mecanismelor.

Elementele mobile aflate în mişcare de rotaţie sau de oscilaţie sunt surse

generatoare de zgomote, vibraţii, solicitări dinamice perturbatoare datorită forţelor de
inerție.
Echilibrarea mecanismelor şi a maşinilor
• Echilibrarea este operaţia de determinare prin calcul sau prin experiment a mărimii unei
mase (denumită contragreutate), cât şi a locului de amplasare a acesteia, în scopul anulării
efectului perturbator al forţelor masice.
Metoda concentrării maselor
• Presupune substituirea torsorului de inerție a unui corp în mișcare plană printr-un
sistem de forțe de inerție echivalent a unor mase concentrate caracterizate de
aceeași stare de mișcare.
• Pentru echilibrarea statică a unui element este necesar ca forţa de inerţie ce
acţionează asupra corpului respectiv să fie nulă:
FiG = 0; m  aG = 0;
d2
m r = 0; r = ct;
• unde: dt 2 G G

• m - masa corpului;
aG
• - acceleraţia centrului de masă al elementului;
• rG de poziţie al centrului de masă al elementului;
- vectorul