Aplicaţii robotice

- sudarea robotizată -

Conf.dr.ing. Valentin Ciupe

Univ. Politehnica Timişoara
Departamentul de Mecatronică
 Introducere
• Sudarea reprezinta procesul fizico-chimic
prin care se realizeaza o imbinare
nedemontabila intre doua componente.

• Procedee de sudare (robotizate):

– Prin topire
• Arc electric
• Curenti HF
• Fascicul de electroni
• Efect Joule
• Plasma
• Laser
– Prin presiune
• Efect Joule
• Frecare
• Ultrasunete
• Curenti HF Simularea temperaturii si
deformatiei in procesele de sudare
 Introducere
• Robotizarea operatiilor de sudare
prezinta urmatoarele avantaje:
– usurarea muncii sudorilor, prin
protejarea lor de caldura,
gazele/fumul si radiatiile emanate
in timpul sudarii;
– intensificarea parametrilor
procesului de sudare, operatorul
uman fiind indepartat de zona de Tipuri uzuale de suduri
producere a noxelor;
– suprapunerea timpului de masina
(de "arc") cu cel auxiliar;
– imbunatatirea calitatii sudurilor
executate (puncte de sudura
pozitionate precis, cusaturi
uniforme), reducerea volumului
lucrarilor de remaniere.
Simularea unei sudari
Sudarea MIG-MAG (Metal Inert/Active Gas)

- Cel mai raspandit procedeu de sudare

robotizata (cu arc electric);
- Electrod fuzibil in mediu de gaz
protector (inert sau activ);

Schema de principiu a sudarii MIG-MAG

Efectul gazelor protectoare asupra geometriei

sudurii:
a) argon; b) argon+oxigen; c) CO2; d) argon+CO2;
e) heliu; f) argon+heliu.
Sudarea MIG-MAG (Metal Inert/Active Gas)

Realizarea unei suduri MIG-MAG

Componenta capului pistoletului: Pistolete pentru sudarea

1-maner; 2-izolator; 3-duza de gaz;
robotizata
4-duza de curent; 5-sarma electrod.
Sudarea MIG-MAG (Metal Inert/Active Gas)

Surse moderne
de sudare

Dispozitive de avans
al sarmei-electrod
Sudarea MIG-MAG (Metal Inert/Active Gas)

a) b) c)

Moduri de sudare:
a) Arc scurt; b) Spray-transfer; c) Curent pulsat
 Sudarea WIG/TIG (Wolfram Inert Gas)

Schema de principiu a sudarii WIG (electrod nefuzibil)

Realizarea unei suduri WIG

Sudarea WIG/TIG (Wolfram Inert Gas)

Pistolet pentru sudare

Exemplu de sudare robotizata WIG
robotizata WIG
 Sudarea in puncte (Spot Welding)

Principiul sudarii in puncte

a) b) c)

Fazele procesului de sudare robotizata in

puncte:
Principiul sudarii cu role a) apropiere; b) inchidere; c) sudare
 Sudarea in puncte (spot welding)

Exemple de clesti de sudare pentru sudarea robotizata in puncte

Aspectul in sectiune al
unei suduri in puncte
 Sudarea in puncte (spot welding)

a) b)
Exemple de aplicatii robotizate pentru sudarea in puncte:
a) celula de sudare in puncte; b) aplicabilitatea
procesului in industria auto
 Sudarea si taierea cu plasma

Principiul sudarii cu plasma Principiul taierii cu plasma

Exemplu de taiere a unei table

groase cu plasma de aer
 Sudarea si taierea cu plasma

a) b)
Exemple de aplicatii robotizate pentru taiere cu plasma:
a) decupare gauri + sanfren in tabla groasa; b) decupare
inox pe contur complex (separare piese)
 Sudarea laser-hibrid

Principiul sudarii laser-hibrid Pistolete pentru sudarea laser-

(fascicul laser+MIG clasic) hibrid robotizata
 Sudarea cu laser

Principiul de functionare si exemplu de sudare robotizata

cu laser la distanta (remote laser welding).
Sudarea prin frecare (friction stir welding)

Principiul sudarii prin frecare Tipuri de varfuri utilizate

Formarea baii topite

Diferenta de aspect intre o sudura
cu arc si o sudura prin frecare
Sudarea prin frecare (friction stir welding)

a) b)
Exemple de sudare prin frecare a pieselor din aluminiu:
a) sudare robotizata; b) sudare pe CNC
Senzori pentru monitorizarea procesului de
sudare robotizata

Principiul functionarii Senzorului de Arc

Senzori pentru monitorizarea procesului de
sudare robotizata

Exemple de urmarire a rostului cu ajutorul

Senzorului de Arc
Senzori pentru monitorizarea procesului de
sudare robotizata

a) b)
Principiul de functionare a senzorilor laser
pentru urmarirea rostului:
a) senzor cu baleierea razei; b) senzor laser 3D

Senzor laser montat pe pistoletul de sudare

Simularea proceselor si programarea offline

MotoVisual

Virtual Robot Experimentation Platform

www.v-rep.eu

Cloos RoboPlan
Componenta unui sistem de sudare robotizat

Robot Romat 350, dulap de comanda

Rotrol II, sursa de sudare MC3-R

Elemente componente de baza ale

unui sistem de sudare robotizat