Sunteți pe pagina 1din 55

1. Introducere

1.1 Generalități

Sistemele robotizate autonome pot fi clasificate, la modul general, în două mari categorii:

roboți de tip manipulator;

roboți mobili. În ceea ce privește roboții mobili, la alegerea de tipului de locomoție trebuie luate în considerare următoarele aspecte:

cerințele impuse de aplicația robotului;

restricțiile impuse de terenul/mediul pe/în care trebuie sa opereze robotul;

limitele actuatorilor adoptați;

sursa de energie disponibilă pentru alimentarea robotului și autonomia energetică impusă. Plecând de la aceste idei, există trei tipuri fundamentale de locomoție ce pot fi adoptate pentru roboții tereștri:

cu roți sau șenile;

cu picioare, similar animalelor;

utilizând structuri articulate asemănătoare corpului șarpelui. Fiecare dintre aceste tipuri de locomoție prezintă caracteristici specifice, care le fac adecvate pentru cazuri particulare de aplicații. ʺRobotul pășitor este un sistem dinamic multi-corp, format dintr-o platformă (corpul robotului) și un număr de picioare având structuri similare lanțurilor cinematice ale roboților de tip manipulatorʺ (Jose L. Silivino et al., Brazilia).

1.2 Motivele studierii roboților pășitori

În afara faptului că realizarea unei platforme pășitoare este interesantă din punct de vedere tehnic, există două motive serioase pentru studierea utilizării locomoției cu picioare:

a) Primul motiv este mobilitatea deosebită pe care o au roboții pășitori. Este necesară realizarea de vehicule care să fie capabile a se deplasa în teren accidentat, unde vehiculele obișnuite (cu roți sau șenile, etc.) nu au acces. Roțile excelează pe terenuri cu suprafețe pregătite, cum ar fi șoselele sau căile de rulare (șine de cale ferată, tramvai), dar cea mai mare parte a suprafeței terestre nu este pavată sau asfaltată. Astfel, doar în jur de jumătate din suprafața fără apa a Terrei este accesibilă actualelor vehicule cu roți sau șenile, în timp ce un procent mult mai mare din această suprafață poate fi explorată de animale cu picioare. De aceea, se impune realizarea de vehicule pășitoare care să exploreze locurile pe unde deja animalele au trecut. Un motiv pentru care picioarele oferă o mobilitate mai bună pe teren accidentat, comparativ cu roțile sau șenilele, este acela că ele pot utiliza suprafețe izolate de contact cu solul (teoretic, contactul picior-sol poate fi considerat punctual), ce optimizează poligonul de suport și forța de tracțiune necesară deplasării, în timp ce roțile necesită un contact continuu. Drept consecință, mobilitatea unui robot pășitor este în general limitată de găsirea celor mai bune puncte de contact cu solul (în vederea menținerii stabilității vehiculului și asigurarea tracțiunii), iar cea a unui robot cu roți este limitată de dificultatea terenului. Scara este cel mai bun exemplu: contratreapta nu permite ascensiunea roților, în timp ce treapta permite picioarelor să o utilizeze ca suprafață de sprijin în escaladarea scării.

Un alt avantaj al picioarelor este acela că asigură o suspensie activă, fapt ce permite decuplarea traiectoriei corpului robotului de traiectoriile extremităților finale ale picioarelor. În aceste condiții, sarcina transportată de vehicul poate fi menținută într-o poziție orizontală, chiar dacă acesta traversează o zonă cu teren accidentat. De asemenea, un robot pășitor poate trece peste obstacolele întâlnite în deplasarea sa. Extrapolând, performanțele unui vehicul cu picioare pot fi independente de dificultatea terenului traversat. De asemenea, există studii recente privind avantajul roboților pășitori relativ la toleranța la defectare a acestora în cazul locomoției stabile static. Consecințele defectării unei

roți, în cazul roboților cu roți, este pierderea severă a mobilității, deoarece toate roțile acestor tipuri de vehicule trebuie să fie permanent în contact cu solul pe durata deplasării. Roboții pășitori pot dispune de un număr redundant de picioare, de aceea pot să-și asigure o stabilitate statică chiar și în situația în care unul sau mai multe picioare sunt distruse (Yang & Kim [ ], Hirore & Kato [ ], Lee & Hirose [ ], Yang [ ], Spenneberg et al. [ ]). În fine, trebuie menționat faptul că picioarele pot fi utilizate nu numai pentru locomoție, ci și atunci când vehiculul este imobilizat. Spre exemplu, corpul robotului poate fi acționat (deplasat) în timp ce picioarele sunt fixate la sol, funcționând ca un suport activ (platformă mobilă) pentru un manipulator (Nonami & Huang [ ], Garcia et. al. [ ]) sau pentru

o unealtă - sculă (Ihme [ ] montată pe acest corp. Ca o alternativă la montarea unui

manipulator pe corpul robotului, în cazul vehiculelor cu mai multe picioare, un picior sau mai multe pot fi utilizate pentru manipularea de obiecte, așa cum procedează unele animale (multe animale își utilizează membrele pentru a prinde, manipula și transporta obiecte). Drept exemplu, Takita et al. [ ] prezintă un robot biped a cărui structură mecanică este inspirată din anatomia dinozaurilor, al cărui coadă este utilizată pentru menținerea echilibrului în timpul deplasării și a operațiilor de manipulare pe care acesta le efectuează cu ajutorul gâtului, coada fiind utilizată ca al treilea element de sprijin în timpul acestor manipulări, mărind stabilitatea statică a vehiculului. Hirose & Kato [ ] propun utilizarea robotului pășitor patruped TITANVIII pentru detectarea și distrugerea minelor. În acest scop este utilizat un picior al robotului, care are funcția de manipulator, cu posibilitatea atașării acestui picior a unui set de diferiți efectori finali. Omata et al. [ ] propun, de asemenea, utilizarea unui robot patruped pentru operații de manipulare, pentru care două picioare sunt utilizate pentru locomoție, în

timp ce corpul și celelalte două picioare sunt folosite pentru manipulare de obiecte.

ă picioare sunt folosite pe ntru manipulare de obiecte. Construc ț ia robo ț ilor p

Construcția roboților pășitori depinde de progresele realizate într-o serie de domenii ale ingineriei și științei. Aceste vehicule au nevoie de sisteme ce le asigură controlul mișcării

cuplelor cinematice, monitorizarea și menținerea stabilității, detectarea naturii și dificultății terenului în scopul găsirii punctelor optime de sprijin, precum și pentru determinarea secvențelor optime de pășire. Cele mai multe dintre aceste acțiuni nu sunt încă foarte bine înțelese dar există cercetări în acest sens. Dacă aceste cercetări vor avea succes, vor contribui

la dezvoltarea vehiculelor pășitoare ce traversează eficient și repede pe terenuri cu suprafața

moale, înclinate sau cu obstacole, care fac ineficiente vehiculele existente. Asemenea vehicule vor fi utile în industrie, agricultură, aplicații militare, etc. Takahashi et al [ ] și Koyaki et al. prezintă soluții similare celor menționate anterior dar pentru roboți pășitori hexapozi. Asemenea soluții au avantajul reducerii masei totale a sistemului și creșterea autonomiei energetice, altfel ar fi necesară montarea de manipulatoare pe corpul robotului mobil, sisteme care ar avea doar rolul de a manipula obiecte.

b) Al doilea motiv pentru dezvoltarea de mașini pășitoare este înțelegerea locomoției umane sau animale. Este suficient să privim câteva instantanee la televizor, pentru a fi impresionați de varietatea și complexitatea modalităților prin care atleții pot căra, înota, arunca, aluneca, etc., propulsându-și corpul prin spațiu și menținându-și direcția, echilibrul și viteza în deplasarea lor. Asemenea performanțe nu sunt limitate doar la sportivii profesioniști, iar aceste aspecte sunt interesante atât din punct de vedere al ingineriei mecanice, acționării, sistemului senzorial sau al calculelor necesare. Probabil, cel mai incitant aspect este cel al trecerii rapide a unui copil de la fazele de târâre, apoi mers pe mâini și genunchi, la mers obișnuit, alergare, sărit, țopăit sau cățărat. Animalele demonstrează, de asemenea, o mobilitate și o agilitate deosebite. Acestea se deplasează rapid și cu ușurință prin pădure, teren moale, mlaștină, junglă, precum și din copac în copac. Uneori, ele se deplasează cu mare viteză, cel mai adesea cu mare eficiență. Avantajele utilizării locomoției cu roți, cu picioare multiple sau cu două picioare sunt prezentate succint în Tabelul 1.1 și Tabelul 1.2 (C. Balaguer [1], M. H. Raibert [2], B. Siciliano & O. Kathib [3],). Din aceste tabele se desprinde clar ideea că roboții bipezi au cele mai complexe sisteme mecanice și de control, dar au mai multe avantaje în aplicații specifice mediului uman, comparativ cu roboții cu roți sau cu mai multe picioare. În plus, dacă roboții bipezi sunt echipați cu brațe sunt numiți roboți umanoizi. Cel mai important avantaj al roboților umanoizi este acela că pot fi utilizați în aplicații de cooperare cu omul, să manipuleze unelte sau dispozitive specifice omului, efectuând operații periculoase pentru acesta și arătând, într-o oarecare măsură, ca un om, este mai ușor să efectueze munci în cooperare cu el, ca un partener prietenos. Este posibilă rezumarea capacităților roboților umanoizi după cum urmează:

Asemănarea cu omul în ceea ce privește aspectul permite sentimente emoționale utile comunicării prietenoase cu oamenii.

Robotul umanoid poate lucra in medii concepute pentru om.

Umanoidul își poate extinde propriile abilități utilizând mașini și echipamente pe care le utilizăm și noi.

Este ușor pentru oameni să înțeleagă și să prezică mișcările unui robot umanoid.

Un robot umanoid poate fi o mașină inteligentă cu multiple destinații. În ciuda faptului ca utilizăm cu mare eficiență și ușurință propriile picioare pentru ne deplasa, înțelegerea principiilor de control care stau la baza mersului și alergării este încă într- un stadiu incipient.

Tabelul 1.1 Avantajele și dezavantajele roboților cu roți comparativ cu roboții pășitori

Roboți cu roți

Avantaje

Dezavantaje

 
 

Au un sistem de locomoție simplu

Nu se deplasează pe teren dificil (moale, accidentat), ci în general pe suprafețe pregătite în prealabil (căi de rulare, drumuri, etc.)

 

Sunt ușor de conceput

Necesită

un

contact

continuu

cu

   

solul

 

Consum redus de energie

 

Dificil

de

manevrat

(mobilitate

 

redusă)

 

Viteză ridicată pe teren structurat

Pentru deplasare omni-direcțională crește numărul de roți

 

Efortul depus pentru efectuarea controlului mișcării este redus, datorită simplicității mecanismelor

 
 

Probleme mici în ceea ce privește asigurarea stabilității

 

Roboți

Avantaje

 

Dezavantaje

 

pășitori

   
 

Se

pot

deplasa

pe

teren

dificil

Concepere complexă (deoarece are un sistem mecanic complex)

(moale, accidentat)

 
 

Permite

deplasare

 

omni-

Consum energetic ridicat

 

direcțională

   
 

Contact izolat (intermitent) cu solul, optimizând poligonul de sprijin și forța de tracțiune

Algoritmi

de

control

de

complexitate sporită

 

Traiectoria corpului robotului poate fi decuplată de traiectoriile extremităților picioarelor

Viteză redusă pe teren accidentat

 
 

Poziția sarcinii transportate nu este influiențată de neregularitățile terenului

Necesitatea sincronizării mișcării unui număr mare de cuple cinematice

 

Un robot pășitor poate trece peste obstacole, urca sau coborâ scările

 
 

Pot păși fără să fie influiențați de neregularitățile terenului

 
 

Pot asigura o deplasare lină pe teren accidentat, variind lungimile efective ale picioarelor în funcție de neregularitățile terenului (suspensie activă)

 
 

Construcția roboților pășitori depinde de progresele într-o serie de domenii ale ingineriei și științei

 
 

Distrug mai puțin terenul pe care se deplasează

 
 

Comportamentul în timpul deplasării este interesant atât din punct de vedere al ingineriei mecanice, acționării, sistemului senzorial sau al calculelor necesare

 
 

Au un aspect natural, biologic

   
 

Sunt adecvate mediului uman

   
 

Au

performanțe

energetice

mai

 

bune

 
 

Au mai puține probleme de blocare

 
sau alunecare

sau alunecare

sau alunecare

Tabelul 1.2 Avantajele și dezavantajele roboților cu mai multe picioare comparativ cu roboții bipezi

Roboți cu mai multe picioare

Avantaje

 

Dezavantaje

 

Se

pot

deplasa

pe

teren

dificil

Concepere complexă (deoarece are un sistem mecanic complex)

(moale, accidentat)

 
 

Permite

deplasare

 

omni-

Consum energetic ridicat

 

direcțională

   
 

Contact izolat (intermitent) cu solul, optimizând poligonul de sprijin și forța de tracțiune

Algoritmi

de

control

de

complexitate sporită

 
 

Traiectoria corpului robotului poate fi decuplată de traiectoriile extremităților picioarelor

Viteză redusă pe teren accidentat

 
 

Poziția sarcinii transportate nu este influiențată de neregularitățile terenului

Necesitatea sincronizării mișcării unui număr mare de cuple cinematice

 

Un robot pășitor poate trece peste obstacole, urca sau coborâ scările

 
 

Pot păși fără să fie influiențați de neregularitățile terenului

 
 

Pot asigura o deplasare lină pe teren accidentat, variind lungimile efective ale picioarelor în funcție de neregularitățile terenului (suspensie activă)

 
 

Construcția roboților pășitori depinde de progresele într-o serie de domenii ale ingineriei și științei

 
 

Distrug mai puțin terenul pe care se deplasează

 
 

Comportamentul în timpul deplasării este interesant atât din punct de vedere al ingineriei mecanice, acționării, sistemului senzorial sau al calculelor necesare

 
 

Au un aspect natural, biologic

   
 

Sunt adecvate mediului uman

   
 

Au

performanțe

energetice

mai

 

bune

 
 

Au mai puține probleme de blocare sau alunecare

 

Roboți bipezi

Avantaje

 

Dezavantaje

 

Coordonarea picioarelor este mult mai simplă, fiind necesar controlul doar a două suprafețe de contact

Controlul mișcării este mai complex, deoarece asigurarea stabilității în faza de suport cu un singur picior nu este simplă

Pot să se deplaseze în spații înguste

Necesită un concept mecanic robust, cu materiale ușoare, scumpe

Consumă mai puțină energie

 

Adaptarea la mediul uman este mai bună (spre exemplu, așezarea pe un scaun)

 

Un robot biped poate genera momente de girație asupra corpului atunci când picioarele picioarele se deplasează în sens invers

 

Asemănarea cu omul în ceea ce privește aspectul permite sentimente emoționale utile comunicării prietenoase cu oamenii

 

1.3 Limite ale roboților pășitori

Deși aspectele prezentate în paragraful anterior indică faptul că locomoția cu picioare este în avantaj atunci când este comparatâ cu locomoția vehiculelor tradiționale, trebuie avut în vedere faptul că, în stadiul actual de dezvoltare a acestora, roboții pășitori au încă o serie de limite serioase, atâta vreme cât acestea dezvoltă viteze mici, sunt dificil de construit și necesită algoritmi de control de complexitate ridicată. Pe lângă acestea, mecanismele utilizate astăzi au mase mari, deoarece necesită un număr mare de actuatori pentru a pune în mișcare mai multe picioare, fapt ce presupune un consum ridicat de energie.

1.4 Domenii de utilizare a roboților pășitori

Roboții mobili, indiferent de principiul de locomoție, sunt adecvați celor 3-D medii (Dirty, Doll, Dangerous): murdar, plictisitor, periculos. Aceste vehicule sunt capabile să înlocuiască omul, cu scopul îmbunătățirii calității vieții acestuia, în toate cazurile de muncă periculoasă ce necesită măsuri severe de securitate a muncii sau în medii în care omul nu are acces cu ușurință. În cazul roboților pășitori, pot fi exemplificate următoarele situații:

Explorarea unor locații aflate la distanțe mari:

o

În vulcani (Wettergreen, et al., 1993);

o

În spațiul extraterestru sau pe alte planete (Bares, et al., 1989; Kemurdjian, et al., 1995; Preumont, et al., 1997; Fiorini, 2000; Kubota and Takahashi , 2003; Kennedy, et al., 2005a; Kennedy, et al., 2005b);

o

Pe fundul mărilor sau oceanelor (Ayers, et al., 2000a; Ayers, et al., 2000b);

Medii ostile sau periculoase:

o

În centrale nucleare sau locații cu nivel ridicat al radiațiilor (Konaka, 1991);

o

Prospectarea sau explorarea minelor (Cox, 1970; Roberts, et al., 1999);

o

În aplicații de deminaj umanitar (DeBolt, et al., 1997; Hirose and Kato, 1998; Flannigan, et al., 1998; Ayers, et al., 2000b; Nonami and Huang, 2001; Marques, et al., 2002; Garcia, et al., 2003);

o

În zone unde au avut loc dezastre sau situații catastrofale (Konaka, 1991; Mae, et al., 2000; Kikuchi, et al., 2003);

o

În operații de căutare și de salvare (Mae, et al., 2000);

o În operații militare (Caldwell and Warren, 2001).

În afară de aceste aplicații, vehivulele pășitoare pot fi de asemenea utilizate într-o largă varietate de operații, cum ar fi (Hirose, 1991; Tsukagoshi, et al., 1997):

Lucrări de excavare sau de construcții (Hasunuma, et al., 2003);

Defrișarea arborilor și transportul acestora;

• Defri ș area arborilor ș i transportul acestora; • Ajutarea omului în ac ț iuni
• Defri ș area arborilor ș i transportul acestora; • Ajutarea omului în ac ț iuni

Ajutarea omului în acțiuni de transport a unor greutăți (Neuhaus and Kazerooni, 2000; Yokoyama, et al., 2003);

Aplicații medicale, cum ar fi colonoscopia (Kim, et al., 2002) sau ca soluții alternative pentru scaunele cu rotile (Takeda, et al., 2001; Sugahara, et al., 2004);

În servicii, în special în aplicații de sprijin a oamenilor în clădiri (Sakagami, et al., 2002; Nishiyama, et al., 2003). În plus, există preziceri cu privire la introducerea acestor roboți în case, fie pentru efectuarea unor operații casnice (Sawasaki, et al., 2003), fie ca simpli companioni. În fine, trebuie menționat succesul pe care unii roboți pășitori l-au avut în domeniul divertismentului (Fujita, 2000; Kuroki, et al., 2003) sau în educație (Kitano, et al., 2000). Însă, în stadiul actual al dezvoltărilor de asemenea sisteme nu se poate spune că roboții pășitori reprezintă o alternativă efectivă de locomoție pentru vehiculele clasice cu roți sau picioare, deoarece ramân încă nerezolvate o serie de probleme inginerești.

1.5 Evoluția in timp a roboților cu picioare

Deși ar părea că suntem în fața unei "noi științe", primele concepte în locomoția cu picioare sunt relativ vechi.

1.5.1 Primele idei Primele idei de implementare a vehiculelor cu picioare datează din secolul al XV-lea. Între anii 1495 și 1497 Leonardo da Vinci a conceput și, posibil, a construit primul robot antropomorf din istoria civilizației țărilor vestice. Acest cavaler țn armură a fost conceput să stea în picioare, să-și fluture brațele și să-și miște capul grație unui gât flexibil, în timp ce-și închide și își deschide maxilarul. Robotul lui Leonardo da Vinci pare a fi un Italo-German în armura specifică secolului respectiv. Acesta a fost construit din lemn cu elemente din piele și alamă sau bronz și era operat prin cabluri. Acest proiect a fost o dezvoltare semnifiocativă a studiilor sale de anatomie și kinesiologie, constituind o punte între lucrările sale în domeniul mecanic și aceste studii.

În anul 1850, matematicianul rus Chebyshev a prezentat un model pentru un sistem de locomoție. Acesta utiliza un lanț cinematic pentru a deplasa corpul central al sistemului de-a lungul unei traiectorii orizontale, în timp ce picioarele se deplasau sus/jos, corespunzător fazelor de suport sau de transfer ale locomoției. Figura 1 prezintă schița unuia dintre primele vehicule cu picioare, din secolul al XVIII-lea. În cazul acestu vehicul, bazat pe un motor cu aburi, deplasarea era asigurată prin intermediul unui set de picioare. De asemenea, în această figură se poate vedea un desen al primului vehicul patruped, numit "cal mecanic", al cărui proiect aparține lui L. A. Rygg. În construcția acestei mașini, scările duble constituie pedale pentru călăreț, ce poate genera mișcările necesare deplasării prin intermediul acestora (mișcarea este transmisă de la pedale la picioare prin intermediul unor transmisii cu roți dințate). Hățurile (frâiele) deplasează capul și picioarele din față pentru schimbarea direcției. Această mașină a fost patentată în data de 14 februarie 1893, insă nu exită evidențe care să probeze că inventatorul menționat a construit-o.

s ă probeze c ă inventatorul men ț ionat a construit-o. Fig. 1 Schi ț a
s ă probeze c ă inventatorul men ț ionat a construit-o. Fig. 1 Schi ț a

Fig. 1 Schița primului vehicul cu picioare (stânga), respectiv primul vehicul cu patru picioare (dreapta)

Figura 2 prezintă un vehicul biped numit "omul cu aburi". Această mașină, concepută de Georges Moore în anul 1893, a fost probabil primul biped, fiind pus în mișcare de un boiler și atingând o viteză de 14 km/h. Stabilitatea era asigurată utilizând un braț de echilibrare, aflat în mișcare de pendulare în timpul deplasării vehiculului, astfel încât centrul de masă să fie menținut în interiorul poligonului de spijin (în acest caz, în interiorul suprafeței definite de piciorul aflat în contact cu solul). Tracțiunea era asigurată de un set de pinteni, din capul vehiculului ieșea fum, iar din nas aburi.

de un set de pinteni, din capul vehiculului ie ș ea fum, iar din nas aburi.

Fig. 2. Proiectul primei mașini bipede

În anul 1913, Bechtolsheim Baron a patentat proiectul unei mașina patrupedă, al cărui concept este prezenta în Fig. 3. Încă odată, nu există nici un indiciu că această mașină a fost construită. În aceeași figură, se prezintă o mașină hibridă cu roți și picioare, ce datează din timpul primului război mondial. Acest prototip a fost dezvoltat de Thring, dar n-a depășit niciodată această fază.

dar n-a dep ăș it niciodat ă aceast ă faz ă . Fig. 3 Ma ș
dar n-a dep ăș it niciodat ă aceast ă faz ă . Fig. 3 Ma ș

Fig. 3 Mașina patrupedă a lui Bechtolsheim Baron (stânga), prototipul unui tractor cu roți și picioare (dreapta)

1.5.2 Primele studii științifice Primul studiu științific asupra locomoției animale se datorează lui Eadweard Muybridge, care a studiat mersul cailor cu ajutorul fotografiilor făcute în timpul deplasării la trap al acestora. Rezultatele acestei munci au fost publicate în 1878 în jurnalul Scientific American. După acest studiu inițial, autorul s-a dedicat analizei mersului unui număr de alte 40 de mamifere, incluzând omul. În mijlocul anului 1950, un număr de grupuri de cercetare au demarat, într-un mod sistematic, studii și dezvoltări de mașini pășitoare. Aproximativ un deceniu mai târziu, au început să fie concepute și construite asemenea mașini de diferite grupuri. În anul 1960, Shigley a demarat un studiu intensiv al mecanismelor cu bare în scopul utilizării acestora în locomoția cu picioare. În acea lucrare, acesta a propus o serie de mecanisme, care ar putea fi utilizate ca și picioare ale unor mașini pășitoare. Aceste mecanisme includeau mecanisme patrulatere cu bare, mecanisme cu came, mecanisme pantograf. De asemenea, autorul a construit un vehicul cu patru cadre rectangulare. Fiecare cadru servea ca și picior și avea aproximativ lungimea corpului. Picioarele erau deplasate în pereche iar pasul era suficient de mic pentru a asigura stabilitatea statică. Mișcarea picioarelor era controlată de un set de mecanisme dublu-balansier. Deși acestea au asigurat funcția necesară, acestea au necesitat angrenaje necirculare pentru uniformizarea vitezei piciorului și s-a arătat ca nefiind practică. În anii 1960, Space General Corporation a dezvoltat două mașini pășitoare cu scopul de a explora conceptul locomoției cu picioare pentru un vehicul lunar, una cu șase, iar cealaltă cu opt picioare. Mișcările picioarelor ambelor mașini erau coordonate de mecanisme cu came și transmise prin mecanisme cu bare. Aceste vehicule au fost relativ eficiente în raport cu scopul pentru care au fost construite. Mașina cu opt picioare putea să vireze utilizând ceva similar vehiculului cu șenile. Adaptarea la teren era rudimentară, datorită lipsei de grade de libertate necesare. Unul diin primele vehicule capabile să utilizeze diferite tipuri de mers a fost patrupedul General Electric, dezvoltat de R. Mosher și finalizată în 1968. Acest vehicul, având 3,3 m înălțime, 3 m lungime și 1400 kg greutate, avea patru picioare cu trei grade de mobilitate (unul la genunchi și două la șold), fiecare cuplă cinematică fiind acționată prin intermediul unui cilindru hidraulic, vehiculul fiind propulsat de un motor cu ardere internă de 68 kw. Controlul acestuia depindea de antrenamentul operatorului uman, pentru a putea

funcționa așa cum trebuia. Acesta din urmă controla cele patru picioare prin intermediul a patru joystick-uri și pedale, care erau conectate hidraulic la picioarele robotului. Vehiculul necesita 12 grade de mobilitate, de aceea puțini oameni erau capabili să-l opereze, fiind obosiți după un timp. Deși acesta era capabil să treacă peste obstacole și avea o bună mobilitate în teren accidentat, era foarte clar că acesta necesita un sistem de control bazat pe un calculator.

necesita un sistem de control bazat pe un calculator. Fig. 4: patrupedul General Electric (stânga) ș
necesita un sistem de control bazat pe un calculator. Fig. 4: patrupedul General Electric (stânga) ș

Fig. 4: patrupedul General Electric (stânga) și patrupedul Phoney Poney quadruped (dreapta)

Phoney Poney (Fig. 4) a fost dezvoltat de McGhee și Frank, cam în același timp. Acest patruped, finalizat în 1966, a fost primul robot pășitor capabil să se deplaseze autonom, fiind controlat de un computer și fiind acționat electric. Fiecare picior avea două grade de mobilitate, iar fiecare cuplă cinematică fiind acționată de un motor-reductor electric. coordonarea acestor cuple era asigurată de un circuit logic digital, demonstrând două tipuri de mers. Dezavantajul său principal era faptul că acesta se deplasa doar în linie dreaptă, nefiind capabil să vireze. Figura 5 prezintă cea mai mare mașină pășitoare realizată până astăzi (15 000 tone), Big Muskie. Aceasta, construită de Bucryus-Erie Co. în 1969, fiind utilizată într- mină descoperită de cărbune și având patru picioare hidraulice.

fiind utilizat ă într- min ă descoperit ă de c ă rbune ș i având patru

Fig. 5: Big Muskie

1.6 Exemple de vehicule pășitoare actuale

1.6.1 Roboți cu un singur picior În cazul roboților cu un singur picior locomoția este realizată prin salturi. de aceea, aceste mașini sunt cunoscute și sub numele de roboți săritori (țopăitori). Deși cel mai apropiat exemplu natural al acestui tip de locomoție este cangurul, acest model poate fi aplicat și la bipezii alergători, care alternează între un picior sau niciunul în contact cu solul. Aceste mașini păstrează un echilibru activ în timpul deplasării, asigurând o stabilitate dinamică și permițând o înțelegere mai bună a schimburilor de energie ce au loc de-a lungul unui ciclu de locomoție, accentuând problemele de stabilitate dinamică, fără a necesita scheme de coordonare a picioarelor. Primul asemenea robot a fost construit de Matsouka, obiectivul său fiind de a modela săriturile ciclice în locomoția umană. În scopul atingerii acestui obiectiv, Matsouka a formulat un model constituit dintr-un corp și un picior fără masă (pentru a simplifica problema), și a considerat că durata fazei de suport era mai mică în comparație cu cea de transfer. Acest tip de mers, pentru care întregul ciclu corespunde aproape în totalitate fazei de transfer,

minimizează influiența înclinării din faza de suport. Pentru a testa sistemul de control, autorul

a construit un model plan al unei mașini țopăitoare cu un picior. Raibert a efectuat, de asemenea, studii în domeniul sistemelor cu locomoție dinamică, iar în anul 1983 a construit un asemenea robot la Carnegie Mellon University (CMU). Acest

sistem format dintr-un corp și un singur picior, trebuia să sară continuu pentru a-și menține echilibrul. Piciorul putea fi extins, variind diametrul său, fiind echipat cu arcuri în lungul axei sale. Robotul era dotat cu o serie de senzori, pentru a măsura unghiul de înclinare al corpului, unghiul din articulația șoldului, diametrul piciorului, rigiditatea arcului și pentru a detecta contactul cu solul. Prima mașină era limitată la deplasări pe o suprafață orizontală, putându-se mișca sus și jos, înainte-înapoi și roti în plan. Al doilea prototip, numit Pogostick (Fig. 6), avea o articulație suplimentară la șold, care să permită piciorului a se deplasa și lateral, precum și înainte-înapoi. În timpul deplasării, acest robot se echilibra în timp ce sărea, având

o viteză de 2,2 m/s.

în timp ce s ă rea, având o vitez ă de 2,2 m/s. Fig. 6 Robotul
în timp ce s ă rea, având o vitez ă de 2,2 m/s. Fig. 6 Robotul

Fig. 6 Robotul Pogostick (stânga) și robotul ARL Monopod II (dreapta)

Robotul ARL Monopod II (Fig. 6), cu doua grade de mobilitate si actionare electrica, este un exemplu mai recent a acestui tip de roboti pasitori. Acesta este constituit din doua parti: corpul, pe care se afla motoarele si senzorii; piciorul, ce permite deplasarea. Robotul

poseda un motor ce actioneaza un mecanism surub-piulita, respectiv un sistem de stocare/recuperare a energiei cu ajutorul unor elemente elastice (arcuri). Un proiect diferit de cele prezentate, care au o cupla de translatie in lungul axei piciorului, au prezentat Schwind si Koditschek (1997), ce reprezenta un robot cu doua cuple cinematice de rotatie in structura piciorului. Mai recent, Hyon si Mita (2002) au dezvoltat un robot saritor cu trei cuple cinematice de rotatie, una dintre ele fiind pasiva. Configuratia adoptata pentru picior se apropie mai mult de licioarele animalelor, permitand in acest fel un punct de vedere in studiul biomecanicii picioarelor fiintelor vii. De asemenea, au fost dezvoltate sisteme de mentinere a echilibrului acestui gen de roboti, chiar si atunci cand robotul se opreste, utilizand picioare cu geometrie speciala (Iida, et al., 2002). S-ar putea crede ca acest tip de roboti nu pot avea aplicatii practice, totusi realitatea este cu totul diferita. Aceste sisteme permit trecerea peste obstacole sau se pot pozitiona in zone unde exista loc pentru plasarea piciorului, fara a ne face probleme privind asigurarea stabilitatii statice. Spre exemplu, trebuie mentionat faptul ca in anul 1945, Wallace a patentat un tanc „saritor”. Dupa spusele acestuia, traiectoria neregulata a unui asemenea tanc ar constitui un avantaj prin faptul ca ar face dificila distrugerea sa de catre inamic. O posibila aplicatie pentru acest tip de roboti pasitori este explorarea corpurilor ceresti mici (sateliti, asteroizi, comete), unde robotii cu mai multe picioare sau roti nu sunt capabili sa se deplaseze cu succes, datorita gravitatiei locale reduse (Shimoda, et al., 2004). In aceste conditii, Seifert a propus, in anul 1967, utilizarea unui asemenea vehicul, numit Lunar Pogo, drept mijloc de locomoție pentru astronauți, pe Lună (Seifert, 1967).

1.6.2 Roboți bipezi Cercetările în domeniul locomoției bipede, comparativ cu stuația celor cu mai multe picioare, au avansat mai lent datorită dificultăților în controlul stabilității, deoarece acești roboți necesită asigurarea unei stabilități dinamice. În ciuda acestui fapt, rezultatele recente sunt încurajatoare. Începând cu finele anului 1960, Waseda University, japonia, a dezvoltat o serie de sisteme bipede controlate de calculator. În anul 1969, Ichiro Kato a dezvoltat robotul biped WAP-1 (Fig. 7), în cadrul laboratorului de cercetare pentru roboți umanoizi. Pentru acționare, acest robot folosea mușschi artificiali acționați pneumatic. Principalul dezavantaj al acestui vehicul era viteza sa redusă, având nevoie de 90 secunde pentru a face un pas. Progresele ulterioare au permis atingerea de viteze apropiate celei atinse de om.

au permis atingerea de viteze apropiate celei atinse de om. Fig. 7 Robo ț ii bipezi
au permis atingerea de viteze apropiate celei atinse de om. Fig. 7 Robo ț ii bipezi

Fig. 7 Roboții bipezi WAP-1 (stânga) și WL-9DR (dreapta)

La începutul anilor 1980, Kato și colaboratorii săi au construit bipedul WL-9DR, ce utiliza un mers cvasi-dinamic (Ogo, et. al., 1980; Kato, et al. 1983). Această mașină avea zece grade de mobilitate acționate hidraulic și două tălpi relativ mari (Fig. 7). Sistemul adopta un mers static, deplasându-se după o traiectorie prestabilită, cu scopul de a păstra centrul de greutate în centrul suprafeței de suport a piciorului aflat pe sol. În prezent există o largă varietate de roboți bipezi, având o înfățișare umanoidă și bune capacități de locomoție. Unul dintre aceștia este robotul umanoid Honda (Fig. 8). Acest robot a început în anul 1986 și ideile principale adoptate pentru acest proiect erau "inteligența" și "mobilitatea", deoaarece robotul trebuia să coexiste și să coopereze cu oamenii. Dezvoltarea robotului s-a făcut utilizând date obținute din analiza mersului uman.

cut utilizând date ob ț inute din analiza mersului uman. Fig. 8 Robotul umanoid Honda –
cut utilizând date ob ț inute din analiza mersului uman. Fig. 8 Robotul umanoid Honda –

Fig. 8 Robotul umanoid Honda – modelul P3 (stânga) și ASIMO (dreapta)

Ideea proiectului Honda era de a folosi robotul în viața de zi cu zi, în opoziție cu cea a altor roboți, dezvoltați pentru aplicații particulare, cu scopul de a fi introdus în fabrici (Hirai, et al., 1998). De asemenea, trebuiau îndeplinite trei funcții: viteza de deplasare trebuia să corespundă celei a omului (aproximativ 2 km/h), structura robotului trebuia să poată susține cele două brațe cu mâini, și trebuia să fie capabil a urca și coborâ scările. Ultima versiune a acestu robot, numită ASIMO (Advanced Step in Innovative MObility), a fost finalizată în anul 2000, având 1,2 m înălțime și 43 kg. Această versiune avea 26 grade de mobilitate, acționate electric, și putea ține 0,5 kg în fiecare mână, fiind complet autonom (cu autonomie de 15minute). Robotul era antrenat de a efectua activități de așteptare sau de ghidare în muzee, datorită senzorilor video și audio integrați, precum și a sistemului de recunoaștere a gesticulării, fiind capabil de a interacționa cu oamenii. WABIAN (WAseda BIpedal humANoid) este un alt exemplu de roboți bipezi construiți în Japonia. Scopul principal al acestui proiect a fost acela de a crea un robot antropomorf prezentând un comportament similar celui uman (Yamaguchi și Takanishi, 1998). Acest robot, cu 43 grade de mobilitate, 136 kg și 1,96 m înălțime era acționat electric, fiind construit cu scopul de a interacționa într-un mod natural cu omul, putând vorbi și exprima emoții. Capul era capabil să culeagă informații vizuale și auditive, grație senzorilor cu care era dotat. În ceea ce privește capacitățile sale de locomoție, robotul era capabil să se deplaseze

înainte și înapoi, să danseze într-un ritm dinamic, mișcându-și brațele, și să transporte unele greutăți, utilizându-le pe acestea din urmă (Yamaguchi, et al. 1999).

pe acestea din urm ă (Yamaguchi, et al. 1999). Fig. 9 Robotul umanoid WABIAN Saltul uria

Fig. 9 Robotul umanoid WABIAN

Saltul uriaș în cercetările privind locomoția bipedă din ultimii ani se datorează parțial implementării în Japonia a programului HRP. Obiectivul pricipal al acestui program, lansat de Ministerul Japonez al Economiei, Comerțului și Industriei, între anii 1998 și 2002, a fost similar cu cel al proiectului WABIAN. Unul dintre exemplele de roboți bipezi dezvoltați în cadrul acestu program este umanoidul HRP-2 (Kaneco, et al. 2004), Fig. 10. Acest robot este capabil să se deplaseze pe suprafețe cu neregularități, cu o viteză de 2/3 din cea normală a omului, și este capabil să traverseze spații înguste, modificându-și mersul în funcție de caz (Kanehiro, et al., 2004). În situația în care robotul își pierde echilibrul și cade, în afara faptului că această cădere este controlată, pentru a minimiza eventualele distrugeri, acesta este capabil să se ridice singur (Fujiwara, et al., 2003).

di strugeri, acesta este capabil s ă se ridice singur (Fujiwara, et al., 2003). Fig. 10

Fig. 10 Robotul umanoid HRP-2

1.6.3 Roboți cu mai multe picioare Aspectele principale în dezvoltarea sistemelor artificiale folosind locomoție cu mai mult de două picioare sunt prezentate în cele ce urmează. Deoarece cea mai mare parte a roboților dezvoltați vreodată se încadrează în această categorie, doar câteva exemple vor fi prezentate, alegerea făcându-se pe baza succesului pe care l-au avut proiectele respective. Primul robot la care vom face referire este Adaptive Suspension Vehicle (ASV). Această mașină pășitoare (Fig. 11) a fost realizată la Ohio State University, în colaborare cu University of Wisconsin și Environmental Reserch Institute of Michigan, și a fost finalizat la sfârșitul anului 1985 (Song and Waldron, 1989).

la sfâr ș itul anului 1985 (Song and Waldron, 1989). Fig. 11 Robotul hexapod ASV Fig.

Fig. 11 Robotul hexapod ASV

1985 (Song and Waldron, 1989). Fig. 11 Robotul hexapod ASV Fig. 12 Robotul cu opt picioare

Fig. 12 Robotul cu opt picioare DANTE II

Acest vehicul, cu o masă de 2720 kg și 5,6m lungime, are acționare hidraulică fiind, presiunea necesară acestui sistem fiind generată de o pompă pusă în mișcare de un motor cu ardere internă. Pentru comanda acestuia este nevoie de un operator uman, ce manevrează și supervizează vehiculul. Acest operator controlează viteza de deplasare a vehiculului, precum și direcția, prin intermediul unui joystick, dar controlul individual al fiecărui picior este asigurată de un calculator central. De asemenea, robotul ASV posedă un radar optic pentru a studia terenul din fața acestuia și pentru a decide unde să plaseze picioarele din față. Ca și caracteristici principale, trebuie menționat că acesta are o capacitate de încărcare de 250 kg, poate urca rampe de până la 60% înclinare, să treacă peste canale de 1,8 m lățime și să atingă o viteză maximă de 2,3 m/s în teren normal.

Al doilea robot ce poate fi considerat ca un proiect de succes este DANTE, dezvoltat de CMU Field Robotics Center. Aplicația robotului DANTE II este cea de explorare a vulcanilor. DANTE II a fost utilizat cu oarecare succes explorarea vulcanului Mount Spurr în Alaska, în luna iulie 1994 (Bares and Wettergreen, 1999). Robotul cu opt picioare este acționat electric, alimentarea cu energie făcându-se de la o sursă externa, printr-un cordon ombilical, care servește și drept cablu de comunicare și de salvare. De aceea, acesta este capabil să coboare peretele craterului într-un mod similar coborârii în rapel, cu scopul de a lua probe de gaz aflat la o temperatură foarte înaltă și de a-l analiza. Pe lângă aplicația menționată, un alt obiectiv important al acestui robot este acela de a demonstra posibilitatea explorării, utilizând roboți, a unor medii extreme, cum ar fi cele aflate pe suprafața altor planete. Al treilea robot ce merită menționat este Walking Harvester (Fig. 12). Acest hexapod este dezvoltat de Plustech Oy Ltd (Finlanda) pentru aplicații în pădure. Vehiculul are trei grade de mobilitate pe picior, acționate hidraulic, sursa de energie fiind, de asemenea, un motor cu ardere internă, ce-i permite să atingă o viteză maximă de 1 m/s. Pentru manevrarea sa este necesar un operator uman, care controlează mașina prin intermediul unui joystick. Deși robotul nu este încă în stadiu comercial, acest prototip a fost premiat de câteva ori.

comercial, acest prototip a fost premiat de câteva ori. Fig. 12 Robotul hexapod Walking Harvester 1.6.4
comercial, acest prototip a fost premiat de câteva ori. Fig. 12 Robotul hexapod Walking Harvester 1.6.4

Fig. 12 Robotul hexapod Walking Harvester

1.6.4 Aplicații specifice roboților pășitori Pe lângă cele trei aplicații prezentate în paragraful anterior, în cele ce urmează vor fi discutate două domenii pentru care au fost dezvoltați roboți pășitori și anume, roboți pentru inspectarea conductelor și roboți cățărători.

1.6.4.1 Roboți pentru inspectarea conductelor Un posibil domeniu de aplicare a roboților pășitori este inspectarea la interior a conductelor. Există deja câțiva roboți destinați acestor aplicații, având locomoție cu roți sau șenile, sau care plutesc în mediul în care sunt introduși. Însă sistemele ce utilizează aceste tipuri de locomoție au probleme în ceea ce privește tracțiunea, precum și probleme legate de trecerea peste obstacole sau peste suprafețe înclinate (Hertzberg, et al. 1998). Un exemplu de robot pășitor pentru inspectarea unor asemenea conducte poate fi Pipe Climbing Robot (Fig. 13). Acest robot, dezvoltat de SIEMENS A.G. în anul 1995, are acționare electrică și opt picioare cu câte două grade de mobilitate fiecare.

Pentru locomoție, robotul apasă două picioare opuse pe pereții interni ai conductei, în așa fel încât acestea să se înțepenească pe conductă, iar mai apoi își deplasează în direcția dorită. Deși acesta are o viteză maximă de numai 0,3 m/s, acesta poate căra o sarcină de 700g.

de numai 0,3 m/s, acesta poate c ă ra o sarcin ă de 700g. Figure 13

Figure 13 Pipe Climbing Robot

Robotul MORIZ (Fig. 14) este dezvoltat la Technical University of Munich (TUM). Acesta este capabil să se cațere pe suprafața interioară a conductelor cu diferite pante (de la conducte orizontale la cele verticale) și curbe, și este capabil să se descurce în zona ramificațiilor acestora (Zagler and Pfeiffer, 2003). Vehiculul are opt picioare, fiecare cu trei grade de mobilitate, unul pasiv și două acționate cu motoare DC. Teoria utilizată pentru locomoția lui este aceeași ca în cazul robotului Pipe Climbing, putând atinge o viteză de 0.1 m/s și având o capacitate de încărcare de 15 kg.

m/s ș i având o capacitate de înc ă rcare de 15 kg. Figure 14 Robotul
m/s ș i având o capacitate de înc ă rcare de 15 kg. Figure 14 Robotul

Figure 14 Robotul MORITZ

1.6.4.1 Roboți cățărători Roboții cățărători constituie o altă categorie de roboți pășitori. Acești roboți pot fi utilizați în pentru inspectarea tehnică și diagnoza unor defecte sau distrugeri în medii periculoase. Aceste intervenții sunt necesare pe suprafețele exterioare ale clădirilor, centralelor nucleare sau a conductelor pentru transportul unor fluide, rezervoarelor din industria chimică, petrolieră sau a gazelor naturale, a avioanelor sau vapoarelor, în industria construcțiilor pentru reparații sau intreținere, în prevenirea sau stingerea incendiilor sau în operații de spalare a geamurilor cladirilor din categoria zgârie-nori, ori în transportul de diverse mărfuri în interiorul clădirilor (Minor, et al., 2000; Elkmann, et al., 2002). Ca și soluții alternative simple la roboții cu picioare, se pot folosi segmente alunecătoare, cu ventuze, ce se fixează de suprafața pe care se deplasează robotul.

Sistemele având de la două până la opt picioare sunt predominante pentru asemenea aplicații. Adoptarea unui număr mare de picioare oferă un sprijin redundant și, frecvent, conduce la creșterea capacității portante a robotului, precum și a siguranței sale. Aceste avantaje sunt asigurate cu prețul creșterii complexității, mărimii și masei totale. De aceea, atunci când mărimea și eficiența sunt critice, o structură cu masă și complexitate minime este mai adecvată. Din aceste motive, o structură bipedă este un candidat excelent.

motive, o structur ă biped ă este un candidat excelent. Figure 15 Robotul RAMR1 (stânga) ș
motive, o structur ă biped ă este un candidat excelent. Figure 15 Robotul RAMR1 (stânga) ș

Figure 15 Robotul RAMR1 (stânga) și robotul MRWALLSPECT-III (dreapta)

În prezent există mai mulți roboți bipezi cu abilități de cățărare pe suprafețe cu diferite înlinări Minor, et al., 2000). Spre exemplu, Tummala, et al. (2002) propun adoptarea unei soluții de robot biped cățărător pentru aplicații de inspectare a unor suprafețe cu diverse grade de înclinare. Acest robot, numnit RAMR1 (Reconfigurable Adaptable Miniature Robot), are o serie de ventuze la extremitatea picioarelor (Fig. 15). Acest robot prezintă ți abilitatea de a se cățăra pe pereți și pe tavan. Atunci când este necesară creșterea siguranței și capacității de încărcare a robotului, se adoptă roboți cu patru sau mai multe picioare. Controlul acestora este, care au, de obicei, dimensiuni mari, este mult mai complex. Un exemplu de asemenea robot este prezentat în Fig. 15, și anume robotul MRWALLSPECT-III (Multifunctional Robot for WALL inSPECTion - Version III) (Kang, et al., 2003). Acest robot a fost conceput pentru a transporta o cameră video și un sistem cu ultrasunete, pentru a efectua teste nedistructive unor structuri industriale. Fiecare picior are trei grade de mobilitate acționate cu motoare DC și un grad de mobilitate pasiv la gleznă, utilizând o cuplă cinematică sferică. Forța de fixare, necesară menținerii robotului pe suprafața pe care se deplasează, este asigurată de trei ventuze pe fiecare picior, aranjate simetric, la care se adaugă alte șase ventuze aflate sub corpul robotului. Pentru realizarea vacuumului se utilizează patru pompe de vid.

În ceea ce privește capacitățile sale de locomoție, robotul este pregătit să se cațere, pe pereți și diferite suprafețe înclinate, trecând singur de pe o suprafață pe alta. Spre exemplu, acesta este capabil să se deplaseze de pe podea pe perete și de pe perete pe tavan, descurcând- se singur la îmbinările dintre aceste suprafețe.

2. Roboti pasitori hexapozi

2.1 Notiuni de baza in studiul robotilor pasitori hexapozi

Piciorul este un element de locomotie discontinua, de aceea acesta trebuie ridicat la sfirsitul cursei efective, intors si plasat la inceputul unei noi curse de suport. Acest lucru creaza probleme în ceea ce priveste coordonarea picioarelor, coordonare descrisa prin termenul numit ‘mers‘. In aceste conditii, pentru o deplasare sigura a unui animal sau a unei masini pasitoare, este necesara definirea mersului. Pe de alta parte, pentru un mers bine stabilit, poate fi definita precis deplasarea unui animal sau masina pasitoare. In consecinta , mersurile descriu si determina viteza, directia de deplasare si mobilitatea acestora. Pentru a proiecta o masina pasitoare este necesara o buna intelegere a mersurilor, deoarece numarul picioarelor, structura si performantele piciorului depind foarte mult de mersul selectat. Avind in vedere tema proiectului, in capitolul de fata vor fi prezentate citeva notiuni de baza necesare pentru studiul unui robot pasitor hexapod.

2.1.1 Parametrii de baza ce caracterizeaza un mers

Definitiile si teoremele de baza utilizate pentru analiza unui mers au fost stabilite de catre McGhee [13] si colaboratorii sai, apoi completate de catre Song si Waldron [16], [18]. Pentru a intelege mai bine aceste definitii, se considera o schema de principiu a unui robot hexapod , numerotind corespunzator fiecare picior (Fig. 2.1).

, numerotind corespunzat or fiecare picior (Fig. 2.1). Fig. 2.1 Definirea parametrilor geometrici Plecind de la

Fig. 2.1 Definirea parametrilor geometrici

Plecind de la aceasta figura, parametrii ce caracterizeaza mersul sunt prezentati pe scurt in cele ce urmeaza.

Faza de transfer a unui picior este intervalul de timp in care piciorul nu este in contact cu solul, timpul corespunzator acestei faze se noteaza cu τ

Faza de suport a unui picior este intervalul de timp in care piciorul se afla in contact cu solul, timpul corespunzator notindu-se cu s.

Durata unui ciclu, T, este durata unui ciclu complet de locomotie a unui picior, respectiv T = s + τ . Mersurile periodice sunt caracterizate prin aceeasi durata a ciclului pentru toate picioarele.

Pozitiile extreme ale fazei de suport se numesc:

- pozitie extrema anterioara ( AEP – Anterior Extreme Position )

- pozitie extrema posterioara ( PEP – Posterior Extreme Position ).

In cazul unei deplasari rectilinii uniforme a robotului, in faza de suport extremitatea piciorului executa o miscare opusa directiei de mers. De asemenea, in faza de transfer piciorul avanseaza in scopul cautarii unui nou punct de sprijin. Din acest motiv, partea finala a fazei de transfer este foarte delicata si necesita o informatie tactila in cazul

unui teren accidentat.

Factorul de utilizare (Duty Factor) a unui picior este dat de relatia λ =

s

T

. Dar

T = s + τ ceea ce inseamna

λ

s

= s +

λ

.

In final, se

poate scrie

s

λ

= 1

τ

λ

. Stabilitatea

statica necesita ca, permanent, cel putin trei picioare sa fie in contact cu solul, aceasta fiind conditia ce impune valoarea minima a factorului de utilizare:λ 3 / n , unde n este numarul total de picioare ale robotului. Pentru robotii hexapozi aceasta inseamna λ 1 / 2 . Un mers este numit regulat daca factorul de utilizare are aceeasi valoare λ pentru fiecare picior.

Faza φ a unui picior este fractiunea de ciclu ce separa inceputul ciclului piciorului i de cel al piciorului 1, luat drept referinta. Un mers este simetric daca perechile de picioare stinga – dreapta au miscarile decalate cu 1/2 (jumatate) ciclu sau o diferenta de faza Δφ = 1/ 2 . Un mers cu increment de faza constant este cel la care diferentele de faza dintrepicioarele succesive aflate de aceeasi parte a robotului sunt egale:

i

φ φ =φ φ

3

1

5

3

Pasul piciorului L (Leg Stride) este distanta parcursa de centrul de masa al robotului pe durata unui ciclu de locomotie.

Cursa C (Stroke) este distanta parcursa de picior in faza de suport (distanta dintre AEP si PEP).

Pasul cursei P (Stroke Pitch) este distanta dintre doua picioare adiacente de pe aceeasi parte a robotului.

b , a unui animal sau robot cu n picioare este distanta

dintre centrele de rotatie ale picioarelor din fata , respectiv din spatele robotului, picioare aflate pe aceeasi parte a corpului. Daca distantele dintre picioarele adiacente sunt aceleasi, se poate scrie:

Lungimea efectiva a corpului,

L

L

b

= ( 1)

n

L

(2.1)

Un mers este periodic daca toate picioarele au aceeasi durata a ciclului de locomotie. Viteza unui robot, pentru un mers periodic regulat, cu o cursa C fixa, este

L

V = =

 

C

=

C

=

C

1

λ

 
 

T

λ

T

s

τ

λ

(2.2)

Se poate observa ca pentru o faza de transfer minima

maxima (impusa de punctele AEP si PEP limita,

depinzind de schema cinematica a robotului) viteza robotului poate fi marita prin

micsorarea factorului de utilizare λ

(3.2) se observa ca pentru un raport ( modificarea lui λ. Se poate scrie astfel:

C τ limitat, viteza poate varia prin

servomotorului) si o cursa C

(impusa de viteza

τ min

Deci, din relatia

/

min

)

V

τ min

1 λ

=

C λ

(2.3)

Pentru o durata minima a unui ciclu este necesar ca

V

s min

= 1

λ

C λ

s

min

= τ

min

, deci:

(2.4)

Insa, asa cum s-a mentionat mai sus, in cazul robotilor hexapozi λ 1/ 2 , limita impusa de stabilitatea statica (in permanenta, cel putin trei picioare trebuie sa fie in

contact cu solul ). Aceasta inseamna ca raportul

1λ poate avea valoarea maxima 1

λ

pentru robotii hexapozi, ceea ce se poate vedea si din graficul prezentat in (Fig 2.2). Limita de stabilitate statica pentru robotii tetrapozi impune ca λ 3 / 4 , ceea ce

inseamna ca valoarea maxima a raportului

1λ

λ

poate fi 1/3, adica viteza maxima a

unui robot hexapod este de trei ori mai mare decit cea a unui robot tetrapod , pentru aceleasi conditii cinematice. De aceea se prefera mai mult utilizarea unui numar de sase picioare.

Fig. 2.2 Viteza maxima in functie de factorul de utilizare 2.1.2 Tipuri de mers Coordonarea
Fig. 2.2 Viteza maxima in functie de factorul de utilizare 2.1.2 Tipuri de mers Coordonarea
Fig. 2.2 Viteza maxima in functie de factorul de utilizare 2.1.2 Tipuri de mers Coordonarea

Fig. 2.2 Viteza maxima in functie de factorul de utilizare

2.1.2 Tipuri de mers

Coordonarea miscarii picioarelor unui robot este foarte importanta din doua motive :

mentinerea robotului in echilibru

deplasarea acestuia cu o anumita viteza impusa

Aceasta se poate face utilizind mai multe tipuri de mers :

Mersuri periodice, caracterizate prin aceeasi durata a unui ciclu complet de locomotie, pentru toate picioarele robotului. Acesta tipuri de mers constituie baza altor strategii de coordonare.

Mers in unde adaptiv (Adaptive Wave Gait), constituie o extensie a mersului periodic si se caracterizeaza prin aceea ca permite utilizarea secventelor fixe de miscare la deplasari omnidirectionale.

Coordonare neurobiologica, bazata pe un model al mecanismelor coordonatoare ale insectelor.

Mers liber (Free Gait), asigura controlul robotului in functie de viteza impusa si de obstacolele intilnite.

Avind in vedere faptul ca in cazul robotului, ce face obiectul studiului din aceasta lucrare, controlul deplasarii se face utilizind tipuri periodice regulate de mers (durata T a unui ciclu este identica pentru toate cele sase picioare, factorul de utilizare λ este acelasi pentru fiecare picior), in continuare vor fi prezentate pe scurt citeva dintre acestea.

2.1.2.1 Mers in unde ( Wave Gait ) Este denumit astfel deoarece fazele de transfer se propaga de la un picior la altul asemenea unor valuri. Acest tip de mers se caracterizeaza prin:

φ =λ

3

;

φ = ⋅λ

2

5

1

In functie de sensul de propagare in timp a fazelor de transfer, putem avea:

Mers in unde inainte (Farward Wave Gait) – Fig 2.3, cind fazele de transfer se propaga incepind cu piciorul 5, pina la piciorul 2.

Mers in unde inapoi (Backward Wave Gait) – Fig 2.4, cind fazele de transfer se propaga de la piciorul 2 spre piciorul 5.

Fig. 2.3 Forward Wave Gait : a) λ = 5/6 ; b) λ = 2/3
Fig. 2.3 Forward Wave Gait :
a)
λ = 5/6
;
b) λ = 2/3
Fig. 2.4 Backward Wave Gait : a) λ = 5/6; b) λ = 2/3 2.1.2.2

Fig. 2.4 Backward Wave Gait : a) λ = 5/6; b) λ = 2/3

2.1.2.2 Mers tripod alternant

Acest tip de mers este caracterizat prin λ = 1/ 2 ,

φ =

3

1/ 2

φ

5

=

0

, la sol fiind in

, permanenta trei picioare. Diagrama mersului tripod alternat este aratata in Fig.2.5.

Diagrama mersul ui tripod alternat este aratata in Fig.2.5. Fig. 2.5 Mers tripod alternant, λ =
Diagrama mersul ui tripod alternat este aratata in Fig.2.5. Fig. 2.5 Mers tripod alternant, λ =

Fig. 2.5 Mers tripod alternant, λ = ½

2.1.2.3 Stabilitatea in mers

Mentinerea

foarte

importanta. In functie de acest lucru, robotii pasitori se pot clasifica in urmatoarele tipuri:

Roboti stabili static. Acesti roboti sunt in permanenta in echilibru, in timpul deplasarii avind cel putin trei picioare in contact cu solul, in timpul locomotiei. In general, robotii stabili static sunt prevazuti cu 6 – 8 picioare.

Roboti cvasi – stabili (semi – stabili) static. Pe durata locomotiei acesti roboti se pot regasi usor in configuratii instabile pentru un timp scurt. Robotii cvasi – stabili static au in general 4 picioare.

echilibrului

unui

robot

in

timpul

mersului

este

o

problema

Roboti stabili dinamic. Acesti roboti nu au configuratii stabile ale poligonului de support, pe durata locomotiei. Atunci cind aceste configuratii exista, ele sunt sensibile la conditiile dinamice ale miscarii. In general, robotii stabili dinamic sunt cei cu 1 – 2 picioare.

Tinind seama de faptul ca in aceasta lucrare este studiat un robot hexapod, vor fi prezentate doar notiunile generale cu privire la stabilitatea statica. Echilibrul static al unui robot pasitor aflat sub efectul greutatii proprii poate fi verificat cu ajutorul poligonului de sprijin (Fig.2.6), care constituie poligonul format de proiectiile in plan orizontal ale punctelor de sprijin ale picioarelor, in faza de suport. Mersul este stabil static daca, in orice moment, proiectia verticala a centrului de masa G este in interiorul poligonului de sprijin , putindu-se defini urmatoarele limite de stabilitate:

Limita de stabilitate S este distanta minima de la proiectia G’ a centrului de masa la poligonul de sprijin. Robotul este stabil static daca S 0 .

de sprijin. Robotul este stabil static daca S ≥ 0 . Fig. 2.6 Poligonul de sprijin
de sprijin. Robotul este stabil static daca S ≥ 0 . Fig. 2.6 Poligonul de sprijin
de sprijin. Robotul este stabil static daca S ≥ 0 . Fig. 2.6 Poligonul de sprijin
de sprijin. Robotul este stabil static daca S ≥ 0 . Fig. 2.6 Poligonul de sprijin

Fig. 2.6 Poligonul de sprijin si definirea diferitelor limite de stabilitate

Limita de stabilitate frontala

S

f este distanta de la proiectia G’ a centrului de masa la

latura frontala a poligonului de sprijin , masurata pe directia de miscare.

Limita de stabilitate spate

S

s este distanta de la proiectia G’ a centrului de masa la latura

din spate a poligonului de sprijin, masurata pe directia de miscare.

Limita de stabilitate longitudinala

Definitiile prezentate mai sus caracterizeaza echilibrul static al robotului pentru o pozitie data, putind fi extinse in cazul echilibrului static al mersului.

a unui mers periodic M este valoarea

minima S l in timpul unui ciclu de locomotie. Un mers este stabil static daca S (M ) 0 . Pentru o configuratie de suport data, proiectia centrului de masa se deplaseaza in interiorul poligonului de sprijin din spate catre fata datorita inaintarii robotului , ceea ce produce o diminuare a limitei de stabilitate frontale si o crestere corespunzatoare a limitei de stabilitate spate. Aceasta inseamna ca limita de stabilitate spate este minima la inceputul configuratiei de suport si maxima la sfirsit , in timp ce limita de stabilitate frontala este maxima la inceput si minima la sfirsit. Aceasta constatare permite determinarea momentelor critice pentru calculul limitei de stabilitate longitudinala a unui mers. Limita de stabilitate longitudinala redusa este data de relatia:

S

l

este

S =

l

min(

S

f

,

S

s

)

.

Limita de stabilitate longitudinala S (M )

l

l

S

l

=

S

l λ

=

L

C

S

l

Limita de stabilitate a unui mers periodic de viteza data (λ fix) depinde direct de

diferentele de faza Δφ

i existente intre miscarile picioarelor.

2.1.2.4 Conditii de evitare a interferentei geometrice a picioarelor In cazul in care cursa picioarelor este mai mare decit distanta dintre doua picioare adiacente (C > P), spatiile de lucru ale acestora se intersecteaza, ceea ce inseamna ca este posibila interferenta picioarelor succesive in timpul mersului.

interferenta picioarelo r succesive in timpul mersului. Fig. 2.7 Conditiile de evitare a interferentei geometrice a

Fig. 2.7 Conditiile de evitare a interferentei geometrice a

picioarelor succesive; a) - (Φ

)

3 λ

; b) - (Φ

)

3 >λ

Pentru a evita acest lucru (Fig. 2.7), trebuie respectate urmatoarele conditii:

P > C

φ 3

λ

P >

C

(1

φ

3

)

1

λ

φ

(

φ

(

3

3