Robotica 41

7 Robotica

7.1 Introducere
În mod preponderent, procesele de lucru sunt continue şi se desfăşoară atâta timp cât sunt îndeplinite
anumite condiţii (spre ex.: încălzirea obiectului de lucru la o anumită temperatură, alimentarea cu energie
electrică a maşinii de lucru, etc.).
Automatizarea proceselor de lucru se rezolvă prin acţiunea unor mijloace tehnice relativ simple.
Procesele de manipulare sunt discontinue. Ele se materializează prin faptul că se compun din mai multe
secvenţe (operaţii) cu început/sfârşit a căror derulare se intercondiţionează reciproc şi a căror complexitate
este mai mare decât cea a secvenţelor proceselor continue. Exemple de asemenea secvenţe sunt în procesele
industriale pornirea/oprirea sistemelor tehnice, încărcarea /descărcarea cu dispozitive, depozitarea
/extragerea din depozit a unor obiecte, schimbarea /manevrarea /reglarea unor scule, dispozitive sau utilaje,
măsurarea /controlul obiectelor de lucru, întreţinerea /repararea unor utilaje etc.

7.2 Robot. Robotica

In varianta “clasică” de desfăşurare a proceselor de manipulare, operatorul uman intervine în realizarea
secvenţelor amintite cu mâna sa, deplasată cu ajutorul braţului, sub supravegherea ochilor săi, coordonarea
ochi-mână realizându-se de creierul operatorului. S-a putut trece la automatizarea proceselor de manipulare
doar după ce s-au realizat sisteme tehnice capabile să efectueze automat operaţii similare cu cele efectuate de
operatorul uman. Asemenea sisteme sunt roboţii.

Robotul este un sistem mecatronic mobil, comandat pe baza unui program, capabil să execute operaţii
simulare cu cele executate de om. Robotul poate manipula un obiect de lucru, sculă sau dispozitiv în scopul
de a-i schimba situarea în spaţiu, sau o sculă (posibil împreună cu un cap de forţă) cu scopul de a determina
o acţiune a acestuia asupra unui obiect de lucru.

Robotica este o ştiinţă în plină dezvoltare. Rapida evoluţie a construcţiei şi aplicaţiilor roboţilor pe de o
parte, pe de altă parte timpul scurt care a trecut de la apariţia acestui domeniu nou de ştiinţă, nu a permis încă
clarificarea univocă a tuturor noţiunilor cu care operează şi codificarea acestora. Această stare de fapt se
reflectă chiar în definirea noţiunii de robot. Ea este codificată în mod diferit în diverse standarde sau
formulări ale unor instituţii de specialitate.
Normele franceze (Normalisation française, NF) dau definiţiile cele mai explicite şi corelate logic.
Norma franceză NF61-100 dă următoarea definiţie:
“Robotul este un mecanism de manipulare automată, aservit în poziţie, reprogramabil, polivalent,
capabil să poziţioneze şi să orienteze materiale, unelte sau dispozitive specializate, în timpul unor mişcări
variabile şi programate, destinate executării unor sarcini variate”.

Standardul german DIN 2801 defineşte:

“Roboţii industriali sunt automate mobile cu aplicaţii universale, cu mai multe axe, ale căror mişcări
sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri într-o anumită succesiune a mişcărilor şi în anumite
cazuri, comandate prin senzori. Ei sunt echipaţi cu dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de
fabricaţie şi pot îndeplinii activităţi de manipulare şi de fabricaţie. Robotul industrial poate fi montat fix,
într-un anumit loc sau poate fi deplasat ca un ansamblu.

În standarde japoneze se precizează:

“Robotul este un sistem mecanic, dotat cu funcţiile motoare flexibile analoage cu cele ale
organismelor vii sau imitaţii ale acestora, cu funcţii inteligente, sisteme care acţionează corespunzător
voinţei omului”.

După standarde ruseşti:

42 Robotica

“Robotul industrial este o maşină automată staţionară sau deplasabilă, constând din dispozitivul de
execuţie, având mai multe grade de libertate şi din dispozitivul reprogramabil de comandă după program
pentru îndeplinirea în procesul de producţie a funcţiilor motoare şi de comandă”.

Institutul de Robotică din America (Robot Institute of America, RIA) precizează că:
"Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncţional, destinat să deplaseze materiale, piese,
scule sau aparate, prin mişcări programate variabil, în scopul îndeplinirii unor sarcini diferite.
Robotul este componenta evoluată de automatizare, care combină electronica de tip calculator cu sisteme
avansate de acţionare mecanică, pentru a realiza un echipament independent de mare flexibilitate.
Robotul este un echipament cu funcţionare automată, adaptabil condiţiilor unui mediu complex - în care
el evoluează - prin reprogramare, reuşind să prelungească, să amplifice şi să înlocuiască una sau mai multe
din funcţiile umane în acţiunile acestuia asupra mediului înconjurător."

După definiţia Asociaţiei Britanice de Robotică (British Robot Association):

„Robotul este un dispozitiv reprogramabil, realizat pentru manipularea pieselor, sculelor şi altor
mijloace de producţie, prin mişcări variabile programate, pentru a îndeplinii sarcini specifice de
fabricaţie”.
Definiţiile citate mai sus circumscriu principalele caracteristici ale robotului. Deficienţa lor constă în
utilizarea unor noţiuni, care la rândul lor se cer a fi definite.
Pentru a ocolii această dificultate, în se va înţelege prin robot un sistem mecanic mobil condus după un
program, capabil să execute automat operaţii pe care le efectuează omul, folosindu-şi mâna şi braţul, sub
supravegherea ochilor, coordonarea mână-ochi realizându-se de creier [KOV 01]. Asemenea operaţii sunt
cele de manipulare. Robotul are în componenta sa cel puţin un mecanism articulat.
Denumirea de robot se aplică unei familii mai largi, din care fac parte: manipulatorul, instalaţia de
teleoperare, proteze / orteze, manipulatoare medicale, exoschelete amplificatoare, maşini păşitoare, maşini
târâtoare.
Robotul utilizat în producţia de bunuri materiale poartă denumirea de robot industrial, iar cel utilizat în
prestări de servicii, robot pentru prestări de servicii.
Robotica este domeniul de ştiinţă care se ocupă, în sens larg, de cercetarea şi realizarea automatizării
interacţiunii omului cu mediul în care trăieşte. In Tab. 7.1 se prezintă elementele componente ale Roboticii,
considerat ca sistem.
Sistemele care utilizează roboţi poartă numele de sisteme robotice.

Tab. 7.1
Cercetarea
Concepţia
Roboţilor
Fabricaţia
Utilizarea
ROBOTICA

Sisteme
• care lucrează fără intervenţia continuă sau la
Maşini momente prescrise ale operatorului uman;
Instalaţii • utilizate în producţia de bunuri materiale
şi/sau prestări de servicii;
Dispozitive
Senzori
Actuatori
Inteligenţă artificială

7.3 Familia Robot

Acţiunea robotului este în acelaşi timp şi o adecvare a omului sănătos la mediul său. Prin adecvare se
înţelege procesul de adaptare a “ceva” la cerinţele scopului său. Adecvarea omului la mediul său conduce la
creşterea eficienţei interacţiunii sale cu acest mediu.
Mediul normal este mai mult sau mai puţin ostil omului, prin cerinţe de efort fizic/psihic pentru
realizarea interacţiunii, respectiv prin perturbaţiile care sunt impuse omului de către mediu (cald/frig,
zgomot/vibraţii, efecte luminoase provocatoare de orbire temporară/întuneric, degajare de gaze/radiaţii
 Robotica 43

nocive, etc.). Robotul industrial şi robotul pentru prestării de servicii adecvează omul cu mediul normal, ca
şi manipulatorul, prin acţiunile de înlocuire, măcar parţială, a acţiunii omului.
Manipulatorul se deosebeşte de robot prin faptul că are o structură mecanică mai simplă decât a
robotului (cu mai puţine grade de mobilitate) şi este comandat după un program rigid (spre deosebire de
robot, care este comandat după un program flexibil). Unele cărţi de specialitate denumesc manipulatorul
sistemul mecanic al robotului. Manipulatorul poate fi acţionat de un sistem de acţionare propriu sau de către
operatorul uman (manipulator echilibrat cu comandă şi acţionare manuală).
Exoscheletul amplificator este un mecanism 3D, ataşat corpului operatorului uman, fiind acţionat de un
sistem de acţionare propriu, având drept scop amplificarea puterii dezvoltate de om, respectiv amplitudinilor
mişcărilor membrelor sale.
Instalaţia de teleoperare adecvează omul normal, sănătos, la un mediu anormal, care este îndepărtat de
el, în care nu poate evolua, fie din cauza distanţei, fie datorită faptului că mediul respectiv îi este puternic
ostil sau inaccesibil (spre exemplu: “camere fierbinţi” supuse radiaţilor în instalaţii nucleare, fundul
mărilor/oceanelor, spaţiul extraterestru).
Protezele, ortezele, manipulatoarele medicale adecvează omul bolnav la mediul normal.
Proteza este purtată de omul cu deficienţe, înlocuind un membru superior sau inferior lipsă.
Orteza este de asemenea purtată de către omul cu deficienţe, fiind ataşată unui membru al lui, lipsit (din
cauza bolii) de capacitatea naturală de a-i fi comandată mişcarea.
Manipulatorul medical efectuează operaţii de manipulare în locul omului imobilizat, în vederea servirii
lui, fiind comandat de acesta în regim de instalaţii de teleoperare (spre exemplu aduce un pahar cu apă la
buzele bolnavului).
Robotul poate fi staţionar (imobil faţă de anumite componente ale mediului în care evoluează), sau
mobil, deplasabil datorită roţilor/şenilelor sau prin păşire /târâre /căţărare /salt (Fig. 7.1).
Robocarul este un robot mobil care se poate deplasa:
 pe roţi, robocarele propriu-zise (automated guided vehicle);
 pe roţi ghidate pe şine, cu şinele aflate pe sol, caz în care se numesc robocare pe şine, sau cu
şinele suspendate, caz în care poartă denumirea de robocare suspendate, care la rândul lor se
clasifică în funcţie de sarcina manipulată în:
• monoraiul suspendat (overhead monorail), destinat transporturilor de sarcini mari, cuprinse
între 25 şi 2.500 kg;
• vehiculul electric pe şine (Electric Track Vehicle - ETV), destinat transporturilor de sarcini
reduse sub 25 kg;
 pe şenile, denumite robocare pe şenile;
 pe roţi şi pernă de aer, robocare pe pernă de aer (Fahrerlosen Luftkissenfahrzeugen);
Maşina păşitoare (walking machines) se deplasează pe sol (orizontal, uşor înclinat, pe trepte sau cu
obstacole de amplitudini mici) datorită mişcării succesive a unor elemente care modelează mişcarea
picioarelor vietăţilor.
Maşina căţărătoare (climbing machines) se deplasează pe suprafeţe verticale sau puternic înclinate,
folosind picioare similare cu cele ale maşinii păşitoare, care din timp în timp se solidarizează cu suprafaţa de
sprijin.
Maşina târâtoare (creeping machines) se deplasează pe sol (orizontal, uşor înclinat sau accidentat) prin
târâre, într-un mod similar cu căţărarea.
Maşini săritoare (jumping machines) care se deplasează prin salturi;
Roboţii, manipulatoarele, instalaţiile de teleoperare, exoscheletele amplificatoare, vehiculele ghidate
automat, maşinile păşitoare, cele căţărătoare şi cele târâtoare se aseamănă structural (au aceleaşi subsisteme
- eventual unul dintre acestea, de obicei cel de comandă, fiind înlocuit de om) şi constructiv (spre ex.,
subsistemul mecanic conţine de regulă unul sau mai multe mecanisme cu cuple cinematice inferioare). Ei
sunt membrii ai “familiei robot”.
44 Robotica

ROBOT
STAŢIONAR

ROBOCAR
ROBOT
MAŞINĂ
PĂŞITOARE

ROBOT MAŞINĂ
MOBIL CĂŢĂRĂTOARE

MAŞINĂ
TÂRÂTOARE

MAŞINĂ
SĂRITOARE

Fig. 7.1 Robotul mobil component al „Familiei Robot” [Kov 99], [Kov 00]

Perfecţionarea roboţilor impune în perioada actuală şi probabil cea viitoare perfecţionarea conducerii
acestora. Inteligenţa artificială devine tot mai mult componenta esenţială a comenzii roboţilor. Se înţelege
prin “inteligenţă” capacitatea mai mare sau mai mică a sistemelor naturale sau artificiale de a se adapta
cerinţelor mediului. Inteligenţa artificială este aplicaţia majoră a calculatoarelor. Componenţa “familiei
roboţilor” din punctul de vedere al “inteligenţei” artificiale este redată în Tab. 7.2 [DEC 93].
Tab. 7.2
NR CRT

NU SE ASEAMĂNĂ CU SE ASEAMĂNĂ CU
CAPACITATE
OMUL OMUL
  
Poate repeta programe
 Automaton Automan
învăţate

 Este şi mobil Mechanoid Mandroin

Are senzori şi calculator

 Android Humanoid
implantat
Cyborg Syman
 Este adaptiv şi heuristic
(cybernetic organism) (synthetic man)
Are capacităţi fizice şi
 Hyborg Supersyman
intelectuale supraumane
 Robotica 45

În casetele 2.2 - 2.5 şi 3.2 - 3.5 ale tabelului sunt înscrise denumirile diferiţilor membri ai “familiei
roboţi”. De remarcat este faptul, că unele denumiri nu au realizări tehnice care să le corespundă efectiv, ele
constituind puntea de legătură spre “science-fiction”.

7.4 Structura robotului

Structura robotului poate fi luată în considerare fie din punctul de vedere funcţional, fie din punctul de
vedere constructiv.
Structura funcţională a robotului evidenţiază compunerea lui din subsisteme care au o anumite
subfuncţiune în sistemul funcţiilor robotului.
Structura constructivă a robotului evidenţiază compunerea din subansambluri constructive (module).
La stabilirea structurii funcţionale a robotului se ia în considerare faptul că robotul este destinat să
efectueze operaţii pe care, în regim “clasic” le efectuează omul, cu mâna lui.
Cele de mai sus definesc sistemul funcţiilor robotului din punctul de vedere funcţional. Subsistemele
sistemului robot, elementele componente şi legăturile dintre acestea trebuie să aibă subfuncţiuni ale
sistemului de funcţii menţionat.
Robotul se consideră un sistem de rangul R, iar subsistemele sale, sisteme de rangul R-1. Ca urmare, în cele
ce urmează, acestea se vor denumi sisteme.
46 Robotica

In Fig. 7.2 se prezintă schema structurală funcţională a robotului.

MEDIU
(S2)

Sistem de (S3)
(S1) acţionare Sistem
Sistem de comandă Efector final
mecanic
Sistem de comandă
propriu zis
în sens larg Platformă
(S4) mobilă
Aparate
Traduc- de Sistem de
Senzori toare măsurat energizare
a fluidului

Sistem de conducere
ROBOT

Legendă: - flux de materiale

- flux energetic
- flux informaţional
Fig. 7.2 Schema structurală funcţională a robotului
 Robotica 47

Sistemul mecanic al robotului, compus din mecanisme, are funcţia scheletului uman, definind natura şi
amplitudinea mişcărilor realizate de un subsistem al său, adică efectorul final, care are funcţii
corespunzătoare mâinii umane. Un alt subsistem al sistemului mecanic este platforma mobilă, care se
regăseşte numai în structura roboţilor mobili şi are funcţia aparatului locomotor uman. Sistemul mecanic
preia de asemenea forţele generalizate, acţionând din mediu asupra robotului.
Sistemul de acţionare al robotului impune mişcarea relativă a elementelor mecanismelor sistemului
mecanic, având funcţia sistemului muscular al omului. Sistemul de acţionare are ca şi componente câte un
element de acţionare pentru fiecare cuplă cinematică conducătoare a mecanismelor sistemului mecanic.
Sistemul de comandă propriu-zis al robotului prelucrează informaţiile despre:
− starea mediului, starea externă a robotului, caracterizată prin parametrii mediului (temperatură,
presiune, compoziţie, etc.) şi acţiunea acestuia asupra robotului (forţe, cupluri, etc.).
− starea internă a robotului, caracterizată prin deplasări, viteze, acceleraţii relative, debite, presiuni,
temperaturi etc.,
şi emite, în conformitate cu aceste informaţii şi propriul său program, corespunzător funcţiei pe care o are,
comenzi către sistemul de acţionare. Ca urmare, sistemul de comandă propriu-zis are funcţia creierului
uman.
Sistemul de comandă în sens larg al robotului cuprinde, pe lângă sistemul de comandă propriu-zis şi
mijloacele tehnice prin care se culeg informaţiile: senzorii pentru informaţii care nu sunt legate de deplasări
(provenite din mediu), traductoarele, pentru informaţii legate de deplasări (provenite în special din
subsistemele robotului), ca şi aparatele de măsură, specifice unei instalaţii de teleoperare.
Ca urmare, sistemul de comandă în sens larg al robotului are funcţia sistemului nervos uman.
Sistemul de comandă şi sistemul de acţionare constituie subsisteme ale sistemului de conducere al
robotului. Sistemul de conducere al robotului are atâtea axe energetice şi axe de reglare câte elemente de
acţionare a cuplelor cinematice conducătoare ale mecanismelor are sistemul mecanic.
Se înţelege prin "mediu" al robotului spaţiul în care acesta evoluează, cu obiectele conţinute şi
fenomenele care au loc în acest spaţiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul interacţionează constituie
"periferia" acestuia.
Legăturile dintre componentele robotului, respectiv ale acestora cu mediul sunt directe şi inverse ("feed
back").
Comenzile transmise de sistemul de comandă sistemului de acţionare, care acţionează asupra cuplele
cinematice conducătoare ("axele") sistemului mecanic (prin "actuatori"), care la rândul său acţionează asupra
mediului (prin "efector final"), constituie legături directe.
Informaţiile furnizate sistemului de comandă de către traductoare, senzori şi aparate de măsură constituie
legături inverse.
In cazul sistemelor de acţionare hidraulice, respectiv pneumatice (dacă nu se alimentează din reţeaua de
aer comprimat), deci a acelora ce folosesc ca purtător de energie un fluid, robotul conţine şi un sistem de
energizare a fluidului (având ca şi componente constituente un grup hidraulic sau un compresor). Acest
sistem are funcţiile corespunzătoare aparatelor respirator, digestiv şi circulator ale omului.
Legăturile dintre sistemele componente ale hipersistemului robot se realizează prin fluxuri, şi anume:

⇒ flux de informaţii:
− mediu, sistem mecanic, sistem de acţionare, sistem de energizare a fluidului→sistem de
comandă;
− sistem de comandă→sistem de acţionare;
− mediu →sistem de comandă;
⇒ flux de energie:
− sistem de acţionare→sistem de comandă;
− sistem de acţionare→sistem mecanic, sistem de energizare a fluidului;
⇒ flux de materiale:
− mediu→sistem de energizare a fluidului;
− sistem de energizare a fluidului, sistem mecanic→mediu.
− sistem de energizare a fluidului→sistem de acţionare, sistem mecanic;
48 Robotica

− sistem de acţionare, sistem mecanic→sistem de energizare a fluidului;

Structura constructivă (modulară) a roborului evidenţiază modalitatea de materializare a lui din punctul de
vedere constructiv. In caz general, structura constructivă a robotului nu se necesită să fie antropomorfă
(excepţie, roboţii cu "arhitectură antropomorfă").

Sistemele constructive componente ale hipersistemului robot (sisteme de rang R) se numesc module (sisteme
de rang R-1).

7.5 Clasificarea roboţilor

Federaţia Internaţională de Robotică (IFR), în conformitate cu ISO 8373 [WIR 98], a stabilit în anul 1997
clasificarea după structura constructivă a roboţilor pe următoarele 5 categorii de roboţi:

1. Roboţi cartezieni şi roboţi portali (Fig. 7.3 a), sunt roboţii al căror mecanism generator de traiectorie
are 3 cuple motoare de translaţie, având direcţia de mişcare paralelă cu cea a axelor sistemului cartezian
de referinţă;
2. Roboţi cilindrici, (Fig. 7.3 b), sunt roboţii al căror mecanism generator de traiectorie are două cuple
motoare de translaţie şi una de rotaţie şi a căror axe formează un sistem de coordonate cilindric.
3. Roboţi sferici (polari) (Fig. 7.3 c), sunt roboţii al căror mecanism generator de traiectorie are două cuple
motoare de rotaţie şi una de translaţie şi a căror axe formează un sistem de coordonate polar.
4. Roboţi tip SCARA (Selector Complains Arm for Robotics Assemble) (Fig. 7.3d), sunt roboţii al căror
mecanism generator de traiectorie are 2 cuple motoare de rotaţie cu axele paralele în plan vertical, iar a
treia cuplă motoare este de translaţie pe o direcţie paralelă cu cea a axele cuplelor motoare de rotaţie.
5. Roboţi articulaţi (antropomorfi) (Fig. 7.3 e), sunt roboţii al căror mecanism generator de traiectorie
este compus din 3 cuple motoare de rotaţie, două având axele paralele în plan orizontal, iar a treia axă
fiind perpendiculară pe direcţia primelor două.
6. Roboţi paraleli (Fig. 7.3 f), sunt roboţii care au dispozitivul de ghidare format din 3-6 cuple motoare de
translaţie sau de rotaţie a căror axe sunt concurente într-un punct.

Faţă de structurile mecanice cunoscute se evidenţiază o nouă structură mecanică, specifică unei noi
categorii de roboţi, cunoscuţi sub denumirea de roboţi paraleli.
 Robotica 49

ROBOT AXELE EXEMPLE

Principiu Schema cinematică Spaţiul de lucru Fotografia

Robot cartezian a)

Robot cilindric b)

Robot sferic c)

Robot SCARA d)

Robot articulat e)

Robot paralel f)
50 Robotica

Fig.7.3 Structuri mecanice de roboţi: a – robot cartezian; b – robot cilindric; c – robot sferic; d–
robot tip SCARA; e – robot articulat; f – robot paralel;