Curs 7.

Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

2. MODELAREA CINEMATICĂ A ROBOŢILOR

PARALELI cu trei grade de mobilitate

2.1. Structura paralelă de tip DELTA cu cuple motoare de translaţie

2.1.1. Caracteristici generale

În figura 2.1 este prezentată o nouă structură paralelă de tip DELTA cu cuple
motoare de translaţie [PIS01c]. Această structură conţine trei lanţuri cinematice
identice între batiul BP şi platforma mobilă WP.

Fig. 2.1. Structura paralelă de tip DELTA cu cuple de translaţie motoare

Cuplele de rotaţie motoare ale robotului paralel DELTA [CLA88] [CLA91] sunt
înlocuite în acest caz de cuple de translaţie în punctele Bi, iar în punctele Aij şi
Cij se găsesc cuple sferice. Axele cuplelor motoare sunt înclinate cu unghiul i ,
i=1,2,3 faţă de verticală. În cazul în care unghiul i , i=1,2,3 devine nul sau -90o
se obţin două structuri particulare de tip DELTA.

Structura cinematică prezentată în figura 2.1 este una generalizată. În practică, la

construcţia standului experimental s-a adoptat o soluţie particulară, în care

1
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

cuplele prismatice sunt materializate prin cuple cilindrice superioare şi translaţie

pură a motorului liniar prin blocarea rotirii pistonului în cilindru.

În acelaşi timp paralelogramele spaţiale sunt înlocuite prin braţe simple înlocuite
prin cuple sferice în poziţiile C ij (i = 1, 2, 3) (j = 1, 2,3) şi prin cuple cilindrice
în poziţiile A ij (i = 1, 2, 3) (j = 1, 2,3).

Structurile paralele DELTA sunt structuri paralel simetrice de familia 0. În acest

caz ecuaţiile (1.1) şi (1.4) devin:

M6N  5C5  4C 4  3C3  2C 2  C1 (2.1)

1
n  [M  6  k(5c 5  4c 4  3c 3  2c 2  c 1 )] (2.2)
6k

Pentru structura de tip DELTA avem:

N = 10; C5 3; C 4 6; C3 6; (2.3)

Aceste date se înlocuiesc în ecuaţia (2.1). De aici rezultă:

M=3 (2.4)

Numărul n se determină cu formula (2.2), unde:

k  3;c5  1;c 4  2;c3  2; (2.5)

În urma particularizării rezultă:

n=3 (2.6)

Alături de studiile constructive au fost realizat studii teoretice privind modelarea

cinematică şi dinamică a structurilor paralele de tip DELTA, pentru a putea
reliefa facilităţile pe care standul experimental le oferă, precum şi posibilităţile
de simulare şi testare a unor structuri particulare.

În continuare, este prezentată modelarea cinematică a structurilor paralele de tip

DELTA cu cuple motoare de translaţie.

2
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

2.1.3. Alegerea modelului

Pentru rezolvarea transformărilor de coordonate necesare studiului cinematic cu

un număr cât mai redus de calcule, s-a încercat descrierea structurilor cu ajutorul
unor modele matematice idealizate. Structurile analizate sunt simetrice şi au trei
lanţuri cinematice. Datorită acestui fapt, este suficientă analiza doar a unui lanţ
cinematic.

Se consideră structura nouă de tip DELTA descrisă anterior. Paralelogramul

spaţial este înlocuit de o bară simplă. Punctul Bi este prezentat ca o cuplă de
translaţie ideală cu un grad de libertate, iar punctele Ai şi Ci sunt înfăţişate ca
şi cuple cardanice.

În figura 2.3 este prezentată structura unui lanţ cinematic, unde axa cuplei de
translaţie face unghiul i 0 cu verticala.

Fig 2.3. Un lanţ cinematic al structurii paralele de tip DELTA

Sistemele de coordonate asociate modelului sunt următoarele:

 OXYZ: sistemul de referinţă legat de batiu;

 OXi YiZi : sistemul de coordonate astfel ales încât braţul i să se găsească
în planul X i Zi . Acest sistem este rotit faţă de sistemul
OXYZ cu unghiul  i în jurul axei Z;
Obs: Sistemul OXYZ coincide cu sistemul OX1 Y1Z1 ;

3
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

 ox y z: sistemul legat de platformă unde o este punctul central al

platformei;
 ox i yi zi : sistemul de coordonate este ales astfel încât el este rotit faţă
de sistemul oxyz cu unghiul i în jurul axei z;
 ox p y p z p : sistemul legat de efectorul final, unde P este punctul din
centrul sistemului de prindere.

Parametrii geometrici utilizaţi sunt:

R - reprezintă distanţa dintre centrul O şi axa motorului;

M -reprezintă lungimea barei i;
r - reprezintă distanţa dintre centrul o şi A i ;
z p - reprezintă distanţa dintre punctele P şi o;
 i - reprezintă unghiul dintre axa X şi axa X i ;
i - reprezintă unghiul dintre axa x şi axa x i .
i - reprezintă unghiul dintre axa cuplei de translaţie şi verticală.

În continuare se vor folosi notaţiile destul de uzuale cx  cosx, sx  sin x .

2.1.4. Problema cinematică inversă

În cadrul problemei cinematice inverse se va determina poziţia elementelor

motoare în funcţie de poziţia efectorului final al robotului.

În cazul structurii paralele de tip DELTA sunt date coordonatele Xp, Yp, Zp ale
punctului P aparţinând obiectului manipulat şi se cer coordonatele generalizate
ale elementelor motoare q1, q2, q3.

Pentru rezolvarea acestei probleme se poate utiliza ecuaţia de transformare bine

cunoscută cu următoarea formă generală:

1  1 0 0 0  1 
x  x 
cos12 cos12    x 2 
cos12
 1   12   (2.7)
 y1   y12 
cos12 
cos12    y 2 
cos12
        z 2 
 z1   z12 cos12 cos12 cos12

4
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Ecuaţia (2.7) reprezintă ecuaţia de legătură dintre coordonatele punctului M în

raport cu sistemul 1 şi coordonatele punctului M în raport cu sistemul 2, cu
ajutorul matricei de transformare.

  12
Cu notaţiile: cos12  ,..., cos12
  12
 , ecuaţia (2.7) devine:

1  1 0 0 0  1 
x  x 
12 
12    x 2 
12
 1  12   (2.8)
 y1   y12 
12 
12    y 2 
12
        z 2 
 z1   z12 12 12 12

Cu ajutorul acestei ecuaţii se pot determina coordonatele punctelor Ai ale

robotului în raport cu sistemul OXYZ:

1  1 0 0 0  1 
X  X     x i  xp 
 i   p   i  1,2,3 (2.9)
 Yi   Yp   
     yi  yp 
  Z 
        z i

 z p 
 Zi   p

În raport cu sistemul oxyz, coordonatele punctelor Ai au expresia:

x i  rci

 y i  rsi i = 1,2,3 (2.10)
 z 0
 i

Deoarece platforma posedă doar o mişcare de translaţie în spaţiu, cosinusurile

dintre axe au următoarele expresii:

  1,   0,   0


  0,   1,   0 (2.11)
   0,    0,    1


Înlocuind în ecuaţia (2.9) se obţine expresia coordonatelor punctului Ai :

5
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

X i  X p  x i  x p

 Yi  Yp  y i  y p i=1,2,3 (2.12)
 Z  Z z z
 i p i p

Coordonatele punctelor Ai în raport cu sistemul de coordonate OXYZ se

determină cu expresia:

 1  1 0 0 0  1 
X  0 c  s i 0 X i 
 i   i   i=1,2,3 (2.13)
 Yi  0 s i c i 0  Yi 
    
 Z i  0 0 0 1  Zi 

de unde:
X i Xi c i  Yis i

 Yi Xi s i Yic i i=1,2,3 (2.14)
 Zi Zi


Coordonatele punctelor Ai , în raport cu sistemul OXi YiZi se pot exprima cu

relaţia:
 X  X c  Y s
 i i i i i
Yi X i s i Yi c i i=1,2,3 (2.15)
 Zi Zi


Coordonatele punctelor Ci în raport cu sistemul OX i Yi Zi au expresia:

X C  R  q i S i
 i
YC i  0 i=1,2,3 (2.16)

ZC i  q i C i

Lungimea barei M fiind determinată din considerente constructive, cu ajutorul

ecuaţiilor de mai sus este posibil să se scrie condiţia de închidere pentru fiecare
lanţ cinematic al structurilor DELTA:

6
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

2
A i Ci  M sau A i Ci M 2  0 (2.17)

Ecuaţia corespunzătoare are expresia:

F2 (q i ,Xi , Yi ,Zi )  (Xi  R  q iS i ) 2  (Yi) 2  ( Zi  q i C i ) 2  M 2  0

(2.18)

Ecuaţia (2.18) poate fi rezolvată analitic, având ca necunoscute deplasările

motoare, coordonatele Xi , Yi, Zi fiind determinate. Ecuaţia (2.18) trebuie mai
întâi transformată matematic, rezultând:

q i2  2[(Xi  R )S i  Zi C i ]q i  (Xi  R ) 2  (Yi) 2  ( Zi ) 2  M 2  0 i=1,2,3

(2.19)

Toate aceste ecuaţii dau soluţia problemei cinematice inverse:

q i  (X i  R )S i  Zi C i  [(X i  R )S i  Zi C i ]2  M 2  (X i  R ) 2  (Yi ) 2  ( Zi ) 2

i=1,2,3 (2.20)

Soluţia cu semnul “+” este posibilă dacă platforma este montată deasupra
batiului.

Soluţia cu semnul “-“ este posibilă dacă platforma este mutată sub batiu.

Tab. 2.1. Algoritmul de rezolvarea problemei cinematice inverse a structurii

DELTA cu cuple de translaţie
Date: X p ,Yp ,Z p , R, r, L = 0, Necunoscute: q i , i=1,2,3
M, x p , y p , z p ,  i , i ,  i
Mărimi de determinat Relaţii de determinare
x i , yi , z i , i  1,2,3 (2.10)
X i , Yi , Zi , i  1,2,3 (2.12)
Xi , Yi, Zi , i  1,2,3 (2.15)
q i , i  1,2,3 (2.20)

7
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

2.1.5. Problema cinematică directă

Problema cinematică directă exprimă poziţia efectorului final a robotului în

funcţie de poziţia elementelor motoare. În cazul structurii paralele de tip DELTA
cu cuple motoare de translaţie, se dau deplasările motoare şi se determină
coordonatele Xp, Yp, Zp ale punctului P aparţinând obiectului manipulat.

Pentru a rezolva această problemă, se foloseşte ecuaţia (2.17), care în sistemul

fix OXYZ al robotului devine:

Fi (X i X C i ) 2 (Yi YC i ) 2 ( Zi Z C i ) 2 M 2  0 i=1,2,3 (2.21)

Coordonatele punctelor A i în raport cu sistemul OXYZ se pot exprima cu

ecuaţia (2.12), coordonatele punctelor Ci în raport cu sistemul OXYZ având
expresiile:

X X  c Y  s
 C i Ci i Ci i
 YC i X C i s i YC i c i i=1,2,3 (2.22)
 Z C i ZC i


Coordonatele punctelor C în raport cu sistemul Xi YiZi sunt date de relaţiile

(2.16). În ecuaţia (2.21) se înlocuiesc ecuaţiile (2.12), aceasta conducând la:

(X p  x i  x p  X C i ) 2  (Yp  y i  y p  YC i ) 2  ( Z p  z i  z p  Z C i ) 2  M 2  0
i=1,2,3 (2.23)

Ecuaţia (2.23) se poate rezolva analitic, deoarece coordonatele

x i , y i , z i ; X C i , YC i , ZC i sunt cunoscute.

Cu notaţiile:

m i x i x p X C i ,n i  y i  y p YC i ,p i z i z p Z C i i=1,2,3 (2.24)

ecuaţia (2.23) devine:

(X p m i ) 2 (Yp n i ) 2 ( Zpp i ) 2 M 2 i=1,2,3 (2.25)

8
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Aceste ecuaţii pot fi descrise astfel:

 ( X  m ) 2 ( Y  n ) 2 ( Z  p ) 2 M 2
 p 1 p 1 p 1
2 2 2 2
(X p m 2 ) (Yp n 2 ) ( Z p p 2 ) M (2.26)
 2 2 2 2
 (X p m 3 ) (Yp n 3 ) ( Z p p 3 ) M

sistem echivalent cu:

 2(m m )X 2(n n )Y  2(p p )Z m 2 m 2 n 2 n 2 p 2  p 2

2 1 p 2 1 p 2 1 p 1 2 1 2 1 2
 2 2 2 2 2 2
2(m 3 m 2 )X p 2(n 3 n 2 )Yp  2(p 3 p 2 )Z p m 2 m 3 n 2 n 3 p 2  p 3
i=1,2,3 (2.27)

Cu notaţiile:

 a m m ,b  n n ,c  (p p ),d 0.5(m 2 m 2  n 2 n 2  p 2 p 2 )
1 2 1 1 2 1 1 2 1 1 1 2 1 2 1 2
 2 2 2 2 2 2
 a 2 m 3 m 2 ,b 2  n 3 n 2 ,c 2  (p 3 p 2 ),d 2 0.5(m 2 m 3  n 2 n 3  p 2 p 3 )
(2.28)

se obţine următorul sistem:

 a1X p b1Yp c1Z p d1

a X b Y c Z d (2.29)
 2 p 2 p 2 p 2

Soluţia sistemului (2.29) este:

X p D1 Z p D 2 , Yp D3 Z p D 4 (2.30)

unde:

Da1 b 2 a 2 b1, D1 (b 2 c1 b1c 2 ) / D, D 2 (b 2 d1 b1 d 2 ) / D

(2.31)
D3 (a1c 2 a 2 c1 ) / D, D 4 (a1d 2  a 2 d1 ) / D

9
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Se înlocuiesc expresiile lui X p şi Yp în cea de-a treia ecuaţie a sistemului,

rezultând ecuaţia:

a Z 2p 2bZ p C 0 (2.32)

în care:

a D12 D 32 1,bD1 (D 2 m 3 )D 3 (D 4 n 3 )p 3 ,

(2.33)
c(D 2 m 3 ) (D 4  n 3 ) p 32 M 2
2 2

Din ecuaţia (2.32) se obţine:

Z p (b b 2  ac ) / a (2.34)

Această ecuaţie dă două soluţii problemei cinematice directe, din care doar una
este corectă. Sistemul de coordonate OXYZ a fost ales astfel încât coordonata Z
este întotdeauna negativă. Se poate demonstra că soluţia cu semnul plus este
pozitivă.

Din acest motiv, numai următoarea soluţie este corectă:

Z p (b b 2  ac ) / a (2.35)

Expresiile lui X p şi Yp pot fi găsite cu ajutorul ecuaţiilor (2.30).

Problema cinematică directă a structurii cu cuplă de translaţie prin metodă

analitică este rezolvată după algoritmul prezentat în tabelul 2.2.

Tab. 2.2. Algoritmul de rezolvare a problemei cinematice directe

Date: q i , i  1,2,3,R , r, L, M, x p , y p , z p ,  i ,  i Necunoscute: X p , Yp , Z p
Mărimi de determinat Relaţii de determinare
XC , YC , ZC ,i  1,2,3
i i i
(2.16)
X C i , YC i , Z C i ,i  1,2,3 (2.22)
mi , n i , pi , i  1,2,3 (2.24)

10
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Date: q i , i  1,2,3,R , r, L, M, x p , y p , z p ,  i ,  i Necunoscute: X p , Yp , Z p

a i , bi , i  1,2 (2.28)
D (2.31)
D1, D 2 , D3 , D 4 (2.31)
a,b,c (2.33)
Zp (2.34)
X p , Yp (2.30)

2.1.6. Problema cinematică inversă pentru viteze

În cazul problemei cinematice inverse pentru viteze sunt cunoscute

 p ,Y
componentele vitezei punctului P al obiectului manipulat X  p ,Z
 p şi se cere
să se determine vitezele elementelor motoare q 1,q 2 ,q 3 .

Folosind condiţia de închidere a lanţului cinematic, se obţine funcţia:

Fi(q i , X i , Yi, Zi )(X i X C i ) 2 (Yi YC i ) 2 ( Zi  ZC i ) 2 M 2 0 i=1,2,3

(2.36)

sau
Fi (q i ,X p , Yp , Z p )  0 (2.37)

Derivând relaţia (2.36) se obţine:

Fi F  F  F

q i  i X i  i Y i  i Z i  0 i=1,2,3 (2.38)
q i Xi Yi Zi

Din relaţia (2.38) rezultă expresia vitezei elementelor motoare:

1 Fi F F

q i   ( X i  i Yi  i Zi ) i=1,2,3 (2.39)
Fi X i Yi Zi
q i

11
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

În tabelul 2.3 este prezentat algoritmul de rezolvare a problemei cinematice

inverse prin metodă analitică a structurilor paralele de tip DELTA cu cuple
motoare de translaţie.

Tab .2.3. Algoritmul de rezolvare a problemei cinematice inverse pentru viteze

Date: X p ,Y
 p ,Z
 p , modelul geometric invers Necunoscute: q i , i=1,2,3
Mărimi de determinat Relaţii de determinare
X'C i Y'C i ZC i XC i Y'C i ZC i
, , i=1,2,3  S i 0  C i
q i q i q i q i q i q i
i=1,2,3
XC i ,Y'C i ,ZC i i=1,2,3 XC i  R  q iS i
Y 'C i  0 i=1,2,3
ZC i  q i C i
Fi Fi Fi Fi
, , i=1,2,3  2(X i  R  q i S i )
Xi Yi Zi Xi
Fi
 2Yi i=1,2,3
Yi
Fi
 2( Zi  q i C i )
Zi
Fi Fi
i=1,2,3  2q i  2[(Xi  R )S i  Zi C i ]
q i q i
i=1,2,3
 i , Y
X  i, Z
 i i=1,2,3  i  X
X  p c i  Y  p s i

Y i  X  p s i  Y
 p c i i=1,2,3

Z i  Z p
q i i=1,2,3 (2.39)

2.1.7. Problema cinematică directă pentru viteze

În cazul problemei cinematice directe pentru viteze sunt date vitezele

elementelor motoare q i (i=1, 2, 3) şi se cer să se determine coordonatele vitezei
 ,Y
efectorului final X  ,Z
p
 .
p p

12
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

În tabelul 2.4 este prezentat algoritmul pentru rezolvarea problemei cinematice

directe pentru viteze al unei structuri paralele de tip DELTA având cuple
motoare de translaţie.

Tab. 2.4. Algoritmul pentru rezolvarea problemei cinematice directe pentru

viteze
Date: q i , i=1,2,3, modelul geometric direct  p ,Y
Necunoscute: X  p ,Z
p
Mărimi de Relaţii de determinare
determinat
Fi Fi Fi Fi F F
 2(X i  X C i ), i  2(Yi  YC i ), i  2( Zi  ZC i )
, , i  1,2,3
X i Yi Zi X i Yi Zi
i=1,2,3
Fi Fi Fi Fi F F F F F
, , i  1,2,3  i , i  i, i  i i=1,2,3
X p Yp Z p X p X i Yp Yi Z p Zi

X C i YC i ZC i X C i YC i Z C i

, ,  S i c i ,  S i s i ,  c i
q i q i q i q i q i q i
i=1,2,3 i=1,2,3
Fi F F Fi F F
, i , i  2(X i  X C i ), i  2(Yi  YC i ), i  2( Z i  Z C i )
X C i YC i Z C i
X C i YC i ZC i
i=1,2,3
i=1,2,3
Fi Fi Fi X C i Fi YC i Fi Z C i
i=1,2,3   
q i q i X C i q i YC i q i Z C i q i
i=1,2,3
D F1 F1 F1
X p Yp Z p
F2 F2 F2
D
X p Yp Z p
F3 F3 F3
X p Yp Z p

13
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Date: q i , i=1,2,3, modelul geometric direct  p ,Y

Necunoscute: X  p ,Z
p
ax, bx, cx F F F3 F2 F3
 1( 2  )
q1 Yp Z p Z p Yp
ax 
D
F F F3 F1 F3
 2( 1  )
q 2 Z p Yp Yp Z p
bx 
D
F F F2 F1 F2
 3( 1  )
q 3 Yp Z p Z p Yp
cx 
D
aY, bY, cY F F F3 F2 F3
 1( 2  )
q1 Z p X p X p Z p
aY 
D
F F F3 F1 F3
 2( 1  )
q 2 X p Z p Z p X p
bY 
D
F F F2 F F2
 3( 1  1 )
q 3 Z p X p X p Z p
cY 
D
aZ, bZ, cZ F F F3 F2 F3
 1( 2  )
q1 X p Yp Yp X p
aZ 
D
F F F3 F F3
 2( 1  1 )
q 2 Yp X p X p Yp
bZ 
D
F F F2 F1 F2
 3( 1  )
q 3 X p Yp Yp X p
cZ 
D
 p ,Y
X  p ,Z
p  p  a X q 1  b X q 2  c X q 3
X
 p  a Y q 1  b Y q 2  c Y q 3
Y
Z p  a Zq 1  b Zq 2  c Zq 3

14
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

2.1.8. Problema cinematică inversă pentru acceleraţii

În cazul problemei cinematice inverse pentru acceleraţii sunt cunoscute

 p ,Y
acceleraţiile X p , Z
 p , este rezolvată problema poziţională inversă şi problema
cinematică inversă pentru viteze şi se cere să se determine acceleraţiile
elementelor motoare qi (i=1,2,3).

Pentru determinarea acceleraţiilor se porneşte de la ecuaţia:

Fi(q i , X i , Yi, Zi )(X i X C i ) 2 (Yi YC i ) 2 ( Zi  ZC i ) 2 M 2 0 i=1,2,3

(2.40)

Derivând de două ori această funcţie, se pot exprima valorile acceleraţiilor

elementelor motoare qi cu relaţia:

1 Fi  F  Fi 

qi   [ Xi  i Y i  Zi 
Fi Xi Yi Zi
q i
 2 Fi  2 Fi   2 Fi   2 Fi 
( q i  
Xi  
Yi  Zi )q i 
q i2 q i Xi q i Yi qii Zi

 2 Fi  2 Fi   2 Fi   2 Fi  

( q i  Xi  Yi  Zi )Xi 
Xi q i Xi 2 Xi Yi Xi Zi
 2 Fi  2 Fi   2 Fi   2 Fi  
( q i  Xi  Yi  Zi )Yi 
Yi YiXi Yi2 YiZi
 2 Fi  2 Fi   2 Fi   2 Fi  
( qi 
 
Xi  
Yi  Z ) Z ] i=1,2,...3
Zi q i Zi Xi Zi Yi 2  i i
 Zi
(2.41)

În tabelul 2.5 este prezentat algoritmul pentru rezolvarea problemei

cinematice inverse pentru acceleraţii pentru structura paralelă cu cuple
motoare de translaţie.

15
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Tab. 2.5. Algoritmul de rezolvare a problemei cinematice inverse pentru

acceleraţii
Date: X ,Y
 ,Z
p
 , modelul geometric invers,
p p Necunoscute: q , i=1,2,3 i
problema cinematică inversă pentru viteze
Mărimi de determinat Relaţii de determinare
 2 XC i  2 YC i  2 ZC i  2 XC i  2 YC i  2 ZC i
, , 0 0  0 i=1,2,3
q i2 q i2 q i2 q i2 q i2 q i2
i=1,2,3
 2 Fi  2 Fi X C i 2  2 X C i
i=1,2,3  2[( )  (X i  X C i ) 
q i2 2
q i q i q i2

YC i 2  2 YC i i=1,2,3

( )  (Yi  YC i ) 
q i q 2i
2
ZC i 2  ZC i
( )  ( Zi  ZC i ) ]
q i q i2
 2 Fi  2 Fi  2 Fi  2 Fi X Ci  2 Fi 
YCi  2 Fi Z
, ,  2 ,  2 ,  2 Ci
q i X i q i Yi q i Zi q i X i q i q i Yi q i q i Zi q i
i=1,2,3 i=1,2,3
 2 Fi 2 Fi  2 Fi  2 Fi  2 Fi  2 Fi
, ,  2,  0,  0 i=1,2,3
Xi 2 Xi Yi Xi Zi Xi 2 X  
i iY  X  
i iZ 
i=1,2,3
 2 Fi  2 Fii  2 Fi  2 Fi  2 Fii  2 Fi
, ,  2,  0,  2 i=1,2,3
Yi 2 YiZi Zi2 Yi 2 Y 
i iZ  Zi 2
i=1,2,3
 i ,Y
X i,Z
 i i=1,2,3  i  X
X  p c i  Y
 p s i
i  Y
Y  p c i  X
 p s i i=1,2,3
 i  Z
Z  p
qi i=1,2,3 (2.41)

16
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

2.1.9. Rezultate numerice

Modelul cinematic al structurii paralele a fost implementat într-un program

generat cu ajutorul software-ului MATLAB.

Pentru simularea cinematică a structurii paralele au fost utilizate datele

geometrice:

R=90mm; r=30mm; M=130mm; a=15mm;

1  0 0 ,  2  1200 ,  3  2400 ;
1  0 0 ,  2  1200 , 3  2400 ;
 i  100 i  1,2,3;
xp=0; yp=0; zp=-40mm.

În cazul roboţilor paraleli, deoarece cinematica inversă este mai uşor de rezolvat
decât cea directă, comanda pe traiectorie CP (Continuous Path) este mai
indicată. Datorită pericolului destul de ridicat de întâlnire al singularităţilor, se
recomandă ca modul des întâlnit în practică de comandă PTP (Point-to-Point) să
nu se implementeze.

În cazul prezentat, pentru simularea cinematică este necesară cunoaşterea

mişcării efectorului final, a diagramelor de viteze şi acceleraţii ale acestuia.
Efectorul final se mişcă din punctul iniţial cu o acceleraţie constantă până când
se ajunge la viteza dorită, apoi viteza rămâne constantă iar în ultima parte a
mişcării, structura paralelă se mişcă cu acceleraţie negativă până la punctul final
t3 (figura 2.4).

s,v,a s,v,a
amax amax
sf
vmax vmax

t0 t1 t2 t3 t t0 t12 t3 t
sf
si si
-amax -amax
a. b.
Fig. 2.4. Diagramele de mişcare, viteză şi acceleraţie

17
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Dacă t1<t2 (figura 2.4a), timpii de comutare se calculează cu relaţiile:

v s  si s  s i v max
t1  max , t 2  f , t3  f  (2.42)
a max v max v max a max

Dacă t1>t2 (figura 2.4b), nu se va mai atinge viteza maximă şi timpii de

comutare se calculează cu relaţiile:
s  si
t12  f , t 3  2 * t12 (2.43)
a max

Mişcarea aleasă pentru simulare este o dreaptă paralelă cu axa OX. Punctul de
început este xi=0; yi=0; zi=-190mm iar punctul final al traiectoriei este
xf=50mm; yf=0; zf=-190mm, viteza este de vmax=2m/s, iar acceleraţia este de
amax=10m/s2.

În tabelul 2.6 sunt prezentate coordonatele spaţiului, vitezei şi acceleraţiei

efectorului final în intervalul de timp t3. Pe baza acestor date se calculează
valorile coordonatelor, vitezelor şi acceleraţiilor motoare (Tabelul 2.7).

În continuare sunt prezentate rezultatele simulării grafice obţinute pentru

modelul cinematic structurii paralele de tip DELTA cu cuple motoare de
translaţie.

Tab. 2.6. Coordonatele, vitezele şi acceleraţiile efectorului final

Xp Yp Zp p
X p
Y Z p  p
X Y p  p
Z
0 0 0 0 0 0 10 0 0
0,0002 0 -0.190 0.1 0 0 10 0 0
0,0010 0 -0.190 0.2 0 0 10 0 0
0,0022 0 -0.190 0.3 0 0 10 0 0
0,0040 0 -0.190 0.4 0 0 10 0 0
0,0063 0 -0.190 0.5 0 0 10 0 0
0,0090 0 -0.190 0.6 0 0 10 0 0
0,0123 0 -0.190 0.7 0 0 10 0 0
0,0190 0 -0.190 0.6 0 0 -10 0 0
0,0253 0 -0.190 0.5 0 0 -10 0 0
0,0310 0 -0.190 0.4 0 0 -10 0 0
0,0363 0 -0.190 0.3 0 0 -10 0 0
0,0410 0 -0.190 0.2 0 0 -10 0 0
0,0453 0 -0.190 0.1 0 0 -10 0 0
0,0490 0 -0.190 0 0 0 -10 0 0

18
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Tab. 2.7. Coordonatele, vitezele şi acceleraţiile motoare

q1 q2 q3 q 1 q 2 q 3 q1 q 2 q3
0,0324 0,0324 0,0324 0 0 0 -4.3245 2.1622 2.1622
0,0323 0,0325 0,0325 -0,0430 0,0218 0,0218 -4.2216 2.2626 2.2626
0,0320 0,0326 0,0326 -0,0848 0,0449 0,0449 -3.9144 2.5647 2.5647
0,0315 0,0329 0,0329 -0,1242 0,0703 0,0703 -3.4079 3.0713 3.0713
0,0307 0,0333 0,0333 -0,1599 0,0994 0,0994 -2.7091 3.7878 3.7878
0,0299 0,0339 0,0339 -0,1909 0,1335 0,1335 -1.8268 4.7231 4.7231
0,0288 0,0347 0,0347 -0,2160 0,1738 0,1738 -0.7692 5.8918 5.8918
0,0277 0,0357 0,0357 -0,2343 0,2219 0,2219 0.4564 7.3161 7.3161
0,0256 0,0380 0,0380 -0,1697 0,2252 0,2252 5.5641 -0.5729 -0.5729
0,0240 0,0405 0,0405 -0,1178 0,2159 0,2159 4.2332 -1.9986 -1.9986
0,0228 0,0432 0,0432 -0,0771 0,1946 0,1946 3.1212 -3.2988 -3.2988
0,0219 0,0459 0,0459 -0,0461 0,1618 0,1618 2.2069 -4.4609 -4.4609
0,0212 0,0485 0,0485 -0,0236 0,1180 0,1180 1.4797 -5.4614 -5.4614
0,0208 0,0511 0,0511 -0,0086 0,0638 0,0638 0.9357 -6.2668 -6.2668
0,0205 0,0536 0,0536 0 0 0 0.5760 -6.8350 -6.8350

Figura 2.5 prezintă rezultatele simulării pentru modelul cinematic al structurii

paralele de tip DELTA cu cuple motoare de translaţie. Pe baza legilor de
mişcare, a diagramei de viteză şi acceleraţie ale efectorului final, au fost
calculate şi reprezentate grafic coordonatele motoare, vitezele motoare şi
acceleraţiile motoare.

Mişcarea efectorului
Bewegung final
des Endeffektors Diagrama vitezelor
Geschwindigkeitsverlauf Diagrama acceleraţiilor
Beschleunigungsverlauf
0.05 2 10
a (1/s 2)
v (1/s)
s (m)

1 0

0 0 -10
0 0.05 0.1 0 0.05 0.1 0 0.05 0.1
0.032 0
aq1 (1/s 2)

t t 6 t
vq1 (1/s)

0.03 4
q1 (m)

0.028 -0.1 2
0.026 0
0.024 -2
0.022 -0.2 -4
0 0.05 0.1 0 0.05 0.1 0 0.05 0.1
0.2
aq2 (1/s 2)

0.05 t t 5 t
vq2 (1/s)
q2 (m)

0.045 0
0.04 0.1
0.035 -5
0
0 0.05 0.1 0 0.05 0.1 0 0.05 0.1
0.2
aq3 (1/s 2)

0.05 t t 5 t
vq3 (1/s)
q3 (m)

0.045
0.1 0
0.04
0.035 -5
0
0 0.05 0.1 0 0.05 0.1 0 0.05 0.1
-0.5 t -0.5 t -0.5 t
Fq1 (N)

Fq2 (N)

Fq3 (N)

-1 -1 -1
-1.5
Fig.2.5.
-2 Simularea cinematică
-1.5 a structurii paralele
-2 de -1.5 DELTA cu
tip
-2 cuple
-2.5
motoare
-2.5 de translaţie -2.5
0 0.05 0.1 0 0.05 0.1 0 0.05 0.1
t t t

19
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

2.2. Structura spaţială cu motoare dispuse paralel

2.2.1. Caracteristici generale

În figura 2.6 este prezentată o altă structură paralelă spaţială cu motoare liniare
dispuse în paralel [ZIR97], [THO99]. Structura reprezintă o versiune a structurii
paralele Hexaglide [HON97]. Structura este simetrică şi are trei grade de
mobilitate.

Ca şi în cazul robotului paralel DELTA [CLA91], perechile de bare paralele,

"paralelograme spaţiale" imprimă platformei o mişcare de translaţie spaţială cu
trei grade de libertate, platforma rămânând tot timpul paralelă cu batiul.

Axele punctelor de bază sunt acţionate prin motoare liniare. Axele deplasate în
paralele sunt aranjate simetric. În punctele Aij und Cij se găsesc cuple cardanice.
Existenţa cuplelor cardanice la această structură ridică consumul constructiv
necesar pentru atingerea unor performanţe de precizie.

Această structură a fost folosită la construcţia unei unităţi de frezare într-un

centru de prelucrare [ZIR97]. Prin comparaţie cu unităţile de prelucrare
convenţionale clasice, structura aleasă permite obţinerea unei repetabilităţi mai
ridicate precum şi viteze de proces mai ridicate. Datorită maselor mici în
mişcare, puterea de antrenare cât şi necesarul de energie pentru acţionare sunt
relativ mici.

Fig.2.6. Principiul structurii Triaglide [ZIR97]

20
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Acest nou concept de maşină oferă un potenţial ridicat pentru maşinile unelte cu
cerinţe ridicate în dinamică, cum ar fi de exemplu centrele de prelucrare,
utilizarea unor concepte de acţionare moderne şi influenţarea costurilor de
producţie.

În figura 2.7 este prezentată schema cinematică a structurii paralele Triaglide.

Fig. 2.7. Schema cinematică a structurii paralele Triaglide

2.2.2. Alegerea modelului

Pentru rezolvarea transformărilor de coordonate necesare problemei cinematice,

structura se poate descrie cu ajutorul unui model matematic idealizat (figura
2.8), în care paralelogramul spaţial este simplificat printr-o dreaptă între
punctele de mijloc ale cuplelor platformei şi ale cuplelor motoare.

Sistemele de coordonate asociate modelului cinematic sunt:

 OXYZ: sistemul de referinţă legat de batiu;

 OXi YiZi sistemul de coordonate legat de axele de translaţie;
 ox y z: sistemul legat de platformă unde o este punctul central al
platformei;
 ox y z: sistemul legat de platformă unde o este punctul central al
platformei;

21
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

 ox i yi zi : sistemul de coordonate este ales astfel încât el este rotit fată
de sistemul oxyz cu unghiul i în jurul axei z;
 ox p y p z p : sistemul legat de efectorul final, unde P este punctul din
centrul sistemului de prindere

X’2
Y Y’1
2
2 


2
Y’2 x’2 1
e
2 y 1 X
o x X’1
x’1 e
3 


1
3

X’3 3
Y’3 x’3
3
Fig. 2.8. Modelul idealizat al structurii Triaglide

Parametrii geometrici sunt următorii:

 e – reprezintă distanţa dintre axele 1şi 2 respectiv 2 şi 3;

 M –reprezintă lungimea barei;
 r - reprezintă distanţa dintre centrul o şi Ai ;
  i - reprezintă unghiul dintre axa X şi axa Xi ;
 i - reprezintă unghiul dintre axa x şi axa x i .

2.2.3. Problema cinematică inversă

În acest caz se vor determina coordonatele motoare qi în funcţie de coordonatele

efectorului final Xp, Yp, Zp.

Condiţia de închidere pentru fiecare lanţ cinematic, scrisă cu ajutorul ecuaţiilor

de transformare în raport cu sistemul OXYZ conduce la ecuaţiile, având
necunoscutele qi:

22
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Fi (X i X C i ) 2 (Yi YC i ) 2 ( Zi Z C i ) 2 M 2  0 i=1,2,3 (2.44)

unde
X Ci  q i

YCi  d i unde d1  0; d 2  e; d 3  e (2.45)
Z  0
 Ci

In principiu există două soluţii posibile pentru qi:

q i  X i  M 2  (Yi  d i ) 2  Zi2

Următoarele soluţii pentru qi oferă un optimum în ceea ce priveşte construcţia

structurii:

q  X  M 2  (Y  d ) 2  Z 2
 1 1 1 1 1
 2 2 2
q 2  X 2  M  (Y2  d 2 )  Z 2 (2.46)

q 3  X 3  M 2  (Y3  d 3 ) 2  Z 2
 3

În tabelul 2.8 este prezentat algoritmul de rezolvare a modelului cinematic

invers.

Tab. 2.8. Algoritmul de rezolvare a problemei cinematice inverse

Date: X p ,Yp ,Z p , e, r, M, x p , y p , z p ,  i Necunoscute: q i ,i=1,2,3
Mărimi de determinat Relaţii de determinare
x i , yi , z i , i  1,2,3 x i  rci

 yi  rsi i = 1,2,3
 z 0
 i
Xi , Yi , Zi , i  1,2,3 X i  X p  x i  x p

 Yi  Yp  y i  y p i=1,2,3
Z Z z z
 i p i p
di d1  0; d 2  e; d 3  e
q i , i  1,2,3 (2.46)

23
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

2.2.4. Problema cinematică directă

Problema cinematică directă exprimă poziţia efectorului final a robotului în

funcţie de poziţia elementelor motoare.

Pentru a rezolva această problemă se foloseşte ecuaţia (2.44), care în sistemul fix
OXYZ al robotului devine:

Fi (X i X C i ) 2 (Yi YC i ) 2 ( Zi Z C i ) 2 M 2  0 i=1,2,3 (2.47)

Coordonatele punctelor A i în raport cu sistemul OXYZ se pot exprima cu

ecuaţia:

X i  X p  x i  x p

 Yi  Yp  y i  y p i=1,2,3 (2.48)
 Z  Z z z
 i p i p

Coordonatele punctelor Ci în raport cu sistemul OXYZ au expresiile:

X Ci  q i

YCi  d i unde d1  0; d 2  e; d 3  e (2.49)
Z  0
 Ci

În ecuaţia (2.47) se înlocuiesc ecuaţiile (2.48), aceasta conducând la:

(X p  x i  x p  X C i ) 2  (Yp  y i  y p  YC i ) 2  ( Z p  z i  z p  Z C i ) 2  M 2  0
i=1,2,3 (2.50)

Ecuaţia (2.50) se poate rezolva analitic, deoarece coordonatele

x i , y i , z i , X C i , YC i , ZC i sunt cunoscute.

Cu notaţiile:

m i x i x p X C i ,n i  y i  y p YC i ,p i z i z p Z C i i=1,2,3 (2.51)

ecuaţia (2.50) devine:

24
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

(X p m i ) 2 (Yp n i ) 2 ( Zpp i ) 2 M 2 i=1,2,3 (2.52)

Aceste ecuaţii pot fi descrise astfel:

 ( X  m ) 2 ( Y  n ) 2 ( Z  p ) 2 M 2
 p 1 p 1 p 1
2 2 2 2
(X p m 2 ) (Yp n 2 ) ( Z p p 2 ) M i=1,2,3 (2.53)
 2 2 2 2
 (X p m 3 ) (Yp n 3 ) ( Z p p 3 ) M

sistem echivalent cu:

 2(m m )X 2(n n )Y  2(p p )Z m 2 m 2 n 2 n 2 p 2  p 2

2 1 p 2 1 p 2 1 p 1 2 1 2 1 2
 2 2 2 2 2 2
2(m 3 m 2 )X p 2(n 3 n 2 )Yp  2(p 3 p 2 )Z p m 2 m 3 n 2 n 3 p 2  p 3
i=1,2,3 (2.54)

Cu notaţiile:

 a m m ,b  n n ,c  (p p ),d 0.5(m 2 m 2  n 2 n 2  p 2 p 2 )
1 2 1 1 2 1 1 2 1 1 1 2 1 2 1 2
 2 2 2 2 2 2
 a 2 m 3 m 2 ,b 2  n 3 n 2 ,c 2  (p 3 p 2 ),d 2 0.5(m 2 m 3  n 2 n 3  p 2 p 3 )
(2.55)

se obţine următorul sistem:

 a1X p b1Yp c1Z p d1

a X b Y c Z d (2.56)
 2 p 2 p 2 p 2

Soluţia sistemului (2.56) este :

X p D1 Z p D 2 , Yp D 3 Z p D 4 (2.57)

unde:

Da1 b 2 a 2 b1, D1 (b 2 c1 b1c 2 ) / D, D 2 (b 2 d1 b1 d 2 ) / D

(2.58)
D3 (a1c 2 a 2 c1 ) / D, D 4 (a1d 2  a 2 d1 ) / D

25
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Se înlocuiesc expresiile lui X p şi Yp în cea de-a treia ecuaţie a sistemului,

rezultând ecuaţia:

a Z 2p 2bZ p C 0 (2.59)

în care:

a D12 D32 1, bD1(D 2 m 3 )D3 (D 4 n 3 )p 3 ,

(2.60)
c(D 2 m 3 ) (D 4  n 3 ) p 32 M 2
2 2

Din ecuaţia (2.59) se obţine:

Z p (b b 2  ac ) / a (2.61)

Această ecuaţie dă două soluţii problemei cinematice directe, din care doar una
este corectă. Sistemul de coordonate OXYZ a fost ales astfel încât coordonata Z
este întotdeauna negativă. Se poate demonstra că soluţia cu semnul minus este
cea corectă.

Din acest motiv, numai următoarea soluţie este corectă:

Z p (b b 2  ac ) / a (2.62)

Expresiile lui X p und Yp pot fi găsite cu ajutorul ecuaţiilor (2.57).

Problema cinematică directă a structurii cu motoare dispuse paralel este

rezolvată după algoritmul prezentat în tabelul 2.9.

Tab. 2.9. Algoritm pentru problemei cinematice directe

Date: q i , i  1,2,3, e, r, M, x p , y p , z p ,  i Necunoscute: X p , Yp , Z p
Mărimi de determinat Relaţii de determinare
x i , yi , z i i  1,2,3 x i  rci

 yi  rsi i = 1,2,3
 z 0
 i

26
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Date: q i , i  1,2,3, e, r, M, x p , y p , z p ,  i Necunoscute: X p , Yp , Z p

X i , Yi , Zi i  1,2,3 X i  X p  x i  x p

 Yi  Yp  y i  y p i=1,2,3
Z Z z z
 i p i p
X C i , YC i , ZC i i  1,2,3 (2.49)
mi , n i , pi i  1,2,3 (2.51)
a i , bi ,ci , d i i  1,2,3 (2.55)
D (2.58)
D1, D 2 , D3 , D 4 (2.59)
a,b,c (2.60)
Zp (2.62)
X p , Yp (2.57)

2.2.5. Problema cinematică inversă pentru viteze

În acest caz sunt date viteza efectorului final şi modelul geometric invers şi se
cer vitezele motoare q i , i=1,2,3.

Condiţia de închidere pentru fiecare lanţ cinematic obţinută cu ajutorul ecuaţiilor

de transformare corespunzătoare în raport cu sistemul OXYZ conduce la
funcţiile:

Fi (q i , X i , Yi , Z i )(X i X C i ) 2 (Yi  YC i ) 2 ( Z i  Z C i ) 2 M 2 0 i=1,2,...,3

(2.63)

Derivând aceste relaţii, se obţin expresiile vitezelor motoare:

1 Fi F F
q i   ( X i  i Yi  i Z i ) i=1,2,3 (2.64)
Fi X i Yi Zi
q i

Fi Fi Fi F

unde , , i  1,2,3 , i i  1,2,3 şi X
 i,Y
 i ,Z
 i , i  1,2,3
X i Yi Zi q i

27
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

sunt dependente de parametrii geometrici, coordonatele efectorului final,

coordonatele motoare şi vitezele efectorului final.

În tabelul 2.10 este prezentat algoritmul de rezolvare a problemei cinematice

inverse pentru viteze.

Tab 2.10. Algoritmul de rezolvare a problemei cinematice inverse pentru viteze

Date: X p ,Y
 p ,Z
 p , modelul geometric invers Necunoscute: q i , i=1,2,3
Mărimi de determinat Relaţii de determinare
X Ci YCi Z Ci X C i YC i Z C i
, , i=1,2,3 1 0  0,
q i q i q i q i q i q i
i=1,2,3
X Ci ,YCi ,Z Ci i=1,2,3 X Ci  qi
YC i  d i i=1,2,3
ZCi  0
Fi Fi Fi Fi
, , i  1,2,3  2(X i  X Ci )
X i Yi Zi X i
Fi
 2(Yi  YCi ) i=1,2,3
Yi
Fi
 2( Zi  Z Ci )
Zi
Fi Fi
i  1,2,3  2(q i  X i ) i=1,2,3
q i q i
 i,Y
X  i i  1,2,3
 i ,Z i X
X p

Yi  Y  p i=1,2,3

Z i  Z p
q i i  1,2,3 (2.64)

2.2.6. Problema cinematică inversă pentru acceleraţii

În cazul problemei cinematice inverse pentru acceleraţii sunt date acceleraţia

efectorului final, modelul geometric invers şi modelul cinematic pentru viteze şi
se cer acceleraţiile motoare qi (i=1,2,3).

28
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Condiţia de închidere pentru fiecare lanţ cinematic cu ajutorul ecuaţiilor de

transformare în raport cu sistemul de coordonate OX i Yi Zi conduce la ecuaţiile:

Fi (q i , X i , Yi , Z i )(X i X C i ) 2 (Yi  YC i ) 2 ( Z i  Z C i ) 2 M 2 0 i=1,2,...,3

(2.65)

Derivând de două ori aceste relaţii, se obţin expresiile acceleraţiilor motoare:

1 Fi  F  Fi 
qi   [ Xi  i Y i Zi 
Fi X i Yi Zi
q i
 2 Fi  2 Fi   2 Fi   2 Fi 
( q i  Xi  Yi  Zi )q i 
2
q i  q i X i q 
i iY q 
i iZ

 2 Fi  2 Fi   2 Fi   2 Fi  
( q i  X  Y  Z )X  (2.66)
X i q i 2 i X Y i X Z i i
X i i i i i
 2 Fi  2 Fi   2 Fi   2 Fi  
( q i  Xi  Y  Z )Y 
Yi Yi X i 2 i Y Z i i
Yi i i
 2 Fi  2 Fi   2 Fi   2 Fi  
( q i  Xi  Yi  Zi ) Zi ] i=1,2,...3
Zi q i Zi X i Zi Yi Zi2

unde

 2 Fi  2 Fi  2 Fi  2 Fi
,i=1,2,3, , , i  1,2,3 ,
2
q i q i X i q 
i iY q 
i iZ
 2 Fi  2 Fi  2 Fi i=1,2,3,
, ,
X i 2 X i Yi X i Zi
 2 Fi 2 Fi  2 Fi  i ,Y
i ,Z
 i i=1,2,3
, , i=1,2,3, X
2 Y Z 2
Yi i i Zi

depind de parametrii geometrici, coordonatele efectorului final, coordonatele

motoare, vitezele efectorului final şi acceleraţiile efectorului final.

În tabelul 2.11. este prezentat algoritmul de rezolvare a problemei cinematice

inverse pentru acceleraţii.

29
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Tab. 2.11. Algoritmul de rezolvare a problemei cinematice inverse pentru

acceleraţii.
Date: X ,Y ,Z
p
 , modelul geometric invers,
p p Necunoscute: q , i=1,2,3 i
Problema cinematică inversă pentru viteze
Mărimi de determinat Relaţii de determinare
 2 X Ci  2 YCi  2 Z Ci  2 X Ci  2 YC i  2 ZCi
, , 0 0  0 i=1,2,3
q i2 q i2 q i2 q i2 q i2 q i2
i=1,2,3
 2 Fi  2 Fi
i=1,2,3  2 i=1,2,3
q i2 q i2
 2 Fi  2 Fi  2 Fi  2 Fi X  2 Fi Y  2 Fi Z
 2 Ci ,  2 Ci ,  2 Ci
, , q i X i q i q i Yi q i q i Z i q i
q i X i q i Yi q i Zi
i=1,2,3
 2 Fi  2 Fi  2 Fi  2 Fi  2 Fi  2 Fi
, ,  2,  0,  0 i=1,2,3
X i 2 X i X i X i Zi X i 2 X i Yi X i Z i
i=1,2,3
 2 Fi 2 Fi  2 Fi  2 Fi  2 Fi  2 Fi
, , i=1,2,3  2,  0,  2 i=1,2,3
Yi2 Yi Zi Zi2 Yi2 Yi Zi Zi2
 i ,Y
X i ,Z
 i i=1,2,3  i  X
X  p
i
i  Y
Y  p i=1,2,3
 i  Z
Z  p
qi i=1,2,3 (2.66)

2.2.7. Rezultate numerice

Modelul cinematic al structurii paralele Triaglide a fost implementat într-un

program generat cu ajutorul software-ului MATLAB. Pentru simularea
cinematică a structurii paralele au fost utilizate următoarele date geometrice:
M=130mm; r=30mm; a=15mm, e=30mm;
1  0 0 ; 2  1200 , 3  2400 ;
1  0 0 ; 2  1200 ; 3  2400 ;
xp=0; yp=0; zp=-40mm.

30
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Şi în cazul acestui robot paralel, deoarece cinematica inversă este mai uşor de
rezolvat decât cea directă, comanda CP (Continuous Path) este mai indicată şi se
recomandă să nu se implementeze comanda PTP (Point-to-Point).

În cazul prezentat, pentru simularea cinematică este necesară cunoaşterea

mişcării efectorului final, a diagramelor de viteze şi acceleraţii ale acestuia.
Efectorul final se mişcă din punctul iniţial cu o acceleraţie constantă până când
se ajunge la viteza dorită, apoi viteza rămâne constantă iar în ultima parte a
mişcării, structura paralelă se mişcă cu acceleraţie negativă până la punctul final
la t3 (figura 2.9).
s,v,a s,v,a
amax amax
sf
vmax vmax

t0 t1 t2 t3 t t0 t12 t3 t
sf
si si
-amax -amax
a. b.
Fig. 2.9. Diagramele de mişcare, viteză şi acceleraţie

Dacă t1<t2 (figura 2.9a), timpii de comutare se calculează cu relaţiile:

v s  si s  s i v max
t1  max , t 2  f , t3  f  (2.67)
a max v max v max a max

Dacă t1>t2 (figura 2.9b), nu se va mai atinge viteza maximă şi timpii de

comutare se calculează cu relaţiile:

s f  si
t12  , t 3  2 * t12 (2.68)
a max

Mişcarea aleasă pentru simulare este o dreaptă paralelă cu axa OX. Punctul de
început este xi=0; yi=0; zi=-100 mm iar punctul final al traiectoriei este
xf=50mm; yf=0; zf=-100mm, viteza este de vmax=2m/s, iar acceleraţia este de
amax=10m/s2. Pe baza legilor de mişcare, diagramei de viteză şi acceleraţie ale
efectorului final, au fost calculate şi reprezentate grafic coordonatele motoare,
vitezele motoare şi acceleraţiile motoare (figura 2.10).

31
 Curs 7. Roboţi cu structuri paralele şi aplicaţii

Mişcareades
Bewegung efectorului final
Endeffektors Diagrama vitezelor
Geschwindigkeitsverlauf Diagrama acceleraţiilor
Beschleunigungsverlauf
0.05 2 10

a (1/s 2)
v (1/s)
s (m)

1 0

0 0 -10
0 0.05 0.1 0 0.05 0.1 0 0.05 0.1
10

aq1 (1/s 2)
t t t

vq1 (1/s)
q1 (m)

0.18 0.5
0
0.16
0 -10
0 0.05 0.1 0 0.05 0.1 0 0.05 0.1
10

aq2 (1/s 2)
t vq2 (1/s) t t
q2 (m)

-0.1 0.5
0
-0.12
0 -10
0 0.05 0.1 0 0.05 0.1 0 0.05 0.1
10

aq3 (1/s 2)
t t t
vq3 (1/s)
q3 (m)

-0.1 0.5
0
-0.12
0 -10
0 0.05 0.1 0 0.05 0.1 0 0.05 0.1
2 1 1
Fig.2.10. Simularea
t cinematica a structurii
t cu motoare dispuse paralel
t
Fq1 (N)

Fq2 (N)

Fq3 (N)
1 0 0
0 -1 -1
-1
0 0.05 0.1 0 0.05 0.1 0 0.05 0.1
t t t

32