CUPRINS

1. Noțiuni generale
– Sisteme mecatronice – sisteme inteligente.
– Structura unui sistem tehnic inteligent.
– Structura unui sistem fluidic inteligent.
– Conceptele de sistem de acționare optim și sistem de acționare adaptiv.
2. Subsistemul informațional
– Senzori de proximitate.
– Senzori și traductoare de poziție / deplasare.
– Senzori pentru mărimi fluidice.
– Traductoare integrate în sisteme de acționare cu mediu fluid de lucru.
3. Subsistemul de comandă
– Subsistem de comandă cu automat programabil
– Subsistem de comandă cu microcontroler
– Subsistem de comandă cu calculator personal
– Subsistem de comandă realizat cu calculator industrial
– Magistrale de date industriale
Mihai Avram, 2019 1
4. Componentele software ale unui sistem inteligent
– Identificarea limbajelor și mediilor de programare specifice sistemelor
inteligente.
– Limbaje de programare destinate automatelor programabile
5. Sisteme pneumatice inteligente
– Introducere
– Unități de poziționare cu un număr limitat de puncte de oprire
– Unități de poziționare cu oprire în orice punct de pe cursa de lucru
– Soluții noi și de perspectivă
– Echipamente proporționale
– Unități de poziționare
6. Sisteme hidraulice inteligente
– Sisteme ce lucrează în circuit deschis;
– Sisteme de reglare automată a poziţiei sarcinii
– Sisteme de reglare automată a vitezei sarcinii
– Sisteme de reglare automată a forţei/momentului.
 Bibliografie

1. Mihai Avram, Sisteme de actionare inteligente cu mediu fluid de lucru, suport de

curs în format electronic, platforma Moodle;
2. Avram, M., Bucsan, C., Sisteme de actionare pneumatice inteligente, editura
Politehnica PRESS, Bucuresti, 2014.
3. Avram, M., Acționări pneumatice – Noțiuni de bază, Editura A.T.U. Sibiu –
Hermannstadt, ISBN 978-606-8702-29-2, 2015;
4. Avram, M., Acţionări hidraulice şi pneumatice – Echipamente şi sisteme clasice şi
mecatronice, Editura Universitară, Bucureşti, 2005;
5. Avram, M., Duminică, D. Udrea, C., Gheorghe, V., Hidronică și pneutronică –
Aplicații, Editura Universitară, București, 2008;
6. Belforte, G., Bertetto, A.M., Mazza, L., Pneumatico – curso completo, Editura
Techniche nuove, Milano, 1998;
7. Sorli M., Quaglia G., Applicazioni di mecatronica, Edizioni C.L.U.T. – Torino,
1996.

Mihai Avram, 2019 3

 1. NOȚIUNI GENERALE

1.1. Sisteme mecatronice - sisteme inteligente

Sistemele mecatronice înglobează elemente componente simple dar şi
sofisticate ce îndeplinesc diferite funcţii, acţionând în baza unor reguli
impuse. Principala lor atribuţie este de a realiza sarcini utile, iar esenţa lor
constă în posibilitatea de a reacţiona inteligent, la situaţii noi sau
perturbatoare luând decizii corespunzătoare pe baza datelor furnizate de
sistemele lor de senzori şi/sau traductoare.
Caracteristicile principale ale unui sistem mecatronic sunt:
multifuncţionalitate, inteligenţă, flexibilitate, posibilitatea de a fi conduse
de la distanţă, evoluţia tehnică permanentă.

În concluzie, sistemele mecatronice sunt sisteme inteligente, capabile să-și

realizeze funcția în condiții în care în timpul funcționării apar perturbații
Practic, tot ceea ce numim produs de înalta tehnicitate este produs
mecatronic. Sistemele mecanice consacrate reprezintă suportul pentru
configurarea unei structuri mecatronice.
1.2. Structura unui sistem tehnic inteligent

Un sistem tehnic inteligent conține în structura sa:

 componente hardware:
• structura mecanică a sistemului, unde se pot identifica: subsitemul
cinematic şi subsitemul de acţionare;
• subsitemul de control - partea electronică de comandă structurată
adesea în jurul unui microprocesor, PLC sau PC; există posibilitatea
ca anumite echipamente să aibă electronica integrată în construcţia
lor; în aceasată situaţie se simplifică considerabil partea electronică a
sistemului;
• subsitemul informaţional;
 componente softwer – limbaje şi medii de programare/control; pe
baza acestora pentru fiecare aplicaţie sunt elaborate programe de
lucru specifice aplicaţiei respective.
 Informatii

3. SUBSITEMUL
UNITATE DE DE 1. STRUCTURA MECANICA
COMANDA CONTROL
(PC, PLC)
PA SUBSITEM
sau CINEMATIC
I/O Comenzi SUBSISTEM
- Model structura SUBSISTEM SENZORIAL
mecanica SUBSITEM
- Model mediu
ELECTRONIC INTERN
DE
- Algoritmi de comanda ACTIONARE

Limbaje

4. OBIECTIVUL SUBSISTEM
2. MEDIU SENZORIAL
DE EXTERN
REALIZAT

Fig.1
1. Sistemul mecanic articulat, sistem care la rândul său este format din
trei subsisteme:
 subsistemul cinematic – subsistem care asigura deplasarea
subansamblurilor mobile ale sistemului în concordanţă cu programul
de lucru; dacă este vorba despre un robot atunci îndeplineşte
următoarele funcţii: generează traiectoria spaţială a centrului de
greutate al obiectului manipulat, realizează orientarea obiectului
manipulat, precum şi prinderea şi desprinderea acestuia;
 subsistemul de acţionare – subsistem care are rolul de a antrena în
mişcare subansamblurile mobile;
 subsistemul senzorial intern – subsistem care furnizează PC-ului sau
PLC-ului informaţii asupra configuraţiei articulaţiilor structurii
mecanice la un moment dat, în raport cu o configuraţie de referinţă
numită configuraţie de iniţiere; la nivelul acestui subsistem se pot
identifica o serie de traductoare, care pot fi de poziţie, de viteză, de
acceleraţie, de forţă etc.
Subsistemul mecanic reprezintă “osatura“ unui sistem mecatronic.
În marea majoritate a cazurilor performanţele acestuia limitează performanţele
întregului sistem. Este recunoscut astăzi faptul că cele mai multe probleme ce
trebuie rezolvate sunt la nivelul acestui subsitem. El determină dimensiunile de
gabarit, performanţele dinamice şi în foarte multe situaţii preţul sistemului şi
cheltuielile de întreţinere şi reparaţii şi durata de viaţă a sistemului.
Practic, toate celelalte subsisteme, sub aspect constructiv, se integrează în
structura mecanică pe care o deservesc. Pentru proiectarea lor se pleacă de la
structura mecanică. Altfel spus, ele încearcă să răspundă cât mai bine cerinţelor
impuse de structura mecanică.

Subsistemului mecanic îi revin următoarele funcţii:

-de a materializa gradele de mobilitate ale sistemului (anumite subansambluri
trebuie să se deplaseze faţă de altele considerate fixe);
-de a asigura transmiterea, transformarea şi amplificarea mişcărilor;
-reprezintă suportul (baza) sistemului mecatronic; pe structura mecanică se
montează celelalte subsisteme (informaţional, de acţionare);
-protecţia sistemului la acţiunile mediului extern – praf, umiditate, vibraţii, şocuri
etc.;
-de a permite transportul, depozitarea şi aşezarea corespunzătoare a sistemului;
2. Mediul înconjurător – este universul în care se găseşte sistemul mecanic
articulat. Funcţia sistemului nu se defineşte numai prin natura operaţiilor pe
care le execută ci şi prin natura mediului în care le execută.

Particularităţile mediului în care sistemul lucrează conduc la unele

îngrădiri în ceea ce priveşte evoluţia sistemului.

Exemplu: În cazul roboţilor industriali, de cele mai multe ori, mediul de

lucru este atelierul de producţie. Acesta este organizat în concordanţă
cu activităţile specifice ce se desfăşoară în el (activităţi mecanice,
activităţi specifice industriei textile, industriei alimentare etc.). Obiectele
asupra cărora acţionează robotul se caracterizează şi ele la rândul lor
prin formă, volum, masă, temperatură, starea suprafeţelor etc. Pentru
roboţii cu post fix mediul de lucru se reduce la spaţiul util al robotului, în
timp ce pentru roboţii mobili spaţiul de lucru este mai mare, în
concordanţă directă cu zona prestabilită pentru deplasarea robotului. În
acest mediu robotul va găsi obiectele asupra cărora trebuie să
acţioneze, precum şi obstacolele pe care trebuie să le evite. Robotului îi
parvin informaţii despre mediul extern printr-un sistem senzorial special
prevăzut pentru acest scop. Acest sistem poate conţine camere de luat
vederi, senzori de proximitate, detectoare de forţă, senzori tactili etc
3. Subsistemul de control – conţine subsistemul electronic şi unitatea
de comandă - “creierul sistemului"; are rolul de a analiza informaţiile
introduse de operator, precum şi pe cele primite de la sistemele
senzoriale intern şi extern; acest modul este materializat de un
automat programabil sau de un calculator sau grup de
microprocesoare. Pe baza informaţiilor primite „creierul” apreciază în
fiecare moment starea sistemului, starea mediului şi obiectivul ce
trebuie atins şi emite în timp util semnale de comandă pentru
motoarele din sistem, semnale care vor determina evoluţia ulterioară
ale sistemului, urmărindu-se prin aceasta evoluţia acestuia după
programul prestabilit.
Totodată, la acest nivel sunt stocate o serie de informaţii, cum sunt:
– un model al structurii mecanice care conţine relaţiile de legătură
dintre semnalele de excitare ale sistemului şi deplasările sistemului;
– un model al mediului – o descriere a spaţiului în care lucrează, cu
evidenţierea obstacolelor, cu descrierea obiectelor ce trebuie
manipulate;
– o serie de algoritmi de comandă;
4. Obiectivul de realizat – reprezintă sarcina (funcţia) pe care sistemul
trebuie să o îndeplinească. Pentru a putea fi realizat acest obiectiv
trebuie descris, definit. Acest lucru se poate face folosind diferite
procedee de comunicare cu sistemul: prin gesturi (când se arată
sistemului ce are de făcut), oral (când i se vorbeşte), în scris (folosind
un limbaj adecvat se descrie obiectivul ce trebuie realizat).