Proiect PSM

Brat robotic pentru apucarea si

mutarea obiectelor

Student: Costache Iustin-Gabriel

Grupa: 541B
Profesor coordonator: Conf. Dr. Ing. Gramescu Bogdan
 1. Tema proiectului

Tema proiectului este reprezentata de proiectarea si realizarea unui brat robotic pentru
apucarea si mutarea obiectelor.

2. Stadiul actual al roboţilor seriali

Robotul cu 6 grade de libertate în serie (Figura 2.24) este un robot tipic care se folosește
pentru operarea automată pick and place, instalare, sudare, vopsire etc. Acesta combina tehnologia de
control a miscarii cu conceptul educational avansat si îndeplineste atat nevoile industriale precum si
cerintele educationale si de cercetare în planificarea miscarii si proiectarea sistemului industrial.
Fiecare grad de libertate foloseste un codificator absolut si cutia de viteze armonica de inaltaă
precizie.

Figura 2.24 Braţ robotic cu 6 grade de

libertate

Camera, elementele pneumatice si alte interfete se gasesc la end effector, iar acesta se poate
extinde pentru mai multe posibilitati de utilizare. Robotul este manipulat de controlerul VME, care
integreaza PC-ul, tehnologia de procesare a imaginii, controlul logic si controlul miscarii pentru a
realiza controlul de inaltaăviteza si de mare precizie al robotului.
  Niryo One

„ „Niryo One” (Figura 2.25) este un brat robotic cu 6 axe, destinat utilizarii in scop educational si
in cadrul companiilor mici. Robotul se realizeaza cu imprimanta 3D si functioneaza prin Arduino
Mega și Raspberry Pi 3.

Figura 2.25 Niryo One

 ST R12

Robotul „ST R12” (Figura 2.26) cu 5 axe este un sistem automat de brate robot articulat pe 5
axe (optional 6), proiectat ca solutie eficienta pentru automatizarea bancurilor. Aplicatiile sale
includ testarea, manevrarea probelor, alimentarea masinilor etc.

Figura 2.26 Robot ST R12

  Romat R350

Robotul de sudare „Romat R350” este un robot robust construit în configuratie antropomorfa.

Principiul configuratiei antropomorfe (fara a utiliza in structura paralelograme) si domeniul

de lucru foarte mare la axele 2 si 3, asigura robotului flexibilitate [22]. [22].

Figura 2.27 Romat R350 [22]

Constructia supla din aluminiu turnat sub presiune asigura o rigiditate optima a axelor si
avantajul unei greutati reduse. Transferul exact si fara posibilitate de joc asigura sudurii
cordoanelor o dinamica optima. Frana aplicata pe arborele motor actionează dupa principiul
curentului oprit si opreste orice miscari la caderea tensiunii.
 Dobot Magician

Un brat robotic care poate manipula obiecte, imprima 3D, scrie si deseneaza (Figura 2.28).

Utilizeaza un mediu de programare grafic, mai multe capete de unelte si ofera

posibilitatea de a lucra prin Arduino. Este un robot care se poate folosi în scop

educational pentru dezvoltare hardware, codare, automatizare si studiul structurii si

functionarii bratelor robotice.

Figura 2.28 Dobot Magician

3. Modelare matematica

Bratul robotic a fost dimensionat astfel incat toate componentele sa poata fi montate.
Lungimea motorului, care are o dimensiune standard pentru capacitatea sa, este de 40,7 mm.

Fig. 1. Schema de principiu

Fig. 2. Captura de ecran din mediul CAD cu masa, pozitia

centrului de masa si momentele de inertie ale robotului

Intregul brat robotic a fost proiectat in mediul CAD Solidworks (2016), cu ajutorul caruia au
fost obtinute valorile masei totale, pozitia centrului de greutate si momentele de inertie pe cele
trei axe, conform figurii 1. Aceste date au fost schematizate in figura 3.
 Fig. 3. Reprezentarea schematica a bratului

Fig. 4. Captura de ecran din mediul CAD cu masa, pozitia centrului de

masa si momentele de inertie al bratului actionat de motor
Motorul actionat al robotului este cel care face legatura intre bratul 3 si 4. Bratul 4 este
determinat de clestele robotului.
Toate componentele robotului sunt prinse in suruburi urmand ca prinderea de la motor la bratul
pe care acesta il actioneaza sa fie montat astfel incat sa angreneze 2 roti dintate, punand in
miscare bratul 4 care apartine clestelui.
Am adaugat materiale fiecarei componente ale intregului robot si am ajuns la o greutate totala de
1,6 kg.

Dimensiuni ale robotului

L1 = 156,50 mm;
L2 = 140,09 mm;
L3 = 183,97 mm;
L4 = 102,09 mm;

– reprezinta lungimile bratului

m = 0,439 kg; masa bratului actionat de motor (L4)

g = 9,81 m/s; acceleratia gravitationala

G = m*g = 0,439*9,81 = 4,30659 N; centru de greutate al bratului actionat de motor

Lg = L4/2 = 51,045 mm;

Fig. 5. Schema de impedanta

Calcule si ecuatii ale schemei de impedanta

U = 12 V;
R = 13,7 Ω;
L = 310e – 6H;
Jmotor = 0,67e – 7 g*cm3 = 0,67e – 7 kg*m2; date motor din foaia de catalog
MR = 0,12e -3 Nm;
km = 11,4 mNm/A = 11,4 – 3 Nm/A;
ke = 1,2 mV/rpm = 11,467e – 3 V*s/rad;

1 rpm = 2π/60 [rad/s]

u = i*zR +i*zL + ke*ω0;

Mm = km*i; ecuatii motor

Mrr = G*L2/2*cosƟ + Mfr;

M m = M1 + M 2 ;

ω0 = M1*Zjm;

M3 = R2/R1*M2;

ω1 = R1/R2* ω0;

ω1 = M4 + Zjech;

v = R1* ω1 = R2* ω2;

Jtotal = Jmotor + Jlocal;

Jlocal = 17035850,84 g/mm2 = 0,01735851 kg*m2;

Jmotor = 0,67e – 7 kg*m2; este din foaia de catalog

Jtotal = 0,67e – 7 + 0,01735851 = 0,017358577 kg*m2;

Zjs = 1/J*s;

Zjmotor = 1/Jmotor*s;

J = Jmotor + Jroata = 0,67e – 7 + 0,000006526 = 0,66e – 7 kg*m2;

J = 0,67 g*cm2;
Jr = 65,26;

Zjm = 1/Js = 1/(0,66e -7)*s;

Jlocal = 17035850,84 g*mm2 = 0,017035850 kg*m2;

Zjlocal = 1/(0,017035850)*s;
ZR = R; zL = L;

Fig. 6. Foaia de catalog a motorului

Acest robot este folosit pentru prinderea obiectelor si mutarea lor. Inafara de motorul la care am
facut referire mai avem doua motoare care actioneaza in felul urmator: primul motor – cel care
este inainte clestelui – este oferit pentru roti clestele la 180°, iar cel de-al doilea motor – cel ce se
afla atasat clestelui – este folosit pentru deschidere si inchidere degetelor clestelui.

Pentru reglarea vitezei se va implementa un regulator PID. Introducand datele in script-ul

Matlab-ului si ruland schema simulink (fig. 7) am aflat rezultatele in ceea ce consta vitezele
motorului.

Fig. 7. Schema de simulare in Simulink

Fig. 8. Viteza ω1
 Fig. 9. Viteza ω2

Fig. 10. Schema de circuit L298

4. Bibliografie

- www.faulhaber.com
- www.wikipedia.com
- www.niryo.com
- www.strobotics.com