COLEGIUL TEHNIC TRAIAN

VUIA -

GALA I

Calificare profesional : technician mecatronist

TEMA: ROBOTI MOBILI

ndrum tor: Ing. Dinu Cristina Elev: Mitita Dragos-Manuel Clasa :a 12-a D

Cuprins

ARGUMENTUL................................................................................................................2 CAP 1 . STUDIU PRIVIND STADIUL ROBO ILOR MOBILI 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Robo i mobili...................................................3 Clasificarea robo ilor mobili.......4 Utilizari ai robo ilor mobili...5 Structura unui robot mobil..6 Ac ionarea robo ilor mobile7

CAP2. ROBO I P 2.1 2.2 2.3

ITORI itori.......................................................................7

Generalit i robo i p

Tipuri de mers.8 Stabilitatea in mers9

CAP3. ROBO I UMANOIZI 3.1 3.2 3.3 Generalit i robo i umanoizi..................................................................10 Mersul biped............................................................................................11 Manipularea i prinderea.......................................................................12

ANEXE

ARGUMENTUL

Unul din cele mai importante aspecte n evolu ia fiin ei umane este folosirea uneltelor care s simplifice munca fizic . n aceasta categorie se nscriu i robo ii, ei ocupnd totu i o pozi ie privilegiat datorit complexit ii lor. No iunea de robot dateaz de peste 4 mii de ani. Omul i-a imaginatdispozitive mecanizate inteligente care s preia o parte nsemnata din efortul fizic depus. Astfel s-au construit juc rii automate si mecanisme inteligente sau i-a imaginat robo ii in desene, carti, filme "SF" etc.

Revolu ia informatic a marcat saltul de la societatea industrializat la societatea avansat informatizat genernd un val de nnoiri n tehnologie i n educa ie.Acest lucru a dus i la apari ia robo ilor

Termenul "robot" a fost folosit in 1920 de cehul Karel Capek ntr-o piesa numit "Robotul universal al lui Kossum". Ideea era simpl : omul face robotul dup care robotul ucide omul. Multe filme au continuat sa arate c robo ii sunt ma in rii d un toare si distrug toare.

CAP1 . STUDIU PRIVIND STADIUL ROBO ILOR MOBILI 1.1 Robo i mobili Robotul mobil este un sistem complex care poate efectua diferite activit i ntr-o varietate de situa ii specifice lumii reale. El este o combina ie de dispozitive echipate cu servomotoare i senzori (aflate sub controlul unui sistem ierarhic de calcul) ce opereaz ntr-un spa iu real, marcat de o serie de propriet i fizice (de exemplu gravita ia care influen eaz mi carea tuturor robo ilor care func ioneaz pe p mnt) icare trebuie s planifice mi c rile astfel nct robotul s poat realiza o sarcin nfunc ie de starea ini ial a sistemului i n func ie de informa ia existent ,legat de mediul de lucru. Succesul n ndeplinirea acestor sarcini depinde att de cuno tin ele pe care robotul le are asupra configura iei ini iale a spa iului de lucru, ct i de cele ob inute pe parcursul evolu iei sale. Problemele specifice ce apar la robo ii mobili ar fi urm toarele: evitarea impactului cu obiectele sta ionare sau n mi care, determinarea pozi iei i orient rii robotului pe teren, planificarea unei traiectorii optime de mi care. Evitare coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu al i robo i mobili) aflate n spa iul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode:realizarea unei ap r tori mecanice care prin deformare opre te robotul, folosireasenzorilor care m soar distan a pn la obstacolele de pe direc ia dedeplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea informa iilor corelate de la mai multe tipuri de senzori. Navigarea robotului este posibil i f r o determinare a pozi iei i orient rii fa de un sistem de coordonate fix, dar aceast informa ie este util pentru sisteme de comand a mi c rii. Dintre metodele de naviga ie mai des utilizate se pot men iona: m surarea num rului de rota ii f cute de ro ile motoare, folosirea de acceleratoare i giroscoape, geamanduri electromagnetice instalate n teren, semnalizatoare pasive sau semipasive de tip optic sau magnetic.

1.2 Clasificarea robo ilor mobili

Robo ii mobili se clasific astfel: n func ie de dimensiuni: macro, micro i nano-robo i.

n func ie de mediul n care ac ioneaz : robo i tere tri se deplaseaz pe sol,robo i subacvatici n ap , robo i zbur tori n aer, robo i extratere tri pe solul altor planete sau n spa iul cosmic;

n func ie de sistemul care le permite deplasarea n mediul n care ac ioneaz exist de exemplu pentru deplasarea pe sol o .robo i p itori: o .robo i s ritori, care imit deplasarea broa telor, cangurilor etc.; o .robo i de form sferic (se deplaseaz prin rostogolire) etc o .robo i pe ro i sau enile o robo i trtori: care imit mi carea unui arpe, care imit mi carea unei rme etc.;.

Roboti umanoizi

1.3 Utiliz ri ale robo ilor mobili.

Utiliz rile pentru care au fost, sunt i vor fi concepu i robo ii mobili sunt dintre cele mai diverse . Mul i robo i din zona micro i g sesc utilizarea n medicin ,fiind capabili s se deplaseze de-a lungul vaselor i tuburilor corpului omenesc, n scopul investiga iilor, interven iilor chirurgicale, doz rii i distribuirii de medicamente etc. La fel de spectaculoase sunt i multe utiliz ri ale macro-robo ilor: y n domeniul industrial, agricol, forestier: n domeniul industrial robo ii mobilisunt reprezenta i de AGV-uri (Automated-Guided Vehicles), vehicule pe ro i, cughidare automat , care transport i manipuleaz piese, constituind o alternativ flexibil la benzile de montaj; n agricultur exist tractoare i ma ini agricole f r pilot, capabile s execute singure lucr rile pe suprafe ele pentru care au fost programate; n domeniul forestier robo ii mobili pot escalada copacii nal i n domeniul militar: este luat n considerare de c tre armata american perspective nlocuirii solda ilor combatan i cu robo i, pentru a reduce riscul pierderilor umane n lupt ; robo i mobili de cele mai ingenioase i robuste configura ii sunt arunca i n cl diri i incinte din zone de conflict, n scopuri de investigare i chiar anihilare a inamicului

y n domeniul utilit ilor publice: una dintre cele mai utile i economice utiliz riale robo ilor mobili o reprezint inspectarea conductelor de combustibili gazo i ilichizi i a canalelor de canalizare. De exemplu re eaua de canalizare a Germaniei nsumeaz 400.000 km, iar inspectarea i cur irea acesteia presupune costuri de 250 de Euro pe metru. Numai 20% din conducte sunt accesibile, iar utilizarea robo ilor poatereduce costurile cu un sfert y n domeniul opera iilor de salvare: Robo ii salvatori (Rescue robots) suntutiliza i n opera iile de salvare a victimelor unor calamit i: cutremure, incendii,inunda ii.

1.4 Strucura unui robot mobil Structura robo ilor mobili (RM) corespunde arhitecturii generale a robo ilor, avnd dou p r i: Structura mecanic , respectiv manipulatorul, care determin performan ele tehnice; Structura electronic , respectiv de comand -control, care condi ioneaz calitatea performan elor. Indiferent de genera ia robotului, probleme complexe apar la realizarea structurii mecanice de volum, greutate i cost reduse, la transmiterea mi c rii i adaptarea la structura mecanic a motoarelor electrice i hidraulice, la proiectarea minilor mecanice pentru a apuca obiecte de diferite forme. Referitor la structura electronic , posibilit ile actuale permit folosirea a cte unui microprocesor pentru comanda fiec rui grad de mobilitate, precum i a altor microprocesoare specializate pentru tratarea semnalului senzorial. Robotul mobil interac ioneaz cu mediul nconjur tor prin structura sa mecanic , asigurnd astfel deplasarea, pozi ionarea i orientarea organului de execu ie.

Structura mecanic a robo ilor mobili este format din: sistemul de locomo ie (pe enile sau ro i), prin care se asigur deplasarea robotului pe o suprafa de lucru (n cadrul unei autonomii sporite); sistemul de manipulare, care asigur pozi ionarea i orientarea organului de lucru. Robotul mobil n procesul de deplasare pe o anumuit traiectorie este caracterizat prin 3 func i: 1. func ia de locomo ie; 2. func ia de percep ie-decizie; 3. func ia de localizare; Func ia de locomo ie cuprinde sistemul de ac ionare electric(de propulsie) i sistemul de sprijinire(suspensie).Modalit ile de propulsare sunt dintre cele mai diverse,cum ar fii:pe ro i, cu jet de ap , cu aer etc; Robo ii mobili pot fii dota i cu camera video sau al i senzori de percepere al mediului n care activeaz . Memoria robotului con inut in microcontroler nmagazineaz cuno tin ele necesare localiz rii tuturor segmentelor de traseu posibile

1.5 Ac ionarea robo ilor mobili Se face cu motoare electrice de putere mic , cu moment de iner ie redus,cu capacitate de suprasarcin , cu reductoare de raport mare (i>100) i moment de iner ie redus de tip procesional sau armonic.Se pot folosi i unit i integrate motor-reductor Motoare electrice cu iner ie redus utilizate: ymotoare de curent continuu cu pahar sau indus disc; ymotoare sincrone cu magne i permanen i; ymotoare pas cu pas cu reluctan variabil cu indus pahar i intrefier radial sau cu indus tip disc i intrefier radial; ymotoare sincrone cu magne i permanen i;

CAP2. ROBO I P

ITORI

2.1Generalit i robo i p itori In afara robo ilor de topologie serial i a celor de topologie paralel n ultimii ani au proliferat robo ii p itori , datorit avantajelor lor care ii recomand in anumite tipuri de activit i. Domeniile n care ace tia sunt din ce n ce mai prezen i sunt : explor rile planetare , medicin ( asistarea persoanelor cu handicap) , explor ri submarine , activit i nucleare , aplica ii militare, ( detectari de mine antipersonal ) precum i explorarea zonelor periculoase pentru om. Robo ii p itori au urm toarele caracteristici : y y y y y y y y y se pot deplasa i pe teren accidentat ; necesit un consum energetic redus ; garda la sol ridicat le permite s depa easc obstacole ; contactul cu solul este discontinuu piciorul avnd posibilitatea de a selecta punctul de contact ( sprijin ) ; posibilitatea perceperii contactului cu solul ; se pot deplasa pe un teren moale ; deterioareaz pu in solul pe care se deplaseaz ( aspect important in exploat rile forestiere ) ; viteza de deplasare este sc zuta ; controlul mersului este complicat , datorit num rului ridicat de grade de libertate . 7

Robo ii p itori sunt n prezent utiliza i n urm toarele domenii de activitate : ntre inerea mediilor nucleare ; Explor ri planetare ; Exploat ri forestiere ; Explor ri submarine ; Inspec ia, cur irea si repararea unor suprafete greu accesibile se poate face u or de c tre robo ii c r tori.

2.2 Tipuri de mers

Mentinerea robotului in echilibru ; Deplasarea acestuia cu o anumita viteza. Aceste deziderate se pot realiza utilizind mai multe tipuri de mers , cum ar fi : Mersuri periodice = toate picioarele robotului au aceasi durata a unui ciclu complet ; Mers in unde adaptiv = permite utilizarea secventelor fixe de miscare la deplasari omnidirectionale. Acest tip de mers se caracterizeaza prin faptul ca fazele de transfer se propaga de la un picior la altul asemenea unor valuri. In functie de sensul de propagare al fazelor de transfer putem avea : mers in unde inainte = fazele de transfer se propaga incepand de la piciorul 5 la piciorul 1 ; mers in unde inapoi = fazele de transfer se propaga de la piciorul 2 la piciorul 5 ; Coordonarea neurobiologica = se bazeaza pe un model al mecanismelor coordonatoare la insecte ; Mers liber = asigura controlul robotului in functie de viteza impusa si de obstacolel intalnite.

2.3 Stabilitatea n mers Mentinerea echilibrului unui robot industrial este o problema de cea mai mare importanta. In functie de acest criteriu robotii pasitori se clasifica astfel : Roboti stabili static = sunt in echilibru in permanenta , avand cel putin 3 picioare in contact cu solul in timpul locomotiei ; Roboti cvasi-stabili static = au o configuratie instabila pentru foarte scurt timp ; Roboti stabili dinamic = nu au configuratii stabile pe durata locomotiei. Echilibrul static al unui robot pasitor poate fi verificat cu ajutorul poligonului de sprijin , care este poligonul format din proiectiile in plan orizontal de punctele de sprijin ale picioarelor in faza de suport. Mersul este static stabil daca in orice moment proiectia verticala a centrului de greutate G este in interiorul poligonului de sprijin.

O alta problema care poate sa apara este cea a interferentei geometrice a picioarelor. In cazul in care cursa picioarelor este mai mare decat distanta dintre doua picioare adiacente ( C > P ), spatiile de lucru ale picioarelor se intersecteaza, ceea ce inseamna ca interferenta este posibila. Interferenta geometrica a picioarelor poate fi evitata prin corelarea corespunzatoare a unor parametrii ce caracterizeaza mersul. Si in acest caz al robotilor pasitori , in afara problemelor specifice, exista toate celelalte probleme specifice robotilor industriali cum ar fi : modelarea deplasarilor in spatiul de lucru ; problema cinematica directa ; problema cinematica inversa ; modelarea dinamica . 9

CAP 3. ROBO I UMANOIZI

3.1 Generalit i robo i umanoizi Din vasta tematic a robo ilor mobili se vor expune succint cteva aspecte din domeniul robo ilor umanoizi i al robo ilor LEGO, menite s scoat n eviden principalele probleme pe care le ridic construc ia i func ionarea acestor sisteme ipe care specialistul n mecatronic trebuie s le st pneasc i s le rezolve. Considera iile privind robo ii umanoizi sunt preluate dintr-un studiu foarte interesant, de previzionare a dezvoltarii n viitor a acestor robo i, finan at de Comisia European . Autorii mpart principalele componente tehnice studiate n ase grupe .

Cele 6 componente sunt:1-inteligen a,2- percep ia,3- comunicarea, 4- alimentarea cu energie, 5- manipularea i 6- mersul biped Dintre cele ase componente se vor detalia dou , care reprezint domenii deosebit de interesante de studiu i inova ie pentru mecatroni ti: mersul biped i manipularea.

10

3.2 Mersul biped

Chiar dac un robot pe ro i este mai rapid, mai ieftin i mai pu in complex dect un robot p itor, abilitatea mersului biped, n pozi ie dreapt , este considerat ca o condi ie esen ial pentru ca el s fie tratat, mai degrab ca partener, dect ca ma in ,n rela iile cu oamenii cu care coopereaz . Pentru impactul emo ional al robotului,acest tip de mers este un mare avantaj, spre deosebire, de exemplu, de cel asem n tor unui p ianjen, care poate genera multor oameni fric i dezgust. Alte avantaje ale mersului biped constau n mobilitatea mai mare pe terenuri accidentate, facilitatea dea se deplasa n medii construite pentru oameni, punctul nalt al sistemului de vedere,posibilitatea utiliz rii picioarelor i n alte scopuri dect pentru deplasare ifacilizarea utiliz rii membrelor anterioare pentru opera ii de manipulare.

Astfel, robo ii umanoizi pot lovi o minge, pot ac iona pedalele unai vehicul,pot urm ri podeaua, utiliznd picioarele, sau pot deschide u i, pot manevra obiecte depe rafturi, pot ac iona butoane i comutatoare cu mna. n ceea ce prive te viteza,mobilitatea, stabilitatea sau complexitatea, mersul cu patru sau mai multe picioareeste mult mai eficient. Animale cu picioare mai mici i mai pu in puternice pot alergamult mai rapid ca omul, utiliznd patru picioare, iar insectele, care utilizeaz principiide deplasare foarte simple, se pot mi ca extrem de eficient, utiliznd multe picioare iun centru de greutate plasat foarte jos.

Mersul biped de tip uman are dezavantajul unui centru de greutate nalt cu osuprafa mic de contact cu solul, rezultnd un poligon mic de echilibru al corpului,cu consecin a pericolului permanent de pierdere a echilibrului, lucru evident, deexemplu, la copii mici care nva s mearg .

11

3.3 MANIPULAREA I PRINDEREA

Un robot, umanoid sau de alt tip, n-are nici un sens dac nu interac ioneaz cumediul s u nconjur tor. n aceast interac iune un rol important revine func iilor demanipulare, care servesc la prinderea, transportul i manipularea obiectelor. Modelulrobotului umanoid - omul este nzestrat cu metode sofisticate de manipulare,ajutndu-se de bra e i de mini. Fiecare bra reprezint un lan cinematic deschis (care a constituit un motiv deinspira ie pentru robo ii industriali de tip bra articulat), legat printr-o articula iesferic de um r, i posed 7 grade de mobilitate: 3 din um r, 2 din cot i 3 dinncheietura minii. Mna omului, compus din oase, mu chi, cartilagii i tendoane, conectate nncheietura minii, are n total 21 de grade de libertate]. Fiecare deget, cuexcep ia celui mare, are 4 grade de libertate, dou la conexiunea cu palma, unul lacap tul primului segment, iar altul la cap tul celui de-al doilea segment al degetului

Degetul mare are o dexteritate deosebit

i este mult mai complicat, ntruct omare parte

din acest deget este integrat n palm . Multe modele de studiu ale miniiumane aproximeaz degetul mare cu un manipulator cu 5 grade de libertate. Mna este ac ionat de circa 40 de mu chi, unii localiza i n mn , dar cei maimul i dintre mu chii care servesc la ridicarea obiectelor sunt plasa i n antebra i suntconecta i prin tendoane la articula iile minii. Realizarea unor mini artificiale, cares se apropie ct mai mult de mna omului, reprezint o provocare deosebit pentruspeciali tii n mecatronic , iar eforturile sunt dirijate, mai ales, n sensul realiz riiunor proteze performante, care s manipulare normale persoanelorcu handicap. asigure func ii de

12 ANEXE