Realizarea unui robot care urmăreşte o traiectorie

Cuprins

1. Introducere ........................................................................................................ 3
2. Alte aplicații ce au fost realizate pentru a rezolva problema parcurgerii unui
traseu prestabilit .......................................................................................................... 7
3. Descrierea pieselor.......................................................................................... 12
3.1 Motor de curent continuu .............................................................................. 12
3.2 Senzori IR ..................................................................................................... 16
3.3 Microcontroller ATmega 16 ........................................................................... 18
3.4 Puntea H ....................................................................................................... 23
3.5 Alimentarea robotului .................................................................................... 24
3.6 Tipuri de conexiuni ........................................................................................ 29
3.7 Șasiul ............................................................................................................ 30
3.8 Rezistențe electrice ....................................................................................... 31
3.9 Condensatori ................................................................................................. 32
3.10 Stabilizator de tensiune (LM7805) .............................................................. 34
4. Soluție proprie ................................................................................................. 36
4.1 Interfața de programare ................................................................................ 37
4.2 Sursa de alimentare ...................................................................................... 38
4.3 Legătura microcontrollerului și schema electrică .......................................... 41
4.4 Interfață serială ............................................................................................. 43
4.5 Conectare USB ............................................................................................. 44
4.6 Reazlizarea plăcuței pentru driverului pentru motoare .................................. 45
5. Concluzii .......................................................................................................... 48
6. Listă figuri și referințe ...................................................................................... 50
7. Bibliografie ....................................................................................................... 53

2
 1. Introducere

Un robot (din cehă) este un operator mecanic, artificial. Este un sistem

compus din mai multe elemenete: partea mecanică, senzori și elemente de execuție
(actuatori) și eventual un mecanism de direcționare. Mecanica stabilește înfățișarea
robotului și mișcările posibile pe timp de funcționare. Pentru a interacționa cu mediul
înconjurător (pentru a prelua date și pentru a le pune în aplicare) are nevoie de
senzori si actuatori. Pentru a îndeplini un obiectiv cu succes are nevoie de un
mecanism de direcționare care prelucrează informațiile primite de la senzori. Acesta
regleaza motoarele și comandă mișcările care trbuiesc efectuate.

Roboții au devenit tot mai avansați de-a lungul timpului, primii roboți construiți
fiind capabili să execute un singur obiectiv deoarece erau constrânși de modul în
care au fost construiți.

Pentru a putea realiza un robot este nevoie de îmbinarea mai multor științe
cum ar fi mecanica, electrotehnica, informatica. Pentru a putea realiza un robot
autonom este nevoie și de câteva concepte de inginerie artificială sau
neuroinformatică.

Roboții autonomi sunt acei roboți care pot îndepli sarcini dorite în medii
nestructurate, fără a avea nevoie de intervenția omului în realizarea obiectivului
(capabili să învețe pe baza unei experiențe dobândite în prealabil). Roboții autonomi
au grade de autonomie diferită.

Un robot complet automon are capacitatea de a:

- obține informații despre mediul în care își desfășoară activitatea.
- lucra o perioadă îndelungată fără intervenție umană.
- să fie capabili să își mute tot corpul sau părți ale corpului fără
asistență umană.
3
 - să evite situațiile care sunt dăunătoare pentru oameni cu excepția
cazului în care asa au fost proiectați.

Un robot autonom poate afla, de asemenea, sau de a câștiga noi capabilități,

cum ar fi adaptarea strategiilor pentru îndeplinirea misiunii sale sau de adaptare la un
mediu aflat în schimbare, având nevoie de o mentenanță regulată.

Un robot line follower este o mașină autunomă care are ca scop urmărirea
unei traiectorii stabilite in prealabil. Traseul este constituit dintr-o linie neagră pe un
fundal alb. Sistemul de control, avand “creierul principal” un microcontroller ATmega
16, trebuie să detecteze traseul și să se asigure că robotul îl va urma cu abateri cât
mai mici. La acest lucru contribuie în mod direct informațiile primite de la senzori (in
cazul meu o bară de senzori linie QTRA 8A) care sunt preluate și evaluate.

Am ales utilizearea senzorilor de tip linie deoarece are 8 celule încorporate,

iar pentru a parcurge traseul cat mai eficient (urmărirea liniei cât mai bine îndeosebi
in curbe) este nevoie de acoperirea unei arii cat mai largi.

Proiectul nu are o utilitate practică deosebită, dar poate fi folosit pentru a se

realiza experimente pentru mașini cu pilot automat care ar trebui să ruleze singure pe
drumuri; se mai pot face teste și pentru roboții industriali, de exemplu, care au o
traiectorie bine definită și prestabilită (se deplasează pe podea).

Pentru a detecta traseul este folosită bareta de senzori. Modulul este compus
din 8 IR emitoare și receptoare. Fiecare fototranzistor este conectat la un resistor
pentru a forma un divizor de tensiune, care produce o tensiune de ieșire analogică
intre 0 și 5 V, in funcție de IR reflectat. O tensiune de ieșire mai mică este o indicație
de reflecție mai mare. Rezultatele sunt independente, dar LED-urile sunt aranjate in
perechi pentru a reduce consumul de curent.

Atunci când o lumină emisă de diodă este reflectată de un obiect înapoi către
fototranzistor, curentul de ieșire este produs în funcție de cantitatea de lumină. În
cazul meu cantitatea de lumină reflectată de pe o linie neagră este mult mai mică
decât cea de pe un fond alb, astfel ne dăm seama cum trebuie urmat traseul.

4
 Am atașat și o schemă a senzorilor:

Fig1.1 [1]

Schma de comandă a intregului robot arată în felul următor:

Fig 1.2

În construirea robotului am început cu șasiul, care in cazul meu este un kit de

robotică gata asamblat. Am atașat 2 motoare, câte unul pe fiecare roată, care ajută și
la direcția robotului. Pentru a realiza o curbă robotul incetinește sau chiar oprește
căte un motor. Pentru a ghida la stânga, motorul de pe roata stângă va avea o turație
mai mica sau chiar este oprit. Pentru dreata este similar.
5
 Am utilizat deasemenea și o punte H care are rolul de a schimba sensul
motoarelor pentru a putea face posibilă oprirea robotului sau chiar functionarea lui
înapoi.

Fig 1.3 [2]

Fig 1.4

In Fig3 am pus schema puntii H, iar in Fig4 combinatiile posibile in functie de

pozitia swich-urilor.

6
 2. Alte aplicații ce au fost realizate pentru a rezolva problema
parcurgerii unui traseu prestabilit

Această problemă de efectuare a unui circuit prestabilit de către un robot este

tratată în multe facultăți din domeniul automaticii, roboticii, electronica aplicată,
inteligență artificială.

Alte proiecte se diferențiază de cel realizat de mine prin utilizarea de

componente diferite. Se pot folosi alt tip de senzori în afară de senzorii baretă, cum
ar fi LED-uri IR împreună cu fototranzistoare IR. Deasemenea aș fi putut realiza
circuitul pe folie printată si pus pe placă cu clorură ferica (PCB) ; eu am ales circuit cu
fire, puțin mai migălos dar care te pune mai mult la muncă și te familiarizează cu
componentele elctronice.

Fig 2.1

Alte proiecte au fost realizate cu plăcuțe Arduino, aceasta conținând practic

toată plăcuța mea principala, dar fiind mult mai ușor de programat, mai ușor de
testat, mai compactă și având un design mai bun. Arduino UNO este o platformă de

7
procesare open-source, bazată pe software și hardware flexibil și simplu de foloit.
Constă într-o platformă de mici dimensiuni construiă în jurul unui processor de
semnal și este capabilă de a prelua date din mediul înconjurător printr-o serie de
senzori și de a efectua acțiuni asupra mediului prin intermediul luminilor, motoarelor,
servomotoarelor și alte dispositive mecanice. Procesul este capabil să ruleze cod
scris intr-un limbaj de programare care este foarte similar cu limbajul C++.

Are urătoarele specificații:

- Microcontroller ATmega 328
- Tensiune de lucru 5V
- Tensiune de intrare 7-12 V (recomandată), 6-20 V (limită)
- Pini digitali 14
- Pini analogi 6
- Intensitate ieșire 40 mA
- Flash memory 32 KB.

Placa Arduino UNO se conectează la portul USB al calculatorului folosind un cablu

de tip USB A-B.

Fig 2.2 [3]

8
 Unele proiecte pot implementa algritmi de conducere inteligentă pentru ca
robotul să realizeze cât mai bine task-ul propus (rețele neuronale, algoritmi genetici).
O Rețea Neuronală Artificială (RNA) reprezintă o ramură din știința inteligenței
artificiale și constituie totodată un obiect de cercetare pentru neuroinformatică.
Rețelele neuronale artificiale, prin ansamblurile de elemente de procesare simple,
puternic interconectate care opereaza în paralel, urmăresc să interactioneze cu
mediul înconjurător asemănător creierelor biologice, care sunt caracterizați de
capacitatea de a învăța. RNA sunt compuse din neuroni artificali. Nu există o definiție
general valabilă pentru RNA, dar una care înglobează tot ar fi că RNA este o rețea
de elemente simple, puternic interconectate prin intermediul unor legături numite
interconexiuni prin care se propagă informație numerică.

Principala trăsătură a acestor rețele este caacitatea de a învăța pe bază de

exemple, folosindu-se de experiența anterioară pentru a-și îmbunătăți performanțele.

Caracteristicile RNA:
- Reprezentarea distribuită a informației: informația din rețea este
stocată în mod distribuit, ceea ce face ca efectul unei anumite intrări
asupra ieșirii să depindă de toate ponderie din rețea.
- Capacitatea de generalizare în cazul situațiilor neconținute în datele
de instruire. Această caracteristică depinde de numărul de ponderi,
adică de dimensiunea rețelei. Creșterea dimensiunei rețelei duce la
o bună memorare a datelor de instruire, dar scad performanțele
asupra datelor de testare, ceea ce înseamnă că RNA a pierdut
capacitatea de generalizare. Stabilirea numărului optim de neuroni
din stratul ascuns este o etapă cheie în proiectarea unei RNA.
Aceasta se poate face alegând valoarea de la care înepe să
descrească performanța RNA pe setul de testare.
- Toleranța la zgomot: RNA pot fi intruite, chiar dacă datele sunt
afectate de zgomot (se diminuează performanța).

9
 - Rezistența la distrugerea parțială: datorită reprezentării distribuite a
informației, RNA poate opera și în cazul distrugerii unei mici părți a
ei.
- Rapiditatea în calcul: RNA consumă mult timp pentru instruire, dar
odată antrenate vor calcula rapid ieșirea rețelei pentru o anumită
intrare.

RNA se pot caracteriza pe baza a 3 elemente:

- Modelul adoptat pentru elementul de procesare indvividual.

- Structura particulară de interconexiuni (arhitectura).
- Mecanismele de ajustare a legăturilor (de învățare).

Sunt mau multe criteii de clasificare a modelelor neuronului elementar, ce

implică: domeniul de definiție a semnalelor folosite, natura datelor folosite, tipul
funcției de activare, prezența memoriei. Cel mai utilizat model este cel aditiv.
Pot fi identificate două clase de arhitecturi cum ar fi cu propagare a informației numai
dinspre intrare spre ieșire (de tip feedforward) și rețele recurente (cu reactie).

Un dezavantaj al rețelelor neurale îl constituie lipsa teoriei care să precizeze

tipul rețelei și numărul de neuroni elementari, precum și modalitatea de
interconectare. Există câteva tehnici de tip pruning sau de tip learn ang grow, dar
acestea sunt în intense cercetări.

Principala deosebire a rețelelor neurale față de alte sisteme de prelucrare a

informației o constituie capacitate de învățare în urma intercțiunii cu mediul
înconjurător, și îmbunătățirii performanțelor. O reprezentare corectă a infomațiilor,
care să permită interpretarea, predicția și răspunsul la un stimul extern, poate
permite acestei rețele să construiască un model propriu al procesului analizat. Acest
model va putea răspunde astfel unor stimuli neutralizați în procesele anterioare de
învățare ale rețelelor RNA. Informațiile utilizate în procesul de învațare pot fi:
informații disponibile a priori sau perechi intrare-ieșire (relații de tip cauză-efect), iar
modul de reprezentare internă urmărește un set de reguli bine documentate. Aceste

10
tipuri de algoritmi pot fi clasificați după mai multe criterii cum ar fi: disponibilitatea
răspunsului dorit la ieșirea rețelei, existența unui model analitic, tipul aplicației în care
sunt utilizați, dar cele mai multe documentații se rezumă la două clase mari:
învățarea supravegheată (presupune existența în orice moment a unei valori dorite a
fiecărui neuron din stratul de ieșire) și învățarea nesupravegheată (rețeaua extrage
singură anumite caracteristici importante a datelor de ieșire, în urma unui gen de
competiție între neuronii elementari). În ultima perioadă se remarcă o nouă clasă de
algoritmi, algoritmii de învățare folosind un critic, rezultați în urma observațiilor
experimentale făcute pe animale, aceștia fiind de tipul recompensă-pedeapsă.

11
 3. Descrierea pieselor

Robotul line follower realizat de mine are sistemul de control bazat pe un

microcontroller ATmega 16. Pe lângă acesta principalele componente folosite de
mine sunt: două motorașe de curent continuu (6V, 85 rotatii pe minut), linie senzori,
punte H, rezistențe electrice, condensatori, stabilizator LM7805, MAX232.

3.1 Motor de curent continuu

Motorul de curent continuu transformă energia electrică de curent continuu in

energie mecanică. Principalele sale avantaje sunt acelea că se poate regla viteza si
sensul de rotație destul de simplu. Funcționarea sa se bazază pe fenomenul de
apariție a forței electromagnetice care acționează asupra unui conductor parcurs de
curent și situat în câmp magnetic. Pentru a funcționa trebuie alimentat cu tensiune
continuă atât înfășurarea de excitație cât și înfășurarea rotorică.

Prin înfășurarea polilor de excitație va trece curentul continuu Iₑ, care crează
câmp magnetic de excitație. Înfașurarea rotorică este alimentată prin intermediul
sistemului de perii colector, de la sursa de tensiune continuă U. Prin conductoarele
înfășurării rotorice circulă curentul continuu Iₐ.

Atfel, prin conductoarele situate in dreptul polului nord s-a considerat că

sensul lui Iₐ este de a ieși, iar prin conductoarele situate in dreptul polului sud,
curentul Iₐ are sensul de a intra.

Conductoarele care formează infășurarea rotorică vor actiona forțe

electromagnetice, al căror sens se poate determina cu regula mâinii stângi. Aplicând
această regulă rezultă că asupra conductoarelor situate în dreptul polului nord
acționează forțe orientate de la stânga spre dreapta, iar asupra conductoarelor
situate în dreptul polului sud forte orientate de la dreapta la stânga.

12
 Fig 3.1.1 [4]

Forțele elctromagnetice produc un cuplu denumit cuplu electromagnetic care

acționează asupra rotorului. Dacă acest cuplu este mai mare decât momentul
rezistent al rotorului, rotorul va căpăta o mișcare de rotație. În timp ce rotorul se
rotește sub acțiunea cuplului electromagnetic, in mașină se manifestă si fenomenul
de inducție electromagnetică, ca și la generatorul de curent continuu, deoarece
conductoarele care formează infașurarea rotorică sunt deplasate în câmpul magnetic
creat de curentul de excitatie.
Ca urmare a acestui lucru, în conductoarele înfășurării rotorice se va
introduce o tensiune denumită tensiune contraelectromotoare, deoarece are
polaritatea inversă tensiunii de alimentare a înfășurării rotorice. Polaritatea tensiunii
electromotoare se poate determina cu regula mâinii drepte.

13
Clasificare

Motoarele de curent continuu, din punct de vedere al modului de alimentare a

înfășurării de excitație, pot fi:
- motoare de curent continuu cu excitație separată.
- motoare de curent continuu cu excitație derivație.
- motoare de curent continuu cu excitație serie.
- motoare de curent continuu cu excitație mixtă.

Fig 3.1.2 [5]

14
Frânarea motoarelor de current continuu

Principalele metode frânare sunt următoarele:

- frânarea prin recuperare.
- frânarea dinamică.
- frânarea prin conectare inversă.

Frânrea prin recuperare se utilizează atunci când motorul este antrenat de

către mecanismul acționat, la o turație mai mare decât turația de mers în gol a
motorului. O astfel de situație apare, de exemplu, la un vehicul acționat electric care
a coborât in pantă. Când începe coborârea pantei, gravitatea acționează asupa
vehiculului, iar cuplul motor și curentul scad la zero, motorul funcționând in gol.
Crescând turația, tensiunea conraelectromotoare depășeste ca valoare tensiunea
sursei de alimentare și mașina funcționează ca un generator, transformând energia
cinetică a vehiculului în energie electrică, pe care o cedează sursei de alimentare.

Frânarea prin recuperare este cea mai economică metodă de frânare, însă
poate fi utilizată numai la turații mari, ceea ce înseamnă că nu se poate opri motorul
prin această metodă.

Frânarea dinamică se ralizează decuplând motorul de la sursa de alimentare

și conectând la bornele înfășurării rotorice un reostat. Prin această metodă se obține
un cuplu care acționează în sens invers sensului de rotație a rotorului, micșorându-i
turația. Pe măsură ce rotația scade se reduce și efectul de frânare.

Frânarea prin conectare inversă se poate obține in două moduri:

-dacă motorul de c.c. conectat la rețea pentru a onbține un anumit sens de
rotație, este obligat de mecanismul de antrenare să se rotească invers.
-dacă se schimbă sensul curentului indus, deci sensul cuplului motor.
În primul caz nu este necesară nici un fel de comandă, iar în al doilea, se lasă fluxul
magnetic de sxcitație neschimbat, inversându-se polaritatea tensiunii aplicate

15
indusului, deci și sensul curentului din rotor, și ca urmare sensul cuplului
electromagnetic.

3.2 Senzori IR

Senzorul este un dispozitiv tehnic care reacționează la anumite proprietăți

fizice sau chimice ale mediului din preajma lui. Ca parte componentă a unui aparat
sau sistem poate măsura/înregistra de exemplu presiunea, umiditatea, câmpul
magnetic, accelerația, forța, intensitatea sonoră, radiații.
Există mai multe clasificări:
a) după necesitatea existenței unei surse auxiliare de activare pentru
obținerea semnalului de intrare:
- activi sau de tip generator.
- pasivi sau de tip parametric.
b) după semnalul de ieșire:
- analogici.
- numerici.
- cvasinumerici.
c) după principiul de funcționare care stă la baza transferului de energie
intrare-ieșire:
- senzori lucrând în regim dezechilibrat.
- senzori cu echilibrare automată.
d) după dinamica exprimată prin relația intrare-ieșire:
- sisteme de ordin 0 (sau de tip proporțional).
- sisteme de ordin 1 (element de întârziere de ordin 1).
- sisteme de ordin 2 (element de întârziere de ordin 2).
- sisteme de ordin mai mare.
e) după princpiul funcțional care stă la baza reazlizării părții de intrare:
- parametrice rezistive.
- parametrice capacitive.
- parametrice inductive.

16
 - generatoare cu acumulare de sarcină electrică.
- generatoare cu generare de tensiune electrică/ curent electric.
f) în functie de mărimea măsurată: temperatură, presiune, debit, nivel,
umiditate, poziție, viteză, accelerație, forță, cuplu.

Senzorii cu infraroșu constituie cu siguranță cea mai simplă categorie de

senzori folosită la un robor line followe. Pricipiul de funcționare este relativ siplmu,
fiecare senzor având un emițător și un detector. Emițătorul transmite un fascicol de
lumină in spectrul infraroșu, fascicol care se propagă in mediu , iar apoi se reflectă de
obiectele aflate in mediu. Fascicolul reflectat este captat de componenta detector,
urmând apoi ca printr-un calcul matematic simplu să stabilească dacă senzorul
depistează linia neagră sau nu, și astfel robotul este ținut pe traiectorie.

Fig 3.2.1 [6]

Atât emițătorul cât și detectorul au o rază de acțiune. În funcție de distanța

traiectoriei și senzor, poate fi depistată sau nu.

Robotul proiectat de mine conține o baretă de senzori astfel încât traiectoria

pe care o urmărește este mai mica decât linia de senzori. Asta mă ajută sa știu când
drumul se curbează, astfel atunci când senzorii cei mai din margine detectează
traiectoria înseamnă că drumul se curbează; dacă depistează senzorul cel mai din
17
stânga, înseamnă că drumul face o curbă la stânga, iar dacă depistează cel mai din
dreapta traiectoria este curbată spre dreapta.

Informațiile primite de la senzorii IR sunt susceptibile la erori dacă în

încăperea respectivă există o valoare mai mare decât o valoare prag de lumină
naturală (provenită de la soare). Senzorii IR au o rază de acțiune relativ scurtă
datorită fapului că intensitatea semnalului IR este invers proporțională cu pătratul
distanței. Cu toate acestea senzorii IR sunt des folosiți în realizarea roboților de tip
line follower, roboți care depistează obstacole, care ies din labirint, deoarece au un
preț redus.

3.3 Microcontroller ATmega 16

Microcontrellerul folosit de mine pentru acest robot este un ATmega 16 de la

ATMEL. Acesta reprezintă practic “creierul” plăcuţei principale.
ATmega 16 este un microcontroller CMOS de 8 biţi (de mică putere) bazat pe
arhitectura RISC AVR imbunătățită.

Dispune de 32 de regiștri de uz general, care sunt direct adresabili de Unitatea

Logică Aritmetică (ALU), permițând accesarea a două registre independente intr-o
singură instrucțiune, obținâmdu-se o eficiență sporită în execuție (mai rapide ca cele
CISC).

Atmega 16 reprezintă un microcontroller RISC pe 8 biți realizat de firma ATMEL.

Caracteristici principale:
- 16 KB memorie flash reinscriptibilă pentru stocarea programelor.
- 1 KB de memorie RAM
- 512 de memorie EEPROM
- două numărătoare/temporizatoare de 8 biți
- un numărător/temporizator de 16 biți
- conține un convertor analog-digital de 100 biți, cu intrări multiple
18
 - conține un comparator analogic
- conține un modul USART pentru comunicație serială (port serial)
- dispune de un cronometru cu oscilator intern
- oferă 32 de linii I/O organizate in patru porturi (PA, PB, PC, PD).

Se poate observa că există o magistrală generală de date la care sunt conectate

mai multe module:

- unitatea aritmetică logică (ALU)

- registrele generale
- memoria RAM si memoria EEPROM
- liniile de intrare (porturile I/O) si celelalte blocuri de intrare/ieșire. Aceste ultime
module sunt controlate de un set special de ristre, fiecare modul având asociat
un număr de rigistre specifice.

Memoria Flash de program împreună cu întreg blocul de extragere a

instrucţiunilor, decodare şi execuţie comunică printr-o magistrală proprie, separată de
magistrala de date menţionată mai sus. Acest tip de organizare este conform
principiilor unei arhitecturi Harvad şi permite controlerului să execute instrucţiunile
foarte rapid.

Modul Power-down salveaza conţinutul registrelor, dar blocheaza Oscilatorul,

dezactivând toate celelalte funcţii al chip-ului pană la urmatoarea întrerupere externă
sau resetare hardware. In modul Power-save, timer-ul asincron continuă să meargă,
permiţând user-ului să menţină o bază in timp ce restul dispozitivului este oprit.

În modulul Standby, Oscilatorul funcționează în timp ce restul dispozitivului este

oprit. Acest lucru permite un start foarte rapid combinat cu un consum redus de
energie. In modul standby extins (Extended Stand Mode), atât Oscilatorul cât și
timerul asincron continuă să funcționeze.

Memoria flash (On-chip) permite să fie reprogramată printr-o interfață serială SPI,
de către un programator de memorie nonvolatilă convențional, sau de către un

19
program de boot On-chip ce rulează pe baza AVR. Programul de boot poate folosi
orice interfață pentru a incărca programul de aplicație in memoria Flash.

Combințnd un CPU RISC de 8 biți cu un Flash In-system autoprogramabil pe un

chip monolitic, Atmega 16 este un microcontroller puternic ce oferă o soluție extrem
de flexibilă și cu un cost redus în comparație cu multe altele de pe piață.

Atmega 16 este susținut de o serie completă de instrumente de program și de

dezvoltare a sistemului, care include: compilatoare C, programe debug/simulare.

Descrierea pinilor:

Fig 3.3.1 [7]

20
Fig 3.3.2 [8]

21
VCC-sursă de current
GND-masă

Port A (PA7…PA0)
Portul A servește drept port de intrări analogice pentru convertorul A/D.
Servește deasemenea și ca un port bidirectional I/O de 8 biți în cazul în care
convertorul A/D nu este folosit. Pinii de port pot fi conectați opțional la VCC prin
rezistori interni (selectați pentru fiecare bit). Buffer-ele de ieșire ale Portului A au
caracteristici de amplificare.

Port B (PB7…PB0)
Portul B este un port I/O de 8 biți bidirecționali cu rezistori interni (opționali).
Buffer-ele de ieșire ale Portului B au caracteristici de amplificare. Portul B
indeplinește deasemenea funcții speciale ale microcontrollerului Atmega 16.

Port C (PC7...PC0)
Portul C este un port I/O de 8 biți bidirecționali cu rezistori interni (opționali).
Bufferele de ieșire ale Portului C au caracteristici de amplificare.
Dacă interfața JTAG (de depanare) este activă, rezistorii pinilor PC5 (TDI),
PC3 (TMS) și PC2 (TCK) vor fi activați, chiar dacă are loc o resetare.
Portul C indeplinește deasemenea funcții ale interfeței JTAG si alte funcții
special ale ATmega 16.

Port D (PD7…PD0)
Portul D este un port I/O de 8 biți bidirecționali cu rezistori conectați optimal la
VCC (selectați pentru fiecare bit). Bufferele de output ale Portului D au caracteristici
de amplificare.
Portul D îndeplinește deasemenea funcții speciale ale ATmega 16.

Reset
Un nivel scăzut la acest pin mai mare ca durată decât o valoare prestabilită,
va genera o inițializare.

22
XTAL 1: Intrare pentru aplificatorul inversor al Oscilatorului.

XTAL 2 : Ieșire pentru aplificatorul inversor al Oscilatorului.

AVCC : AVCC este pin de alimentare pentru Portul A si convertorul A/D. Trebuie
conectat extern la Vcc, chiar dacă ADC nu este folosit. Dacă ADC este folosit ar
trebui conectat la Vcc printr-uun filtru trece jos.

AREF : AREF este pinul de referință analogical pentru Convertorul A/D.

Fig 3.3.3 [9]

3.4 Puntea H

O punte H (H bridge) este un circuit electronic ce permite aplicarea unei

tensiuni pe o sarcină în orice sens. Acestea sunt des folosite în aplicațiile pentru
roboți și alte mecanisme de genul pentru a permite motoarelor de curent continuu să
ruleze înainte și înapoi. Exista punți H gata realizate ca circuite integrate sau pot fi
pur și simplu construie din component discrete, tranzistoare bipolare sau MOS.

Numele său este derivat de la modul obișnuit de desenare a circuitului. Este

printre puținele căi de a controla un motor de curent continuu în ambele sensuri.

23
 Fig 3.4.1

Atunci când S1 și S4 sunt închise și S2 și S3 sunt deschise o tensiune pozitivă

va fi aplicată la nivelul motorului. Prin deschiderea întrerupătoarelor S1 și S4 și
închiderea întrerupătoarelor S2 și S3, această tensiune este inversată, astfel să
permită funcționarea inversă a motorului.

Întrerupătoarele S1 și S2 nu trebuie să fie închise în același timp, deoarece

acest lucru ar provoca un scurt circuit la sursa de alimentare. Este valabil și pentru
întrerupătoarele S3 și S4.

3.5 Alimentarea robotului

Trebuie să realizez atât alimentarea plăcuței (microcontrollerul si senzorii)

care se face de la o baterie de 9 V cât și alimentarea motoarelor care se face de la 4
baterii de 1.5 V sau de la o celulă fotovoltaică.

Un acumulator, inventat în jurul anilor 1800, este un echipanet eletrochimic

capabil să furnizeze energie electrcă ce rezultă în urma unor reacții chimice interne,
a unui circuit electric extern. Acumulatorii sunt foarte rar folosiți singuri, de obicei se
folosesc pachete de acumulatori formate din mai multe celule, conectate în serie
sau/și în paralel, în funcție de scopul propus. Nu sunt folosiți singuri datorită faptului
că au o tensiune relativ mică ce poate fi înmagazinată în acest dispozitiv (puțin peste
1V).
24
 Bateriile sunt un mod eficient de a face electricitatea portabilă. În plus, bateriile
furnizează energie în scopul de a înlocui energia electrică furnizată de rețeaua
electrică. Pe măsură ce intregul glob devine dependent de electricitate, mobilitatea
bateriilor joacă un rol foarte important în viața de zi cu zi.
Bateriile se prezintă într-o largă varitate de forme și mărimi și au diverse aplicații, de
la unică folosință până la câțiva ani.

Câteva caracteristici în funcție de tipul acumulatorului:

- Ni-Cd pierde în jur de 10-15% din capacitate în primele 24 de ore după

încărcare și apoi 10-15% pe lună, in lunile ce urmează.
- Ni-MH prezintă un fenomen de audescărcare aproape de două ori mai
pronunțat ca la Ni-Cd.
- Li-Ion pierde în jur de 5% în primele 24 de ore și 1-2% pe lună în lunile ce
urmează.
- Pb pierde pn jur de 5% pe lună.

Prețurile și caracteristicile bateriilor

Ni-Cd – Acești acumulatori oferă cel mai bun raport ptrț/energie. Aceasta se
datorează din cauză cp folosesc o tehnologie rodată și matură unde nu mai apr
foarte multe schimbări.
Ni-MH – Chiar dacă sunt aproiați ca performanțe, aceștia sunt ceva mai
scumpi. Au totuși un avantaj, o densitate de energie mai mare comparativ cu Ni-Cd la
același volum, mai puțin dăunători mediului.
Li-Po – (litiu-polimer). Sunt acumulatori recenți și au tehnoligie tănără și încă
în dezvoltare.
Pb – Se bazează pe plăci de plumb, fiind cel mai vechi, inventat în 1850 de
Gaston Plant. Chiar dacă a mai suferit modificări/îmbunătățiri pe parcursul anilor,
pricipiul de funcționare a rămas același.

25
 Cele mai multe aparate necesită un curent mai mare decât curentul debitat de
o singură celulă, astfel au apărut conceptul de pachet de baterii.

Cele mai utilizate sunt cele legate în serie unde tensiunea rezultată este egală
cu suma tensiunii fiecărei celule, iar curentul egal cu curentul debitat de o baterie.

Am ales și alimentarea cu panou fotovoltaic deoarece reprezintă un lucru

relativ nou, inovativ și cel mai important, nepoluant. Este totodată o sursă
regenerabilă de energie, având un cost destul de mic și fiind ușor de implementat.

Deși s-a început tot mai des utilizare de resurse regenerabile, pe problema pe
care o tratez eu, cea de urmărire a unei traiectorii, nu prea a fost implementată.

În economia energiei tendința actuală e marcată de încercarea de a utiliza noi

resurse de energie. O nouă modalitate de abordare generată de evidența faptului că
purtătorii de energie fosili sunt epuizabili conduce la încercarea de utilizare a surselor
de energie regenrabile (energie atomică, energie solară, energie eoliană).

Energia solară

Soarele este o sursă imensă de energie. Aceasta ajunge pe Terra sub formă
de radiații solare, radiații care pot fi captate și transformate în alte forme de energie :
electrică, mecanică sau termică. Astfel energia solară își poate găsi utilizarea in
domenii diverse, de la agricultură până la cercetare.

Principalele avantaje ale utilizării unei astfel de surse de energie le reprezintă

fatul că energia solară este inepuizabilă (cel puțin pentru câteva miliarde de ani) și
este ecologică. Captarea energiei solare nu este poluantă și nu are efecte nocive
asupra atmosferei.

Procentul energiei solare din totalul energiei produse pe glob a crescut de la

0.04% în 2004 la peste 0.3% în 2010.

26
 Panouri fotovoltaice

Panourile fotovoltaice sau celulele solare cum mai sunt denumite, sunt
dispozitive semiconductoare care transformă lumina solară în curent electric. Grupele
de fotovoltaice sunt configurate electric în module și matrice, care pot fi folosite la
încărcarea bateriilor, funcționarea motoarelor și pentru a alimeta sarcini electrice. Cu
echipamentul adecvat de transformare a puterii, sistemele fotovoltaice pot produce
curent electric (CA) care este compatibil cu orice aparat convențional și operează în
paralel și interconectat la grila de utilitate.

Pricipiul de funcționare

O celulă fotovoltaică de silicon este compusă din o foiță subțire de un strat

foarte subțire de silicon N, deasupra unui strat gros de silicon de tip P. Un câmp
electric este creat deasupra suprafeței de sus a acelei celule unde cele două
materiale intră în contact, numită joncțiunea P-N. Când razele solare ajung la
suparafața unei celule fotovoltaice, câmpul electric produce momentul și direcția la
electronii stimulați de lumină, rerezultând fluxul de curent când celulele solare sunt
conectate la un încărcător electric.

Fig 3.5.1 [10]

27
 Fig 3.5.2 [11]

Indiferent de mărime, o bucată de celulă fotovoltaică produce în jur de 0.5-0.6 volți în

conformitate cu un circuit deschis, fără condiții de încărcare. Curentul de ieșire a unei
celule depinde de eficiența și mărimea suprafeței și este proporțională cu intensitatea
soarelui care ajunge la suprafața celulei. De exemplu, în condițiile ăn care lumina
solară este foarte puternică, o celulă fotovoltaică comercială cu o suprafață de 160
cm pătrați va produce în jur de 2 wați, la putere maximă. Dacă intensitatea razelor
solare a fost la 40% din putere, acea celulă va produce în jur de 0.8 wați.

Fenomenul de îmbătrânire al celulelor fotovoltaice

Prin îmbătrânire înțelegem modificarea parametrilor de funcționare a

elementelor semiconductoare a celulelor solare în timp. În cazul de față în special
scăderea randamentului pe parcursul vieții acestora.
Perioada luată în considerare este de cca 20 ani, În condiții de utilizare terestră,
randamentul scade cu cca 10 %, pe când în spațiu acest procent se atinge într-un
timp mult mai scurt datorită câmpurilor de radiații mult mai puternice.
Pierdere de randament în utilizare se datorează în multe cazuri unor cauze banale
independente de celulele solare. Aici enumerăm murdărirea suprafețelor sticlei de
protecție a modulelor, mucegăirea pornind de la rama modulului, umbrirea modulelor

28
de către vegetația din jur crescută între timp, ingălbirea polimerilor care constituie
materialul de contact între celulă și sticlă.

Fig 3.5.3

3.6 Tipuri de conexiuni

-conector USB

-conectori DB9

-conector adaptor (alimentare).

Fig 3.6.1
29
3.7 Șasiul

Șasiul este compus dintr-o placa de plexiglas cu 2 roți în față și o bilă

multidirecțională în spate. Pe fiecare roată este prins câte un motor de curent
contninuu.

Kit-ul a fost cumpărat cu totul (șasiu, roti, bilă și motoare), eu doar l-am
asamblat.

Am ales să iau kit complet deoarece este mult mai simplu de utilizat, nu
trebuie să muncesc în plus pentru a face unul și cel mai important arată mult mai
bine și este mai compact și mult mai stabil.

Asamblare a fost destul de ușoară și am realizat-o urmărind tutorialul de pe site-ul de

unde a fost comandat.

Am folost câte un motor pentru fiecare roată pentru a putea efectua mai ușor
curbele și pentru a urmări mai bine traseul prestabilit.

Am atașat mai jos și o poză cu kit-ul de robotică gata asamblat.

Fig 3.7.1
30
3.8 Rezistențe electrice

Rezistența electrică este măfimea fizică ce caracterizează modul în care un

conductor se opune curentului electric prin el.
R=U/I ;  R SI = Ω

În electrotehnică, ea este o măsură care determină ce valoare de tensiune

este necesară pentru ca un animt current electric să treacă printr-un circuit electric
dat. Unitatea de măsură a rezistenței electrice, in SI, este ohm-ul notat cu Ω.

Dependența rezistenței de natura și dimensiunea conductorului

R=ρl/S ; ρ – rezistivitate electrică  ρ SI = Ωm

Dependenta rezistenței de temperature

ρ = ρ0 ( 1 + α t ) ; R = R 0 ( 1 + α t ) ;
α –coeficient termic al rezistivităţii ;
 α SI = grad -1

Legea lui Ohm :

- pentru o porţiune de circuit : I = U / R
- pentru întregul circuit : I=E/(R+r)

Legătura metalică se realizează prin punerea în comun a electronilor de

valență, care nu sunt localizați în vecinătatea atomilor ci se mișcă în tot volumul
cristalului. Atomii care nu au donat electronii de valență rețelei cristaline se transforă
în ioni pozitivi, iar electronii de valență devin electroni liberi care aparțin cristalului
formând un gaz electronic în care este scufundată rețeaua. Stabilirea rețelei este
asigurată de echilibrul forțelor de respingere dintre ionii pozitivi și forțele de atracție
dintre ionii pozitivi și electronii de valență liberi.

31
 Conductorul folosit pentru rezistență se numește resistor, care se reprezintă
astfel:

Fig 3.8.1

Rezistorii sunt elemente pasive de circuit (nu pot controla intensitatea

curentului electric prin intermediul unui alt semnal electric) ale unor componente
fizice din instalațiile și echipamentele electrotehnice.

In electrotehnică rezistorii sunt componente de circuit distincte realizate în diferite

moduri: rezistorii bobinați sunt conductori de mare rezistivitate, rezistorii sub formă
peliculară se obțin prin depunerea de pelicule rezistive de grosimi mici pe suporturi
izolante, rezistorii de volum la care elementul rezistiv este întreaga masă a
componentei.

3.9 Condensatori

Un condensator este un dispozitiv electric pasiv ce inmagazinează energie

sub forma unui câmp electric între două armature încărcate cu o sarcină electrică
goală, dar de semn opus. Mai este cunoscut și sub denumirea de capacitor. Unitatea
de măsură, în sistemul internațional, pentru capacitatea electrică este faradul (notat
F).

Condensatoarele pot fi de mai multe feluri (electrolitice, cu tantal, ceramic, cu

polieste), fiind realizate atât în tehnologie SMD cât și tehnologie THD.

32
Parametrii tehnici ai condensatorului:

- Gama temperaturilor nominale: intervalul temperaturilor ambiente în care

funcționează condensatorul.
- Temperatura maximă: temperatura punctului celui mai cald al suprafaței
exterioare a condensatorului.
- Temperatura minimă: temperatura punctului celui mai rece al suprafaței
exterioare a condensatorului.
- Capacitatea nominală: valoarea capacității electrice marcată pe condensator.
- Toleranțe ale capacității nominale, (%): deviațiile maxime admisibile ale valorii
reale a capacității de la valoarea nominală.
- Tensiunea nominală, : tensiunea continuă maximă sau tensiunea
alternativă eficace ce poate fi aplicată permanent pe terminalele
condensatorului (la borne).
- Tensiunea de categorie, : tensiunea ce poate fi aplicată pe un condensator
care funcționează la temperatura maximă a categoriei.
- Tangenta unghiului de pierderi, : raportul dintre puterea activă și puterea
reactivă a condensatorului pentru o tensiune sinusoidală de o anumită
frecvență.
- Rezistența de izolație, : raportul dintre tensiunea continuă aplicată la
terminalele condensatorului și curentul ce-l străbate, măsurat după un timp
antestabilit, de regulă 1...5 minute.
- Rigiditate dielectrică: tensiunea maximă continuă pe care trebuie să o suporte
condensatorul minimum 1 minut fără să apară străpungeri sau conturnări.
- Coeficient de temperatură: variația relativă a capacității pentru o variație de
temperatură de 1 grad centigrad.
- Curent de fugă, : curentul de conducție ce trece prin condensator atunci
când i se aplică o tensiune continuă pe terminale.
- Impedanța, : valoarea exprimată în a sumei tuturor componentelor
electrice (rezistență ohmică, reactanță capacitivă și inductivă) din schema
echivalentă a unui condensator real.
- Curent ondulatoriu , : valoarea eficace a curentului alternativ maxim admis
la frecvența de 50...60 Hz sau 100...120Hz la care condensatorul electrolitic
poate fi supus permanent sub tensiune nominală.

În interiorul condensatorului, terminalele sunt conectate la două plăci de metal

separate de un material dielectric (non-conductor). Puteţi face cu uşurinţă un
condensator din douăbucăţi de folie de aluminiu separate de o bucată de hârtie.

33
3.10 Stabilizator de tensiune (LM7805)

Stabilizatorul de tensiune reprezintă un circuit electronic care asigură la ieșire

o tensiune constantă (în cazul meu 5V), și care nu depinde de tensiunea de intrare
sau de curentul de sarcină.

Mărimile care caracterizează un stabilizator sunt tensiunea de ieșire Vo (se

dorește să fie constantă) și rezistența de ieșire Ro (cât mai mică).

Se deosebesc trei tipuri de stabilizatoare:

- Regulatoare electromagnetice (pentru reglarea tensiunii alternative sau

continue în dispozitivele de mare putere).

- Stabilizatoare parametrice

- Stabilizatoare comandate de un detector de eroare

Fig3.10.1 [12]

Stabilizatorl pe care l-am folosit eu, LM7805, este la fel ca majoritatea

celorlalte staabilizatoare, un IC cu trei pini.
- Pin 1 (pinul de intrare) : este acel pin care acceptă intrarea de tensiune de
curent continuu pe care regulatorul o va transforma în final până la 5 V.
- Pin 2 (pinul masă) : este pinul de masă
- Pin 3 (pinul de ieșire) : tensiune regulată de 5 V curent continuu.

34
 Fig3.10.2 [13]

Se recomandă ca tensiunea de intrare să nu fie foarte mare în comparație

cu tensiunea de ieșire, deoarece suprplusul de tensiune apare sub formă de căldură,
care încinge stabilizatorul.

35
 4. Soluție proprie

Realizarea plăcuței principale presupune mai mulți pași:

- Primul dintre aceștia este atașarea unei interfețe de programare sau

programator serial.
- Al doilea pas îl reprezintă alimentarea plăcuței, care se poate face în două
moduri, atât prin USB cât și prin alimentare de la o sursă externă. Aici am avut
nevoie de un stabilizator LM 7805 care sa dea plăcuței o tensiune de 5 V
(tensiune stabilizată), iar în el trebuie să intre o tensiune mai mare de 5 V și
mai mică de 18 V.În cazul meu alimentarea se mai poate face într-un mod și
anume cu celule soalre.
- La pasul trei am continuat cu așezarea microcontrollerului (de fapt a soclului)
și am realizat conexiuniile cu celelalte piese componente.
- Pasul patru este reprezentat de interfața serială. Aceasta se folosește
împreună cu un circuit integrat MAX 232 pentru a converti nivelele de tensiune
de pe linia serială a calculatorului la nivele logice cu care lucrează interfața
serială a microcontrollerului.
- Pasul cinci. Conectarea unei mufe pentru USB și realizarea legăturilor. Acesta
îmi este de folos atât pentru programarea microcontrollerului cât și pentru
alimentare dacă doresc o alimentare de la USB.
- Următorul pas este realizarea driverului de motor, folosind puntea H plus 8
diode schottky.
- Ultimul pas este constituit de conectarea plăcuței principale la driverul de
motor și la senzorii IR pentru primi semnale și a da comenzi.

36
4.1 Interfața de programare

Aceasta reprezintă primul pas în realizarea plăcuței pentru robotul line

follower. Conectorul DB9 mamă este pus pe marginea plăcuței de test cu pinii 6, 7,
8, 9 pe partea fără cupru, iar restul pe partea cealaltă.

Am atașat atât schema electrică cât și cum trebuie așezată mufa DB9 pe
plăcuță.

Fig 4.1.1

Fig 4.1.2

37
 Am efectuat legătura între pinii 6 și 7 de la mufă și o rezistență de 4k7 și pinul
4 la o altă rezistență de 4k7. La capetele celelalte ale rezistențelor se lipesc două
diode Zener, ținând seama de polaritatea lor (catodul marcat cu o dungă neagră).

Anodurile diodelor le-am lipit la pinul 5 al mufei seriale, acest punct

constituând masa montajului.
În continuare am lipit o rezistență de 15K cu un capăt la masă (anodurile diodelor),
iar celălalt capăt la baza tranzistorului BC547. Tot în baza tranzistorului am lipit o
rezistență de 10K. Emițătorul este deasemenea conectat la masă, iar colectorul
deocamdată il las liber. Celălalt capăt al rezistenței de 10K îl conectez la pinul 3 al
mufei seriale făcând un ștrap pe deasupra cu ajutorul unei sârme izolate.

Fig 4.1.3

4.2 Sursa de alimentare

Montajul poate fi alimentat atât prin portul USB (5V stabilizați), având nevoie
de o mufă USB de tip A. Dezavantajul la acest tip de alimentare este că montajul nu
poate avea un consum mai mare de 500 mA, aceasta fiind valoarea în jurul căreaia
portul este limitat. Pentru un consum mai mare am recurs la o alimentare externă de
la un adaptor. Pentru asta am avut nevoie de un stabilizator de tensiune (LM7805),

38
care are rolul de a prelua tensiunea de la adaptor, furnizând o tensiune stabilizată de
5V.

Fig 4.2.1

Am lipit LM7805 impreună cu un condensator de 100 nF; pinul 3 va furniza

tensiunea de 5V, notat cu Vcc.

Am lipit în continuare un LED (pentru test) de alimentare impreună cu o

rezistență de 1K. Pinul mai lung al ledului (anodul) va fi lipit la Vcc, iar apoi am făcut
un ștrap pentru a lega masa de la alimentare de cea de la interfața de programare.

Fig 4.2.2

39
 Pentru alimentare pe lângă cele două modalități am vrut să am un aport
inovativ și am ales și o alimentare cu ajutorul unor cellule fotovoltaice.

Am vrut să cumpăr panou solar deja asamblat dar nu am găsit cu specificațiile

care imi trebuiau așa că am improvizat și am realizat unul din conectarea în seria a
două cellule solare pe care le-am luat de la niște lămpi solare de grădină. Am
măsurat cu multimetru și am o tensiune de ieșire de aproape 6 V, iar eu aveam
nevoie de o tensiune mai mare de 5 V.

Am atașat și o poză cu panoul rezultat.

Fig 4.2.3

Pentru realizalrea panoului am demontat două lampi solare, am scos celulele,

le-am legat în serie (plusul uneia cu minusul celeilalte) și am tras celelalte două fire
rămase (un plus și un minus) si făcut un calbu căruia i-am atașat și o mufă. Le-am
lipit cu o bandă dublu adezivă pe un carton și apoi am testat dacă imi oferă tensiunea
dorită.

40
4.3 Legătura microcontrollerului și schema electrică

După cum am mai spus am folosit un microcontroller ATmega 16 pe 8 biți.

Fig 4.3.1

Pentru acesta am folosit un soclu pentru a-i proteja pinii și pentru a nu îl ține
mereu pe plăcuță. Dup ace am lipit soclul am continuat cu quartz-ul si 2 condensatori

41
de 15 pF (pinii quatz-ului i-am lipit la pinii 12 și 13 ai soclului, iar capelele la masă
printr-un ștrap).

Am conectat o rezistență de 10K la pinii 9 (Reset) și 10 (Vcc) ai soclului.

Semnalul de Reset din colectorul tranzistorului de la interfața de programare a fost
conectat la pinul 9 și Vcc de la stabilizator la pinul 10 cu ajutorul a două ștrapuri.

Am continuat cu lipirea unui dondensator de 100 nF intre pinii 30 și 31 și încă

un condensator tot de 100 nF între pinii 31 și 32. A fost realizată deasemenea o
legătură într pinii 11 și 31 și încă una între 10 și 30 cu ajutorul a două ștrapuri.

Am conectat și restul semnalelor rămase de la interfața de programare la pinii

PB5, PB6 și PB7. Am realizat și conexiunea LED-ului la pinul 21 (PD7) și apoi
rezistența de 1K către masă printr-un strap. În ultimă fază am adăugat pe plăcuță și
push-button-ul tinănd seama de pinii care fac contact.

Fig 4.3.2

42
4.4 Interfață serială

Aceasta folosește un circuit integrat MAX 232 pentru a converti nivelele de

tensiune de pe linia serială a calculatorului la nivele logice cu care lucrează interfața
serială a microcontrollerului.

Fig 4.4.1

Am avut nevoie de încă o mufă DB9. Am lipit circuitul integrat MAX 232 la pinii
2 și 3 ai mufei seriale (Rx și Tx). Pinii 11 și 12 ai integratului vor fi conectați la pinii
15, respectiv 14 ai microcontrollerului. Pinii 15 și 16 ai lui MAX 232 sunt pinii de
alimentare și este nevoie să îi conectăm la masă și Vcc.

Se continuă cu lipirea a 4 condensatoare de 10 uF, care reprezintă și ultimul

pas. (atenție la polaritate, pinul lung “+”).

43
 Fig 4.4.2

4.5 Conectare USB

Adăugând aceast tip de conectare (USB) ne va ajuta la programarea plăcuței

folosind un bootloader. De asemenea poate fi folosit și pentru a alimenta plăcuța.

Fig 4.5.1

Plăcuța în stadiu final fără driverul de motoare și fără conexiunea la senzori.

44
 Fig 4.5.2

4.6 Reazlizarea plăcuței pentru driverului pentru motoare

Am folosit o punte H L298N, cu ieșire pentru ambele motoare. Puntea are 4

ieșiri si patru intrări, câte două pentru fiecare motor.
Am atașat mai jos și câteva figuri pentru a întelege mai bine funcționarea și modul de
legare.

45
 Fig 4.6.1 [14]

Pentru driver au mai fost necesare 8 diode schottky.

Enable A și Enable B se leagă la portul D al microcontrollerului, Input 1, Input

2, Input 3 și Input 4 se leagă la portul C, iar Out 1, Out2, Out3 și Out 4 la motoare
prin diodele schottky. Sen-A și Sen-B se conectează la masă.

Driver-ul de motoare este realizat pe o plăcuță separată, unde am pus puntea

H, cele 8 diode schotty și niște pini conectori pentru a realiza mai bine conexiunea
între cele două plăci. Pinii de conexiune se conectează cu alți pini de conexiune de
pe plăcuța principală, care duc la microcontroller, masă și Vcc. Din placa de driver
mai pleacă și 4 fire cărte motoare.

46
 Fig 4.6.2

Am întâmpinat câteva probleme la realizarea plăcuței pentru driver deoarece

am vrut să o fac cât mai compactă și au fost multe conexiuni pe un spțiu mic. Am
dorit să fie cât mai mică pentru a încăpea mai bine pe lkit-ul robotului.

Fig 4.6.3
47
 5. Concluzii

La finalul acestui proiect pot să specific aspectele importante și problemele

întâmpinate de-a lungul realizării lui.

În ceea ce privește plăcuța principală realizată este relativ simplă, dar

destul de migăloasă și necesită o atenție sporită. Nu am întâmpinat mari dificultăți, iar
alimentarea, care reprezintă primul test al plăcuței, a funcționat din prima încercare
cu toate cele trei modalități de alimentare (baterie 9V, alimentare USB, celule
fotovoltaice).

În cazul plăcuței pentru driverul motoarelor, lucrurile au fost oarecum similare,

destul de ușor realizabilă, singura problemă a fost spațiu pe care am desfășurat
conexiunile doarece am vrut să folosesc o plăcuță de test căt mai mica pentru a
putea atașa bine toate piesele pe robot.

Conexiunea între placa principală și cea pentru driver s-a realizat destul de
ușor deoarece pentru a îmi ușura munca am scos niște pini de conexiune (tip baretă)
de pe ambele plăci și doar am conectat între ele.

Puțin mai complicat a fost la placa senzorilor deoarece au o arie destul de

mică unde ei percep semnal pentru a transmite mai departe, adică între 3 și 6 mm.
Poziționarea lor și conexiunea au fost ceva mai dific de realizat, în rest totul a fost
efectuat conform shemelor electrice.

Kit-ul roboțelului a fost simplu de montat, el fiind comandat , și avand toate

componentele incluse chiar și cele două motoare de current continuu (6V) pe care le-
am folosit.

Realizarea panoului solar a fost ceva mai greu de efectuat, deoarece am căutat ceva
gata asamblat în comerț și nu am găsit la parametrii doriți. A durat ceva timp până m-
am gândit că pot să folosesc celulele fotovoltaice de la niște lămpi solare de grădină.

48
Dezasamblarea și montarea lor în serie nu a fost dificil, am montat doar două
deoarece am măsurat cu multimetrul și aveam o tensiune de aproae 6 V la soare,
suficientă pentru a-mi alimenta plăcuța (minim 5 V).

Aportul inovativ la această lucrare îl constituie cum am mai spus folosirea ca

sursă alternativă de alimentare a panoului solar. Singurul inconvenient este că este
dependet de lumină solară, dar totodată pot spune că este și un avantaj deoarece
este o sursă imensă de energie și cel mai important este gratis.

Consider că acest proiect a avut un efect benefic asupra cunoștiințelor mele,

am învățat să lucrez mai bine cu un pistol de lipit, să realizez și să citesc o schemă
electrică. De asemenea am învătat multe procese de funcționare ale pieselor folosite
(motor current continuu, panou solar, punte H, microcontroller ATmega 16), am
învățat să lucrez organizat, să știu să depanez o prblemă de hardware, sa folosesc
multimetru corespunzător.

Toate aceste lucruri m-au motivat și pe viitor o să incerc să imbunătățesc

proiectul, poate chiar să înlocuiesc plăcuța cu una de tip PCB, cu circuitul electric
imprimat.

49
 6. Listă figuri și referințe

Fig 1.1 - Schema electrică a senzorilor

Fig 1.2 - Schema de comandă a robotului
Fig 1.3 - Schema punte H
Fig 1.4 - Tabel combinații posibile în funcție de swich-uri punte H
Fig 2.1 - Placă PCB
Fig 2.2 - Arduino UNO
Fig 3.1.1 - Principiu funcționare motor current continuu
Fig 3.1.2 - Clasificare motoare
Fig 3.2.1 - Principiu funcționare senzor IR
Fig 3.3.1 - Descrierea pinilor microcontroller ATmega 16
Fig 3.3.2 - Schema electrică ATmega 16
Fig 3.3.3 - Fotografie microcontroller ATmega 16
Fig 3.4.1 - Schema punte H
Fig 3.5.1 - Principiu funcționare panou solar
Fig 3.5.2 - Poză panou solar
Fig 3.5.3 - Caracteristici celule solare
Fig 3.6.1 - Tiăuri de conexiuni folosite
Fig 3.7.1 - Kit robot
Fig 3.8.1 - Tipuri resistor
Fig 3.10.1 - Stabilizator LM7805
Fig 3.10.2 - Schema stabilizator
Fig 4.1.1 -Schema electrică programator serial
Fig 4.1.2 - Poze placă programator serial
Fig 4.1.3 - Poză placă BC547
Fig 4.2.1 - Schema electrică alimentare placă
Fig 4.2.2 - Imagini placă stabilizator alimentare

50
Fig 4.2.3 - Panou solar realizat
Fig 4.3.1 - Schema electrică și legăturile microcontroller-ului
Fig 4.3.2 - Imagine după o anumită etapă din realizarea plăcuței
Fig 4.4.1 - Interfață RS232
Fig 4.4.2 - Imagine montaj MAX 232 pe placă
Fig 4.5.1 - Schemă electrică conectare USB
Fig 4.5.2 - Placa pricipală în stadiul final
Fig 4.6.1 - Punte H- descriere pini
Fig 4.6.2 - Placă driver motoare
Fig 4.6.3 - Placă driver motoare

51
Referințe

[1] - datasheet QTR-8A

[2] - elf.cs.pub.ro
[3] - Arduino UNO datasheet
[4] - Marian Pearsică, Mădălina Petrescu, Mașini electrice, Editura Academiei Forțelor
Aeriene, Brașov, 2007
[5] - Marian Pearsică, Mădălina Petrescu, Mașini electrice, Editura Academiei Forțelor
Aeriene, Brașov, 2007
[6] - elf.cs.pub.ro
[7] - Atmega 16 datasheet
[8] - Atmega 16 datasheet
[9] - Atmega 16 datasheet
[10] - ecoloc.ro
[11] - robofun.ro
[12] - Rusu Constantin, Manul electronică analogică, Bistrița, 2011
[13] - eidusa.com/Electronics_Voltage_Regulator.html
[14] - L298N datasheet

52
 7. Bibliografie

1. Marian Pearsică, Mădălina Petrescu, Mașini electrice, Editura Academiei Forțelor

Aeriene, Brașov, 2007
2. Rusu Constantin, Manul electronică analogică, Bistrița, 2011
3. Oltean, G., Dispozitive si circuite electronice. Dispozitive electronice, Risoprint, Cluj
Napoca, 2003
4. Pașca s, Electronică analogică și digitală, 2004
5. A. Florea, A. Boangiu. Elemente de Inteligenta Artificiala, UPB
6. www.elf.cs.pub.ro
7. http://www.pololu.com/catalog/product/960/resources
8. http://www.atmel.com/Images/doc2466.pdf
9. www.eidusa.com/Electronics Voltage Regulator.html
10. http://ro.wikipedia.org/
11. http://www.datasheetcatalog.com/datasheets pdf/L/M/7/8/LM7805.shtml
12. http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/73047/MAXIM/MAX232.html

53