1.

Introducere

1.1 Generaliti
Sistemele robotizate autonome pot fi clasificate, la modul general, n dou mari
categorii:
roboi de tip manipulator;
roboi mobili.
n ceea ce privete roboii mobili, la alegerea de tipului de locomoie trebuie luate n
considerare urmtoarele aspecte:
cerinele impuse de aplicaia robotului;
restriciile impuse de terenul/mediul pe/n care trebuie sa opereze robotul;
limitele actuatorilor adoptai;
sursa de energie disponibil pentru alimentarea robotului i autonomia energetic
impus.
Plecnd de la aceste idei, exist trei tipuri fundamentale de locomoie ce pot fi
adoptate pentru roboii teretri:
cu roi sau enile;
cu picioare, similar animalelor;
utiliznd structuri articulate asemntoare corpului arpelui.
Fiecare dintre aceste tipuri de locomoie prezint caracteristici specifice, care le fac
adecvate pentru cazuri particulare de aplicaii.
Robotul pitor este un sistem dinamic multi-corp, format dintr-o platform (corpul
robotului) i un numr de picioare avnd structuri similare lanurilor cinematice ale roboilor
de tip manipulator (Jose L. Silivino et al., Brazilia).


1.2 Motivele studierii roboilor pitori

n afara faptului c realizarea unei platforme pitoare este interesant din punct de
vedere tehnic, exist dou motive serioase pentru studierea utilizrii locomoiei cu picioare:
a) Primul motiv este mobilitatea deosebit pe care o au roboii pitori. Este necesar
realizarea de vehicule care s fie capabile a se deplasa n teren accidentat, unde vehiculele
obinuite (cu roi sau enile, etc.) nu au acces. Roile exceleaz pe terenuri cu suprafee
pregtite, cum ar fi oselele sau cile de rulare (ine de cale ferat, tramvai), dar cea mai mare
parte a suprafeei terestre nu este pavat sau asfaltat. Astfel, doar n jur de jumtate din
suprafaa fr apa a Terrei este accesibil actualelor vehicule cu roi sau enile, n timp ce un
procent mult mai mare din aceast suprafa poate fi explorat de animale cu picioare. De
aceea, se impune realizarea de vehicule pitoare care s exploreze locurile pe unde deja
animalele au trecut.
Un motiv pentru care picioarele ofer o mobilitate mai bun pe teren accidentat,
comparativ cu roile sau enilele, este acela c ele pot utiliza suprafee izolate de contact cu
solul (teoretic, contactul picior-sol poate fi considerat punctual), ce optimizeaz poligonul de
suport i fora de traciune necesar deplasrii, n timp ce roile necesit un contact continuu.
Drept consecin, mobilitatea unui robot pitor este n general limitat de gsirea celor mai
bune puncte de contact cu solul (n vederea meninerii stabilitii vehiculului i asigurarea
traciunii), iar cea a unui robot cu roi este limitat de dificultatea terenului. Scara este cel mai
bun exemplu: contratreapta nu permite ascensiunea roilor, n timp ce treapta permite
picioarelor s o utilizeze ca suprafa de sprijin n escaladarea scrii.
Un alt avantaj al picioarelor este acela c asigur o suspensie activ, fapt ce permite
decuplarea traiectoriei corpului robotului de traiectoriile extremitilor finale ale picioarelor.
n aceste condiii, sarcina transportat de vehicul poate fi meninut ntr-o poziie orizontal,
chiar dac acesta traverseaz o zon cu teren accidentat. De asemenea, un robot pitor poate
trece peste obstacolele ntlnite n deplasarea sa. Extrapolnd, performanele unui vehicul cu
picioare pot fi independente de dificultatea terenului traversat.
De asemenea, exist studii recente privind avantajul roboilor pitori relativ la
tolerana la defectare a acestora n cazul locomoiei stabile static. Consecinele defectrii unei
roi, n cazul roboilor cu roi, este pierderea sever a mobilitii, deoarece toate roile acestor
tipuri de vehicule trebuie s fie permanent n contact cu solul pe durata deplasrii. Roboii
pitori pot dispune de un numr redundant de picioare, de aceea pot s-i asigure o stabilitate
static chiar i n situaia n care unul sau mai multe picioare sunt distruse (Yang & Kim [ ],
Hirore & Kato [ ], Lee & Hirose [ ], Yang [ ], Spenneberg et al. [ ]).
n fine, trebuie menionat faptul c picioarele pot fi utilizate nu numai pentru
locomoie, ci i atunci cnd vehiculul este imobilizat. Spre exemplu, corpul robotului poate fi
acionat (deplasat) n timp ce picioarele sunt fixate la sol, funcionnd ca un suport activ
(platform mobil) pentru un manipulator (Nonami & Huang [ ], Garcia et. al. [ ]) sau pentru
o unealt - scul (Ihme [ ] montat pe acest corp. Ca o alternativ la montarea unui
manipulator pe corpul robotului, n cazul vehiculelor cu mai multe picioare, un picior sau mai
multe pot fi utilizate pentru manipularea de obiecte, aa cum procedeaz unele animale (multe
animale i utilizeaz membrele pentru a prinde, manipula i transporta obiecte). Drept
exemplu, Takita et al. [ ] prezint un robot biped a crui structur mecanic este inspirat din
anatomia dinozaurilor, al crui coad este utilizat pentru meninerea echilibrului n timpul
deplasrii i a operaiilor de manipulare pe care acesta le efectueaz cu ajutorul gtului, coada
fiind utilizat ca al treilea element de sprijin n timpul acestor manipulri, mrind stabilitatea
static a vehiculului. Hirose & Kato [ ] propun utilizarea robotului pitor patruped
TITANVIII pentru detectarea i distrugerea minelor. n acest scop este utilizat un picior al
robotului, care are funcia de manipulator, cu posibilitatea atarii acestui picior a unui set de
diferii efectori finali. Omata et al. [ ] propun, de asemenea, utilizarea unui robot patruped
pentru operaii de manipulare, pentru care dou picioare sunt utilizate pentru locomoie, n
timp ce corpul i celelalte dou picioare sunt folosite pentru manipulare de obiecte.

Construcia roboilor pitori depinde de progresele realizate ntr-o serie de domenii
ale ingineriei i tiinei. Aceste vehicule au nevoie de sisteme ce le asigur controlul micrii
cuplelor cinematice, monitorizarea i meninerea stabilitii, detectarea naturii i dificultii
terenului n scopul gsirii punctelor optime de sprijin, precum i pentru determinarea
secvenelor optime de pire. Cele mai multe dintre aceste aciuni nu sunt nc foarte bine
nelese dar exist cercetri n acest sens. Dac aceste cercetri vor avea succes, vor contribui
la dezvoltarea vehiculelor pitoare ce traverseaz eficient i repede pe terenuri cu suprafaa
moale, nclinate sau cu obstacole, care fac ineficiente vehiculele existente. Asemenea vehicule
vor fi utile n industrie, agricultur, aplicaii militare, etc. Takahashi et al [ ] i Koyaki et al.
prezint soluii similare celor menionate anterior dar pentru roboi pitori hexapozi.
Asemenea soluii au avantajul reducerii masei totale a sistemului i creterea autonomiei
energetice, altfel ar fi necesar montarea de manipulatoare pe corpul robotului mobil, sisteme
care ar avea doar rolul de a manipula obiecte.
b) Al doilea motiv pentru dezvoltarea de maini pitoare este nelegerea locomoiei
umane sau animale. Este suficient s privim cteva instantanee la televizor, pentru a fi
impresionai de varietatea i complexitatea modalitilor prin care atleii pot cra, nota,
arunca, aluneca, etc., propulsndu-i corpul prin spaiu i meninndu-i direcia, echilibrul i
viteza n deplasarea lor. Asemenea performane nu sunt limitate doar la sportivii profesioniti,
iar aceste aspecte sunt interesante att din punct de vedere al ingineriei mecanice, acionrii,
sistemului senzorial sau al calculelor necesare. Probabil, cel mai incitant aspect este cel al
trecerii rapide a unui copil de la fazele de trre, apoi mers pe mini i genunchi, la mers
obinuit, alergare, srit, opit sau crat.
Animalele demonstreaz, de asemenea, o mobilitate i o agilitate deosebite. Acestea se
deplaseaz rapid i cu uurin prin pdure, teren moale, mlatin, jungl, precum i din copac
n copac. Uneori, ele se deplaseaz cu mare vitez, cel mai adesea cu mare eficien.
Avantajele utilizrii locomoiei cu roi, cu picioare multiple sau cu dou picioare sunt
prezentate succint n Tabelul 1.1 i Tabelul 1.2 (C. Balaguer [1], M. H. Raibert [2], B.
Siciliano & O. Kathib [3],).
Din aceste tabele se desprinde clar ideea c roboii bipezi au cele mai complexe
sisteme mecanice i de control, dar au mai multe avantaje n aplicaii specifice mediului uman,
comparativ cu roboii cu roi sau cu mai multe picioare. n plus, dac roboii bipezi sunt
echipai cu brae sunt numii roboi umanoizi.
Cel mai important avantaj al roboilor umanoizi este acela c pot fi utilizai n aplicaii
de cooperare cu omul, s manipuleze unelte sau dispozitive specifice omului, efectund
operaii periculoase pentru acesta i artnd, ntr-o oarecare msur, ca un om, este mai uor
s efectueze munci n cooperare cu el, ca un partener prietenos. Este posibil rezumarea
capacitilor roboilor umanoizi dup cum urmeaz:
Asemnarea cu omul n ceea ce privete aspectul permite sentimente emoionale utile
comunicrii prietenoase cu oamenii.
Robotul umanoid poate lucra in medii concepute pentru om.
Umanoidul i poate extinde propriile abiliti utiliznd maini i echipamente pe care
le utilizm i noi.
Este uor pentru oameni s neleag i s prezic micrile unui robot umanoid.
Un robot umanoid poate fi o main inteligent cu multiple destinaii.
n ciuda faptului ca utilizm cu mare eficien i uurin propriile picioare pentru ne
deplasa, nelegerea principiilor de control care stau la baza mersului i alergrii este nc ntr-
un stadiu incipient.

Tabelul 1.1 Avantajele i dezavantajele roboilor cu roi comparativ cu roboii pitori

Roboi cu roi Avantaje Dezavantaje
Au un sistem de locomoie simplu Nu se deplaseaz pe teren dificil
(moale, accidentat), ci n general pe
suprafee pregtite n prealabil (ci
de rulare, drumuri, etc.)
Sunt uor de conceput Necesit un contact continuu cu
solul
Consum redus de energie Dificil de manevrat (mobilitate
redus)
Vitez ridicat pe teren structurat Pentru deplasare omni-direcional
crete numrul de roi
Efortul depus pentru efectuarea
controlului micrii este redus,
datorit simplicitii mecanismelor

Probleme mici n ceea ce privete
asigurarea stabilitii

Roboi
pitori
Avantaje Dezavantaje
Se pot deplasa pe teren dificil
(moale, accidentat)
Concepere complex (deoarece are
un sistem mecanic complex)
Permite deplasare omni-
direcional
Consum energetic ridicat
Contact izolat (intermitent) cu
solul, optimiznd poligonul de
sprijin i fora de traciune
Algoritmi de control de
complexitate sporit
Traiectoria corpului robotului poate
fi decuplat de traiectoriile
extremitilor picioarelor
Vitez redus pe teren accidentat
Poziia sarcinii transportate nu este
influienat de neregularitile
terenului
Necesitatea sincronizrii micrii
unui numr mare de cuple
cinematice
Un robot pitor poate trece peste
obstacole, urca sau cobor scrile

Pot pi fr s fie influienai de
neregularitile terenului

Pot asigura o deplasare lin pe teren
accidentat, variind lungimile
efective ale picioarelor n funcie de
neregularitile terenului (suspensie
activ)

Construcia roboilor pitori
depinde de progresele ntr-o serie
de domenii ale ingineriei i tiinei

Distrug mai puin terenul pe care se
deplaseaz

Comportamentul n timpul
deplasrii este interesant att din
punct de vedere al ingineriei
mecanice, acionrii, sistemului
senzorial sau al calculelor necesare

Au un aspect natural, biologic
Sunt adecvate mediului uman
Au performane energetice mai
bune

Au mai puine probleme de blocare
sau alunecare

Tabelul 1.2 Avantajele i dezavantajele roboilor cu mai multe picioare comparativ cu roboii
bipezi
Roboi cu mai
multe picioare
Avantaje Dezavantaje
Se pot deplasa pe teren dificil
(moale, accidentat)
Concepere complex (deoarece are
un sistem mecanic complex)
Permite deplasare omni-
direcional
Consum energetic ridicat
Contact izolat (intermitent) cu
solul, optimiznd poligonul de
sprijin i fora de traciune
Algoritmi de control de
complexitate sporit
Traiectoria corpului robotului poate
fi decuplat de traiectoriile
extremitilor picioarelor
Vitez redus pe teren accidentat
Poziia sarcinii transportate nu este
influienat de neregularitile
terenului
Necesitatea sincronizrii micrii
unui numr mare de cuple
cinematice
Un robot pitor poate trece peste
obstacole, urca sau cobor scrile

Pot pi fr s fie influienai de
neregularitile terenului

Pot asigura o deplasare lin pe teren
accidentat, variind lungimile
efective ale picioarelor n funcie de
neregularitile terenului (suspensie
activ)

Construcia roboilor pitori
depinde de progresele ntr-o serie
de domenii ale ingineriei i tiinei

Distrug mai puin terenul pe care se
deplaseaz

Comportamentul n timpul
deplasrii este interesant att din
punct de vedere al ingineriei
mecanice, acionrii, sistemului
senzorial sau al calculelor necesare

Au un aspect natural, biologic
Sunt adecvate mediului uman
Au performane energetice mai
bune

Au mai puine probleme de blocare
sau alunecare

Roboi bipezi Avantaje Dezavantaje
Coordonarea picioarelor este mult
mai simpl, fiind necesar controlul
doar a dou suprafee de contact
Controlul micrii este mai
complex, deoarece asigurarea
stabilitii n faza de suport cu un
singur picior nu este simpl
Pot s se deplaseze n spaii nguste Necesit un concept mecanic
robust, cu materiale uoare, scumpe
Consum mai puin energie
Adaptarea la mediul uman este mai
bun (spre exemplu, aezarea pe un
scaun)

Un robot biped poate genera
momente de giraie asupra corpului
atunci cnd picioarele picioarele se
deplaseaz n sens invers

Asemnarea cu omul n ceea ce
privete aspectul permite
sentimente emoionale utile
comunicrii prietenoase cu oamenii



1.3 Limite ale roboilor pitori

Dei aspectele prezentate n paragraful anterior indic faptul c locomoia cu picioare
este n avantaj atunci cnd este comparat cu locomoia vehiculelor tradiionale, trebuie avut
n vedere faptul c, n stadiul actual de dezvoltare a acestora, roboii pitori au nc o serie de
limite serioase, atta vreme ct acestea dezvolt viteze mici, sunt dificil de construit i
necesit algoritmi de control de complexitate ridicat. Pe lng acestea, mecanismele utilizate
astzi au mase mari, deoarece necesit un numr mare de actuatori pentru a pune n micare
mai multe picioare, fapt ce presupune un consum ridicat de energie.


1.4 Domenii de utilizare a roboilor pitori

Roboii mobili, indiferent de principiul de locomoie, sunt adecvai celor 3-D medii
(Dirty, Doll, Dangerous): murdar, plictisitor, periculos. Aceste vehicule sunt capabile s
nlocuiasc omul, cu scopul mbuntirii calitii vieii acestuia, n toate cazurile de munc
periculoas ce necesit msuri severe de securitate a muncii sau n medii n care omul nu are
acces cu uurin.
n cazul roboilor pitori, pot fi exemplificate urmtoarele situaii:
Explorarea unor locaii aflate la distane mari:
o n vulcani (Wettergreen, et al., 1993);
o n spaiul extraterestru sau pe alte planete (Bares, et al., 1989; Kemurdjian, et
al., 1995; Preumont, et al., 1997; Fiorini, 2000; Kubota and Takahashi , 2003;
Kennedy, et al., 2005a; Kennedy, et al., 2005b);
o Pe fundul mrilor sau oceanelor (Ayers, et al., 2000a; Ayers, et al., 2000b);
Medii ostile sau periculoase:
o n centrale nucleare sau locaii cu nivel ridicat al radiaiilor (Konaka, 1991);
o Prospectarea sau explorarea minelor (Cox, 1970; Roberts, et al., 1999);
o n aplicaii de deminaj umanitar (DeBolt, et al., 1997; Hirose and Kato, 1998;
Flannigan, et al., 1998; Ayers, et al., 2000b; Nonami and Huang, 2001;
Marques, et al., 2002; Garcia, et al., 2003);
o n zone unde au avut loc dezastre sau situaii catastrofale (Konaka, 1991; Mae,
et al., 2000; Kikuchi, et al., 2003);
o n operaii de cutare i de salvare (Mae, et al., 2000);
o n operaii militare (Caldwell and Warren, 2001).
n afar de aceste aplicaii, vehivulele pitoare pot fi de asemenea utilizate ntr-o
larg varietate de operaii, cum ar fi (Hirose, 1991; Tsukagoshi, et al., 1997):
Lucrri de excavare sau de construcii (Hasunuma, et al., 2003);
Defriarea arborilor i transportul acestora;

Ajutarea omului n aciuni de transport a unor greuti (Neuhaus and Kazerooni, 2000;
Yokoyama, et al., 2003);
Aplicaii medicale, cum ar fi colonoscopia (Kim, et al., 2002) sau ca soluii alternative
pentru scaunele cu rotile (Takeda, et al., 2001; Sugahara, et al., 2004);
n servicii, n special n aplicaii de sprijin a oamenilor n cldiri (Sakagami, et al.,
2002; Nishiyama, et al., 2003).
n plus, exist preziceri cu privire la introducerea acestor roboi n case, fie pentru
efectuarea unor operaii casnice (Sawasaki, et al., 2003), fie ca simpli companioni.
n fine, trebuie menionat succesul pe care unii roboi pitori l-au avut n domeniul
divertismentului (Fujita, 2000; Kuroki, et al., 2003) sau n educaie (Kitano, et al., 2000).
ns, n stadiul actual al dezvoltrilor de asemenea sisteme nu se poate spune c roboii
pitori reprezint o alternativ efectiv de locomoie pentru vehiculele clasice cu roi sau
picioare, deoarece ramn nc nerezolvate o serie de probleme inginereti.


1.5 Evoluia in timp a roboilor cu picioare

Dei ar prea c suntem n faa unei "noi tiine", primele concepte n locomoia cu
picioare sunt relativ vechi.

1.5.1 Primele idei
Primele idei de implementare a vehiculelor cu picioare dateaz din secolul al XV-lea.
ntre anii 1495 i 1497 Leonardo da Vinci a conceput i, posibil, a construit primul robot
antropomorf din istoria civilizaiei rilor vestice. Acest cavaler n armur a fost conceput s
stea n picioare, s-i fluture braele i s-i mite capul graie unui gt flexibil, n timp ce-i
nchide i i deschide maxilarul. Robotul lui Leonardo da Vinci pare a fi un Italo-German n
armura specific secolului respectiv. Acesta a fost construit din lemn cu elemente din piele i
alam sau bronz i era operat prin cabluri. Acest proiect a fost o dezvoltare semnifiocativ a
studiilor sale de anatomie i kinesiologie, constituind o punte ntre lucrrile sale n domeniul
mecanic i aceste studii.
n anul 1850, matematicianul rus Chebyshev a prezentat un model pentru un sistem de
locomoie. Acesta utiliza un lan cinematic pentru a deplasa corpul central al sistemului de-a
lungul unei traiectorii orizontale, n timp ce picioarele se deplasau sus/jos, corespunztor
fazelor de suport sau de transfer ale locomoiei.
Figura 1 prezint schia unuia dintre primele vehicule cu picioare, din secolul al
XVIII-lea. n cazul acestu vehicul, bazat pe un motor cu aburi, deplasarea era asigurat prin
intermediul unui set de picioare. De asemenea, n aceast figur se poate vedea un desen al
primului vehicul patruped, numit "cal mecanic", al crui proiect aparine lui L. A. Rygg. n
construcia acestei maini, scrile duble constituie pedale pentru clre, ce poate genera
micrile necesare deplasrii prin intermediul acestora (micarea este transmis de la pedale la
picioare prin intermediul unor transmisii cu roi dinate). Hurile (friele) deplaseaz capul i
picioarele din fa pentru schimbarea direciei. Aceast main a fost patentat n data de 14
februarie 1893, ins nu exit evidene care s probeze c inventatorul menionat a construit-o.



Fig. 1 Schia primului vehicul cu picioare (stnga), respectiv primul vehicul cu patru picioare
(dreapta)

Figura 2 prezint un vehicul biped numit "omul cu aburi". Aceast main, conceput
de Georges Moore n anul 1893, a fost probabil primul biped, fiind pus n micare de un
boiler i atingnd o vitez de 14 km/h. Stabilitatea era asigurat utiliznd un bra de
echilibrare, aflat n micare de pendulare n timpul deplasrii vehiculului, astfel nct centrul
de mas s fie meninut n interiorul poligonului de spijin (n acest caz, n interiorul suprafeei
definite de piciorul aflat n contact cu solul). Traciunea era asigurat de un set de pinteni, din
capul vehiculului ieea fum, iar din nas aburi.



Fig. 2. Proiectul primei maini bipede

n anul 1913, Bechtolsheim Baron a patentat proiectul unei maina patruped, al crui
concept este prezenta n Fig. 3. nc odat, nu exist nici un indiciu c aceast main a fost
construit. n aceeai figur, se prezint o main hibrid cu roi i picioare, ce dateaz din
timpul primului rzboi mondial. Acest prototip a fost dezvoltat de Thring, dar n-a depit
niciodat aceast faz.


Fig. 3 Maina patruped a lui Bechtolsheim Baron (stnga), prototipul unui tractor cu roi i
picioare (dreapta)

1.5.2 Primele studii tiinifice
Primul studiu tiinific asupra locomoiei animale se datoreaz lui Eadweard
Muybridge, care a studiat mersul cailor cu ajutorul fotografiilor fcute n timpul deplasrii la
trap al acestora. Rezultatele acestei munci au fost publicate n 1878 n jurnalul Scientific
American. Dup acest studiu iniial, autorul s-a dedicat analizei mersului unui numr de alte
40 de mamifere, incluznd omul.
n mijlocul anului 1950, un numr de grupuri de cercetare au demarat, ntr-un mod
sistematic, studii i dezvoltri de maini pitoare. Aproximativ un deceniu mai trziu, au
nceput s fie concepute i construite asemenea maini de diferite grupuri.
n anul 1960, Shigley a demarat un studiu intensiv al mecanismelor cu bare n scopul
utilizrii acestora n locomoia cu picioare. n acea lucrare, acesta a propus o serie de
mecanisme, care ar putea fi utilizate ca i picioare ale unor maini pitoare. Aceste
mecanisme includeau mecanisme patrulatere cu bare, mecanisme cu came, mecanisme
pantograf. De asemenea, autorul a construit un vehicul cu patru cadre rectangulare. Fiecare
cadru servea ca i picior i avea aproximativ lungimea corpului. Picioarele erau deplasate n
pereche iar pasul era suficient de mic pentru a asigura stabilitatea static. Micarea picioarelor
era controlat de un set de mecanisme dublu-balansier. Dei acestea au asigurat funcia
necesar, acestea au necesitat angrenaje necirculare pentru uniformizarea vitezei piciorului i
s-a artat ca nefiind practic.
n anii 1960, Space General Corporation a dezvoltat dou maini pitoare cu scopul
de a explora conceptul locomoiei cu picioare pentru un vehicul lunar, una cu ase, iar cealalt
cu opt picioare. Micrile picioarelor ambelor maini erau coordonate de mecanisme cu came
i transmise prin mecanisme cu bare. Aceste vehicule au fost relativ eficiente n raport cu
scopul pentru care au fost construite. Maina cu opt picioare putea s vireze utiliznd ceva
similar vehiculului cu enile. Adaptarea la teren era rudimentar, datorit lipsei de grade de
libertate necesare.
Unul diin primele vehicule capabile s utilizeze diferite tipuri de mers a fost
patrupedul General Electric, dezvoltat de R. Mosher i finalizat n 1968. Acest vehicul,
avnd 3,3 m nlime, 3 m lungime i 1400 kg greutate, avea patru picioare cu trei grade de
mobilitate (unul la genunchi i dou la old), fiecare cupl cinematic fiind acionat prin
intermediul unui cilindru hidraulic, vehiculul fiind propulsat de un motor cu ardere intern de
68 kw. Controlul acestuia depindea de antrenamentul operatorului uman, pentru a putea
funciona aa cum trebuia. Acesta din urm controla cele patru picioare prin intermediul a
patru joystick-uri i pedale, care erau conectate hidraulic la picioarele robotului. Vehiculul
necesita 12 grade de mobilitate, de aceea puini oameni erau capabili s-l opereze, fiind
obosii dup un timp. Dei acesta era capabil s treac peste obstacole i avea o bun
mobilitate n teren accidentat, era foarte clar c acesta necesita un sistem de control bazat pe
un calculator.


Fig. 4: patrupedul General Electric (stnga) i patrupedul Phoney Poney quadruped (dreapta)

Phoney Poney (Fig. 4) a fost dezvoltat de McGhee i Frank, cam n acelai timp. Acest
patruped, finalizat n 1966, a fost primul robot pitor capabil s se deplaseze autonom, fiind
controlat de un computer i fiind acionat electric. Fiecare picior avea dou grade de
mobilitate, iar fiecare cupl cinematic fiind acionat de un motor-reductor electric.
coordonarea acestor cuple era asigurat de un circuit logic digital, demonstrnd dou tipuri de
mers. Dezavantajul su principal era faptul c acesta se deplasa doar n linie dreapt, nefiind
capabil s vireze.
Figura 5 prezint cea mai mare main pitoare realizat pn astzi (15 000 tone),
Big Muskie. Aceasta, construit de Bucryus-Erie Co. n 1969, fiind utilizat ntr- min
descoperit de crbune i avnd patru picioare hidraulice.


Fig. 5: Big Muskie
1.6 Exemple de vehicule pitoare actuale

1.6.1 Roboi cu un singur picior
n cazul roboilor cu un singur picior locomoia este realizat prin salturi. de aceea,
aceste maini sunt cunoscute i sub numele de roboi sritori (opitori). Dei cel mai apropiat
exemplu natural al acestui tip de locomoie este cangurul, acest model poate fi aplicat i la
bipezii alergtori, care alterneaz ntre un picior sau niciunul n contact cu solul. Aceste
maini pstreaz un echilibru activ n timpul deplasrii, asigurnd o stabilitate dinamic i
permind o nelegere mai bun a schimburilor de energie ce au loc de-a lungul unui ciclu de
locomoie, accentund problemele de stabilitate dinamic, fr a necesita scheme de
coordonare a picioarelor.
Primul asemenea robot a fost construit de Matsouka, obiectivul su fiind de a modela
sriturile ciclice n locomoia uman. n scopul atingerii acestui obiectiv, Matsouka a formulat
un model constituit dintr-un corp i un picior fr mas (pentru a simplifica problema), i a
considerat c durata fazei de suport era mai mic n comparaie cu cea de transfer. Acest tip
de mers, pentru care ntregul ciclu corespunde aproape n totalitate fazei de transfer,
minimizeaz influiena nclinrii din faza de suport. Pentru a testa sistemul de control, autorul
a construit un model plan al unei maini opitoare cu un picior.
Raibert a efectuat, de asemenea, studii n domeniul sistemelor cu locomoie dinamic,
iar n anul 1983 a construit un asemenea robot la Carnegie Mellon University (CMU). Acest
sistem format dintr-un corp i un singur picior, trebuia s sar continuu pentru a-i menine
echilibrul. Piciorul putea fi extins, variind diametrul su, fiind echipat cu arcuri n lungul axei
sale. Robotul era dotat cu o serie de senzori, pentru a msura unghiul de nclinare al corpului,
unghiul din articulaia oldului, diametrul piciorului, rigiditatea arcului i pentru a detecta
contactul cu solul. Prima main era limitat la deplasri pe o suprafa orizontal, putndu-se
mica sus i jos, nainte-napoi i roti n plan. Al doilea prototip, numit Pogostick (Fig. 6),
avea o articulaie suplimentar la old, care s permit piciorului a se deplasa i lateral,
precum i nainte-napoi. n timpul deplasrii, acest robot se echilibra n timp ce srea, avnd
o vitez de 2,2 m/s.


Fig. 6 Robotul Pogostick (stnga) i robotul ARL Monopod II (dreapta)

Robotul ARL Monopod II (Fig. 6), cu doua grade de mobilitate si actionare electrica,
este un exemplu mai recent a acestui tip de roboti pasitori. Acesta este constituit din doua
parti: corpul, pe care se afla motoarele si senzorii; piciorul, ce permite deplasarea. Robotul
poseda un motor ce actioneaza un mecanism surub-piulita, respectiv un sistem de
stocare/recuperare a energiei cu ajutorul unor elemente elastice (arcuri).
Un proiect diferit de cele prezentate, care au o cupla de translatie in lungul axei
piciorului, au prezentat Schwind si Koditschek (1997), ce reprezenta un robot cu doua cuple
cinematice de rotatie in structura piciorului. Mai recent, Hyon si Mita (2002) au dezvoltat un
robot saritor cu trei cuple cinematice de rotatie, una dintre ele fiind pasiva. Configuratia
adoptata pentru picior se apropie mai mult de licioarele animalelor, permitand in acest fel un
punct de vedere in studiul biomecanicii picioarelor fiintelor vii. De asemenea, au fost
dezvoltate sisteme de mentinere a echilibrului acestui gen de roboti, chiar si atunci cand
robotul se opreste, utilizand picioare cu geometrie speciala (Iida, et al., 2002).
S-ar putea crede ca acest tip de roboti nu pot avea aplicatii practice, totusi realitatea
este cu totul diferita. Aceste sisteme permit trecerea peste obstacole sau se pot pozitiona in
zone unde exista loc pentru plasarea piciorului, fara a ne face probleme privind asigurarea
stabilitatii statice. Spre exemplu, trebuie mentionat faptul ca in anul 1945, Wallace a patentat
un tanc saritor. Dupa spusele acestuia, traiectoria neregulata a unui asemenea tanc ar
constitui un avantaj prin faptul ca ar face dificila distrugerea sa de catre inamic.
O posibila aplicatie pentru acest tip de roboti pasitori este explorarea corpurilor ceresti
mici (sateliti, asteroizi, comete), unde robotii cu mai multe picioare sau roti nu sunt capabili
sa se deplaseze cu succes, datorita gravitatiei locale reduse (Shimoda, et al., 2004). In aceste
conditii, Seifert a propus, in anul 1967, utilizarea unui asemenea vehicul, numit Lunar Pogo,
drept mijloc de locomoie pentru astronaui, pe Lun (Seifert, 1967).


1.6.2 Roboi bipezi
Cercetrile n domeniul locomoiei bipede, comparativ cu stuaia celor cu mai multe
picioare, au avansat mai lent datorit dificultilor n controlul stabilitii, deoarece aceti
roboi necesit asigurarea unei stabiliti dinamice. n ciuda acestui fapt, rezultatele recente
sunt ncurajatoare. ncepnd cu finele anului 1960, Waseda University, japonia, a dezvoltat o
serie de sisteme bipede controlate de calculator. n anul 1969, Ichiro Kato a dezvoltat robotul
biped WAP-1 (Fig. 7), n cadrul laboratorului de cercetare pentru roboi umanoizi. Pentru
acionare, acest robot folosea muschi artificiali acionai pneumatic. Principalul dezavantaj al
acestui vehicul era viteza sa redus, avnd nevoie de 90 secunde pentru a face un pas.
Progresele ulterioare au permis atingerea de viteze apropiate celei atinse de om.


Fig. 7 Roboii bipezi WAP-1 (stnga) i WL-9DR (dreapta)

La nceputul anilor 1980, Kato i colaboratorii si au construit bipedul WL-9DR, ce
utiliza un mers cvasi-dinamic (Ogo, et. al., 1980; Kato, et al. 1983). Aceast main avea zece
grade de mobilitate acionate hidraulic i dou tlpi relativ mari (Fig. 7). Sistemul adopta un
mers static, deplasndu-se dup o traiectorie prestabilit, cu scopul de a pstra centrul de
greutate n centrul suprafeei de suport a piciorului aflat pe sol.
n prezent exist o larg varietate de roboi bipezi, avnd o nfiare umanoid i bune
capaciti de locomoie. Unul dintre acetia este robotul umanoid Honda (Fig. 8). Acest robot
a nceput n anul 1986 i ideile principale adoptate pentru acest proiect erau "inteligena" i
"mobilitatea", deoaarece robotul trebuia s coexiste i s coopereze cu oamenii. Dezvoltarea
robotului s-a fcut utiliznd date obinute din analiza mersului uman.


Fig. 8 Robotul umanoid Honda modelul P3 (stnga) i ASIMO (dreapta)

Ideea proiectului Honda era de a folosi robotul n viaa de zi cu zi, n opoziie cu cea a
altor roboi, dezvoltai pentru aplicaii particulare, cu scopul de a fi introdus n fabrici (Hirai,
et al., 1998). De asemenea, trebuiau ndeplinite trei funcii: viteza de deplasare trebuia s
corespund celei a omului (aproximativ 2 km/h), structura robotului trebuia s poat susine
cele dou brae cu mini, i trebuia s fie capabil a urca i cobor scrile.
Ultima versiune a acestu robot, numit ASIMO (Advanced Step in Innovative
MObility), a fost finalizat n anul 2000, avnd 1,2 m nlime i 43 kg. Aceast versiune avea
26 grade de mobilitate, acionate electric, i putea ine 0,5 kg n fiecare mn, fiind complet
autonom (cu autonomie de 15minute). Robotul era antrenat de a efectua activiti de ateptare
sau de ghidare n muzee, datorit senzorilor video i audio integrai, precum i a sistemului de
recunoatere a gesticulrii, fiind capabil de a interaciona cu oamenii.
WABIAN (WAseda BIpedal humANoid) este un alt exemplu de roboi bipezi
construii n Japonia. Scopul principal al acestui proiect a fost acela de a crea un robot
antropomorf prezentnd un comportament similar celui uman (Yamaguchi i Takanishi, 1998).
Acest robot, cu 43 grade de mobilitate, 136 kg i 1,96 m nlime era acionat electric, fiind
construit cu scopul de a interaciona ntr-un mod natural cu omul, putnd vorbi i exprima
emoii. Capul era capabil s culeag informaii vizuale i auditive, graie senzorilor cu care
era dotat. n ceea ce privete capacitile sale de locomoie, robotul era capabil s se deplaseze
nainte i napoi, s danseze ntr-un ritm dinamic, micndu-i braele, i s transporte unele
greuti, utilizndu-le pe acestea din urm (Yamaguchi, et al. 1999).


Fig. 9 Robotul umanoid WABIAN

Saltul uria n cercetrile privind locomoia biped din ultimii ani se datoreaz parial
implementrii n Japonia a programului HRP. Obiectivul pricipal al acestui program, lansat de
Ministerul Japonez al Economiei, Comerului i Industriei, ntre anii 1998 i 2002, a fost
similar cu cel al proiectului WABIAN.
Unul dintre exemplele de roboi bipezi dezvoltai n cadrul acestu program este
umanoidul HRP-2 (Kaneco, et al. 2004), Fig. 10. Acest robot este capabil s se deplaseze pe
suprafee cu neregulariti, cu o vitez de 2/3 din cea normal a omului, i este capabil s
traverseze spaii nguste, modificndu-i mersul n funcie de caz (Kanehiro, et al., 2004). n
situaia n care robotul i pierde echilibrul i cade, n afara faptului c aceast cdere este
controlat, pentru a minimiza eventualele distrugeri, acesta este capabil s se ridice singur
(Fujiwara, et al., 2003).


Fig. 10 Robotul umanoid HRP-2
1.6.3 Roboi cu mai multe picioare
Aspectele principale n dezvoltarea sistemelor artificiale folosind locomoie cu mai
mult de dou picioare sunt prezentate n cele ce urmeaz. Deoarece cea mai mare parte a
roboilor dezvoltai vreodat se ncadreaz n aceast categorie, doar cteva exemple vor fi
prezentate, alegerea fcndu-se pe baza succesului pe care l-au avut proiectele respective.
Primul robot la care vom face referire este Adaptive Suspension Vehicle (ASV).
Aceast main pitoare (Fig. 11) a fost realizat la Ohio State University, n colaborare cu
University of Wisconsin i Environmental Reserch Institute of Michigan, i a fost finalizat la
sfritul anului 1985 (Song and Waldron, 1989).


Fig. 11 Robotul hexapod ASV


Fig. 12 Robotul cu opt picioare DANTE II

Acest vehicul, cu o mas de 2720 kg i 5,6m lungime, are acionare hidraulic fiind,
presiunea necesar acestui sistem fiind generat de o pomp pus n micare de un motor cu
ardere intern. Pentru comanda acestuia este nevoie de un operator uman, ce manevreaz i
supervizeaz vehiculul. Acest operator controleaz viteza de deplasare a vehiculului, precum
i direcia, prin intermediul unui joystick, dar controlul individual al fiecrui picior este
asigurat de un calculator central. De asemenea, robotul ASV posed un radar optic pentru a
studia terenul din faa acestuia i pentru a decide unde s plaseze picioarele din fa. Ca i
caracteristici principale, trebuie menionat c acesta are o capacitate de ncrcare de 250 kg,
poate urca rampe de pn la 60% nclinare, s treac peste canale de 1,8 m lime i s ating
o vitez maxim de 2,3 m/s n teren normal.
Al doilea robot ce poate fi considerat ca un proiect de succes este DANTE, dezvoltat
de CMU Field Robotics Center. Aplicaia robotului DANTE II este cea de explorare a
vulcanilor.
DANTE II a fost utilizat cu oarecare succes explorarea vulcanului Mount Spurr n
Alaska, n luna iulie 1994 (Bares and Wettergreen, 1999). Robotul cu opt picioare este
acionat electric, alimentarea cu energie fcndu-se de la o surs externa, printr-un cordon
ombilical, care servete i drept cablu de comunicare i de salvare. De aceea, acesta este
capabil s coboare peretele craterului ntr-un mod similar coborrii n rapel, cu scopul de a lua
probe de gaz aflat la o temperatur foarte nalt i de a-l analiza.
Pe lng aplicaia menionat, un alt obiectiv important al acestui robot este acela de a
demonstra posibilitatea explorrii, utiliznd roboi, a unor medii extreme, cum ar fi cele aflate
pe suprafaa altor planete.
Al treilea robot ce merit menionat este Walking Harvester (Fig. 12). Acest hexapod
este dezvoltat de Plustech Oy Ltd (Finlanda) pentru aplicaii n pdure. Vehiculul are trei
grade de mobilitate pe picior, acionate hidraulic, sursa de energie fiind, de asemenea, un
motor cu ardere intern, ce-i permite s ating o vitez maxim de 1 m/s. Pentru manevrarea
sa este necesar un operator uman, care controleaz maina prin intermediul unui joystick. Dei
robotul nu este nc n stadiu comercial, acest prototip a fost premiat de cteva ori.


Fig. 12 Robotul hexapod Walking Harvester


1.6.4 Aplicaii specifice roboilor pitori
Pe lng cele trei aplicaii prezentate n paragraful anterior, n cele ce urmeaz vor fi
discutate dou domenii pentru care au fost dezvoltai roboi pitori i anume, roboi pentru
inspectarea conductelor i roboi crtori.

1.6.4.1 Roboi pentru inspectarea conductelor
Un posibil domeniu de aplicare a roboilor pitori este inspectarea la interior a
conductelor. Exist deja civa roboi destinai acestor aplicaii, avnd locomoie cu roi sau
enile, sau care plutesc n mediul n care sunt introdui. ns sistemele ce utilizeaz aceste
tipuri de locomoie au probleme n ceea ce privete traciunea, precum i probleme legate de
trecerea peste obstacole sau peste suprafee nclinate (Hertzberg, et al. 1998).
Un exemplu de robot pitor pentru inspectarea unor asemenea conducte poate fi Pipe
Climbing Robot (Fig. 13). Acest robot, dezvoltat de SIEMENS A.G. n anul 1995, are
acionare electric i opt picioare cu cte dou grade de mobilitate fiecare.
Pentru locomoie, robotul apas dou picioare opuse pe pereii interni ai conductei, n
aa fel nct acestea s se nepeneasc pe conduct, iar mai apoi i deplaseaz n direcia
dorit. Dei acesta are o vitez maxim de numai 0,3 m/s, acesta poate cra o sarcin de 700g.


Figure 13 Pipe Climbing Robot

Robotul MORIZ (Fig. 14) este dezvoltat la Technical University of Munich (TUM).
Acesta este capabil s se caere pe suprafaa interioar a conductelor cu diferite pante (de la
conducte orizontale la cele verticale) i curbe, i este capabil s se descurce n zona
ramificaiilor acestora (Zagler and Pfeiffer, 2003). Vehiculul are opt picioare, fiecare cu trei
grade de mobilitate, unul pasiv i dou acionate cu motoare DC. Teoria utilizat pentru
locomoia lui este aceeai ca n cazul robotului Pipe Climbing, putnd atinge o vitez de 0.1
m/s i avnd o capacitate de ncrcare de 15 kg.


Figure 14 Robotul MORITZ

1.6.4.1 Roboi crtori
Roboii crtori constituie o alt categorie de roboi pitori. Aceti roboi pot fi
utilizai n pentru inspectarea tehnic i diagnoza unor defecte sau distrugeri n medii
periculoase. Aceste intervenii sunt necesare pe suprafeele exterioare ale cldirilor,
centralelor nucleare sau a conductelor pentru transportul unor fluide, rezervoarelor din
industria chimic, petrolier sau a gazelor naturale, a avioanelor sau vapoarelor, n industria
construciilor pentru reparaii sau intreinere, n prevenirea sau stingerea incendiilor sau n
operaii de spalare a geamurilor cladirilor din categoria zgrie-nori, ori n transportul de
diverse mrfuri n interiorul cldirilor (Minor, et al., 2000; Elkmann, et al., 2002).
Ca i soluii alternative simple la roboii cu picioare, se pot folosi segmente
alunectoare, cu ventuze, ce se fixeaz de suprafaa pe care se deplaseaz robotul.
Sistemele avnd de la dou pn la opt picioare sunt predominante pentru asemenea
aplicaii. Adoptarea unui numr mare de picioare ofer un sprijin redundant i, frecvent,
conduce la creterea capacitii portante a robotului, precum i a siguranei sale. Aceste
avantaje sunt asigurate cu preul creterii complexitii, mrimii i masei totale. De aceea,
atunci cnd mrimea i eficiena sunt critice, o structur cu mas i complexitate minime este
mai adecvat. Din aceste motive, o structur biped este un candidat excelent.


Figure 15 Robotul RAMR1 (stnga) i robotul MRWALLSPECT-III (dreapta)

n prezent exist mai muli roboi bipezi cu abiliti de crare pe suprafee cu diferite
nlinri Minor, et al., 2000). Spre exemplu, Tummala, et al. (2002) propun adoptarea unei
soluii de robot biped crtor pentru aplicaii de inspectare a unor suprafee cu diverse grade
de nclinare. Acest robot, numnit RAMR1 (Reconfigurable Adaptable Miniature Robot), are o
serie de ventuze la extremitatea picioarelor (Fig. 15). Acest robot prezint i abilitatea de a se
cra pe perei i pe tavan.
Atunci cnd este necesar creterea siguranei i capacitii de ncrcare a robotului, se
adopt roboi cu patru sau mai multe picioare. Controlul acestora este, care au, de obicei,
dimensiuni mari, este mult mai complex.
Un exemplu de asemenea robot este prezentat n Fig. 15, i anume robotul
MRWALLSPECT-III (Multifunctional Robot for WALL inSPECTion - Version III) (Kang, et
al., 2003). Acest robot a fost conceput pentru a transporta o camer video i un sistem cu
ultrasunete, pentru a efectua teste nedistructive unor structuri industriale. Fiecare picior are
trei grade de mobilitate acionate cu motoare DC i un grad de mobilitate pasiv la glezn,
utiliznd o cupl cinematic sferic.
Fora de fixare, necesar meninerii robotului pe suprafaa pe care se deplaseaz, este
asigurat de trei ventuze pe fiecare picior, aranjate simetric, la care se adaug alte ase
ventuze aflate sub corpul robotului. Pentru realizarea vacuumului se utilizeaz patru pompe de
vid.
n ceea ce privete capacitile sale de locomoie, robotul este pregtit s se caere, pe
perei i diferite suprafee nclinate, trecnd singur de pe o suprafa pe alta. Spre exemplu,
acesta este capabil s se deplaseze de pe podea pe perete i de pe perete pe tavan, descurcnd-
se singur la mbinrile dintre aceste suprafee.




2. Roboti pasitori hexapozi

2.1 Notiuni de baza in studiul robotilor pasitori hexapozi

Piciorul este un element de locomotie discontinua, de aceea acesta trebuie ridicat la
sfirsitul cursei efective, intors si plasat la inceputul unei noi curse de suport. Acest lucru
creaza probleme n ceea ce priveste coordonarea picioarelor, coordonare descrisa prin
termenul numit mers. In aceste conditii, pentru o deplasare sigura a unui animal sau a unei
masini pasitoare, este necesara definirea mersului.
Pe de alta parte, pentru un mers bine stabilit, poate fi definita precis deplasarea unui
animal sau masina pasitoare. In consecinta , mersurile descriu si determina viteza, directia de
deplasare si mobilitatea acestora.
Pentru a proiecta o masina pasitoare este necesara o buna intelegere a mersurilor,
deoarece numarul picioarelor, structura si performantele piciorului depind foarte mult de
mersul selectat.
Avind in vedere tema proiectului, in capitolul de fata vor fi prezentate citeva notiuni de
baza necesare pentru studiul unui robot pasitor hexapod.


2.1.1 Parametrii de baza ce caracterizeaza un mers
Definitiile si teoremele de baza utilizate pentru analiza unui mers au fost stabilite de
catre McGhee [13] si colaboratorii sai, apoi completate de catre Song si Waldron [16], [18].
Pentru a intelege mai bine aceste definitii, se considera o schema de principiu a unui robot
hexapod , numerotind corespunzator fiecare picior (Fig. 2.1).


Fig. 2.1 Definirea parametrilor geometrici

Plecind de la aceasta figura, parametrii ce caracterizeaza mersul sunt prezentati pe
scurt in cele ce urmeaza.
Faza de transfer a unui picior este intervalul de timp in care piciorul nu este in contact
cu solul, timpul corespunzator acestei faze se noteaza cu
Faza de suport a unui picior este intervalul de timp in care piciorul se afla in contact
cu solul, timpul corespunzator notindu-se cu s.
Durata unui ciclu, T, este durata unui ciclu complet de locomotie a unui picior,
respectiv + = s T . Mersurile periodice sunt caracterizate prin aceeasi durata a
ciclului pentru toate picioarele.
Pozitiile extreme ale fazei de suport se numesc:
- pozitie extrema anterioara ( AEP Anterior Extreme Position )
- pozitie extrema posterioara ( PEP Posterior Extreme Position ).
In cazul unei deplasari rectilinii uniforme a robotului, in faza de suport extremitatea
piciorului executa o miscare opusa directiei de mers. De asemenea, in faza de transfer
piciorul avanseaza in scopul cautarii unui nou punct de sprijin. Din acest motiv, partea
finala a fazei de transfer este foarte delicata si necesita o informatie tactila in cazul
unui teren accidentat.
Factorul de utilizare (Duty Factor) a unui picior este dat de relatia
T
s
= . Dar
+ = s T ceea ce inseamna

+
=
s
s
. In final, se poate scrie

=
1
s
. Stabilitatea
statica necesita ca, permanent, cel putin trei picioare sa fie in contact cu solul, aceasta fiind
conditia ce impune valoarea minima a factorului de utilizare: n / 3 , unde n este numarul
total de picioare ale robotului. Pentru robotii hexapozi aceasta inseamna 2 / 1 . Un mers
este numit regulat daca factorul de utilizare are aceeasi valoare pentru fiecare picior.
Faza
i
a unui picior este fractiunea de ciclu ce separa inceputul ciclului piciorului i
de cel al piciorului 1, luat drept referinta. Un mers este simetric daca perechile de
picioare stinga dreapta au miscarile decalate
cu 1/2 (jumatate) ciclu sau o diferenta de faza 2 / 1 = . Un mers cu increment de
faza constant este cel la care diferentele de faza dintrepicioarele succesive aflate de
aceeasi parte a robotului sunt egale:

3 5 1 3
=

Pasul piciorului L (Leg Stride) este distanta parcursa de centrul de masa al robotului
pe durata unui ciclu de locomotie.

Cursa C (Stroke) este distanta parcursa de picior in faza de suport (distanta dintre AEP
si PEP).
Pasul cursei P (Stroke Pitch) este distanta dintre doua picioare adiacente de pe aceeasi
parte a robotului.
Lungimea efectiva a corpului,
b
L , a unui animal sau robot cu n picioare este distanta
dintre centrele de rotatie ale picioarelor din fata , respectiv din spatele robotului,
picioare aflate pe aceeasi parte a corpului. Daca distantele dintre picioarele adiacente
sunt aceleasi, se poate scrie:

L n L
b
= ) 1 ( (2.1)

Un mers este periodic daca toate picioarele au aceeasi durata a ciclului de locomotie.
Viteza unui robot, pentru un mers periodic regulat, cu o cursa C fixa, este

= =

= =
1 C
s
C
T
C
T
L
V (2.2)

Se poate observa ca pentru o faza de transfer minima
min
(impusa de viteza
servomotorului) si o cursa C maxima (impusa de punctele AEP si PEP limita,
depinzind de schema cinematica a robotului) viteza robotului poate fi marita prin
micsorarea factorului de utilizare .. Deci, din relatia
(3.2) se observa ca pentru un raport ) / (
min
C limitat, viteza poate varia prin
modificarea lui . Se poate scrie astfel:

=
1
min
C
V (2.3)


Pentru o durata minima a unui ciclu este necesar ca
min min
= s , deci:

=
1
min
C
s
V (2.4)

Insa, asa cum s-a mentionat mai sus, in cazul robotilor hexapozi 2 / 1 , limita
impusa de stabilitatea statica (in permanenta, cel putin trei picioare trebuie sa fie in
contact cu solul ). Aceasta inseamna ca raportul

1
poate avea valoarea maxima 1
pentru robotii hexapozi, ceea ce se poate vedea si din graficul prezentat in (Fig 2.2).
Limita de stabilitate statica pentru robotii tetrapozi impune ca 4 / 3 , ceea ce
inseamna ca valoarea maxima a raportului

1
poate fi 1/3, adica viteza maxima a
unui robot hexapod este de trei ori mai mare decit cea a unui robot tetrapod , pentru
aceleasi conditii cinematice. De aceea se prefera mai mult utilizarea unui numar de
sase picioare.



Fig. 2.2 Viteza maxima in functie de factorul de utilizare

2.1.2 Tipuri de mers
Coordonarea miscarii picioarelor unui robot este foarte importanta din doua motive :
mentinerea robotului in echilibru
deplasarea acestuia cu o anumita viteza impusa
Aceasta se poate face utilizind mai multe tipuri de mers :
Mersuri periodice, caracterizate prin aceeasi durata a unui ciclu complet de locomotie,
pentru toate picioarele robotului. Acesta tipuri de mers constituie baza altor strategii
de coordonare.
Mers in unde adaptiv (Adaptive Wave Gait), constituie o extensie a mersului periodic
si se caracterizeaza prin aceea ca permite utilizarea secventelor fixe de miscare la
deplasari omnidirectionale.
Coordonare neurobiologica, bazata pe un model al mecanismelor coordonatoare ale
insectelor.
Mers liber (Free Gait), asigura controlul robotului in functie de viteza impusa si de
obstacolele intilnite.
Avind in vedere faptul ca in cazul robotului, ce face obiectul studiului din aceasta
lucrare, controlul deplasarii se face utilizind tipuri periodice regulate de mers (durata T a unui
ciclu este identica pentru toate cele sase picioare, factorul de utilizare este acelasi pentru
fiecare picior), in continuare vor fi prezentate pe scurt citeva dintre acestea.

2.1.2.1 Mers in unde ( Wave Gait )
Este denumit astfel deoarece fazele de transfer se propaga de la un picior la altul
asemenea unor valuri. Acest tip de mers se caracterizeaza prin:

=
3
; 1 2
5
=

In functie de sensul de propagare in timp a fazelor de transfer, putem avea:
Mers in unde inainte (Farward Wave Gait) Fig 2.3, cind fazele de transfer se
propaga incepind cu piciorul 5, pina la piciorul 2.
Mers in unde inapoi (Backward Wave Gait) Fig 2.4, cind fazele de transfer se
propaga de la piciorul 2 spre piciorul 5.



Fig. 2.3 Forward Wave Gait : a) = 5/6 ; b) = 2/3



Fig. 2.4 Backward Wave Gait : a) = 5/6; b) = 2/3

2.1.2.2 Mers tripod alternant
Acest tip de mers este caracterizat prin 2 / 1 = , 2 / 1
3
= , 0
5
= , la sol fiind in
permanenta trei picioare. Diagrama mersului tripod alternat este aratata in Fig.2.5.



Fig. 2.5 Mers tripod alternant, =

2.1.2.3 Stabilitatea in mers
Mentinerea echilibrului unui robot in timpul mersului este o problema foarte
importanta. In functie de acest lucru, robotii pasitori se pot clasifica in urmatoarele tipuri:
Roboti stabili static. Acesti roboti sunt in permanenta in echilibru, in timpul deplasarii
avind cel putin trei picioare in contact cu solul, in timpul locomotiei. In general, robotii
stabili static sunt prevazuti cu 6 8 picioare.
Roboti cvasi stabili (semi stabili) static. Pe durata locomotiei acesti roboti se pot
regasi usor in configuratii instabile pentru un timp scurt. Robotii cvasi stabili static au in
general 4 picioare.

Roboti stabili dinamic. Acesti roboti nu au configuratii stabile ale poligonului de support,
pe durata locomotiei. Atunci cind aceste configuratii exista, ele sunt sensibile la conditiile
dinamice ale miscarii. In general, robotii stabili dinamic sunt cei cu 1 2 picioare.
Tinind seama de faptul ca in aceasta lucrare este studiat un robot hexapod, vor fi
prezentate doar notiunile generale cu privire la stabilitatea statica.
Echilibrul static al unui robot pasitor aflat sub efectul greutatii proprii poate fi verificat
cu ajutorul poligonului de sprijin (Fig.2.6), care constituie poligonul format de proiectiile in
plan orizontal ale punctelor de sprijin ale picioarelor, in faza de suport.
Mersul este stabil static daca, in orice moment, proiectia verticala a centrului de masa
G este in interiorul poligonului de sprijin , putindu-se defini urmatoarele limite de stabilitate:
Limita de stabilitate S este distanta minima de la proiectia G a centrului de masa la
poligonul de sprijin. Robotul este stabil static daca 0 S .




Fig. 2.6 Poligonul de sprijin si definirea diferitelor limite de stabilitate

Limita de stabilitate frontala
f
S este distanta de la proiectia G a centrului de masa la
latura frontala a poligonului de sprijin , masurata pe directia de miscare.
Limita de stabilitate spate
s
S este distanta de la proiectia G a centrului de masa la latura
din spate a poligonului de sprijin, masurata pe directia de miscare.
Limita de stabilitate longitudinala
l
S este ) , min(
s f l
S S S = .
Definitiile prezentate mai sus caracterizeaza echilibrul static al robotului pentru o
pozitie data, putind fi extinse in cazul echilibrului static al mersului.
Limita de stabilitate longitudinala ) (M S
l
a unui mers periodic M este valoarea
minima S
l
in timpul unui ciclu de locomotie. Un mers este stabil static daca 0 ) ( M S
l
.
Pentru o configuratie de suport data, proiectia centrului de masa se deplaseaza in
interiorul poligonului de sprijin din spate catre fata datorita inaintarii robotului , ceea ce
produce o diminuare a limitei de stabilitate frontale si o crestere corespunzatoare a limitei de
stabilitate spate. Aceasta inseamna ca limita de stabilitate spate este minima la inceputul
configuratiei de suport si maxima la sfirsit , in timp ce limita de stabilitate frontala este
maxima la inceput si minima la sfirsit. Aceasta constatare permite determinarea momentelor
critice pentru calculul limitei de stabilitate longitudinala a unui mers.
Limita de stabilitate longitudinala redusa este data de relatia:


l
l
l
S
C L
S
S = =

Limita de stabilitate a unui mers periodic de viteza data ( fix) depinde direct de
diferentele de faza
i
existente intre miscarile picioarelor.

2.1.2.4 Conditii de evitare a interferentei geometrice a picioarelor
In cazul in care cursa picioarelor este mai mare decit distanta dintre doua picioare
adiacente (C > P), spatiile de lucru ale acestora se intersecteaza, ceea ce inseamna ca este
posibila interferenta picioarelor succesive in timpul mersului.



Fig. 2.7 Conditiile de evitare a interferentei geometrice a
picioarelor succesive; a) - ( )
3
; b) - ( )
3
>

Pentru a evita acest lucru (Fig. 2.7), trebuie respectate urmatoarele conditii:

>
C
P ) (
3
(2.5)

>
1
) 1 (
3
C
P ) (
3
> (2.6)

Prima conditie corespunde cazului in care asezarea piciorului 3 pe sol are loc atunci
cind piciorul 1 este in faza de suport, situatie valabila atunci cind ) (
3
< .
Pozitia piciorului 3 in raport cu centrul robotului este data de relatia 2 /
3
C x =
(AEP), in timp ce piciorul 1 a parcurs in faza de suport (cu viteza T C / ) distanta
/
3
C , pozitia acestuia in raport cu centrul robotului fiind data de relatia
/ 2 /
3 1
+ = C C P x . Pentru evitarea coliziunii dintre cele doua picioare este necesar
ca
3 1
x x > , de unde rezulta si inegalitatea (3.5).
Daca ) (
3
< , piciorul 1 este deja in faza de transfer (cu viteza T C ) 1 /( )
atunci cind piciorul 3 este asezat pe sol. Desi piciorul 1 a parcurs distanta
) 1 /( ) (
3
R , pozitia acestuia fata de centrul robotului fiind
) 1 /( ) ( 2 /
3 1
+ = C P x . In acelasi timp, pozitia piciorului 3 este 2 /
3
C x = .
Pentru evitarea interferentei celor doua picioare in acest caz, este necesara existenta aceleasi
inegalitati
3 1
x x > , de unde rezulta conditia (3.6).
Daca sunt respectate cele doua inegalitati, este evidenta interferenta tuturor picioarelor
robotului, pentru toate tipurile de mers simetrice cu increment de faza constant.


2.2 Modelarea matematica a unui robot pasitor hexapod cu picior tip
paralelogram

2.2.1 Structura unui picior
Tinand seama de faptul ca, in cazul in care robotul trebuie sa efectueze o deplasare
dupa o traiectorie rectilinie (inainte sau inapoi), traiectoria extremitatii piciorului in faza de
suport trebuie sa fie, de asemenea, liniara. In cazul in care piciorul are in structura sa numai
cuple cinematice de rotatie, acest lucru presupune ca piciorul sa aiba cel putin trei cuple active
(conducatoare), adica cel putin trei motoare de actionare. Un motor asigura ridicarea-
coborarea piciorului, al doilea asigura avansarea-retragerea piciorului (prin rotirea sa in jurul
unei axe verticale), iar al treilea corijeaza abaterea de la rectilinitate a traiectoriei extremitatii
piciorului in faza de suport.
Din considerente bugetare (costuri prea mari, trei motoare pentru un singur picior
insemnand 18 motoare pentru intregul robot), dar si pentru simplificarea algoritmului de
control, s-a optat pentru o structura de picior cu doua cuple cinematice active, A si B (vezi Fig.
2.8.a). Insa, in aceasta situatie, traiectoria extremitatii piciorului va fi un arc de cerc
(traiectoria trasata cu linie continua in Fig. 2.8.a). Pentru eliminarea acestui neajuns, s-a
introdus o cupla cinematica pasiva (E), actionata de un resort de compresiune. Astfel, in
faza de suport, traiectoria extremitatii piciorului va fi corectata, aceasta fiind cea trasata cu
linie intrerupta.


(a) (b)
Fig. 2.8 Picior: a) structura; b) Model CAD 3D

Pentru a asigura o mai buna rigiditate piciorului, s-a optat pentru un mecanism in bucla
inchisa, de tip paralelogram. Acest mecanism prezinta si avantajul ca elementul EF este in
permanenta perpendicular pe suprafata terenului.
Modelul CAD al piciorului, utilizand structura descrisa anterior, este prezentat in Fig.
2.8.b.

2.2.2 Modelul cinematic al unui picior

Pentru scrierea modelului cinematic se va apela la conventia Denavit-Hartenberg.
Deoarece mecanismul din structura unui picior nu este un lant cinematic deschis, ci contine o
bucla inchisa, acest lucru complica putin lucrurile.

2.2.2.1 Cinematica directa
Problema cinematicii directe presupune ca se cunosc parametrii cinematici ai cuplelor
conducatoare si se cere sa se determine pozitia si orientarea extremitatii piciorului. Asa cum s-
a mentionat anterior, pentru rezolvarea cinematicii directe se va apela la parametrii Denavit-
Hartengerg.

2.2.2.1.1 Conventia Denavit-Hartenberg
Consideram, pentru inceput, un lant cinematic deschis, schema transformarilor de
coordonate efectuate in vederea efectuarii cinematicii directe fiind prezentata in Fig. 2.9 .

Fig. 2.9 Transformari de coordonate intr-un lant cinematic deschis

Pentru rezolvarea cinematicii directe, fiecarui element i se ataseaza cate un sistem de
coordonate triortogonal iar apoi se scriu matricele ce definesc transformarile de coordonate, la
trecera de la un sistem de coordonate la urmatorul. In final, se scrie matricea de transformare
omogena totala, folosind relatia:
0 0 1 1
1 2
........
n
n n
T A A A

=
Atasarea sistemelor de axe se poate face arbitrar, dar este mai convenabil sa se respecte
anumite reguli, in cazul nostru regulile impuse de conventia mentionata anterior.
Consideram doua elemente i-1 si i, legate prin cupla cinematica i (Fig. 2.10).
Conventia Denavit-Hartenberg va fi utilizata pentru atasarea sistemului de coordonate i, dupa
cum urmeaza:

Fig. 2.10 Parametrii Denavit-Hartenberg
Axa z
i
coincide cu axa cuplei cinematice i+1.
Originea O
i
a sistemului va fi la intersectia axei z
i
cu perpendiculara comuna la
axele z
i-1
si z
i
. De asemenea, originea O
i
este la intersectia normalei comune cu
axa z
i-1.

Axa x
i
este in lungul perpendicularei la axele z
i-1
si z
i
, avand sensul de la cupla i
spre cupla i+1.
Axa y
i
rezulta astfel incat sistemul de coordonate sa respecte regula mainii
drepte.
Conventia Denavit-Hartenberg ofera mai multe solutii in urmatoarele cazuri:
Pentru sistemul initial {0}, este specificata numai axa z
0
. Originea O
0
si axa x
0

pot fi alese arbitrar. Axa x
0
se alege, totusi, astfel incat transformarea de
coordonate la trecerea de la sistemul {0} la sistemul {1} sa fie cat mai simpla.
Pentru sistemul n, deoarece nu exista cupla cinematica n+1, axa z
n
nu este
definita unic, deoarece axa x
n
trebuie sa fie perpendiculara pe axa z
i-1
. In mod
obisnuit, cupla n este de rotatie, de aceea axa z
n
va fi coliniara cu axa z
i-1
.
Cand doua axe consecutive sunt paralele, perpendiculara lor comuna nu este unic
definita.
Cand doua axe consecutive se intersecteaza, directia axei x
i
este arbitrara.
Cand cupla i este de translatie, directia axei z
i-1
este arbitrara.
In astfel de cazuri, atasarea sistemelorde axe se face in asa fel incat problema sa fie cat
mai simpla; spre exemplu, axele a doua sisteme consecutive pot fi paralele.
Odata ce au fost stabilite sistemele de coordonate, pozitia si orientarea sistemului i in
raport cu sistemul i-1 sunt definite complet de urmatorii parametri:
a
i
- distanta dintre z
i-1
si z
i
, masurata in lungul lui x
i
;
d
i
- distanta dintre x
i-1
si x
i
, masurata in lungul lui z
i-1
;

i
- unghiul dintre axele z
i-1
si z
i
, masurat in jurul axei x
i
; acesta este pozitiv cand rotatia
este facuta in sens trigonometric;

i
- unghiul dintre axele x
i-1
si x
i
, masurat in jurul axei z
i-1
; acesta este pozitiv cand rotatia
are loc in sens trigonometric.
Doi dintre acesti parametri (d
i
si
i
) sunt constanti si depind numai de geometria
robotului. Dintre ceilalti doi parametri, doar unul este variabil, in functie de tipul cuplei
cinematice:

i
este variabil in cazul in care cupla i este de rotatie;
d
i
este variabil in cazul in care cupla i este de translatie.
Trecerea de la sistemul de referinta i-1 la sistemul i are loc printr-o treanslatie cu d
i
in
lungul axei z
i-1
, urmata de o rotatie cu
i
in jurul axei z
i-1
:

1
'
i
i
A

1 0 0 0
1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
i
i i
i i
d




Trecerea de la sistemul i

la sistemul i are loc printr-o translatie cu a

i
in lungul axei x
i
si
o rotatie in jurul lui x
i
cu unghiul
i
; matricea omogena corespunzatoare este:
' i
i
A=

1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 1
i i
i i
i
a




Matricea omogena totala, la trecerea de la sistemul i-1 la i va fi:

1 i
i
A

=
1 '
'
i i
i i
A A

1 0 0 0
cos sin 0
sin sin cos cos cos sin
cos sin sin cos sin cos
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
d
a
a





In cazul unui lant cinematic inchis, numarul cuplelor cinematice c este mai mare decat
numarul elementelor mobile n. Numarul buclelor inchise este egal cu diferenta c-n.

(a)

(b)
Fig. 2.11 Lant cinematic inchis :a); legatura dintre elemente; b) transformari de
coordonate.

Dupa cum se observa in Fig. 2.11.a, in aceasta situatie unele elemente sunt conectate la
mai mult de un element. Pentru rezolvarea problemei si determinarea parametrilor cinematici
se procedeaza in felul urmator:
Se alege o cupla cinematica pasiva si se desface aceasta cupla, obtinandu-se un
lant cinematic deschis, in structura ramificata;
Se calculeaza matricea de transformare omogena, conform conventiei Denavit-
Hartenberg;
Se cauta relatiile intre parametrii sistemelor de coordonate avand originile in
cupla cinematica taiata;
Se determina constrangerile pentru un numar redus de variabile;
Se exprima matricea de transformare omogena totala, prin compunerea
matricelor de transformare elementare.
2.2.2.1.2 Cinematica directa a unui picior
Consideram schema structurala a unui picior, eliminand cupla pasiva E. Atasam
sistemele de axe corespunzatoare fiecarui element, folosind conventia Denavit-Hartenberg
(Fig. 2.12.a). Cupla cinematica ce va fi desfacuta este E. Se obtine, astfel, un lant cinematic
deschis cu structura ramificata (Fig. 2.12.b)
Parametrii Denavit-Hartenberg corespunzatori fiecarui element sunt prezentati in
Tabelul 2.1.

Tabelul 2.1
Element a
i

i
d
i

i

1 l
AB

2

0
2
i

+
1 l
BC
0 0
2

2 l
CD
0 0
2
2

+
4 l
DE
0 0
4
2

+
3 l
BE
0 0
3

4 l
EF
0 0 0

(a) (b)
Fig. 2.12: Structura picior: a) atasarea sistemelor de axe; b) desfacerea buclei cinematice
inchise

Vom scrie, pentru inceput, matricele de transformare la trecerea de la un sistem la altul,
pornind de la sistemul de referinta {0}, atasat elementului fix (in ansamblul general, acesta
fiind corpul robotului), catre sistemul de axe {4}, atasat extremitatii finale F a piciorului.
Pentru aceasta, se foloseste forma generala a matricei omogene totale.

A
0
` 1
=

1 0 0 0
0 0 1 0
cos sin 0 cos
sin cos 0 sin
1 1 1
1 1


AB
AB i
l
l
(2.7)

A
` 1
1
=

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1
0 0 1 0
BC
l
(2.8)

A
1
2
=

1 0 0 0
0 1 0 0
cos 0 sin cos
sin 0 cos sin
2 2 2
2 2 2


CD
CD
l
l
(2.9)

A
2
4
=
4 4 4
4 4 4
sin cos 0 sin
cos sin 0 cos
0 0 1 0
0 0 0 1
CD
CD
l
l








(2.10)

1'
3
A=

1 0 0 0
0 1 0 0
sin 0 cos sin
cos 0 sin cos
3 3 3
3 3 3


BE
BE
l
l
(2.11)

4
4'
A=

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
EF
l
(2.12)

Pentru a usura rezolvarea problemei, consideram initial doar mecanismul paralelogram
plan, BCDE, si calculam matricea omogena la trecerea de la sistemul de axe {1} la sistemul
{4}, pe ramura BCDE.

1' 1' 1 2
4 1 2 4
A A A A = = =
2 4 2 4 2 4 2 4 2 4 2 4 2
2 4 2 4 2 4 2 4 2 4 2 4 2
0 ( )
0 ( )
0 0 1 0
0 0 0 1
DE CD
DE CD BC
c s s c c c s s l c s s c l c
s s c c c s s c l s s c c l s l
+ + +


+ + +




=
=
24 24 24 2
24 24 24
0
0
0 0 1 0
0 0 0 1
DE CD
DE CD BC
s c l s l s
s s l c l l
+


+ +




(2.13)

S-au facut notatiile: c
2
= cos
2
; s
2
= sin
2
; s
4
= sin
4
; c
4
=cos
4
; s
24
= sin(
2
+
4
); c
24
=
cos(
2
+
4
).
In matricea (2.13), primele 3 elemente ale primelor 3 coloane reprezinta matricea de
orientare (rotatie) a originii O
4
in raport cu originea O
1
.

24 24
1'
4 24 24
0
0
0 0 1
s c
R c s


=



(2.14)

Primele elemente din ultima coloana a matricei (2.13) reprezinta coordonatele originii
O
4
, scrise in raport cu originea O
1
.

41' 24 2
41' 24 2
41'
0
DE CD
DE CD BC
x l s l s
y l c l c l
z
= +

= + +

(2.15)

Deoarece gradul de mobilitate al mecanismului paralelogram BCDE este egal cu 1
(mecanismul are o singura cupla cinematica conducatoare, adica poate fi actionat cu un singur
motor), este necesar sa se scrie relatiile de dependenta intre parametrii cinematici ai cuplelor
(
1
,
2
,
3
,
4
). Acest lucru se face rezolvand ecuatia

41' 31'
4
1' 41' 31'
41' 31' 43
0
0
x x
R y y
z z d


=



(2.16)

unde: x
31
, y
31
, z
31
sunt primele trei elemente ale ultimei coloane din matricea (2.11); d
43
este
distanta dintre axele x
4
si x
3
, masurata in lungul axei z
4
.

31' 3
31' 3 43
31'
; 0
0
BE
BE
x l c
y l c d
z
=

= =

(2.17)

S-au facut notatiile: c
3
= cos
3
; s
3
= sin
3
.

24 24
4 1' 1
1' 4 24 24
0
0
0 0 1
s c
R R c s

= =



(2.18)

Facand inlocuirile necesare in relatia (2.16), se obtine:

24 24 24 2 3
24 24 24 2 3
0 0
0 0
0 0 1 0 0
DE CD BE
DE CD BC BE
s c l s l c l c
c s l c l s l l s
+


+ + =



(2.19)

respectiv

4 2 4 3 2 4
4 2 4 3 2 4
sin sin( ) cos( ) 0
cos cos( ) sin( ) 0
DE CD BE BC
CD BE BC
l l l l
l l l
+ + + =

+ + + =

(2.20)

Dar, din faptul ca mecanismul BCDE este paralelogram, exista relatiile

BC = DE, CD = BE.

In aceste conditii, obtinem

2 4 4 2 4 3
4 2 4 3 2 4
[1 cos( )] [sin sin( )] 0
[cos cos( )] sin( ) 0
DE BE
BE DE
l l
l l
+ + + =

+ + + =

(2.21)

Aceste relatii sunt adevarate numai daca

2
=
3;

4
= -
2
= -
3
(2.22)

Asa cum s-a spus anterior, acest lucru demonstreaza ca mecanismul BCDE functioneaza
daca se actioneaza un singur element. In cazul nostru, acesta va fi elementul BE (cupla
cinematica B, cu parametrul cinematic
3
).
Inlocuind conditiile (2.22) in matricea (2.13) obtinem

3
3 1'
4
0 1 0 cos
1 0 0 sin
0 0 1 0
0 0 0 1
BE
BE
l
l
A

=



(2.23)

Matricea omogena totala va fi:

1 1 3 1
1 1 3 1 0 0 1' 4
4' 1' 4 4'
3
0 sin cos ( cos )sin
0 cos sin ( cos )cos
1 0 0 sin
0 0 0 1
AB BE
AB BE
BE EF
l l
l l
T A A A
l l
+


+

= =



(2.24)

Primele trei elemente ale primelor trei coloane din matricea (2.24) reprezinta orientarea
extremitatii F a piciorului, in raport cu originea axele sistemului de referinta.
Primele trei elemente ale ultimei coloane determina coordonatele extremitatii F in raport
cu originea mentionata.

3 1
3 1
3
( cos )sin
( sin )cos
sin
F AB BE
F AB BE
F BE EF
x l l
y l l
z l l
= +

= +

(2.25)

2.2.2.2 Cinematica inversa
Problema cinematicii inverse presupune ca se impun orientarea si coordonatele
extremitatii F si se cer parametrii cinematici ai cuplelor conducatoare (
1
si
3
), astfel incat sa
se asigura orientarea si coordonatele respective.
Pentru rezolvarea problemei inverse vom face apel la functia trigonometrica inversa
atan2. Daca se cunosc valorile functiilor sin si cos pentru o anumita pozitie unghiulara x,
respectiv s = sinx, c = cosx, atunci

atan2(s,c) = x (2.26)

Consideram iar matricea de transformare omogena totala
1 1 3 1
1 1 3 1 0
4'
3
0 sin cos ( cos )sin
0 cos sin ( cos )cos
1 0 0 sin
0 0 0 1
AB BE
AB BE
BE EF
l l
l l
T
l l
+


+

=



=
=

1 0 0 0
33 32 31
23 22 21
13 12 11
F
F
F
z a a a
y a a a
x a a a
(2.27)

Toate elementele matricei sunt considerate cunoscute (impuse). Pentru a determina
parametrul
1
, luam elementele

3 1
3 1
( cos )sin
( cos )cos
F AB BE
F AB BE
x l l
y l l
= +

= +

Facand raportul acestor elemente, obtinem

1
1
cos
sin

F
F
y
x


Rezulta

1
= atan2(-x
F
, y
F
) (2.28)

Pentru determinarea parametrului
3
, consideram, pentru inceput, aceleasi elemente

3 1
3 1
( cos )sin
( cos )cos
F AB BE
F AB BE
x l l
y l l
= +

= +

Ridicand la patrat cele doua relatii si adunandu-le, obtinem

x
F
2
+ y
F
2
= l
AB
2
+ 2l
AB
l
BE
cos
3
+ l
BE
2
cos
2

3

Rezolvand aceasta ecuatie, se obtine

cos
3
= -l
AB
2 2
F F
y x +
(2.29)

Deoarece, practic,
3
nu poate lua valori decat in intervalul ( ,
2 2

), se va considera
semnul pozitiv in relatia (2.29), respectiv

cos
3
=
BE
F F AB
l
y x l
2 2
+ +
(2.30)

Din egalitatea

z
F
= l
BE
sin
3
- l
EF

obtinem

sin
3
=
BE
EF F
l
l z +
(2.31)

Folosind egalitatile (2.30) si (2.31), vom obtine

2 2
3
3
cos
sin
F F AB
EF F
y x l
l z
+ +
+
=

respectiv

3
= atan2(z
F
+l
EF
, -l
AB
+
2 2
F F
y x + ) (2.32)

2.2.3 MODELUL CINEMATIC AL ROBOTULUI

2.2.3.1 Cinematica directa
Consideram schema structurala a robotului pasitor hexapod (Fig. 2.13) si sistemul de
referinta {0} atasat corpului, in centrul geometric al acestuia. Aplicand aceeasi metoda ca la
paragraful anterior, se obtine matricea de transformare omogena a extremitatii F
1
a piciorului
1, in raport cu originea O
0
a sistemului de referinta, de forma

0 0 0' 0" 1'
4' 0' 0" 1' 4'
T A A A A = =
=
1 1 1 1 '
1 1 1 1 '
1
0 sin cos ( cos )sin
0 cos sin ( cos )cos
1 0 0 sin
0 0 0 1
AB BE OO
AB BE O A
EF BE
l l l
l l l
l l
+ +


+ +

+


(2.33)

S-au facut notatiile:
1
1 1
= ;
1
1 3
= .
Din matricea (2.23) rezulta coordonatele extremitatii F
1
a piciorului 1, in raport cu
originea O
0
a sistemului de referinta.

1 1 1 '
1 1 1 '
1 1
( cos )sin
( cos )cos
sin
F AB BE OO
F AB BE O A
F EF BE
x l l l
y l l l
z l l
= + +

= + +

= +

(2.34)

Similar, se obtin si coordonatele extremitatilor celorlalte picioare, in raport cu originea
O
0

2 2 2 '
2 2 2 '
2 2
( cos )sin
( cos )cos
sin
F AB BE OO
F AB BE O A
F EF BE
x l l l
y l l l
z l l
= + +

= +

= +

(2.35)


Fig. 2.13 Schema structurala a robotului

3 3 3
3 3 3 '
3 3
( cos )sin
( cos )cos
sin
F AB BE
F AB BE O A
F EF BE
x l l
y l l l
z l l
= +

= + +

= +

(2.36)
4 4 4
4 4 4 '
4 4
( cos )sin
( cos )cos
sin
F AB BE
F AB BE O A
F EF BE
x l l
y l l l
z l l
= +

= +

= +

(2.37)

5 5 5 '
5 5 5 '
5 5
( cos )sin
( cos )cos
sin
F AB BE OO
F AB BE O A
F EF BE
x l l l
y l l l
z l l
= +

= + +

= +

(2.38)

6 6 6 '
6 6 6 '
6 6
( cos )sin
( cos )cos
sin
F AB BE OO
F AB BE O A
F EF BE
x l l l
y l l l
z l l
= +

= +

= +

(2.39)

Semnul lui este pozitiv daca rotirea piciorului produce avansarea corpului robotului in
sensul pozitiv al lui x (pentru picioarele 1, 2 si 3 aceasta inseamna rotirea spre dreapta, iar
pentru picioarele 2, 4 si 6 rotire spre stanga).
Semnul lui este pozitiv la ridicarea piciorului.

2.2.3.1 Cinematica inversa a robotului
Aplicand aceeasi metodologie ca la paragraful 2.2.2.2, se obtin parametrii cinematici ai
fiecarei cuple conducatoare, cunoscand orientarea si pozitia extremitatii fiecarui picior.

( )
1 1 ' 1 '
1 1 1 ' 1 '
atan2( ( ), )
atan2 , ( ) (
F OO F O A
F EF AB F OO F O A
x l y l
z l l x l y l
=

= + + +

(2.40)

( )
2 2 ' 2 '
2 2
2 2 2 ' 2 '
atan2( ( ), ( ))
atan2 , ( ) ( )
F OO F O A
F EF AB F OO F O A
x l y l
z l l x l y l
= +

= + + + +

(2.41)

( )
3 3 3 '
2 2
3 3 3 3 '
atan2( , )
atan2 , ( )
F F O A
F EF AB F F O A
x y l
z l l x y l
=

= + + +

(2.42)

( )
4 4 4 '
2 2
4 4 4 4 '
atan2( ,( ))
atan2 , ( )
F F O A
F EF AB F F O A
x y l
z l l x y l
= +

= + + + +

(2.43)

( )
5 5 ' 5 '
2 2
5 5 5 ' 5 '
atan2( , )
atan2 , ( ) ( )
F OO F O A
F EF AB F OO F O A
x l y l
z l l x l y l
= +

= + + + +

(2.44)

( )
6 6 ' 6 '
2 2
6 6 6 ' 6 '
atan2( , ( ))
atan2 , ( ) ( )
F OO F O A
F EF AB F OO F O A
x l y l
z l l x l y l
= + +

= + + + + +

(2.45)

3. Robot pasitor patruped

3.1 Locomotia patrupeda la animale
3.1.1 Generalitati
Acest tip de locomoie este ntlnit la cea mai mare parte a vertebratelor. (Fig. 3.1 ):
unele amfibiene
reptile
cea mai mare parte a mamiferelor


Fig. 3.1 Exemple de patrupede

Vertebratele terestre a cror masa variaz de la 0,5g pana la cteva tone, nu sunt
asemntoare geometric. Unele dintre ele, cum ar fi primatele si cele cu copite, au picioarele
mai lungi dect alte mamifere de aceeai masa.
Pe de alta parte diferii parametri fiziologici sunt strns legai de talia animalului. De
asemenea, frecventa de micare a membrelor creste la animalele de dimensiuni mici si scade
la cele de dimensiuni mari (
14 , 0
48 , 4

= m f , unde m este masa in kg).
Viteza de deplasare este legata de diverse variabile spatio-temporale : durata unui
ciclu pentru frecare picior, distanta parcursa pe durata unui ciclu si frecventa micrii
picioarelor.
In echilibru static, rezultanta tuturor forelor de reaciune exercitate asupra forelor
picioarelor de sprijin este egala si opusa greutii totale a corpului. Suma momentelor
acestor forte in raport cu axele longitudinala si transversala, ce trec prin centrul de masa a
corpului este nula.
n timpul mersului, echilibrul patrupedului depinde de durata de sprijin a picioarelor,
de forele aplicate asupra solului si de viteza de deplasare. Aceasta caut ca prin ordinea de
intrare n aciune a picioarelor sale sa realizeze o succesiune de micri, care sa asigure in
permanenta un poligon de sprijin (triunghiular) de dimensiuni cat mai mari. In acest sens
secvena lateral este preferata secvenei diagonale (Fig. 3.2). Alegerea ordinei de
deplasare a picioarelor conduce la meninerea centrului de masa a corpului in interiorul
triunghiului de sprijin.

Fig. 3.2 Echilibru dynamic

La viteza mai mare, corpul tinde sa fie susinut de numai doua picioare, iar poligonul de
sprijin devine o dreapta. Timpul de contact este scurt, echilibrul nemaifiind asigurat static, ci
rezultnd din micrile corpului (echilibru dinamic).

3.1.2 tipuri de mers practice ale patrupedelor
Mersul este o secvena de deplasri ale membrelor in spaiu si timp (Fig. 3.3). In termeni
cantitativi, acesta poate fi definit astfel:
fiecare picior trece prin doua faze repetitive, de sprijin(contact cu solul) si de
transfer;
durata unui ciclu de micri (sprijin i transfer) este aceeai pentru toate cele
patru picioare. In cadrul aceluiai ciclu, durata relativa a fazelor de sprijin si de
transfer poate varia;
n timpul unui ciclu de revoluie, micrile celor patru picioare se succed in
ordinea intrrii lor n aciune;
deplasarea este in diagonala, aceasta nsemnnd ntr-o jumtate de ciclu de
revoluie, doua picioare aflate in diagonala se succed.

Fig. 3.3 Deplasare diagonala a membrelor patrupedelor: AD si AS picioare anterioare; PD si
PS picioare posterioare

Mersurile se definesc prin durata fazelor de sprijin i de transfer i prin timpul ce separa
acelai eveniment (nceputul fazei de sprijin sau al celei de transfer)al membrelor in diagonala,
sau laterale. Reprezentarea grafica e mersului usureaza determinarea acestor decalaje (Fig.
3.4). Ciclul unui singur picior, ales ca referinta, este suficient pentru a caracteriza un mers.


Fig. 3.4 Reprezentarea grafica a mersului

Mersurile patrupedelor pot fi clasificate in:
- mersuri simetrice
- mersul asimetrice

3.1.2.1 Mersuri simetrice (la pas, la trap, buiestru)
In cadrul unui mers simetric, timpul care separa debutul fazelor de sprijin ale
picioarelor anterioare este identic celui ce separa debutul fazelor de sprijin ale picioarelor
posterioare.
Teoretic, duratele fazelor de sprijin si de transfer sunt egale, reprezentand 50% din
durata totala a unui ciclu (Fig. 3.5):
- decalaj de 25% intre fazele de sprijin succesive ale picioarelor in mersul la pas;
- doua picioare in diagonala sunt in faza de sprijin simultan, iar doua picioare laterale
sunt in opozitie de faza in mersul la trap;
- doua membre laterale sunt simultan in faza de sprijin si doua membre in diagonala
sunt in opzitie de faza, in cadrul mersului buiestru


Fig. 3.5 Mersuri simetrice

3.1.2.2 Mersuri asimetrice
In cadrul unui mers asimetric timpul ce separa debutul fazelor de sprijin ale
membrelor anterioare este diferit de cel ce separa debutul fazelor de sprijin al membrelor
posterioare (Fig. 3.6).

Fig. 3.6 Mersuri asimetrice

In general, sunt suficienti cinci parametri pentru a caracteriza mersurile asimetrice:
- durata fazelor de sprijin ale membrelor posterioare, raportata la durata ciclului de
referinta (intotdeauna, ciclul unui picior posterior)
- durata fazelor de sprijin ale membrelor anterioare (idem)
- decalajul in timp intre fazele de sprijin ale membrelor anterioare, raportat la durata
fazei lor de sprijin
- decalajul in timp intre fazele de sprijin ale membrelor anterioare, raportat la durata
fazei lor de sprijin
- decalajul dintre media duratelor totale ale membrelor anterioare si posterioare, raportat
la durata ciclului de referinta

3.2. Modelare matematica

3.2.1 Consideraii generale
Ideea conceperii, realizrii i studierii unui robot pitor patruped pleaca de la faptul c un
robot cu patru picioare prezint un interes deosebit n ceea ce privete controlul micri
acestuia. Dificultatea controlului unui asemenea robot, comparativ cu un robot hexapod
const n asigurarea stabilitii statice n timpul mersului. Pentru a asigura stabilitatea static
ar trebui ca n permanen, s avem trei picioare n contact cu solul dar i centrul de mas s
fie meninut ntotdeauna n interiorul poligonului de sprijin. acest lucru este mult mai uor de
realizat n cazul unui robot cu ase picioare, cnd centrul de mas rmne n permanen n
centrul poligonului de sprijin, chiar i pentru un mers tripod (cu trei picioare n permanen pe
sol). De altfel patru este numrul minim de picioare pentru un robot, dac nu se utilizeaz
elemente suplimentare de echilibrare dinamic. Patrupedul este la limita dintre echilibrarea
static i dinamic. n cazul de fa se doreste realizarea unui robot, cruia s i se asigure o
stabilitate static n timpul mersului.

3.2.2 Structura unui picior
Structura piciorului s-a fcut innd seama de robotul pitor hexapod, de la care s-a
ncercat a se utiliza ct mai multe componente, in copul modularizarii.
S-a observat c masa total a sistemului se apropie de limita maxim suportat de
motoare. n plus mecanismul de picior utilizat n acel caz favorizeaz un consum ridicat de
energie datorit faptului ca motoarele picioarelor aflate la sol trebuie s suporte n permanen
o parte din fora de greutate a robotului (n cazul mersului tripod, aceasta are valoarea
3
R
m g
,
unde
R
m este masa total a robotului).
Plecnd de la aceste considerente s-a ncercat diminuarea la maxim a cuplului rezistent
pe motoarele de susinere (cuplu rezistent datorat greutii robotului). innd seama de acest
lucru, dar i de faptul menionat anterior, acela de a utiliza ct mai multe dintre componentele
piciorului hexapodului, s-a optat pentru structura de picior din Fig. 3.7.


(a) (b)
Fig. 3.7 Picior: a)Structur; b)Model CAD 3D

Deoarece, n cazul nostru masa total a robotului este mai mic i aceasta este suportat
n permanen tot de minim trei motoare (ca i n cazul hexapodului), iar proiecia piciorului
n plan orizontal este mult mai mic dect n cazul robotului hexapod, abaterea de la
rectilinitate a traiectoriei piciorului n faza de suport este mai mic. De aceea nu s-a mai
utilizat o cupl pasiv, acionat de un resort de compresiune, pentru corectarea traiectorii.
Evident, vor avea loc alunecri ale picioarelor n timpul mersului, dar avnd n vedere
dimensiunile mici, aceste alunecri au valori nensemnate.
n concluzie, din considerente bugetare, pentru utilizarea unor componente de la robotul
hexapod, dar i pentru simplificarea algoritmului de control, se utilizeaz o structur de picior
cu dou cuple cinematice conductoare (dou motoare de acionare pentru fiecare picior).
Pentru o bun rigiditate asigurata piciorului, mecanismul utilizat este n bucla nchis,
mai exact un paralelogram. Acest mecanism prezint i avantajul c elementul EF rmne n
permanen perpendicular pe planul de suport.

3.2.3 Cinematica direct pentru mecanismul piciorului
Vom considera schema cinematic a unui picior, atand fiecrui element cte un sistem
de coordonate triortogonal, conform conveniei Denavit Hartenberg (Fig. 3.8.a). Cupla
cinematic selectat a fi desfcut este cupla E. Prin desfacerea cuplei E Se obine, astfel, un
lan cinematic deschis n structur ramificata (Fig. 3.8.b).

(a)


(b)
Fig. 3.8 a) lant cinematic ramificat; b) transformari de coordonate intr-un
lant cinematic inchis

Parametrii D H corespunztori fiecrui element sunt prezentai n Tabelul 3.1.


Tabelul 3.1.
Elemementul
i
a
i

i
d

i

1`
AB
l
2

0
1
2

+
1
BC
l 0 0 3
4

2
CD
l 0 0
2
4

+
4
DE
l 0 0
4
3
4

+
3
BE
l 0 0
3
2

+
4`
EF
l 0 0 3
4

Unghiul dintre elementele menionate are valoarea de 45
o
numai din considerente
practice, astfel nct s se poat folosi componentele robotului hexapod.
Vom scrie din nou parametrii D H , pentru schema cinematic general din Fig.
3.9, acetia regsindu-se n Tabelul 3.2

Tabelul 3.2
Elemementul
i
a
i

i
d

i

1`
AB
l
2

0
1
2

+
1
BC
l 0 0
2
CD
l 0 0
2
2

+
4
DE
l 0 0
4
2

+
3
BE
l 0 0
3
2

+
4`
EF
l 0 0
2

(a)

(b)
Fig. 3.9

Folosind forma generala a matricei omogene a unui element, vom scrie matricele
de transnsformare corespunzatoare trecerii de la un sistem de coordonate la cellalt,
pornind de la sistemul de referin fix { } 0 , ctre sistemul { } 4' ataat extremitii F a
piciorului. n ansamblul generat al robotului elementul fix este considerat a fi corpul
acestuia.

1 1 1
1 1 1 0
1'
sin 0 cos sin
cos 0 sin cos
0 1 0 0
0 0 0 1
AB
AB
l
l
A

=



(3.1)

1'
1
1 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
AB
l
A

=



(3.2)

2 2 2
2 2 2 1
2
sin cos 0 sin
cos sin 0 cos
0 0 1 0
0 0 0 1
CD
CD
l
l
A






=



(3.3)

4 4 4
4 4 4 2
4
sin cos 0 sin
cos sin 0 cos
0 0 1 0
0 0 0 1
DE
DE
l
l
A






=



(3.4)

3 3 3
3 3 3 1'
3
sin cos 0 sin
cos sin 0 cos
0 0 1 0
0 0 0 1
BE
BE
l
l
A






=



(3.5)

4'
4
0 1 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
EF
l
A




=



(3.6)

Pentru nceput, considerm doar mecanismul paralelogram BCDE, i calculm matricea
de transformare omogen, la trecerea de la sistemul de coordonate { } 1' la sistemul { } 4 , pe
ramura deschis BCDE.

2 4 2 4 2 4 2
2 4 2 4 2 2 4 2 1' 1' 1 2
4 1 2 4
cos( ) sin( ) 0 cos( ) sin
sin( ) cos( ) 0 sin( ) cos
0 0 1 0
0 0 0 1
DE CD BC
DE CD
l l l
l l
A A A A


+ + + +

+ + +

= =



(3.7)

n matricea (3.8) primele trei elemente ale primelor trei coloane reprezint elementele
matricei de orientare(rotaie) a originii
4
n raport cu originea
1'
.
2 4 2 4
1'
4 2 4 2 4
cos( ) sin( ) 0
sin( ) cos( ) 0
0 0 1
R


+

= + +



(3.8)

Primele trei elemente din ultima coloan a matricei (3.7) reprezint coordonatele originii
4
0 , scrise n raport cu originea
1'
0 .

41' 2 4 2
41' 2 4 2
41'
cos( ) sin
sin( ) cos
0
DE CD BC
DE CD
x l l l
y l l
z


= + + +

= +

(3.9)

n continuare, se vor determina relaiile de dependen ntre parametrii cinematici ai
cuplelor mecanismului paralelogram BCDE, in scopul simplificrii problemei (tiindu-se deja
ca doar o singur cupl cinematic este conductoare, mecanismul avnd un singur grad de
mobilitate). Acest lucru se face rezolvnd ecuaia:

41' 31'
1'
4 41' 31'
41' 31' 43
0
0
x x
R y y
z z d


=



(3.10)
unde:
31'
x ,
31'
y ,
31'
z sunt coordonatele originii
3
0 n raport cu originea
1'
0 ;
43
d este distana
dintre originile
4
0 i
3
0
, masurat n lungul axei
4
z
.
Din matricea (3.5)avem:

31' 3
31' 3
31'
sin
cos
0
BE
BE
x l
y l
z

(3.11)

De asemenea tim c
43
0 d = .

2 4 2 4
4 1' 1
1' 4 2 4 2 4
cos( ) sin( ) 0
sin( ) cos( ) 0
0 0 1
R R

+

= = + +



(3.12)

Fcnd nlocuirile necesare n relaia (3.10) obinem:

2 4 2 4 2 4 2 3
2 4 2 4 2 4 2 3
cos( ) sin( ) 0 cos( ) sin sin 0
sin( ) cos( ) 0 sin( ) cos cos 0
0 0 1 0 0
DE CD BC BE
DE CD BC BE
l l l l
l l l l


+ + + +

+ + + + =



(3.13)

respectiv
4 2 4 2 4 3
4 2 4 2 4 3
sin cos( ) sin( ) 0
cos sin( ) cos( ) 0
DE CD BC BE
CD BC BE
l l l l
l l l


+ + + =

+ + + + =

(3.14)

Datorit faptului c mecanismul BCDE este paralelogram, atunci BC=DE, CD=BE.
n aceste condiii, rezult:

[ ] [ ]
[ ]
2 4 2 4 3 4
2 4 2 4 3 4
1 os( ) sin( ) sin 0
sin( ) cos( ) cos 0
DE BE
DE BE
l c l
l l


+ + + =

+ + + =

(3.15)

Aceste relaii sunt adevrate numai dac:

2 3
4 2 3


=

= =

(3.16)

Acest lucru nseamn c doar una dintre cuplele cinematice ale mecanismului
paralelogram va fi conductoare. Aceasta va fi cupla B, cu parametrul cinematic
3
.
Elementul BE va fi conductor.
nlocuind condiiile (3.169) n matricea (3.7) obinem:
3
3 4
1'
1 0 0 sin
0 1 0 cos
0 0 1 0
0 0 0 1
BE
BE
l
l
R

=



(3.17)

Cu matricea
1'
4
A obinut, putem calcula matricea omogen total, la trecerea de la
sistemul de referin { } 0 la sistemul { } 4' astfel:

( )
( )
1 1 3 1
0 0 1' 4 1 1 3 1
4' 1' 4 4'
3
0 sin cos sin sin
0 cos sin sin cos
1 0 0 cos
0 0 0 1
AB BE
AB BE
BE EF
l l
l l
A A A A
l l

+

= =




(3.18)

Din matricea (3.18) rezult c coordonatele extremitii F a piciorului, n raport cu
originea
'
0
O a sistemului de referin, ca fiind primele trei elemente ale ultimei coloane.


( )
( )
3 1
3 1
3
sin sin
sin cos
cos
F AB BE
F AB BE
F BE EF
x l l
y l l
z l l

= +

= +

(3.19)

3.2.4 Cinematica invers a piciorului
n acest caz se consider cunoscute orientarea i poziia extremitii piciorului i se
determin parametrii cinematici ai cuplelor conductoare, respectiv
1
i
3
.
Pentru rezolvarea problemei vom face apel la funcia trigonometric invers tan 2 a ,
funcie ce necesit dou argumente si returneaz un singur rezultat (pentru a evita
ambiguitatea funciilor trigonometrice obinuite, care ofer acelai rezultat pentru dou poziii
unghiulare diferite din intervalul (0, 2 ) ). Cunoscnd valorile funciilor sin i cos pentru o
anumit poziie unghiular (sin ; cos ) x x s x c = = obinem:

atan2( , ) s c x = (3.20)

Vom relua matricea de transformare omogen total (3.18) i vom ncerca determinarea
parametrilor
1
i
3
, considernd c se cunosc poziia i orientarea extremitii F.
Pentru a determina parametrul
1
, considerm elementele:

+ =
+ =
1 3
1 3
cos ) sin (
sin ) sin (


BE AB F
BE AB F
l l y
l l x


Fcnd raportul acestor elemente, rezulta


1
1
cos
sin

F
F
y
x

respectiv

1
=atan2(-x
F
,y
F
) (3.21)

Pentru a determina parametrul
3
, luam, pentru inceput, aceleasi elemente le ridicam la
patrat si le adunam, obtinand

x
F
2
+y
F
2
= l
AB
+2l
AB
l
BE
sin
3
+l
BE
2
sin
2

3 (3.22)

Rezolvand aceasta ecuatie , obtinem

sin
3
=
BE
F F AB
l
y x l
2 2
+
(3.23)
Practic, parametrul
3
poate lua valori doar in intervalul ( ,
2 2

), ceea ce nseamn
c vom avea dou soluii pentru
3
. Ins, pentru ridicarea piciorului, unghiul
3
trebuie s ia
valori n intervalul [0,
2

), ceea ce simplific problema, obinnd o singura soluie pentru

3

si anume considernd doar semnul (+) din relaia (3.23)


2 2
3
sin
AB F F
BE
l x y
l

+ +
=

Din (3.20) tim c

z
F
= -l
BE
cos
3
- l
EF

ceea ce nseamn

cos
3
=
BE
EF F
l
l z
(3.24)

Folosind egalitile (3.23) si (3.24), vom avea


EF F
F F AB
l z
y x l

+ +
=
2 2
3
3
cos
sin

respectiv


3
=atan(-l
AB
+
EF F F F
l z y x + ,
2 2
) (3.25)


3.2.5 Modelul cinematic al robotului
3.2.5.1 Cinematica directa
Pentru rezolvarea problemei cinematice directe, consideram schema structurala a
robotului pitor patruped (Fig. 3.9), cruia i se ataeaz sistemul de referina {0} n centrul
geometric al corpului.

Fig. 3.10

Aplicnd aceeai metodologie ca la paragraful anterior, se obine matricea de
transformare omogena a extremitii F
1
a piciorului 1, in raport cu originea O
0
a sistemului de
referin:

A A A A T
' 1
' 4
' ' 0
' 1
' 0
' ' 0
0
' 0
0
' 4
= =
=

+ +
+ +
1 0 0 0
cos 0 0 1
cos ) sin ( sin cos 0
sin ) sin ( cos sin 0
1
' 1 1 1 1
' 1 1 1 1
EF BE
A O BE AB
OO BE AB
l l
l l l
l l l

(3.26)

S-au facut notatiile:
1
=
11
;
1
=
31

Din matricea (3.27) se obtin coordonatele extremitatii F
1
a piciorului 1, in raport cu
originea O
0
a sistemului de referinta.

=
+ + =
+ + =
EF BE F
A O BE AB F
OO BE AB F
l l z
l l l y
l l l x
1 1
' 1 1 1
' 1 1 1
cos
cos ) sin (
sin ) sin (

(3.27)

In mod similar, se obtin si coordonatele extremitatilor celorlalte trei picioare, in raport
cu aceeasi origine O
0
.

=
+ =
+ + =
EF BE F
A O BE AB F
OO BE AB F
l l z
l l l y
l l l x
2 2
' 2 2 2
' 2 2 2
cos
cos ) sin (
sin ) sin (

(3.28)

=
+ + =
+ =
EF BE F
A O BE AB F
OO BE AB F
l l z
l l l y
l l l x
3 3
' 3 3 3
' 3 3 3
cos
cos ) cos (
sin ) sin (

(3.29)

=
+ =
+ =
EF BE F
A O BE AB F
OO BE AB F
l l z
l l l y
l l l x
3 3
' 4 4 4
' 4 4 4
cos
cos ) sin (
sin ) sin (

(3.30)

Semnul lui este considerat pozitiv daca rotirea piciorului produce avansarea corpului
robotului in sensul pozitiv al lui x
0
(pentru picioarele 1 si 3, aceasta inseamna rotirea spre
dreapta, iar pentru picioarele 2 si 4, rotirea spre stanga).

3.2.5.2 Cinematica inversa
Aplicand metodologia de la paragraful 3.2.4, obtinem parametrii cinematici ai fiecarei
cuple cinematice conducatoare, considerand cunoscute pozitia si orientarea extremitatilor
picioarelor.

+ + =
=
) , ) ( ) ( ( 2 tan
) ), ( ( 2 tan
1
2
' 1
2
' 1 1
' 1 ' 1 1
EF F A O F OO F AB
A O F OO F
l z l y l x l a
l y l x a

(3.31)

+ + =
+ =
) , ) ( ) ( ( 2 tan
)) ( ), ( ( 2 tan
2
2
' 2
2
' 2 2
' 2 ' 1 2
EF F A O F OO F AB
A O F OO F
l z l y l x l a
l y l x a

(3.32)

+ + + + =
+ =
) , ) ( ) ( ( 2 tan
) , ( 2 tan
3
2
' 3
2
' 3 3
' 3 ' 3 3
EF F A O F OO F AB
A O F OO F
l z l y l x l a
l y l x a

(3.33)

+ + + + =
+ + =
) , ) ( ) ( (
)) ( , ( 2 tan
4
2
' 4
2
' 4 4
' 4 ' 4 4
EF F A O F OO F AB
A O F OO F
l z l y l x l
l y l x a

(3.34)