Universitatea Valahia, Trgovite, Facultatea de Electrc, Electronic si Tehnologia

Informaiei, Specializarea Automatic Avansat, Productic i Informatic Industrial

PROIECT ROBOTIC AVANSAT

Catalog on-line de roboi industriali
http://abira.ro/_testamalia/_robotica/

Coordonator: Conf. Dr. Ing Paul Patic

Student: Dragomir Amalia
An: II
Master

Cuprins
Introducere ...................................................................................................................................... 3
1. Despre roboi industriali ............................................................................................................. 4
1.1 Mecatronica ........................................................................................................................................ 4
1.2 : Roboti ................................................................................................................................................ 5
1.3 Clasificarea robotilor ........................................................................................................................... 8
1.4 Structura robotilor ........................................................................................................................... 11

2. Tipuri de roboi industriali ........................................................................................................ 14

2.1 Dispozitive de manipulare ................................................................................................................ 15
2.2 Roboi i Automatizare ..................................................................................................................... 16
2.3 Statistici privind repartiia Roboilor n lume i pe sectoare industriale ......................................... 17

3. Utilizarea Roboilor .................................................................................................................. 18

3.1. Arii de aplicabilitate ......................................................................................................................... 18
3.1.1. Interconexiuni (asamblri nedemontabile ntre diferite tipuri de materiale) .......................... 19
3.1.2. Transport ................................................................................................................................... 21
3.1.3. Procesarea suprafeelor............................................................................................................ 22
3.1.4. Debitare .................................................................................................................................... 24
3.1.5. Tehnici de producie ................................................................................................................. 26
3.1.6. Domenii speciale de utilizare a roboilor .................................................................................. 27

4. Realizarea proiectului ............................................................................................................... 31

4.1 Despre Joomla................................................................................................................................... 31
4.2 Realizarea aplicatiei .......................................................................................................................... 33

Bibliografie ................................................................................................................................... 39

Introducere

Robotica ne controleaz modul de viat aproape zilnic i aproape n toate colturile

lumii, iar majoritatea oamenilor folosesc si depind de tehnologie. Dac este s ne ntoarcem cu
gndul n timp la prima realizare tehnologic prin care omul a urmrit uurarea muncii, aceasta
ar fi roatai uite ca pn in zilele noastre omul a ajuns s ii uureze munca pn la o comand
vocal prin care un robot s fac viata pentru om mult mai usoara.
Tehnologia este necesar omului, ns aceasta trebuie controlat i trebuie s fie din ce
n ce mai ecologic pentru c planeta nu ne aparine numai nou oamenilor, ci i animalelor i
viitoarelor generaii.
In ceea ce privete roboii industriali, pot spune c acetia vor avansa mereu i
indiferent de mediul de lucru, vor deveni din ce n ce mai avansai i mai eficieni, acest lucru
fiind dovedit de stagiul n care se afl robotica n momentul de faa cnd avem realizri ca
automobile echipate cu sisteme de parcare automat sau cu sisteme de comand vocal. De aici
putem vedea cat de mult au avansat senzorii si traductoarele care ncearc i reuesc din ce in ce
mai bine s copieze simurile umane.
Un om pe nume Amombfis, (de origine greaca ) zicea urmatoarele : Omenii au o
abilitate fantastic de a folosi orice corp ca pe o extensie a propriului corp de unde vine si
aparitia roboilor care urmeaz ntocmai aceast afirmaie.

1. Despre roboi industriali

1.1 Mecatronica

MECATRONICA: Termenul mecatronic a fost utilizat pentru prima dat n anul

1975 de ctre firma japonez Yasakawa Electric Corporation, fiind o prescurtare a cuvintelor
Mecanic-Electronic-Informatic.
La nceput, mecatronica a fost neleas ca o completare a componentelor mecanicii de
precizie, aparatul de fotografiat cu blitz fiind un exemplu clasic de aplicaie mecatronic.
Cu timpul, noiunea de mecatronic, i-a schimbat sensul i i-a extins aria de
definiie: mecatronica a devenit tiina inginereasc bazat pe disciplinele clasice ale
construciei de maini, electrotehnicii i informaticii i totodat o concepie inovatoare a
tehnicii de automatizare pentru nevoile ingineriei si educaiei.

Uor, uor, n mecatronic, robotica a inceput sa prind

tot mai mult vitez,

ajungnd sa dein un loc important in componentele acesteia.

Primele cercetri n domeniul roboticii au fost iniiate la nceputul anilor '60. Dup un
avnt substanial al aplicaiilor roboticii n domeniul industrial, cu precdere n industria
automobilelor, la nceputul anilor '90 s-au conturat multiple aplicaii n domeniile neindustriale
(nemanufacturiere). Asupra acestor aplicaii dorim sa atragem atenia, cu att mai mult cu ct s-a
estimat c robotica urmeaz s joace un rol nsemnat n restructurarea civilizaiei mileniului trei.
Aceast afirmaie poate fi uor susinut cu cateva date statistice coninute n ultimul raport (pe
2001) al IFR (International Federation of Robotics).
Astfel, n anul 2000 s-au pus n funciune 98700 uniti de roboi, numarul total ajungnd
la 749800 de uniti, iar valoarea total a pieei corespunztoare acestui domeniu a fost estimat
la 5,7 mld. de dolari SUA.
Statisticile privind tipurile de roboi arat sugestiv creteri importante ale numrului
roboilor care rspund unor aplicaii neindustriale. Dac n cursul anului 2000 numrul unitailor
instalate a ajuns la 112500, la sfritul anului 2011 se estimeaz ca numrul acestora ajunge la
aproape

925000.

1.2 : Roboti

ROBOTICA : Robotul este intruparea noiunii de automatizare i control, este un

produs mecatronic.Termenul de robot a fost utilizat n 1917 pentru prima oara ntr-o nuvel a
scriitorului Karel Kapek.Cuvntul robota este cuvnt slav i nseamn : munc manual
dificil sau grea.
n 1940, Issac Asimov folosete pentru prima dat cuvntul robotic (robotics), cu
nelesul de tiina care se ocup cu studiul sistematic al roboilor. Lucrrile S.F. ale lui I.
Asimov i-au inspirat pe americanii George Devol si Joseph Engelberger.
n 1956, G. Devol si J. Engelberger se ntilnesc ntmpltor la un cockteil party,
nchegandu-se o prietenie care a dus la nfiinarea firmei Unimation Inc.

n 1961, prototipul robotului Unimate este aplicat la General Motors pentru realizarea
unor operaii de turntorie.
Urmrind evoluia roboticii, n continuare se constat c, din 1960, japonezii viziteaz
tot mai frecvent Unimation Inc.:
- 1967 : J. Engelberger este invitat la Tokio pentru a ine mai multe conferine despre
robotul Unimate.
- 1968 : Kavasaki Heavy Insutries cumpar licena de la Unimation Inc. ;
- 1971: se nfiineaz The Japan Industrial Robot Asociation (AJIR). ;
- 1973: este realizat primul limbaj de programare pentru roboi (WAVE) la Stanford.
n prezent, fabricarea roboilor constituie o problema n centrul ateniei unor firme de
mare prestigiu din lume cum sunt : General Motors, General Electric, Witinghouse, IBM i
United Technologies n SUA ; G.E.C. n Anglia ; Siemens n Germania ; Renault n Franta, Fiat
n
Italia etc.
La fel ca termenul automatizare , termenul de robot este utilizat cu mai multe
nelesuri, n diferite contexte. Cteva definiii sunt date mai jos .
Este deosebit de dificil formularea unei definiii care s cuprind toate caracteristicile
unui robot n cteva rnduri. Din acest motiv, exist mai multe definiii ale aceluiai termen,
date de unele dintre companiile constructoare sau asociaiile naionale din domeniu. Fiecare
dintre acestea ncearc s defineasc n moduri diferite, acelai produs al inteligenei umane.
- RIA (Robot Institute of America): Robotul este un manipulator multifuncional,
reprogramabil, destinat deplasrii materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive
specializate prin micri variabile, programate pentru a ndeplini anumite sarcini.
- JIRA (Japan Industrial Robot Association): Robotul este un dispozitiv versatil i flexibil care
ofer funcii de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale crui funcii de deplasare
sunt comandate de senzori i de mijloace proprii de recunoatere.

- BRA (British Robot Association): Robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat pentru
manipularea i transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de producie prin micri variabile
programate pentru a ndeplini sarcini specifice de fabricaie.
- General Motors: Robotul este un echipament fizic cu funcionare programabil capabil s
efectueze anumite operaii i secvene de operaii orientate spre manipularea de piese, scule,
subansamble.
Din definiiile prezentate mai sus se poate observa c, n cele mai multe cazuri, accentul
se pune pe latura industrial a robotului. Una dintre primele definiii date acestei creaii
mecanice arat c acesta imit omul sau posibilitile sale de aciune. Avnd n vedere
dezvoltarea cercetrii din domeniu i exemplarele fizice de roboi mobili construite care imit
diferite vieti, am putea completa aceast definiie astfel: Roboii sunt sisteme mecanice cu
structura variabil, controlate de sisteme complexe i concepute pentru executarea de operaii
asemntoare aciunilor fiinelor (umane i nu numai).
Asociaia de Robotic din Romnia: Robotica este un domeniu de tiin n curs de formare, cu
un pronunat character multidisciplinar. Izvoarele sale se gsesc n domeniile de: teoria
mecanismelor, transmisii mecanice, dinamica mainilor, tehnologie, dispozitive, electronica
industrial, calculatoare, automatic, inteligen artificial, biomecatronica, economie, inginerie
industrial, management, ergonomie, psihosociologia muncii; Robotica se ocup de cercetri
fundamentale i fundamental orientate privind automatizarea operaiilor de manipulare a
obiectelor n mediu industrial obinuit, n medii inaccesibile sau greu accesibile operatorilor
umani, n medicin i ngrijirea / recuperarea bolnavilor, n activiti de servicii i casnice, n
activiti militare. Latura aplicativ a roboticii vizeaz: construcia, funcionarea i repararea
instalaiilor pentru automatizarea operaiilor humanoide i a instalaiilor aductoare / de
evacuare; corelarea funcionarii utilajelor, mainilor, centrelor de prelucrare cu instalaii
aductoare / de evacuare i instalaiile pentru automatizarea operaiilor humanoide; conceperea
proceselor de fabricaie de grup flexibile automate; conceperea, construcia i implementarea
sistemelor i metasistemelor de fabricaie

flexibil automat (FMS, FAS, CIM); construcia i funcionarea dispozitivelor de control;

diagnosticarea i repararea automat a componentelor sistemelor de fabricaie automat;
aplicaii industriale ale inteligenei artificiale.
n ultimele dou decenii asistm la o veritabil explozie n domeniul realizrilor
robotice. Cercetrile sunt orientate n dou direcii principale: o direcie pe orizontal,
lrgindu-se extrem de mult aria de folosire a roboilor, n special n toate ramurile industriale
i cu precdere cele neprietenoase pentru operatorul uman, dar i n alte ramuri, cum ar fi
cea a serviciilor i o direcie pe vertical, prin creterea performanelor roboilor n domeniu
hardware i software, astfel nct aceste creaii s se apropie tot mai mult de capacitile fizice
ale vieuitoarelor pmntului i, n special, de cele intelectuale i afective ale fiinelor umane.
Evoluia roboilor este strns legat de evoluia puterii de calcul. Se estimeaz c noile
dispozitive integrate de calcul vor putea procesa o cantitate dubl de date dect chipurile
existente, crescnd concomitent i numrul de instruciuni (operaii) efectuate pe secund . n
acest fel va crete gradul de inteligen al robotului.

1.3 Clasificarea robotilor

1. Din punctul de vedere al gradului de mobilitate se cunosc roboi fici i roboi

mobili.
2. Dup domeniul de aplicare: a) sector primar (agricultur, minerit); b) sector
secundar,
producie material (procese continue i procese discontinue); c) sector teriar (medicin,
domeniul nuclear); d) sectoare speciale (explorri spaiale, subacvatice, etc.).
3. Din punct de vedere al sistemului de coordonate roboii funcioneaz n sistem de

coordonate carteziene (18%), cilindrice (33%), sferice (40%) i structura robotului

antropomorf.
4. Din punct de vedere al sistemului de comand: comanda punct cu punct (unde nu
intereseaz traiectoria propriu-zis); comanda multipunct (implic coordonarea
micrii
axelor); comanda pe traiectorie continu (implic toi parametrii de micare).
5. Din punct de vedere al sistemului de acionare: hidraulic (40%), electric (30%),
pneumatic (21%), mixt.
6. Din punctul de vedere al sistemului de comand (generaie):
a) roboi din generaia Ia- aceti roboi sunt practic manipulatoare i roboi
programabili (neadaptivi);
b) roboi din generaia a II-a - roboi adaptivi;
c) roboi din generaia a-III-a - roboi inteligeni.
Pe baza celor de mai sus, se observ c principalul criteriu de clasificare se refer la
incadrarea acestuia in spatiu si mobilitatea de care dispune.
7. Clasificarea robotilor dupa valoarea capacitatii portante:

o Microroboti (zeci de grame)

o Miniroboti (sute de grame)
o Roboti mijlocii (de ordinul kg)
o Roboti grei ((de ordinul sutelor de kg)

Astfel, tinand cont de acest lucru iata mai jos cateva tipuri de reprezentari a unor roboti
dupa criteriul pozitionarii in spatiu ( urmarind fig. 1 ) :
Pentru pozitionarea unui corp in spatiu, trebuie precizate trei coordinate x, y, z. La fel se
poate preciza un unghi 0 si raza r in planul xy precum si inaltimea z fata de acest plan.

Coordonatele x, y, z se numesc coordonate carteziene; coordonatele , r, z se numesc

coordonate cilindrice; coordonatele , , r se numesc coordinate polare ( sferice) :

Coordonate

Denumire

x, y, z

coordonate carteziene

?, r, z

coordonate cilindrice

?, ?, r

coordonate polare (sferice)

Roboi n coordonate cilindrice - (n funcionarea lor pot descrie o anvelop de tip

cilindru). Braul poate fi comandat pentru a efectua deplasri nainte/napoi sau rotiri
stnga/dreapta (fig.1.a). Dintre firmele care au construit roboi performani cu asemenea structuri
se pot meniona: FANUC, PRAB, SEIKO.

Roboi n coordonate sferice, care pot genera o sfer n micarea lor (fig.1 b). Pot efectua
micri nainte/napoi, rotire stnga/dreapta, pivotare sus/jos. Sunt, n principal, roboii
UNIMATE.
Roboi n coordonate carteziene, al caror spaiu de lucru este un paralelipiped. Pot efectua
micri nainte/napoi, stnga/dreapta, sus/jos (fig. 1. c). Sunt utilizai de obicei n operaii de
asamblare. Productorii principali sunt IBM, OLIVETTI, DEA.
1.4 Structura robotilor

Robotul industrial este un exemplu reprezentativ de produs mecatronic utilizat in procesul de

producie, in scopul realizarii unor funcii de manipulare similare cu cele realizate de mna
omului.
Din punct de vedere structural, robotul industrial este un hipersistem alcatuit din trei sisteme:
Sistemul mecanic al roboilor industriali ( FIG. 3 ) corespunde braului i minii umane cum se
poate observa in figura de mai jos. Sistemul mecanic este constituit dintr-un lan cinematic
format din elemente rigide interconectate prin cuple de rotaie sau translaie care permit micarea
lor relativ. Captul inferior al lanului cinematic este fixat n batiu, iar capul superior susine
mna robotului respectiv dispozitivul de prehensiune sau scul sau gripper.
Se urmrete ca structura mecanic s asigure:
- O mobilitate ct mai mare (determinat de antropomorfism); Antropomorfismul se definete ca
fiind asemnarea dintre caracteristicile braului robotic i braul omului.
- Greutate ct mai mic,
- Suplee;
- Randament energetic ridicat.

Cele trei grade de libertate ale mecanismului generator de traiectorie pot fi cuple de
rotaie sau de translaie, n timp ce mecanismul de orientare este n general constituit din trei
cuple cinematice de rotaie.
Micarea de poziionare se poate realiza utiliznd trei cuple cinematice de rotaie (R)
sau translaie (T). Exist 8 combinaii posibile de rotaii i translaii (23=8). Acestea sunt : RR,
RRT, RTR, RTT, TRR, TRT, TTR, TTT.
Poziia unui punct n spaiu este determinat prin trei parametri geometrici independeni
ntre ei, care pot fi coordonatele punctului considerat. Dac se stabilete o lege de determinare a
acestor parametri pentru orice punct din spaiu, spunem c am stabilit un sistem de oordonate.
Punctul caracteristic poate fi poziionat n interiorul spaiului de lucru al robotului
industrial ntr-unul din urmtoarele sisteme de coordonate: cartezian; cilindric; sferic.
Alegerea unuia sau a altuia dintre sisteme se face i n concordan cu arhitectura
robotului.

De exemplu un mecanism de generare a traiectoriei de structur TTT impune

coordonatele carteziene iar un mecanism de generare a traiectoriei de structur TRT impune

coordonatele carteziene iar un mecanism de generare a traiectoriei de structur TRT impune

coordonatele cilindrice. Robotul cartezian (TTT) este robotul al crui bra opereaz ntr-un spaiu
definit de coordonate carteziene (x,y,z):

Robotul cilindric (RTT) este robotul al crui bra opereaz ntr-un spaiu definit de coordonate
cilindrice r, , y:

2. Tipuri de roboi industriali

Kuka Roboter

Proprietate a grupului german Kuka, se impune printre liderii mondiali ai robotilor industriali.
Incepe sa-si ia avant la sfarsitul secolului al XIX-lea, la Augsburg, in Germania (oras ramas in
continuare sediu).

Astazi compania Kuka Roboter dispune de 25 de filiale repartizate in SUA, Asia si Europa.
Clientii ei sunt Volkswagen sau chiar Daimler-Benz, dar si companii din domeniul logisticii,
tehnicii medicale sau industriei alimentare.

ABB

Pionierul robotizarii, nascut din fuziunea in 1988 a intreprinderii de inginerie suedeza, Asea, cu
Brown, Boveri & Cie, companie elvetiana specializata in electrotehnica.

Astazi, a devenit un urias in materie de constructie de retele electrice si tocmai a semnat un

contract de 115 miliarde de dolari cu operatorul din Arabia Saudita, Saudi Electricity Company.
Acestuia ii va furniza echipamente destinate sa alimenteze reteaua feroviara nationala de
electricitate.

In plus, ofera solutii de ambalaj si de transport pe paleti clientilor precum Nestle, Unilever sau
chiar Cadbury. Celebra pentru ca a pus la punct primul robot de vopsire industriala, acum 40 de
ani, ABB a vandut in acea zi mai mult de 17.000 de roboti in lume.

Omron

Este expertul japonez al controlului si detectarii. Fondata in 1933, in Japonia, corporatia se afla
printre liderii mondiali in materie de inspectie optica automata, ce permite detectarea defectelor
din modulele electronice in special.

Uriasa companie foloseste aproximativ 35.000 de angajati repartizati in 36 de tari. Omron a

lansat si robotii Scara, ce pot fi instalati in medii critice, cum ar fi industria farmaceutica sau
alimentara.

Rockwel Automation

Compania americana, fondata in 1903 de Lynde Bradley si Stanton Allen, s-a impus printre
principalii furnizori de sisteme de automatizare industriala din lume.
2.1 Dispozitive de manipulare
Dispozitivele de manipulare sunt mecanisme care creeaz, schimb i menin un aranjament al
unor corpuri cu geometrie bine delimitat, ntr-un spaiu fizic la care se ataeaz un sistem de
coordonate. Aceasta este cea mai larg definiie pentru funcia de manipulare (handling n
limba englez). n figura 2.1.1. se poate vedea o clasificare a dispozitivelor de manipulare.
Micarea unor piese sau a unor unelte este o caracteristic funcional a tuturor roboilor. Roboii
Fig. sub-categoriei dispozitive de micare,
sunt clasificai ca dispozitive de manipulare i apari

fig.2.1.2.

2.1.2

Clasificare dispozitivelor de micare poate detalia i mai mult dac se ine seama de tipurile de
controller-e utilizate pentru roboi.
Definiii

n afar de roboi, exist mai multe sub-clase de dispozitive de micare:

Manipulatoare simple
Dispozitive de micare controlate manual pentru diverse operaii de manevrare

Tele-manipulatoare
Manipulatoare conduse prin unde radio, de exemplu pentru mnuirea unor materiale
periculoase (radioactive sau explozive).

Dispozitive de alimentare
Mecanisme cu un program de micare fix. Traiectoriile i unghiurile de micare pot fi
modificate mecanic. Sunt prevzute cu mini mecanice (gripper) pentru aciuni de
mnuire obiecte.

2.2 Roboi i Automatizare

Automatizarea este strns legat de robotic. n acest context exist trei nivele de
automatizare:
1. Automatizare cu funcionalitate constant
Dac se dorete o producie n serie mare, este mai economic s se cumpere echipament
de producie optimizat, chiar dac preul de achiziie este mare. Prin obinerea unei
productiviti mari preul de achiziie se justific i preul unitar pe produs va fi mai mic
dect folosind alte echipamente. Pot aprea probleme datorit timpului mare de concepie
a unor astfel de echipamente optimizate, datorit lipsei flexibilitii n cazul unor nevoi de
modificare a produsului i datorit imposibilitii de utilizare a echipamentului dac se
renun la fabricarea produsului.
2. Automatizare programabil
Dac se dorete fabricarea mai multor produse diferite n serie mai mic, atunci este
nevoie de un echipamant care se poate adapta uor la noile cerine de producie. Dup
modificarea automatizrii se pot realiza mai multe produse de acelai fel, costurile de
modificare fiind justificate i acoperite de numrul relativ mare de produse fabricate.
3. Automatizare flexibil

De mai bine de 20 de ani proiectanii echipamentelor de producie se gndesc la sisteme

de fabricaie n care realizarea unui singur produs s se fac cu acelai pre de fabricaie
cu acela al unei serii mari de producie. Mecanismul const ntr-un numr de celule de
fabricaie de aplicabilitate universal care sunt conectate prin sisteme de transport i
stocare. Un controller de fabricaie central coordoneaz transportul pieselor la celulele de
fabricaie i de asemenea transfer ctre roboi toate programele necesare de fabricaie.
Un astfel de sistem poate fabrica un numr foarte mic sau foarte mare de acelai tip de
produs la un cost identic per produs.
Baza produciei viitorului const n realizarea de sisteme i echipamente flexibile. Roboii
inteligeni vor constitui o component principal a sistemelor de producie flexibile. Acetia vor
putea fi utilizai att pentru producie ct i pentru transport. Vor trebui s i planifice i s i
supravegheze aciunile, s interacioneze la stimuli din mediul ambiant i s poat comunica
eficient cu alte maini. Aceste funcii necesit utilizarea tehnologiilor de senzoric i de
comunicaie n reea.
2.3 Statistici privind repartiia Roboilor n lume i pe sectoare industriale
Mai multe organizaii naionale i internaionale adun i analizeaz la intervale constante de
timp diverse date despre utilizarea roboilor n lume. La sfritul anului 1997, n lume erau
instalai aproximativ 711.500 de roboi. Dintre acetia 58 % n Japonia, 10,8 % n SUA, 9,4 % n
Germania i 11,4 % n restul Europei. Numrul de roboi instalai anual este n cretere, dar muli
roboi nu sunt instalai n puncte de lucru noi ci sunt destinai nlocuirii unor roboi existeni.

3. Utilizarea Roboilor
Dac se dorete utilizarea roboilor n aplicaii industriale, atunci trebuie inut seama de
anumite considerente din alt punct de vedere dect al robotizrii n sine. Forte importante sunt
dispozitivele periferice, cum ar fi senzorii i sistemele de transport. Comunicaia n reea devine
din ce n ce mai important, pentru a se putea integra roboii n sistemele de producie.
3.1. Arii de aplicabilitate
Aplicaiile actuale ale roboilor sunt foarte variate. Pentru anumite aplicaii exist roboi
speciali, pentru altele exist roboi cu o cinematic (structur mecanic) standard. Oricum,
fiecare gen de aplicaie are propriile necesiti, de aceea nu s-a putut concepe i construi, nc, un
robot universal.
Ariile de aplicabilitate ale roboilor se determin pe baza unor analize de fezabilitate i de
condiiile economice specifice pieei. De aceea uneori nu este posibil utilizarea roboilor n
orice domeniu. Dar aria de aplicabilitate a roboilor crete pe msur ce capabilitile controllerelor i a tehnologiei senzorilor se mbuntete. De asemenea, tehnicile inteligente de
programare pot conduce la aplicaii noi (ca exemplu: generarea automat a traiectoriilor pe care
trebuie s le parcurg robotul pe baza unor desene CAD). n ultimi ani, domeniile principale de
aplicabilitate ale roboilor nu s-au schimbat. A crescut n schimb numrul de aplicaii din fiecare
domeniu.

Principalele domenii de utilizare a roboilor sunt:

-

Interconexiuni (asamblri nedemontabile: sudare, lipire, cositorire)

transport

procesarea suprafeelor

debitare (tiere)

tehnici de producie: asamblare, poziionri componente electronice, msurri.

Se prezint mai jos cteva detalii despre aceste aplicaii.

3.1.1. Interconexiuni (asamblri nedemontabile ntre diferite tipuri de materiale)
Pentru roboi, tehnologia asamblrilor nedemontabile prin sudur i lipire reprezint un
domeniu cu grad mare de automatizare. Robotul preia muncile monotone i periculoase, ca de
exemplu: sudarea cu arc i sudarea n puncte. n aplicaiile de lipire i cositorire exist emisii de
gaze toxice ce pot afecta sntatea angajailor.
Asamblarea nedemontabil a materialelor necesit o precizie bun i o calitate ridicat. Dac
un robot execut suduri, lipiri i cositoriri, procesul poate deveni mai rapid i mai precis.
Sudarea n puncte
Sudarea n puncte este una din principalele aplicaii ale roboilor. n industria automobilelor,
dificila munc de sudare a caroseriilor a fost preluat de roboi. Utilizarea roboilor este mult mai
economic.
Pentru sudarea n puncte este nevoie de fore mari de apsare, astfel nct piesele metalice s
formeze o zon de contact. Dup realizarea contactului, un transformator genereaz curent de
amperaj mare ce va trece prin zona de contact ntre piesele metalice. Curentul mare va produce
topirea metalului n zona de contact astfel realizndu-se sudarea. In timpul sudrii, dispozitivul
mecanic de presare pstrez piesele lipite pn ce, la punctul de sudur, curentul este oprit i
temperatura scade sub o anumit valoare.

Sudarea cu arc electric

Sudarea cu arc este de asemenea un domeniu al utilizrii roboilor. Aceast tehnologie
presupune micarea robotului pe o anumit traiectorie cu vitez controlat, asemntor cu cea de
la maini CNC. Pachete de programe software permit analiza unor proiecte CAD i generarea de
programe pentru roboi astfel nct axcesta s poat urmri traiectorii foarte complexe. Senzori
tactili, optici i electrici sunt folosii pentru urmrirea formei sudurii. Roboi echipai cu senzori

pot corecta deviaii ale poziiei pieselor sau ale grosimii materialului. Senzorii folosii trebuie s
reziste la condiiile dure dintr-un atelier de sudur: fum, scntei, variaii de temperatur,
O alt cerin n sudarea cu arc este alimentarea continu cu material de electrod, cu gaz inert
i cu lichid de rcire.
Sudarea cu arc nu necesit neaprat o vitez constant dar necesit o micare exact a
electrodului. Pentru optimizarea micrilor este uzual o proiectare inteligent a dispozitivelor de
alimentare cu piese. Robotul de sudare cu arc trebuie s reziste la condiiile dificile de lucru.
Lipire
n prezent exist multe aplicaii n care dozarea i aplicarea cleiurilor de lipire pe diverse
suprafee se face cu ajutorul roboilor. Particularitile roboilor folosii pentru lipire sunt
asemntoare cu ale celor utilizai n sudarea cu arc, adic micare continu pe o traiectorie
precis. La aceti roboi, dozarea lichidului de lipire este sincronizat cu viteza de deplasare a
diuzei deasupra materialului. Astfel, la schimbri brute de direcie n care viteza scade, se
limiteaz i debitul de soluie aplicat. n aplicaiile de lipire se pot atinge viteze mai mari de
deplasare dect n aplicaiile de sudare cu arc electric.
Cositorire
Cositorirea componentelor electronice pe plci imprimate este o aplicaie de succes a
roboilor. Tehnologia implic cositorirea componentelor de acelai tip n celule de lucru diferite
sau ca acelai robot care va schimba aparatul de cositorit (care poate fi de diferite mrimi) dup
aplicarea mai multor piese de acelai tip.
n afar de cositorire, pentru lipirea componentelor electronice se folosesc i alte tehnologii:
lipire cu topire prin inducie, prin lumin n infrorou sau cu laser.

3.1.2. Transport
Diverse procese tehnologice sunt realizate la mai multe posturi de lucru. Apare necesitatea de
transport al unei piese dintr-un loc n altul. Un robot poate realiza astfel de aplicaii, mai ales
acolo unde munca este prea obositoare sau prea monoton pentru un operator uman. Exist trei
tipuri de aplicaii de transport:

Mnuirea unor piese

Paletizare

Alimentarea cu piese a unor maini-unelte

Mnuirea unor piese

n producia de mas roboii asigur fluxul tehnologic pentru staii i maini de prelucrare cu
timp de ciclu mic. Datorit varietii mari de tipuri i dimensiuni de roboi, acetia sunt preferai
unor dispozitive mecanice rigide.
Roboii se folosesc pentru mnuirea unor piese grele, voluminoase sau care au temperatir
mare (n industria metalurgic).
Un alt exemplu de mnuire piese este sortarea. n acest tip de aplicaie robotul va aranja piese
dup anumite criterii pentru asamblare ulterioar sau pentru alimentarea mai multor standuri de
lucru.

Paletizare
Paletizarea este un proces tehnologic obinuit la nceputul i la sfritul unei staii de
procesare sau ale unei linii de producie. Obiectele sunt aezate pe palei pentru un transport mai
uor. La nceputul unei linii de producie robotul preia obiectele de pe palei i le aaz n primul
post de lucru. La sfrsiul liniei de producie robotul preia obiectele de pe linie i le aaz pe
palei, de obicei unul lng altul i pe diferite nivele.

Roboii utilizai pentru paletizare trebuie s aib spaiul de lucru mare i vitez de micare
mare. Trebuie s cunoasc poziia n care a fost aezat paletul, dimensiunile i modul de aezare
pe palet a obiectelor. Funcie de mrimea obiectelor, robotul va folosi dispozitive de apucare
(gripper-e) speciale.

Alimentarea cu piese a unor maini- unelte

Datorit costului mare al mainilor unelte cu comenzi numerice, acestea trrebuie s lucreze ct
mai mult i ct mai rapid pentru a se limita timpul de recuperare a investiiei. Utilizarea roboilor
pentru alimentarea cu piese a acestor maini-unelte este justificat deoarece roboii pot executa
micri mai rapide i mai precise dect un operator uman. Pentru c i un robot este destul de
scump, se folosete deseori n scopul alimentrii cu piese a mai multor maini-unele. La
alimentarea cu piese se folosesc gripper-e duble. Astfel, n aceeai micare ctre main se ridic
piesa prelucrat i, printr-o simpl rotaie, se las noua pies brut.
Robotul se sincronizeaz cu mainile-unelte prin intrri/ieiri digitale sau prin comunicaie n
reea.
3.1.3. Procesarea suprafeelor
Domeniul procesrii suprafeelor este destul de dur n ceeace privete condiiile de lucru i
sntatea operatorilor umani. La locul de munc pot exista vapori de solveni chimici, praf,
resturi de polizare, scntei, zgomot intens etc. n aceste cazuri automatizarea este impus de
condiiile grele de munc. De obicei, aceste zone sunt izolate de restul spaiului de producie prin
cabine sau paravane.
Aplicaii uzuale ale roboilor n domeniul procesrii suprafeelor:

Vopsire

Polizare i lefuire

Debavurare

Vopsire
Roboii de vopsire sunt frecvent utilizai n aplicaiile industriale. Cel mai bun exemplu este
cel de vopsire a caroseriilor de automobile, care este deja un standard. Mai muli roboi
coopereaz la acelai stand de lucru pentru vopsirea unei caroseri.
Particulele atomizate de vopsea care ies din pistolul de lipit sunt electrizate. Astfel ele ader
mai bine la suprafaa metalului, pierderile de vopsea fiind sub 5%. Pentru o vopsire de calitate,
distana dintre pistolul de vopsit i suprafaa metalului trebuie s rmn constant. De
asemenea, viteza de micare trebuie s fie constant.
Multe firme nc mai folosesc procduri de tip teach-in pentru a memora poziiile de micare
ale robotului. Utilizeaz un model al robotului i o caroserie etalon pentru a nva manual ce
traiectorii trebuie s urmreasc robotul.
Piesele pot fi plasate pe o band rulant. n aceste cazuri, traiectoriile micrilor robotului
trebuie s in seama de viteza de micare a benzii rulante.
Roboii sunt protejai mpotriva ptrunderii n articulaii a vaporilor solveni i a picturilor de
vopsea.

Polizare i lefuire
n aplicaiile de polizare, robotul trebuie s mnuiasc o pies pe care s o preseze cu for
controlat asupra unei benzi sau a unui disc de polizare. Mobilitatea braului robotului permite
polizarea piese sub diferite unghiuri, att static ct i din micare. Senzori speciali trebuie
msoare fora de apsare i s detecteze poziia uneltei (discul polizorului) n cazul n care
aceasta se uzeaz.
Debavurare
n metalurgie, dup operaia de turnare n forme, suprafeele pieselor sunt acoperite de bavuri.
Acestea trebuie ndeprtate cu ajutorul unor discuri de tiere sau a unor polizoare.

Polizoarele se pot monta pe robot cu ajutorul unor flane de metal i cauciuc. Elasticitatea
cauciucului preia ocul transmis n braul robotului de forma neregulat a bavurilori permite
mici deviaii de la traseul exact (programat) al sculei robotului.
3.1.4. Debitare
n multe aplicaii industriale, pentru tierea tablelor se folosesc maini de tanat. Dar unele
materiale i piese de forme complexe nu permit utilizarea tanelor. De asemenea pentru serii
mici de fabricaie, construirea unei matrie de tanat este neeconomic. n aceste cazuri se pot
utiliza roboi care vor trebui s mnuiasc diverse unelte de tiere.
Pocesele de debitare implic existena unui pericol pentru sigurana operatorului uman. Ca
factori de pericol se pot enumera: emisiile de gaze, praf, umiditate, lumin de laser, zgomot etc.
Roboii utilizai n operaii de debitare trebuie s satisfac aceleai cerine ca i cei de sudur
cu arc. Trebuie s urmreasc cu precizie traiectorii complexe.
Principalele tehnologi de debitare utilizate cu roboi sunt:

Tiere cu jet de ap

Tiere cu laser

Tiere prin mijloace convenionale

Debitare cu jet de ap
Se folosete pentru a tia materiale moi, cum ar fi plasticul sau materialele compozite. Un jet
de ap sub presiune (de sute pn la o mie de bar) cu diametrul de 0,15 mm este plimbat pe
desupra materialului care se dorete a fi tiat. Debitul este mic, 0,5 litri pe minut, i valve
speciale pot opri jetul n cteva milisecunde.
Zonele de tiere cu jet de ap sunt izolate cu cabine de lucru. Roboii trebuie s reziste la
umiditatea ridicat rezultat n zona de tiere. Ei sunt protejai la fel ca roboii pentru vopsire.
Tiere cu laser

Laserul este o tehnologie nou. Tierea cu laser este bazat pe separarea termic a
materialului. Acesta este nclzit pn la temperatura de topire sau chair de evaporare. Se pot tia
cu laser att materiale metalice ct i nemetalice (pastic, ceramic).
Exist mai multe tehnici de tiere cu laser ce depind de tipul de gaz folosit pentru suflare:

Tiere prin sublimare

Raza laser vaporizeaz metalul. n locul de tiere, pe lng laser, trebuie suflat un gaz inert ce
va ndeprta materialul vaporizat.

Tiere prin topire

Laserul topete materialul iar gazul inert ndeprteaz topitura. Cu aceast tehnologie, un
robot poate tia metal n atmosfer controlat (gaz inert) fr s produc oxidare suprafeelor de
separaie.

Tierea cu reacie exoterm

Materialul este nclzit cu o raz laser pn aproape de punctul de topire. Un gaz special de
ardere (oxigen) este suflat deasupra zonei de tiat. Are loc un proces exoterm care produce o
nclzire suplimentar i topete materilul. Jetul de gaz ndeprteaz i materialul topit.
Tiere convenional
Roboii utilizeaz pentru tiere dou tehnologi convenionale:

Cu flacr autogen

Aceasta este cea mai veche metod folosit pentru procedee de tiere termic. Este folosit
pentru a tia oel slab aliat cu grosime dela 3 mm pn la 200 mm. Selecia gazului potrivit este
esenial pentru obinerea unei tieri de calitate. De exemplu, oxigenul este utilizat n combineie
cu acetilen sau propan. Flacra nclzete materialul pn la o temperatur de aplindere a
acestuia, dup care materialul arde datorit prezenei oxigenului. n timp ce arde, temperatura
materialului crete pn la punctul de topire i jetul de gaz ndeprteaz topitura.

Tierea cu arc de plasm

Spre deosebire de tierea cu flacr autogen, tierea cu plasm nu conduce la aprinderea i

arderea materialul. Plasma are suficient energie pentru a provoca topirea materialului.
ndeprterea materialului se face cu un jet de gaz inert. La origine, acest procedeu a fost folosit
pentru tierea metalelor pentru care nu se putea folosi procedeul autogen: aliaje crom-nichel, oel
inox, cupru. Grosimea acestor materiale putea atinge maxim 150 mm. n prezent se tehnologia
folosete i pentru tierea oelurilor nealiate sau slab aliate cu grosimi de pn la 40 mm.
3.1.5. Tehnici de producie
Asamblarea unui produs din diverse pri componente este o operaie care necesit precizie i
o programare exact a ordinii micrilor. Pentru a utiliza roboi n acest tip de activitate, este
foarte important detectarea cu ajutorul senzorilor a orientrilor i poziiilor diverselor
subansamble sau piese.
n timpul asamblrii, robotul trebuie s asigure o vibraie pentru mbinarea componentelor. De
asemenea, trebuie s controleze forele de apsare pentru a nu produce avarii. Unelte speciale
sunt folosite cu diverse scopuri: nurubare, gurire etc. De abia ultimele generaii de roboi au
putut fi folosii eficient n procesele de asamblare. De aceea, aceast arie de aplicabilitate a
roboilor este una din cele mai dinamice, acum i n viitorul apropiat.
Asamblarea de componente mecanice
Asamblarea este tehnologia de montare a mai multor piese sau module pentru obinerea unui
singur produs. Pentru obinerea unui proces economic de asamblare exist cteva condiii ce
trebuie ndeplinite:

Prile componente trebuie proiectate din start pentru a uura procesul de asamblare (de
ex. autocentrare).

Piesele trebuie s alimenteze standul de asamblare n timp util i cu o anumit orientare n

spaiu.

Procesul de asamblare trebuie s fie meninut ct se poate de simplu i trebuie adaptat la

spaiul de lucru al robotului.

Roboii de tip SCARA execut aproximativ 80% din totalul operaiilor de asamblare cu robot.
Sunt folosii cu succes i roboii tip portal. Funcii de asamblare mai complexe se pot realiza cu
roboii articulai, cu 5 sau 6 grade de libertate. Dac procesul de asamblare nu se poate
automatiza complet, atunci se folosesc i posturi de asamblare manual, deservite de operatori
umani.
Poziionri de componente electronice
n producia de circuite electronice imprimate, mainile de inserie plaseaz diferite
componente electronice n locuri precise, pe placa imprimat. Nu toate componentele electronice
pot fi mnuite cu mainile de inserie. Roboi echipai cu gripper-e speciale sunt utilizai pentru
montarea i lipirea pe placa electronic imprimat a acestor componente mari sau dificil de
montat cu maini de inserie.
Msurare
Msurarea aleatoare, dintr-un lot de piese, este o metod utilizat frecvent pentru controlul
calitii produselor. Exist aplicaii n care roboi preiau de pe banda de producie, la intervale de
timp regulate sau aleatoare, piese pe care le msoar n vederea verificri calitii.
3.1.6. Domenii speciale de utilizare a roboilor
n afar de producia industrial, exist i alte domenii n care utilizarea roboilor s-a impus
sau a fost eficient. n aceste domenii nu se poate vorbi de raportul ntre costul robotului i un
anumit numr de produse. Exemple de domenii cu aplicaii speciale pentru roboi sunt:

Spaiu extratetrestru

Laboratoare de cercetare

Medicin

Producii n camere sterile

Construcii

Spaiul extraterestru
n spaiul extraterestru prezena omului este foarte costisitoare. Instalaiile pentru susinerea
vieii i aprovizionarea astronauilor de pe pmnt sunt complexe i scumpe, din punct de vedere
tehnologic. De aceea, n misiuni spaiale sunt preferate sistemele automatizate.
Urmtoarele misiuni spaiale pot fi realizate cu ajutorul roboilor:

Realizarea de experimente de laborator

Acroarea i re-alimentarea sateliilor, cu posibilitatea de efectuare de reparaii

Explorarea unor planete cu roboi mobili

Laboratoare de cercetare
Laboratoarele de cercetare n domeniul medicinei, farmaceutic, al chimiei i biotehnologiilor
necesit ntotdeauna mnuirea unor substane sau aparate. Aceste trebuir pot fi preluate de roboi.
Roboi de dimensiuni mici pot executa eficient urmtoarele activiti:

Mnuirea de pipete pentru dozare amestecuri

Mnuirea de eprubete

Alimentarea unor cabinete aflate la temperatur ridicat

Alimentarea cu probe a unor analizoare

Medicin
Fabricarea unui produs medicat necesit maxim igien i precizie ridicat. O mare parte din
producele farmaceutice sunt produse n camere sterile. Prezena omului n aceste locuri poate
compromite producia. De aceea, utilizarea roboilor este justificat. n camerele sterile roboii
realizeaz toate activitile de mnuire i de mpachetare (ncapsulare) a produselor.

n viitor, roboi specializai vor putea asista medicii la operaiile chirurgicale. n primele
analize clinice, roboi tele-operai pot executa micri impuse de medici. Roboi chirurgicali
autonomi vor putea n viitor s execute singuri operaii chirurgicale complete. Imagini
tomografice i camere de luat vederi vor cransmite informaii permanent ctre aceti roboi.
Producii n camere sterile
Anumite procese de producie necesit controlul strict al climatizrii i un mediu foarte curat.
Ca exempleu se pot da: producia de semiconductori, de circuite integrate i de materiale
magnetice pentru stocare date. Aceste producii se realizeaz n aa numitele camere sterile. ntro camer steril temperatura i umiditatea sunt meninute constante iar aerul trebuie s aibe ct
mai puine particule de impuriti (praf, vapori de ulei, aerosoli etc.).
n aceste incinte roboii sunt folosii n general pentru activiti de manipulare. Micrile
trebuie s fie deseori foarte precise iar gradul de repetabilitate al micrilor este foarte important.
n plus, aceti roboi trebuie s nu contamineze aerul cu impuriti.
Construcii
Muncitorii constructori trebuie s lucreze n aer liber, n orice condiii de vreme. Deseori
trebuie s manipuleze obiecte grele n spaii incomode. Aceast munc este grea i implic
riscuri mari de accidentare.
Din aceste motive este de dorit ca anumite munci s fie automatizate. Roboii sunt foarte rar
utilizai n construcii, n special n zanele de producere a semifabricatelor, dar, acei civa care
sunt n activitate lucreaz n urmtoarele domenii:

Lucrri de zidrie

Ramforsare n construcia prefabricatelor

Producia de elemente pentru tavan i perei

Construcii de cldiri automatizate

Roboii folosii n lucrri de zidrie trebuie s reziste la aceleai condiii ca toate celelalte
maini din construcii:

S fie posibil utilizarea lor n aer liber i cu dese relocaii.

S reziste la transport pe drumuri neamenajate.

S reziste la mizerie, noroi i ap.

S poat opera pe orice vreme i n condiii climaterice variate.

Trebuie s dispun de autonomie, deci de o surs de energie proprie.

4. Realizarea proiectului
4.1 Despre Joomla
oomla! este un Content Management System (CMS), premiat in nenumarate ocazii, care te ajuta
sa construiesti websiteuri si alte puternice aplicatii online. In plus, Joomla! este o solutie Open
Source disponibila tuturor, gratuit.
Joomla! este folosita peste tot in lume, ca infrastructura, de la mici pagini personale pana la
aplicatii web complexe. Iata cateva modalitati in care oamenii folosesc acest soft:

Websiteuri pentru corporatii sau portaluri web

Comert on-line

Websiteuri pentru firme mici

Websiteuri pentru organizatii non-profit

Aplicatii guvernamentale

Aplicatii intra si exranet pentru corporatii

Websiteuri pentru scoli si biserici

Websiteuri personale sau familiale

Portaluri pentru comunitati on-line

Websiteuri pentru reviste si ziare

Joomla! poate fi folosita pentru a administra cu usurinta orice componenta a websiteului,

de la adaugarea de continut si imagini, la actualizarea unui catalog cu produse sau
sondaje on-line.

Joomla! pentru utilizatori

Pachetul de baza Joomla! este conceput pentru a putea fi instalat cu usurinta, chiar si de nonprogramatori.Majoritatea oamenilor nu au probleme cu instalarea softului nostru, dar oferim si
foarte mult ajutor incepatorilor. Avem o comunitate activa, in crestere, atingand peste 40.000
utilizatori si dezvoltatori prietenosi pe forumul nostru, gata sa va ajute.
Odata Joomla! instalata si functionala, este foarte simplu, chiar si pentru utilizatorul non-tehnic,
de a adauga continut, actualizare imagini si administrarea datelor sensibile care ajuta la

functionarea optima a organizatiei sau companiei voastre. Oricine avand cunostinte primare de
MS Word poate invata cu usurinta sa administreze un site Joomla!.
Printr-o interfata web simpla, veti putea adauga foarte usor stiri, articole sau declaratii de presa,
sa administrati pagini cu detaliile angajatilor, oferta de munca, imagini cu produse si sa creati un
numar nelimitat de sectiuni sau pagini pe site. Puteti incerca demo-ul nostru aici, pentru a vedea
pe viu despre ce este vorba.
Modernizarea Joomla!
Imediat dupa instalare, Joomla! se descurca de minune cu administrarea continutului necesar
dezvoltarii site-ului vostru. Pentru multi utilizatori, insa, adevarata putere a Joomla! consta in
framework-ul care da posibilitatea miilor de programatori din intreaga lume sa creeze add-onuri
si extensii extrem de puternice. Iata doar cateva exemple din sutele de extensii, oferite gratuit
prin site-ul nostru:
Constructor dinamic de forumuri
Directoare economice sau organizationale
Administrare directoare
Galerii de imagini si multimedia
Solutii e-commerce si cos de cumparaturi
Calendare
Software specific blogurilor
Servicii directoare
Stiri prin email
Instrumente de colectare si raportare a diferitelor date

Servicii de inscriere
Joomla! pentru Dezvoltatori
Multe companii si organizatii au cerinte care depasesc cu mult oferta de baza a pachetului
Joomla! sau extensiile gratuite.
Din fericire, Joomla! ofera un framework foarte flexibil, permitand dezvoltatorilor sa creeze addon-uri sofisticate si sa imbunatateasca Joomla! in nenumarate modalitati.

Folosind frameworkul, dezvoltatorii pot realiza cu usurinta:

Sisteme e-commere integrate
Sisteme de control al inventarului
Instrumente de raportare a datelor
Cataloage cu produse, personalizate
Sisteme de rezervari
Interconectari intre aplicatii

4.2 Realizarea aplicatiei

Pentru realizarea web site-ului am instalat Joomla pe subdomeniul pe care il utilizez. Ulterior am
upoadat i instalat tema creat.
Tema are definite poziiile n care se vor ncadra modulele.

Pentru crearea meniului sunt folosite liste neordonate, <ul> la fel i pentru meniul drop down,
lista n cazul acesta avnd atributul invisible, visible on hoover.
Modulele sunt de tip category, categoriile fiind in cazul de fa numele categoriilor de roboi
prezentai, aceleai cu cele din meniu.
Modulele laterale Twitter, Facebook, Google+ i Contact us sunt adugate n scop demonstrativ,
nefiind adugate link-uri ctre conturile respective.
<p><a class="btn-icon btn-big icon-contact" href="#" title="Contact us"><span>Contact
us</span></a></p>
Clasa btn-icon i icon-contact, dau atributele modulului, imaginea din background i definirea
stilului.
Site-ul este responsive, are proprietatea de a se plia pe dimensiunea ecranului dispozitivului pe
care este deschis. Acest lucru poate fi testat micornd i mrind fereastra browser-ului. n
momentul n care browserul i micoreaz dimensiunea coninutul site-ului trebuie s se
rearanjeze n aa fel nct s nu apar bara de scroll orizontal.

Pentru a realiza un template responsive, sau elastic, am utilizat fiierele CSS si Javascript puse la
dispoziie de Bootstrap. ntreg site-ul este construit pe un grid, mai exact 14 celule pe orizontala,
definite span1.... 14.
Dimensiunea fiecrui modul este data de aceste span-uri. De exemplu, un modul care are
atribuit clasa span3 va ocupa 3 celule ale grid-ului.
De asemena, pentru a obine un template responsive trebuie ca niciun element sa nu aiba
dimensiune fix, pentru asta utilizandu-se atributele min-height, max-height, respectiv minwidth, max-width, i nici poziii absolute dect n relaie cu poziii relative, dei se prefer
eliminarea complet a poziiilor absolute.
Atributul overflow: hidden este acceptat dac poate fi utilizat fr poziionarea absolut a
elementelor.
Codul CSS pentru meniu este:
.ja-mainnav .navbar .nav {
margin: 0;
}
.ja-mainnav .navbar .nav > li > a {
border-top: 0;
font-family: 'open_sans_lightregular';
font-size: 18px;
padding: 10px 15px;
text-shadow: none;
}

.ja-mainnav .navbar .nav > li:first-child > a {

padding-left: 0;
}
.ja-mainnav .navbar .nav > li > a:focus,
.ja-mainnav .navbar .nav > li > a:hover {
background: transparent;
color: #fff;
text-shadow: none;
}
.ja-mainnav .navbar .nav > .active > a,
.ja-mainnav .navbar .nav > .active > a:hover,
.ja-mainnav .navbar .nav > .active > a:focus {
background-color: transparent;
color: #fff;
font-family: 'open_sansregular';
text-shadow: none;
-webkit-box-shadow: none;
-moz-box-shadow: none;
box-shadow: none;

}
.ja-mainnav .navbar .btn-navbar {
float: left;
padding: 7px 10px;
margin: 7px 20px 0;
color: #fff;
text-shadow: 0 -1px 0 rgba(0,0,0,0.25);
background-color: #e8e8e8;
background-image: -moz-linear-gradient(top,#f2f2f2,#d9d9d9);
background-image: -webkit-gradient(linear,0 0,0 100%,from(#f2f2f2),to(#d9d9d9));
background-image: -webkit-linear-gradient(top,#f2f2f2,#d9d9d9);
background-image: -o-linear-gradient(top,#f2f2f2,#d9d9d9);
background-image: linear-gradient(to bottom,#f2f2f2,#d9d9d9);
background-repeat: repeat-x;
filter:

progid:DXImageTransform.Microsoft.gradient(startColorstr='#fff2f2f2',

endColorstr='#ffd8d8d8', GradientType=0);
border-color: #d9d9d9 #d9d9d9 #b3b3b3;
border-color: rgba(0,0,0,0.1) rgba(0,0,0,0.1) rgba(0,0,0,0.25);

*background-color: #d9d9d9;
filter: progid:DXImageTransform.Microsoft.gradient(enabled = false);
-webkit-box-shadow: inset 0 1px 0 rgba(255,255,255,.1), 0 1px 0 rgba(255,255,255,.075);
-moz-box-shadow: inset 0 1px 0 rgba(255,255,255,.1), 0 1px 0 rgba(255,255,255,.075);
box-shadow: inset 0 1px 0 rgba(255,255,255,.1), 0 1px 0 rgba(255,255,255,.075);
}
Tema este construit n aa fel nct s creeze tabelele standar utilizate de Joomla.

Pentru Galerie am utilizat extensia Simple Image Gallery.

Aplicaia poate fi vizualizata accesand link-ul http://abira.ro/_testamalia/_robotica/

Bibliografie

Baroncelli A., - All-time-high for industrial robots in 2013, Frankfurt, 20 February 2014,
http://www.worldrobotics.org, reprint as Industrial robot sales hit all-time high in 2013,
www.automation.com, 20 February 2014
Nicolescu A. F.,- Robotica- prezent i perspective economice i tehnico-tiinifice, Tehnic i
Tehnologie nr 1 / 2011.
2011: The most successful year for industrial robots since 1961, World Robotics 2012 Industrial
Robots, http://www.worldrobotics.org
World Robotics 2013 Industrial Robots, 2012: Second highest number of robots sold in 2012,
www,ifr.org/industrial-robots/statistics
Arthur Visser - Rise of the Industrial Robots, http://www.connectorsupplier.com, 9 January
2014
Nicolae Joni - Distribuia roboilor de sudare pe plan internaional i n Romnia, Conferina ASR
Chiinau, 2011, Sudura nr XXI, 4 / 2011, pag 28 34
http://www.robital.ro/roboti/roboti-industriali-toshiba
http://www.produktion.de/automatisierung/neuer-scara-roboter-als-kompakte-undkosteneffiziente-alternative-zu-spider-robotern/