Proiect

MRII
ROBOTI INDUSTRIALI CU ACTIONARE PNEUMATICA

11. Roboti industriali

Motto: Oamenii au o abilitate .fantastica de a folosi orice corp ca
extensie a propriului corp.
11.1. Introducere in Robotica
Robotul este intruparea notiunii de „automatizare si control', este un
produs meca-tronic. Termenul de „robot' a fost utilizat in 1917 pentru prima
oara iritr-o nuvela a scriitorului ceh Karel Capek. Cuvantul „robota' este
cuvant slav si inseamna munca manuala dificila sau grea.
Robotii adevarati, asa cum ii cunoastem astazi, au aparut in 1954,
cand un inginer american, Joseph Engelberger, a depus la oficiul de inventii
un patent numit „programmed article transport'.
11.1.1. Definitii ale Robotilor
La fel ca termenul „automatizare', termenul de „robot' este utilizat cu
rnai multe intelesuri, in diferite contexte. Cateva definitii sunt date mai jos:
Robotii sunt dispozitive de miscare cu mai multe axe, aplicabile
universal. Miscarile si traiectoriile miscarii sunt liber programabile si, daca
este necesar, sunt ghidate de senzori. Robotii utilizeaza maini mecanice,
unelte sau alte dispozitive (numite in general end-effectors) pentru a
executa manipulari mecanice sau alte functii de productie.
 In Germania este necesar ca un robot sa aiba mai mult de 3 axe, dar
aceasta definitie nu este acceptata unanim, in intreaga lume. Multe alte
tari, intre care Japonia si Statele Unite, utilizeaza alte definitii pentru roboti.
De aceea este dificil efectuarea unui studiu comparativ a unor statistici de
genul „numar de roboti la o mie de locuitori'. In Japonia, de exemplu, un
manipulator cu doua axe comandat manual este considerat robot.
In domeniul roboticii, cei mai interesanti roboti sunt numiti „roboti
inteligenti'.
Ei ar trebui sa fie capabili sa manipuleze obiecte in lumea reala si sa
reactioneze la evenimente externe, in plus, ei trebuie sa fie flexibili, de
exemplu sa-si modifice comportamentul. Forma si marimea robotului nu are
importanta in stabilirea faptului daca este sau nu inteligent. Cel mai
important criteriu este multitudinea de senzori folositi de robot.

Când recurgem la roboţi

Sunt mai multe criterii (cerinţe de lucru) care pot concretiza decizia de a
folosi roboţii în procesele de fabricaţie, şi vom vedea că unele dintre
acestea constituie totodată elemente cheie ale definiţiei robotului industrial.
Ne amintim că (de regulă) este vorba de un mecanism care, prin
succedarea mai multor articulaţii în lanţul cinematic, determină mai multe
grade de libertate la capătul terminal, cel executoriu, căruia îi vom
încredinţa diferitele sarcini de lucru. Numai că nu această disponibilitate
,,sportivă” îi va asigura robotului ,,contractul de muncă”. Altfel vom
identifica cerinţele de lucru specifice implementării automatizării cu roboţi:

 necesitatea de a executa foarte repetitiv o sarcină implicând mişcare

complexă (fabricaţie/proces în serie mare);
 lucrul în condiţii grele din perspectivă umană (toxicitate/poluare,
temperaturi extreme, radiaţie elecromagnetică – exemple clasice fiind
aici turnătoriile de oţeluri, vopsitoriile, preparările/recondiţionările
conductelor subterane, etc).
Însă, în legătură cu primul criteriu, nu uităm că decizia implementării de
roboţi este una economică, obţinută prin raportare la costurile forţei de
muncă: o linie de asamblare a unui automobil de succes poate fi realizată
şi cu oameni, însă abordarea automatizată este mai sustenabilă în cazul
unei producţii de serie mare (şi ar fi complet greşită pentru un automobil
de curse, care-i aproape unicat). Lucrurile sunt cel puţin la fel de evidente
şi pentru aplicări din alte domenii industriale, precum cele presupunând
procesare şi ambalare (produse alimentare, băuturi de larg consum,
produse farmaceutice), sau cele de logistică.

Clasificări ale roboţilor industriali

A. După forma mişcării:

1. Robot cartezian – braţul operează într-un spaţiu definit de coordonate

carteziene

2. Robot cilindric – spaţiul de manevre este definit în coordonate cilindrice;

3. Robot sferic (polar) – spaţiul de lucru este definit în coordonate sferice

(polare);

4. Robot prosthetic – manipulator cu braţ articulat (bionic);

5. Roboţi în sisteme de coordonate particulare.

B. După numărul gradelor de libertate ale mişcării braţului de

lucru (grade de libertate lucrative, plus eventuale mişcări
suplimentare/pregătitoare):

1. Roboţi cu un număr mic de grade de libertate (2-3);

2. Roboţi cu un număr mediu de grade de libertate (4-5);

3. Roboţi cu un număr mare de grade de libertate (6-7).

C. După informaţia de comandă/intrare/instruire:

1. Manipulator manual – robot acţionat direct de om;

2. Robot secvenţial – lucrează după o procedură predeterminată de
instrucţiuni seriale;

3. Robot repetitor – robotul memorează procedura de lucru înregistrând

secvenţele de la manipularea sa de către om/programator;

4. Robot cu control numeric – robotul primeşte comenzile de lucru de la o

unitate de control (care îi transmite informaţii digitale referitoare la poziţii,
deplasări, manevre, succesiuni de operaţii, însă fără considerarea
dinamică a condiţiilor din spaţiul de lucru);

5. Robot inteligent – sistemul urmăreşte obiective lucrative şi le

îndeplineşte algoritmic dar cu considerarea de condiţii/stări/reacţii din
spaţiul de lucru (informaţii sosite de la subsisteme de senzori, de
recunoaştere a realităţii).

D. După nivelul/performanţa inteligenţei artificiale (IA):

Generaţia 1 – robotul acţionează pe baza unui program care nu se poate

schimba în timpul lucrului.

Generaţia 2 – programul de control al robotului poate fi modificat în mică

măsură pe baza unor reacţii punctuale din mediul de lucru.

Generaţia 3 – robotul îşi poate adapta/ajusta singur programul de lucru pe

baza unor logici (software/hardware) ce iau în calcul condiţiile concrete ale
mediului de lucru. (Notăm că s-au aproape definit şi generaţii intermediare,
gen ‘1.5’ sau ‘2.5’!)

Caracteristici
Principalele caracteristici ale robotilor industriali se pot grupa in
mai multe categorji:
Geometrie:
 spatiu de lucru;
  configuratia articulatiilor;
 numarul de grade de libertate.
Incarcatura:
Capacitatea de incarcare/incarcarea nominala
- greutatea uneltei +greutatea piesei manipulate;
- robotul poate misca aceasta incarcatura fara restrictii de viteza si
acceleratie(conform cu datele limita date de producator).
Incarcarea utila = incarcarea nominala - Greutatea uneltei.
Cinematica:
• viteza si acceleratia;
• viteza pe traiectorie:
• viteza uneltei intr-o miscare liniara(viteza TCP-Tool Center Point)
• timpul de miscare.
Precizia:
repetabilitate;
precizia de pozitionare.
Controller:
hardware;
software;
interfata;
programare
 Fig.11.1

Fig.11.2
Daca indeplinesc mai multe functii, atunci se grupeaza dupa o functie
principala.
Datorita uriasei varietati de functii ale robotilor, acestia se pot clasifica
in diverse grupe de functii principale. Astfel, robotii de sudura si de vopsire
pot apartine grupelor de masini de sudura, respectiv masini de vopsit.
Robotii normali (care lucreaza cu maini mecanice) apartin
dispozitivelor de manipulare.
11.1.3. Roboti si Automatizare
Automatizarea este strans legata de robotica. In acest context, exista trei
nivele de automatizare:
1. Automatizare cu functionalitate constanta
Daca se doreste o productie in serie mare, este mai economic sa se
cumpere echipament de productie optimizat, chiar daca pretul de achizitie
este mare. Prin obtinerea unei productivitati mari, pretul de achizitie se
justifica si pretul unitar pe produs va fi mai mic decat folosind alte
echipamente. Pot aparea probleme din cauza timpului mare de conceptie a
unor astfel de echipamente optimizate, din cauza lipsei flexibilitatii in cazul
unor nevoi de modificare a produsului si din cauza imposibilitatii de utilizare
a echipamentului, daca se renunta la fabricarea produsului.
2.Automatizare programabila
Daca se doreste fabricarea mai multor produse diferite in serie mai
mica, atunci este nevoie de un echipament care se poate adapta usor la
noile cerinte de productie. Dupa modificarea automatizarii se pot-realiza
mai multe produse de acelasi fel, costurile de modificare fiind justificate si
acoperite de numarul relativ mare de produse fabricate.
3.Automatizare flexibila
De mai bine de 20 de ani, proiectantii echipamentelor de productie se
gandesc ia sisteme de fabricatie in care realizarea unui singur produs sa se
faca cu acelasi pret de fabricatie ca acela al unei serii mari de productie.
Mecanismul consta intr-un numar de celule de fabricatie de
aplicabilitate universala care sunt conectate prin sisteme de transport si
stocare. Un controller de fabricatie central coordoneaza transportul pieselor
la celulele de fabricatie si, de asemenea, transfera catre roboti toate
programele necesare de fabricatie.
Un astfel de sistem poate fabrica un numar foarte mic sau foarte
mare de acelasi tip de produs la un cost identic per produs.
Baza productiei viitorului consta in realizarea de sisteme si
echipamente flexibile. Robotii inteligenti vor constitui o componenta
principala a sistemelor de productie flexibile. Acestia vor putea fi utilizati
atat pentru productie, cat si pentru transport.
Vor trebui sa isi planifice si sa isi supravegheze actiunile, sa inter-
actioneze la stimuli din mediul ambiant si sa poata comunica eficient cu
alte masini. Aceste functii necesita utilizarea tehnologiilor de senzorica si de
comunicatie in retea
11.2.1.6. Domenii speciale de utilizare a robotilor
In afara de productia industriala, exista si alte domenii in care
utilizarea robotilor s-a impus sau a fost eficienta. in aceste domenii, nu se
poate vorbi despre raportul intre costul robotului si un anumit numar de
produse. Exemple de domenii cu aplicatii speciale pentru roboti sunt:
 Spatiul extraterestru
 Laboratoare de cercetare
 Medicina
11.2.2. Dispozitive aditionale pentru roboti
La fel ca un om, un robot are nevoie de diverse scule, instrumente si
dispozitive de masura, pentru a putea indeplini intr-un timp dat o munca
de calitate. De aceea, un robot are in spatiul lui de lucru mai multe
dispozitive aditionale, care il ajuta sa indeplineasca functii specifice. Cele
mai uzuale dintre aceste dispozitive se enumera mai j6s:
 senzori ;
 statii de pozitionare a pieselor;
 dispozitive de prindere;
 magazii de piese;
 sisteme de schimbare a sculelor;
 sisteme de transport;
 axe de miscare aditionale;
 masini-unelte;
 depozite cu stocuri.
11.3. Structura robotilor
Un sistem robotic este constituit din urmatoarele componente: Mecanice
si electrice (Hardware):
Mecanice si electrice (Hardware):
 Bratul robotului
 Motoare si componentele acestora
 Controller
 Consola de programare (Teach panel)
 Mana mecanica sau unelte
 Instalatii pentru asigurarea sigurantei in exploatare
 Sistem intern de senzori si traductoare
 Sistem extern de senzori si traductoare
De programare (Software):
 Sistemul de operare al controller-ului
 Programele de aplicatie ale utilizatorului
 Mediul de programare pentru dezvoltare si simulare de programe
utilizator
11.3.1. Componente mecanice si electrice (Hardware)
Figura de mai jos arata structura de principiu a componentei mecanice si
electrice a robotilor.
11.3.1.1. Bratul robotului
Bratul robotului .este folosit pentru miscarea
unui effector. El este componenta esentiala a
unui robot industrial. Bratul robotului este
constituit din piese mecanice individuale' (links),
conectate intre ele cu ajutorul unor articulatii
(joints).
 Bratul poate avea mai multe articulatii liniare si/sau de rotatie. La
orice robot, primele 3 articulatii se numesc articulatii principale. Un robot
poate avea si alte articulatii, pana la 5 sau 6. Numarul de articulatii este
egal cu numarul de grade de libertate ale robotului.
Spatiul de lucru
Elementele mecanice si articulatiile robotului formeaza un lant
cinematic. Acest lant cinematic este fixat la baza robotului. in principiu,
exista o mare varietate de structuri de lanturi cinematice care ar
putea fi folosite la constructia robotilor.
Din punct de vedere practic, robotii industriali folosesc cateva tipuri de
baza de lanturi cinematice. Acestea sunt prezentate in tabelul alaturat.
Spatiul de
lucru defineste
acele puncte din
spatiu in care
robotul poate
ajunge cu
effectorul prin
pozitionare cu o
anumita directie
de orientare a
effec-torului.
Ca urmare a
tipului de lant
cinematic folosit in
constructia unui
robot, spatiul de
lucru al acestuia
poate fi cartezian,
cilindric sau sferic.
11.3.1.2. Si
stemul de actionare
Sistemul de
actionare asigura
mijloacele si
energia necesare robotului pentru a executa miscari in spatiul de lucru.
Deoarece articulatiile sunt mobile, sistemul de actionare trebuie sa
aplice asupra acestora forte si momente in asa fel incat robotul sa fie rigid,
chiar si atunci cand nu se misca. De asemenea, trebuie prevazute puterile
de actionare necesare pentru a compensa greutatea proprie a robotului si a
putea manipula obiecte sau scule cu end-effectorul.

Fig. 11.16. Componente de actionare (hardware)

Actionarile robotilor folosesc motoare electrice, pneumatice si
hidraulice. in general, motoarele electrice sunt cele mai utilizate pentru
actionarea robotilor. O actionare mecanica cu motor electric pas-cu-pas sau
cu servomotor de curent continuu cuprinde urmatoarele componente:
 frane;
 mecanisme de transmisie (cu lant, cu roti dintate, cu cremaliera etc);
 circuit electric de forta (amplificator);
 controller pentru comanda circuitului de forta.
Actionari pneumatice
Elemente de actionare: motoare si cilindri
pneumatici. Utilizare: manipulatoare cu doua, trei articulatii, gripper-e.
Avantaje:
 timpi de actionare mici;
 necesita masuri de siguranta putine si simple;
 rezistente la variatii de temperatura;
 aplicabile in conditii dure dc lucru.
Dezavantaje:
 zgomot;
 pentru puteri mari sunt necesari cilindrii cu volum mare;
 precizie mica de pozitionare;
  numai miscari „tot sau nimic'.
Hydraulic
Elemente de actionare: cilindri hidraulici si motoare rotative hidraulice,
pompa d ulei si valve de control.
Utilizare: roboti pentru actionari de putere, cu forte si moment mari.
Avantaje:
 proiectare compacta;
 posibilitate de obtinere a unor forte foarte mari;
 reglari precise de viteze.
Dezavantaje:
 pericol de contaminare (poluare) cu ulei;
 necesar sistem complex de conducte (presiune mare);
 timp de reactie mare (inertie);
 precizie mica de pozitionare.
Actionari electrice
Elemente de actionare: servo-motoare (motor si controller in
tandem). Utilizare: aplicatii unde sunt necesare forte mici si medii (aprox.
80% din roboti industriali actuali).
Avantaje:
 fara zgomot;
 alimentare simpla si eficienta cu energie;
 fiabilitate mare;
 reglare foarte buna a vitezelor de rotatie si a momentelor (dinamica
buna);
 pozitionare foarte precisa si repetabilitate buna;
 constructie compacta;
 greutate mica;
 timpi de reactie mici.
Dezavantaje:
 puteri si forte mici;
 limitare a vitezelor;
 sunt necesare mecanisme de transmisie a miscarii;
11.3.1.3. Controller
Controller-ul unui robot industrial este interfata dintre operator si
componentele mecanice si electrice (hardware) ale robotului. Misiunea lui
este de a controla cinematica (miscarea) robotului si de a oferi operatorului
suport maxim pentru utilizarea eficienta a robotului. Pentru indeplinirea
acestei misiuni, controller-ul asigura urmatoarele functii:
  comunicatia cu operatorul;
 suport pentru programare;
 gestiunea programelor,
 interpretarea programelor;
 coordonarea articulatiilor pentru miscarea programata a effector-ului;
 calcularea automata a valorilor de pozitionare pentru coordonatele
axelor (articulatiilor);
 realizare reglarii automate a pozitiilor fiecarei axe conform cu valorile
de pozitionare calculate;
 modificare valorilor de pozitionare axe (de catre senzori sau comenzi
externe);
 generarea de informatii pentru echipamentele periferice (auxiliare);
 comunicatia cu alte masini din celula de lucru;
 asigurarea si mentinerea unor conditii de siguranta.
11.3.1.4. Panoul de operare (Teach Panel)
Panoul de operare poate avea un mic afisaj LCD cu cateva linii de text
sau un ecran mare ce functioneaza in mod grafic, in culori. in afara de
afisaj, panoul de operare include:
 buton de Oprire de Urgenta;
 comutator de activare/dezactivare robot;
 taste functionale pentru generarea, modificarea, selectia si testarea
programelor;
 taste functionale, manete sau potentiometre pentru comenzi manuale
de miscare a robotului;
 taste functionale pentru controlul echipamentelor periferice (mana
mecanica, unelte etc).
11.3.1.5. Senzori interni
Sistemul intem de masurare al robotului este constituit din traductoare
atasate bratului mecanic. Sunt masurate principalele marimi de interes
pentru pozitionarea
11.3.4. Tipuri de roboti
Urmatoarele tipuri de roboti sunt cele mai utilizate in aplicatiile
industriale:
 roboti cu brat articulat (cu cinci sau sase articulatii);
 roboti SCARA;
 roboti tip portal.
In plus, exista diferite variante ale lanturilor cinematice, conform cu
specificul aplicatiei.
11.3.4.1. Robot cu brat articulat cu cinci articulatii
In figura 11.22. se prezinta un robot cu cinci articulatii.
Perspective privind roboţii industriali

Pe de o parte este sigur că – în condiţiile ,,reaşezării” pieţelor după criza

economică – producătorii vor simţi ca o presiune crescândă concurenţa
dintre ei: adică nu e loc de relaxare – cine vrea să (mai) activeze pe pieţele
industriale va fi nevoit să implementeze drastic soluţii tehnice şi logistice de
eficientizare. Ceea ce va determina o intensificare a adoptării mecatronicii
industriale. Însă probabil vom vedea şi o anume concentrare în aceasta –
în sensul că firmele medii/mici vor fi nevoite să renunţe la lupta cu greii, şi
să se reorienteze către nişe în care robotizarea high-end să nu joace un rol
esenţial. Cum societatea/civilizaţia are nevoie în continuare de produse,
industriile nu pot ,,reduce motoarele”, iar continuitatea va impune folosirea
roboţilor în tot mai multe procese de fabricaţie.

Pe de altă parte, pe lângă acea polarizare de care vorbeam mai sus, e

posibil – mai ales în anumite industrii ,,grele”, precum automobile, nave,
utilaje energetice – să existe un recul în privinţa reducerii producţiei de
serie, iar pe termen lung chiar am putea asista şi la o modificare de
paradigmă în privinţa SFP: roboţii industriali din viitor să urmărească alte
criterii (revelate fie ca aspecte competiţionale, fie ca elemente culturale), în
dauna vitezei de execuţie.

Deşi este fascinant să-i vedem la lucru, ar fi de preferat să nu facem din

roboţi un panaceu universal. Sau, mai bine zis, chiar dacă ne apar astfel
(teoretic şi sunt), să nu pierdem din vedere faptul că în foarte multe
situaţii, în care necesitatea automatizării ne este evidentă, există soluţii mai
economice (precum simplele manipulatoare carteziene). Aceeaşi pomenită
stratificare a pieţei (pe criterii tehnico-economice) va face ca producătorii
mai mici să recurgă la automatizări ,,cu IQ mai scăzut”, materializate în
aplicaţii descentralizate, realizate cu PLC-uri standard sau cu controllere
modulare/încapsulate.
NORME P.S.I.
Prin natura lor incendiile sunt aducatoare de distrugere,necazuri si
moarte.

Protectia contra inendiilor trebuie trebuie sa fie o

preocupare constanta si continua a tuturor celor implicati in procesul de
productie.

Se recomanda respectarea urmatoarelor reguli de protectia contra

incendiilor:

1. Toate substantele periculoase, care se aprind usor,trebuie sa fie

manipulate in conditii de maxima securitate,dupa reguli bine stabilite;

2. Pastrarea acestor substante se va face numai in locuri bine

stabilite,sub cheie,iar accesul la acestea se va face numai dupa reguli
foarte bine stabilite;

3. Vor fi facute instructaje periodice pentru protectie contra

incendiilor,dar si,ori de cate ori este nevoie;

4. Se vor face exercitii speciale de interventie in caz de

incendiu,punandu-se accent in special pe traseele de evacuare in caz
de incendiu;

5. Fiecare membru al personalului trebuie sa cunoasca modul de

utilizare al mijloacelor de interventie in caz de incendiu;

6. Se va evita pe cat posibil utilizarea focului deschis la focul de munca.

MASURI SI MIJLOACE DE PROTECTIE A APARATELOR

ELECTRICE IMPOTRIVA SOLICITARILOR
Protectia aparatelor electrice impotriva solicitarilor se realizeaza prin:
- solutii constructive;
- alegerea materialelor adecvate;
- includerea in constructie a unor elemente cu rol de protectie;
- montarea impreuna cu alte aparate sau echipamente cu rol de protectie;
- respectarea riguroasa a instructiunilor de montare, exploatare, intretinere
si reparare, incercari.
Pentru a putea rezista la solicitarile electrice, materialele izolatoare se aleg
avandu-se in vedere valorile optime pentru: permitivitate, rezistenta de
izolatie, rezistivitatea de suprafata si de volum, rigiditate dielectrica,
tangenta unghiului de pierderi.

Masuri privind tehnica securitatii

Masurile principale de protectie contra electrocutarilor

Masurile principale pentru evitarea accidentelor prin electrocutare sunt

urmatoarele:
- partile metalice ale echipamentelor electrice aflate sub tensiune in timpul
lucrului sa fie inaccesibile la o atingere intamplatoare, ceea ce se
realizeaza prin izolari, carcasari, ingradiri, amplasari la inaltimi inaccesibile,
blocari(protectie prin inaccesibilitate);
- folosirea tensiunilor reduse, maxim admisibile:
- izolarea de protectie;
- separarea de protectie;
- protectie prin legare la pamant;
- protectie prin legare la nul;
- deconectarea automata in cazul aparitiei unei tensiuni de atingere
periculoasa;
- deconectarea automata in cazul aparitiei unei scurgeri de curent
periculoasa;
- egalizarea potentialelor;
- folosirea mijloacelor individuale de protectie;
- organizarea corespunzatoare a lucrului.
Protectia prin legare la pamant si protectia prin legare la nul sunt
principalele.

Sistemul robot este construit conform dezvoltării actuale a tehnologiei şi a

regulilor acceptate de tehnica protecţiei muncii. Cu toate acestea, utilizarea
necorespunzătoare a sistemului sau cu un alt scop faţă de cel pentru care a fost
proiectat, poate cauza accidente periculoase pentru viaţă, respectiv deteriorarea
componentelor sistemului robot.
• Sistemul robot poate fi utilizat numai în stare tehnică ireproşabilă, în
concordanţă cu scopul pentru care a fost proiectat şi numai de persoane
responsabile, deplin conştiente de riscurile asumate în operarea acestuia. Orice
defecţiune care poate altera siguranţa în exploatare trebuie neîntârziat remediate
(înlăturate). • Principiile de bază pentru protecţia muncii în sistemul robot sunt
stabilite în Directivele industriale EG cu normele aferente. Aici se regăsesc, de
exemplu, Normele Europene pentru protecţia muncii cu roboţi industriali EN 775.
OBS! O altă utilizare decât cea stabilită prin proiectare nu determină o funcţionare
corespunzătoare a robotului. Pentru defecţiunile rezultate din aceasta,
producătorul nu îşi ia răspunderea legală. Riscul este asumat exclusiv de către
utilizator.
Utilizarea necorespunzătoare sau în afara domeniilor tehnologice specificate
poate să cauzeze: • pericole mortale sau vătămări corporale • pericole pentru
sistemul robot şi alte subsisteme integrate în aplicaţie • pericole în exploatarea
eficientă a sistemului robot şi a utilizatorului. • Fiecare persoană implicată în
utilizarea sistemului robot trebuie să citească şi să înţeleagă aceste instrucţiuni de
operare, în special capitolul “Măsuri de protecţia muncii" şi să acorde o atenţie
deosebită paragrafelor marcate cu simbolul semnului de exclamare (avertizare).
Protecţia muncii- operatorul uman
• Instalarea, schimbarea, ajustarea, operarea, mentenanţa şi repararea trebuie
realizate numai în modul specificat în aceste instrucţiuni şi numai de către
personal special calificat în acest scop. • Se recomandă ca firma să aibă personal
nominalizat special pentru aceste activităţi, personal absolvent al cursurilor de
specializare specifice aplicaţiei KUKA. • Utilizatorul şi personalul de operare
trebuie să se asigure că numai personalul autorizat are permisiunea de a lucra la
sistemul robot. • Angajatorul trebuie să stabilească clar responsabilităţile
personalului de operare şi să îi dea autoritatea de a refuza comenzi date de alte
persoane, care contravin procedurilor de siguranţa muncii.
• Responsabilităţile care implică operarea directă în sistemul robot sau toate
celelalte activităţi din sistemul robot sau din vecinătate trebuie clar definite şi
observate pentru a se elimina orice incertitudine privind sfera de competenţă în
materie de siguranţa muncii. • Angajatorul trebuie să verifice, la intervale de timp
aleatoare, că personalul îşi desfăşoară activitatea respectând normele de
protecţia muncii, că personalul este conştient de riscurile asumate în timpul
operării şi că respectă aceste instrucţiuni de operare. • Să nu se permită ca
personalul care este în curs de şcolarizare sau de instruire sau personalul care
participă la un curs general să lucreze cu sistemul robot fără să fie în permanenţă
supervizat de o persoană cu experienţă.
Instrucţiuni de siguranţă
• Personalul trebuie instruit, la începutul oricărei munci noi, despre tipul de
activitate pe care o va desfăşura, despre conţinutul exact al muncii şi despre
evenimentele neaşteptate (hazard) care pot apărea. • Se va înregistra conţinutul
şi durata instructajului. • Personalul trebuie instruit oral cu o frecvenţă de şase
luni şi în scris la doi ani odată cu privire la precauţiile şi regulile de siguranţă care
trebuie luate. • Instrucţiunile sunt de asemenea obligatorii după fiecare incident
apărut sau după modificările tehnice ale sistemului roboti.
BIBLIOGRAFIE
1. M. Avram M. – “ Echipamente si sisteme clasice si mecatronice “ ,
Editura Universitara , Bucuresti , 2005

2. O. Dontu – “ Utilaje si tehnologii pentru mecatronica” , Editura Tehnica ,

Bucuresti 2001

3. N.Huzum , G. Rahtz – “Masini , utilaje din industria constructoare de

masini “ , manual pentru clasa a XII-a , Editura Didactica si Pedagogica ,
Bucuresti , 1986

4. V.Madies , S. Mirescu – “Tehnologie si educatie in mecatronica “ ,

Editura Economica . 2005

5. V. Marin si colaboratorii -Sisteme hidraulice si pneumatice

de actionare si reglare automata.Editura Tehnica,Bucuresti – 1982,

6. A. Oprean - Hidraulica si pneumatica masinilor unelte.Editura

didactica si pedagogica,Bucuresti – 1983,

7. S. Popescu,Traian Ghinea- Automatizarea masinilor si instalatiilor

folosite in agricultura.Editura Scrisul Romanesc, Craiova – 1986,

8. M. Radoi si colaboratorii -Reconditionarea pieselor.Editura

tehnica,Bucuresti – 1985,

9. D. Tomescu si colaboratorii - Metode,procedee si tehnologii de

reconditionare a a pieselor de la utilajele agricole.Editura Ceres,

Bucuresti – 1988,