Curs 9-2.

Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

IDENTIFICAREA SINGULARITĂŢILOR
ROBOŢILOR PARALELI
In cadrul acestui capitol se realizează o analiză a singularităţilor pentru structurile
paralele de tip DELTA cu cuple motoare de translaţie. Expresiile obţinute în urma
studiului realizat pot fi utilizate la comanda robotului şi la optimizarea sa.
Algoritmii de identificare a singularităţilor au fost implementaţi în sistemul de
simulare conceput pentru roboţi paraleli.

5.1. Analiza singularităţilor structurii paralele DELTA cu cuple motoare de

translaţie

La construcţia standului experimental bazat pe structuri paralele de tip DELTA cu

cuple motoare de translaţie (figura 5.1), stand prezentat în detaliu în capitolul 2, o
problemă importantă este cea de identificare şi evitare a singularităţilor posibile
ale structurilor paralele care stau la baza sa.

Fig. 5.1. Structura paralelă de tip DELTA cu cuple motoare de translaţie

Una dintre caracteristicile standului experimental construit este că fiecare element

constructiv al acestuia poate fi schimbat prin introducerea unor dimensiuni
geometrice impuse sau întregul element poate fi înlocuit cu un alt element

141
 Curs 9-2. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

funcţional cu scopul de a determina comportamentul cinematic şi dinamic al unei

structuri paralele specifice şi de a estima influenţa unui element asupra
comportamentului global al structurii.

Pentru analiza singularităţilor structurilor paralele de tip DELTA cu cuple

motoare de translaţie se utilizează metoda lui Gosselin [GOS92].

Sefrioui and Gosselin [SEF94a] arată că singularităţile întâlnite la roboţii paraleli

pot fi clasificate in trei clase. Metoda se bazează pe determinarea matricelor
Jacobi pentru problema geometrică directă şi inversă:

Ax  Bq  0 (5.1)

unde
A si B reprezintă cele două matrice
x reprezintă vectorul coordonatelor efectorului final
q reprezintă vectorul coordonatelor generalizate.

Conform [GOS92], [GOS94a] se poate face o clasificare a singularităţilor in trei

tipuri:

Tipul I. Singularităţile apar dacă det(B) = 0. Configuraţiile corespunzătoare

sunt la graniţa spaţiului de lucru sau la graniţele interne intre diferite regiuni
ale spaţiului de lucru. In acest caz efectorul final pierde unul sau mai multe
grade de mobilitate.

Tipul II. Singularităţile apar dacă det(A) = 0. In aceste configuraţii platforma

se poate mişca chiar daca acţionatorii sunt fixaţi. Sistemul câştigă unul sau
mai multe grade de mobilitate şi îşi pierde rigiditatea.

Tipul III. Singularităţi numite “singularităţi arhitecturale” când ambele

matrice A si B sunt singulare.

S-a dovedit ca acest tip de singularităţi poate fi evitat la alegerea corespunzătoare

a parametrilor geometrici ai structurii paralele.

Poziţiile singulare reprezintă configuraţii în care robotul paralel este dificil de

comandat. În cazul roboţilor paraleli, singularităţile conduc spre câştigarea unuia
sau mai multor grade de mobilitate [SEF94a]. În mod general singularităţile nu

142
 Curs 9-2. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

pot fi precis determinate, dar în cazul anumitor roboţi paraleli există algoritmi
pentru identificarea singularităţilor.

Pentru a defini singularităţile este necesară stabilirea celor două matrice Jacobi.

În cazul structurilor paralele de tip DELTA cu cuple motoare de translaţie (figura

5.1), lungimea barei M fiind determinată din considerente constructive, este
posibil să se scrie condiţia de închidere pentru fiecare lanţ cinematic al
structurilor DELTA în raport cu sistemul de referinţă mobil OXi YiZi :

2
Fi  A i Ci  M2 (5.2)

Fig. 5.2. Un lanţ cinematic al structurii paralele de tip DELTA cu cuple motoare
de translaţie

În capitolul 2 a fost prezentat algoritmul de rezolvare al problemei cinematice

inverse utilizând metoda analitică.

Astfel s-au obţinut deplasările motoare qi:

q i  (X i'  R )S i  Zi' C i  [(X i'  R )S i  Zi' C i ]2  M 2  (X i'  R ) 2  (Yi' ) 2  ( Zi' ) 2
i=1,2,3
(5.3)

143
 Curs 9-2. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

unde
 , Y
 
X i i, Zi , i  1,2,3 depind de parametrii geometrici ai structurii paralele şi de
coordonatele efectorului final.

Pentru rezolvarea problemei cinematice directe, au fost utilizate ecuaţiile de

închidere pentru fiecare lanţ cinematic în raport cu sistemul OXYZ:

Fi  (X i  X Ci ) 2  (Yi  YCi ) 2  ( Z i  Z Ci ) 2  M 2  0 (5.4)

Şi această problemă a fost descrisă şi rezolvată în capitolul 2. Coordonatele

efectorului final sunt date de expresiile:

X p  D1Zp  D 2
Yp  D3 Zp  D 4

Z p  (b  b 2  ac ) / a (5.5)

unde coeficienţii din ecuaţii depinde de parametrii geometrici ai structurii paralele

şi de coordonatele motoare.

Pentru a putea defini singularităţile, este necesară determinarea matricelor Jacobi.

Pentru modelul cinematic invers matricea Jacobi are expresia:

F1
0 0
q1
F2
J  0 0 (5.6)
IKM q 2
F3
0 0
q 3

unde
Fi
 2q i  2[(X P c i  YP s i  r  R )s i  ( Z P  z P )c i ] (5.7)
q i

Determinantul matricei Jacobi pentru modelul cinematic direct are expresia:

144
 Curs 9-2. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

F1 F1 F1

X p Yp Z p
F2 F2 F2
J  (5.8)
DKM X p Yp Z p
F3 F3 F3
X p Yp Z p

unde:
Fi
 2[X p  (r  R  q i s i )c i ]
X p
Fi
 2[Yp  (r  R  q i s i )s i ] (5.9)
Yp
Fi
 2( Z p  z p  q i c i )
Yp

5.1.1. Singularităţi de tipul I

Primul tip de singularitate poate apare dacă determinantul matricei Jacobi pentru
modelul cinematic invers este zero.
Fi
 2q i  2[(X p c i  Yp s i  r  R )s i  ( Z p  z p )c i ]  0 (5.10)
q i
S-a ales o reprezentare grafică a acestui tip de singularitate în spaţiul de lucru
determinat al structurii paralele. Modul de generare al spaţiului de lucru al acestui
tip de robot paralel a fost prezentat în capitolul 3.

Utilizând un pas de lungime definită pentru mişcare, este parcursă fiecare

secţiune paralelă cu planul OXY din spaţiul de lucru. În fiecare poziţie
considerată se verifică dacă determinantul este egal cu zero.

Pe baza studiului efectuat asupra determinantului, s-a ajuns la concluzia că în

orice punct, valorile determinantului sunt mult mai mari decât zero, ceea ce
înseamnă că nu pot apare singularităţi de tip I.

145
 Curs 9-2. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

5.1.2. Singularităţi de tipul II

Cel de al doilea tip de singularităţi apare dacă determinantul matricei Jacobi

pentru modelul cinematic direct este zero. Este cunoscut faptul că un determinant
are valoarea zero dacă una dintre liniile sau coloanele sale are toate elementele
egale cu zero.

Analizând determinantul din ecuaţia (5.8) s-au întâlnit următoarele situaţii:

1. Prima coloană are termenii zero:

r  R  qis  0 X p  0 şi q1  q 2  q3 (5.11)

Acest caz este reprezentat grafic în figura 5.3. În această situaţie braţul M se află
în poziţie verticală. Această poziţie singulară poate fi evitată prin limitările
pistoanelor actuatorilor.

Fig.5.3. Singularităţi de tipul II

2. Cea de a doua coloană are toţi termenii egali cu zero. Dacă Yp=0 aceasta poate
fi exprimată prin: (r  R  q 2s)  (r  R  q3s)  0 . Condiţia conduce spre
aceeaşi situaţie prezentată anterior (figura 5.3).

3. Cea de a treia coloană are toţi termenii egali cu zero:

q1= q2=q3 (5.12)

146
 Curs 9-2. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Acest caz este prezentat în figura 5.4. Braţul este paralel cu baza şi centrul
platformei mobile este pe axa Z.


qi
r M
Zp
zp

Fig.5.4. Singularităţi de tipul II

Pentru a evita această situaţie, se recomandă ca lungimea braţului să fie aleasă

astfel încât această poziţie să nu poată fi atinsă:

M  R  r  q i sin  i (5.13)

Dacă M  R  r este posibil să apară poziţiile singulare prezentate mai sus numai
dacă platforma mobilă este deasupra bazei ceea ce din punct de vedere
constructiv este practic imposibil.

Analizând posibilitatea ca una dintre liniile determinantului pentru modelul

cinematic direct să fie zero, conduce la cazul în care braţul este paralel cu baza.
Deoarece platforma mobilă rămâne tot timpul paralelă cu batiul, rezultă că toate
cele trei braţe sunt paralele cu baza (figura 5.4).

5.1.3. Singularităţi de tipul III

Cel de al treilea tip de singularităţi numite „singularităţi arhitecturale” pot apare

dacă ambii determinanţi ai matricelor modelului cinematic direct şi invers sunt
zero. În figura 5.5 este prezentată o posibilă singularitate de tip III. In acest caz:

q1= q2=q3 şi  =0 (5.14)

Pentru a întâlni acest tip de singularitate este necesară condiţia:

147
 Curs 9-2. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

M=R-r (5.15)

Fig.5.5. Singularităţi de tipul III

Acest tip de singularităţi pot fi uşor evitate în faza de proiectare a prototipului

robotului sau maşinii unelte bazat pe o structură paralelă.

5.2. Rezultatele simulării grafice

În cadrul sistemului de simulare dezvoltat pentru roboţi paraleli un modul special

se ocupă cu identificarea singularităţilor - Search for singular points (figura
5.6).

148
 Curs 9-2. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Kinematics Kinematics

click to run the program for

kinematics

Singularitie Search for singular

s points

Workspace Workspace visualisation

Trajektory Trajektory between two

points

Fig. 5.6. Sistemul de simulare

Expresiile obţinute în urma analizei singularităţilor au fost folosite pentru a
suprapune reprezentările grafice ale punctelor singulare cu spaţiul de lucru
posibile al robotului.

Pentru studiul singularităţilor, în cadrul modului Search for Singular Points

s-a implementat algoritmul prezentat mai sus unde sunt studiate cele trei tipuri de
singularităţi.

Se poate identifica în orice moment dacă se întâlneşte o singularitate. În fig.5.7

este prezentat cazul în care pentru un set de valori ale coordonatelor motoare se
calculează coordonatele efectorului final utilizând cinematica directă şi apoi se
identifică dacă avem singularitate.

149
 Curs 9-2. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Fig.5.6. Analiza singularităţilor de tipul I

Modulul de studiu al singularităţilor integrat în sistemul de simulare utilizează

algoritmii de la cinematica directă şi inversă. In ambele cazuri se analizează dacă
determinanţii celor două matrice pot lua valori nule sau în apropierea lui zero.

Pentru această aproximare se alege o variabilă eps de valoare extrem de mică.

Utilizatorul are posibilitatea indicării numărului de cicluri sau de paşi pentru
creşterea coordonatelor generalizate şi parcurgerea secţiunilor orizontale din
spaţiul de lucru.

5.3. Avantajele soluţiei adoptate

Soluţia propusă pentru identificarea şi evitarea singularităţilor structurii paralele

de tip DELTA cu cuple motoare de translaţie poate fi generalizată pentru alte
strucuturi paralele cu trei grade de mobilitate.

In contextul proiectării unei noi structuri este esenţial de a evalua configuraţiile

singulare ale sistemului pentru o arhitectură dată.

Algoritmii de analiză a singularităţilor sunt utili în faza de comandă a structurii

paralele.

150
 Curs 9-2. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Identificarea singularităţilor permite verificarea structurii înainte de a construcţia

efectivă a prototipului.

151