Universitatea POLITEHNICA din Bucureti

Facultatea Ingineria i Managementul Sistemelor Tehnologice

Programul de studii
Robotic

PROIECT DE
Incercarea si Receptia Robotilor Industriali.

Student,
Balaban Cristina
Grupa 641BB

CUPRINS
Capitolul 1
1.1

Generalitati privind tema de proiect

1.2 Prezentarea structurii si caracteristicilor generale ale

robotului integrat in aplicatie
1.3

Prezentarea celulei

Capitolul 2
2.1 Prezentarea procedurilor de calcul privind masurarea
parametrilor robotului industrial integrat in aplicatie.
Generalitati. Conditii de incercare.
2.2

Schema cinematica structurala a robotului

2.3 Prezentarea si justificarea parametrilor functionali si

procedura de calcul pentru determinarea fiecarui parametru

Capitolul 1:
1.1 Generalitati privind tema de proiect:
Ansamblul modular de camere chirurgicale hibride
polifunctionale, integrand robot pentru chirurgie laparoscopica,
sistem robotic pentru imagistica si computer tomograf cuprinde
cinci camere conectate ce pot fi actionate si independent. Doua
dintre cele cinci camere cuprind o masa polifunctionala ceeste
deservita de un robot de tip brat articulat. Masa permite miscari
de translatie si de rotatie, acestea pot fi facute si in timp ce
pacientul se afla pe masa. Robotii sunt integrati impreuna cu un
efector de tip c-arm care permite ajustarea pozitiei in raport cu
pacientul pentru scanarea in timp real a acestuia. Urmatoarele
doua camere simetrice contin o masa polifunctionala ce permite
deplasarea mesei in suprafata camerei,translatia acesteia si
rotatia.
De asemenea aceste miscari pot fi realizate cu sau fara pacient
amplasat pe suprafata mesei. Ultima camera ce face legatura
dintre cele doua zone ale ansamblului poate fi vazuta ca o
camera de trecere dar si ca un alt spatiu de lucru. Aceasta
cuprinde un CT Scaner care indeplineste mai multe functii.
Poate fi folosit individual in aceasta camera, fiind prevazut cu o
masa integrata sau poate fi deplasat in fiecare dintre cele patru
camere pentru a lucra concomitent. Este prevazut cu o miscare
de translatie amplasata la baza superioara, o miscare de rotatie
ce permite redirectionarea pe un unghi de 3600 si o miscare de
translatie a mesei incorporate.
Efectorul utilizat in acest tip de aplicatie este unul de tip C-arm
dedicat acestor tipuri de operatii datorita structurii sale usor de
manevrat.

1.2 Prezentarea structurii si caracteristicilor generale ale

robotului integrat in aplicatie:
Integrat in aplicatia pentru imagistica este necesar un robot de
tip brat articulat cu o sarcina portanta de 470 kg.
KUKA KR 210:

Fig. 2.1
Specificatii tehnice:
Structura
Axe controlate
Sarcina portanta maxima
Raza de actiune verticala
Raza de actiune orizontala
Repetabilitatea
Raza maxima de
Axa
deservire
Axa
Axa
Axa
Axa
Axa
Viteza maxima
Axa
Axa

1
2
3
4
5
6
1
2

Brat articulat vertical

6
500 kg
3426 mm
3095 mm
+/- 0.06 mm
+/- 3700
+/- 1350
+/- 2750
+/- 7000
+/- 2500
+/- 7000
+/- 1230/s
+/- 1150/s

Axa
Axa
Axa
Axa

3
4
5
6

Greutatea aproximativa
Franare

Fig. 2.2

Fig. 2.3

+/- 1120/s
+/- 1790/s
+/- 1720/s
+/- 2300/s
1078 kg
Pe toate axele

Avantajele acestui robot sunt reprezentate de performantele

superioare destinate manipularii, raza mare de deservire care
se incadreaza in +/- 1850. Sarcina portanta indeplineste
conditiile integrarii in aplicatie la fel ca si dimensiunile de
gabarit.
1.3 Prezentarea celulei:

Fig. 3.1

Fig. 3.2

Componenta ansamblului modular de camere:

Roboti de tip brat articulat(2)

Mese polifunctionale (4)
Ct Scaner (1)
Grinzi si traverse pentru deplasare (7)
Ecran pentru interpretarea rezultatelor (2)

Robot KR 210:
Fisa tehnica:
Structura
Axe controlate
Sarcina portanta maxima
Raza de actiune verticala
Raza de actiune orizontala
Repetabilitatea
Raza maxima de
Axa
deservire
Axa
Axa
Axa
Axa
Axa
Viteza maxima
Axa
Axa
Axa
Axa
Axa
Axa
Greutatea aproximativa
Franare

1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6

Brat articulat vertical

6
500 kg
3426 mm
3095 mm
+/- 0.06 mm
+/- 3700
+/- 1350
+/- 2750
+/- 7000
+/- 2500
+/- 7000
+/- 1230/s
+/- 1150/s
+/- 1120/s
+/- 1790/s
+/- 1720/s
+/- 2300/s
1078 kg
Pe toate axele

Urmeaza a fi prezentate partile componente ale acestuia:

Fig.3.3
Efectorul atasat robotului prezinta doua cuple de rotatie ce pot
si actionate indivicual sau simultan depinzand de necesitatile
operatiei.

Masa polifunctionala:

Fig.3.4

Fig.3.5

Fig. 3.6

Fig. 3.7

Fig. 3.8
Masa polifunctionala executa miscari de rotatie, de translatie la
baza si de translatie a elementului suport. Acestea pot fi
realizate cu pacient sau fara si sunt utile pentru o mai puna
pozitionare pentru colaborarea cu efectorul de tip c-arm
manevrat de robot si de asemenea si CT Scanerul.
CT Scaner:
Reprezinta un magnet ce genereaza un camp magnetic necesar
pentru a lua imagini MR. Cantareste aproximativ 5.000 kg si
este dotat cu o masa incorporata.

Fig. 3.9

Fig. 3.10

Fig. 3.11

Fig. 3.12
Grinzi si traverse pentru deplasare:

CT Scanerul permite deplasare pe toata lungimea camerei pe

un cadrul format din traverse de tip I.

Fig. 3.13

Fig. 3.14
Structura de otel necesara pentru a sprijini sistemul IMRIS
trebuie sa indeplineasca urmatoarele conditii: sa depaseasca
sau sa fie echivalent cu ASTM A36, acesta fiind un standard ce
stipuleaza si prevede tolerante pentru elemente, cum ari fi
dimensiunile sectiunii transversale si greutatea pe metru.

Fig. 3.15
Ecran pentru interpretarea rezultatelor:
Ecranele au fost realizate pentru interpretarea rezultatelor date
de catre efectorul cu care este predispus robotul, iar acestea
prezinta miscari de translatie verticala pentru ajustarea
nivelului si de asemenea si o rotatie pentru o mai buna
pozitionare a acestuia, fiind mai usor pentru medici sa ia
contact cu analiza.

Fig. 3.16

Capitolul 2
2.1 Prezentarea procedurilor de calcul privind masurarea
parametrilor robotului industrial integrat in aplicatie.
Generalitati. Conditii de incercare:
APLICAII
MRIMI DE NCERCAT

Ambalare

Inspecie

(1)

(2)

(1)

(2)

Precizia distanei

X(3)

X(3)

X(3)

X(3)

Repetabilitatea distanei

X(3)

X(3)

X(3)

X(3)

Timpul de stabilizare a
poziionrii

Depirea poziionrii

Abaterea caracteristicilor
poziionrii

Precizia poziionrii
unidirecionale
Repetabilitatea poziionrii
unidirecionale
Variaia multidirecional a
preciziei poziionrii

Precizia traiectoriei

Repetabilitatea traiectoriei

Abateri ia col

Lungimea traiectoriei de
stabilizare

Precizia vitezei pe traiectorie

Repetabilitatea vitezei pe

traiectorie
Fluctuaia vitezei pe traiectorie
Timpul de poziionare minim

Cornpliana static

Precizia poziionrii unidirecionale: