SUDAREA ROBOTIZAT A PLATFORMELOR DE RIDICAT

Buletinul AGIR nr. 1/2010 ianuarie-martie

29
SUDAREA ROBOTIZAT
A PLATFORMELOR DE RIDICAT
Prof. dr. ing. Iacob Nicolae TRIF
Universitatea Transilvania din Braov

Absolvent al facultii de Electronic i Telecomunicaii, Institutul Politehnic Bucureti, 1971.
A publicat 4 cri de specialitate i peste 120 de lucrri tiinifice. A participat la 20 de contracte
i granturi de cercetare tiinifice. Conductor de doctorat, specialitatea Inginerie industrial.

Drd. ing. Dan Iulian FLORICEL
Universitatea Transilvania din Braov

Absolvent al Facultii S.I.M., Universitatea Transilvania, Braov, 2004. Master n ingineria sudrii,
2007. A lucrat n Germania ca inginer proiectant de repere auto interioare/exterioare din mase plastice
pentru Mercedes-AMG. A publicat 13 lucrri tiinifice. Doctorand din anul 2005.

Drd. ing. Adrian GLEA
S.C. CET S.A. Braov

Absolvent al Facultii S.I.M., Universitatea Transilvania Braov, 2008. Master n ingineria sudrii.
Experiena n proiectarea i controlul sudurilor. n prezent inginer la S.C. CET S.A. Braov.
A publicat 8 lucrri tiinifice. Doctorand din anul 2008.

Ing. Tudor Nicolae TRIF
Ericsson Telecommunications Romnia

Absolvent al Facultii de Electronic i Telecomunicaii, specializare n Comunicaii radio i optice,
Universitatea Politehnica Bucureti, 2007. Master n reele de calculatoare 2009. Unique Broadband
Systems, Toronto, Canada Coup Student 2007. Specializare n India pentru produse HP Open view folosite
pentru monitorizarea reelelor de telecomunicaii, 2008. A publicat 5 lucrri tiinifice.

REZUMAT. n lucrare se prezint o tehnologie robotizat de sudare pentru platformele de ridicat. Sunt prezentate reperele, operaiile
pregtitoare i tehnologia de sudare MIG-MAG. Echipamentul de sudare care realizeaz n construcie sudat; platforma de ridicat
este adaptat unui robot de sudare.

Cuvinte cheie: platform de ridicat, tehnologii de sudare MIG-MAG, echipamente de sudare, roboi de sudare.

ABSTRACT: This paper presents a robotized technology used to weld elevation platforms. The components of an elevation platform
are presented along with preparatory operations and the MIG-MAG welding technology. The welding equipments, used to weld the
elevation platform are fitted to an industrial welding robot.

Keywords: elevation platform, MIG-MAG welding technologies, welding equipments, welding robots.

1. INTRODUCERE
Realizarea n construcie sudat a multor utilaje i
instalaii industriale este o soluie de nenlocuit, asi-
gurnd o bun rezisten, siguran n funcionare,
fiabilitate, economii de materiale i manoper.
n multe domenii industriale hale, construcii,
reparaii sau operaii auxiliare de montaj i transport
sunt folosite platforme de ridicat att pentru echipa-
mente ct i pentru muncitori.
2. PREZENTAREA REPERULUI
Ansamblul platformei de ridicat realizat n con-
strucie sudat este compus din urmtoarele suban-
samble: platforma nacelei; tirani mobili; asiul
CREATIVITATE, INVENTIC, ROBOTIC
Buletinul AGIR nr. 1/2010 ianuarie-martie
30
nacelei; mecanismul de elevare; mecanismul de de-
plasare.
Ansamblul platformei de ridicat ce urmeaz a fi
realizat n construcie sudat este prezentat n figura 1.



Fig. 1. Nacela mobil auto-elevatoare.

Platforma fix a nacelei mobile reprezint spaiul de
lucru efectiv pe care l ofer nacela i unde pot opera
unul sau mai muli muncitori n funcie de greutatea pe
care o poate eleva nacela, aceasta variind n funcie de
tip i de locul unde se folosete.
Acest ansamblu este realizat din urmtoarele sub-
ansamble:
tub rectangular (fig. 2);
plac de fixare central (fig. 3);
evile sudate (fig. 4);
ansamblul final (fig. 5).



Fig. 2. Tub rectangular.



Fig. 3. Plac de fixare central.


Fig. 4. evi sudate.



Fig. 5. Ansamblul final.

Materialul folosit este de forma unui tub rectangular
S355 J
2
H EN 10027-1(OL52). Caracteristici mecanice
pentru profile cave din oeluri de construcie nealiate
SR EN 10210/1 94. Forma constructiv este un tub
rectangular sudat pe generatoare, avnd urmtoarele
caracteristici:
lungime tub rectangular 3600 mm;
lime tub rectangular 130 mm;
nlime tub rectangular 200 mm;
interior eav 58 mm;
exterior eav 74 mm;
lungime eav 130 mm;
detalii tabla 1: 290x130x6 74 mm;
detalii tabla 2: 190x130x6 74 mm.
3. OPERAII PREGTITOARE
Semifabricatele ajung la ntreprindere sub forma unor
bare rectangulare cu lungimea ntre 16 i 20 m. Sunt
realizate urmtoarele operaii pregtitoare:
a) curarea semifabricatelor, care poate fi mecanic,
termic sau chimic; este recomandat sablarea cu alice
sau nisip;
b) tierea(debitarea) semifabricatelor, se face termic,
prin achiere sau forfecare; se recomand tierea prin
achiere folosind un fierstru mecanic alternativ
pnza-lam.
c) gurirea semifabricatului (gurile cu diametrul de
74 mm) se realizeaz cu ajutorul unor freze modificate,
SUDAREA ROBOTIZAT A PLATFORMELOR DE RIDICAT
Buletinul AGIR nr. 1/2010 ianuarie-martie
31
care execut o gurire simultana pe ambele fee (nl-
imi) ale tubului rectangular.
d) agrafarea este necesar pentru a se putea face o
sudur ct mai rapid i ct mai precis depinznd n
final calitatea tirantului; tubul rectangular este fixat pe
un suport metalic iar pe el sunt agrafate tablele de
poziionare, manual, cu un pistolet de sudare MAG.
Prima dat tablele de poziionare sunt fixate cu aju-
torul unor dispozitive de fixare cu acelai diametru cu al
gurii realizate de freze pentru centrare, n vederea
agrafrii.
4. TEHNOLOGIA DE SUDARE
Sudarea MAG se poate realiza n dou variante:
sudare cu arc scurt (Short-arc) n cazul mbinrii
tablelor subiri (sub 5 mm grosime) avnd intensiti
reduse de curent i polaritate direct (cc

) sau polaritate
invers (cc
+
)
sudare cu arc lung (Spray-arc) n cazul mbinrii
tablelor cu grosime mai mare (peste 5 mm), avnd
intensiti mari de curent i, n exclusivitate, polaritate
invers (cc
+
), pentru a reduce stropirea.
n figura 6 este prezentat transferul de material n
corelaie cu pulsurile de curent.
Materialele necesare sudrii MAG sunt:
gazele protectoare;
srma electrod.
n mod curent la sudarea MAG se folosete gazul
CO
2
care trebuie sa respecte anumite condiii:
puritate: CO
2
> 99,9 % (nu sunt admise impuriti
ca H
2
S, H
3
As
3
etc.).
umiditate: 300 mg/ 1000 l CO
2
(umiditatea optim
este 70 mg/ 1000 l CO
2
); umiditatea este cea mai
periculoas la sudarea n CO
2
, ntruct provoac pori n
custur i mprocare intens la sudare.
Avantaje ale procedeului de sudare M.A.G
vitez mare de sudare;
nu se obine zgur dup sudare;
vizibilitatea arcului;
caracteristici mecanice bune dup sudare;
sudarea n toate poziiile;
controlul uor al ptrunderii;
aspect frumos al cordonului depus ;
uor de utilizat;
limitarea deformaiilor;
domenii diverse de aplicare;
posibilitatea automatizrii/robotizrii.
Parametrii de sudur sunt urmtorii:
intensitatea: 80 A;
tensiunea: 37 V;
viteza de sudur: 1,5 cm/s.
Sursa MIG/MAG cu tiristoare controlate electronic,
transformator trifazic, punte trifazic, transformator mono-
fazic i comanda pulsurilor este prezentat n figura 7.
Sinergia MIG/MAG. Electronica ne ofer posibili-
tatea realizrii de sisteme ce ne permit obinerea rapid a
condiiilor de sudare n conformitate cu necesitile
practice. Unele tipuri de generatoare sunt de asemenea
echipate cu programatoare care ne permit stabilirea
predeterminat a condiiilor coerente de fuziune n curent
pulsat. n consecin, parametrii impulsurilor de curent i
frecvena lor sunt produse automat, n funcie de diametrul
srmei electrod i de viteza sa de avans depinznd de
grosimea cordonului ce trebuie obinut.



Fig. 6. Transferul de material prin stropi controlai cu ajutorul impulsurilor: Fig. 7. Sursa de sudare M IG/MAG.
a curent de baz; b curent efectiv; c curent critic; d curent de puls.
CREATIVITATE, INVENTIC, ROBOTIC
Buletinul AGIR nr. 1/2010 ianuarie-martie
32
5. ROBOTIZAREA PROCESULUI
DE SUDARE
Pentru aceasta aplicaie s-a utilizat un robot de sudare
echipat cu pistolet pentru sudarea n mediu protectiv cu
CO
2
.
Caracteristicile generale mecanice ale robotului
utilizat pentru sudare sunt:
rigiditatea ansamblului cinematic este obinut prin
utilizarea de materiale de construcie speciale;
structura mecanic robust reduce necesitatea revi-
ziilor tehnice;
motoarele i reductoarele sunt cuplate direct pe
structura de rezisten a robotului cu legturi cinematice
directe;
greutatea robotului : cca 211 kg;
structura este bine echilibrat din punct de vedere
static i este descrcat de momentele statice ale forei
gravitaionale, astfel nct puterea necesar actuatoare-
lor este sczut, iar consumul de energie electric este,
n mod proporional, redus;
servomotoarele pas cu pas sunt comandate digital;
rigidizarea bun a structurii permite obinerea unei
precizii de operare foarte bune;
deplasrile rapide n timpii de poziionare sau
ocolire a obstacolelor permit reducerea timpilor de
producie;
robotul poate fi montat att la sol, pe in, ct i pe
perei sau pe traverse (suspendat).



Fig. 8. Robotul ROMAT 360 ntr-o secie de producie.

Caracteristici geometrice:
suprafaa de montaj : 500x515 mm;
precizia de repetiie : sub +/-0.1 mm;
diametrul zonei utile de lucru : 3200 mm;
nlime maxim : 2500 mm.
Integrarea roboilor n sisteme de producie se poate
realiza prin utilizarea unui panou inteligent de comand.
Acesta poate controla i comanda ntreg sistemul
sinergic de sudare robotizat: surs de sudare - robot -
manipulator. n figura 9 este reprezentat schematic sis-
temul sinergic de sudare robotizat, n care rolul central
l deine sistemul de comanda i control, comandat de
operator fie de la tastatura integrat, fie cu ajutorul unei
telecomenzi inteligente.



Fig. 9. Reprezentarea schematic a unei soluii de integrare a unui
robot ntr-o celul de sudare prin topire (MIG/MAG) automat.

Alegerea propriu-zis a unui robot trebuie s in
seama de o serie de factori:
este necesar alegerea unui productor recunoscut
n domeniu care poate asigura suportul tehnic necesar
att la instalarea iniiala ct i n cazul unor schimbri
n ceea ce privete profilul ntreprinderii;
este recomandat alegerea unui robot care s fie
conceput pentru sudarea MAG i care s posede un
software adecvat pentru aplicaia respectiv;
furnizorul selecionat trebuie s asigure instruire la
nivelul ntregului sistem robotizat, att la productor ct
i la societatea beneficiar, dup montarea roboilor;
se recomand alegerea unui furnizor care va
asigura realizarea deplin a proiectului beneficiarului;
este necesar implicarea personalului departamentu-
lui de sudur n procesul de alegere, alturi de un
program adecvat de instruire; aceste msuri pot consti-
tui factorii de succes ai aplicaiei de sudare robotizate;
se va alege un furnizor care poate furniza piese de
schimb i service la faa locului;
este indicat alegerea unui furnizor care poate
asigura echipament i proceduri adecvate pentru pro-
tecia muncii;
se impune alegerea unui furnizor a crui politic
este bazat pe conceptul sistematic total i nu pe preul
competitiv.
6. AVANTAJELE SUDRII ROBOTIZATE
A TIRANILOR
Automatizarea proceselor de sudare a componentelor
pentru platforme autoelevatoare se efectueaz ntr-o
SUDAREA ROBOTIZAT A PLATFORMELOR DE RIDICAT
Buletinul AGIR nr. 1/2010 ianuarie-martie
33
celul de fabricaie automatizat. Structura celulei este
prezentat n figura 10.



Fig. 10. Celul automatizat de sudare pentru platforme
autoelevatoare.

Prin robotizare se aduc o serie de beneficii procesu-
lui de sudare:
mbuntirea productivitii operaiilor de sudare
cu minimum 40-70% i pn la 200% n unele cazuri;
reduce duratele de colarizare a operatorilor sudori;
reduce cheltuielile cu fora de munc;
reduce consumul de material de adaos prin realizarea
unor mbinri superioare ca performane, la dimensiuni
mai mici dect cele necesare la sudarea manuala;
reduce costurile materialului de adaos prin folosirea
rolelor de srm mult mai mari comparativ cu sudarea
manual, de 200-250 kg;
reduce costurile de inspecie pentru toate mbin-
rile, o dat cu punerea la punct a tehnologiei, i inspecia
este similar;
mbuntete calitatea sudurilor i asigur repeta-
bilitatea;
reduce necesitatea curirii mbinrilor dup sudur;
reduce spaiul necesar n hal pentru realizarea
unui produs;
reduce consumul de gaz datorit vitezelor de sudare
mai mari;
necesit mai puine sisteme de aspiraie a noxelor;
nu necesit attea scule ca la sudarea manual.
6. CONCLUZII
n cazul studiat introducerea robotului n ciclul de
fabricaie al tiranilor de nacele mobile autoelevatoare
este o soluie de viitor ce permite nc mbuntiri
majore. Prin dezvoltarea continu a tehnicii de calcul i
a aplicaiilor de software industrial, care sunt elemente
de necontestat ce contribuie la armonizarea proceselor
tehnologice, i prin interaciunea lor inteligent cu siste-
mele integrate, complex robotizate, se pot mbunti n
mod continuu calitatea i performanele acestor sisteme.
Prin folosirea unui poziioner cu dou posturi de lucru
sunt eliminai timpii auxiliari de poziionare. Cordoa-
nele sudate au proprieti foarte bune i prezint
constant un nivel ridicat de calitate. Consumul de
energie electrica i consumul de materiale specifice
procesului de sudare sunt reduse, reducndu-se numrul
de rebuturi pn aproape de eliminarea lor. Programarea
procesului se face rapid i relativ uor;
BIBLIOGRAFIE
[1] Trif, I.N., Joni, N., Sudarea robotizat cu arc electric, ed. Lux
Libris, Braov, 2005.
[2] Burca, M., Negoiescu, S., Sudarea MIG/MAG, ed. SUDURA,
Timioara, 2002.
[3] Octavian, M., Banea, M., Elemente mecanice ale roboilor
industriali, ed. Bren, 2003.
[4] Floricel, D.,Trif, I.N. Flexible cell for reservoirs welding,
BRAMAT, 2005.