Facultatea de Construcii de Maini

Secia Roboti Industriali

Planificarea traiectoriilor de micare a

roboilor industriali
Proiect

ndrumtor:

Cursant:

Prof. Dr.Ing.Ovidiu Detean

Ing. Costea Adrian

2012

Etapele proiectului........................................................................................................................... 3
1.

Stabilirea schemei cinematice .................................................................................................. 4

2.

Determinara parametrilor geometrici i constructivi ai robotului............................................ 4

3.

Determinara specificaiilor tehnice ale robotului ..................................................................... 6

4.

Operarea robotului din panoul de comand ............................................................................. 7

5.

ncrcarea unui program robot existent i execuia acestuia, rulare pas cu pas ....................... 9

6.

Stabilirea ecuaiilor modelului geometric al robotului .......................................................... 10

6.1.

Definirea structurii mecanice a robotului ....................................................................... 11

6.2.

Generarea ecuaiilor modelului geometric a robotului ................................................... 12

7. Stabilirea ecuaiei modelului cinematic al robotului ................................................................. 12

8. Alegerea procesului tehnologic n care va fi implementat robotul i stabilirea ciclului de lucru
....................................................................................................................................................... 13
9. Programarea traiectoriei robotului FANUC corespunztoare sarcinii alese (aplicaie practic)
....................................................................................................................................................... 14
10. Trasarea ciclogramei de funcionare a robotului FANUC pentru ciclul de lucru ales ............ 15
11. Divizarea ciclului de lucru n faze i descrierea acestora ........................................................ 17
12. Divizarea fazei n segmente de traiectorie .............................................................................. 20
13. Impunerea condiiilor iniiale, finale i de continuitate n coordonate, viteze i acceleraii
pentru faza analizat ...................................................................................................................... 21
14. Determinarea funciilor polinomiale de interpolare a coordonatelor, vitezelor i acceleraiilor
generalizate, care satisfac condiiile impuse ................................................................................. 22
14.1 Determinarea direct a coeficienilor ................................................................................ 22
14.2 Stabilirea matricei coeficienilor necunoscutelor pentru faza 2 primul segment: ............. 22
14.3 Stabilirea inversei matricei coeficienilor necunoscutelor ................................................. 23
14.4 Determinarea coeficienilor polinomiali necunoscui i substituia acestora n forma
general a funciilor polinomiale de interpolare pentru fiecare cupl activ n faza analizat i
pentru fiecare segment al fazei .................................................................................................. 23
14.5 Compararea extremelor cu valorile maxime admise de sistemul de acionare .................. 24
15. Reprezentarea grafic a funciilor de interpolare corespunzatoare coordonatelor, vitezelor i
acceleraiilor pentru fiecare cupla, segment, pentru faza analizat, n timp normalizat ............... 24
16. Reprezentarea grafica a funciilor de interpolare corespunzatoare coordonatelor, vitezelor i
acceleraiilor pentru fiecare cupla, n faza analizat, n timp real ................................................. 37

Etapele proiectului:
1. Stabilirea schemei cinematice
2. Determinarea parametrilor geometrici i constructivi (din documentaie)
3. Determinarea specificaiilor tehnice
4. Operarea robotului din panoul de comand
5. ncrcarea unui program robot existent i execuia acestuia. Rulare pas cu pas; Rulare continu
6. Stabilirea ecuaiilor modelului geometric al robotului
6.1 Definirea structurii mecanice a robotului
6.2 Generarea ecuaiilor modelului geometric
7. Stabilirea ecuaiilor modelului cinematic al robotului
8. Alegerea procesului tehnologic n care va fi implementat robotul i stabilirea ciclului de lucru
9. Programarea traiectoriei robotului FANUC corespunztoare sarcinii alese (aplicaie practic)
10. Trasarea ciclogramei de funcionare a robotului FANUC pentru ciclul de lucru ales
11. Divizarea ciclului de lucru n faze i descrierea acestora
12. Divizarea fazei n segmente de traiectorie
13. Impunerea condiiilor iniiale, finale i de continuitate n coordonate, viteze i acceleraii
pentru faza analizat
14. Determinarea funciilor polinomiale de interpolare a coordonatelor, vitezelor i acceleraiilor
generalizate, care satisfac condiiile impuse
15. Reprezentarea grafic a funciilor de interpolare corespunztoare coordonatelor, vitezelor i
acceleraiilor pentru fiecare cupl, segment, pentru faza analizat, n timp normalizat
16. Reprezentarea grafic a funciilor de interpolare corespunztoare coordonatelor, vitezelor i
acceleraiilor pentru fiecare cupl, n faza analizat, n timp real
17. Determinarea ecuaiilor modelului dinamic al robotului
18. Determinarea parametrilor de distribuie a maselor specifice structurii mecanice a robotului
19. Probleme de optimizare a traiectoriilor bazate pe criterii dinamice (criteriul energetic,
criteriul uzurii in cuple etc)

1.

Stabilirea schemei cinematice

Structura mecanic a robotului de tip 5R, model FANUC LR Mate 100iB, spaiul de lucru
corespunzator i volumul acoperit de robot este reprezentat n Figura.2.1

Fig. 1.1 - Schema cinematic a robotului Fanuc LR Mate 100iB

2.

Determinara parametrilor geometrici i

constructivi ai robotului

l 0 = 350 mm

l1 = 150 mm

l 2=250 mm

l 3 = 220 mm

l 4 = (80+X) mm

X depinde de efecorul final ataat (n cazul nostru X=145mm, l 4 =225mm)

Fig 2.1-Dimensiuni de gabarit

3.

Determinara specificatiilor tehnice ale robotului

Element

Specificatii

Tip

Articulat

Axe ccontrolate

5 axe (J1,J2,J3,J4,J5)

Instalare

Pe podea,sau tavan

Capacitate portanta
Limitarile din
cuple

Viteza maxima

5kg
J1

ROTATIE

320 (5.59 rad)

J2

ROTATIE

185 (3.23 rad)

J3

ROTATIE

365 (6.37 rad)

J4

ROTATIE

240 (4.19 rad)

J5

ROTATIE

400 (6.98 rad)

J1

ROTATIE

240/sec (4.19 rad/sec)

J2

ROTATIE

270/sec (4.71 rad/sec)

J3

ROTATIE

270/sec (4.71 rad/sec)

J4

ROTATIE

330/sec (5.76 rad/sec)

J5

ROTATIE

480/sec (8.38 rad/sec)

Momentele
maxime admise
in mecanismul
de orientare

J4

7.25 N--m (74.0 kgf--cm)

J5

5.21 N--m (53.2 kgf--cm)

Momentele de
inertie maxime
admise in
mecanismul de
orientare

J4 axis

0.138 kg--m2 (1.4 kgf--cm--s2)

J5 axis

0.071 kg--m2 (0.772 kgf--cm--s2)

Repetabilitate

0.04mm

Greutate

Unitatea mecanica : aprox. 38kg

Nivelul de zgomot

70 dB sau mai putin

Cuple cu frane

Standard:J2 si J3 (Optional: Toate axele)

Mecanism anti-depuneri si praf

Conform IP54 (Option) Conform IP65 (Pentru medii ostile)

Incorporated solenoid valve for hand (Option)

Double solenoid 2

Mediu de lucru

Temperatura ambianta : 0C la 45 C Umiditate ambianta : pe termen

lung: 75%RH sau mai putin Pe termen scurt: 95%RH sau mai putin (pana
la o luna) Inaltime:Pana la 1,000 m peste nivelul marii. Vibratii: 0.5G sau
mai putin.

4.

Operarea robotului din panoul de comand

Pornirea unitii de comand i a alimentrii cu aer comprimat:

Fig. 4.1 Unitatea de comand i Teach Pendant-ul

Pentru pornirea unitii de comand se comut butonul de pornire de pe off pe on
(Figura4.1);
Gripperul are acionare pneumatic; pentru alimentarea gripperului cu aer comprimat, se
deschide robinetul conductei cu aer comprimat.
Utilizarea ntreruptorului Deadman switch (Figura5):

Fig.4.2Deadman switch

Butonul Deadman Switch este un ntreruptor de siguran; cnd teach pendant-ul este
activ putem controla robotul, doar dac i acest buton este comutat; dac se elibereaz acest
buton robotul se oprete instantaneu;
4.1 Modificarea procentual a vitezei:
Fig
4.3

Butoanele Teach Pendant-ului

Modificarea procentual a vitezei se realizeaz cu butoanele JOG SPEED KEYS; +%
pentru a mri viteza, respectiv -% pentru a scdea viteza;
Selectarea micrii n cuple (JOINT) i modificarea coordonatelor generalizate (J1, J2,
J3, J4, J5):

Pentru a mica cuplele robotului apsm butonul COORD, se alege micarea n cuple
JOINT, iar apoi prin inerea apsat al lui SHIFT se apas butoanele J1, J2, J3, J4, J5 (n
funcie de micarea pe care vrem s o realizm);
Selectarea micrii n coordinate carteziene (WORLD) i modificarea coordonatelor
operaionale:
Pentru a mica robotul n sistemul de coordinate carteziene apasm butonul COORD, se
alege micarea n coordinate carteziene WORLD, iar apoi prin inerea apsat al lui SHIFT se
apas butoanele X, Y, Z, - Xs , + Xr , -Ys , + Yr , (n funcie de micarea pe care vrem s o
realizm);
ON/OFF efector final:
-pentru acionarea gripperului se apas MENUS, se alege I/O (opiunea5), se apas F1
(TYPE), se alege ROBOT (opiunea 3), i cu F4 nchidem iar cu F5 deschidem gripperul; pentru
a selecta din nou modul n care putem comanda micrile robotului se apas MENUS i se alege
UTILITIES (opiunea 1);
Oprirea unitii de comand i a alimentrii cu aer comprimat:
-pentru a opri tot sistemul, se nchide robinetul conductei aerului comprimat, iar apoi se
comut butonul de pornire de pe on pe off.

5.

ncrcarea unui program robot existent i

execuia acestuia, rulare pas cu pas

Rulare continu
Incrcarea unui program se face ori prin apsarea butonului MENUS i se selecteaz
Select1 pentru ca pe ecran s apar lista cu programele, ori prin simpla apsare a butonului
SELECT;
Cu ajutorul cursorului se alege programul dorit, iar pentru a intra n ecranul de editare a
programului se apas butonul ENTER;
Pentru execuia programului se poziionez cursorul pe prima linie, se ine apsat butonul
SHIFT, i se utilizeaz una din butoanele FWD sau BWD (BWD mai rar);
Pentru ca rularea programului s se fac pas cu pas ledul STEP trebuie s fie aprins,
pentru aceasta se apas butonul STEP; dac dorim o rulare continu atunci ledul STEP trebuie s
fie stins, pentru aceasta se apas tot butonul STEP.
9

6.

Stabilirea ecuaiilor modelului geometric al

robotului

Pentru stabilirea ecuaiilor modelului geometric al robotului s-a folosit calculul simbolic
al softului MALAB R2009b; programului MATLAB este prezentat n anexa1 (Fanuc_geo.m); S0

au folosit urmtoarele notaii: q1... = q1 ... ; l0 = l0; [R] = R10 ... ; [T ] =T10...; [I ] = eye(3); r =
1

r10 ... ;

- funciile folosite n program sunt:

s (unghi) returneaz sinusul unghiului transmis ca parametru, exprimat n

radiani (funcie definit de utilizator);

(unghi) returneaz cosinusul unghiului transmis ca parametru, exprimat n

radiani (funcie definit de utilizator);

Matricea care ne d modelul geometric al minirobotului Fanuc LR Mate 100iB este

matricea [

], care are o component de rotaie (ce exprim orientarea) i o component de

translaie (ce exprim poziia); aceast matrice este urmtoarea:

10

6.1. Definirea structurii mecanice a robotului

Structura mecanic a robotului este definita prin matricile de transformare omogen [
[

], [

], [

], [

], [

],

], aceste matrici s-au determinat prin calcul simbolic (codul surs al

programului este prezentat n anexa1) utiliznd softul MATLAB R2009b, iar rezultatele se pot
vedea n anexa2 (Fanuc_geo.txt de pe CD).

11

6.2. Generarea ecuaiilor modelului geometric a robotului

Ecuaiilor modelului geometric a robotului sunt definite prin matricile [
[

], [

], [

], [

], [

],

] : aceste matrici s-au determinat prin calcul simbolic (codul surs al programului

este prezentat n anexa1) utiliznd softul MATLAB R2009b, iar rezultatele se pot vedea n
anexa2.

7. Stabilirea ecuaiei modelului cinematic al robotului

Ecuaiile modelului cinematic al robotului Fanuc LR Mate 100iB vor fi determinate
utiliznd metoda iterativ i utiliznd calculul simbolic al softului MATLAB R2009b;
Codul surs al programului n care a fost implementat, metoda iterativ pentru a stabili
ecuaiile modelului cinematic al robotului se afl n anexa3 (Fanuc_kin.m de pe CD), iar
rezultatele sunt afiate n anexa4 (Fanuc_kin.txt se afl pe CD-ul ataat) ;
In program au fost folosite urmtoarele notaii:

- matricile care stabilesc modelul cinematic sunt:

12

8. Alegerea procesului tehnologic n care va fi

implementat robotul i stabilirea ciclului de lucru
Procesul tehnologic ales pentru a fi implementat robotul este impachetarea unui set de chei
hexagonale. Acest set este compus din:

10 chei hexagonale de marimi diferite;

suportul in care vin montate cheile hexagonale;
capacul care acopera uneltele si care impreuna cu suportul formeaza o incapere etansa
pentru cheile hexagonale, pentru ca acestea sa fie ferite de factorii externi care le-ar
putea deteriora si pentru a fi transportate mult mai usor

Fig. 8.1 Trusa desamblata

Deoarece procesul de lucru este un proces repetitv si ca urmare a limitarilor de numar de
linii de program, cat si existenta unui singur griper care nu satisface in totalitate necesitatile
acestui proces datorita deschiderii foarte mici a degetelor end efectorului, robotul va efectua in
cadrul acestei incarcari de laborator asamblarea doar a 5 chei hexagonale.
Dupa proiectarea acestui subproces, el poate fi extins cu usurinta si pentru intreaga
asamblare a chitului de chei.
Etape procesului de asamblare a trusei de chei hexagonale este urmatoarea:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Cele 5 componente ale trusei, inafara de suport, se afla pe masa din stanga robotului.
Suportul se afla pe masa de asamblare din dreapta robotului;
Robotul asambleaza prima cheie hexagonala;
Robotul asambleaza a doua cheie;
Robotul asambleaza a treia cheie;
Robotul asambleaza a patra cheie;
13

7. Robotul asambleaza a cincea cheie;

8. Retragerea robotului in pozitia initiala
9. Reluarea ciclului de asamblare

9. Programarea traiectoriei robotului FANUC

corespunztoare sarcinii alese (aplicaie practic)
In urma alegerii pozitiilor componentelor chitului, am programat robotul cu ajutorul
Teach Pendantului. Programul are 48 de linii.
-pentru crearea unui nou program se apas butonul SELECT din Teach Pendant, apoi F2
(create), se introduce numele programului i se alege uppercase apoi apasm ENTER; se apas
butonul F5 (EDCMD), se alege opiunea 1 i se introduce numrul de linii dorite;
- robotul a fost programat n modul manual, selectat prin rotirea cheii din controler n
poziia respectiv;
- robotul a fost programat astfel: robotul s-a deplasat n poziia dorit din Teach Pendant;
pentru memorarea punctului s-a apsat SHIFT+F5; s-au introdus linii de comand pentru
micarea n cuple a robotului respectiv pentru deschidere/nchidere gripper; n liniile n care s-a
programat o anumit micare trebuia specificat viteza de deplasare respectiv precizia n punctul
respectiv; pentru programarea deschiderii/nchiderii gripperului se apas F1 (instructions), se
alege I/O (opiunea 2) apoi RO i se alege funcia dorit;
- programul robot, pentru procesul ales, se poate vedea mai jos:
1: J P[1] 100% FINE
2: RO[1:OG] = OFF
3: J P[2] 100% CNT 100
4: J P[3] 20 % FINE
5: RO[1:OG] = ON
6: J P[2] 50% CNT 100
7: J P[4] 100 % CNT 100
8: J P[5] 10 % FINE
9: RO[1:OG] = OFF
10: WAIT .50 (sec)
11: J P[4] 50 % CNT 100
12: J P[6] 100 % CNT 100
13: J P[7] 20 % FINE
14: RO[1:OG] = ON
15: J P[6] 50 % CNT100
16: J P[8] 100 % CNT 100
14

17: J P[9] 10 % FINE

18: RO[1:OG] = OFF
19: WAIT .50 (sec)
20: J P[8] 50 % CNT100
21: J P[10] 100 % CNT100
22: J P[11] 20 % FINE
23: RO[1:OG] = ON
24: J P[10] 50 % CNT 100
25: J P[12] 100 % CNT 100
26: J P[13] 10 % FINE
27: RO[1:OG] = OFF
28: WAIT .50 (sec)
29: J P[12] 50 % CNT 100
30: J P[14] 100 % CNT 100
31: J P[15] 20 % FINE
32: RO[1:OG] = ON
33: J P[14] 50 % CNT 100
34: J P[16] 100 % CNT 100
35: J P[17] 10 % FINE
36: RO[1:OG] = OFF
37: WAIT .50 (sec)
38: J P[16] 50 % CNT100
39: J P[18] 100 % CNT100
40: J P[19] 20 % FINE
41: RO[1:OG] = ON
42: J P[18] 50 % CNT 100
43: J P[20] 100 % CNT 100
44: J P[21] 10 % FINE
45: RO[1:OG] = OFF
46: WAIT .50 (sec)
47: J P[20] 50 % CNT 100
48: J P[1] 100 % FINE
Fig. 9.1 Programul robotului
- nregistarea video a procesului este stocat pe CD-ul anexat acestui proiect (anexa5).

10. Trasarea ciclogramei de funcionare a robotului

FANUC pentru ciclul de lucru ales
-pentru trasarea ciclogramei de funcionare a fost nevoie de variaia coordonatelor
generalizate, ce au fost preluate din Teach Pendant, i de intervalul de timp fiecrei deplasare de
la un punct la altul a robotului (pentru determinarea timpilor s-a folosit softul Avidemux);
-variaia coordonatelor generalizate se poate vedea n Tabelul 1, iar valorile sunt
exprimate n grade ( i = 1->17 - reprezint punctele; J1J5 reprezint cuplele robotului);
15

P[1]
P[2]
P[3]
P[4]
P[5]
P[6]
P[7]
P[8]
P[9]
P[10]
P[11]
P[12]
P[13]
P[14]
P[15]
P[16]
P[17]
P[18]
P[19]
P[20]
P[21]

J1
0.000
-1.210
-1.128
-80.478
-80.478
1.496
1.496
-83.362
-83.362
-11.126
-11.126
-86.133
-86.133
-6.084
-6.084
-87.993
-87.993
-9.415
-9.415
-90.204
-90.204

J2
0.000
54.319
53.881
17.150
21.431
38.562
41.163
15.916
20.474
39.056
41.614
15.484
19.988
47.364
48.616
15.266
19.740
59.467
58.894
14.500
19.828

J3
0.000
7.579
-5.956
-17.299
-28.997
-1.900
-16.292
-15.412
-28.577
-16.855
-16.007
-15.440
-28.497
3.159
-10.931
-16.645
-29.131
6.461
-1.863
-12.998
-29.139

J4
0.000
-97.797
-84.232
-72.890
-61.191
-88.290
-73.989
-74.778
-61.613
-91.045
--74.183
-74.750
-61.694
-93.350
-79.259
-73.546
-61.059
-96.652
-88.328
-77.194
-61.053

Tabelul 1. - Variaia coordonatelor generalizate

16

J5
0.000
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120
88.120

11. Divizarea ciclului de lucru n faze i descrierea

acestora
Ciclul de lucru al robotului este divizat in 4 face dupa cum urmeaza:
Pozitia 0 sau pozitia initiala a robotului

Fig. 11.1 Faza 0 a robotului

Faza 1: deplasarea din pozitia initiala in configuratia de prindere piesa si inchiderea gripperului.
Intervalul de timp corespunzator fazei 1. T1: 0-1 adica 1 s.
Faza 2: deplasarea piesei in suportul de chei si deschiderea gripperului; T2: 1-2 adica 1 s.

Fig. 11.2 Faza 2 a robotului

Faza 3: deplasarea din pozitia primei chei hexagonale in pozitia de prindere a celei de-a doua si
inchiderea gripperului .Intervalul de timp corespunzator fazei 3. T3: 2-3 adica 1 s.
17

Faza 4: deplasarea cheii doi in suportul de chei si deschiderea gripperului. T4: 3-4 adica 1 s.

Fig. 11.3 Faza 4 a robotului

Faza 5: deplasarea in pozitia de prindere a cheii 3 si inchiderea gripperului. Intervalul de timp

corespunzator fazei 5. T5: 4-6 adica 2 s.
Faza 6: deplasarea cheii 3 in pozitia de montare in suport si deschiderea gripperului. T6: 6-7
adica 1 s.

Fig. 11.4 Faza 6 a robotului

18

Faza 7: deplasarea in pozitia de prindere a cheii 4 si inchiderea gripperului. Intervalul de timp

corespunzator fazei 5. T7: 7-8 adica 1 s.
Faza 8: deplasarea cheii 4 in pozitia de montare in suport si deschiderea gripperului. T8: 8-9.8
adica 1.8 s.

Fig. 11.5 Faza 8 a robotului

Faza 9: deplasarea in pozitia de prindere a cheii 5 si inchiderea gripperului. Intervalul de timp

corespunzator fazei 5. T9: 9.8-11 adica 1.2 s.
Faza 10: deplasarea cheii 5 in pozitia de montare in suport si deschiderea gripperului. T10: 1112.5 adica 1.5 s.

Fig. 11.6 Faza 10 a robotului

19

Faza 11: Revenirea gripper-ului in pozitia initiala 0. T11: 12.5-13.5 adica 1 s.

Fig. 11.5 Faza 7 a robotului

12. Divizarea fazei n segmente de traiectorie

Pentru a determina traiectoria de micare a gripperului al robotului FANUC este nevoie
de punctul iniial i punctul final al micrii, care determin primul i ultimul segment de
traiectorie (segmente de capt), la care, pentru evitarea coliziunii cu obstacolele exterioare, se
adaug puncte intermediare, care definesc segmentele intermediare de traiectorie;
Generarea traiectoriei se obine utiliznd funcii polinomiale de interpolare, al cror grad
depinde de restriiile impuse de procesul tehnologic n care este implementat robotul; n cazul
traiectoriilor de tipul 4-3-4, segmentele de capt sunt interpolate cu polinoame de grad 4, iar cele
intermediare cu polinoame de grad 3 (funcii spline cubice);
In tabelele de mai jos se poate observa divizarea fiecariei faze in segmente de traiectorie:

20

t[s]/qj
Faza 1
Faza 2
Faza 3
Faza 4

q1

q2

q3

q4

q5

0 - 0.2

1.21

-54.319

-7.579

97.797

-88.12

0.2 - 1

-0.082

0.438

13.535

-13.565

1 -1.5
1.5 - 2

79.35
0

36.731
-4.281

11.343
11.698

-11.342
-11.699

0
0

2 - 2.5

-81.974

-17.131

-27.097

27.099

2.5 - 3

-2.601

14.392

-14.301

3 - 3.5

84.858

25.247

-0.88

0.789

3.5 - 4

-4.558

13.165

-13.165

4-5

-72.236

-18.582

-11.722

5-6

-2.558

-0.848

29.432
165.228

6 - 6.4

75.007

26.13

-0.567

148.933

6.4 - 7

-4.504

13.057

-13.056

7 - 7.6

-80.049

-27.376

-31.656

31.656

7.6 - 8

-1.252

14.09

-14.091

8 - 9.2

81.909

33.35

5.714

-5.713

-4.474

12.486

-12.487

-78.578

-39.727

-35.592

35.593

0.573

8.324

-8.324

80.789

44.394

11.135

-11.134

-5.328

16.141

-16.141

-90.204

19.828

-29.139

-61.053

88.12

Faza 5

Faza 6
Faza 7
Faza 8

Faza 9

Faza 10
Faza 11

9.2 - 9.8
9.8 10.6
10.6 11
11 - 12
12 12.5
12.5 13.5

Tab 12.1 Variatia coordonatelor in cuple pe segmente de traiectorie

13. Impunerea condiiilor iniiale, finale i de

continuitate n coordonate, viteze i acceleraii pentru
faza analizata
Pentru analiza am ales a treia faza a procesului de asamblare a trusei de chei hexagonale.
Pentru a incepe a treia faza a procesului robotul trebuie sa se afle in pozitia de inceput (respectiv
pozitia de final al fazei doi)
21

J1=26.728 J2=63.125 J3=88.538 J4=88.539 J5=1.325

In miscari ample robotul va functiona la viteza de 100% iar in apropierea obiectelor
acesta va functiona doar la 20% din viteza maxima.
L-a incheierea fazei robotul trebuie sa se situeze in pozitia de final:
J1=5.149 J2=67.559 J3=-0.508 J4=-89.492 J5=-5.762

14. Determinarea funciilor polinomiale de interpolare a

coordonatelor, vitezelor i acceleraiilor generalizate,
care satisfac condiiile impuse
- funciile polinomiale de interpolare a coordonatelor, vitezoler i acceleraiilor generalizate
au fost calculate cu softul MATLAB; cele dou programe scrise n MATLAB pentu determinarea
acestor funcii se pot vedea n anexa7 (inter434.m) respectiv anexa8 (FANUC_traiect.m) (puse
pe CD);

14.1 Determinarea direct a coeficienilor

14.2 Stabilirea matricei coeficienilor necunoscutelor pentru faza 2
primul segment:
- matricea coeficienilor necunoscutelor are forma urmtoare (fisier matrici):

22

14.3 Stabilirea inversei matricei coeficienilor necunoscutelor

- inversa matricei coeficienilor necunoscutelor are forma urmtoare:

14.4 Determinarea coeficienilor polinomiali necunoscui i substituia

acestora n forma general a funciilor polinomiale de interpolare
pentru fiecare cupl activ n faza analizat i pentru fiecare segment
al fazei
- matricea care nglobeaz coeficienii polinomiali necunoscui are urmtoarea form:

23

14.5 Compararea extremelor cu valorile maxime admise de sistemul

de acionare
- n timpul rulrii fiierului FANUC_traiect.m nu s-a generat nici o eroare de depirea
limitelor n cuple;

15. Reprezentarea grafic a funciilor de interpolare

corespunzatoare coordonatelor, vitezelor i
acceleraiilor pentru fiecare cupla, segment, pentru faza
analizat, n timp normalizat

24

Pentru segmentul 1, cupla 1

25

Pentru segmentul 2, cupla 1

26

Pentru segmentul 3, clupla 1

27

Pentru segmentul 1, cupla 2

28

Pentru segmentul 2, cupla 2

29

Pentru segmentul 3, cupla 2

30

Pentru segmentul 1, cupla 3

31

Pentru segmentul 2, cupla 3

32

Pentru segmentul 3, cupla 3

33

Pentru segmentul 1,cupla 4

34

Pentru segmentul 2, cupla 4

35

Pentru segmentul 3, cupla 4

36

16. Reprezentarea grafica a funciilor de interpolare

corespunzatoare coordonatelor, vitezelor si
acceleraiilor pentru fiecare cupla, n faza analizata, n
timp real

37

38

39

40

41

Viteze generalizate

Acceleratii generalizate

42

Pozitie efector final

Viteze operationale

43

Bibliografie
..............................................................................................................
[Negr 08] Negrean, I. et. al., Mecanica avansata n robotica, Ed. UT Press, Cluj-Napoca, 2008.
[Det 07] Detesan, O.A., Cercetari privind modelarea, simularea si constructia minirobotilor, Teza
de doctorat, Universitatea Tehnica Cluj-Napoca, 2007.
[Vus 01] Vuscan, I., Tehnologii si utilaje de reconditionare, Risoprint, Cluj-Napoca, 2001.
[Fan 01] FANUC Robot Series, LR Mate 100iB, Maintenance Manual, B81595EN/01, 2001.
[Fan 02] FANUC Robot Series, R-J3iB Mate Controller for Europe, Maintenance Manual,
B81525EN-1/02, 2002.
[Fan 03] FANUC Robotics, R-J3iB Controller for Europe, Maintenance Manual, Project
Documentation, B-81465EN-1/05, 2003.
[Fan 05] FANUC Robot, Safety Handbook, B80687EN/04.
[Fan 06] FANUC Robot Series, R-J3iB Mate Controller, LR Handling Tool, Operator's Manual,
B81524EN/02, 2006.

44