Robot paralel cu trei grade de libertate

Progresul tehnologic atat in proiectare cat si productie a condus practic n ultimele doua decenii la aparitia un noi generatii de roboti bazati pe mecanisme cu lanturi cinematice nchise si anume robotii paraleli. Acesti rob pot asigura o complementaritate a robotilor clasici seriali, datorita preciziei ridicate de pozitionare, viteze mar de deplasare si comportare dinamica foarte buna.

I. Structura minirobotului paralel 3-RRR

Robotul este alcatuit din trei brate, fiecare brat fiind alcatuit din doua elemente, primul element, numit eleme motor, este prins de axul reductorului , al doilea element este numit element pasiv, el este atasat prin doua cup de rotatie de efectorul final si elementul motor.

Robot, proiectare cad

Robot realizat

Efectorul final poate executa trei miscari, doua translatii de-a lungul axelor x si y, si o rotatie in jurul axei z.

II. Problema cinematica inversa

Pentru a cotrolul robotului se folosseste problema cinematica inversa, astfel cunoscandu-se pozitia efectorulu final se va determina valorile unghiurilor la cele trei motoare q1,q2 si q3.

Schema cinematica a robotului paralel 3-RRR Utilizatorul va introduce comenzile pentru robot prin intermediul interfetei GUI, programul RoboSim va prelucra datele introduse obtinand valorile celor trei unghiuri, aceste valori le va compara cu unghiurile reale ale bratelor, daca exista diferente intre valorile calculate si valoarile reale va transmite microcontrolerului numarul de pasi care trebuie facuti pentru ca bratele sa aiba valorile unghiurilor calculate.Microcontrolerul asigura preluarea datelor de la senzori si comanda motoarelor.

Schema control

III. Interfata cu utilizatorul

Interfata RoboSim permite utilizatorului sa introduca datele in patru moduri, primul mod se numeste lista de comenzi, utilizatorul ca introduce intr-o lista un sir de comenzi pe care platforma sa le execute ulterior n ordinea introdusa, urmatoarele trei moduri de comanda au fost realizate avand ca scop principal testarea amecanismului, acestea sunt comnda : Mouse, Geometric si Butoane.

Aplicatia RoboSim

Aplicatia foloseste functii OpenGL pentru a simula 3D miscarea robotului, varianta 2D are rolul de a observa cu usurinta pozitia efectorului final n spatiul de lucru.

IV. Blocul electronic de comanda

Pentru a comanda cele teri motoare pas cu pas ale mototrului si preluarea datelor s-a folosit un microcontrole Atmel model AtMega8535, tot prin intermediului microcontrolerului se va afisa in timp real pe un LCD 2x16 valorile unghiurilor la cele trei brate motoare.

Unitate comanda