Universitatea Politehnica Timisoara

Facultatea de Mecanica
TCM-IFR

Proiect
Servomecanisme, Traductori și Senzori

Cadru didactic: Student:

Dr. Ing. Dume Adrian Dinca Cosmin

2023
 1. TRADUCTOARE DE POZIȚIE

Traductoarele de poziţie convertesc mişcarea mecanică într-un semnal electric care poate fi
măsurat, înregistrat sau transmis.
Fiecare tip de traductor are propriile modalităţi de măsurare şi când se fac comparaţii, este
important să se înţeleagă cum o caracteristică a unui traductor afectează forma semnalului de ieşire
– analogic sau numeric– rezoluţia de măsurare şi corespunzător, performanţele sau stabilitatea
sistemului.
Traductoarele de poziţie pot fi grupate în două categorii de bază:
– traductoare rotative
– traductoare liniare

Traductoare rotative (encodere)

Encoderele măsoară viteza de rotaţie, sensul, poziţia, unghiul şi lungimea. În acest scop ele
convertesc mişcarea mecanică în semnale electrice. Există două tipuri de encodere: incrementale
şi absolute.

Diodele fotorezistive crează un impuls cu ajutorul blocului electronic (de exe: zonă
transparentă=5V şi zonă opacă=0V). În cazul encoderelor incrementale o diodă fotoelectrică
recepţionează fasciculul luminos emis de sursa de lumină infraroşie printr-un disc incremental (un
disc din plastic sau din sticlă cu zone transparente şi opace uniform distribuite pe suprafaţa
discului). Analiza semnalului este realizată de un circuit de evaluare prin numărarea în sus sau în
jos a pulsurilor. Numărotarea curentă este înregistrată şi disponibilă la ieşirea encoderului.
Dezavantaje
În cazul întreruperii a tensiunii de alimentare este nevoie de readucerea discului incremental la
punctul de referinţă, ceea ce în unele aplicaţii poate genera probleme.
Tocmai de aceea în aplicaţiile care necesită acurateţe ridicată sau mişcări complicate şi precise, se
folosesc encodere absolute.
În acest caz orice poziţie în domeniul de măsură este identificat printr-un cod unic aflat pe disc.
Acest cod este reprezentat pe disc în forma unei zone transparente, respectiv opace în diferite
poziţii/traiectorii. Combinaţia lor rezultă într-un număr absolut. Având totdeauna valoarea poziţiei,
nu mai este nevoie de numărător. Encoderele pot fi cu sau fără ax. Encoderele fără ax pot fi montate
fără cuplaje, flanşe sau alte dispozitive de prindere.

Traductoare de pozitie liniare

Pentru conversia deplasării într-o mărime electrică traductoarele de poziție pot fi de tip rezistivi
(potențiometric), iductivi și magnetostrictiv.
Traductoarele rezistive sunt constituite dintr-un senzor potenţiometric a cărui rezistenţă se
modifică datorită unui cursor ce se deplasează. Prin deplasarea cursorului are loc o modificare a
lungimii din senzor, care este inclusă în circuitul de măsurare. Deoarece senzorul potenţiometric
se execută prin bobinarea unui fir rezistiv pe un suport izolant, rezultă că variaţia rezistenţei nu se
produce în mod continuu, ci în trepte care corespund trecerii cursorului de pe o spira pe alta.
Dezavantajul principal al traductoarelor liniare tip potențiometric cu contact rezidă în uzura
mecanică, determinată de frecarea dintre cursor şi corpul traductorului, care limitează durata de
funcţionare la maxim 106– 107 cicluri, insuficientă pentru cerinţele impuse de servosisteme
mecatronice.
Traductoarele de tip inductiv au senzorul construit dintr-o singură bobină a cărei inductivitate
este modificată prin deplasarea unui miez sau a unei armături. Traductorul inductiv cu miez mobil
este format dintr-o bobină cilindrică lungă, fixă, în interiorul căreia se poate deplasa axial un miez
mobil din material feromagnetic, de aceeaşi lungime cu bobina, solitar cu piesa a cărei deplasare
se măsoară. Inductivitatea bobinei variază în funcţie de poziţia miezului între valorile L0şi Lmax,
corespunzătoare miezului scos din bobină, respectiv complet introdus în bobină. Caracteristica de
este neliniară. Caracteristica de conversie se poate liniariza pe un interval larg, realizându-se o
distribuţie neuniformă a spirelor pe lungimea bobinei. Traductorul este robust, simplu şi se
utilizează la măsurarea deplasărilor medii şi mari, în intervale de la 0 până la 2000 m.
Traductoarele magnetostrictive sunt traductoare absolute de deplasare liniară, având ca bază a
măsurătorii principiul magnetostrictiv. Acest principiu combină mai multe efecte magnetice şi
mecanice, şi prin măsurarea ultra-rapidă a vitezei de propagare a unei unde ultra-sonice, determină
cu mare precizie poziţia unui cursor magnetic.
Electronica integrată transformă mărimea măsurată direct în semnal de ieşire standard, analogic
sau digital. Este o măsurătoare fără contact –un magnet extern mobil marchează poziţia– fără a
intra în contact direct cu corpul traductorului. Practic sunt eliminate uzura mecanică, zgomotul de
semnal şi garantează o utilizare îndelungată fără a fi necesare recalibrări. Sunt senzori robuşti,
ideali pentru operaţii continue în mediul industrial.
Construcţie:
Corpul poate fi un profil de aluminiu sau o tijă din oţel inox, nemagnetic, care protejează elementul
sensibil. La un capăt se află interfaţa electronică dublu încapsulată. Se asigrură astfel siguranţa în
funcţionare şi protecţie optimă la perturbaţii electromagnetice. Cursorul este un magnet permanent
–fixat pe partea mobilă a instalaţiei– și se deplasează de-a lungul traductorului fără a intra în
contact cu corpul acestuia. Poate fi un cursor alunecător, un inel magnetic sau un flotor magnetetic
(pentru măsurarea nivelului lichidelor).
 2. SENZORI

Senzorul este un dispozitiv care masoara o marime fizica si o transforma intr-un semnal care poate
fi citit de catre un observator printr-un instrument sau poate fi prelucrat. Datorita modului de
functionare il vom intalni si sub denumirea de traductor. Exista senzori pentru mai mult de 100 de
marimi fizice, iar daca se iau in considerare si senzorii pentru diferite substante chimice, numarul
lor este de ordinul sutelor. Se pot pune in evidenta circa 2000 de tipuri distincte de senzori, oferite
in 100.000 de variante, pe plan mondial.
CLASIFICAREA SENZORILOR
Diferite tipuri de clasificari au fost realizate de-a lungul anilor de diferiti experti. Unele sunt
complexe, altele mai simple.
Cea mai simpla ar fi urmatoarea clasificare: senzori activi si senzori pasivi
Senzorii activi au nevoie de un semnal de excitatie, de o sursa de energie aditionala pentru a
functiona. Semnalul este apoi modificat pentru a putea produce un semnal de iesire.
Senzorii pasivi nu au nevoie de o sursa de energie exterioara. Ei produc un semnal electric imediat
ca raspuns la un stimul extern. Semnalul este si el convertit intr-un semnal de iesire.
Clasificare in functie de domeniul in care sunt utilizati: protectia mediului, industrie, transporturi,
automatizare
Clasificarea finala pe care o vom prezenta se bazeaza pe tipul marimii de iesire: analogici sau
digitali.
Senzorii analogici au semnalul de iesire proportional cu marimea fizica de intrare, pe cand senzorii
digitali, pot lua numai un numar limitat de valori discrete, care permit cuantificarea semnalului
fizic de intrare.

TIPURI DE SENZORI
Mai jos gasiti o lista cu tipurile de senzori care sunt cel mai des utilizati in diferite aplicatii.
Sunt folositi pentru a masura o proprietate fizica precum rezistenta, temperatura, capacitatea,
transferul de caldura, etc.

Senzor de temperatura Senzor infrarosu Senzor de proximitate

Senzorul de temperatura este unul dintre cei mai populari senzori. Acesta detecteaza temperatura
si masoara fluctuatiile acesteia.
Senzorii de proximitate sunt senzori de zona apropiata; ei furnizeaza informatii despre existenta
obiectelor si sunt montati pe efectorul final sau in apropierea acestuia. Se folosesc in telefoane,
autoturisme (senzori de parcare), ultrasonice (controlul calitatii), etc.
Senzorii cu infrarosii sunt senzori ce functioneaza pe radiatia infrarosie emisa de obiectele aflate
in raza lor. Sunt intalnite doua tipuri de senzori IR:
Activi – detecteaza obiectele aflate in apropiere, prin emisia unui puls de energie luminoasa in
domeniul infrarosu cu ajutorul unei diode electroluminiscente (LED); daca acest puls luminos
intalneste un obiect de care se reflecta inapoi spre senzor, reflexia este captata de elementul
fotoreceptor al senzorului si semnalizata. Senzorul detecteaza, fara contact, obiectele capabile sa
reflecte radiaţia electromagnetica in spectrul infrarosu.
Pasivi – detecteaza caldura de la trecerea unui obiect prin campul de actiune al senzorului si acel
obiect rupe campul pe care l-a definit anterior ca fiind normal.

Senzor de presiune Senzor de miscare Senzor ultrasonic

Senzorii de presiune sunt dispozitive utilizate pentru măsurarea nivelului de presiune într-un
mediu dat. Acești senzori sunt prezentați în diverse forme, cum ar fi senzori piezoelectrici, senzori
cu rezistență variabilă sau senzori bazati pe tehnologia MEMS (Micro-Electro-Mechanical
Systems). Aplicațiile lor includ monitorizarea tensiunii arteriale în dispozitive medicale, controlul
proceselor industriale și sistemele de control ale autovehiculelor. Senzorii de presiune convertește
modificările de presiune în semnale electrice, furnizând informații utile într-o gamă variată de
domenii.
Senzorii de mișcare își găsesc utilizare în instalațiile de iluminat. Iluminatul cu senzor de mișcare
este o tehnologie relativ nouă. Pentru iluminatul cu senzori de utilizează senzor de mișcare
infraroșu pasiv sau senzor de mișcare radar. Senzorii de mișcare cu infraroșu se utilizează pentru
iluminatul exterior fiind mai puțin sensibili la mișcare cum ar fi mișcarea animelelor mici. Senzorii
de mișcare de înaltă frecvență își găsesc întrebuințare în iluminatul interior, lumina aprinzându-se
la orice mișcare care se afla în raza de acțiune a senzorului. Senzorii radar se activează nu numai
la mișcările omului ci și la mișcările obiectelor ca de exemplu ieșirea din imprimantă a unei coli
sau la adierea vântului.
Senzorii cu ultrasunete, cunoscuți și sub numele de transceivere, atunci când trimit și primesc,
funcționează pe un principiu similar cu radarul sau sonarul care evaluează atributele unei ținte prin
interpretarea ecourilor de la undele radio sau, respectiv, sonore. Senzorii ultrasonici generează
unde sonore de înaltă frecvență și evaluează ecoul care este recepționat înapoi de către senzor.
Senzorii calculează intervalul de timp dintre trimiterea semnalului și recepția ecoului pentru a
determina distanța până la un obiect. Această tehnologie poate fi utilizată pentru a măsura: viteza
și direcția vântului (anemometru), gradul de umplere a unui rezervor și viteza prin aer sau apă.
Pentru măsurarea vitezei sau a direcției, un dispozitiv utilizează mai mulți detectori și calculează
viteza din distanțele relative față de particulele din aer sau apă. Pentru a măsura cantitatea de lichid
dintr-un rezervor, senzorul măsoară distanța până la suprafața lichidului. Alte aplicații includ:
umidificatoare, sonar, ultrasonografie medicală, alarme antiefracție și teste nedistructive.
Sistemele utilizează în mod obișnuit un traductor care generează unde sonore în domeniul
ultrasunetelor, peste 18 000 hertzi, transformând energia electrică în sunet, apoi, la primirea
ecoului, transformă undele sonore în energie electrică care poate fi măsurată și afișată. Tehnologia
este limitată de formele suprafețelor și de densitatea sau consistența materialului. De exemplu,
spuma de pe suprafața unui fluid dintr-un rezervor ar putea distorsiona o citire.

3. SERVOMECANISME

Servomecanismele sunt denumite în mod obișnuit „servo” și constituie elementul de control de

bază în sistemele de control automat. Acestea sunt componente electronice utilizate pentru a
converti semnalele de control în mișcări adecvate ale elementelor de execuție și receptoarelor.
Pot fi diferite tipuri de clapete, frâne, macarale și alte elemente ale sistemelor hidraulice și
pneumatice în mașini, dispozitive sau în instalații industriale.
Construcția servomecanismului depinde de specificul, parametrii și scopul acestuia, dar în general
se poate presupune că acesta constă din: motor cu curent continuu, potențiometru, angrenaj, sistem
de control electronic pentru poziționarea arborelui motor, carcasă.
Servomecanismele analogice mici sunt echipate cu un generator care funcționează la 50 Hz, care
forțează semnalul să fie eșantionat la fiecare 20 ms. De obicei, poziția neutră a arborelui este
determinată de un impuls de 1,5 ms, iar rotația sa în ambele direcții este forțată de diferența
semnalului eșantionat în raport cu poziția neutră - de obicei, intervalul de impulsuri oscilează în
intervalul 1-2 ms.
Cum funcționează servomecanismul digital? Servomecanismele digitale noi oferă frecvențe de
eșantionare mai mari, ceea ce crește precizia poziționării arborelui în gama de devieri mici și, de
asemenea, accelerează mișcarea acestuia. În plus, este important ca servomecanismele digitale să
aibă o forță de deținere de până la trei ori mai mare în raport cu servomecanismele analogice. Un
exemplu de servomecanism digital este modelul POWER HD MINI DIGITAL SERVO HD-
1810MG.
De asemenea, este bine să fim atenți la tipul de algoritm implementat în servomecanism. În prezent,
algoritmii PID și PIV sunt încă cei mai des folosiți. Algoritmii PID sunt suficienți pentru
majoritatea aplicațiilor - mai ales atunci când performanța servomecanismului nu trebuie să fie
prea mare. Controlerele PIV sunt potrivite pentru aplicații mai complexe și solicitante bazate pe o
mișcare de acționare complexă.
Parametrii cheie ai servomecanismelor sunt:
 cuplul și viteza de rotație
 timpul de lucru la suprasarcină
 raportul cuplu/inerție
 rezoluția,
 răspunsul la frecvență,
 dimensiunile,
 interfețele,
 soluțiile de rețea.
Acești parametri sunt responsabili de modul în care funcționează servomecanismul.
Cuplul și viteza de rotație
Acesta este unul dintre cei mai importanți parametri ai servomecanismelor. De exemplu,
modelul SER0039 DFROBOT asigură un cuplu maxim de 1,8 kg/cm și o viteză de 0,11 s/60°.
De obicei, cuplul este indicat separat pentru funcționare continuă și sarcină periodică. Cuplul
pentru funcționare continuă este același cu valoarea pe care o generează motorul fără întrerupere
și cu riscul de supraîncălzire, supraîncărcare și deteriorare. Cuplul pentru funcționare periodică
este cuplul maxim pe care servomecanismul îl poate genera într-un timp scurt și, de obicei, se
referă la perioada de frânare sau accelerare a mecanismului sau răspunsul acestuia la perturbarea
momentană.

Atunci când alegeți un servomecanism, acordați atenție valorii efective RMS a cuplului - acesta
trebuie să corespundă parametrilor motorului în funcționare continuă. Ciclul de funcționare maxim
al servomecanismului trebuie, la rândul său, adaptat capacității sale de a elimina căldura din sistem.
Nu trebuie să uităm de viteza de rotație, care determină numărul maxim și mediu de rotații
efectuate de arborele servomecanismului pe unitatea de timp. Atât cuplul, cât și viteza de rotație
sunt componente ale puterii controlului.
Raport de inerție
Un alt parametru important care determină funcționarea servomecanismului este raportul dintre
inerția rotorului motor și inerția de sarcină. Servomecanismul este un dispozitiv a cărui funcționare
se bazează pe o buclă de feedback, iar algoritmul de control reglează curentul consumat de motor.
Nivelul actual este calculat prin algoritm pe baza relației dintre diferențele măsurate și valorile de
referință pentru poziția curentului arborelui, precum și pentru cuplu și viteza de rotație. Raportul
dintre inerția și sarcina motorului are un impact esențial asupra controlului precis al vitezei: dacă
este prea mare, motorul va oscila, ceea ce înseamnă că nu va fi corect controlat. Oscilările sub
formă de vibrații și zgâlțâituri pot deteriora mecanismele și elementele structurale ale
dispozitivului.
Cu cât este mai mic raportul de inerție, cu atât riscul de oscilație este mai mic și cu atât este mai
mare precizia servomecanismului. Acest raport este, de asemenea, influențat de selectarea unei
metode de transmisie adecvată care să asigure o inerție suficient de scăzută a rotorului la sarcină.
Rezoluția
Rezoluția codificatorului inclus în bucla de feedback a servomecanismului este responsabilă pentru
precizia controlului arborelui dispozitivului. Codificatoarele standard oferă o rezoluție de 20 de
biți sau mai mult. Cu cât este mai mare rezoluția codificatorului inclus în sistemul de control al
servomecanismului, cu atât mai rapid servomecanismul va detecta mișcarea și va face corecții,
ceea ce crește precizia controlului poziției arborelui motor.
Lățimea de bandă și răspunsul la frecvență
Un alt parametru care determină funcționarea servomecanismului este răspunsul la frecvență, și
anume capacitatea sistemului de a monitoriza și de a se adapta la corecțiile semnalului. Banda
servomecanismului este un semnal sinusoidal în bucla de control - cu cât este mai mare,
servomecanismul va asigura o precizie de control mai mare și o rată mai mare de adaptare la
modificările semnalului de intrare. În prezent, servomecanismele moderne acceptă benzi de peste
1 kHz.