Roboti cu structuri paralele si

aplicatii

Curs 5
 Modelarea unui robot paralel cu 3 GDL
cu orientare constanta a platformei
mobile

 Definirea unor module plane utilizate in constructia robotului cu 3 grade de

libertate
 Modelarea geometrica a celor doua module
 Spatiul de lucru si precizia de pozitionare a modulelor plane
 Definirea unui robot cu 3 GDL folosind modulele plane
 Modelul cinematic al robotului.
 Modelarea spatiului de lucru pentru doua variante constructive.
 Simularea unei traiectorii de miscare in spatiul de lucru al robotului
Definirea si modelul geometric al unor
structuri (module) plane cu 2 GDL
 Schema cinematica a doua variante
constructive a unor module plane cu 2
GDL

Solutia Solutia
constructiva 1 constructiva 2
 Modelul geometric
Modelul geometric direct
Date Necunoscute

qi , i  1,2 X P , YP

Modelul geometric invers

Date Necunoscute

X P , YP qi , i  1,2
Modelul geometric direct solutia constructiva 1

Date: q1 , q2 d , r ; xP , y p

Solutie analitica!
 X P  X A  xP  q1  r c  xP

YP  YA  y P  r s  y P
1 q2  q1
c  u  ;
  atan2(u, w)  atan2 2r   q2  q1  , q2  q1 
2 2
2 r
 
s  w 
1
2r 2  q2  q1 2
2r


 p 2 q1  q2   x p
1
X 

Y p 
1
2  r 2  q2  q1 2  y p
 2
Modelul geometric direct solutia constructiva 2

Date: q1 , q2 a , b , x P , yp

Solutie analitica!
X P  q1
YP  a  s  b
q2  q1
c 
a
a  q2  q1 2
1 2
s 
a

  a tan 2 a 2  q2  q1 2 , q2  q1 

 

 X p  q1

 p
Y  b  a 2
 q 2  q1 2
Modelul geometric invers solutia constructiva 1
Date: X P , YP d , r , xP , y P

q2  2 X P  q1  2 xP
YP  yP 
2
r 2

2 X P  2q1  2 xP 
2

YP 
1
2r   q2  q1 
2 2
 yP 4
2

q  X  x  r 2  Y  y

1 p p p p 
2

q2  2  X p  q1  2  x p

Solutie analitica!
Modelul geometric invers solutia constructiva 2
Date: X P , YP a , b , x P , yP

X P  q1

q1  X p
q2  X p  a  Yp  b 
 2 2

 f1  X P , YP , q1 , q2   X P  q1  0



 f 2  X P , YP , q1 , q 2   YP  b  a 2
 q 2  q1 2
0

Solutie analitica!
Spatiul de lucru si precizia de pozitionare a modulelor plane

Modelarea spatiului de lucru cu

maparea preciziei de pozitionare
Valorile subunitare reprezinta
precizie ff buna, cele supraunitare
zone de precizie mai mica.

Solutia
constructiva 2

Solutia
constructiva 1
Definirea unui robot cu 3 GDL folosind
modulele plane
Mecanism paralel cu orientare constanta a
platformei folosind primul modul plan
 Modelul geometric direct
 X P  q1*

Pentru primul lant cinematic, se pot scrie ecuatiile: YP  q3  c1  a  b
*

Z  h  q *  s
 P 3 1

 X P  r2  c 2  R2  c 2
Pentru al doilea lant cinematic, se pot scrie ecuatiile: 
YP  q2  b
Z  h  r  s  R  s
 P 2 2 2 2

Se definesc urmatoarele relatii geometrice:

q3* 
1
2R1 2  q3  q1 2  e1
2

q1*  q1  q3  
1 d
 X P  q 1
*

1
q1  q3  
d
2 2  2 2
 P
Y  q 2  b
q3*  c1  YP  a  b


 
Z P  h  q3  YP  a  b 
* 2 2

 *
q3  s1  h  Z P
 Modelul geometric invers

Din ecuatiile definite anterior se pot scrie ecuatiile modelului geometric invers:


q
 1  X P 
d
2

 R12  q3*  y P 
2


 2
q  Y P  b .

 3

q  q1  2 R1
2

 q *
3  yP
2

Unde: q3*  YP  a  b 2  h  Z P 2 , yP  e1

Obs. Expresia lui q*3 se scrie in raport cu qi pentru MGD si coordonatele

punctului P pentru MGI


 f1  X P , YP , Z P , q1 , q2 , q3   X P  1 q1  q3   d  0
 2 2
 f 2  X P , YP , Z P , q1 , q2 , q3   YP  q2  b  0
 1 
2
 f 3  X P , YP , Z P , q1 , q2 , q3   Z P  h   
2
2 R1   q3  q1   e1   YP  a  b 2  0
2 2
 2 
Mecanism paralel cu orientare constanta a platformei
folosind al doilea modul plan
Z
C2 C2
q2
2 2
1 C5 C5
q1 C1 q2
q3 C4 5 5
q*3 r2
C8 C8
4
d1 j
C7 8 d2
3 q1 8
C3
6

7 C10 C10
C6 a b
C9
P { XP ,YP,ZP }
9
0
ZP Y
h XP

YP

X
 Modelul geometric direct
 X P  q1

YP  (q3  d1 )  C1  a  b
*
Pentru primul lant cinematic, se pot scrie ecuatiile:
Z  h  (q *  d )  S
 P 3 1 1

 X P  r2 C 2  R2C
Pentru al doilea lant cinematic, se pot scrie ecuatiile: 
YP  q2  b
Z  h  r S  R S
 P 2 2 2

q3*  R12  q3  q1 

2
unde

X  q
 P 1

YP  q2  b

 P
Z  h  q3
*
 d12
 q2  a 
2
 Din ecuatiile definite anterior se pot scrie ecuatiile modelului geometric invers:

q  X
 1 P

q2  YP  b
 2
q3  X P  R12   YP  a  b 2  h  Z P 2  d1 
  

Unde: q3*  YP  a  b 2  h  Z P 2 , yP  e1

Obs. Expresia lui se scrie in raport cu qi pentru MGD si coordonatele

punctului P pentru MGI


 f1 q1 , q2 , q3 , X P , YP , Z P   q1  X P  0

 f 2 q1 , q2 , q3 , X P , YP , Z P   q2  YP  b  0
  
2
 f 3 q1 , q2 , q3 , X P , YP , Z P   q3  q1   R1   YP  a  b   h  Z P   d1   0
2 2 2 2

  
 A  X  B  q  0

X   A 1  B  q q  B 1  A  X

Model cinematic direct Model cinematic invers

Ce reprezinta A si B si cum se calculeaza?

 A  X  A  X  B  q  B  q  0


   A 1  A  X  B  q  B  q
X  
q  B 1  A  X  A  X
  B  q 
Model cinematic direct Model cinematic invers
Validarea modelului matematic
Determinarea analitica a spatiului de lucru pentru a
doua solutie constructiva

39%

Spatiul de lucru folosind o cupla de Spatiul de lucru folosind o cupla de

rotatie pentru C8 translatie pentru C8
 Simularea unei traiectorii de miscare in spatiul
de lucru al robotului
Definirea parametrilor geometrici (dimensiunile sunt
exprimate in mm):
d1  137 , d 2  145 , a  b  60 , r1  315 , h  325
 Generarea unei traiectorii de miscare

Deplasarea robotului, pe o traiectorie liniară între două puncte în spaţiul de lucru cu orientare constanta
X i  245 mm, X f  280 mm, Yi  400.84 mm, Y f  370 mm, Z i  121.49 mm, Z f  140 mm