Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

CURS 2

1.1. Conceptul de robot paralel

Robotul paralel este definit conform [MER00 si MER06] astfel:
„Un robot paralel este un mecanism compus din lanţuri cinematice închise al cărui efector final
este legat de batiu prin mai multe lanţuri cinematice independente.”

Definiţia de robot paralel este foarte largă: ea include mecanisme cu mai multe sisteme de
acţionare decât numărul gradelor de mobilitate, incluzând şi situaţia în care mai mulţi roboţi
lucrează în cooperare.

Mecanismele paralele prezintă mai multe caracteristici *MER00, MER06+:

 cel puţin două lanţuri cinematice susţin efectorul final, iar fiecare dintre acestea conţin cel
puţin un element de acţionare;
 numărul elementelor de acţionare este acelaşi cu numărul gradelor de mobilitate al
efectorului final;
 mobilitatea robotului este zero când elementele de acţionare sunt blocate.

Cercetarea acestor tipuri de mecanisme este interesantă şi utilă din următoarele considerente:

 cel puţin două din lanţurile cinematice permit distribuirea încărcării asupra lor;
 numărul elementelor de acţionare este minim;
 numărul senzorilor necesari pentru controlul în buclă închisă a mecanismului este minim;
 dacă elementele de acţionare sunt blocate, robotul paralel rămâne în poziţia atinsă.
Datorită acestor considerente, roboţii paraleli au fost redefiniţi după cum urmează *MER00+:

„Un robot paralel este format dintr-un batiu şi un efector final cu n grade de mobilitate, legate
împreună prin cel puţin două lanţuri cinematice independente. Acţionarea sistemului are loc prin
n elemente de acţionare”.

1.2. Analiza comparativă între roboţii seriali şi paraleli

Majoritatea roboţilor folosiţi în aplicaţii industriale sunt din punct de vedere structural, roboţi
seriali constituiţi dintr-un lanţ cinematic deschis între bază (batiu) şi efectorul final (dispozitiv de
 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

prindere sau sculă) (figura 1.1). Prin arhitectura lor au un pronunţat caracter antropomorfic, ei
având adesea braţe mecanice similare cu braţele umane.

Roboţii seriali sunt utili şi adecvaţi pentru sarcini simple industriale de precizie mică/medie, într-un
spaţiu de lucru relativ larg, dar nu pot rezolva sarcini mai pretenţioase cum ar fi:
 transportul şi manipularea unor sarcini grele,
 sarcini de asamblare şi montaj de mare precizie,
 deplasarea unor obiecte cu viteze şi acceleraţii mari.

În cazul roboţilor seriali, fiecare motor trebuie să transporte în plus faţă de sarcina utilă toate
braţele şi motoarele aferente din amonte (în lanţul cinematic) şi în consecinţă, aceasta conduce la
creşterea greutăţii proprii şi implicit la performanţe dinamice reduse.

Datorită arhitecturii lor, construcţia în consolă, roboţii seriali prezintă erori de poziţionare absolută
ce nu pot fi evitate datorită imposibilităţii tehnologice de a asigura precizia dimensională şi
geometrică dorită. Erorile de execuţie sunt amplificate cu atât mai mult cu cât sunt pe un nivel
inferior (mai aproape de batiu).

Utilizatorii de roboţi au nevoie deseori de performanţe ridicate pentru transportul sarcinilor grele,
pentru operaţii de montaj cu precizie ridicată sau pentru deplasarea obiectelor cu viteze şi
acceleraţii mari. Realizarea acestor sarcini ar conduce întotdeauna la construcţia unui robot cu o
masă mai mare decât obiectul manipulat (raportul uzual dintre masa obiectului şi masa robotului
este de 0,1). Din acest punct de vedere roboţii seriali nu prezintă un optim în manipularea
obiectelor grele sau la deplasarea cu viteze mari şi în acelaşi timp cu o precizie ridicată. Aceasta
constituie o barieră în extinderea în utilizare a roboţilor industriali cu o structură serială.
Forearm
Elbow (q )
3
Upperarm

Wrist roll (q )
5

Shoulder (q )
2

Wrist pitch (q )4

Body Waist (q ) 1

Base

Fig. 1.1. Robotul serial RV-M1 MovemasterEX

 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Necesitatea de a lărgi domeniul de aplicabilitate al roboţilor industriali (în sensul îmbunătăţirii

preciziei de poziţionare şi a comportării dinamice) a condus spre o nouă concepţie de roboţi mai
uşori şi mai rapizi, roboţii paraleli al căror efector final (platforma) este legat de batiu prin mai
multe lanţuri cinematice. Motoarele de antrenare ale roboţilor paraleli se află de regulă pe batiu
sau în apropierea lui, ceea ce determină o structură uşoară de inerţie redusă. Existenţa mai multor
lanţuri paralele de acţionare determină realizarea unor structuri foarte rigide.

În anul 1947, inginerul V.E. Gough de la firma DUNLOP RUBBER Co. din Birmingham, Anglia
stabileşte pentru prima oară principiile de bază ale unui mecanism cu lanţuri cinematice închise
numit hexapod *STW65+. Pe baza acestui mecanism paralel a construit o maşină de testat
anvelope pentru trenurile de aterizare ale avioanelor, devenită operaţională în 1954.
Platforma de tip Hexapod, astfel concepută, simulează mişcarea avionului împreună cu trenul de
aterizare în momentul decolării sau aterizării. Noutatea platformei Gough (figura 1.2) constă în
aranjamentul simetric al celor şase elemente ce formează un octaedru care permite un domeniu
relativ mare de mişcare al platformei mobile în spaţiu *GOU62+.

Fig. 1.2. Platforma Gough [GOU62]

Mecanismul care însă a stârnit o largă dezbatere în lumea industrială a fost platforma Stewart
[STW65]. În anul 1965, D. Stewart, bazându-se pe realizarea lui Gough, utilizează un astfel de
mecanism pentru a obţine acceleraţii mari necesare antrenamentelor piloţilor de avion,
concepând un simulator de zbor aşa cum este prezentat în figura 1.3.
 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Fig. 1.3. Platforma Stewart [STW65]

Platforma Stewart este o structură paralelă formată din platforma fixă şi o platformă mobilă
conectată la platforma fixă prin şase axe telescopice, identice, prevăzute la capete cu cuple sferice
(figura 1.4).

Platforma mobilă este ghidată în spaţiu de variaţia lungimilor celor şase axe în limita în care
construcţia hexapodului o permite.

platforma mobilă
cuplă

axă

cuplă

batiu

Fig. 1.4. Schema cinematică a platformei Stewart

 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Construcţia cu mai multe lanţuri cinematice închise prezintă o structură de rezistenţă mecanică
mult mai bună în comparaţie cu structurile seriale. Elementele de acţionare pot fi plasate la baza
platformei fixe, conducând la obţinerea unor viteze şi acceleraţii ridicate.

Cercetările privind roboţii paraleli s-au intensificat îndeosebi în ultimele decenii, când a apărut
alternativa utilizării lor în locul roboţilor seriali, datorită avantajelor pe care le prezintă: raport
”masă manipulată/masă robot” foarte bun; rigiditate sporită; precizie de poziţionare excepţională,
comportare dinamică deosebită; complianţă activă; modelare geometrică simplă. Principalele
dezavantaje ale acestor roboţi este că ele prezintă un spaţiu de lucru mai redus şi necesită un
sistem de comandă mai complex.

În tabelul 1.1 este realizată o analiză comparativă între roboţii seriali şi cei paraleli.

Tab. 1.1. Analiza comparativă între roboţii seriali şi roboţii paraleli

ROBOŢI SERIALI ROBOŢI PARALELI
Arhitectura în lanţ deschis cu un caracter Arhitectura în lanţ închis: mai multe lanţuri
antropomorfic independente ce leagă baza de efectorul
final.

Structura în consolă trebuie să suporte în Structura în lanţ închis asigură preluarea

plus greutatea motoarelor şi a elementelor sarcinilor active şi pasive mult mai eficient 
din aval  masa mare deplasabilă masa mică în mişcare

Erorile şi impreciziile se propagă Erori şi imprecizii scăzute

(maleabilitatea mecanismelor)
Raport redus sarcina utilă/masa robot Raport mare sarcina utilă/masa robot
maximum k=0,15 Uzual de 2-10 ori

Mobilitate mare Mobilitate scăzută

Rigiditate scăzută Rigiditate ridicată

Precizie mică de poziţionare Precizie foarte bună de poziţionare

Maximum 100 µm Uzual 5-10 m

Comportament dinamic limitat cu viteze şi Comportament dinamic foarte bun cu viteze

 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

acceleraţii reduse şi accelaraţii mari

Maximum v=3m/s; a=2g Uzual v=10 m/s, a=25g

Spaţiu de lucru mare Spaţiu de lucru limitat

Complianţă pasivă Complianţă activă

Calcul redus pentru determinarea Calcul complex pentru determinarea

caracteristicilor cinematice şi dinamice caracteristicilor cinematice şi dinamice

Aplicabilitate: sarcini uşoare, operaţii simple Aplicabilitate: sarcini grele, operaţii ce

şi variate în spaţii largi de precizie redusă necesită viteze şi acceleraţii mari, într-un
spaţiu de lucru închis, operaţii de precizie
ridicată

Din studiul comparativ al celor două tipuri de roboţi, se poate afirma că roboţii paraleli răspund
unor necesităţi complementare, ceea ce îi va face să coexiste cu roboţii seriali în rezolvarea unor
sarcini variate. J.P.Merlet remarca în *MER00+ că la ora actuală roboţii paraleli nu s-au dezvoltat
doar ca entităţi de sine stătătoare, ci şi ca manipulatoare independente poziţionate în vecinătatea
unui manipulator serial (denumite “mâna stângă”) sau înlocuind ultimele grade de libertate ale
unui robot serial (“organ terminal activ”), dând naştere practic unor roboţi hibrizi. Ambele soluţii
caută să îmbine calităţile pe care le au roboţii seriali şi paraleli.

În stadiul actual al cercetărilor, utilizarea roboţilor paraleli în mediul industrial este pe deplin
realizabilă şi va permite creşterea flexibilităţii şi performanţelor sistemelor automatizate.

1.3. Aplicaţii ale roboţilor paraleli

Structurile paralele se pot împărţi în:

 structuri complet paralele, ale căror efector final este conectat de platforma mobilă
prin lanţuri cinematice închise;
 structuri hibride sau mixte care constau dintr-o combinaţie de structuri seriale si
paralele.
 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Intenţia de a dezvolta structuri hibride a rezultat din dorinţa de a combina avantajele date
de structurile paralele (rigiditate, precizie, dinamică bună) cu cele ale structurilor seriale
(flexibilitate, mobilitate, spaţiu de lucru mare).

Exemple de astfel de roboti sunt: robotul MC 560 dezvoltat de firma MULTICRAFT A.S.
Company folosită pentru rectificare si robotul TRICEPT HP 1 utilizat pentru operaţii de
asamblare (firma Comau).

Cele mai importante domenii unde sunt utilizate structurile paralele sunt:
 Industrial
 roboţi pentru asamblare, manipulare, sudare prin puncte (*PIE91a+, *REB92]), de
exemplu prototipul de robot paralel HEXA (figura 1.5) şi prototipul de robot paralel
PORTYS (figura 1.6) construiţi la Universitatea Tehnică din Braunschweig în
colaborare cu Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca;
 roboţi pentru operaţii rapide de împachetare (câteva tipuri de roboti DELTA ai
firmei Demaurex (figura 1.7), ai firmei ARIA (Elveţia) si a celei japoneze Hitachi-
Seiki);
 maşini unelte de frezat de exemplu: platforma 3-3 Stewart-Gough, maşina-unealtă
VARIAX (Giddings&Lewis, USA) (figura 1.8), maşina de frezat Octahedral hexapod al
firmei Ingersoll, Triaglide al firmei Mikron, Tricept al firmelor Neos, Siemens and
Comau, maşina de tăiere a calotelor de sticlă-structura paralel hibridă a firmei
HEGLA (figura 1.9) *PLI99+, prototipul presei cu structură paralelă realizat la
Universitatea Tehnică din Braunschweig (figura 1.10);
 microroboţi de exemplu: microrobotul de montaj cu o structură paralelă plană
Tripod cu o precizie de sub 1µm, Microrobotul pentru montaj MicaboE,
microrobotul MicaboF, roboţii hibrizi utilizaţi pentru micromontaj dezvoltaţi de
Universitatea Tehnică din Braunschweig, Germania *THO99+ *HES98b+, *HES00a+,
[HES00b], [HES00c], [HES00d];

 Medical
 în special chirurgie de exemplu platforma HEXAPOD pentru operaţii pe creier (figura
1.11), robotul DELTA folosit ca si stand de microscop *CLA00+, robotul INRIA “active
wrist” utilizat pentru aplicaţii în chirurgia oftalmologică *JEN94+ etc);

 Simulatoare
 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

 simulatoare de zbor de exemplu simulatorul Airbus realizat de Thomson-CSF,

simulatoare de autovehicule ale firmei Daimler-Benz, simulatoare de conducere,
simulatoare hipice Persival etc);

 Joystick-uri 3D de exemplu cel dezvoltat de McGill University [MER00];

 Aerospaţial
 dispozitive terestre proiectate pentru simularea microgravitaţională şi celule
orbitale [MER00]);

 Aplicaţii speciale
 dispozitive de poziţionare fină oferite de firma Physik Instrumente (figura 1.12), Carl
Zeiss, Phillips [MER00];
 simulatoare de mişcare pentru industria de distracţii;
 roboţi paraleli pentru comanda vibraţiilor structurale *MER00+.

Fig. 1.5. Robotul paralel generalizat HEXA

(Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca)
 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Fig.1.6. Robotul paralel PORTYS (Universitatea Tehnică din Braunschweig, Germania)

Fig.1.7. Linie flexibilă formată din roboţi paraleli DELTA utilizată la împachetare în industria
alimentară (Firma Demaurex)
 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Fig. 1.8. Maşina-unealtă VARIAX cu structură paralelă

(Giddings & Lewis, SUA)

a. Vedere de ansamblu a maşinii unelte paralele de tăiere

 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

b. Capul de tăiere al maşinii unelte paralele

Fig. 1.9. Maşina unealtă paralelă de tăiere a oglinzilor sferice

(Firma Hegla, Germania)

Fig.1.10. Prototipul unei prese cu structură paralelă

(Universitatea Tehnică din Braunschweig)
 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Fig. 1.11. Platforma Stewart pentru neurochirurgie

Fig. 1.12. Dispozitiv de poziţionare fină Hexapod (Physik Instrumente)

În Germania, cercetările în domeniul structurilor paralele (roboţi sau maşini unelte) au devenit o
temă prioritară in ultimii ani, investindu-se sume imense în cercetare. Situaţia se prezintă similar în
Franţa, SUA, Marea Britanie, Canada, Coreea, Japonia, Italia şi mai nou Austria.
 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Americanii au deschis direcţia aplicării structurilor cu lanţuri cinematice închise în domeniul

prelucrărilor industriale prin prezentarea în 1994 la Târgul Industrial de la Chicago a unei maşini
unelte cu structura paralelă în care s-au investit 7.000.000 $, britanicii prezentând şi ei o maşină
unealtă similară, ambele bazate pe modelul platformei Stewart.

1.3.1. Microroboţi cu structură paralelă

Structurile cu cinematică paralelă prezintă o serie de avantaje majore care pot fi folosite pentru
aplicarea cu succes a acestora la construcţia microroboţilor:
 Poziţionarea motoarelor pe batiu
La roboţii paraleli, motoarele se găsesc pe batiu sau în apropierea acestuia, ceea ce face ca
masele în mişcare să se reducă mult faţă de cazul roboţilor bazaţi pe structuri seriale. Acest
lucru face posibilă reducerea maselor la execuţia constructivă a elementelor componente fără
ca rigiditatea întregului sistem sa fie prejudiciată. Prin aceasta creste capacitatea dinamică a
sistemului şi scade greutatea sistemului;
 Rigiditatea
Cu ajutorul structurilor cu cinematică paralelă creşte rigiditatea robotului. Comparând un lanţ
cinematic deschis cu trei articulaţii şi un lanţ cinematic închis format din cinci articulaţii cu trei
grade de libertate a rezultat o reducere a deplasărilor datorate forţelor exterioare cu până la
60% [THO99].

Deoarece platforma de lucru este susţinută prin mai multe lanţuri cinematice, forţele de
reacţiune pe lanţurile componente sunt mici, astfel încât este posibilă obţinerea unui raport
satisfăcător între masa obiectului manipulat şi masa robotului. Mărirea rigidităţii sistemului
poate fi utilizată în cazul microroboţilor pentru obţinerea unor precizii de poziţionare ridicate
şi pentru gabarite foarte mici.

 Miniaturizarea
Datorita rigidităţii ridicate şi a maselor mici în mişcare, elementele componente ale roboţilor
paraleli pot fi mai uşor executate. Acest lucru reduce necesarul puterii în sistemul de
antrenare.

În cazul roboţilor paraleli se pot construi sisteme de acţionare cu motoare bazate pe corpuri
solide (de exemplu motoare piezo - aliaje cu memorie). Aceste motoare nu pot fi utilizate în
cazul structurilor seriale datorită puterii lor de antrenare mici. Cuplele pasive ale structurilor
paralele contribuie la miniaturizarea sistemului;
 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

 Precizia de poziţionare si repetabilitatea

Datorită rigidităţii ridicate a structurilor paralele creşte precizia de poziţionare şi
repetabilitatea. La roboţii paraleli, erorile din elementele componente şi din cuple nu se
cumulează ca şi în cazul roboţilor seriali *THO99+. Structurile paralele au mai degrabă
caracteristici compensatorii care sunt avantajoase în micromontaj şi simplifică sistemul de
reglaj şi comandă;

 Separarea motoarelor de spaţiul de lucru

Datorită faptului că motoarele sunt poziţionate pe batiu ele pot fi separate de spaţiul de lucru
al structurii paralele. În acest mod pot fi izolate alimentarea cu energie, cablurile de
alimentare şi comunicare facilităţi. Acestea îmbunătăţesc capacitatea sistemelor robotizate de
a lucra în mediu curat sau în mediu aseptic.

În cazul microroboţilor, aplicaţiile de montaj considerate cele mai importante ar fi:

 montajul sistemelor hibride (sisteme formate din materiale diferite şi având tehnici diferite
de fabricaţie);
 necesitatea producţiei de masă a sistemelor hibride (flexibile, automate, rapide şi
superprecise);
 micromontaj serial (părţile componente sunt asamblate una după alta) sau paralel (mai
multe părţi componente sunt asamblate simultan).

Datorita avantajelor pe care le prezintă roboţii paraleli, în ultimii zece ani au început sa se dezvolte
structuri de microroboţi având la bază structuri cu cinematică paralelă.

Astfel, in Japonia a fost dezvoltat un microrobot bazat pe o structura paralelă plană cu trei grade
de mobilitate *BEH90+. Avantajele acestei structuri au constat în buna rigiditate şi poziţionarea
motoarelor pe batiu. O altă idee de implementare a unei structuri paralele pentru microroboţi cu
şase grade de mobilitate a fost cea a profesorului Tsai în SUA *TSA93+ şi dezvoltarea unui prototip
cu şase grade de mobilitate în domeniul submicrometrilor la Lausanne, Elveţia *BRE96+.

Cercetările în domeniul microroboţilor paraleli s-au dezvoltat cu succes şi în Germania. La

Universitatea din Karlsruhe s-a dezvoltat un prototip de microrobot cooperativ MINIMAN -
Miniaturised Robot for Micro Manipulation, utilizat în aplicaţii din micromecanică si aplicaţii
biologice [FAH00] [WOR00], [WOR01].
 Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Printre cele mai recente realizări în domeniul microroboţilor paraleli sunt cele de la IWF (Institut
für Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik)-Universitatea Tehnică din Braunschweig *HES00a+,
[HES00b], HES00c], concepute în cadrul unor programe majore de cercetare, în colaborare cu
Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca (profesorul Nicolae Plitea):

 Microrobotul MicaboE (figura 1.13);

 Micabo-H (figura 1.14);
 Microrobotul Micabof (figura 1.15);
 Microrobotul cu structura tripod (figura 1.16);
 Minirobotul cu structură paralelă cu benzi curbate paraSPREAD (figura 1.17);


Fig. 1.13. Microrobotul MicaboE

Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Fig. 1.14. Microrobotul Micabo-h

Fig. 1.15. Microrobotul Micabof

Curs 2 Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Fig. 1.16. Microrobotul cu structura tripod plană

Fig.1.17. Minirobotul paralel paraSPREAD