Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
ANALIZA VIBRAIILOR
STRUCTURILOR
Analiz modal i
simulare
Un model matematic n domeniul timp se obine din modelul analitic, prin aplicarea
primcipiului lui dAlambert (n orice moment suma forelor este nul):
mx t cx t kx t f t
este o ecuaie diferenial de ordinul doi, n care f(t) reprezint forele exterioare.
X H F
n care H() este funcie de raportul deplasare/for, deci un raport a
spectrelor ieire/intrare i variaz n funcie de . Acest model face
legtura dintre modelul analitic i msurrile efectuate experimental.
Modelul fizic este ideal cnd se folosete abordarea analitic a
sistemelor. n cazul structurilor reale, deobicei, se cunosc puine lucruri,
uneori deloc, referitoare la distribuia maselor, rigiditilor i a
amortizrilor. Urmtorul model creaz o legtur practic ntre teorie i
msurri.
j p j p
Att polul ct i rezidul sunt definite n funcie de parametri modali n felul urmtor:
1
1
p n j a ; p n j a ,
Rj
; R j
;
2ma
2ma
2
2
2
2
unde a 0 1 ; 0 a n
iar n rest sunt notaiile consacrate: 0
k
c
c
c
, n
,
,
m
2m
ccr 2 km
j 1
Polul p este un numr complex a crui parte real n reprezint rata de descretere a
oscilaiilor forate i se observ bine n funcia de rspuns exprimat n domeniul
timp:
nt
h t 2 R e
sin a t
Modelul 1
Modelul 2
k
400
0
20
m
1
c
8
n
4
2m 2 1
a 02 n 2 20 2 42 19,6
400000
20 rad/s
1000
8000
4 rad/s
2 1000
20 2 42 19,6 rad/s
1
1
1
5 m
2
j 2,55 10
R
j 2,55 10
2 j 1000 19,6
N s
2 jma 2 j 1 19,6
H ij
r 1
Rijr
j pr
Rijr
pr
H ij
Fj
ijr
r 1
H ij
cr
nr
Rijr ir jr
Rijr ar ir jr
R jjr ar 2jr
M r r m r
T
M m
1
a
2 j a m
2 j a M
1
ar
2 jar
Cuplaj modal
Cuplajul modal este un termen n general folosit pentru a indica ct de mult un rspuns,
corespunztor unei frecvene modale, este influenat de contribuia celorlalte moduri.
Acest lucru poate fi observat studiind curba FRF n vecintatea unei frecvene modale.
O structur slab amortizat are modurile bine separate i distincte i ca urmare se spune
c este o structur slab cuplat. Aceste structuri, n jurul frecvenelor modale, se
comport ca i sistemele cu un singur grad de libertate i sunt considerate nite
structuri simple.
q1 1 q2 2 ... qm m
x q
Spaiul modal
Transformarea n spaiul modal are un foarte mare efect asupra modelului cu
parametri concentrai: ecuaiile micrii se decupleaz i formeaz un sistem de
ecuaii n care fiecare dintre ele corespunde unui sistem cu un singur grad de libertate,
grade care corespund gradelor de libertate ale structurii, deci cte o ecuaie pentru
fiecare coordonat modal.
I q 2n q 02 q T f
T
qr 2nr q r 02r qr r f r
Fiecare model are o mas egal cu unu (mas modal=1), o constant de amortizare
egal cu limea de band a modului respectiv i o constant elastic egal cu ptratul
frecvenei proprii neamortizate a acelui mod. n locul modelului cu m grade de
libertate cuplate, prin transformarea efectuat, s-au obinut m modele individuale,
decuplate, fiecare cu cte un singur grad de libertate, asupra crora acioneaz,
corespunztor fiecruia, m fore modale. Fiecare dintre aceste fore modale este egal
cu produsul scalar dintre vectorul propriu al modului respectiv (cel care d forma
acelui mod) i vectorul forelor din spaiul fizic (forele reale care acioneaz asupra
maselor n modelul parametrilor concentrai) cu alte cuvinte se face proiecia
forelor pe forma modului. Fora modal poate fi interpretat ca fiind proprietatea
unei anumite distribuii a forelor de a excita numai un anumit mod.
care
corespunde unei descreteri de
8,7
dB
a
graficului.
Coeficientul de amortizare n
este inversul acestui timp n
=1/.
n
continuare
trebuie
determinate
i
formele
modurilor proprii de vibraie.
R
H sunt
R
Dac modelul are mai multe
rezidul se va scrie sub
ar de
A grade
libertate,
ar2
n
forma:
R ar ir jr
ir jr
ir jr
2 jar
ceea ce va duce Ala:
ar j
ar
Trebuie reinut faptul c2nA() este un numr imaginar calculat n
dreptul frecvenei modale. Relaia anterioar st la baza metodei n
cuadratur, putndu-se astfel determina forma modurilor.
FRF devine pur imaginar n dreptul frecvenei modale. Amplitudinea
FRF este proporional cu deplasarea modal, iar semnul este pozitiv
dac deplasarea este n faz cu excitaia.
2
2
xi i
i
k
i
i
i
0
condiia de minimizare a erorii n funcie de 1/k este urmtoarea:
1
xi Fi
k
1
de unde
i
Aceast metod ise poate folosi att pentru sistemele cu un singur grad de libertate ct
i pentru cele cu mai multe grade de libertate.
X n H n1
H13 H1n
H n 3 H nn
H12
H 22
H n2
X H F
Ce este modelul modal? Modelul
modal este un model dinamic
generalizat: X H F
n care vectorul {X} este o list a
spectrelor de vibraie n funcie de
gradele de libertate alese. {F} este
o list a spectrelor de excitaie
pentru aceleai grade de libertate,
iar [H] este o matrice care se poate
calcula folosind parametri modali
Xi
estimai:
H
j
ij
Fj
F1
F2
F3
F n
X n H n1
H12
H 22
H n2
H13 H1n
H n 3 H nn
F1
F2
F3
F n
X H F
Aceast formulare are avantajul c
parametri sunt msurabili. Este
suficient s se msoare un singur
rnd sau o singur coloan a matricei
[H] pentru a construi apoi ntreaga
matrice, deoarece se poate calcula
orice element din moment ce se
cunoate forma modurilor proprii,
frecvenele modale i amortizrile:
H r r r
j pr
j pr
r 1
m
Trunchierea datelor
Din punct de vedere teoretic, formularea modelului modal este exact din moment ce
nu este fcut nicio aproximare. Dar ct de bun este modelul msurat/estimat?
Presupunnd valabile considerentele iniiale, privind liniaritatea etc., atunci
eventualele nepotriviri sunt cauzate de trunchieri.
Pentru c domeniul frecvenelor n care s-a fcut testarea este limitat, rezult c nu au
fost luate n calcul toate modurile structurii. Practic, adesea se ignor micrile de
corp rigid, care au loc la frecvene foarte joase, precum i modurile care se manifest
local, pentru anumite pri ale structurii. De asemenea, se ncearc s se pstreze ct
mai jos posibil domeniul de frecven, pentru a se obine maximum de rezoluie a
frecvenelor. n felul ecesta are loc o trunchiere a domeniului frecvenelor care va
reduce precizia modelului, mai ales n zonele de antirezonan. Acestea constitue aa
zisa trunchiere modal.
Dei structurile sunt continue, modelele acestora au un numr finit de grade de
libertate. Mai mult chiar, dintre cele ase grade de libertate ale unui punct n spaiu se
msoar doar pe una sau dou direcii n acel punct.
Toate acestea fac ca acest tip de trunchiere s
poarte numele de trunchiere spaial. n
cazul exemplului de mai sus, caroseria
microbuzului a fost descris de un grup de
date msurate vertical.
Simularea numeric
Cea mai important dintre aplicaiile modelului modal, considerat precis,
este procesul de simulare numeric. Simularea numeric ajut s rspundem
la ntrebri de tipul Dar dac ...?, ntrebri puse n general atunci cnd se
dorete fie optimizarea prototipului aflat n satadiul de proiect, fie
cunoaterea comportrii dinamice a structurii sub anumii factori posibili.
Simularea rspunsului poate prezice rspunsul vibraiei structurii dac sunt
aplicate diferite fore excitatoare n oricare dintre punctele care definesc
gradele de libertate.
Forele excitatoare, folosite n simulri, se pot mpri n fore sinusoidale i
fore aleatoare.
Excitaia sinusoidal corespunde multor aplicaii, iar implementarea ei n
model este simpl. Dac fora este aplicat ntr-un singur punct atunci toate
celelalte puncte vor vibra cu aceeai frecven ca i a forei excitatoare. Dac
sunt aplicate mai multe fore, n mai multe puncte, atunci rspunsul dintr-un
punct va fi suma rspunsurilor individuale. De exemplu, fora dat de un
dezechilibru masic se poate modela prin dou fore perpendiculare, defazate
cu 90o.
Simularea numeric
Forele aleatoare sunt folosite
atunci cnd dorim de exemplu s
prezicem confortul oferului
microbuzului sau, n general,
comportarea la oboseal a unei
componente n situaii speciale,
de turbulen. Folosirea acestui
tip de excitaie presupune mai
degrab existena unor parametri
statistici dect a unor valori
discrete, iar rezultatele trebuie
evaluate lund n vedere metodele
statistice.
Autospectrul forei GFF se poate
obine prin calcule, din standarde
sau prin msurri. Programul de
calcul sintetizeaz funciile de
rspuns n frecven dintre for i
oricare dintre gradele de libertate
ale modelului.
Simularea numeric
Simularea modificrilor se folosete pentru a prezice ce se ntmpl cu
modelul, din punct de vedere al parametrilor si modali, dac se fac
modificri fizice (mas, rigiditate, amortizare, substructurare).
Ea rspunde la ntrebarea Dar dac ...?.
Majoritatea problemelor structurilor legate de zgomote i vibraii sunt cauzate
de rezonane. Ele amplific un semnal provenit de la fore a cror valoare, n
timpul funcionrii, poate fi normal, rezultnd un rspuns al structurii de
neacceptat. n astfel de situaii, sarcina inginerului este de a gsi soluii.
Acestea, de cele mai multe ori, presupun modificri structurale n scopul
deplasrii frecvenei proprii a structurii i evitrii, n acest fel, a rezonanei.
Efectuarea modificrilor structurale pe structura real ar duce la costuri
suplimentare i la timp pierdut. Alternativa const n folosirea modelului
modal, modificrile fiind fcute doar n calculator, iar timpul de soluionare a
problemei se reduce simitor.
Prin folosirea modelului modal se poate prezice orice modificare structural
(rigiditate, mas sau amortizare). Aceste modificri produc, de fapt, un nou
model modal, cu un nou rspuns.
Simularea numeric
Simularea numeric
Calcularea modificrilor. n general nu se cunosc parametri spaiali,
ci doar cei n coordonate modale. O modificare fizic descris local
prin parametri spaiali, i va produce efectul prin transformarea
modal, n toate coordonatele modale.
Ecuaia de modificare este una standard de vectori i de valori proprii,
soluia ei dnd frecvenele i amortizrile noului model, precum i
noile forme ale modurilor proprii de vibraie.
Din moment ce toate calculele sunt bazate pe modelul modal,
modificrile pot fi simulate n punctele de msur i pe direciile de
msur. Exactitatea metodei depinde n ntregime de calitatea
modelului obinut n urma efecturii msurrilor.
Verificare. Rspunsul prezis poate fi transformat n zgomot, tensiune,
oboseal etc. pentru a putea fi comparat cu date de referin, norme
sau standarde. Dac rezultatul nu este satisfctor atunci inginerul va
trebui s gseasc soluii pentru remedierea problemelor.
Simularea numeric
n
vederea
mririi
performanelor
unei
structuri,
procesul
de
simulare poate fi repetat
ciclic ori de cte ori este
necesar. Ciclul cuprinde trei
etape
mai
importante:
simularea
rspunsului,
verificarea i modificarea
simulrii. Datorit vitezei
mari
a
calculatoarelor
actuale timpul scurs pentru
parcurgerea
unui
ciclu
complet este de cteva
minute,
astfel
nct
optimizarea este posibil
ntr-un timp relativ scurt.
Niciuna dintre funciile de rspuns n frecven msurate, H12, H22, H32, H42, H52,
nu prezint rezonane puternice la frecvena de 8,2 Hz, nici mcar cnd se
msoar n punctul 2, pe puntea superioar (acest lucru semnific inexistena
unei rezonane locale la 8,2 Hz n zona respectiv zona cu probleme).
n acest moment, problema care trebuia rezolvat era determinarea locului pe unde
energia intra n structur. Sursele poteniale erau: lagrul axului crmei (dou grade
de libertate), lagrul arborelui elicei (un grad de libertate), cutia de viteze (dou grade
de libertate) sau variaiile de presiune asupra pereilor vasului n vecintatea elicei.
unde
s-a
excitat
structura,
1
puntea
superioar, 3 lagrul
axului crmei, 4 lagrul
arborelui elicei i n
punctul 5 cutia de viteze.
Dintre cele trei spectre ale mobilitii doar una prezint un maxim relativ mare n dreptul
frecvenei de 8,2 Hz, H14, care corespunde mobilitii dintre puntea superioar i lagrul
arborelui elicei. Pentru a se rezolva problema s-a mrit rigiditatea structurii n zona
lagrului cu probleme printr-un factor egal cu cinci.
Msurri ulterioare au
confirmat o reducere a
nivelului vibraiilor n
zona punii superioare
prin
aproximativ
acelai factor.
jl
m
f
r 1
2
r
r 1
2
r
A jl
unde jl(r) este elementul j al vectorului propriu { (r)} de ordinul r, r este pulsaia
proprie de ordinul r, mr= { (r)}T[M] { (r)} este masa modal corespunztoare, iar Ajl(r)
r r
este o constant modal definit astfel:
j l
r
A jl
mr
M
2
2
2
A 2
jl
2
jl
2
2
2
2
2
2
1
2
2
2
N
2
N
M jl p
A jl
p
p
p
2
2
12 2p 22 2p
N
p
A M
jl
jl
A12 r A1 Nr
r
r
A22 A2 N
r
r
AN 2 ANN
1 r r
1
mrr
1
r
mr 2
1 r r
N
mr
A11 r
r
A
A r 21
r
AN 1
2 r r
1
mr
2 r r
2
mr
2 r r
N
mr
N r r
1
mr
r
N
2 r
mr
N r r
N
mr
Grupul de matrice [A(1)], [A(2)], ... [A(N)], unde N este numrul gradelor de libertate ale
sistemului, caracterizeaz complet modelul modal. Dei obinerea lor se face prelucrnd
date experimentale, nu este necesar excitarea structurii i msurarea ntr-un numr att
de mare de puncte; mai nti pentru c matricele [A(r)], sunt simetrice, Ajl=Alj i n al
doilea rnd pentru c excitnd structura numai ntr-un singur punct l i msurnd
rspunsul n k puncte (k N) se pot calcula constantele modale Ajl(r) (unde l este fixat, j
= 1, 2, ... k, iar r = 1, 2, ... N).
A
N
r
jl
j 1
mr
j r l r
Ajlr
k r mr r2
M11
M21
M31
M 11
M 21
M 31
Exemplul 1
Exemplul 2
Exemplul 1
Exemplul 2
20
125
250
30
150
250
40
160
250
20
130
160
30
50
110
40
90
250
0,001
0,010
0,174
0,003
0,152
0,052
0,154
0,056
0,054
0,001
0,005
0,059
0,003
0,121
0,176
0,154
0,163
0,054
Exemplul 2
MATRICEA MASELOR MODALE (kg)
Exemplul 1
Exemplul 2
Exemplul 2
Pentru a afla care dintre seturile de date de intrare corespunztoare celor dou exemple
sunt cele care au condus la obinerea unui model care s descrie ct mai corect
structura real, este necesar utilizarea unor metode de comparare.
2
2
m
r
r
r 1
peste cele determinate experimental. Aa cum se observ din figurile de mai jos, ambele
exemple conduc la o suprapunere bun a curbelor mobilitii, necoincidena din dreptul
frecvenelor de antirezonan datorndu-se faptului c s-au neglijat rotirile, inndu-se
cont numai de deplasrile liniare transversale.
M11
M21
M31
Aa cum se observ din figurile de mai sus, formele modurilor proprii coincid mult mai
bine n Exemplul 2 dect n Exemplul 1. Deci modelul modal corespunztor
Exemplului 2 va descrie mai exact proprietile dinamice ale structurii reale.
(r )
x j
(r )
p j
FMS x, p
j 1
N
j 1
(r )
p j
(r )
p j
(r )
p
j
(r )
x
j
(r )
x
j
(r )
x
j
FMS p, x
j 1
N
j 1
n funcie de modul propriu de vibraie, experimental { x(r)} sau prezis {p(r)}, care a
fost luat drept baz. Trebuie observat c cele dou relaii de mai sus nu dau indicaii
asupra calitii apropierii punctelor de o linie dreapt, ci numai panta ecesteia.
Rezultatele aplicrii relaiei FMS pentru cele dou exemple considerate sunt trecute n
urmtorul tabel:
Modul de
FMS (x,p)
vibraie
Exemplul 1
Exemplul 2
1
2
3
0,992
0,986
0,974
0,998
0,994
0,995
(j r ) p (j r )
x
CCM
x
,
p
(r ) T
(r )
(r ) T
(r )
x j x j p j p j
moduri, respectiv dac CCM(x, p) = 0
j 1
j 1
M T mr 1
K T kr 1
n care [mr] i [kr] sunt matrice diagonale, care au elemente numai pe diagonala
principal, mai exact masele modale i respectiv constantele elastice modale. Utilizarea
r
2
0
matricelor [M] i [K] de mai sus n problema de valori proprii:
r
conduce la frecvenele proprii r i vectorii proprii {(r)} identificai. Pentru cele dou
exemple considerate s-au obinut astfel rezultatele prezentate n tabelul urmtor:
Matricea
Exemplul 1
12,73
[M]
kg
simetric
21,28
[K]
X106
N/m
1,53
3,08
simetric
5,47
1,96
Exemplul 2
0,11
0,28
2,62
9,57
1,63
0,72
0,31
16,09
1,53
5,76
0,12
0,44
3,07
6,09
3,37
1,30
0,96
0,33
simetric
simetric
Exemplul 1
12,73
[M]
kg
simetric
21,28
[K]
X106
N/m
1,53
3,08
simetric
5,47
1,96
Exemplul 2
0,11
0,28
2,62
9,57
1,63
0,72
0,31
16,09
1,53
5,76
0,12
0,44
3,07
6,09
3,37
1,30
0,96
0,33
simetric
simetric
M11
M21
M31