MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 29

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN

MECANICA AVANSATĂ
2.1 Conceptul de situare în mecanica aplicată
În cadrul modelării matematice a sistemelor mecanice, care includ şi structurile de
roboţi (SMR), vor fi analizaţi parametrii geometrici, reprezentând poziţia şi orientarea
cuplelor luate în studiu. În
P acest sens, a fost introdus
zi (i )
p Pi = ( i )0 rP termenul de situare conform cu
[N07] - [N39]. Acesta are rolul
de a înlocui cei doi termeni
Oi yi referitori la poziţie şi orientare.
În cadrul acestei secţiuni, va fi
analizat conceptul de situare
xi
{}i (j) ( J )0
p i = [O i ]ORG (i ) ( i )0
p = [P ] din punctul de vedere al
mecanicii roboţilor. Se ia în
studiu un sistem de (n+1)
elemente cinetice, iar în Fig.
z0
2.1 este reprezentat, într-o
O0 formă simbolică, un element
{0} cinetic Modelarea geometrică
y0
se realizează în raport cu un
x0
Fig. 2.1 sistem de referinţă O i x i y i z i
ataşat cuplei, notat cu {} i ,
unde {} i = {1} → {n} . În acelaşi scop sunt utilizate şi celelalte două sisteme: {0} , care se
presupune fix şi { j } ≠ {} i mobil, unde {j } = {1} → {n} . Se consideră un punct P luat
arbitrar, invariabil legat de un sistem mobil {} i şi reprezentat în Fig. 2.1. Pentru
evidenţierea poziţiei punctelor P şi O se introduc următoarele notaţii si expresii:
(i )0  (i )0 rP  (i )0  (i ) p  ( j )0  ( j ) p i = ( j )0 r i 
Oi P =  ; O0P =  ; O0 O i =  (J )0 ; (2.1)
 (i ) p    (i )0 [ P ]  [ ] 
 Pi     O i ORG 

(i )0 rP  (i ) (i ) T   p  i  p  
[ ] [ ] T 
[ ]
i
(i )  = xP yP zP ; i  = px py pz ;  0  = p x p y p z ; (2.2)
(i ) i i T


 pPi   
 [ P]  
 [ P ]

 j p i = j ri   j x i [ j
yi j
zi ]
  p =0 r   0
T
  i i   xi [ 0
yi 0
zi ] 
T

j = ;
T  0 = (2.3)
 [
 i ORG 
O ]  
j
[
 p xi
j
p yi j
 ][O ]
p zi   i ORG 
  
 pxi [ pyi pzi ]T 

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

30 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

După cum s-a precizat, sistemul mobil {j } pendulează în intervalul {j } = {1} → {n} iar
indicele dreapta sus {(i ) 0 or ( j )0} arată sistemul în care este exprimat vectorul de poziţie.
► Conceptul de situare. Se consideră sistemele {} i şi {0} , ultimul fiind ataşat bazei
robotului. În starea iniţială, cele două sisteme au aceeaşi origine şi orientare. Pentru aducerea
sistemului {} i într-o stare finală faţă de sistemul fix {0} , se aplică două transformări compuse:
o translaţie rezultantă pentru poziţie, urmată de o rotaţie rezultantă pentru orientare, vezi [N12].

Pentru început, se aplică o translaţie rezultantă a sistemului {} i din starea iniţială într-o
stare finală, menţinând orientarea faţă de sistemul {0} . Din punct de vedere mecanic, această
transformare se realizează prin intermediul vectorului de poziţie p i = 0 [O i ]ORG , definit cu
expresiile (2.1) şi (2.3) care conţine cei trei parametri independenţi. Aceşti parametri sunt trei
deplasări liniare, simple, în lungul axelor sistemului {0} , dar în acelaşi timp aceştia exprimă şi
poziţia sistemului {}i în raport cu sistemul {0} , adică gradele de libertate ale poziţiei sistemului.

Pentru a determina orientarea finală a sistemului {} i se aplică cea de a doua transformare
compusă şi anume, rotaţia rezultantă. Această rotaţie poate fi efectuată atât în jurul axelor fixe
cât şi în jurul axelor mobile sau în jurul unei axe arbitrare (rotaţie generalizată, conform
teoremei deplasărilor finite a lui Euler). Se ştie că versorii axelor împreună cu componentele
lor, numite cosinusuri directoare, dau orientarea fiecărei axe a sistemului {} i în raport cu
sistemul {0} . Astfel, se vor utiliza următoarele notaţii pentru versorii axelor şi componentele lor:
α  x iT ⋅ x 0  α   y Ti ⋅ x 0  α   z iT ⋅ x 0 
   T     
x i =  β  = x i ⋅ y 0  ; y i =  β  =  y Ti ⋅ y 0  ; z i =  β  = z iT ⋅ y 0  . (2.4)
γ  x T ⋅ z   γ   y ⋅z  γ   z ⋅z 
  ix  i 0 
T T
iy  i 0 iz  i 0
Întrucât sistemul {}i este triortogonal şi drept orientat, (2.4) poate fi exprimată sub forma:
α  x Ti ⋅ x 0   0 − γ iy β iy  α   β iy ⋅ γ iz − γ iy ⋅ β iz 
   T      
x i =  β  = x i ⋅ y 0  = y i × z i =  γ iy 0 −α iy  ⋅  β  =  α iz ⋅ γ iy −α iy ⋅ γ iz 
γ  0   γ  iz α iy ⋅ β iz −α iz ⋅ β iy 
  ix  x i ⋅ z 0  − β iy
T
α iy

α  y i ⋅ x0   0 −γ iz βiz  α   βiz ⋅γ ix −γ iz ⋅ βix 

T
   T   
y i =  β  = y i ⋅ y 0  = zi × x i =  γ iz 0 −αiz ⋅  β  = αix ⋅γ iz −αiz ⋅γ ix  (2.5)
 γ  y T ⋅ z     
 iy  i 0  − βiz αiz 0   γ ix αiz ⋅ βix −αix ⋅ βiz 

α  zi ⋅ x0   0 − γ ix βix  α   βix ⋅ γ iy − γ ix ⋅ βiy 

T
  T     
zi =  β  = zi ⋅ y0  = xi × yi =  γ ix 0 −αix  ⋅  β  = αiy ⋅ γ ix −αix ⋅ γ iy  ;
 γ   zT ⋅ z   
 iz  i 0  − βix αix 0   γ iy αix ⋅ βiy −αiy ⋅ βix 

unde u i = {x i ; y i ; z i } sunt versorii axelor, iar (α iu β iu γ iu )T cosinusurile directoare.

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 31

Pentru a evidenţia rotaţia sistemului {}

i faţă de {0} , se presupune că sistemele luate în studiu
au origine comună: O 0 = O i şi p i = 0 [O i ]ORG = 0 . Astfel, poziţia punctului P în raport cu

sistemul mobil {}
i , din relaţia (2.2), este exprimată prin: i pPi = i x P [ i
yP i
]
z P . Poziţia
T

punctului P în raport cu sistemul {0} este: pPi = [x P y P z P ]T . Vectorul i pPi , proiectat

pe axele sistemului fix {0} , este exprimat cu relaţia (2.6) după cum urmează:

( ) ( ) (
 x p   i p PiT ⋅ x 0   i x p ⋅ x iT ⋅ x 0 + i y p ⋅ y Ti ⋅ x 0 + i z p ⋅ z iT ⋅ x 0 
  
)
  
( ) ( ) (
p pi =  y p  =  i p PiT ⋅ y 0  =  i x p ⋅ x Ti ⋅ y 0 + i y p ⋅ y Ti ⋅ y 0 + i z p ⋅ z iT ⋅ y 0  ; ) (2.6)

  p i 0 ( ) p ( i 0)
 z p   i p PiT ⋅ z 0   i x ⋅ x T ⋅ z + i y ⋅ y T ⋅ z + i z ⋅ z T ⋅ z 
   p i( 0 
)
În (2.6), sunt incluse şi cosinusurile directoare definite cu relaţiile (2.4) şi (2.5). Prin
introducerea lor într-o matrice pătrată, (2.6) se obţine următoarea identitate matriceală:
 x p   α  α  α    x p 
i  i xp 
           i 
p pi =  y p  =  β  β   β   ⋅  y p  = [x i y i z i ]⋅  y p  ; (2.7)
i

 z p   γ  γ  γ    i z 
  iy   iz   p 
iz 
   ix  p 
Matricea (3 × 3 ) din (2.7), ale cărei componente sunt nouă cosinusuri directoare, ce
caracterizează orientarea fiecărei axe a lui {}
i faţă de {0} , se numeşte matrice de orientare:
 α  α  α  
 0i [R ]   [x i y i z i ]        
 =  = β  β β   . (2.8)
 R i 0   [y i × z i z i × x i x i × y i ]     γ  γ  
   ix   iy   iz 
γ

Produsul scalar dintre versorii u = {x ; y ; z } este: u 0T ⋅ u i = u iT ⋅ u 0 . Matricea de orientare este:

x T   x T ⋅ x   y T ⋅ x   z T ⋅ x 
 0  i 0   i 0   i 0 
0
[i R ] = y 0T  ⋅ [x i yi z i ] =  x iT ⋅ y 0   y Ti ⋅ y 0   z iT ⋅ y 0  . (2.9)
z T       
 0   x iT ⋅ z 0   y Ti ⋅ z 0   z iT ⋅ z 0 
     
Matricea de rotaţie sau matricea cosinusurilor directoare, descrie orientarea fiecărei axe a
sistemului mobil {}i în raport cu sistemul {0} . Conform [N17], între cele nouă cosinusuri
directoare există şase relaţii matematice, de legătură, după cum se poate observa mai jos:
 j = {x ; y ; z}
α ij ⋅α ik + β ij ⋅ β ik + γ ij ⋅ γ ik = δ jk ; δ jk = {{1; j = k} {0 ; j ≠ k}};  . (2.10)
k = {x ; y ; z}
Cele şase relaţii dintre cosinusurile directoare pot fi exprimate şi în formă matriceală, astfel:

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

32 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

 x iT   x Ti ⋅ x i x Ti ⋅ y i x Ti ⋅ z i   1 0 0 
 T  T   
 y i  ⋅ [x i y i z i ] =  y i ⋅ x i y i ⋅ y i y i ⋅ z i  =  0 1 0  . (2.11)
T T

z T  z T ⋅ x zi ⋅y i zi ⋅zi   0 0 1 
 
T T
 i   i i

Din relaţiile (2.10) sau (2.11), rezultă că orientarea sistemului {} i în raport cu {0} este
caracterizată prin maximum trei parametri independenţi, reprezentând setul de unghiuri de
orientare. Aceste unghiuri sunt componentele vectorului de orientare, definit prin expresia:
[
( j )ψ = ( j )α
A
( j )β
B
( j )γ
C ]
A = {x ; y ; z}; B = {y ; z ; x}; C = {z ; x ; y } .
T
(2.12)
Aşadar, orientarea oricărui sistem în raport cu un altul presupus fix sau relativ fix se poate
determina pe baza setului de unghiuri de orientare, ale căror valori şi axe de rotaţie nu se aleg
în mod aleatoriu, după cum va rezulta şi din următoarele paragrafe referitoare la acest subiect.
În concluzie, conform conceptului de situare, cunoscut şi sub numele de conceptul de
poziţie-orientare, numărul maxim de parametri geometrici ce caracterizează poziţia şi
orientarea unui sistem {} i în raport cu {0} sau { j } ≠ {} i , este egal cu şase. Conform cu
(2.1), (2.3) sau (2.12), aceşti parametri pot fi incluşi într-o matrice coloană (6 ×1) , rezultând:


  (j )   (j )
  p(i )   px (i ) [ (j)p
y (i ) ]
(j)p T  
z (i ) 
  ........... = ..................................................... 
( j )0 X = ( j )0 X ; ( j )0 X =  
(i )  (i )    ( j )   ( j )
(6×1)  (6×1) (6×1)    ψ (i )   α A (i )

[ ( j )β
B (i ) ]
( j )γ T  
C (i ) 


; (2.13)

 A = {x ; y ; z}; B = {y ; z; x}; C = {z; x; y} 
(j)
unde X (i ) este vectorul coloană al coordonatelor operaţionale. Dintre acestea, primele
trei reprezintă poziţia, iar ultimele trei exprimă orientarea sistemului {} i în raport cu un alt
sistem: fix {0} sau mobil { j } ≠ {} i , ataşate structurii mecanice a robotului (SMR) analizat.

Observaţii: Se cunosc: poziţia vectorului i

pPi ale cărui componente sunt descrise de
(2.2), matricea de orientare [R ] , definită de (2.8) şi vectorul coloană al coordonatelor
0
i

operaţionale 0 X i conform cu (2.13). Se presupune că O 0 ≠ O i iar p i = 0 [O i ]ORG ≠ 0 se

exprimă cu relaţiile (2.1) sau (2.3). Se cere, să se determine poziţia punctului P în raport cu
sistemul {0} . Din Fig. 2.1, pe baza relaţiei (2.7), se pot determina expresiile ce
caracterizează vectorul de poziţie p = 0 [P ] , precum şi matricele de transfer, sub forma:
p = p i + p Pi ; p Pi = 0i [R ]⋅ i p Pi ; 0 [ P ]= 0 [O i ]ORG + 0i [R ]⋅ i p Pi . (2.14)
Matricea de transfer (2.14) include cele două transformări rezultante ce caracterizează
poziţia şi orientarea: translaţia rezultantă a vectorului de poziţie p i = 0 [O i ]ORG şi rotaţia
rezultantă exprimată cu ajutorul matricei 0
i [R ] cunoscută sub numele de matrice de orientare.

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 33

2.2 Matricele de rotaţie în mecanica aplicată

Pe baza conceptului de situare, prezentat in paragraful anterior, au fost demonstrate şi
determinate expresiile pentru matricele de rotaţie după cum se poate observa în (2.8) şi
(2.9). Ţinând cont de orientarea sistemului {} i în raport cu sistemul fix {0} sau cu sistemul
mobil { j } ≠ {} i , expresia (2.8) mai poate fi scrisă şi sub forma prezentată mai jos:
 ( j ) α  ( j ) α  ( j ) α  
( j )0 [ ] 
=


[
( j) x ( j) y ( j)z ] 
   
 =   
 
 
  
β  . (2.15)
[ ]
i i i
R β β

 y i × zi
( j) ( j) ( j ) z ×( j ) x ( j ) x ×( j ) y 
i   γ  γ  γ  
i

  ix  iy  iz 

i i i

În Fig. 2.1 se observă că sistemele: {0} şi {} i sau { j } ≠ {} i şi {}i , luate în studiu, au

originea comună: O 0 = O i , p i = 0 [O i ]ORG = 0 3 ; sau O j = O i , j
p i = j [O i ]ORG = 0 3 . Ca
urmare, expresia matriceală de transfer (2.14) se modifică după cum se arată în continuare:
 ( j)  ( j) (j) ( j)
α    px 
 ( j )0 [P ]  ( j )0i [R ]⋅ i [P ]  px   α  α 
i
     i 
 ( j )  =  ( j )0  ;  py  =   β   β   ⋅  py  .
(j)
β  (2.16)

 p    i [R ]⋅ p 
i
  ( j ) pz    γ  γ  γ    i p 
   ix  iy  iz   z 

Observaţie: Această expresie are o semnificaţie remarcabilă în cadrul geometriei şi

cinematicii roboţilor. Ea reprezintă, pe de o parte, transferul vectorului de poziţie p din
i

sistemul {}i în alt sistem {0} or { j } ≠ {}

i . Pe de altă parte, (2.16) exprimă rotaţia rezultantă
a sistemului {}i faţă de {0} sau { j } ≠ {}i . Ori de câte ori rotaţia rezultantă este în jurul unei
axe a sistemului fix sau mobil, expresia (2.15) se transformă într-o matrice de rotaţie simplă.

2.2.1 Matricele de rotaţie simplă

În continuare, vor fi demonstrate expresiile de definiţie ale matricelor de rotaţie simplă
în jurul axelor u = {x ; y ; z } . Se consideră elementul (i ) cu o cuplă de rotaţie (R), ce
caracterizează structura mecanică a unui robot cu n g.d.l, reprezentat în Fig. 2.2. În studiul
geometric se consideră două sisteme {0} şi {} i , având aceeaşi origine: O 0 = O i . La
momentul iniţial, cele două sisteme sunt perfect suprapuse, având aşadar aceeaşi orientare.
Pentru a explica transformările de rotaţie, exemplificate în Fig.2.2, se fac următoarele notaţii:

û i = {x̂ i ẑ i } = [ ∠ (u i ; x 0 ) ∠ (u i ; y 0 ) ∠ (u i ; z0 ) ] T ;
ŷ i (2.17)
α 
  û i = {x̂ i ŷ i ẑ i } 
ui ={xi ; yi ; zi } =  β ; û i = {x̂ i ŷ i ẑ i } =  ; (2.18)
γ  u i = {x i ; y i ; z i }
 iu

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

34 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

unde u i reprezintă unghiul dintre axele u i şi axele aparţinând sistemului fix {0} .
∧

qi z0
zi
z0

O0 = O i yi zi
qi
qi z0 yi
y0
zi qi
x0 O0 = O i
yi qi qi
xi y0
qi qi
x0
x0 y0 qi xi
O0 = Oi
xi
a. b. c.
Fig. 2.2
 z0  În (2.18), cu u i a fost notat
 zi   
  w0 =  x0  versorul axelor în raport cu
xi  = wi y i 
y   
sistemul {0}, expresia lui u i
y 
qi
 0 v i =  zi 
∧

 i
incluzând atât unghiurile cât şi
x 
 i
cosinusurile directoare. Se introduc
qi următoarele notaţii pentru funcţiile
y 0  trigonometrice sinus şi cosinus:
 
qi O0 ≡ Oi v 0 =  z0  cos ϕ = cϕ , şi sin ϕ = sϕ .
 0
x x i   x 
Pentru început, se determină
     0  rotaţia în jurul axei x . În acest
 y 0  = u0 ui =  y i 
z  z  scop, conform Fig. 2.2.a, asupra
 0  i elementului cinetic (i ) se aplică o
Fig. 2.3 rotaţie simplă în jurul axei
x i = x 0 , sub unghiul ϕ = q i ,
unde q i este coordonata unghiulară a cuplei de rotaţie. În urma acestei transformări, axa
x i îşi menţine orientarea faţă de axa x 0 , în timp ce axele y i şi z i se rotesc cu unghiul q i
în planul fix x 0 = 0 . Ca urmare, noua stare a sistemului mobil {} i , în raport cu {0} , va fi
descrisă prin intermediul următoarelor unghiuri, cosinusuri directoare şi versori ai axelor:
 0  α  1  [0 π / 2 π / 2 ]T 
 
x i = π 2  ; x i =  β  = 0  ; xi = ; (2.19)
∧ ∧

γ  
 [1 0 0 ]
T


π 2    ix 0 

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 35

 π 2  α  0  [π / 2 q i π / 2 − q i ]T 
 

y i =  qi  ;
 y i =  β  = cq i  ; y i =  ; (2.20)
∧ ∧

γ  
 [ ]T


π 2 − q i    iy sq i 
0 cq i sq i

 π 2  α   0 
     − sq  ; ∧ = [π / 2 π / 2 + q i q i ]  .
T
= 2 + q ; . z =   =   (2.21)
∧
zi  π i β  i  zi
 [ − ] 
i
γ   
T
 q i  
  iz  cq i   0 sq i cq i

Versorii u i = {x i ; y i ; z i } cu componentele lor, reprezentate de cosinusurile directoare şi

exprimate prin (2.19), (2.20) şi (2.21), se înlocuiesc în expresia (2.15) rezultând următoarele:
 α  α   α   1 0 0 
 0i [R ]  R( x ; q i )          
 =  =  β  β  β   = 0 cq i − sq i  . (2.22)
 R i 0  [x i y i z i ]  γ  γ   γ   0 sq cq i 
  ix   iy   iz   i
Noua expresie obţinută mai sus defineşte matricea de rotaţie simplă în jurul axei x cu
unghiul ϕ = q i . Dacă axa motoare este definită prin x , orientarea dintre cele două sisteme
cu origine comună: {0} şi {} i va fi dată de matricea de rotaţie prezentata mai sus prin (2.22).

În continuare, luând în considerare aspectele prezentate în Fig.2.2.b. va fi definită
matricea de rotaţie în jurul axei y . În acest caz axa motoare a cuplei de rotaţie este
y i = y 0 . Aplicând o rotaţie simplă asupra elementului (i ) , cu unghiul ϕ = q i , se observă
că axa y i menţine orientarea axei fixe y 0 , celelalte două axe: x i şi z i fiind rotite în planul
fix y 0 = 0 cu ϕ = q i . Noua stare a axelor sistemului {} i , în raport cu sistemul fix {0} este:
 qi  α   cq i  [q i π / 2 π / 2 + q i ]T 
     
x i =  π 2  ; xi =  β  = 0 ; x i =  ; (2.23)
∧ ∧

     [ − ] 
 
T
π 2 + q i   γ  ix  − sq i 
cq i 0 sq i

π 2  α  0  [π / 2 0 π / 2 ]T 
     
yi =  0  ; yi = β  = 1 ; yi = ; (2.24)
∧ ∧

     [ ] 
 
T
π 2 
sq 0 cq
 γ  iy 0  i i

π 2 − q i  α  sq i  [π / 2 − q i π / 2 q i ]T 
     
z i =  π 2  ;.. z i =  β  =  0  ; z i =  . (2.25)
∧ ∧

 q i    
 [sq 0 cq ]T


 γ  iz cq i  i i

Versorii şi cosinusurile directoare din (2.23), (2.24) şi (2.25), sunt înlocuite în (2.15), astfel:
 α  α   α    cq i 0 sq i 
 0 [R ]  R (y ; q i )          
 =  =  β  β  β   =  0 1 0 . (2.26)
[x i y i z i ]
i

 Ri0      γ  γ   γ   − sq 0 cq 
  ix   iy   iz   i i

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

36 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

Aşadar, dacă axa motoare a unei cuple de rotaţie este y , orientarea dintre sistemele: {0}
şi {}
i având origine comună va fi exprimată cu relaţia (2..26). Această relaţie caracterizează
matricea de rotaţie simplă în jurul axei y cu unghiul ϕ = q i , singurul parametru independent.

Pentru a demonstra expresia matricei de orientare în jurul axei z se va porni din nou de
la cele două sisteme: {} i ataşat elementului (i ) şi {0} fix, reprezentate în Fig. 2.2.c. Spre
deosebire de primele două cazuri, axa motoare a cuplei de rotaţie este z i = z 0 . Prin
aplicarea unei rotaţii în jurul axei motoare cu unghiul ϕ = q i elementul (i ) va fi adus într-o
nouă stare. Axa z i are aceeaşi orientare ca şi axa fixă z 0 , dar axele x i şi y i vor fi rotite
in planul fix: z 0 = 0 . Noua orientare a axelor sistemului {} i , în raport cu sistemul {0} este:
 qi  α  cq i 
      ∧ [q i π / 2 − q i π / 2 ] 
T
x i = π 2 − q i  ; x i =  β  = sq i  ; x i =  ; (2.27)
∧

 π 2      
 [ cq sq 0 ]T


 γ  ix  0 
i i

π 2 + q i  α  − sq i  [π / 2 + q i q i π / 2 ]T 
     
y i =  q i  ; y i =  β  =  cq i  ; y i =  ; (2.28)
∧ ∧

  
 [− ]T


 π 2   γ  iy  0 
sq i cq i 0

π 2  α  0  [π / 2 π / 2 0 ]T 
   
z i = π 2  ; z i =  β  = 0  ; zi = . (2.29)
∧ ∧

 0  γ    
 [ 0 0 1 ]T


  iz   1
În expresia generală (2.15) vor fi înlocuite expresiile (2.27), (2.28) şi (2.29), rezultând astfel:
 α  α   α   cq i − sq i 0 
 0i [R ]  R (z ; q i )          
 =  =  β  β   β   = sq i cq i 0  . (2.30)
[
 R i 0   i x y z ]
i         
i
 γ  ix  γ  iy  γ  iz   0 0 1 
Expresia de definiţie mai sus scrisă este expresia matricei de rotaţie simplă în jurul axei z .
Ca şi în primele două cazuri, ϕ = q i este singurul parametru independent ce caracterizează rotaţia.
Observaţii: Proprietăţile matricelor de rotaţie şi ale vectorilor coloană sunt prezentate mai jos.

Determinantul asociat oricărei matrice de rotaţie (2.15) este întotdeauna identic cu:
{ i }
Det ( j )0 [R ] = ( j ) α 2 + ( j )α 2 + ( j )α 2 = ( j )β 2 + ( j )β 2 + ( j )β 2 = ( j )γ 2 + ( j ) γ 2+ ( j )γ 2= 1 . (2.31)
ix iy iz ix iy iz ix iy iz
Astfel, toate matricele de orientare, definite în acest paragraf, sunt ortogonale şi unitare.

Din (2.31) rezultă că inversa matricei de rotaţie este întotdeauna egala cu transpusa ei:
( j )α  ( j ) α  ( j ) α   α β γ  ( j )α  ( j )  β  ( j )γ 
T
 [R]    
( j )0 1
      ix ix ix    ix   ix   ix 
( j )0 T  =   β  β  β  = αiy βiy γiy  =  αiy   βiy  γ iy  . (2.32)
−
i


 i [R] 
  γ  γ   γ   α β γ        
  ix  iy  iz   iz iz iz   αiz   βiz  γ iz 
 

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 37

Pentru a ilustra proprietatea (2.32), vor fi prezentate în cele ce urmează, expresiile pentru
inversele matricelor de rotaţie în jurul axelor u = {x ; y ; z } , definite cu (2.22), (2.26) şi (2.30):
 α  β  γ  1 0 0 
 0i [R ]−1   {R (x ; q i )}−1   ix   ix   ix  
 −1 =  = α iy   β iy   γ iy  = 0 cq i sq i  ; (2.33)

 i0 =  [
i0   i i 
]   α      
T T
R R x y z
 0 − sq i cq i 
 iz   β iz   γ iz
i

 α  β  γ  cq i 0 − sq i 
 0i [R ]−1   {R (y ; q i )}−1   ix   ix   ix  
 −1 =  = α iy   β iy   γ iy  =  0 1 0  ; (2.34)

R i 0 = R i 0 
 
[x i y i z i ]    α      
T T
 sq i 0 cq i 
 iz   β iz   γ iz

α   β   γ 
 0i [R ]−1   {R (z ; q i )}−1   ix   ix   ix   i
cq sq i 0 

 −1 =  = α iy   β iy   γ iy  = − sq i cq i 0  . (2.35)

 Ri0 = Ri0    [x i y i z i ]   α   β   γ   0
T T
0 1 
 iz   iz   iz 
Inversele matricelor de rotaţie descriu orientarea fiecărui sistem {0} sau { j } ≠ {} i , faţă de {}
i .

Pe baza relaţiilor (2.10) şi (2.11) rezultă că produsul matriceal dintre matricea de rotaţie
şi transpusa ei este întotdeauna matricea unitate, prezentată mai jos sub formă dezvoltată:
 1 0 0  
{ ( j )0
i [R ]⋅
( j )0
i [R ] ≡
T ( j )0
i [R ] ⋅ }
T ( j )0  
i [R ] ≡  I 3 =  0

1 0   . (2.36)
 
 0 0 1  


Urma oricărei matrice pătratice este definită ca suma elementelor de pe diagonala principală.
Pentru a evidenţia această proprietate importantă, se va lua drept exemplu matricea de mai jos:
  ( j ) α  α   
{ }
(j) (j)
Trace ( j )0 [R]   α 

         (j)
  = Trace    β   β  β   = α ix + β iy + γ iz . (2.37)
(j) (j)
{ }
i

 Tr i [R] 
  γ  γ  γ   
( j )0

    ix
   iy   iz  


Matricea antisimetrică asociată oricărui vector u = u x [ uy uz ]T poate fi scrisă astfel:
 0 −uz uy   0 uz −uy 
{u ×} =  u z 0
 T 
− u x  , transpusa ei fiind: {u ×} = − u z 0

ux  . (2.38)
− u y 0   uy −ux 0 
 ux 

Observaţii: Expresiile matricelor de rotaţie prezentate în acest paragraf vor fi utilizate cu

precădere în cadrul modelelor matematice şi a algoritmilor de calcul consacraţi modelării
geometrice, cinematice, şi dinamice sub formă generalizată a structurilor mecanice roboţilor.

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

38 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

2.2.2 Matricea de rotaţie rezultantă

Studiul poate fi extins asupra unei structuri mecanice de robot cu (n g .d .l .) Cuplele de
rotaţie (R ) realizează conexiunea fizică între cele (n ) elemente ale robotului. Se cere
matricea de rotaţie rezultantă a elementului cinetic (n ) faţa de sistemul {0} , ataşat bazei fixe.
q i link i
link i− 1
q i −1 Oi Oi +1 q i +1

Oi −1 {i}
{i + 1}
{i −1} qn
P
{n}
pn

{0}
Fig. 2.4
Pentru început, se vor considera două elemente cinetice (i − 1 ) şi (i ) , aparţinând structurii
mecanice a robotului. Conform Fig. 2.4, poziţia unui punct oarecare P invariabil legat de
sistemul mobil {}
i faţă de sistemul {i − 1} este dată de relaţia (2.16), modificată astfel:
i −1
p = i −1i [R ]⋅ i p . Expresia poate fi scrisă şi sub forma: i −1 [P ]= i −1i [R ]⋅ i [P ] . (2.39)
În continuare, expresia de mai sus poate fi extinsă pentru întreaga structură a robotului.
Astfel, expresia (2.39) va fi aplicată pentru i = 1 → n , după cum este prezentat mai jos:
 p = 01 [R ]⋅1 p ; 1 p = 21 [R ]⋅ 2 p ; i −1
p = i −1i [R ]⋅ i p ; n −1
p = n −n1 [R ]⋅ n p 
0 . (2.40)
 [P ]= 01 [R ]⋅1 [P ]; 1 [P ]= 21 [R ]⋅2 [P ]; i −1
[P ]= i −1i [R ]⋅ i [P ]; n −1
[P ]= n−n1 [R ]⋅ n [P ]
În expresiile (2.40), vectorul n p = n [P ] exprimă poziţia unui punct oarecare P (punctul
caracteristic sau centrul geometric al efectorului final) faţă de sistemul mobil {n} ataşat
cuplei corespunzătoare ultimului element cinetic al robotului supus analizei.
În expresia (2.40), vectorul de poziţie 1 p =1 [P ] va fi înlocuit în mod succesiv de expresia
generală (2.39) pentru orice i = 2 → n . Se vor obţine următoarele expresii matriceale:

 p   01 [R ]⋅ 21 [R ] i −1i [R ] n −n1 [R ]⋅ n p   p   0n [R ]⋅ n p 
0  0 =  ; 0  = 0 ; (2.41)
 [P ]  1 [R ]⋅ 21 [R ] i −1i [R ] n −n1 [R ]⋅ n [P ] 
 [P ]
 
n [R ]⋅ n
[P ]

Cele două expresii prezentate mai sus sunt identice. Se observă că produsul matriceal
dintre cele n matrice de rotaţie simplă este înlocuit de o matrice rezultantă, definită astfel:

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 39

 n i −1   α 
 ∏ i [R ] (q i ) α  α  
 i =1        
n [R ] =  n  = [x n z n ] =  β  β β  . (2.42)
0
yn
 ∏ R (u ; q )   γ  γ  γ  

 i =1
i i

   nx   ny   nz 

Expresia (2.41) exprimă pe de o parte transferul vectorului de poziţie n p = n [P ] din {n} în

sistemul fix {0} . Pe de altă parte, ea exprimă rotaţia rezultantă între cele două sisteme.
Aşadar, expresia (2.42) reprezintă matricea de rotaţie rezultantă între sistemele {0} → {n} .
În modelarea matematică a roboţilor, este apelată inversa matricei de rotaţie
rezultantă. Ea poate fi obţinută prin aplicarea directă a proprietăţii (2.32) asupra matricei
(2.42). Expresia de definiţie se poate stabili, utilizând (2.39) ca relaţie de plecare. Înmulţind
expresia (2.39) în partea dreaptă cu i −1i [R ] şi luând în considerare relaţia (2.36), se obţine:
i
p = i −1i [R ]⋅ i −1 p . Expresia poate fi scrisă şi sub forma: i [P ]= i −1i [R ]⋅ i −1 [P ] . (2.43)
Pentru fiecare i = 1 → n , ambele variante din ecuaţia de transfer (2.43) pot fi scrise astfel:
 1 p = 01 [R ]⋅ p ; 2 p = 21 [R ]⋅1 p ; i
p = i −1i [R ]⋅ i −1 p ; n
p = n−n1 [R ]⋅ n−1 p 
1  (2.44)

 [P ]= 1
0 [R ]⋅ 0
[P ]; 2
[P ]= 2
1 [R ]⋅1
[P ]; i
[P ] = i
i −1 [R ]⋅ i −1
[P ]; n
[P ]= n −1
n
[R ]⋅ n−1
[P ]

Vectorul de poziţie n −1 p = n −1 [P ] este substituit, prin expresia generală (2.43), în ultima variantă
(2.44), pentru orice i = n → 2 . Expresiile matriceale pentru vectorul de poziţie sunt:
 n p   n −n1 [R ]⋅L⋅ i −1i [R ]⋅L⋅ 21 [R ]⋅01 [R ]⋅ p   n p   0n [R ]⋅ p 
n  =  n ;  = ; (2.45)
 [P ]  n −1 [R ]⋅L⋅ i −1i [R ]⋅L⋅ 21 [R ]⋅01 [R ]⋅0 [P ]  n [P ]  0n [R ]⋅ 0 [P ]
Expresia (2.44) arată transferul vectorului de poziţie p = 0 [P ] din {0} în sistemul mobil {n} .
Produsul dintre cele n matrice de rotaţie poate fi înlocuit de matricea rezultantă, astfel:
1 i 
∏ [R ](q i )   x nT   α nx   β nx   γ nx 
 0 [R ]
n   i =n i 1
  T   
 0 −1 0 T  =  1  =  y n  =  α ny   β ny   γ ny  .
−
(2.46)
     
 n [R ] = n [R ] 
   {R (u ; q )}−1   z nT   α   β   γ 
∏ i i     nz   nz   nz 
 i =n 
Expresia (2.46) reprezintă inversa matricei de rotaţie rezultantă dintre sistemele {n} → {0} .

Observaţii: Orientarea finală a oricărui sistem de referinţă în raport cu un sistem fix este
caracterizată de maximum trei parametri independenţi. Aplicând algoritmii geometrici incluşi
în modelul geometric direct, poate fi determinată matricea de rotaţie rezultantă, a cărei
expresie generală este (2.15). Pe baza modelului invers pentru orientare se poate
determina fiecare set de parametri independenţi ai orientării. În acest scop, în cadrul
următoarelor paragrafe se vor prezenta câteva metode geometrice consacrate orientării,
cum sunt: rotaţii în jurul axelor fixe, rotaţii în jurul axelor mobile sau rotaţia generalizată.

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

40 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

2.3 Rotaţii în jurul axelor fixe şi axelor mobile

Conform conceptului de orientare analizat în primele două paragrafe, orientarea finală
a oricărui sistem mobil {} i faţă de un altul {0} sau { j } ≠ {}
i este dată de matricea de rotaţie
rezultantă exprimată de (2.8) sau (2.15). Luând în considerare observaţiile făcute în primul
paragraf, aceeaşi stare între cele două sisteme poate fi obţinută prin intermediul a trei rotaţii
independente. Aceste rotaţii pot fi aplicate în jurul axelor fixe sau în jurul axelor mobile. Prin
combinarea celor trei transformări simple, se obţin 3 ⋅ C 43 = 12 tipuri de matrice ale
orientării. Tipul rotaţiei, precum şi tipul matricei de orientare pentru ambele variante, atât în
jurul axelor fixe cât şi în jurul axelor mobile sunt prezentate în tabelul de mai jos:
(Tabelul 2.1)
Ordinul de rotaţie Tipul matricei de orientare
Prima axă A doua axă A treia axă Axe fixe Axe mobile
(A) (B) (C) R (γ A − β B − α C ) R (α A − β B − γ C )
z (
R γ x − β y −α z ) (
R α x − βy −γ z )
y
x R (γ x − β y − α x ) R (α x − β y − γ x )
x
x R (γ x − β z − α x ) R (α x − β z − γ x )
z
y (
R γ x − βz −α y ) (
R α x − βz −γ y )
x R (γ y − β z − α x ) R (α y − β z − γ x )
z
y R (γ y − β z − α y ) R (α y − β z − γ y )
y
y R (γ y − β x − α y ) R (α y − β x − γ y )
x
z R (γ y − β x − α z ) R (α y − β x − γ z )
y R (γ z − β x − α y ) R (α z − β x − γ y )
x
z R (γ z − β x − α z ) R (α z − β x − γ z )
z
z (
R γ z − β y −α z ) (
R α z − βy −γ z )
y
x R (γ z − β y − α x ) R (α z − β y − γ x )
În tabelul de mai sus s-au făcut câteva notaţii. Astfel, simbolurile R (γ A − β B − α C ) şi
R (α A − β B − γ C ) sunt corespunzătoare rotaţiei în jurul axelor fixe şi respectiv mobile. Cele
douăsprezece matrice de rotaţie exprimă aceeaşi orientare a sistemului {} i faţă de {0} . Ele
sunt identice cu matricea rezultantă (2.15). Fiecare matrice este o funcţie de trei parametri
independenţi, aparţinând vectorului de orientare (2.12). Cele douăsprezece seturi de unghiuri
trebuie, de asemenea, determinate. Valorile lor diferă de la un set la altul în funcţie de tipul
axelor şi a ordinii rotaţiilor. Este evident totodată că fiecare set de unghiuri exprimă aceeaşi
orientare a sistemului {} i faţă de un sistem oarecare, de exemplu faţă de sistemul fix {0} .

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 41

► Modelul direct. Luând în considerare aspectele geometrice prezentate în [N07] şi

[N13], în modelul direct se presupun cunoscute cele trei rotaţii independente în jurul axelor
fixe sau mobile şi uneori atât în jurul axelor fixe cât şi mobile. Ele sunt incluse în vectorul de
orientare exprimat cu ajutorul expresiei (2.12) care poate fi scris în cele două variante, astfel:
ψ = [α A β B γ C ] A = {x ; y ; z }; B = {y ; z ; x }; C = {z ; x ; y } . (2.47)
T

Se cere expresia de definiţie a matricei de rotaţie rezultantă. Ea exprimă orientarea finală a

fiecărei axe {}
i faţă de un alt sistem, de exemplu {0} . Pe baza ordinii efectuării rotaţiilor şi a
matricelor din Tabelul 2.1, în continuare se analizează rotaţiile în jurul axelor fixe şi mobile.

Rotaţii în jurul axelor fixe. Pentru stabilirea matricelor de rotaţie rezultantă din (2.47),
va fi analizată, matricea de tipul R (γ z − β y − α x ) . Astfel, se consideră două sisteme {0}
şi {}
i având aceeaşi origine şi aceeaşi orientare: {0} ≡ {i 0 } . Poziţia punctului P , invariabil
legat de un sistem mobil {}
i este definită conform expresiei de mai jos:

[P0 ] = [ p x 0 ]T ; [ P ] = [i p x ] ; [P 0 ]= i [ P ] . (2.49)
0 i i T 0
p y 0 p z0 py i pz
• În conformitate cu Fig. 2.4.a, prima rotaţie a  {i 0 }  R( z ; γ z )  {i1 } 
sistemului {i 0 } se realizează în jurul axei z 0 cu    
 P0  LLL →  P1  . (2.50)
unghiul γ z . În urma acestei rotaţii, sistemul {i 0 }  0 [P ]  0 [ P ]
 0  i1 [R ]  1 
0

şi poziţia punctului P0 se modifică astfel:

z0 z0
i
γz
pz
i
pz
{i 0 } p0
O0 ≡ O i i
py y0 γz
y0
O0 ≡ O i
i
i
px py
{0}
i
px
γz
x0 a. x0 b.
Fig. 2.4

Fig. 2.4.b arată că noua stare a componentelor vectorului 0

[P0 ] poate fi descrisă de (2.51):
 πT   T
 T
−γ z  py0  π +γz γz π    pz0  π π 0 
∧
 px0   γ z 
∧ ∧
π
  =   2 2   ;   =2 2 ;   =  2 2  . (2.51)
 x0   [ cγ sγ 0 ]   y0  
p p T   pz0   T 
   [ −sγz cγz 0 ]   [0 0 1] 
T
z z

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

42 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

Expresiile prezentate anterior ţin cont de notaţiile din (2.17). Se evidenţiază, astfel, atât
unghiurile cât şi cosinusurile directoare ale versorilor corespunzători componentelor
vectorului 0 [P0 ] rotit cu unghiul γ z . Ţinând seama de expresia (2.16), prin proiectarea
vectorului de mai sus şi a componentelor sale pe axele sistemului fix {0} , conform
Fig.2.4.b, noua poziţie a punctului P1 se va determina cu expresia (2.52), astfel::
− sγ z 0   i px 
 px  cγ z
  R ( z ; γ )⋅ i [P ]
[P1 ] = py1  = sγ z
cγ z 0  ⋅  i py  ; [P1 ] =  0 z i
1
. (2.52)
0 0

p   0   
 [R ]⋅ [P ] 
 z1   0 1  pz i i
 
1

Mai sus, expresia matricei de rotaţie (2.30) a fost, de asemenea, luată în considerare.

Observaţie: Rezultă că aplicarea unei rotaţii simple între sistemele: {0} ≡ {i 0 } şi {i1 } este
matematic, reprezentată de matricea de rotaţie simbolizată prin: R (z ; γ z )= i10 [R ] . În acelaşi
timp, relaţia (2.52) exprimă transferul vectorului de poziţie i [P ]≡ i1 [P ] din sistemul {i1 } în {0} .
• Cea de-a doua rotaţie are loc în jurul axei  {i 1 }  R (y ; β y )  {i 2 } 
y 0 cu unghiul β y . În conformitate cu Fig.    
 P1  L L L →  P2  .(2.53)
 0 [P ]   0 [P ] 
2.5.a atât starea sistemului {i1 } cât şi  1  i 2 [R ]  2 
0

poziţia punctului P1 se modifică astfel:

z0
z0
z i1 y i1
pz1 pz1
P1 βy
p1
{i1}
O0 ≡ O i p y1 y0 p y1
O0 ≡ O i y0
px1 px1
{0} βy
x0
x i1 a. x0 βy b.
Fig. 2.5

Ţinând cont de (2.17) şi Fig. 2.5.b, noua stare a componentelor vectorului de poziţie 0
[P1 ] este:
 T  T  T
 px  βy π π + βy    p y1  π 0 π    pz1  π −β π β 
∧ ∧ ∧

 ;   =  2 
2   ;   =2
 1  =  y
 px        . (2.54)
y
2 2 2
[
 1   cβ 0 −sβ T   p y1 ]   [0 1 0 ] T   pz1   sβ 0 cβ T [ ] 
 y y     y y 

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 43

Conform Fig. 2.5 b, vectorul de poziţie, precum şi componentele sale vor fi proiectate pe
axele sistemului fix. Drept urmare, noua poziţie a punctului P2 va fi descrisă de expresiile:
p x   cβ y 0 sβ y   p x1 
[P2 ] = p y2  =  0
2
  
1 0  ⋅ p y1  ;
(
[P2 ] =  0 0
)
R y ; β y ⋅0 [P1 ]
. (2.55)
0 0

 p  − sβ 0 cβ y   p z1   i2 [R ]⋅ [P1 ] 
 
 z2   y

Ţinând seama de (2.26) şi de expresiile anterioare, se va determina expresia matricei de

rotaţie în jurul axei y .Înlocuind vectorul de poziţie 0 [P1 ] din expresia (2.52) în (2.56), rezultă:
 cβy 0 sβy  cγ z − sγ z 0 R y ; β ⋅ R(z ;γ ) ⋅i [P]
[P2 ] =  0 1 0  ⋅ sγ z cγ z 0⋅0 [P1 ] ; 0[P2 ] =  0 y 0 iz
( )
. (2.56)
0

− sβy 0 cβy   0 0 1 

 2 i [R] ⋅i1
[R] ⋅ [P ] 

Observaţie: Aplicând sistemului {i1 } o rotaţie simplă în jurul unei axe fixe, acesta va trece
într-o nouă stare {i 2 } . Din punct de vedere matematic, aceasta este reprezentată de
( )
matricea de rotaţie, simbolizată prin R y ; β y = i20 [R ] . Transformarea dintre cele două
sisteme: {0} ≡ {i 0 } şi {i 2 } este reprezentată matematic de matricea de rotaţie rezultantă
( )
sub forma: R y ; β y ⋅ R (z ; γ z )= i20 [R ]⋅ 0
i1
[R ] . În acelaşi timp, expresia matriceală (2.56)

exprimă transferul vectorului de poziţie [P ]≡ i1 [P ]≡ i2 [P ] din sistemul {i 2 } în sistemul {0} .

i

• Cea de-a treia rotaţie (şi ultima conform

.

conceptului de situare) se realizează în jurul axei  {i 2 }  R( x ;α x )  {i 3 } 

   
x 0 sub unghiul α x , conform Fig. 2.6.a şi Fig.  P2  LLL →  P3  .(2.57)
2.6.b. Sistemul {} i şi punctul P sunt aduse în  0 [P ]   0 [P ] 
 2  i3 [R ]  3 
0

starea finală, în consonanţă cu expresia (2.57):

z0 z0
z i2 αx
p z2 pz2
P2
{i 2 } p2
y i2
αx
O0 ≡ Oi
py 2 y0 py 2 y0
O0 ≡ Oi
px 2
{0} px 2
x0
x i2
a. x0 αx b.
Fig. 2.6

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 44 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

Noua stare a componentelor vectorului de poziţie 0

[ ] , conform Fig. 2.6.b, este definită prin:
P2
 T   T 
 px2  0 π π    py2   π αx π −αx    pz2  π π +αx αx  
T

  = 2 2  ;   =  2  ;    
p    2   = 2 2  . (2.58)
 x2   [ 1 0 0 ]T   py2   [ 0 cα sα ]T   pz2   [ 0 −sα cα ]T 
   x x   x x 
Conform Fig. 2.6.b vectorul de poziţie şi componentele sale vor fi proiectate pe axele
sistemului fix. Poziţia finală a punctului P3 , exprimată în Fig. 2.7, este determinată astfel:
 p x3  1 0 0   p x2 
      R ( x ; α x )0 [P2 ]
[P3 ] = p y 3  = 0 cα x − sα x  ⋅ p y 2  ;
0 0
[P3 ] =  0 0 . (2.59)
 p z  0 sα x cα x   p z  
 i3 [R ] [P2 ]  
 3  2
Expresia (2.59) evidenţiază matricea de rotaţie simplă în jurul axei x , în mod identic cu (2.22).
Înlocuind expresia lui [P2 ] din (2.56) în (2.59), se obţine poziţia finală a lui 0 [P3 ]= 0 [P ] :
0

 i 0 [R ]⋅ i 0 [R ]⋅ i0 [R ]⋅ i [P ]  R (x ; α x )⋅ R (y ; β y )⋅ R (z ; γ z )⋅ i [P ]
0
[P3 ] =  3 0 2 0 1 i =  . (2.60)

 [P ]= i [R ] [P ]   R (γ z − β y − α x )⋅ i [P ] 

Observaţii: În consecinţă, aplicând
z0 sistemului {i 2 } o rotaţie simplă în jurul
y i3 axei fixe x 0 , va rezulta {i 3 } , vezi Fig.
pz3 2.7. Noua stare a sistemului, va fi
zi3 P3 caracterizată de matricea de rotaţie:
{i3 } R (x ; α x )= i30 [R ] . De asemenea, {i 3 }

O0 ≡ Oi
py 3 y0 reprezintă orientarea finală a sistemului
mobil {} i şi totodată şi a elementului
px3 cinetic (i ) . Expresia (2.60) exprimă
{0} transferul final al vectorului de poziţie
x0
x i3
i
[P ]≡ i1 [P ]≡ i2 [P ]≡ i3 [P ] corespunzător
punctului P , din sistemul mobil {i 3 } în
Fig. 2.7
sistemul fix {0} definit de 0 [P3 ]= 0 [P ] .
Transformarea fizică dintre cele două sisteme: {0} ≡ {i 0 } şi {i 3 } ≡ {} i este reprezentată
matematic prin matricea de rotaţie rezultantă exprimată cu ajutorul relaţiei de mai jos:
( ) ( )
R γ z − β y − α x = 0 [R ]⋅ i 20 [R ]⋅ 0 [R ] = R (x ; α x )⋅ R y ; β y ⋅ R (z ; γ z ) .
i3 i1 (2.61)

Pe baza expresiei (2.61), se poate evidenţia următoarea proprietate fundamentală:
Întotdeauna când transformările (rotaţiile) simple se realizează în jurul axelor sistemului fix,
matricele de rotaţie simplă se vor înmulţi în sens invers ordinii în care se efectuează
transformările fizice din starea iniţială în starea finală a fiecărui sistem de referinţă mobil.

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 45

Înlocuind expresiile de definiţie (2.22), (2.26) şi (2.30), ale matricelor de rotaţie

simplă, în (2.61), şi apoi efectuând produsul matriceal, se va obţine expresia finală pentru
matricea de rotaţie rezultantă - considerată în acest exemplu R (γ z − β y − α x ) - şi anume:
1 0 0   cβ y 0 sβ y  cγ z − sγ z 0
 
(
R γ z − βy −α x ) = 0 cα x − sα x  ⋅  0 1 0  ⋅ sγ z cγ z 0  ; (2.62)
0 sα x cα x  − sβ y 0 cβ y   0 0 1 
 cβy ⋅ cγ z − cβy ⋅ sγ z sβy 
 
( )
R γ z − βy −αx =  sαx ⋅ sβy ⋅ cγ z + cαx ⋅ sγ z − sαx ⋅ sβy ⋅ sγ z + cαx ⋅ cγ z − sαx ⋅ cβy  . (2.63)
− cαx ⋅ sβy ⋅ cγ z + sαx ⋅ sγ z cαx ⋅ sβy ⋅ sγ z + sαx ⋅ cγ z ⋅ cαx ⋅ cβy 
 

Rotaţii in jurul axelor mobile. Aceeaşi orientare a sistemului {} i în raport cu sistemul
{0} poate fi determinată cu ajutorul a trei rotaţii. Aceste rotaţii au loc în jurul axelor mobile.
z0 z0
αx
i
pz
P0 z i1 P1
p0 y i1
i
py y0 y0
O0 ≡ O i
αx

O0 ≡ O i
{0} {i }
i x i1
px αx

x0 a. b.
z0 x0 z0
z i1 z i1 P3
αx βy αx
βy
y i2 P2 γz y i3
βy z i2 γz y i2
z i2
y i1 αx y0 z i3 y i1 α x y0

x i1 O0 ≡ O i x i1 O0 ≡ O i
x0 βy x0 βy
γz
x i2 x i3
c. x i2 d.
Fig. 2.8
Unghiurile de rotaţie şi axele sunt identice cu cele prezentate anterior, numai că rotaţia se
efectuează în jurul axelor mobile. În continuare, va fi analizată matricea de rotaţie de tipul:

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

46 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

R (α x − β y − γ z ) , presupunând cunoscută orientarea vectorului ψ = α x ( βy γz )T .

Astfel, din Fig. 2.8.a, se poate observa că sistemele {0} şi {} i au originea comună şi în stare
iniţială au aceeaşi orientare: {0} ≡ {i 0 } . Poziţia punctului arbitrar ales P , invariabil legat de
sistemul mobil {} i , va fi definită prin intermediul vectorului de poziţie, exprimat prin (2.49).
• În conformitate cu Fig. 2.8.b, prima rotaţie
simplă aplicată sistemului {i 0 } se realizează în  {i 0 }  R(x ;α x )  {i1 } 
   
jurul axei x 0 cu unghiul α x . În urma rotaţiei, noua  P0  L→  P1  (2.64)
0 [P ]≡i [P] 0 [P ]
stare a sistemului {i 0 } şi poziţia punctului P0 vor fi  0  i1 [R]  1
0

modificate, după cum se poate observa din (2.64):

Ţinând seama de Fig.2.8.b, noua poziţie a punctului P1 este determinată cu ajutorul relaţiei:
px  1 0 0   i px 
 R (x ; α x )⋅ i [P ]  
[P1 ] = py1  = 0 cαx − sαx  ⋅  i py  .
1
0
[P1 ] =  0 i ;
0
(2.65)
 i1 [R ]⋅ [P ] 
  p  0 sα cαx   i pz 
 z1   x  
• Cea de a doua rotaţie are loc în jurul axei (
 {i1 }  R y ; β y )  {i 2 } 
mobile y i1 ≡ y i2 cu unghiul β y .Conform Fig.     (2.66)
 P1  L →  P2 
2.8.c starea fizică a sistemului {i1 } şi poziţia  0 [P ]  [R ]  i1 [P ]→0 [P ] 
 1   2 2 
i1
i2
punctului P1 se modifică în felul următor:
Transformarea simplă are loc între sistemele {i1 } şi {i 2 } . În final, se va determina poziţia
punctului P2 faţă de {i1 } , şi apoi faţă de sistemul {0} . În acest sens, se vor utiliza matricele:
 i1 px   cβ 0 sβy   i px 
( )
R y ; βy ⋅i [P]  2    0
[P2 ] =  i1 i  ; i1 [P2 ] =  i1 py2  =  0
y
1 0  ⋅  i py  ; [P2 ]= i1 [R ]⋅ 1 [P2 ] . (2.67)
i1 0 i

 [R]⋅ [P]   i1  − sβ
 i2 0 cβy   i pz 
 z2   y  
p
Înlocuind prima expresie din (2.67) în a treia, poziţia punctului P2 în raport cu {0} este:
1 0 0   cβy 0 sβy 
(
[P2 ] =  0 x i1 i y  ;
)
R(x ;α ) ⋅ R y ; β ⋅i [P]
[P2 ] = 0 cαx − sαx  ⋅  0 1 0 ⋅i [P] .

(2.68)
0 0

 i1 [R] ⋅i2 [R] ⋅ [P]  0 sαx cαx  − sβy 0 cβy 

• Cea de a treia rotaţie simplă se aplică în jurul axei mobile z i2 ≡ z i3 sub unghiul γ z .
Astfel, punctul P2 şi sistemul mobil {i 2 } sunt aduse în starea finală P3 ≡ P şi {i 3 } ≡ {}
i :
 {i 2 }  R (z ; γ z )  {i 3 } ≡ {}
i 
   .
 P2  LL →  P3 ≡ P  (2.69)
 i1 [P ]→ 0 [P ]  [R ]  i 2 [P ]→ i1 [P ] → 0 [P ]
 2   3 
i2
2 i 3 3 3

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 47

Transformarea simplă are loc între cele două sisteme {i 2 } şi {i 3 } . Se va determina, poziţia
punctului P3 faţă de sistemul {i 2 } , apoi faţă de {i1 } şi în final faţă de {0} . Astfel, se vor obţine
următoarele expresii pentru matricele ce realizează transferul poziţiei de la un sistem la altul:
i2 px  cγ −sγ 0 i p 
 i   i0 [R]⋅ i1 [R]⋅i2 [P3 ] 
( )⋅ [ ] i2   i  i1
[P3] = i2 i = py3  =sγz cγz 0 ⋅  py  ; [P3 ]=i2 [R]⋅ [P3 ] ; [P3 ] =  1 0 i2 i
  
3 z z x
R z; P
;
i2 γz i1 i2 0

 [R ]⋅ [P ]     [ ]⋅ [ ] 
 3  2p 0 0 1  pz   i1 R P
1
 z3  
i i i
 
3

( )
 0 [R ]⋅ i1 [R ]⋅ i 2 [R ]⋅ i [P ]  R (x ; α x ) ⋅ R y ; β y ⋅ R (z ; γ z )⋅ i [P ]
0
[P3 ] =  i1 0 i2 0 i3 i = . (2.70)

 [P ]= i [ R ] [P ] 
  R( α x − β y − γ z) ⋅ i
[P ] 

Expresia (2.70) a matricei de rotaţie rezultantă R (α x − β y − γ z ) este identică cu (2.61)-(2.62).

Pe baza aceleiaşi expresii (2.70), este evidenţiată proprietatea fundamentală: În cazul
transformărilor simple în jurul axelor mobile, ordinea de înmulţire a matricelor de rotaţie simplă
este identică cu ordinea în care au loc aceste transformări (din starea iniţială în starea finală).

► Modelul invers al orientării. Orientarea finală a fiecărei axe a sistemului {} i în raport

cu un alt sistem, de exemplu {0} este definită încă de la început. În general, matricea de
rotaţie rezultantă (2.8) şi (2.15), adică matricea de orientare, este dată prin valori numerice.
Necunoscutele sunt unghiurile de orientare din (2.48) rescrise după cum urmează:
{( ) (
ψ = γ z βy α x T → rotatii fixe α x β y γ z T → rotatii mobile . ) }
Pentru determinarea unghiurilor de orientare, se va aplica următoarea funcţie trigonometrică:
 {α ; [sα ≥ 0 ; cα > 0 ] }; {π / 2 + α ; [sα > 0 ; cα < 0 ] } 
x = A tan 2 (sα ; cα ) =   . (2.71)
{π + α ; [sα < 0 ; cα < 0 ] }; {− π / 2 + α ; [sα < 0 ; cα ≥ 0 ] }
Funcţia A tan 2 este mai stabilă în raport cu celelalte două şi anume: Arc sin şi Arc cos .
Intervalul de definire a funcţiei este: [− π ; π ] . Această funcţie inversă ţine cont de semnul
sα şi cα . În final, funcţia A tan 2 stabileşte valoarea unghiurilor în funcţie de semnul
argumentelor în cadranul corespunzător, prin aceste unghiuri realizându-se comanda
orientării. Cele trei unghiuri independente de rotaţie se determină pe baza condiţiei de a aduce
elementul cinetic din orientarea iniţială în starea finală. Se scrie următoarea identitate matriceală:
  α  α  α  
( )
R γ z − β y − α x   0        
  ≡  i [R ] = [x i y i z i ] =   β  β   β   ; (2.72)
( )
R α x − β y − γ z   γ  γ   γ  
    ix   iy   iz  
 cβy ⋅ cγ z − cβy ⋅ sγ z sβy   α  α  α  
        
 sαx ⋅ sβy ⋅ cγ z + cαx ⋅ sγ z − sαx ⋅ sβy ⋅ sγ z + cαx ⋅ cγ z − sαx ⋅ cβy  ≡   β  β  β   .
−cαx ⋅ sβy ⋅ cγ z + sαx ⋅ sγ z cαx ⋅ sβy ⋅ sγ z + sαx ⋅ cγ z cαx ⋅ cβy    γ  γ 
 iy
γ  
 iz 
   ix

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

48 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

În identitatea matriceală de mai sus, membrul stâng este matricea necunoscută, iar
membrul drept este matricea de orientare, definită prin valori numerice. În orice identitate
matriceală termenii din membrul stâng (linia j ; coloana k ) ∈ membrul s tan g sunt identici cu
termenii corespunzători matricei din membrul drept (linia j ; coloana k ) ∈ membrul drept . În
membrul stâng, se caută cea mai simplă funcţie trigonometrică. Prin egalare, se ajunge la:

(linia 1 ; coloana 3 )stg ≡ (linia 1 ; coloana 3 )dr ; sβ y = α iz = { (− 1 ; + 1 ) ; ± 1 } ; (2.73)

unde α iz reprezintă cosinusul director, definit prin valori numerice. Necunoscuta β y este unghiul
de orientare. Pentru determinarea celor trei necunoscute, se consideră două cazuri posibile.

În primul caz se presupune că α iz ∈ ( − 1 ; + 1 ) , adică α iz ≠ ±1 , şi β y ≠ ± π 2 .

Prin urmare, expresia de definiţie a unghiului de orientare β y se bazează pe relaţia (2.73):
{ }
β y = Arc sin e (α iz ) ≠ π 2 ; unde α iz = z iT ⋅ x 0 ∈ (− 1 ; + 1 ) (2.74)

Celelalte două unghiuri de orientare, α x şi γ z , se determină cu ajutorul termenilor din

ultima coloană (2 ; 3 ) şi (3 ;3 ) , respectiv prima linie (1 ;2 ) şi (1 ;1) a matricei (2.72), astfel:
1  1 1 
⋅ γ iz ; α x = A tan 2 − ⋅ γ iz  ;
1
sα x = − ⋅ β iz ; cα x = ⋅ β iz ; (2.75)
 cβ y 
cβ y cβ y  cβ y 
 1 
⋅ α ix ; γ z = A tan 2 − ⋅ α ix  .
1 1 1
sγ z = − ⋅ α iy ; cγ z = ⋅ α iy ; (2.76)
 cβ y 
cβ y cβ y  cβ y 

Al doilea caz este caracterizat de relaţia α iz = ±1 şi β y = π 2 . Soluţiile prezentate

prin (2.75) şi (2.76) sunt degenerate, matematic, prin împărţirea lor cu zero şi în acest fel
comanda orientării este blocată. Această stare, poarta numele de singularitate geometrică,
iar o soluţie posibilă este γ z = 0 . Valoarea este înlocuită în identitatea matriceală (2.72).
Utilizând (2 ; 2 ) şi (3 ; 2 ) , se obţine în acest caz, valoarea unghiului de orientare α x , adică:
(− sα x ⋅ sβy ⋅ sγ z + cα x ⋅ cγ z ) γ z =0 = βiy ; (cα x ⋅ sβy ⋅ sγ z + sα x ⋅ cγ z ) γ z =0 = γ iy ; (2.77)
α x = A tan 2 γ ( iy ;β iy
). (2.78)

Observaţii: În anumite cazuri, varianta de mai sus nu poate fi aplicată. Când apare o
asemenea situaţie, cazul general propune alegerea altei matrice de rotaţie rezultantă din
tabelul (2.1). Generalizând modelul geometric direct şi invers, pentru cele douăsprezece
matrice de orientare, se obţin rezultate importante ce privesc atât expresiile de definiţie a
matricelor de rotaţie rezultantă cât şi expresiile pentru unghiurile de orientare, în cele două
cazuri prezentate mai sus. Aceste expresii sunt incluse în tabelul prezentat mai jos:

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 49

(Tabelul 2.2)
Tipul matricei Expresia de definiţie
R (z ; α z ) ⋅ R (y ; β y )⋅ R ( x ; γ x )
(
R γ x ; βy ;αz ) cα z ⋅ cβy cα z ⋅ sβy ⋅ sγ x − sα z ⋅ cγ x cα z ⋅ sβy ⋅ cγ x + sα z ⋅ sγ x 

(
R αz ; βy ;γ x ) 
sα z ⋅ cβy sα z ⋅ sβy ⋅ sγ x + cα z ⋅ cγ x

sα z ⋅ sβy ⋅ cγ x − cα z ⋅ sγ x 
 − sβy cβy ⋅ sγ x cβy ⋅ cγ x 
 
Se cunoaşte Identitatea matriceală
 α  α  α  
R (γ x ; β y ; α z )       
[R ]   =  β  β  β  
R (α z ; β y ; γ x )  
0
    
i
 γ  ix  γ  iy  γ  iz 
Expresiile unghiurilor de orientare
Restricţii βy
αz γx
 β   γ iy γ iz 
A tan 2  ix ; ix  A tan 2  
α
γ ix ∈ (− 1;1)
 cβ y cβ y 
Arc sin e (− γ ix ) ;
 cβ y cβ y 
   
 
A tan 2  − β iz ; iz 
α
γ ix = ±1 0 mπ / 2  
 s βy 
(Tabelul 2.3)
Tipul matricei Expresia de definiţie
R ( x ; α x ) ⋅ R (y ; β y )⋅ R ( x ; γ x )
(
R γ x ; βy ;αx )  cβy sβy ⋅ sγ x sβy ⋅ cγ x 

(
R αx ; βy ;γ x )  
 sαx ⋅ sβy − sα x ⋅ cβy ⋅ sγ x + cα x ⋅cγ x − sα x ⋅ cβy ⋅ cγ x − cα x ⋅ sγ x 
−cα x ⋅ sβy cα x ⋅ cβy ⋅ sγ x + sα x ⋅ cγ x cα x ⋅ cβy ⋅ cγ x − sα x ⋅sγ x 

Se cunoaşte Identitatea matriceală
 α  
(
R γ x ; β y ; α x )  α  α 
    
0
[R ] 
(
R α x ; β y ; γ x ) =  γβ  β  β  
γ  γ  
i

  ix   iy   iz 
Expresiile pentru unghiurile de orientare
Restricţii βy
αx γx
β   α iy α iz 
A tan 2  ix ; − ix  A tan 2  
γ
α ix ∈ (− 1;1 ) Arc cos ine (α ix ) ;
 sβ y sβ y   sβ y sβ y 
   
α ix = ±1 (
A tan 2 γ iy ; β iy ) ±π 0

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

50 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

(Tabelul 2.4)
Tipul matricei Expresia de definiţie
R ( x ; α x ) ⋅ R (z ; β z ) ⋅ R ( x ; γ x )
R(γ x ; βz ;αx )  cβz − sβz ⋅ cγ x sβz ⋅ sγ x 
  cα ⋅ sβ cα ⋅ cβ ⋅ cγ − sα ⋅ sγ
R(αx ; βz ;γ x )  x z x z x x x − cα x ⋅ cβz ⋅ sγ x − sα x ⋅ cγ x 
sα x ⋅ sβz sα x ⋅ cβz ⋅ cγ x+cα x ⋅ sγ x − sα x ⋅ cβz ⋅ sγ x + cα x ⋅ cγ x 
Se cunoaşte Identitatea matriceală
 α  α  α  
R (γ x ; β z ; α x )       
[R ]   =  β  β β 
0
R (α x ; β z ; γ x )  γ  γ    
i

  ix   iy  γ  iz 
Expresiile pentru unghiurile de orientare
Restricţii
αx βz γx
γ β  α α iy 
α ix ∈ (− 1;1 ) A tan 2 ix ; ix  Arc cos ine (α ix ) A tan 2  iz ; − 

 sβ z sβ z   sβ z sβ z 
α ix = ±1 A tan 2(− β iz ; γ iz ) ±π 0

(Tabelul 2.5)
Tipul matricei Expresia de definiţie
R (y ; α y )⋅ R (z ; β z ) ⋅ R ( x ; γ x )
(
R γ x ; βz ;αy  )  cα y ⋅ cβz − cα y ⋅ sβz ⋅ cγ x + sα y ⋅ sγ x cα y ⋅ sβz ⋅ sγ x + sα y ⋅ cγ x 
 
(
R αy ; βz ;γ x ) 
 sβz cβz ⋅ cγ x − cβz ⋅ sγ x


− sα y ⋅ cβz sα y ⋅ sβz ⋅ cγ x + cα y ⋅ sγ x − sα y ⋅ sβz ⋅ sγ x + cα y ⋅ cγ x 
 
Se cunoaşte Identitatea matriceală
 α  α  α  
R (γ x ; β z ; α y )       
[R ]   =  β  β  β  
R (α y ; β z ; γ x )  
0
  γ  
i

  ix   iy   iz 
γ γ
Expresiile pentru unghiurile de orientare
Restricţii αy βz γx
 γ α   β β iy 
β ix ∈ (− 1;1) A tan 2 − ix ; ix  Arc sin e (β ix ) A tan 2 − iz ; 

 cβ z cβ z   cβ z cβ z 
β ix = ±1 A tan 2(α iz ; γ iz ) ±π / 2 0

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 51

(Tabelul 2.6)
Tipul matricei Expresia de definiţie
R ( x ; α x ) ⋅ R ( z ; β z ) ⋅ R (y ; γ y )
(
R γ y ; βz ;αx )  cβ z ⋅ cγ y − sβ z cβ z ⋅ sγ y 
 
( )
R αx ; βz ;γ y 

cα x ⋅ sβ z ⋅ cγ y + sα x ⋅ sγ y cα x ⋅ cβ z

cα x ⋅ sβ z ⋅ sγ y − sα x ⋅ cγ y 
sα x ⋅ sβ z ⋅ cγ y − cα x ⋅ sγ y sα x ⋅ cβ z sα x ⋅ sβ z ⋅ sγ y 
 
Se cunoaşte Identitatea matriceală
 α  
(
R γ y ; β z ; α x )  α  α 
    
0
[R ] 
(
R α x ; β z ; γ y ) =  βγ  β  β  
γ  γ  
i
  ix   iy   iz 
Expresiile pentru unghiurile de orientare
Restricţii
αx βz γy
 γ iy β iy  α 
α iy ∈ (− 1;1 ) A tan 2 ; 

(
Arc sin e − α iy ) α
A tan 2 iz ; ix 
 cβ z cβ z   cβ z cβ z 
γ β 
α iy = ±1 A tan 2 ix ; ix  mπ / 2 0
 sβ z sβ z 
(Tabelul 2.7)
Tipul matricei Expresia de definiţie
R (y ; α y )⋅ R (z ; β z ) ⋅ R (y ; γ y )
(
R γ y ; βz ;αy )  cαy ⋅ cβz ⋅ cγ y − sαy ⋅ sγ y − cαy ⋅ sβz ⋅ cαy ⋅ cβz ⋅ sγ y + sαy ⋅ cγ y 
 
( )
R αy ; βz ;γ y 

 sβz ⋅ cγ y cβz sβz ⋅ sγ y


− sαy ⋅ cβz ⋅ cγ y − cαy ⋅ sγ y sαy ⋅ sβz − sαy ⋅ cβz ⋅ sγ y + cαy ⋅ cβz 
 
Se cunoaşte Identitatea matriceală
 
(
 R γ y ; β z ; α )   α  α



α


 
[R ]   =  β  β  β  
0 y
i (
 R α y ; β z ; γ y )  γ  γ  γ  
   ix   iy   iz 
Expresiile pentru unghiurile de orientare
Restricţii αy βz γy
 γ iy  β 
β iy ∈ (− 1;1) A tan 2  ;−
α iy


Arc cos ine β iy ( ) β
A tan 2 iz ; ix 
 sβ z sβ z   sβ z sβ z 
β iy = ±1 A tan 2(α iz ; γ iz / cβ z ) ±π 0

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

52 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

(Tabelul 2.8)
Tipul matricei Expresia de definiţie
R (y ; α y )⋅ R ( x ; β x ) ⋅ R (y ; γ y )
(
R γ y ; βx ;αy ) − sαy ⋅ cβx ⋅ sγ y + cαy ⋅ cγ y sαy ⋅ sβx sαy ⋅ cβx ⋅ cγ y + cαy ⋅ sγ y 

(
R αy ; βx ;γ y ) 
 sβx ⋅ sγ y cβx − sβx ⋅ cγ y


− cαy ⋅ cβx ⋅ sγ y − sαy ⋅ cγ y cαy ⋅ sβx cαy ⋅ cβx ⋅ cγ y − sαy ⋅ sγ y 
 
Se cunoaşte Identitatea matriceală
 α  
(
R γ y ; β x ; α y )  α    
α 
 
[R ] 
( ) =  βγ 
β β 
0
i

R α y ; β x ; γ y γ  
γ 
  ix   iy
  iz 
Expresiile pentru unghiurile de orientare
Restricţii
αy βx γy
 α iy γ iy  β 
β iy ∈ (− 1;1) A tan 2 ; 

Arc cos ine β iy ( ) β
A tan 2  ix ; − iz 
 sβ x sβ x   sβ x sβ x 
β iy = ±1 A tan 2(− γ ix ; α ix ) ±π 0
(Tabelul 2.9)
Tipul matricei Expresia de definiţie
R (z ; α z ) ⋅ R ( x ; β x ) ⋅ R (y ; γ y )
(
R γ y ; βx ;αz  ) − sαz ⋅ sβx ⋅ sγ y + cαz ⋅ cγ y − sαz ⋅ cβx sαz ⋅ sβx ⋅ cγ y + cαz ⋅ sγ y 
 
(
R αz ; βx ;γ y ) 
 cαz ⋅ sβx ⋅ sγ y + sαz ⋅ cγ y

cαz ⋅ cβx −cαz ⋅ sβx ⋅ cγ y + sαz ⋅ sγ y 
 − cβx ⋅ sγ y cβx ⋅ cγ y 
 sβx 
Se cunoaşte Identitatea matriceală
 α  
(
R γ y ; β x ; α z )  α  α 
  
 
[R ] 
( ) =  βγ 
β 
β
0
i

R α z ; β x ; γ y γ  
γ 
  ix   iy
  iz 
Expresiile pentru unghiurile de orientare
Restricţii
αz βx γy
 α iy β iy   γ 
γ iy ∈ (− 1;1 ) A tan 2 − ; 

Arc sin e γ iy( ) γ
A tan 2  − ix ; iz 
 cβ x cβ x   cβ x cβ x 
γ iy = ±1 A tan 2(β ix ; α ix ) ±π / 2 0

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 53

(Tabelul 2.10)
Tipul matricei Expresia de definiţie
R (y ; α y )⋅ R ( x ; β x ) ⋅ R (z ; γ z )
(
R γ z ; βx ;α y ) sα y ⋅ sβ x ⋅ sγ z + cα y ⋅ cγ z sα y ⋅ sβ x ⋅ cγ z − cα y ⋅ sγ z sα y ⋅ cβ x 

(
R α y ; βx ;γ z ) 
 cβ x ⋅ sγ z cβ x ⋅ cγ z − sβ x 

cα y ⋅ sβ x ⋅ sγ z − sα y ⋅ cγ z cα y ⋅ sβ x ⋅cγ z + sα y ⋅ sγ z cα y ⋅ cβ x 

Se cunoaşte Identitatea matriceală
 α  
(
R γ z ; β x ; α y )  α    
α 
 
[R ] 
( ) =  βγ 
β  β
0
i

R α y ; β x ; γ z γ  γ 
  ix   iy
  iz 
Expresiile pentru unghiurile de orientare
Restricţii
αy βx γz
α γ  Arc sin e (− β iz ) β β iy 
β iz ∈ (− 1;1) A tan 2 iz ; iz  A tan 2  ix ; 

 cβ x cβ x   cβ x cβ x 
β iz = ±1 A tan 2(− γ ix ; α ix ) mπ / 2 0
(Tabelul 2.11)
Tipul matricei Expresia de definiţie
R (z ; α z ) ⋅ R ( x ; β x ) ⋅ R (z ; γ z )
R(γ z ; βx ;α z )
  − sαz ⋅ cβx ⋅ sγ z + cαz ⋅ cγ z − sαz ⋅ cβx ⋅ cγ z −cα z ⋅ sγ z sαz ⋅ sβx 
R(αz ; βx ;γ z )  cα ⋅ cβ ⋅ sγ + sα ⋅ cγ cαz ⋅ cβx ⋅ cγ z − sα z ⋅ sγ z −cαz ⋅ sβx 
 z x z z z
 sβx ⋅ sγ z sβx ⋅ cγ z cβx 
Se cunoaşte Identitatea matriceală
 α  
α  α 
R (γ z ; β x ; α z )   
   
[R ]   =  β  
β β
0

R (α z ; β x ; γ z )
   γ  
γ  γ 
i

  ix
iy  
iz 
  
Expresiile pentru unghiurile de orientare
Restricţii
αz βx γz
α β  γ γ iy 
γ iz ∈ (− 1;1 ) A tan 2  iz ; − iz  Arc cos ine (γ iz ) A tan 2  ix ; 

 sβ x sβ x   sβ x sβ x 
γ iz = ±1 A tan 2(β ix ; α ix ) ±π 0

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

54 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

(Tabelul 2.12)
Tipul matricei Expresia de definiţie
R (z ; α z ) ⋅ R (y ; β y )⋅ R ( z ; γ z )
(
R γ z ; βy ;αz ) cα z ⋅ cβy ⋅ cγ z − sα z ⋅ sγ z − cα z ⋅ cβy ⋅ sγ z − sα z ⋅ cγ z cα z ⋅ sβy 

(
R αz ; βy ;γ z ) 
sα z ⋅ cβy ⋅ cγ z + cα z ⋅ sγ z

− sα z ⋅ cβy ⋅ sγ z + cα z ⋅ cγ z sα z ⋅ sβy 
 − sβy ⋅ cγ z sβy ⋅ sγ z cβy 

Se cunoaşte Identitatea matriceală
 α  
(
R γ z ; β y ; α z )  α    
α 
 
[R ] 
( ) =  βγ 
β  β
0
i

R α z ; β y ; γ z γ   γ 
  ix   iy
  iz 
Expresiile pentru unghiurile de orientare
Restricţii
αz βy γz
β   γ iy 
A tan 2 iz ; iz  A tan 2  
α γ
γ iz ∈ (− 1;1 ) Arc cos ine (γ iz ) ; − ix
 sβ y sβ y   sβ y 
   sβ y 
γ iz = ±1 (
A tan 2 − α iy ; β iy ) ±π 0
(Tabelul 2.13)
Tipul matricei Expresia de definiţie
R ( x ; α x ) ⋅ R (y ; β y )⋅ R (z ; γ z )
(
R γ z ; βy ;α x )  cβy ⋅ cγ z −cβy ⋅ sγ z sβy 

(
R α x ; βy ;γ z )  
 sα x ⋅ sβy ⋅ cγ z + cα x ⋅ sγ z − sα x ⋅ sβy ⋅ sγ z + cαx ⋅ cγ z − sα x ⋅ cβy 
−cα x ⋅ sβy ⋅ cγ z + sα x ⋅ sγ z cα x ⋅ sβy ⋅ sγ z + sα x ⋅ cγ z ⋅ cα x ⋅ cβy 
 
Se cunoaşte Identitatea matriceală
 α  
(
R γ z ; β y ; α x )  α  α 
  
 
[R ] 
( ) =  βγ 
β 
β
0
i

R α x ; β y ; γ z γ  
γ 
  ix   iy
  iz 
Expresiile pentru unghiurile de orientare
Restricţii βy
αx γz
 β   α iy α ix 
A tan 2 − iz ; iz  A tan 2  − 
γ
α iz ∈ (− 1;1 ) Arc sin e (α iz ) ;
 cβ y cβ y   cβ y cβ y 
   
α iz = ±1 (
A tan 2 γ iy ; β iy ) ±π / 2 0

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 55

2.4. Matricea de rotaţie generalizată

Conform teoremei deplasărilor finite a lui Euler [F01], [N07] şi [V01], orientarea oricărui
sistem {i} faţă de un altul, de exemplu {0} , poate fi definită prin rotaţia cu un unghi ϕ în jurul
unei axe ( ∆ ) , care trebuie să treacă printr-un punct considerat fix. Matricea de rotaţie obţinută,
devine funcţie de unghiul ϕ şi de cosinusurile directoare care definesc orientarea axei de rotaţie
(∆ ) . Această matrice este cunoscută ca matricea de rotaţie generalizată, notată cu R(u ; ϕ ) .
y0 yi y0 yi

uy ∆
O0 ≡ O i u
0

ux O0 ≡ O i
α x0 x0
xi xi
uz ϕ
−β 0
u
z0
z0 zi
zi a. b.
Această secţiune este consacrată
y0 yi dezvoltării unei metode [F01], care
permite, determinarea matricei de
uy ∆ rotaţie generalizată R(u ; ϕ ) . Se
va determina unghiul de rotaţie ϕ
şi orientarea axei de rotaţie (∆ ) ,
0
u
O0 ≡ Oi
ux x 0 care asigură rotaţia sistemului {} i
faţă de {0} , similar matricei (2.8),
−α xi
uz ale cărei componente sunt
cunoscute. În Fig.2.9 se observă
β că sistemele {} i şi {0} au
aceeaşi origine O 0 ≡ O i . Axa de
z0 zi c. rotaţie (∆ ) trece prin acest punct
fix (originea celor două sisteme).
Fig. 2.9 Orientarea axei faţă de {0} se
exprimă prin versorul scris astfel:
0
u = (u x u y u z ) T = (sβ sα ⋅ cβ cα ⋅ cβ ) T ; (2.79)
unde α şi β sunt cele două unghiuri independente de orientare ale axei de rotaţie (∆ ) .

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

56 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

Modelul direct de orientare. Pe baza aspectelor geometrice prezentate în [F01] şi

[N07], modelul direct de orientare consideră că unghiul de rotaţie ϕ şi unghiurile de
orientare α şi β corespunzătoare axei de rotaţie (∆ ) sunt cunoscute, după cum rezultă din
expresia vectorului de orientare: ψ = (ϕ α β )T . Necunoscuta modelului este expresia
matricei de rotaţie generalizată R(u ; ϕ ) . Metoda se bazează pe patru artificii geometrice:
• Se presupune că sistemul {} i nu îşi schimbă orientarea, deci sistemul {} i nu este rotit;
• Rotaţia în jurul axei (∆ ) şi (u ) cu (ϕ ) va fi redusă la o simplă rotaţie în jurul axei z0 ;
• Pentru a realiza cel de-al doilea artificiu, axa (∆ ) şi versorul acesteia (u ) vor fi
scoase din starea iniţială şi apoi suprapuse peste z0 , prin aplicarea unei rotaţii α în jurul
axei x 0 şi a unei rotaţii în jurul axei y0 cu unghiul − β (y 0 ; − β ) , a se vedea Fig. 2.9.a;
• După efectuarea unei rotaţii cu unghiul ϕ în jurul axei z 0 ≡ 0 u (∆ ) , sistemul va putea
fi readus în starea iniţială, efectuând alte două rotaţii: (y 0 ; β ) şi (x 0 ; − α ) , vezi Fig. 2.9.c.
În jurul axelor sistemului fix se efectuează cinci rotaţii simple. Ele definesc, împreună, expresia
matricei de rotaţie generalizată. Dacă rotaţiile sunt efectuate în jurul axelor fixe, conform cu
(2.61), ordinea de înmulţire este inversă ordinii în care se realizează transformările fizice, adică:
R (u ; ϕ ) = R (x ; −α )⋅ R (y ; β ) ⋅ R (z ; ϕ )⋅ R (y ; − β )⋅ R (x ; α ) . (2.80)

Înlocuind matricele de rotaţie simplă din (2.22), (2.26) şi (2.30) în (2.80), se obţine expresia:
 cβ 0 sβ   cϕ − sϕ 0   cβ − sα ⋅ sβ − cα ⋅ sβ 
     
R (u ;ϕ ) =  sα ⋅ sβ cα − sα ⋅ cβ  ⋅  sϕ cϕ 0  ⋅  0 cα − sα  .(2.81)
     
 − cα ⋅ sβ sα cα ⋅ cβ   0 0 1   sβ sα ⋅ cβ cα ⋅ cβ 
Funcţiile trigonometrice de argumente α şi β sunt substituite în (2.81) prin componentele
versorului dat de (2.79). Matricea (2.81) poate fi rescrisă în altă formă, după cum rezultă:
u x  1 0 0   0 −uz uy 
     
R (u ; ϕ ) = u y  ⋅ [u x u y u z ]⋅ (1 - cϕ ) + 0 1 0  ⋅ cϕ +  u z 0 − u x  ⋅ sϕ ;(2.82)
u z  0 0 1  − u y 0 
 ux

1 0 0   u x − 1 u x ⋅ u y u x ⋅ u z   0 −uz uy 
2

     
R (u ; ϕ ) = 0 1 0  + u x ⋅ u y u y − 1 u y ⋅ u z  ⋅ (1 − cϕ ) +  u z
2
0 − u x  ⋅ sϕ .
0 0 1  u x ⋅ u z u y ⋅ u z u z2 − 1  − u y u x
 0 
 
Expresiile matricei de rotaţie generalizată pot fi scrise într-o formă prescurtată astfel:
{ }
 0 u ⋅ 0 u T ⋅ (1 - c ϕ ) + I 3 ⋅ c ϕ + 0 u × s ϕ 
 
R (u ; ϕ ) =   . (2.83)
{ }
 I 3 + u × (1 - c ϕ ) + u × s ϕ
0 2
{ 0
} 
Pentru o formulare mai condensată, se implementează funcţia: 1 −cϕ = versineϕ = vϕ .

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 57

În expresia (2.83), { u ×} reprezintă matricea antisimetrică asociată versorului

0 0
u , de forma:
 0 −uz uy  ux 
 
{ }
u × =  uz
0 
0

{
− u x  ; şi vect u × =  u y  .
0
} (2.84)
− u y  u 
 u x 0   z
După efectuarea unor transformări în relaţiile (2.82) sau (2.83), se va obţine expresia de
definiţie a matricei de rotaţie generalizată care este o funcţie de versorul u al axei ∆ şi de ϕ :

 3 { } 3 { }
 0 u ⋅0 u T ⋅ vϕ + I ⋅ cϕ + 0 u × sϕ ≡ I + 0 u × 2 (1 - cϕ ) + 0 u × sϕ  { } 
  u x ⋅ vϕ + cϕ
2
u x ⋅ u y ⋅ vϕ − u z ⋅ sϕ u x ⋅ u z ⋅ vϕ + u y ⋅ sϕ   .(2.85)
R (u ; ϕ ) =   
 u y ⋅ u x ⋅ vϕ + u z ⋅ sϕ u 2y ⋅ vϕ + cϕ u y ⋅ u z ⋅ vϕ − u x ⋅ sϕ  
 u ⋅ u ⋅ v ϕ − u ⋅ s ϕ u ⋅ u ⋅ v ϕ + u ⋅ s ϕ u z2 ⋅ vϕ + cϕ 
  z x y z y x  
Dacă axa de rotaţie (∆ ) coincide cu una din axele sistemului fix {0} , expresia matricei de
rotaţie generalizată se simplifică şi ia una din formele prezentate la (2.22) ─ (2.30), adică:
0
u = {x 0 ; y 0 ; z 0 } R (u ; ϕ ) = {R (x ; ϕ ); R (y; ϕ ); R (z ; ϕ )}. (2.86)

Modelul invers de orientare. Orientarea finală a sistemului {} i în raport cu un alt

sistem, {0} , este bine definită cu ajutorul valorilor numerice incluse în matricea de rotaţie
rezultantă (2.8) sau (2.15). Necunoscutele sunt acum unghiurile de orientare, care intră în
componenţa vectorului: ψ = (ϕ α β )T . Acesta descrie unghiul de rotaţie ϕ şi versorul
0
u al axei de rotaţie (∆ ) . În acest sens, poate fi scrisă următoarea identitate matriceală:

R (u ; ϕ )= 0i [R ] ; Trace {R (u ; ϕ )} = Trace { [R ]};

0
i Tr {R (u ; ϕ )} = Tr { [R ]}.
0
i (2.87)
Pe baza proprietăţii referitoare la urma matricei, identitatea matriceală de mai sus, devine:
α ix + β iy + γ iz = 1 + 2 ⋅ c ϕ . (2.88)
Conform cu (2.88), determinarea unghiului de rotaţie ϕ se bazează pe trei cazuri distincte:
• Primul caz ia în considerare condiţia: α ix + β iy + γ iz = 3 . (2.89)
Condiţia este adevărată dacă 0i [R ] = I 3 , adică în cazul în care {}
i şi {0} au aceeaşi orientare.
În acest caz particular este un nonsens determinarea unghiului de rotaţie ϕ şi orientarea axei.
• Al doilea caz este caracterizat de condiţia : α ix + β iy + γ iz = − 1 . (2.90)
Înlocuind expresia (2.90) în (2.88), se obţine unghiul de rotaţie ϕ = (2 ⋅ k + 1) ⋅ π , unde
k = 0 → n . Componentele versorului 0 u se determină prin identificarea elementelor de pe
diagonala principală cu elementele matricei, caracterizată prin intermediul expresiei (2.87):

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

58 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ

ux = ±
1
2 2
( 2
)
(1 + α ix ); u y = ± 1 1 + β iy ; u z = ± 1 (1 + γ iz ) . (2.91)

• (
Al treilea caz este definit de condiţia − 1 < α ix + β iy + γ iz < 3 . ) (2.92)
Unghiul de rotaţie ϕ se stabileşte, pe baza expresiei (2.88), cu ajutorul funcţiilor trigonometrice:
1
( )
cϕ = α ix + β iy + γ iz − 1 ; sϕ = ±
2
1
2
(
4 − α ix + β iy + γ iz − 1 2 ; )
(2.93)

( ) (
ϕ = A tan{sϕ ; cϕ} = Atan 2 ± 4 − α ix + β iy + γ iz −1 2 ; α ix + β iy + γ iz −1  .
  (2.94) )
[
Pentru determinarea versorului u = u x u y u z ]T se vor efectua următoarele transformări:
R (u ; ϕ ) − R T (u ; ϕ ) = 0i [R ] − 0i [R ] T . (2.95)
Pasul următor constă în rezolvarea identităţii matriceale, prezentată în expresia anterioară:
 0 − 2 ⋅ sϕ ⋅ u z 2 ⋅ sϕ ⋅ u y 
 
R (u ; ϕ ) − R (u ; ϕ ) =  2 ⋅ sϕ ⋅ u z
T
0 − 2 ⋅ sϕ ⋅ u x  ;
− 2 ⋅ sϕ ⋅ u y 2 ⋅ sϕ ⋅ u x 
 0 
 0 −uz uy 
 
R (u ; ϕ ) − R (u ; ϕ ) = 2 ⋅ sϕ ⋅  u z
T
0 − u x  = 2 ⋅ sϕ {u ×} ; (2.96)
− u y u x 0 

 0 (
− β ix − α iy )
α iz − γ ix 
 
0
i [R ] − i [R ]
0 T
=  β ix − α iy 0 − γ iy − β iz  .( ) (2.97)
− (α iz − γ ix ) γ iy − β iz 
 0 
Înlocuind (2.96) şi (2.97) în (2.95), se vor obţine componentele versorului notat cu 0 u :
u x  γ iy − β iz 
{u ×} = 1
2 ⋅ sϕ
0
{
i [R ] − i [R ]
0 T } 
; u = u y  =
1 
2 ⋅ sϕ

⋅  α iz − γ ix  . (2.98)
u z   
 β ix − α iy 

ux =
1
2 ⋅ sϕ
( )
⋅ γ iy − β iz ; u y =
1
2 ⋅ sϕ
⋅ (α iz − γ ix ) ; u z =
1
(
⋅ β − α iy .
2 ⋅ sϕ ix
(2.99) )
Unghiurile independente α şi β vor fi determinate pe baza expresiei (2.79), după cum urmează:
 
 uy uz 
α = A tan 2  ; ; (2.100)
 u y2 + u z2 u y2 + u z2 
 
sβ = u x ; cβ = u 2y + u z2 ; β = A tan 2  u x ; u y2 + u z2  . (2.101)
 

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 MECANICĂ AVANSATĂ ÎN ROBOTICĂ 59

Utilizând două din cele trei componente ale versorului, orientarea sistemului mobil devine:
ψ = (ϕ α [ {(u x , u y ); (u y ; u z ); (u z ; u x ) }]T .
β )T ≡ ϕ (2.102)

Observaţii: Deoarece poziţia punctului P faţă de sistemul {}

i este invariabilă, din (2.49)
rezultă: i [P ] ≡ { [P ]≡
i1
[P ]≡ i3 [P ] }L≡ 0 [P0 ] = p 0 . Ea reprezintă poziţia iniţială, definită prin
i2

valori numerice. Poziţia finală faţă de sistemul fix {0} , 0 [P ] = p , se determină pe baza matricei
de rotaţie generalizată. Matricea de transfer, (2.14) sau (2.16) poate fi rescrisă sub forma :
0
[P ] = R (u ; ϕ )⋅0 [P0 ] = R (u ; ϕ )⋅ i [P ] ; p = R (u ; ϕ )⋅ p0 (2.103)
Dacă matricea de rotaţie generalizată R (u ; ϕ ) este înlocuită cu (2.85), ecuaţia (2.103) devine:

 3 { } 3 { }
 0 u ⋅0 u T ⋅ vϕ + I ⋅ cϕ + 0 u × sϕ ≡ I + 0 u × 2 (1 - cϕ ) + 0 u × sϕ  { } 

  2
⋅ + ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅   i
 ⋅ [P ] ;(2.104)
u v c u u v u s u u v u s
0
[P ] =  x ϕ ϕ x y ϕ z ϕ x z ϕ y ϕ

u y ⋅ u x ⋅ vϕ + u z ⋅ sϕ u y2 ⋅ vϕ + cϕ u y ⋅ u z ⋅ vϕ − u x ⋅ sϕ  
 
u ⋅ u ⋅ vϕ − u y ⋅ sϕ u z ⋅ u y ⋅ vϕ + u x ⋅ sϕ u z2 ⋅ vϕ + cϕ
 z x  
 0 u ⋅ 0 u T ⋅ (1 − c ϕ ) + I 3 ⋅ c ϕ + 0 u × s ϕ  { }
p =   ⋅ p0 ; (2.105)
{ }
 I 3 + 0 u × (1 − c ϕ ) + 0 u × s ϕ
2
{  }
p =
{
 0 u ⋅ 0 u T ⋅ p 0 ⋅ (1 − c ϕ ) + p 0 ⋅ c ϕ + 0 u × p 0 ⋅ s ϕ  }
. (2.106)

 p 0 + 0
u × { }
2
p 0 ⋅ (1 − c ϕ ) + 0
u × p 0 ⋅ {
s ϕ 
 }
Ecuaţia vectorială (2.106) în prima variantă, este cunoscută ca şi formula lui Rodrigues.
Dacă 0 u T ⋅ p 0 = 0 , şi unghiul dintre 0 u şi p0 este ± π 2 , atunci (2.106) se simplifică:
p = R (u ; ϕ )⋅ p0 = p0 ⋅ cϕ + 0 u × p0 ⋅ sϕ . ( ) (2.107)
Formula lui Rodrigues este utilizată şi în determinarea parametrilor de orientare. Astfel, ecuaţia
(2.106) devine o ecuaţie transcendentă, fiind necesar să se efectueze următoarea substituţie:
ϕ ϕ
1 − tan 2 2 ⋅ tan 2
ϕ 2 1 −θ 2 2 = 2 ⋅θ .
tan = θ ; cϕ = = ; sϕ = (2.108)
2 ϕ 1 +θ 2 ϕ 1 +θ 2
1 + tan 2 1 + tan 2
2 2
Înlocuind (2.108) în ecuaţia vectorială (2.106) şi având în vedere că 0 u T ⋅ 0 u = 1 , se va obţine:
( ) ( )
 0 u ⋅0 u T ⋅ p 0 ⋅ 2 ⋅ θ 2 + p 0 1 − θ 2 + 0 u × p 0 ⋅ 2 ⋅ θ = p 1 + θ 2 ;

( )
(2.109)

 u ⋅ u = u x2 + u y2 + u z2 = 1 .
0 T 0

Sistemul (2.109) devine un sistem algebric de gradul doi cu patru ecuaţii. Prin rezolvarea lui se
obţin parametrii de orientare. Formula lui Rodrigues este utilizată pentru definirea parametrilor
de poziţie şi de orientare, care caracterizează un sistem mobil în raport cu un alt sistem fix.

Capitolul 2 ― TRANSFORMĂRI MATRICEALE ÎN MECANICA AVANSATĂ

 !"# $
" "%" "& # ' " ( )" "

* ! + #
'" ,# $ " # # $
- % &
/

/ . % / . % . '( )) *
-
%
! # ! # 0 &
* /
* .
1 * / * . * % * '( )))*
0 * %
*
+ '( )) * ! '( )))* ! &
/ * /
*
. * . , 1 * * '( ))(*
- * 0
% * % *
("# # # $ & 2 #$3 + # '" ,# $ ," # , '" $ * 3 "
" , # " ("# #" '" 2 4 " & , ' 5 # ,"# 4$3 # ( " " " !"# '"
% 4 " ! + '" #" # # ( " " " !"# '" % 4 " "/ ( & # ' " ( )" "5
# ' " " ( )" " #
-
# ,+ ( " ( #" $ ( )" $3 # &
2( #" '" "# '"
- - - " % "
'( )) *
0 0
+ * ,+ ( " '" # '"
- " , "# ! ,#
. # + !
+
# '( )) * # / % &
2( #" '" " "# '" % "
'( ))0*
0 0
 . # !
1 # /
%
" 6 ,( # )5 5
: ) :
9
5
)
9 ) ) 15 9 )

)
5
)
)
)
) 9

)5 5
# # #" '" , " ' ," !"'" 7 5 *
# % - &
/
/ . % . '( ))2*
%
'( )))* ! '( ))(* ! # # %
! - # 0 # &
/
.
8 5555555555555555555555555 '( ))3*
/ . % %

! '!"# ) * # %
# / # '( ))4*&
 8 '( ))4*

6% # # # /
! #
# '( ))2* ! '( ))3* " !
! %
" / '( )2* % # &
" " "
: 69 #
! ! ! '( ))7*
/ . %
/ . %

% # $ #
/ ! &
# )' # ' # ), , , '( ))8*
9 # # # # &
# : 9 , '( )( *
% #
. 1;
# &
;
; /
;
1; ; ;
/
;
.
;
% 5555555 .
; '( )()*
%

+ 1; / &
; ;
/
1; ; ;
/
;
.
;
% 555555555 ;
. '( )((*
;
%

1 % '( )0* ! / )5 5 # &

; ; ;
'( )( *
# #" '" , " <!"% 7 5 =3 % $
# / # &
 -

1 ( ,+ ( " , 4 " "% $

# / ! / ! #
! & 6% # # &
;
& & '( )(0*
/ % # - # # &
;
- & &
55555555555 555555555 5555555555555555555555555 5555555555 555555555555 '( )(2*

/
-
.
555555555 5555555555 5555555555 55555 '( )(3*
%

: '( )(3* # % # ( #" '" ,+ ( " ( )" $3

, 4 "% $ !
" '" ' ,+ ( " $ 4 " "% $
# ! ! "
# # - !
% &

;
: 69 # ;
& , '( )(4*
/ . %
; ;
&
5555555555 555555555555 555555555555 5555555 / . % 5555555 , '( )(7*

" " "

! ! !
/ . % 55555555555 55555 '( )(8*
/ . %

'( )(8* % # ( #" '" ,+ ( " ( )" $3

% 4 "% $ !
% '( )(7* '( )(2* % # 1 &
0

; ;
-
5555555555 5 555555555 5555555555 5555555555 55555 5555555555 55 5555555555 55 5555555 , '( ) *

; ;

5555555555 5 / . % 5555555 '( ) )*

% # 0 0 &

- '( ) (*

/ . % '( ) *

'( )(3* ! '( )(8* # $ # # &

" " " /
/ . % ! ! ! .
'( ) 0*
/ . %
%

'( ))7* ! '( )( * '( ) (* ; '( ) 0* #

# ! # % - &
:69 # # : 9
'( ) 2*

: 0 0 # '( ) (* ; '( ) 2*
& !
< / '( ))0* ( #" '" ,+ ( "
( )" $3 , ( #" '" % 4 " " "3 ( #" '" , "
, " < %4 > " " = # %
% # '( ) * ; '( ) )* # # # &
; ;

5555555555 55555555 , 1; 1; '( ) 3*

6% # 1;
 ?

1
# 1; #
% '( )((* # +
'( )()* " # % '( ) 3*
/ / & 0 0 0 ( #" " + &
; ;

5555555555 55555555 , 1; 1; , '( ) 4*

!" , ( #" '" , " % '( )( *

# / #
% % # # # &
; ; ;
'( ) 7*
" / # #" '" , " <!"% 7 5 = ! % #
/ + ! # +
# # #
1( ,+ ( " ( #" '" 4 " "% $
# ! /
! ! ! " #
- 0 # % &

;
: 69 #
&& && , '( ) 8*
/ . %
;
&& &&
5555555555 555555555555 555555555555 5555555 && / . % 5555555 , '( )0 *

"/ !/ /

&& / . % 55555555555 55555 ". !. . '( )0)*

"% !% %

'( )0)* % # ( #" '" ,+ ( "

( )" $3 4 "% $!
" # # -
 ' ,+ ( " , 4 "% $ "
& ! !
! & " /
# # 6% # &
;
&& '( )0(*
% # # # # &
; ;
&& -
55555555555 555555555 5555555555555555555555555 5555555555 && 555555555 '( )0 *

/
-
.
&& 555555555 5555555555555555555555555 '( )00*
%

6% '( )00* ( #" '" ,+ ( " ( )" $3 % , 4

"% $ ! & '( )0 *
'( )0 * % # 1; # # - &
; ;
-
55555555555 555555555555 555555555555 555555555 5555555555555555555555555 5555555 , '( )02*

; ;

5555555555 5 && / . % && 5555555 '( )03*

< / '( ) 4* % !" , ( #" '" , "&

- , '( )04*

&& / . % && '( )07*

+ '( ) (* ; '( ) 0* !" , ( #" '" , " '( )04*

'( )07* % " # &

'( )08*
 @

/ '( )0)* ! '( )00* # $ # - &

"/ !/ /
/ /
". !. . . .
'( )2 *
"% !% % % %

= + % , # ("# #" 2 ) 5' 5 5

% !
/ ! 1
% )5 5 '( ) 3* !
'( ) 4* "/ ", " !" '" ,+" # % # &
; ; ; ; ; ; ; ;
6 6 6 ,

1; 1; 6 1; 1; 6 1; 1; 6 1; 1 ; ,'( )2)*

; ; ; ; ; ; ; ;
6 6 6 ,

1; 1; 6 1; 1; 6 1; 1; 6 1; 1; '( )2(*

9 & 1; 1 % 1;

'
# # * ' #
: 1; ;
# '( )2)*
% '( ) 3* % > % &
; ; ; ;
, '( )2 *

1; 1; , 1; 1; '( )20*
% # +
/ # '( ) (* '( ) 0*
$ % # - &

) ) ( , '( )22*
 A

" " " /

/ . % ! ! ! .
'( )23*
/ . % %

6% '( )2 * ; '( )20* % #

1; #%
6% '( )22* ; '( )23* ( #" '" , " "% $
! #%
!" , ( #" '" , "
; ;
1 % '( ) 4* # '( )2(*
# & % " # % &
; ; ; ;
, , '( )24*

1; 1; , 1; 1; 1; '( )27*
% '( )24* ! '( )27* ! % #

& 1; 1 #%
% &

)
, '( )28*
) (

" / ! / /
/ /
" . ! . . . . '( )3 *
" % ! % % % %

% !" , ( #" '"

, " " #%
#" '" ,+ ( " ( )" $ # ,# $ , 2 '" ( " '" ( #" '" , "3
, ( #" '" % 4 " > " "3 &( " $ # !" , #", " 3 " ( 4$ "( # 2 $ &
( '" " )" (" #$3 # "( #$ > ' ( #$3 ' "# $ > !" ,$3 , # ("# #" '" 2 4 5