Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CAPITOLUL 8
APLICAŢIILE ROBOŢILOR INDUSTRIALI
corespunzător sau acelaşi robot poate îndeplini două sau trei funcţii.
216 Aplicaţiile roboţilor industriali
Funcţia de manipulare a piesei este necesară pentru alimentarea automată cu piese a
maşinilor-unelte, aceasta putându-se referi la:
- transferul unei palete cu piesa fixată pe masa maşinii-unelte şi apoi în sens invers,
după prelucrare;
- schimbarea poziţiei piesei pe paleta fixată pe masa maşinii, în cazul când prelucrarea
piesei pe aceeaşi maşină se face din mai multe prinderi;
- transferul unei piese de revoluţie dintr-un magazin de piese în sistemul de fixare al
maşinii şi în sens invers;
Manipularea sculei în cadrul unui sistem robotizat se referă la transferul automat al
sculelor individuale sau al grupelor de scule din depozitul de scule sau de cutii multiaxe al
maşinii pe maşina-unealtă şi în sens invers; în alte cazuri, manipulatorul acţionează direct
scula de lucru: la debavurarea automată, la montajul automat, la sudarea automată, la vopsire,
la găurire etc.
În cazul când controlul piesei se face direct pe maşina-unealtă şi, în special, când se
măsoară mai multe dimensiuni, sunt necesare mai multe traductoare de control. Acestea pot fi
transferate pe maşină cu un manipulator special. Un exemplu în acest sens poate fi vârful de
măsurare care se aplică pe axul principal al maşinii-unelte, prin care se controlează poziţia de
instalare a piesei în sistemul de fixare al maşinii, în funcţie de rezultatul acestui control
determinându-se automat originea de prelucrare.
Manipularea automată pe un sistem robotizat de prelucrare se poate referi şi la
dispozitivul de fixare a piesei sau la dispozitivul de apucare al robotului manipulator. Ca
exemple în acest sens, se poate menţiona schimbarea unei mandrine sau numai a bacurilor
mandrinelor pentru instalarea şi fixarea pieselor de revoluţie; schimbarea dispozitivului de
apucare sau numai a bacurilor acestuia este necesară pentru a asigura flexibilitatea
manipulării unor obiecte cu dimensiuni foarte diferite.
În afara robotului manipulator, exercitarea funcţiei de manipulare automată mai
reclamă şi existenţa unui magazin pentru depozitarea obiectelor ce trebuie manipulate
(magazine de palete port-piese, magazine de piese individuale de revoluţie, magazine de
scule, de cutii multiaxe sau de magazine de scule, magazine de dispozitive, magazine de
vârfuri de control etc.). Asupra operaţiei de manipulare va influenţa nu numai forma
geometrică a obiectului ce trebuie manipulat ci şi poziţia acestuia în magazin (orientate sau în
poziţie oarecare).
Pentru identificarea poziţiei şi formei pieselor neorientate, apare necesitatea
manipulării unor senzori vizuali, iar pentru identificarea codului unei piese sau scule,
robotul trebuie să manipuleze un cap de citire a codului. De asemenea, în sistemele de
fabricaţie prin aşchiere, trebuie realizată manipularea automată a unor duze pentru aer
comprimat sau pentru apă în scopul curăţirii dispozitivelor sau al spălării pieselor în
posturile de spălare-curăţire automată.
Trebuie reţinut faptul că, într-un sistem de fabricaţie robotizat, funcţia de manipulare
automată se realizează şi pentru alte operaţii decât cele din fig.8.1, şi anume:
- manipularea automată a paletelor portpiese în magaziile centrale în vederea trecerii
acestora pe sistemul de transport şi în sens invers;
- manipularea automată a pieselor de revoluţie în scopul încărcării magazinelor de
piese pentru transportul acestora în posturile de lucru;
- manipularea automată a paletelor goale în posturile de încărcare-descărcare a
paletelor;
- transferul sculelor dintr-un magazin central fix în magazinele proprii ale posturilor
de lucru şi al sculelor uzate în sens invers;
- transferul sculelor din magazine de scule amplasate pe robocare în magazinele
proprii ale posturilor de lucru şi invers;
- transportul pieselor sau paletelor din magazii intermediare în posturile de lucru
folosind roboţi industriali mobili.
Robotică industrială 217
Manipulatoarele şi roboţii care realizează funcţiile de manipulare automată în cadrul
sistemelor robotizate trebuie să îndeplinească o serie de condiţii importante:
- adaptarea la caracteristicile obiectelor manipulate (dimensiuni, formă geometrică,
greutate, stabilitate în diferite poziţii, material);
- construcţia roboţilor să nu depindă decât într-o mică măsură de obiectele pe care le
manipulează şi de maşinile pe care le deservesc, având un grad de flexibilitate suficient de
mare, corespunzător întregii game de obiecte manipulate; flexibilitatea acestora poate fi
asigurată prin senzori tactili aplicaţi pe mâna robotului sau prin schimbarea automată a
dispozitivului de apucare a obiectului manipulat (eventual numai a bacurilor);
- precizia şi stabilitatea funcţionării roboţilor manipulatori să aibă valori constante,
corespunzătoare funcţiei de manipulare pe care o realizează;
- sistemele de manipulare trebuie realizate în aşa fel încât, în cadrul funcţionării alături
de utilajele pe care le deservesc, să fie valorificate mai bine performanţele acestor maşini
privind precizia, viteza de lucru, flexibilitatea etc.; pe de altă parte, sistemele de manipulare
sunt valorificate corect dacă operaţiile de manipulare sunt executate suprapus, la maximum
posibil, cu operaţiile de prelucrare pe maşini;
- construcţia sistemelor de manipulare trebuie realizată astfel încât să fie posibilă şi
uşoară deplasarea, montarea, reglarea, urmărirea funcţionării şi depanarea rapidă a
defecţiunilor, iar în perioadele de nefuncţionare să permită accesul la maşini pentru efectuarea
manuală a operaţiilor de manipulare.
Fig. 8.4. Alimentarea unui strung cu piese de tip axe cu un robot pe portal
Soluţiile de compunere a celulelor robotizate prezentate mai sus se caracterizează şi
prin faptul că depozitul sau magazinul de semifabricate este utilizat şi pentru piesele
prelucrate aduse de robot de pe maşină. Este posibil, însă, ca asemenea celule să dispună şi de
un al doilea depozit, pentru piesele finite.
Fig.8.8. Sisteme
robotizate cu mai
multe maşini-unel-te
Prelucrarea
pieselor prismatice
în sisteme robotizate
cu centre de
prelucrare aşezate în
linie necesită
utilizarea unor roboţi mobili cu deplasare la sol (în cazul centrelor de prelucrare cu ax
vertical) sau a unor roboţi cu deplasare pe portal (soluţie posibilă numai când centrele de
prelucrare sunt cu ax principal orizontal).
Compuneri de sisteme robotizate cu mai mult de trei maşini-unelte nu se pot realiza
decât cu amplasarea în linie a maşinilor-unelte (fig.8.8). Astfel, în fig.8.8,a, alimentarea
automată a maşinilor-unelte cu palete cu piese de formă prismatică se realizează cu trei roboţi
8, cu baza fixă la sol, piesele paletizate în postul 6 fiind dirijate de operatorul 5 pe unul din
conveioarele 1, 2 sau 3; depozitul central 4 conţine semifabricate şi piesele finite aduse de la
maşinile-unelte de către aceleaşi conveioare.
În fig.8.8,b, pentru alimentarea celor patru maşini-unelte 12, se utilizează robotul
mobil la sol 11, care se deplasează în lungul liniei pe ghidajele 10.
Inconvenientul
menţionat mai sus
poate fi înlăturat dacă
modulul flexibil (fig.8.9) se prevede cu un depozit suplimentar de scule şi un sistem de
transfer al acestora în magazinul propriu al centrului de prelucrare. În fig.8.9, depozitul
suplimentar de scule se realizează de forma unui magazin cu lanţ 7, amplasat lingă centrul de
prelucrare, asfel încât robotul 8 să poată realiza transferul sculelor între magazinul 7 şi
magazinul de scule 5 de pe maşină; acest transfer se realizează în timp ce maşina lucrează,
deci nu influenţează asupra productivităţii prelucrării. Necesitatea alimentării automate cu
scule a centrului de prelucrare apare cu atât mai evidentă, cu cât modulul dispune de un
depozit propriu 1 de palete cu piese, de forma unei mese indexate, care permite funcţionarea
autonomă a modulului pe o perioadă limitată.
În cazul prelucrării unei nomenclaturi largi de piese de revoluţie, cu variabilitate
dimensională mare, poate apărea necesitatea ca, trecând la prelucrarea altei tipodimensiuni de
piesă, să fie necesară chiar schimbarea mandrinei de centrare-fixare a piesei pe maşină. O
asemenea situaţie este prezentată în fig.8.10, unde, cu ajutorul robotului 3 cu deplasare pe
Robotică industrială 225
portalul 2, se realizează transferul mandrinelor 4 între axul principal al strungului şi depozitul
M de mandrine realizat de forma unui cap revolver amplasat pe păpuşa fixă a strungului.
Fig. 8.23. Contact bolţ-alezaj prin două Fig. 8.24. Contact bolţ-alezaj printr-
puncte o infinitate de puncte
şi alezaj se consideră cunoscut. Cele două cazuri sunt descrise de următoarele condiţii:
Tk1=μNk1
În cazul A, punctul de contact se schimbă, iar viteza liniară tangenţială este în direcţia
lui Tki.
În cazul B, punctul de contact nu se schimbă şi bolţul poate avea numai o viteză de
rotaţie în jurul punctului Ki (acceleraţia liniară este nulă; i=1,2).
Componentele normale ale vitezelor liniare sunt zero în modul, dar de sens contrar cu
forţa normală Nki. Dacă aceste componente sunt nule, dar de acelaşi sens cu forţa Nki, atunci
contactul este numai aparent.
Dinamica bolţului este determinată de următoarele forţe: F0 - forţa de inerţie;
G0=m0g - forţa de greutate; Ri - forţa cu care mîna robotului acţionează asupra bolţului, iar
i=1,2,...,L reprezintă numărul de puncte de contact între mîna robotului şi bolţ; Rki - forţa de
reacţiune datorată contactului dintre bolţ şi alezaj.
Ecuaţia echilibrului dinamic al forţelor care acţionează asupra bolţului este:
unde rki0 este vectorul care uneşte centrul de greutate al bolţului cu punctul de contact
Ki; ri0 (i=1,2,...,L) sunt vectorii care unesc centrul de greutate al bolţului cu punctele de
contact mînă robot-bolţ.
Ecuaţiile determină dinamica mişcării bolţului cînd se realizează numai un punct de
contact între bolţ şi alezaj.
Analiza contactului bolţ-alezaj realizat prin două puncte pune în evidenţă următoarele
situaţii:
a) alunecarea se produce la ambele puncte de contact K1 şi K2, iar bolţul este inserat în
alezaj;
b) alunecarea nu se produce la punctele de contact, bolţul se blochează în alezaj;
c) alunecarea se produce numai la punctul de contact K2, iar bolţul se roteşte în jurul
lui K1 (restricţiile geometrice permit acest lucru), pierzînd contactul în K2.
Mişcarea de inserare a bolţului în alezaj are loc dacă alunecarea se produce la punctul
de contact K2, iar mişcarea de rotaţie în jurul lui K1, altfel bolţul se va bloca în alezaj.
Unul din cele trei cazuri a), b), c) rezultă şi din forţele de reacţiune în punctele de
contact K1 şi K2. Dacă este îndeplinită condiţia: Tk1<μNk1; Tk2<μNk2,
atunci nu se produce alunecarea în punctele K1 şi K2, iar bolţul se blochează în alezaj.
Dacă este îndeplinită condiţia: Tk1=μNk1; Tk2=μNk2,
atunci are loc mişcarea de alunecare în punctele K1 şi K2, iar bolţul intră în alezaj.
Condiţiile pentru cazul c) se pot scrie sub forma:
Tk1<μNk1; Tk2=μNk2
sau:
Tk1=μNk1; Tk2<μNk2
Dacă rotaţia bolţului este permisă de geometria alezajului, atunci operaţia de inserţie
are loc.
Dinamica bolţului blocat în alezaj complică mult analiza, deoarece prin deformarea
bolţului se introduce un grad de libertate suplimentar. Sistemul de comandă trebuie să
compenseze forţele exterioare în aşa fel încît mişcarea de alunecare şi cea de rotaţie permisă
de geometrie să se producă, inserînd bolţul în alezaj.
Robotică industrială 237
Contactul realizat printr-o infinitate de puncte de-a lungul generatoarei suprafeţelor
cilindrice ale bolţului şi alezajului se poate studia în mod similar cu contactul punctiform între
cele două suprafeţe. Forţele de contact sunt egale în toate punctele generatoarei şi se pot
înlocui cu o forţă echivalentă, acţionînd la jumătatea liniei de contact.
Blocarea bolţului are loc dacă componenta tangenţială a forţei nu poate învinge forţa
de frecare. În acest caz, sistemul de comandă poate realiza o mişcare de rotaţie a bolţului
(funcţie de geometria alezajului), care să producă desprinderea lui de suprafaţa alezajului.
Sistemul mecanic al
roboţilor industriali utilizaţi în
operaţii de sudare mai prazintă
unele particularităţi
constructive, astfel:
1. Dacă robotul execută operaţii de sudură în puncte, sursa de sudare poate fi:
- amplasată separat - o consolă fixă susţine cablul de alimentare cu energie electrică
(curent de intensitate mare) şi conductele de alimentare cu apă a cleştelui (fig.8.34);
- înglobată în cleşte - robotul poartă cablul de alimentare cu energie electrică (curent
de intensitate mică) şi conductele pentru circulaţia apei de răcire (fig.8.35);
- înglobată în braţul robotului - acesta purtînd şi cablul de alimentare cu energie
electrică şi conductele de alimentare cu apă de răcire (fig.8.36).
2. Dacă robotul execută operaţii de sudare cu arc în mediu protector, sursa de sudare
se amplasează într-o unitate separată. Capul de sudare se alimentează cu energie electrică
printr-un cablu, cu gaz protector printr-o conductă şi cu sîrmă electrod, care este avansat în
mod adaptiv la tensiunea în arc de către un dispozitiv adecvat, amplasat la rîndul său separat.
Cablul, conducta de gaz şi sîrma electrod sunt susţinute de o consolă fixă (fig.8.37). În unele
cazuri, sîrma electrod este condusă în interiorul conductei de gaz protector, ceea ce simplifică
construcţia consolei şi a racordului la capul de sudare. Acesta mai poate fi prevăzut cu un
dispozitiv pentru amorsarea arcului, alimentat cu curent de înaltă frecvenţă şi cu un dispozitiv
pentru împroşcarea de soluţie sau ceaţă antizgură în cavitatea duzei capului de sudare. În lipsa
ultimului dispozitiv, în periferia robotului se va prevedea un cap de curăţire prin frezare a
capului de sudare. Pentru roboţi utilizaţi în operaţii de sudare în puncte, în periferia robotului
se va amplasa un cap de frezarea a extremităţilor electrozilor cleştelui.
În foarte multe cazuri pot fi îmbinate prin sudare piese de configuraţii foarte
complexe, pentru care şirurile de puncte (la sudarea prin puncte) sau cusătura de sudură sunt
curbe strîmbe în spaţiu. Urmărirea unor asemenea traiectorii numai prin mişcările robotului ar
conduce la necesitatea ca acesta să dispună de un mare număr de grade de libertate, ceea ce,
mai ales cînd sarcinile manipulate sunt mari, este de nedorit.
Robotică industrială 247
Numărul de grade de libertate ale robotului poate să fie mai mic, iar precizia de
realizare a sudurii este mai mare dacă obiectul ce trebuie sudat se amplasează pe dispozitive
speciale de poziţionare, cu diferite grade de libertate şi realizate pentru a suporta încărcări de
valori diferite. În fig.8.42 se prezintă un număr de cinci modele de dispozitive de poziţionare
pentru operaţii de sudare, utilizate în special la sudarea continuă cu arc. Masele şi
dimensiunile de gabarit ale pieselor de sudat pentru care sunt realizate aceste dispozitive de
manipulare sunt:
- masa - 500 daN şi diametrul maxim al piesei - 1460 mm (fig.8.42,a);
- masa - 160 daN şi diametrul maxim - 1150 mm (fig.8.42,b,c şi d);
- masa - 500 daN şi acelaşi diametru (fig.8.42,e).
Rotirile diferitelor subansamble ale dispozitivelor prezentate se realizează la unghiuri
cuprinse între 90 şi 360 de grade, la precizii foarte ridicate ale mişcării de rotaţie, de cca.5 s.
Comanda mişcărilor dispozitivelor prezentate se poate realiza separat de robot, într-un
ciclu de lucru propriu, dar sincronizat cu ciclul de lucru al robotului. În alte cazuri, toate
mişcările componentelor celulei de sudare sunt comandate de către echipamentul de comandă
cu microprocesor al robotului.
În cazul liniilor flexibile de sudare, în special la sudarea prin puncte a caroseriilor de
autovehicule, locul dispozitivelor de poziţionare este preluat de conveioare speciale pentru
deplasarea caroseriei dintr-un post de sudare în altul. Un exemplu de compunere a unor
asemenea linii este prezentat în fig.8.43. Trebuie subliniat faptul că şi în acest caz trebuie să
existe dispozitive de poziţionare a caroseriei pe conveiorul de transport pas cu pas, care,
obişnuit, sunt fixe (pentru centrare/fixare), dar se pot realiza şi mişcări de poziţionare ca în
cazul precedent. De asemenea, trebuie subliniat faptul că se poate obţine o creştere
considerabilă a productivităţii muncii dacă sudarea se poate realiza în timp ce obiectul
(caroseria de autovehicul, de exemplu) se poate deplasa cu ajutorul conveiorului, mişcare
controlată de sistemul de comandă al liniei (în cazul sudării caroseriilor de autovehicul,
comanda se realizează în mod obligatoriu centralizat, cu un calculator de proces).
248 Aplicaţiile roboţilor industriali
În al treilea rînd, la sudarea pieselor de gabarite foarte mari (de exemplu, în industria
navală, la fabricarea unor containere mari din tablă etc.), robotul de sudură trebuie să se
deplaseze pe distanţe mari. În asemenea cazuri, se pot utiliza roboţi instalaţi pe cărucioare cu
deplasare pe căi cu şine. Asemenea robocare pot realiza deplasări de pîna la 30 m şi mai mult,
la viteze de lucru de pînă la 50 m/min, cu precizie de poziţionare în punctele necesare de 0,1
mm.
8.7.1. Introducere
Funcţionarea autonomă a unui sistem flexibil de fabricaţie se poate obţine numai dacă,
pe lîngă celelalte funcţii ale sistemului, se automatizează şi funcţia de control al pieselor
prelucrate. După momentul cînd se realizează controlul automat, se deosebesc trei metode de
control al pieselor:
- controlul înainte de prelucrare;
- controlul în timpul prelucrării;
- controlul efectuat după prelucrarea piesei pe un post de lucru sau după prelucrarea
finală.
Controlul înainte de prelucrare se face asupra semifabricatului şi este necesar
pentru asigurarea lucrului fără întrerupere al utilajului, prin măsurarea prealabilă a acestuia,
deoarece semifabricatele cu abateri dimensionale mari pot conduce la ruperea sculelor sau la
solicitarea puternică a dispozitivului de centrare/fixare.
Robotică industrială 251
Controlul în timpul procesului de prelucrare se realizează urmărind evoluţia
dimensiunii piesei în prelucrare şi comandînd oprirea mişcării de avans al sculei atunci cînd s-
a atins dimensiunea prescrisă.
Controlul automat după prelucrarea piesei se realizează fie direct pe maşină, fie în
afara ei, eventual pe maşini automate de măsurat. Rezultatele unei asemenea măsurări pot
valida precizia impusă piesei sau pot indica ieşirea dimensiunii piesei din limitele impuse prin
câmpul de toleranţă. În acest al doilea caz, sunt posibile două modalităţi de corecţie a cauzei
care a determinat abaterea neadmisă a piesei:
- executarea unei corectări a poziţiei relative dintre sculă şi piesă, asfel că prelucrarea
următoarelor piese se va face cu precizia cerută;
- efectuarea unei corecţii în programul numeric de prelucrare a piesei (în cazul
maşinilor-unelte cu comandă numerică), prin introducerea unei corecţii de sculă (pentru scula
care a prelucrat suprafaţa măsurată), aceasta cunoscînd că factorul determinant în producerea
erorilor de prelucrare este uzura sculelor aşchietoare.
Mijloacele tehnice utilizate pentru efectuarea controlului semifabricatelor şi pieselor
prelucrate sunt foarte variate şi specifice, într-o oarecare măsură, metodei de măsurare.
Măsurarea se poate realiza cu sisteme de măsurare staţionare sau mobile, cu sisteme înglobate
în construcţia maşinii-unelte sau cu sisteme exterioare.
Sistemele staţionare de măsurare înglobate în construcţia maşinii se întîlnesc, în
special, în cazul măsurării în timpul procesului de prelucrare. Ele au ca element principal
traductorul de control, care poate fi: electric inductiv, electric capacitiv, electric cu contacte,
fotoelectric, pneumatic etc., care furnizează la ieşire un semnal proporţional cu dimensiunea
prelucrată sau cu eroarea la această dimensiune.
Pentru controlul semifabricatului instalat pe maşina-unealtă se folosesc capete de
măsurat (palpatoare), care pot fi instalate fie în magazinul de scule al centrului de prelucrare
sau într-un depozit de capete de măsurat şi care este transferat în axul principal al maşinii cu
ajutorul unui robot. Ciclul de măsurare este conţinut în programul de comandă numerică,
conform căruia se verifică precizia instalării semifabricatului în dispozitivul tip paletă,
precum şi precizia instalării paletei pe masa maşinii (a centrului de prelucrare). Semnalul de
eroare constatat prin măsurare se transmite echipamentului de comandă numerică în scopul
corectării punctului de nul al prelucrării (originea de prelucrare) sau pentru modificarea
numărului de treceri în cazul cînd s-ar constata că dimensiunea semifabricatului diferă mult
faţă de cea considerată la programare.
Pentru măsurarea după prelucrare, se utilizează maşini universale de măsurat
automate, care funcţionează după program de măsurare numeric. Ele sunt dotate cu sisteme de
palpare care permit schimbarea automată a palpatorului, în care scop trebuie să existe un
magazin de capete de măsurat şi un robot care să realizeze schimbarea acestor capete,
conform programului de măsurare.
Există, actualmente, un număr însemnat de sisteme automate de control al pieselor în
sistemele de fabricaţie la care capetele de măsurat sunt purtate de chiar dispozitivul de
apucare al roboţilor industriali, constituindu-se astfel posturi de control robotizate sau chiar
module flexibile de control şi măsurare. Un exemplu în acest sens este prezentat în fig.8.44,
unde cei doi roboţi de control, dotaţi cu capete de măsurare corespunzătoare, efectuează
măsurări asupra piesei amplasate pe paletă.
Piesele sunt aduse în postul de măsurare cu ajutorul unui conveior. Pentru a avea acces
la toate suprafeţele piesei care trebuie controlate, corpul celor doi roboţi are posibilitatea de
deplasare în lungul liniei, iar numărul gradelor de mobilitate ale robotului trebuie să-i confere
acestuia flexibilitatea necesară accesului capetelor de măsurat manipulate la toate suprafeţele
piesei controlate.
Această configuraţie este tipică pentru construcţia dată a capurilor de nul. Forma cu
trei lobi a erorii se datoreşte construcţiei cu trei reazeme a subansamblului de bazare a
palpatorului de măsurare în corpul capului.
262 Aplicaţiile roboţilor industriali
Fig. 8.52. Dependenţa erorii sistematice a capului de nul de direcţia de măsurare: a şi b pentru
firma Renishaw, c capul realizat la ENIMS; 1- suprafaţa de contact geometric cu piesa; 2-
limita erorii medii; δmax- valoarea maximă a erorii; δmax NK- componenta maximă
necompensată a erorii
Capurile de nul sunt foarte simple, avînd în vedere construcţia lor şi pot fi încorporate
uşor în roboţii de măsură. Totuşi, trebuie menţionat faptul că, utilizînd capurile de nul, se
poate măsura suprafaţa numai în unele puncte ale ei şi, de asemenea, au posibilităţi limitate de
Robotică industrială 263
precizie. Pentru măsurătorile care necesită ocolirea continuă a conturului, se utilizează
capurile de măsurare cu abatere.
Capurile cu abatere (deviere) modulare se deosebesc prin prezenţa mecanismului
de transformare modulară care asigură transformarea oricărei deplasări a palpatorului în plan
(spaţiu) în deplasare pe o axă oarecare. Măsurarea cu capul modul se efectuează totdeauna pe
normala la profilul real, adică direcţia forţei de măsurare coincide cu normala, fără a lua în
consideraţie eroarea determinată de frecarea palpatorului de piesă şi frecarea în mecanismele
capului; acestă eroare constituie, de regulă, o parte neînsemnată în eroarea sumată a capului
de măsurare.
Pentru exemplificare, se prezintă capul cu deviere la care este utilizat mecanismul de
transformare modul de tipul cuib conic-bilă-cilindru (fig.8.53,a). Orice abatere radială a
palpatorului de măsurare 1 se transformă în deplasare verticală a manşonului 5 a sesizorului
inductiv.
Fig. 8.59. Schema optică a capu-lui Fig. 8.60. Cap de măsurare optic cu
de măsurare cu focalizare focalizare longitudinală
transversală. a- schema capului; b-forma
semnalului de ieşire
La capul de măsurare cu
focalizare longitudinală
(fig.8.60,a), raza de lumină emisă
de laserul 5, trecînd prin
colimatorul 4, oglinda semitransparentă 3 şi lentila 2, se concentrează în focar pe suprafaţa
piesei de măsurat 1. Raza reflectată trece prin diafragma oscilantă 6 (acţionată), excitată de
generatorul 7 şi ajunge pe receptorul fotoelectric 8. Dacă centrul de oscilaţie al diafragmei
coincide cu cea mai mică secţiune a razei de lumină, atunci la ieşirea receptorului fotoelectric
lipseşte semnalul cu frecvenţa egală cu frecvenţa de oscilare a diafragmei. Această situaţie
corespunde distanţei nominale pînă la piesă. La schimbarea distanţei de la cap pînă la
suprafaţă, are loc deconcentrarea razei reflectate, secţiunea ei minimă se deplasează faţă de
centrul de oscilaţie al diafragmei şi la ieşirea receptorului fotoelectric apare semnalul cu
frecvenţa oscilaţiilor diafragmei. Trecînd prin amplificatorul 9 şi detectorul sincronizat 10,
Robotică industrială 269
semnalul se înregistrează în blocul de prelucrare a datelor. Semnalul de ieşire al detectorului
sincronizat este prezentat în fig.8.60,b. Intervalul de măsurare în acest caz este 1mm, eroarea
de măsurare 2 μm, iar frecvenţa de oscilaţie a diafragmei este 525 Hz.
Capurile de măsurare opto-electronice cu două surse de radiaţie se caracterizează prin
interval mult mai mare de măsurare. În fig.8.61 este prezentată schema capului cu interval de
măsurare de 5 mm şi eroarea 7,5 μm. Două surse laser de radiaţie I1 şi I2 trimit raze de
lumină care se întîlnesc în punctul A atunci cînd distanţa de la cap pînă la suprafaţă este cea
nominală. La deplasarea suprafeţei la distanţa x, razele de lumină ajung în punctele B şi C ale
suprafeţei, distanţa dintre ele fiind egală cu S. La reflectarea de pe suprafaţă, lumina
dispersează (1 şi 2 - diagramele de distribuire în spaţiu a intensităţii radiaţiei reflectate
corespunzător de la sursele I1 şi I2). În direcţia receptorului P, de la petele de lumină,
acţionează fluxurile ϕ1x şi ϕ2x. În receptorul de radiaţie există un sistem de lentile şi un
dispozitiv optic de scanare care asigură supravegherea suprafeţei şi elaborează două
impulsuri, atunci cînd petele de lumină F1x şi F2x se găsesc în câmpul lui de vedere.
Intervalul de timp între impulsuri este proporţional cu distanţa dintre pete S=2x/tgθ.
Fig. 8.62. Schema de lucru a capetelor de măsurare optice cu două surse, când : a-axa
capului este normală la suprafaţa piesei; b-poziţia suprafeţei piesei este înclinată.
Receptoarele laterale suplimentare de radiaţie P1 şi P2 (fig.8.62,b) sunt utilizate
pentru determinarea poziţiei normalei la suprafaţă. La orientarea axei capului după normală,
intensitatea luminii reflectate în direcţia receptoarelor P1 şi P2 va fi aceeaşi. Înclinarea
suprafeţei duce la inegalitatea acestor fluxuri, iar diferenţa lor caracterizează unghiul de
înclinare α.
Dispozitivul de prehensiune al
robotului industrial se reduce la o flanşă
pentru prinderea pistolului de vopsire (şi
eventual, a dispozitivului de programare),de
ultimul element al dispozitivului de
ghidare.
În cazuri frecvente, suprafaţa de
vopsit (de curăţat) sau o porţiune
importantă a acesteia este o suprafaţă plană.
Ca urmare, şi suprafaţa echidistantă este tot
o suprafaţă plană, iar axa pistolului trebuie
Fig. 8.68. Schema cinematică a dispozitivului de să rămînă paralelă cu ea însăşi în toate
ghidare al robotului industrial Nordson-Painter poziţiile ei. O asemenea cerinţă poate fi
realizată de un mecanism generator de traiectorie care realizează un spaţiu de lucru plan, iar
mecanismul de orientare poate lipsi. Manipulatoarele de vopsire îndeplinesc funcţia de
vopsire automată ca mai sus.
8.9.1. Introducere
Turnarea reprezintă unul din procesele tehnologice de bază pentru obţinerea
semifabricatelor în construcţii de maşini, acest procedeu realizîndu-se prin acţiunea conjugată
a unor meserii ca: formatori, turnători, curăţitori etc.
Lucrul operatorului uman din turnătorii este deosebit de dificil. Operatorii îşi
desfăşoară activitatea în încăperi cu temperaturi ridicate, în atmosferă poluată de fum, de gaze
emanate de metalul topit şi de forme, în atmosferă există praf, muncitorii sunt expuşi stropirii
cu metal topit, nisipul din turnătorie pătrunde prin îmbrăcăminte şi, nu în ultimul rînd, există
pericolul de accidente grave produse de răsturnarea oalelor de turnat sau a formelor mari şi
grele.
Realizarea prin turnare ale unor piese care să corespundă cerinţelor de precizie şi
calitate a suprafeţei şi structurii depinde în cea mai mare măsură de priceperea şi
conştiiciozitatea cu care operatorul execută operaţiile ce le presupune turnarea. Dar, în
condiţiile subliniate mai sus, menţinerea constantă, la nivel ridicat, a capacităţii de lucru a
operatorului din turnătorii este greu de realizat, aceasta putând conduce la rebuturi. Aceasta,
coroborat şi cu faptul că în turnătoriile manuale lucrează un număr mare de oameni, fac ca
preţul de cost al pieselor turnate să fie ridicat. Dacă avem în vedere şi bolile profesionale
provocate de condiţiile de lucru din turnătorii, devine pe deplin justificată tendinţa
manifestată pe plan mondial de a introduce pe scară tot mai largă roboţi industriali în
turnătorii şi de a elimina astfel omul din aceste activităţi.
Celulele flexibile robotizate din turnătorii se pot concepe şi compune pentru
următoarele destinaţii:
- turnarea efectivă a metalului topit în forme de nisip sau în cochile;
- pregătirea şi manipularea formelor, incluzînd aici şi instalarea miezurilor în forme;
- debavurarea şi tăierea maselotelor;
- dezbaterea formelor după răcirea pieselor turnate;
- curăţirea suprafeţei pieselor turnate;
- servirea maşinilor de turnat sub presiune.
Robotizarea operaţiilor în turnătorii prezintă următoarele avantaje:
- uşurarea muncii operatorului uman prin protejarea lui de căldură, atmosferă nocivă,
stropi de metal topit, prin eliminarea efortului fizic intens;
- eliminarea deficitului de forţă de muncă existent mai ales în atelierele de
curăţire/debavurare a pieselor turnate;
- îmbunătăţirea calităţii pieselor turnate prin respectarea riguroasă a prevederilor
procesului tehnologic;
- realizarea unor economii de metal şi materiale auxiliare.
Robotică industrială 279
Fig. 8.79. Cap sablare cu nisip Fig. 8.80. Dispozitiv de aruncat alice într-
o instalaţie de sablare
Curăţirea pieselor turnate prin sablare se realizează prin împroşcarea lor cu jet de nisip
antrenat de aer comprimat sau cu alice aruncate prin dispozitive de aruncare centrifugale. În
fig.8.79 se prezintă construcţia principială a unui cap de sablare cu nisip cu aer comprimat.
Amestecul aer-nisip se formează prin fenomenul de ejecţie. În fig.8.80 se prezintă schema
unui dispozitiv de aruncare centrifugală. Alicele de metal sau particule de corund cad automat
dintr-un buncăr pe un disc D în mişcare de rotaţie cu viteză unghiulară mare şi sunt
împroşcate datorită forţei centrifuge.
alice cu nişte dispozitive fixe de aruncare prin forţă centrifugală. Încăperea de sablare este
încadrată de două camere de protecţie ("sasuri"), care împiedică trecerea prafului rezultat în
urma sablării în mediul înconjurător. Robotul care serveşte celula este fixat pe un cărucior al
unui monorail, a cărei cale trece pe deasupra încăperii de sablare. Dispozitivul de prehensiune
simplu permite "agăţarea" obiectelor care urmează să fie sablate (fig.8.84). În acest scop,
robotul coboară dispozitivul de prehensiune împreună cu obiectele "agăţate" în incinta de
sablare şi îl roteşte în jurul axei sale. În timpul sablării, dispozitivul de prehensiune este expus
impactului repetat al alicelor, suferind uzură rapidă, ceea ce impune schimbarea lui frecventă.
După terminarea sablării, dispozitivul de prehensiune este ridicat şi scos din încăperea de
sablare. La nevoie, căruciorul se deplasează deasupra băii de grunduire, robotul industrial
coborînd dispozitivul de prehensiune împreună cu obiectele sablate în baie. Duratele
secvenţelor mişcării căruciorului şi ale robotului industrial se programează în funcţie de
forma şi dimensiunile obiectelor care urmează a fi sablate.
Fig. 8.84. Schema
cinematica a RI pentru
sablare: C- carucior, DP-
Robotică industrială
dispozitiv de pre-hensiune 283
O1 şi O2-obiecte Pe lîngă curăţirea pieselor turnate, sablarea se utilizează
şi pentru pregătirea suprafeţelor obiectelor în vederea vopsirii
lor ulterioare, respectiv pentru durificarea prin ecruisarea
straturilor superficiale ale obiectelor metalice cu ocazia
impactului alicelor. Sablarea în acest scop a unor obiecte cu
suprafeţe plane de dimensiuni mari (spre exemplu, pereţii
laterali sau acoperişurile unor vagoane) se poate realiza cu
ajutorul unor manipulatoare-reciprocatoare sau manipulatoare-
oscilatoare de genul celor descrise deja cu privire la utilizarea
roboţilor industriali la operaţii de vopsire. Pentru sablarea
obiectelor de dimensiuni mici şi mijlocii, cît şi a unor obiecte
mari cu suprafeţe neregulate, se vor utiliza celule în cadrul
cărora roboţii manipulează capetele de sablare.
Suprafeţele pieselor turnate prezintă bavuri, împroşcări de metal pătruns şi apoi
solidificat în zona de separare a formelor sau cochilelor. Bavuri se mai formează din acelaşi
motiv şi pe suprafaţa pieselor forjate în matriţe, la aşchierea sau tăierea metalelor ductile etc.
Bavurile reprezintă cauze de rebut la aşchiere şi tratamente termice. Neîndepărtate cu
suficientă grijă, ele pot provoca, prin ruperi ulterioare, defectarea unor piese sau
subansambluri sau griparea zonelor de contact ale unor cuple cinematice.
Îndepărtarea manuală a bavurilor este o muncă grea, efectuată cu şabere, pile, perii de
sîrmă, freze din carburi metalice etc., care ocupă un mare număr de operatori umani.
Cele de mai sus argumentează pentru mecanizarea şi automatizarea operaţiilor de
debavurare. În cazul unei producţii de masă sau serie mare, atunci cînd geometria suprafeţelor
de debavurat este predictibilă, se recomandă utilizarea unor maşini de debavurat (spre
exemplu, pentru debavurarea danturii roţilor dinţate). În cazul în care obiectele de debavurat
sunt produse în serii mici şi mijlocii şi geometria bavurii nu este bine precizată, se recomandă
debavurarea utilizînd roboţii industriali. Scula utilizată în acest scop este, de obicei, un disc
sau piatră cilindrică din material abraziv sau carbură metalică, freză sau bandă continuă cu
material abraziv.
Scula poate fi purtată de robotul industrial. În acest caz, dispozitivul de prehensiune al
robotului susţine un cap de forţă cu motor electric, reductor şi sculă rotitoare. Capul de forţă
se fixează în dispozitivul de apucare al robotului industrial, de aşa manieră încît montajul să
amortizeze vibraţiile provocate de procesul de debavurare.
Asistarea preselor pentru deformarea plastică la rece sau la cald este o altă direcţie de
aplicare pe scară tot mai largă a roboţilor industriali. Operaţiile ce se pot realiza pe aceste
prese sunt: ştanţarea, matriţarea la rece şi la cald, forjarea, îndoirea etc.
Caracterul fabricării prin ştanţare şi presare la rece determină caracteristicile necesare
ale roboţilor industriali utilizaţi în acest scop. Astfel, aceste operaţii se caracterizează prin
viteză mare de desfăşurare. Acesta ar fi motivul pentru care la alimentarea ştanţelor şi liniilor
286 Aplicaţiile roboţilor industriali
de presare la rece se preferă utilizarea materialului sub formă de bandă, al cărui avans
automat se realizează cu dispozitive adecvate. Dacă însă alimentarea cu semifabricate sub
formă de bandă nu este posibilă, fiind vorba de semifabricate şi piese mari şi grele (de
exemplu, piese din componenţa caroseriei autovehiculelor şi tractoarelor), se recomandă
utilizarea manipulatoarelor şi roboţilor industriali pentru alimentarea automată.
Din punct de vedere cinematic, la alimentarea acestor maşini se utilizează roboţi
industriali de universalitate redusă, care lucrează în coordonate cilindrice, dar care trebuie să
asigure o bună precizie de poziţionare la viteze de lucru suficient de mari. Se utilizează, în
acest scop, în special acţionarea pneumatică.
Sistemul de comandă al manipulatoarelor utilizate pentru servirea preselor constă, în
mod obişnuit, dintr-un automat programabil, care asigură o comandă secvenţială. Sistemul de
comandă al roboţilor utilizaţi în aplicaţii de acelaşi gen trebuie să conţină programe de
comandă punct cu punct. În vederea corelării funcţionării robotului industrial cu cea a presei,
se utilizează următoarele interblocări:
- dispozitivul de apucare al robotului nu pătrunde în spaţiul de lucru al presei pînă
cînd mecanismul de acţionare al presei nu semnalează că poansonul acesteia se găseşte oprit
în punctul mort superior şi alimentarea cu energie a motorului de acţionare a presei este
întreruptă;
- dispozitivul de apucare al robotului nu pătrunde în spaţiul de lucru al presei în
vederea extragerii obiectului pînă cînd mecanismul aruncătorului nu a semnalat executarea
mişcării de aruncare a piesei prelucrate;
- alimentarea presei cu un nou semifabricat nu începe înainte ca sistemul de comandă
al robotului să semnaleze că acesta a efectuat mişcarea de extragere a obiectului din locaşul
de sculă şi dispozitivul de prehensiune al robotului a conţinut obiectul în timpul acestei
mişcări (de exemplu, prin înregistrarea trecerii obiectului prin faţa unei fotocelule);
- cursa de presare a poansonului nu începe înainte ca sistemul de comandă al robotului
să semnaleze că a efectuat alimentarea sculei cu un nou semifabricat şi dispozitivul de
apucare s-a retras, iar un senzor de existenţă să semnaleze aşezarea corectă a semifabricatului
în locaşul sculei.
Un exemplu de
compunere a unei celule
robotizate pentru ştanţarea
succesivă, în două operaţii,
pe două prese, a unor piese executate din semifabricate din tablă în bucăţi cu masa de 0,5
daN, este prezentat în fig.8.88. Celula are în componenţă două prese 1, servite fiecare de cîte
un robot 4 cu baza la sol, lucrînd în coordoante cilindrice. Legătura între cele două posturi de
lucru ale celulei este asigurată de unsistem de transport 6, semifabricatele preluîndu-se din
magazinul 7.
În cazul matriţării la cald, semifabricatele ce urmează să fie deformate plastic se
încălzesc în cuptoare cu flacără sau cuptoare de inducţie. Scoaterea acestor piese din cuptor şi
Robotică industrială 287
amplasarea lor în matriţă, preluarea piesei matriţate, precum şi ungerea matriţei în vederea
unei noi matriţări sunt operaţii dificil de realizat de către operatorul uman.
Din acest motiv, utilizarea unui robot industrial în acest scop este pe deplin justificată.