Curs 9-1.

Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

DETERMINAREA SPAŢIULUI DE LUCRU AL

ROBOŢILOR PARALELI
În cadrul acestui capitol sunt prezentate două metode de determinare a spaţiului
de lucru pentru structurile paralele de tip DELTA cu cuple motoare de translaţie:
metoda determinării spaţiului de lucru ca intersecţie de volume şi metoda
determinării spaţiului de lucru prin „nori de puncte”.

Pentru ambele metode sunt definiţi algoritmii pentru calcularea spaţiului de

lucru şi în urma implementării acestora în sistemul de simulare sunt analizate şi
comparate rezultatele grafice obţinute.

4.1. Determinarea spaţiului de lucru ca intersecţie de volume

Structurile paralele de tip DELTA au un spaţiu de lucru relativ mic datorită

arhitecturii cu lanţuri cinematice închise. In vederea comenzii structurii paralele,
este foarte importantă cunoaşterea graniţelor acestui spaţiu de lucru.

Problema determinării spaţiului de lucru este specifică fiecărui mecanism paralel

şi se impune ca o necesitate încă din faza de concepţie a sa.

Metoda de generare a spaţiului de lucru prin intersecţie de volume se utilizează

în cazul în care este necesar să se lucreze cu dimensiuni precise ale spaţiului de
lucru. Mulţi cercetători folosesc această metodă pentru a determina forma şi
dimensiunile spaţiului de lucru, în cazul de faţă tratându-se împreună cu modul
interactiv de reprezentare 3D al spaţiului de lucru.

În cazul structurii paralele de tip DELTA cu cuple motoare de translaţie,

structura este simetrică şi formată din trei lanţuri cinematice identice. Modelul
cinematic al structurii a fost prezentat în capitolul 2. Pentru a realiza intersecţia
celor trei spaţii de lucru corespunzătoare fiecărui picior, este necesară găsirea
formei precise a spaţiului de lucru pentru o singură structură serială reprezentată
de un picior. Acest lucru este posibil datorită faptului că toate cele trei picioare
sunt identice şi simetrice faţă de axa verticală ce uneşte centrul bazei cu centrul
platformei mobile de lucru.

Structura cinematică serială a unui picior este compusă dintr-o cuplă de

translaţie reprezentată de un acţionator pneumatic şi structura paralelogramului
spaţial. Dacă se menţine fixă cupla de translaţie, se poate determina suprafaţa

1
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

generată de efectorul final (TCP-tool center point). Datorită structurii

paralelogramului spaţial, efectorul final este menţinut întotdeauna în poziţie
verticală (fig. 4.1). Se observă că dacă se unesc mijloacele celor două braţe
orizontale ale paralelogramului, se obţine un segment de valoare constantă, iar
prin unirea TCP cu mijlocul liniei orizontale inferioare a paralelogramului, se
obţine un triunghi având două laturi de lungime constantă şi M.

Fig. 4.1. Traiectoria TCP pentru un picior

Se fac notaţiile:
a – braţul variabil al triunghiului format;
 - unghiul dintre zp şi M; unghiul  variază între π/2 şi 3π/2.

Pentru a determina lungimea lui „a” se scrie relaţia:

a 2 = z p 2 + M 2 − 2  z p  M  cos  (4.1)

Utilizând programul de calcul matematic MathCAD pentru generarea curbei

definită de ecuaţia de mai sus, s-a obţinut graficul din figura 4.2.

Curba reprezentată în figura 4.2 poate fi rotită în jurul axei de simetrie şi se

obţine o suprafaţă de revoluţie. Dacă suprafaţa de revoluţie este translatată de-a
lungul axei de simetrie cu o distanţă egală cu cursa pistonului elementului de
acţionare, se obţine spaţiul de lucru al unui picior.

2
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

600

f () = z p 2 + M 2 − 2  z p  M  cos 

2 2
Valori date: zp + M − 2zpMcos(  ) 500
M=340 mm
zp=235 mm

400
2 3 4


Fig.4.2. Reprezentarea grafică a traiectoriei unui singur picior

Folosind programul de modelare Solid Edge este uşor să se genereze suprafeţe

de revoluţie şi corpuri de revoluţie. Pentru a putea intersecta cele trei spaţii de
lucru ale picioarelor, este nevoie de poziţionarea volumelor de revoluţie astfel
încât axele de rotaţie ale acestora să coincidă cu axele pistoanelor.

Această metodă poate da rezultate bune în funcţie de aproximarea utilizată în

generarea curbei şi rezoluţia utilizată în generarea modelului 3D.

4.2. Rezultate numerice şi grafice

În continuare sunt prezentate rezultatele numerice şi reprezentările grafice

obţinute prin aplicarea metodei 1 de generare a spaţiului de lucru al structurii
paralele de tip DELTA cu cuple motoare de translaţie în cadrul sistemului de
simulare, care a fost deja prezentat în capitolul 3.

Pentru generarea spaţiului de lucru au fost utilizate următoarele date geometrice:

R=430 mm; r=80 mm; M= 300 mm;

1 = 0 0 ; 2 = 120 0 , 3 = 240 0 ;
1 = 0 0 ; 2 = 120 0 ; 3 = 240 0 ;
 i = 150 i = 1,2,3;
xp=0; yp=0; zp=-235 mm.
Aceste date geometrice corespund cu dimensiunile elementelor componente ale
standului experimental care a fost construit în cadrul Universităţii Tehnice din
Cluj-Napoca şi prezentat în capitolul 2.

3
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Datorită performanţelor deosebite oferite de programul de modelare Solid Edge

[SOL13] utilizat în cadrul sistemului de simulare, generarea volumului spaţiului
de lucru al unui picior şi apoi intersecţia celor trei volume se face foarte uşor. Cu
ajutorul acestui software de modelare 3D, suprafeţele de revoluţie şi corpurile de
revoluţie pot fi generate în mod interactiv.

Curba generată în MathCAD (figura 4.2) se roteşte în jurul axei Z cu o mărime

egală cu cursa pistonului rezultând volumul spaţiului de lucru corespunzător
unui picior (figura 4.3).

Fig.4.3. Spaţiul de lucru al unui picior

Pentru a intersecta cele trei spaţii de lucru este necesară poziţionarea volumelor
de revoluţie astfel încât axele lor de rotaţie să coincidă cu axele pistoanelor
(figura 4.4).

Spaţiul de lucru al structurii paralele de tip DELTA cu cuple motoare de

translaţie, obţinut ca şi intersecţia dintre spaţiile de lucru ale celor trei volume,
este reprezentat în figura 4.5.

4
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Fig.4.4. Spaţiul de lucru al structurii paralele de tip DELTA cu cuple motoare de

translaţie

a) Vedere 3D b) Vedere de sus

c) Vedere frontală
Fig.4.5. Spaţiul de lucru obţinut ca intersecţie de volume

5
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Un avantaj al metodei de modelare utilizate constă în faptul că se poate

determina numeric valoarea spaţiului de lucru generat. Cu datele geometrice de
mai sus s-a obţinut un volum al spaţiului de lucru de 1511580 mm3.

Deoarece efectorul final execută întotdeauna o mişcare de translaţie spaţială,

este importantă determinarea secţiunii orizontale prin volumul spaţiului de lucru
de arie maximă şi de formă convexă. În cazul numeric ales, s-a identificat
secţiunea de arie maximă paralelă cu planul XOY la cota Zp=-935 mm,
rezultând o arie a suprafeţei de 30333,10 mm2 (0,03 m2). In figura 4.6 este
reprezentată această secţiune cu arie maximă.

Fig. 4.6. Secţiunea orizontală cu arie maximă a spaţiului de lucru

Cea de a doua secţiune prin spaţiul de lucru a fost făcută pentru a determina aria
acesteia, la cota având valoarea jumătate din distanţa existentă între suprafaţa
maximă măsurată anterior şi cel mai înalt punct al spaţiului de lucru (figura 4.7).
Această secţiune a fost făcută la cota Zp=999 mm şi aria ei este de 12991.81
mm2 (0,01m2).

Calculând raportul dintre două suprafeţe, prin programul de calcul realizat, s-a
arătat că la cota de 61 mm, se obţine suprafaţa cu arie minimă care reprezintă
43.15% din aria maximă permisă.

12406.29
r= 100 = 43,15%
30333,1

6
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Fig.4.7. Secţiunea orizontală cu arie minimă situată deasupra suprafeţei de arie

maximă

Din analiza spaţiului de lucru generat, se poate observa că sub secţiunea de arie
maximă, secţiunile orizontale prezintă concavităţi motiv pentru care traiectoria
între două puncte poate părăsi spaţiul de lucru.

Se poate determina şi secţiunea cu arie minimă situată între secţiunea cu arie

maximă şi punctul cel mai de jos (figura 4.8). Această arie este comparabilă ca
valoare cu cea obţinută anterior situată deasupra ariei maxime.

13151,69
r= 100 = 43,68%
30333,10

Fig. 4.8. Secţiunea orizontală de arie minimă cu concavităţi

7
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

In urma acestei analize, se recomandă ca traiectoria efectorului final al robotului

să se găsească în secţiunea de arie maximă sau deasupra acesteia. Deoarece
structura paralelă execută întotdeauna o mişcare de translaţie, platforma mobilă
rămâne paralelă cu batiul. Este util să se analizeze cum variază secţiunile
spaţiului de lucru când una dintre coordonatele efectorului final rămâne
constantă. În tabelul 4.1 sunt reprezentate valorile ariilor suprafeţelor paralele cu
planul XOY (la Zp constant), pentru a vedea dependenţa între arie şi coordonata
Zp. Valorile sunt reprezentate grafic în diagrama din figura 4.9.

Zp Aria suprafeţei
No (mm) (mm^2)
1 -1061 4,98
2 -1052 568,66
3 -1042 2028,24
4 -1032 4082,48
5 -1022 6535,69
6 -1012 9248,1
7 -1002 12114,47
8 -992 15053,94
9 -982 18002,86
10 -972 20909,62
11 -962 23731,3
Horizontal section area variation
12 -952 26434,74 40000
13 -942 28993,42
Area mm^2

30000
14 -932 30676,36
20000
15 -922 29282,68
16 -912 26113,99 10000

17 -902 21932,23 0
18 -892 17176,14 -1100 -1000 -900 -800
Zp mm
19 -882 12129,29
20 -872 6985,11
21 -862 3210,51
22 -852 1228,22
23 -842 269,66
24 -833 2,42

Tab.4.1. Variaţia secţiunii orizontale Fig. 4.9. Reprezentarea grafică a

(Zp constant) variaţiei secţiunii orizontale

Dacă efectorul final execută o mişcare intr-un plan paralel cu planul YOZ (Xp
constant), se obţine o suprafaţă ca în figura 4.10. Se observă că secţiunea
prezintă două concavităţi în partea inferioară şi este posibil ca alegând o
traiectorie între două puncte în apropiere de graniţa secţiunii, efectorul final să
iasă din spaţiul de lucru.

8
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Fig. 4.10. Secţiune verticală paralelă cu planul YOZ

In tabelul 4.2 sunt prezentate valorile ariilor suprafeţelor obţinute prin

secţionarea spaţiului de lucru cu un plan paralel cu planul YOZ.
Surface area
No Zp (mm^2)
1 -103 67,81
2 -94 1124,56
3 -84 4525,43
4 -74 8695,15
5 -64 13335,78
6 -54 17592,79
7 -44 20669,55
Vertical sections parallel with YOZ
8 -34 22876,46 30000
9 -24 24378,7
10 -14 25273,76 25000
Area mm^2

11 -4 25623,27 20000
12 1 25605,22 15000
13 6 25414,5
10000
14 16 24475
15 26 22826,93 5000
16 36 20486,59 0
17 46 17445,1 -200 -100 0 100 200
18 56 13870,24 Xp mm
19 66 10567,27
20 76 7641,59
21 86 5116,04
22 96 3025,83
23 106 1422,77
24 116 379,43
25 125 4,07

Tab.4.2. Variaţia secţiunii verticale Fig. 4.11. Reprezentarea grafică

9
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

(paralelă cu planul YOZ) a variaţiei secţiunii verticale

Dacă se secţionează spaţiul de lucru cu un plan paralel cu XOZ, se obţine o
suprafaţă generată de o mişcare plan paralelă a efectorului final la Yp constant
(figura 4.12).

Fig.4.12. Secţiune verticală paralelă cu planul XOZ

Yp Surface area
No (mm) (mm^2)
1 -108 26,06
2 -99 1431,63
3 -89 4259,78
4 -79 7596,68
5 -69 10726,87
6 -59 13684,25
7 -49 16506,26 Vertical sections parallel with XOZ
8 -39 19218,00 30000
9 -29 21836,84
Area mm^2

10 -19 24376,4 20000

11 -9 26847,07
12 1 28834,12 10000
13 11 26414,49
0
14 21 23932,28
-120 -90 -60 -30 0 30 60 90 120
15 31 21379,52 Yp
16 41 18745,24
17 51 16015,5
18 61 13171,61
19 71 10186,89
20 81 7020,58
21 91 3693,74
22 101 1043,41
23 109 1,59
Tab.4.3. Variaţia secţiunii verticale
Fig. 4.13. Reprezentarea grafică

10
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

(paralelă cu planul XOZ) a variaţiei secţiunii verticale

Şi această secţiune are în partea inferioară două concavităţi care pot crea
probleme dacă traiectoria efectorului final este în apropierea marginilor. Tabelul
4.3 indică valorile ariilor secţiunilor făcute prin spaţiul de lucru cu un plan
paralel cu XOZ. Diagrama din partea dreaptă indică variaţia ariei în funcţie de
coordonata Yp. Se observă ca aria maximă este în jurul valorii lui Yp=0.

4.3. Determinarea spaţiului de lucru ca „nor de puncte”

Metoda de determinare a spaţiului de lucru ca „nor de puncte” se utilizează când

este necesară cunoaşterea generală a spaţiului de lucru operaţional pentru a
putea fi utilizat în comanda robotului sau la evitarea coliziunilor între robotul
paralel şi mediul de lucru.

Această metodă de generare a spaţiului de lucru are la bază ideea că spaţiul de

lucru reprezintă „locul geometric” al punctelor din spaţiu care pot fi atinse de
TCP al efectorului final. În concordanţă cu acest concept, spaţiul de lucru al
robotului poate fi vizualizat ca un „nor de puncte”. Unitatea elementară de
lungime (egală cu raza punctelor) este incrementul minim utilizat pentru
generarea spaţiului operaţional. Utilizarea unui increment mai mare ar conduce
la o aproximaţie mai grosieră a spaţiului de lucru dar mai uşor de a fi determinat
(pentru determinarea fiecărui punct sunt necesare aproximativ 3s). Un increment
mai mic nu are niciun sens practic.

Generarea spaţiului de lucru ca „nor de puncte” are loc conform următorului

algoritm:

1. Fixarea coordonatelor motoare la valorile iniţiale (lungimea actuatorilor

în poziţie închisă);
2. Calculul coordonatelor TCP utilizând problema cinematică directă;
3. Poziţiile relative ale pistoanelor din modelul grafic se modifică
conform valorilor actuale ale coordonatelor motoare q1, q2, q3;
4. Utilizând coordonatele TCP calculate la pasul 2, în modelul 3D se
generază un punct (o sferă de rază mică);
5. Valoarea lui q1 creşte cu un increment şi ciclul se repetă de la pasul 2
până când q1 atinge valoarea maximă impusă de cursa pistonului;
6. Valoarea lui q1 se fixează la valoarea iniţială şi apoi valoarea lui q2
creşte cu un pas. Ciclul se repetă de la pasul 2 până când q2 atinge
valoarea maximă impusă de cursa pistonului;

11
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

7. Valorile lui q1 şi q2 se fixează la valoarea iniţială şi valoarea lui q3

creşte cu un pas. Ciclul se repetă de la pasul 2 până când q3 atinge
valoarea maximă impusă de cursa pistonului.

Această metodă de generare a spaţiului de lucru este influenţată de

performanţele hardware-ului folosit. Pentru a se obţine rezultate cât mai bune, se
recomandă folosirea unui număr cât mai mare de puncte iar raza sferei care
aproximează punctele să fie cât mai mică posibil.

4.4. Rezultate numerice şi grafice

Aplicând algoritmul prezentat anterior, s-a obţinut spaţiul de lucru al structurii

paralele de tip DELTA cu cuple motoare de translaţie (figura 4.14).

Fig.4.14. Modelul virtual şi spaţiul de lucru a structurii paralele DELTA obţinut

ca un „nor de puncte”

Se poate dezvolta un model care să ia în considerare găsirea unei soluţii optime

între dimensiunea unui punct considerat, numărul de puncte ce trebuie calculate
şi generarea spaţiului de lucru.

12
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Fig. 4.15. Spaţiul de lucru obţinut ca şi „nor de puncte”

Figura 4.15 prezintă o vedere în detaliu a spaţiului de lucru generat ca şi puncte

discrete („nor de puncte”). Observând forma spaţiului de lucru obţinută, se poate
vedea că acesta are forma convexă în partea superioară şi anumite concavităţi în
partea inferioară. Datorită acestor concavităţi este posibil ca pentru o interpolare
liniară între două puncte traiectoria să iasă din spaţiul de lucru.

Este util să se determine în orice situaţii, dacă traiectoria de mişcare dorită are
toate punctele în interiorul spaţiului de lucru pentru a evita blocajele. În cazul în
care anumite puncte ale traiectoriei sunt în afara spaţiului de lucru, unul sau mai
multe elemente de acţionare sunt cu siguranţă în poziţia zero.

In continuare se prezintă un algoritm de verificare a punctelor de pe traiectorie

pentru a verifica dacă aparţin sau nu spaţiului de lucru.

1. Se introduc valorile punctului iniţial X pi , Ypi , Zpi şi ale punctului final

X pf , Ypf , Zpf de pe traiectorie. Se stabilesc numărul punctelor
intermediare np;
2. Se stabileşte pasul între două puncte consecutive pentru fiecare direcţie: X, Y
şi Z:

X pf − X pi
st X =
np

13
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Ypf − Ypi
st Y =
np
Z pf − Z pi
st Z =
np

3. Pentru valorile punctului iniţial X pi , Ypi , Z pi , se calculează coordonatele

generalizate ale efectorului final q1, q2, q3;

4. Pentru fiecare variabilă a cuplei, se verifică dacă aceasta se află în limitele

impuse de cursă: qi > 0 or qi < 180 (în cazul numeric ales);

5. Mişcarea şi poziţia punctului sunt generate în cadrul sistemului de

simulare;

6. Coordonatele punctului iniţal cresc cu valorile paşilor stabiliţi la pasul 2:

X p = X p + st x
Yp = Yp + st y
Z p = Z p + st z

Algoritmul se repetă de np ori. Pentru a obţine rezultate cât mai bune, se

recomandă ca acest număr de iteraţie np să fie cât mai mare posibil.

Dacă poziţiile punctelor sunt deja generate (pasul 5), este posibil să se observe
dacă traiectoria este în vecinătatea graniţelor spaţiului de lucru şi să se analize
mai îndeaproape un segment al traiectoriei.

Ţinând cont că orice sistem de comandă al robotului are o rezoluţie de

poziţionare finită, utilizarea unei anumite structuri hardware determină
poziţionarea în puncte situate la distanţă egală cu rezoluţia de poziţionarea a
sistemului de acţionare.

Comparând spaţiile de lucru obţinute prin cele două metode, se poate observa că
forma şi dimensiunile spaţiului de lucru obţinute ca „nor de puncte” sunt
aceleaşi cu forma şi dimensiunile spaţiului de lucru obţinute prin intersecţia
spaţiilor de lucru ale celor trei picioare.

14
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

a. Spaţiul de lucru ca şi b. Spaţiul de lucru ca şi

intersecţie de volume „nor” de puncte

Fig.4.16. Analiza comparativă a spaţiului de lucru obţinut prin două metode

4.5. Avantajele modelării spaţiului de lucru

Aşa cum s-a arătat şi în capitolul 4, parametrii geometrici ai structurii paralele

DELTA cu cuple motoare de translaţie pot fi uşor modificaţi în cadrul sistemului
de simulare care utilizează programul de modelare Solid Edge.

Aceste facilităţi ale software-ului de simulare permit dezvoltarea unor studii

complexe privind relaţiile existente între forma spaţiului de lucru, legături şi
dimensiunile geometrice ale elementelor constructive cu scopul optimizării
structurii paralele.

Soluţiile propuse în urma cercetărilor proprii efectuate, privitoare la analiza şi

vizualizarea grafică a spaţiului de lucru pot fi generalizate atât pentru alte
structuri din familia DELTA, cât şi pentru alţi roboţi bazaţi pe mecanisme cu
structură paralelă.

În cazul studiului altor roboţi este necesară implementarea unor noi funcţii
bazate pe algoritmii de rezolvare cinematică directă şi inversă precum şi
modificarea modelului grafic virtual, dar structura de bază a codului sursă
rămâne neschimbată.

15
 Curs 9-1. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Soluţiile obţinute în cadrul acestui studiu al spaţiului de lucru sunt deosebit de

utile în faza de proiectare a unui nou robot sau maşină-unealtă bazate pe o
structură paralelă şi oferă posibilitatea creşterii spaţiului de lucru al acestoraprin
optimizare structurală interactivă.

Analiza şi vizualizarea spaţiului de lucru oferă multiple avantaje:

• identificarea zonelor de lucru optime

• identificarea singularităţilor în spaţiul de lucru
• testarea structurii paralele înainte de construcţia prototipului;
• vizualizarea (evitarea) coliziunilor,
• programarea off-line a traiectoriilor.

Rezultatele obţinute prin studiul complex făcut asupra spaţiului de lucru sunt
utile proiectanţilor atât pentru a înţelege distribuţia caracteristicilor spaţiului de
lucru cu diferiţi parametri geometrici ai structurilor paralele, cât şi pentru a
optimiza aceste structuri, utilizând diferite seturi de criterii de optimizare.

16