Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
mobili
So ftwar e
Comunicaţii
S i s te m d e
co ma ndă
S en zor i in tern i
M o toa r e ş i a c tu a toa r e
Transmisii
S en zor i ex te rn i
S i s te m me c a n ic ( p â r g h ii
articu late, ro ţi mo toare e.t. c.)
Dacǎ sunt analizate schema de principiu a unui robot şi schema generalǎ a unui sistem
mecatronic (fig. 1.2.) se poate constata faptul cǎ robotul este de fapt un caz particular de
sistem mecatronic, este poate exemplul cel mai bun de sistem mecatronic.
1
Roboţi mobili
A cţ iona re Mǎsura re
Modularea puterii, Conversia energiei,
conversia energiei procesarea semnalelor
S ist em m ecan ic
sau combinaţie: mecanic, fluidic,
termic, chimic,
La început, roboţii şi-au făcut apariţia în industrie ca roboţi industriali. În timp, aceşti
roboţi au câştigat noi grade de libertate prin adăugarea unor platforme mobile pe roţi. Astfel
au apărul primii roboţi mobili. Conceptul de robot mobil nu are legatură neapărat cu robotul
industrial. Acesta este, înainte de toate, un vehicul cu un oarecare grad de autonomie la nivel
motric şi decizional. El poate deplasa un robot industrial, având şi rolul de suport de integrare,
dacă este asistat de perceperea mediului, procesarea semnalelor şi inteligenţă artificială.
În ultimul timp, roboţii sunt apariţii obişnuite în industrie şi cercetare, dar studiul
realizării acestora este încă departe de a fi o banalitate. În ceea ce priveşte dezvoltarea şi
realizarea unor categorii importante de roboţi, cum ar fi roboţii de precizie, roboţii miniaturali
şi roboţii mobili se fac mari investiţii în cercetare.
În industrie, roboţii şi-au câştigat un loc important, datorită calităţilor lor de a înlocui
omul în operaţii dificile sau/şi repetitive. Evoluţia acestor roboţi a fost posibilă prin
dezvoltarea inteligenţei artificiale bazate pe capacitatea de învăţare sau adaptabilitate. Aceasta
2
Roboţi mobili
se aplică roboţilor destinaţi să execute operaţii bine definite sau care evoluează în spaţii de
lucru cunoscute. Cercetările pe această direcţie au dat bune rezultate teoretice şi practice, fără
însă a reuşi să epuizeze problematica asociată.
În ceea ce priveşte robotica de precizie, aceasta referǎ la roboţi destinaţi pentru
operaţii din domeniul micro (nano) tehnologiilor, dar şi din alte domenii necesitând o precizie
înaltă, fiind întâlniţi în domeniile: asamblări de înaltă precizie (ceasuri, componente
electronice), chimie (manipularea eprubetelor şi probelor), e.t.c. Sunt necesare, deci, funcţiuni
generale de manipulare, adică de apucare, menţinere, transport, poziţionare şi aşezare a
componentelor de dimensiuni mici, inferioare unui milimetru sau chiar micrometrice.
Componentele sunt uşoare, fragile, adesea plate şi dificil de apucat, astfel încât transportul şi
asamblarea lor necesită o mare abilitate.
Robotica de precizie nu pare să necesite astăzi o cercetare proprie fundamentală sau
metodologică, ci una pentru dezvoltări de ordin tehnologic. Problematica acestui tip de roboţi
nu este mult diferită de a celor clasici, specificul lor necesitând dezvoltări tehnologice
particulare privind:
- arhitecturi ce permit viteze şi precizii specifice unor operaţii de asamblare pretenţioase;
- apucarea unor componente mici, fragile şi uşoare.
Pentru îndeplinirea cerinţelor enumerate anterior s-au dezvoltat proiecte de cercetare
privind posibilitatea şi utilitatea realizării unor sisteme hibride macro- şi micro-robotice. Un
astfel de proiect a fost efectuat în cadrul Departamentului de Tehnologie al Universităţii din
Uppsala, Suedia. Concluziile au fost favorabile unor astfel de sisteme, scoţând însă în
evidenţă unele probleme legate de corelarea dintre sistemul macro şi cel micro.
În condiţiile unei tendinţe generale cǎtre miniaturizarea produselor, apare deasemenea
ca firească minirobotica, o prelungire naturală a roboticii clasice ce se regǎseşte între
sistemele de mecanicǎ finǎ, rămânând apanajul mecaniciii fine pentru arhitectura şi structura
generală (principiile fundamentale sunt aceleaşi). Problema este similară, fără a se putea
defini clar o limită dimensională, şi în cazul microroboticii. Se poate admite de exemplu
calificativul de microrobot, dacă robotul ocupă un volum de ordinul unui centimetru cub. Se
pot distinge două direcţii de dezvoltare a microroboţilor:
- microroboţi de tip clasic, la care arhitectura este cea a roboţilor clasici, fiind obţinută prin
miniaturizarea sau integrarea elementelor obişnuite. Această clasă de microroboţi este
tributară progreselor realizate (sau în curs de realizare) în alte domenii, legate de
microactuatori, senzori, inteligenţă artificială.
- microroboţi de tip nou, care se bazează pe un principiu fizic particular, utilizând proprietǎţi
electrice/mecanice ale unui anume material, ceea ce permite obţinerea unui comportament
similar roboţilor clasici, prin integrarea funcţiunilor de acţionare/senzoriale/,,inteligenţǎ’’ în
acelaşi element.
3
Roboţi mobili
pentru cazuri particulare. Numeroasele dificultăţi de realizare practică explică numărul relativ
mic de structuri viabile, însă evoluţia tehnologică a ultimilor pune noi mijloace la dispoziţia
cercetărilor în domeniu.
Operaţiile pentru care roboţii mobili sunt foarte utili sau chiar indispensabili sunt:
- transport tehnologic în metalurgie, construcţii maşini, construcţii navale, industria textilă,
agricultură, etc.;
- acces şi operaţii în medii periculoase sau greu accesibile din domeniul nuclear, chimic,
minier, militar, protecţie civilă, în spaţiul extraatmosferic, în adâncul oceanelor;
Problemele specifice acestor tipuri de roboţi sunt cele legate de gradul de autonomie
energetică şi decizională, de modul şi gradul de percepţie a spaţiului în care activează, de
modul de localizare a robotului şi nu în ultimul rând de modul prin care se realizează
deplasarea robotului.
Roboţi mobili
Din punct de vedere al modului în care se realizează mişcarea, roboţii mobili pot fi
clasificaţi în (fig.1.4): roboţi cu roţi, roboţi păşitori, roboţi târâtori, cu evoluţie în medii
fluide[3], existând evident şi posibilitatea clasificării unui robot ca hibrid între mai multe
modalităţi de deplasare.
- roboţi mobili cu roţi - modalitate de deplasare clasică, cu avantaje evidente, dar şi cu unele
dezavantaje, principalul fiind dificultatea deplasării pe teren accidentat sau în spaţii cu
geometrie complicată ;
- roboţi mobili păşitori - care încearcă să imite modul de deplasare din lumea animală; au fost
studiate şi dezvoltate modele matematice ale deplasării prin păşire a insectelor, patrupedelor şi
bipedelor, realizându-se roboţi cu posibilitatea deplasării pe terenuri accidentate în anumite
limite;
- roboţi mobili târâtori - cu deplasare bazată pe mişcare ondulatorie inspirată din lumea
animalelor târâtoare (serpi, râme, omizi); roboţii se pot deplasa astfel pe teren accidentat sau
în spaţii cu geometrie complicată ; de exemplu pentru inspectarea conductelor, deplasarea de
tipul mişcării şarpelui constituie o bună soluţie, iar pentru conducte de diametre mici apare ca
necesară dezvoltarea de microroboţi.
- roboţi mobili cu evoluţie în medii fluide – în special subacvatici, dar şi roboţii zburători sau
cu evoluţie în spaţiul extraatmosferic.
Bibliografie
[1] Karel,C., – RUR, 1920;
[2] Bogdan Grămescu - Cercetări privind realizarea şi utilizarea microroboţilor autonomi –
Teza de doctorat, 2004 -Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
[3] Rus S., - Structuri de roboţi subacvatici, referat, UPB, Catedra de Mecanică Fină - 2000;
4
Roboţi mobili
So ftwar e
Comunicaţii
S i s te m d e
co ma ndă
S en zor i in tern i
M o toa r e ş i a c tu a toa r e
Transmisii
S en zor i ex te rn i
S i s te m me c a n ic ( p â r g h ii
articu late, ro ţi mo toare e.t. c.)
Dacǎ sunt analizate schema de principiu a unui robot şi schema generalǎ a unui sistem
mecatronic (fig. 1.2.) se poate constata faptul cǎ robotul este de fapt un caz particular de
sistem mecatronic, este poate exemplul cel mai bun de sistem mecatronic.
1
Roboţi mobili
A cţ iona re Mǎsura re
Modularea puterii, Conversia energiei,
conversia energiei procesarea semnalelor
S ist em m ecan ic
sau combinaţie: mecanic, fluidic,
termic, chimic,
La început, roboţii şi-au făcut apariţia în industrie ca roboţi industriali. În timp, aceşti
roboţi au câştigat noi grade de libertate prin adăugarea unor platforme mobile pe roţi. Astfel
au apărul primii roboţi mobili. Conceptul de robot mobil nu are legatură neapărat cu robotul
industrial. Acesta este, înainte de toate, un vehicul cu un oarecare grad de autonomie la nivel
motric şi decizional. El poate deplasa un robot industrial, având şi rolul de suport de integrare,
dacă este asistat de perceperea mediului, procesarea semnalelor şi inteligenţă artificială.
În ultimul timp, roboţii sunt apariţii obişnuite în industrie şi cercetare, dar studiul
realizării acestora este încă departe de a fi o banalitate. În ceea ce priveşte dezvoltarea şi
realizarea unor categorii importante de roboţi, cum ar fi roboţii de precizie, roboţii miniaturali
şi roboţii mobili se fac mari investiţii în cercetare.
În industrie, roboţii şi-au câştigat un loc important, datorită calităţilor lor de a înlocui
omul în operaţii dificile sau/şi repetitive. Evoluţia acestor roboţi a fost posibilă prin
dezvoltarea inteligenţei artificiale bazate pe capacitatea de învăţare sau adaptabilitate. Aceasta
2
Roboţi mobili
se aplică roboţilor destinaţi să execute operaţii bine definite sau care evoluează în spaţii de
lucru cunoscute. Cercetările pe această direcţie au dat bune rezultate teoretice şi practice, fără
însă a reuşi să epuizeze problematica asociată.
În ceea ce priveşte robotica de precizie, aceasta referǎ la roboţi destinaţi pentru
operaţii din domeniul micro (nano) tehnologiilor, dar şi din alte domenii necesitând o precizie
înaltă, fiind întâlniţi în domeniile: asamblări de înaltă precizie (ceasuri, componente
electronice), chimie (manipularea eprubetelor şi probelor), e.t.c. Sunt necesare, deci, funcţiuni
generale de manipulare, adică de apucare, menţinere, transport, poziţionare şi aşezare a
componentelor de dimensiuni mici, inferioare unui milimetru sau chiar micrometrice.
Componentele sunt uşoare, fragile, adesea plate şi dificil de apucat, astfel încât transportul şi
asamblarea lor necesită o mare abilitate.
Robotica de precizie nu pare să necesite astăzi o cercetare proprie fundamentală sau
metodologică, ci una pentru dezvoltări de ordin tehnologic. Problematica acestui tip de roboţi
nu este mult diferită de a celor clasici, specificul lor necesitând dezvoltări tehnologice
particulare privind:
- arhitecturi ce permit viteze şi precizii specifice unor operaţii de asamblare pretenţioase;
- apucarea unor componente mici, fragile şi uşoare.
Pentru îndeplinirea cerinţelor enumerate anterior s-au dezvoltat proiecte de cercetare
privind posibilitatea şi utilitatea realizării unor sisteme hibride macro- şi micro-robotice. Un
astfel de proiect a fost efectuat în cadrul Departamentului de Tehnologie al Universităţii din
Uppsala, Suedia. Concluziile au fost favorabile unor astfel de sisteme, scoţând însă în
evidenţă unele probleme legate de corelarea dintre sistemul macro şi cel micro.
În condiţiile unei tendinţe generale cǎtre miniaturizarea produselor, apare deasemenea
ca firească minirobotica, o prelungire naturală a roboticii clasice ce se regǎseşte între
sistemele de mecanicǎ finǎ, rămânând apanajul mecaniciii fine pentru arhitectura şi structura
generală (principiile fundamentale sunt aceleaşi). Problema este similară, fără a se putea
defini clar o limită dimensională, şi în cazul microroboticii. Se poate admite de exemplu
calificativul de microrobot, dacă robotul ocupă un volum de ordinul unui centimetru cub. Se
pot distinge două direcţii de dezvoltare a microroboţilor:
- microroboţi de tip clasic, la care arhitectura este cea a roboţilor clasici, fiind obţinută prin
miniaturizarea sau integrarea elementelor obişnuite. Această clasă de microroboţi este
tributară progreselor realizate (sau în curs de realizare) în alte domenii, legate de
microactuatori, senzori, inteligenţă artificială.
- microroboţi de tip nou, care se bazează pe un principiu fizic particular, utilizând proprietǎţi
electrice/mecanice ale unui anume material, ceea ce permite obţinerea unui comportament
similar roboţilor clasici, prin integrarea funcţiunilor de acţionare/senzoriale/,,inteligenţǎ’’ în
acelaşi element.
3
Roboţi mobili
pentru cazuri particulare. Numeroasele dificultăţi de realizare practică explică numărul relativ
mic de structuri viabile, însă evoluţia tehnologică a ultimilor pune noi mijloace la dispoziţia
cercetărilor în domeniu.
Operaţiile pentru care roboţii mobili sunt foarte utili sau chiar indispensabili sunt:
- transport tehnologic în metalurgie, construcţii maşini, construcţii navale, industria textilă,
agricultură, etc.;
- acces şi operaţii în medii periculoase sau greu accesibile din domeniul nuclear, chimic,
minier, militar, protecţie civilă, în spaţiul extraatmosferic, în adâncul oceanelor;
Problemele specifice acestor tipuri de roboţi sunt cele legate de gradul de autonomie
energetică şi decizională, de modul şi gradul de percepţie a spaţiului în care activează, de
modul de localizare a robotului şi nu în ultimul rând de modul prin care se realizează
deplasarea robotului.
Roboţi mobili
Din punct de vedere al modului în care se realizează mişcarea, roboţii mobili pot fi
clasificaţi în (fig.1.4): roboţi cu roţi, roboţi păşitori, roboţi târâtori, cu evoluţie în medii
fluide[3], existând evident şi posibilitatea clasificării unui robot ca hibrid între mai multe
modalităţi de deplasare.
- roboţi mobili cu roţi - modalitate de deplasare clasică, cu avantaje evidente, dar şi cu unele
dezavantaje, principalul fiind dificultatea deplasării pe teren accidentat sau în spaţii cu
geometrie complicată ;
- roboţi mobili păşitori - care încearcă să imite modul de deplasare din lumea animală; au fost
studiate şi dezvoltate modele matematice ale deplasării prin păşire a insectelor, patrupedelor şi
bipedelor, realizându-se roboţi cu posibilitatea deplasării pe terenuri accidentate în anumite
limite;
- roboţi mobili târâtori - cu deplasare bazată pe mişcare ondulatorie inspirată din lumea
animalelor târâtoare (serpi, râme, omizi); roboţii se pot deplasa astfel pe teren accidentat sau
în spaţii cu geometrie complicată ; de exemplu pentru inspectarea conductelor, deplasarea de
tipul mişcării şarpelui constituie o bună soluţie, iar pentru conducte de diametre mici apare ca
necesară dezvoltarea de microroboţi.
- roboţi mobili cu evoluţie în medii fluide – în special subacvatici, dar şi roboţii zburători sau
cu evoluţie în spaţiul extraatmosferic.
Bibliografie
[1] Karel,C., – RUR, 1920;
[2] Bogdan Grămescu - Cercetări privind realizarea şi utilizarea microroboţilor autonomi –
Teza de doctorat, 2004 -Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
[3] Rus S., - Structuri de roboţi subacvatici, referat, UPB, Catedra de Mecanică Fină - 2000;
4
Roboţi mobili
Încă din cele mai vechi timpuri oamenii au încercat să simplifice şi uşureze munca
prin utilizarea uneltelor şi a unor modalităţi eficiente de transport. Dacă cel mai vechi ajutor
în transport a fost dat de invenţia roţii, astăzi oamenii încearcă să adapteze sistemelor
autonome toate modalităţile de mişcare din natură, fiecare dintre acestea având
particularităţile şi avantajele ei.
După cum a fost arătat, din punct de vedere al modului în care se realizează mişcarea,
roboţii mobili pot fi cu roţi, păşitori, târâtori, cu evoluţie în medii fluide, sisteme hibride. În
urma studiului mişcărilor din natură, optimizate de milioane de ani de evoluţie, s-a încercat
implementarea proprietăţilor cinematice şi dinamice specifice tipurilor de mişcare. La o
analiză generală se evidenţiază mai multe criterii importante: stabilitate, caracteristici de
contact şi mediul de evoluţie.
Analiza stabilităţii unui sistem robotic autonom poate fi descrisă de numărul de puncte
de contact, de centrul său de greutate ce conduce la o abordare statică şi una dinamică a
stabilităţii, şi nu în ultimul rând înclinarea terenului pe care evoluează sistemul autonom.
În ceea ce priveşte caracteristicile de contact, acestea se referă la contact din punct de
vedere al dimensiunii şi formei, al unghiului de contact şi al frecării cu suprafaţa de contact.
Mediul de evoluţie influenţează puternic tipul de locomoţie, el putând fi de exemplu:
teren neted, teren accidentat, suprafaţă dură, suprafaţă alunecoasă, apă, aer etc.
Roboţii mobili cu roţi reprezintă o soluţie clasică de deplasare. Totuşi studiul lor a
deschis calea dezvoltării unor noi modele şi algoritmi de comandă, respectiv în practică a
condus la realizarea de actuatori şi senzori care să corespundă cerinţelor specifice aplicaţiei.
Evoluţia roboţilor cu roţi urmăreşte îndeaproape, dar şi stimulează evoluţia elementelor
constitutive: motoare, baterii, circuite de comandă eficiente energetic, elemente senzoriale etc.
Unul dintre primii roboţi autonomi cu roţi, SHAKEY, a fost construit în 1968 la
Stanford Research Institute (SUA), având dimensiunile 1,07x1,70x1,74 m3. Din punct de
vedere constructiv, acesta era un vehicul cu 3 roţi dintre care 2 motrice acţionate de motoare
pas cu pas independente şi era dotat cu braţ retractabil. Pentru stabilirea poziţiei se utiliza un
dispozitiv de telemetrie laser, robotul fiind condus cu ajutorul unui calculator extern cuplat
prin transmisie radio.
În 1973, au apărut alţi doi roboţi americani JASON, construit la Berkeley şi ROVER
la Jet Propulsion Laboratory. ROVER avea 2,40x2,40x1,20 m3 şi 227 kg, 4 roţi motrice
acţionate de motoare de curent continuu. Pentru identificarea mediului şi stabilirea poziţiei era
5
Roboţi mobili
dotat cu telemetrie laser, giroscop şi 2 camere stereoscopice, fiind condus de un calculator
propriu şi unul extern comunicând prin cablu. JASON era o variantă redusă dimensional a lui
SHAKEY (0,6x0,6x1,22 m3 şi 136 kg) având 3 roţi, dintre care 2 motrice, acţionate de
motoare de curent continuu. Poziţia i se stabilea ultrasonor şi era comandat de către un
calculator extern prin radio.
Alte realizări de început care mai pot fi reamintite au fost: TAIP (1975 - Academia de
ştiinţe din Kiev -URSS), MARK I şi II ( 1977 - Marea Britanie), YAMABIKO I, II, III şi IV
(1974-1981 - Universităţile din Ibaraky şi din Tokyo - Japonia).
Evoluţia ulterioară a roboţilor pe roţi a fost orientată către următoarele aspecte:
- reducerea dimensională pentru evoluţie în spaţii de dimensiuni mai mici;
- realizarea de noi motoare şi actuatoare, care să corespundă condiţiilor de gabarit, sau de
putere;
- dezvoltarea de noi metode de identificare a poziţiei robotului: telemetrie laser, giroscop,
telemetrie optică, odometrie, triangulaţie radio, radar, balize acustice, repere optice, GPS;
- perceperea mediului: cameră rotativă, camere stereoscopice, cameră cu fotodiode;
- sistemul de comandă: calculator extern şi comandă radio, calculator extern şi calculator pe
robot (comunicând prin cablu); microprocesor pe robot; microprocesor pe robot comunicând
prin cablu cu un calculator extern.; în paralel a avut loc şi o evoluţie spectaculoasă în
domeniul informatic şi al comunicaţiilor, astfel încât s-a putut îmbunătăţi gradul de autonomie
a robotului, performanţele eventualului calculator extern şi modul şi viteza de comunicare
dintre calculatorul extern şi roboţi.
- perfecţionarea senzorilor;
Roboţii mobili pe roţi au o utilitate foarte mare, principiile de funcţionare nefiind
spectaculoase, cu excepţia modului de programare, comandă şi localizare destinate obţinerii
unui grad de autonomie cât mai mare.
Din punct de vedere al construcţiei, robotul cu roţi poate avea structura unui
automobil, înzestrat însă cu capacitatea de a lua decizii. Pentru aplicaţii specifice se
7
Roboţi mobili
tehnologie a trebuit regândită pentru condiţii noi:
cele de pe Marte. Aceasta este o planetă cu furtuni
de nisip, roci ascuţite şi variaţii mari de
temperatură."
Revenind pe Pământ, roboţii cu roţi se
găsesc în foarte multe locuri. Astfel copii se pot juca
cu numeroase kituri robotice cu roţi, ce le pun
imaginaţia şi inteligenţa la contribuţie. Sunt
numeroase concursuri în acest sens. Tinerii pot
experimenta astfel comanda sistemelor, programare, Fig. 2.1.4. Kit robotic cu roţi
citirea datelor senzoriale, strategii de orientare etc.
Într-o zonă mai puţin plăcută, dar care
din păcate face parte din viaţa unora dintre
oameni, şi anume cea a confruntărilor armate,
roboţii cu roţi salvează vieţi. Există şi aici
sisteme robotizate de căutare, deminare sau
dezamorsare bombe. Trebuie ţinut cont că
majoritatea dintre acestea nu sunt cu adevărat
sisteme robotice, ci sisteme manipulate,
comandate de la distanţă. Fig. 2.1.5. Roboţi de militari pentru dezamorsare
O altă abordare la nivelul roboticii cu
roţi o reprezintă dezvoltarea de vehicule autonome pentru transport persoane. Cu alte cuvinte
se urmăreşte posibilitatea ca maşinile să permită funcţionarea pe pilot automat. Numeroşi paşi
sunt realizaţi: pornirea motorului, parametrii de funcţionare ai acestuia pot fi stabiliţi automat,
optimizări ale frânării, optimizări ale regimului de funcţionare pentru un consum optim,
parcare automată, etc. Se lucrează încă la pilotarea propriu-zisă. Aici lucrurile sunt mai
complicate: semne de circulaţie, alţi parteneri de trafic, pietoni care traversează
neregulamentar, drumuri proaste etc.
În acest sens grupul VW se adaugă producătorilor, precum Toyota sau Audi, care
încearcă să dezvolte maşini care să poată funcţiona fără şofer. De exemplu tehnologia la care
lucrează VW se numeşte "Temporary Auto Pilot". Aceasta funcţionează pe combinarea a
două sisteme, Cruise Control şi Lane Assist. Combinaţia celor două urmăreşte ca maşina să
ruleze, cel puţin pe autostrăzi, cu viteze de până la 129 de km/h fără intervenţia şoferului.
Bineînţeles că acesta trebuie să supravegheze bunul mers al lucrurilor. Dezvoltarea acestor
sisteme evoluează rapid. Sistemul păstrează distanţa faţă de maşina din faţă, reduce viteza
odată cu aceasta, "citeşte" semnele de circulaţie de pe autostradă şi "acţionează" în consecinţă.
În caz de blocaj în trafic, sistemul este capabil să oprească maşina, tot în mod automat.
Fiecare producător adoptă propria strategie. În cazul VW, acesta se bazează pe senzori şi
radare care deja se regăsesc pe maşinile de serie, ceea ce face ca în curând să apară pe piaţă
aceste sisteme implementate şi perfect funcţionale. Rămâne însă de discutat problema
legislativă.
Gigantul Google a investit în dezvoltarea de sisteme automate. Soluţia propusă de
aceştia (https://en.wikipedia.org/wiki/Google_self-driving_car#cite_note-45) şi-a dovedit
8
Roboţi mobili
funcţionalitatea (în 2014), însă sunt probleme legate de deplasarea pe ploaie intensă şi pe
zăpadă.
Deşi roboţii mobili cu roţi sunt simplu de conceput şi înţeles din punct de vedere
mecanic, totuşi roata impune nişte limite. În general, pentru zone cu teren accidentat, pentru
trasee complicate, etc., roboţii mobili păşitori sunt o soluţie alternativă cu un potenţial foarte
atractiv. Lor li se adaugă şi soluţii hibride roată-picior.
Bibliografie:
[1] František Šolc - Comparison Of Models Of A Skid-Steered Mobile Robot - 3 rd
International Conference Mechatronics, Robotics And Biomechanics 2001, Trešt , September
2001, pag.269-276;
[2] C.R.Weisbin - NASA Robotics Research for Planetary Surface Exploration - IEEE -
Robotics and Automation Magazine, Nr.4, Vol.7,Dec. 2000, pag.25-34;
9
Roboţi mobili
Avantaje: modalitate de deplasare prin care se poate obţine o eficienţă energetică ridicată, se
poate controla stabilitatea, corpul robotului poate fi izolat de denivelările mediului de
deplasare.
Dezavantaje: soluţie mai costisitoare din punct de vedere mecanic şi al controlului.
După numărul de picioare, roboţii păşitori pot fi clasificaţi în roboţi cu mai mult
de 4 picioare (în general 6), roboţi patrupezi, roboţi bipezi şi roboţi cu 1 picior.
Roboţi hexapozi
Primul robot păşitor comandat de către calculator, patrupedul Phoney Poney, a fost
construit în 1966 la universitatea South Carolina [2], iar în 1968 patrupedul G.E. a devenit
primul transportor cu picioare pilotat manual. [3]
Roboţi hexapozi au apărut în anii 1970, dar aveau dimensiuni mari şi viteză redusă
(ex. hexapodul OSU, construit în 1977 avea o greutate de 136 kg).
Un alt exemplu îl constituie roboţii hexapozi H1 şi H2 - 1983 – Universitatea din Paris
– Laboratorul de Robotică şi Inteligenţă Artificială.
Prototipul H1 – caracterizat de o geometrie a membrelor originală, cu triunghiuri şi
pantografe. Mişcarea membrelor este realizată cu 2 motoare pe orizontală şi verticală. Sarcina
utilă redusă însă nu a permis un echipament senzorial important.
11
Roboţi mobili
Prototipul H2
Acest prototip avea sarcina utilă de 40 kg. Geometria aleasă permite o funcţionare
carteziană, ca şi primul prototip. H2 însă este mult diferit. Acţionarea asupra picioarelor se
face prin intermediul unor cricuri orizontale, care măresc dimensional prototipul, dar elimină
inconvenientul consumului energetic în timpul repaosului.
În timp performanţele s-au ameliorat, astfel încât în 1989, Attila II, realizat de IS
Robotics Corporation, era un robot hexapod cu dimensiunile de 355x203x305 mm3, cu
greutatea de 1,5 kg, putând transporta o încărcătură de 150 g.
Plustech Oy şi cunoscuta companie John Deere au realizat un prototip de dispozitiv
hexapod pentru acces în zone dificile [4]
12
Roboţi mobili
Astăzi foarte multe magazine ce vând kituri robotice au în ofertă kituri de roboţi hexapozi.
Patru picioare
13
Roboţi mobili
Două picioare
Soluţia de robot pășitor cu două picioare este cea mai costisitoare din punct de
vedere al cercetărilor. Cele mai mari progrese în zona păşirii dinamice pasive s-au
făcut în aceste cercetări.
14
Roboţi mobili
Primele analize au pornit de la conceptul roţilor împărţite în secţiuni. Dacă o roată este
împărţită în secţiuni şi sunt îndepărtate toate secţiunile cu excepţia a două, rămâne ceva ce
aduce a picioate. Atunci când masa este distribuită corespunzător, fiecare picior acţionează ca
un pendul inversat, iar robotul se deplasează, realizând paşii (fig. 2.2.7.)
Fig. 2.2.7.
Fig. 2.2.9. Structura labei piciorului robotului biped folosit pentru studiul stabilităţii la Departamentul
de Inginerie Mecanică Industrială al Universităţii Denki din Tokyo
Una dintre realizările cu cel mai mare succes în robotica mobilă bipedă este ASIMO.
Realizat de una dintre cele mai cunoscute companii Japoneze, şi anume Honda, este unul
dintre puţinii roboţi bipezi care are aspect uman, poate să urce scări, poate să alerge, îşi poartă
sursa de energie, poate efectua operaţii cu mâinile şi este înzestrat cu suficientă inteligenţă
pentru a purta conversaţii. Există pe plan mondial cercetări, dar care se concentează doar pe
15
Roboţi mobili
anumite aspecte ale caracteristicilor amintite. ASIMO poate să-şi schimbe în mod continuu
viteza în timpul mersului şi poate alerga.
Studiile realizate de Honda în vederea deplasării bipede au abordat aspect legate de:
- plasarea corectă a articulaţiilor şi nivelul lor de mobilitate,
- corelaţia dintre dimensiunile picioarelor, masă şi poziţia centrului de greutate
- cuplurile necesare la nivelul articulaţiilor motoare
- senzorii necesari pentru interacţiunea cu mediul
- forţele de impact pe durata păşirii
16
Roboţi mobili
Un picior
Între anii 1980 şi 1993 au avut loc numeroase cercetări în ceea ce priveşte
realizarea de roboţi săritori la the Massachusetts Institute of Technology (MIT).
Laboratorul MIT a ,,scos” atunci o serie de roboţi “MIT hoppers” ce se puteau ţine în
echilibru şi puteau parcurge o traiectorie. Cea mai mare provocare în cazul acestor roboţi este
acea că ei nu pot sta în repaus. Ei trebuie în permanenţă să sară pentru păstrarea echilibrului.
Unul dintre roboţi s-a numit Uniroo [8] şi avea o coadă pe care o folosea pentru echilibrare.
O altă abordare a fost cea pneumatic, utilizată tot în perioada anilor ‘90 de
Departamentul de Inginerie Mecanică şi Aerospaţială de la Universitatea Cornell din New
York [9]. Studiul are drept scop îmbunătăţirea strategiei de comanda şi controlului pentru un
robot săritor cu un singur picior. Robotul folosit are o construcţie similară modelului propus
de Marc Raibert în 1982, cel care a inventat acest tip de mecanism (fig. 2.2.13)
18
Roboţi mobili
19
Roboţi mobili
al tuturor plăcuţelor piezoceramice. Pentru acţionarea sistemului sunt necesare două semnale
electrice U1 şi U2.
20
Roboţi mobili
21
Roboţi mobili
stabilitate în cazul roboţilor bipezi şi de echilibru în cazul roboţilor săritori. Alături de acestea,
fireşte, îşi găseşte locul şi problematica generală în cazul roboţilor: comandă, localizare,
strategii etc. Dacă dimensiunile mici cu care se lucrează o cer pot fi abordate şi mijloace de
acţionare neconvenţionale, care necesită un studiu suplimentar.
Pentru situaţiile în care se doresc avantajele sistemelor robotice cu roţi şi cu picioare,
există dezvoltate structuri mecanice hibride.
O altă categorie de roboţi este cea dezvoltată în scopul deplasării în zone cu
configuraţie complexă: spaţii închise, teren foarte accidentat. În acest caz roboţii cu roţi şi cei
cu picioare nu pot face faţă. Această categorie nouă de roboţi o reprezintă roboţii mobili
târâtori.
Bibliografie:
22
Roboţi mobili
Avantaje: modalitate de deplasare prin care se poate obţin avantajele sistemelor robotice cu
roţi, dar şi cele cu picioare în cadrul aceleiaşi structuri mecanice.
Dezavantaje: soluţie mai costisitoare din punct de vedere mecanic şi al controlului. Numărul
de elemente de acţionare este mai mare, fiind nevoie atât de acţionarea roţilor, cât şi a
picioarelor.
Există aplicaţii în care sistemul robotic se deplasează uzual pe roţi, dar în anumite
momente este nevoie de a face faţă unor obstacole. Un exemplu poate fi urcarea treptelor.
Aici este o plajă largă de idei şi finanţare.
De exemplu NASA a dezvoltat un vehicul numit ATHLETE [1] (All-Terrain Hex-
Limbed Extra-Terrestrial Explorer) . Acesta se bazează pe nişte braţe, fiecare cu 6 grade de
libertate, plus o roată ataşată (un grad de libertate). ATHLETE îşi utilizează roţile la
deplasarea eficientă pe teren stabil şi neted, dar fiecare braţ poate fi utilizat ca picior atunci
când este cazul. Pe teren excesiv de accidentat roţile pot fi blocate, iar deplasarea are lor prin
păşire. Dispozitivul urmează să fie utilizat la transporturi dificile pe alte planete. El poate
încărca/descărca un cargo, poate utiliza braţele pentru a săpa, găuri sau apuca.
23
Roboţi mobili
2007 un robot pe nume „Shrimp Rover Navigational” (fig. 2.3.1.). Acesta are la baza o
structura de tip paralelogram ce ajuta la depășirea obstacolelor cu înălțime mare.
Pe lângă mecanismul paralelogram acest robot mai este dotat cu doua brațe cu roţi
ajutătoare unul in faţă şi unul in spatele robotului pentru ca acesta sa nu cada in timpul
abordării obstacolului. Robotul este radiocomandat, acest lucru simplifica la maxim partea de
percepţie a mediului, ceea ce îl face obiect manipulat şi nu robot, însă aici se discută despre
structură. Din cauza mobilității reduse a brațului din faza robotul nu este capabil să efectueze
o coborâre lină a treptei, aceasta făcându-se prin cădere pe treapta inferioară.
Bazat pe același mecanism paralelogram este şi robotul „Zaurus” [2] (fig. 2.3.3).
Acesta are performanţe mai bune decât predecesorul său.
24
Roboţi mobili
Ca şi robotul „Shrimp Rover Navigational” după care a fost inspirat, „Zaurus” este
comandat cu un dispozitiv ce elite în infraroșu, deci nu este un robot autonom.
Spre deosebire de robotul după care a fost realizat, structura mecanică a acestuia este
cu puțin diferită. Diferența constă în poziţionarea mecanismului paralelogram în cadrul
structurii robotului. Acesta nu este aşezat la mijloc ca în cazul robotului Shrimp Rover
Navigational”, ci în partea din faţă a acestuia.
Un alt robot [3] capabil sa urce treptele (fig. 2.3.4.) a fost realizat de un grup de
studenți de la Centrul Universitar „Ariel” din Samaria, Indiana, Statele Unite ale Americii.
Fig. 2.3.4.
Pentru a urca treptele, acest robot se bazează pe un mecanism format din 3 roţi dispuse
pe un cerc la 120 de grade una de cealaltă. Axul principal al ansamblul de roţi se află în
centrul cercului pe care sunt situate acestea, iar mişcarea este transmisă printr-un set de roţi
dinţate.
Tipul acesta de structură robotică poate asigura depăşirea obstacolelor de tip treaptă cu
înălţime limitată în funcţie de raza cercului imaginar pe care sunt dispuse cele 3 roţi, adică
treapta trebuie să fie la limită egală cu raza cercului. Într-un caz real când treapta are
aproximativ 180 mm, atunci diametrul ansamblului de roţi va trebui să aibă minim 360 mm
sau chiar mai mult. Dimensiunile sunt foarte mari şi în final robotul va avea dimensiuni foarte
mari. Robotul propus este autonom.
Un alt sistem ce este conceput pentru a depăşi obstacole de tip treapta [4] este realizat
de profesorul universitar Günter Wendel din Seesen, Germania (fig. 2.3.5). Robotul are la
bază un ax cu două roţi mari, mai mari cu cel puţin un sfert decât înălţimea treptei care trebuie
urcată. Pe axul acestora este montată o structură mecanică ce este capabilă să realizeze
mișcarea de translație ce servește drept picior de sprijin şi cu ajutorul roților din capătul
mecanismului ajuta la mișcarea robotului. Robotul este dotat cu 6 motoare, dintre care 3
motoare de curent continuu şi 3 servomotoare, precum şi cu 6 elemente senzoriale pentru a
putea urca treapta.
Atât sursa de alimentare, cât şi electronica de comandă sunt montate pe robot,
asigurând autonomia acestuia. Din cauza numărului mare de senzori şi de motoare acesta are
nevoie de putere mare de calcul.
25
Roboţi mobili
Fig. 2.3.5. Etapele urcării treptelor cu robotul propus de prof. Günter Wendel
Bibliografie:
[1] https://www-robotics.jpl.nasa.gov/systems/system.cfm?System=11
[2] http://datab.us/cZaXqOnRkiY#Zaurus
[3] Mechatronics, Ariel University Center http://www.robotpark.com/academy/how-to-
design-a-stair-climbing-robot-81004/
[4] http://robots.net/robomenu/1112900998.html
[5]http://www.csee.umbc.edu/courses/undergraduate/CMSC391/summer04/burt/blackboardFi
les/applications/FKaufman_AppReport/page4.html
26
Roboţi mobili
Avantaje: modalitate de deplasare prin care se poate obţin avantajele vietăţilor târâtoare:
acces în spaţii înguste, cu configuraţie geometrică complexă.
Dezavantaje: soluţie mai costisitoare din punct de vedere mecanic şi al controlului. Numărul
de elemente de acţionare este mai mare, concepţia fiind în principiu modulară.
O structură de maşină târâtoare poate fi obţinută prin înlănţuirea unui număr definit de
,,vertebre” articulate între ele. Se pot imagina mai multe soluţii de deplasare a acestor
structuri, în funcţie de mobilitatea reciprocă a vertebrelor şi a modului de contact cu mediul
exterior.
O structură articulată ca în fig.2.4.1., prevăzută cu nişte picioruşe, poate realiza o
deplasare prezentată în fig.2.4.1. (tip miriapod).
27
Roboţi mobili
O structură articulată de tipul celei prezentate în fig. 2.4.3, poate alcătui un sistem cu
deplasare fie de tip râmă (,,inch-worm”), fig. 2.4.4, sau de tip peristaltic, fig. 2.4.5.
Fig. 2.4.4. Sistem cu deplasare tip ,,inch-worm" Fig. 2.4.5. Sistem cu deplasare de tip peristaltic
28
Roboţi mobili
Dupǎ acest debut, alţi roboţi au fost testaţi în aceleaşi laboratoare şi folosiţi pentru
diferite aplicaţii:
- Oblix (1978-1979) şi Mogura (1982-1984) : un braţ “hiper-redundant” ce se
deplasează în 3D;
- Elastor Shape Memory Alloy Robot (1980-1986) : un endoscop activ flexibil;
- KR-1 (1985-1992) Articulated Body Mobile Robot KORYU;
Mai târziu, în 1995, în Statele Unite ale Americii, mecanismul lui Hirose este utilizat
din nou, cu scopul găsirii unui model matematic capabil de a defini într-o manieră generală,
mişcarea ondulatorie. Jim Ostrowski (University of Pennsylvania) şi Joel Burdick (California
Institute of Technology) au analizat mişcarea ondulatorie utilizând metodele geometriei
mecanice. Au căutat ecuaţiile de mişcare, folosind pentru simularea alunecării şarpelui, un
«snakeboard » (o placă montată pe două roţi).
Alti cercetători (Henning 1998 [2], Miller 1999 [3]), exploatează din nou, calea
deschisă de robotul-şarpe al lui Hirose. O aplicaţie interesantă, dezvoltată, pentru investigaţia
medicală (diagnoza şi terapia medicală invazivă minimală), la Departamentul de Inginerie
Mecanică, CALTECH, Pasadena [4]. Este realizat un robot-şarpe miniatural (robot endoscop)
pentru investigarea sistemului gastro-intestinal, robot ce se deplasează cu ajutorul unor mini-
actuatori pneumatici.
NASA a fost interesată, de asemenea, de roboţi de tip şarpe şi a dezvoltat împreună cu
JPL [5] un tele-robot dedicat în particular inspecţiei unei staţii spaţiale. Robotul lor tip (1994)
este un braţ manipulator cu 11 grade de libertate de 38 mm diametru, 1 metru lungime şi 3,7
kg. Toate segmentele sunt acţionate de motoare interne, dispunând şi de un dispozitiv optic cu
fibre optice, utilizat pentru prospectare.
Un alt domeniu de interes pentru roboţii-şarpe este acela al inspectării de conducte.
Kaa [6] este un robot tip şarpe, autonom cu 12 grade de libertate realizat de Mitsubishi Heavy
Industries (MHI) şi organizaţia japoneză NEDO. El se deplasează intr-un plan, fără roţi sau
picioare, într-un mediu non-structurat de utilizarea unică a unor senzori tactili.
NEC Corporation [7] a dezvoltat un robot şarpe bazat pe un tip nou de articulaţie
acţionată de 2 motoare ce permit deplasarea spaţială. Robotul este compus din 7 segmente (6
29
Roboţi mobili
Robotul care la nivelul anului 1996 se apropia cel mai mult de mişcarea unui şarpe
este GMD [8], dezvoltat de Centrul Naţional de Cercetare din Germania.
Şarpele-GMD este o construcţie flexibilă de 200 cm lungime şi 6 cm diametru,
compus din 6 segmente identice şi un modul drept cap. Un astfel de segment este realizat
dintr-un nucleu elastic dispus între 2 articulaţii, fiind acţionat de 8 motoare comandate de un
controler. Controlerele sunt conectate la un calculator central într-o reţea locală (Worst
1996 [9]). Această structură permite o
deplasare tridimensională şi urcarea unor părţi
30
Roboţi mobili
Pentru fiecare dintre cele trei secţiuni ale unui modul, există câte un motor. Cele trei
motoare contribuie la acţionarea articulaţiei dintre două secţiuni adiacente. Fiecare secţiune
are 6 senzori de distanţă în infraroşu, 3 senzori de moment, un senzor de contact şi 2 senzori
de unghi pentru a măsura poziţia articulaţiei. O cameră video amplasată pe capul şarpelui
trimite imagini unui monitor. Senzorii ultrasonici fixaţi pe capul şarpelui sunt folosiţi pentru
detectarea obstacolelor. Un element special cu rol de coadă conţine bateriile şi poate fi ataşat
opţional şarpelui. Acesta poate lucra în mod autonom din punct de vedere al sursei de energie
până la 30 minute.
Pentru realizarea deplasării orizontale a fost dezvoltat un program de modelare şi
simulare. Mişcarea este optimizată pentru un consum minim de energie. Pe o suprafaţă plană,
deplasarea este bazată pe forţele dezvoltate de roţi şi de modificările poziţiilor articulaţiilor.
Modul de depăşire a obstacolelor în caz de coliziune face parte din simulare. Când
părţi ale şarpelui sunt ridicate de pe suprafaţă, deplasarea depinde de forţele ce acţionează
articulaţiile şi frecarea roţilor. În caz de răsturnare, sistemul de comandă determină noua
poziţie a şarpelui.
În general, aceste structuri, care sunt inspirate din mişcări naturale precum roboţii-
şarpe, trompe de elefant sau tentacule, sunt denumite roboţi hiper-redundanţi datorită
cinematicii lor ce comportă un număr ridicat de grade de libertate. Chirikjan si Burdick [11]
sunt cei care au utilizat acest nume pentru a analiza metodele de locomoţie ondulatorie.
Cercetătorii din Institutul de Tehnologie din Pasadena, California au studiat mecanica
locomoţiei ondulatorii, utilizând metode geometrice (simetrii dinamice şi legături
cinematice).
Ei definesc locomoţia ondulatorie în maniera următoare:
Atunci ecuaţiile dinamice ale robotului pot fi obţinute din ecuaţiile Lagrange pentru
spaţiul total de configuraţii qQ (în absenţa de constrângeri):
unde este o funcţie de forţă. d ( L ) L 0
i
dt q i q i
Constrângerile care modelează interacţiunile cu mediul pot fi incluse drept coeficienţi
Lagrange. Ţinând cont numai de constrângerile liniare în viteză se poate scrie :
ij ( q)q j 0, i 1..k
d ( L ) L j 0 ,
j i i
dt q i q i
cu un coeficient necunoscut.
31
Roboţi mobili
32
Roboţi mobili
O definiţie pentru arhitecturile paralele (roboţi sau manipulatoare paralele) este data
de J. P. Merlet [14]:
,,Un manipulator paralel este un mecanism în buclă închisă cu efectorul terminal
conectat la bază prin mai puțin de 2 lanţuri cinematice independente.”
Sau
,,Un manipulator plan paralel este un mecanism buclă închisă cu un efector terminal
cu n grade de libertate, conectate la bază prin n lanţuri cinematice independente, care au mai
mult de 2 articulaţii şi care sunt acţionate printr-un singur element de acţionare prismatic
sau rotativ.”.
33
Roboţi mobili
Aspectele comune celor două tipuri de arhitecturi trebuie să fie studiate pentru
conceperea unui robot: modelele cinematice şi dinamice, controlul de forţe, determinarea
configuraţiilor singulare, spaţiul de lucru, calibrarea. Modelele cinematice pun probleme
particulare.
În continuare sunt prezentate câteva exemple de
realizări în ceea ce priveşte roboţii târâtori de mici
dimensiuni.
Robot endoscopic
34
Roboţi mobili
35
Roboţi mobili
Bibliografie:
[1] Hirose 1993 : Hirose S. Biologically Inspired Robots (Snake-like Locomotor and Manipulator),
Oxford University Press ; 1993, ISBN: 0 19 856261 6
[2] Henning W., Hickman F., Choset H., 1998 – Motion Planning for Serpentine Robots, ASCE’98,
Space and Robotics Albuquerque, New Mexico, 1998
[3] Miller G. 1999 – Rollersnake, New Scientist, 4 December 1999
[4] Slatkin A. B., Burdick J, 1995 – Proc. 1995 IROS, Pitsburgh, PA
[5] Lee, T., Ohm, T. and Hayati, S., 1994 – A Highly Redundant Robot System for Inspection,
Proceedings of the Conference on Intelligent Robotics in the Field, Factory, Service and Space (CIRFFSS
‘94), Huston, Texas, 21-24 Martie, 1994, pag. 142-149
[6] Desai R.S., Rosenberg C.J., Jones J. L. – Kaa An Autonomous Serpentine Robot Utilizes
Behaviour Control, IROS ’95, vol. 3, pag.250-255, 6-9 August, 1995, Pittsburg, PA
[7] NEC :-http://www.nb-pacifica.com/newspix/necdevelopssnakeliker_339.shtml - Tokio Japan, 1995
[8] Papp K. L., Delwisch M., Klaassen B. – GMD-Snake: A Semi-Autonomous-Like Robot; 3rd
International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems (DARS’96), Oct., 1996, Riken,
Saitama, Japan
[9] Worst 1996 : Worst R., Linneman R. – Construction and Operation of a Snake-like Robot, In Proc.
IEEE Int. Joint Symposia on Intellignece and Systems, IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, CA,
1996
[10] Klaassen 1999 : Klassen B., Paap K. L. – GMD-SNAKE2 : A Snake-like Robot Driven by Wheels
and à Method for Motion Control, In Proc. IEEE Int. Conf. On Robotics and Automation, 1999
[11] Chirikjan G. S., Burdick J. W.– Kinematics of hyper-redundant locomotion with applications to
grasping. In Proc. IEEE Int. Conf. On Robotics and Automation, p. 720-727, Sacramento, CA, l 1991.
[12] Overgaard L., Petersen H. G., Perram J . W. – A General Algorithm for Dynamic Control of
Multilink Robots ; IJCR, Vol. 14, No. 3, June 1995, pp 281-294
[13] Dowling K. J., 1997 – Limbless Locomotion : Learning to Crawl with a Snake Robot, Ph. D.
thesis, The Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, December 1997
[14] Merlet J-P. – Parallel Manipulators : state of art and perspectives ; INRIA Sophia-Antinopolis
[15] Tancredi L. 1995 – De la simplification et la résolution du modèle géométrique direct des robots
parallèles – Thèse de Doctorat –INRIA Sophia-Antinopolis, 1995
[16] A. Brett Slatkin, Joel Burdick-The development of a robotic endoscope-CALTECH, Pasadena, CA;
[17] Grămescu,B., 2004 - Cercetări privind realizarea şi utilizarea microroboţilor autonomi –
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
36
Roboţi mobili
Avantaje: robotul poate face faţă oricărui obstacol prin schimbarea formei (din robot cu
picioare în robot târâtor de exemplu), iar în caz de defectare robotul se poate auto-repara
sau îşi poate modifica forma pentru a elimina zona cu probleme de funcționare.
Dezavantaje: soluţie mai costisitoare din punct de vedere mecanic şi în special al controlului.
Trebuie să fie implementaţi algoritmi de comandă complecși.
37
Roboţi mobili
spaţii înguste – interstiţii, conducte sau ruinele unei clădiri distrusă de cutremur sau explozie,
pentru ca apoi, când permite spaţiul de lucru, să se transforme într-o structură capabilă să
urce scări sau să păşească peste diferite obstacole (fig. 2.5.1)
Uzual, modul de deplasare şi implicit structurile acestor roboţi sunt inspirate din
natură, modelele fiind insecte sau animale. Pot exista însă şi alte forme.
Avantaje
- capacitate funcţională crescută; autoconfigurarea poate adăuga funcţii şi moduri de
operare noi, robotul fiind capabil să execute noi sarcini; prin integrarea în structură a unui
număr mare de module sporeşte varietatea tipurilor de acţiune şi forme ale structurii; în
anumite cazuri robotul se poate diviza în mai multe structuri, pentru a îndeplini în paralel
diverse sarcini;
- versatilitate; un robot modular îşi modifica forma pentru a fi obţinută o deplasare mai
uşoară;
- posibilitatea reducerii dimensiunilor modulelor;
- robusteţe (toleranţă la defectare); roboţii autoconfigurabili sunt redundanţi şi se pot
repara singuri, prin eliminarea şi înlocuirea modulelor defecte;
Dezavantaje
- eficienţă limitată; un robot modular este mai puţin eficient decât unul construit special
pentru a îndeplini o anumită activitate;
- comandă şi comunicare dificile în cazul unui număr mare de module; acest dezavantaj
poate fi diminuat, dacă se pot aplica algoritmi de control distribuit, în care sunt necesare
numai informaţiile locale;
- robusteţea poate fi afectată dacă, în funcţie de modul de interconectare, nu pot fi
eliminate modulele defecte.
a) b)
Fig. 2.5.4. Robotul MTRAN: a) structura unui modul al robotului; b) elemente componente
a) b) c) d)
Fig. 2.5.5 Reconfigurare M-TRAN din patruped (a) în lanţ deschis (d)[5]
Material din care este realizată construcţia modulelor este plasticul, fiecare modul
având dimensiunile de gabarit 60x60x120 mm3 şi o masă de circa 400 grame. Cele două grade
de libertate sunt obţinute prin două servomotoare plasate în elementul intermediar, care
asigură, prin intermediul reductorului un cuplu maxim de 1,9 N.m. Acesta este suficient
pentru a ridica două module dispuse coliniar, în consolă. Fiecare modul are o baterie Li-ion de
700 mAh, care asigură necesarul de energie pentru funcţionarea concomitentă a celor două
motoare şi pentru acţionarea decuplării cu arcuri AMF a unei singure conexiuni, la un
moment dat. Comanda motoarelor de acţionare este realizată de un microcontroler PIC, pe
care este implementată o buclă de poziţie şi un algoritm PID. Poziţia unghiulară a blocurilor
modulului este măsurată cu ajutorul unor senzori de tip potenţiometric, iar comunicaţia
modulului cu calculatorul central este obţinută cu ajutorul unor dispozitive Bluetooth. Pe
suprafeţele de cuplare, modulele au contacte electrice pentru sesizarea mecanică a
cuplării/decuplării şi pentru comunicare serială.
Sistemul modular M-TRAN prezintă avantajul utilizării unui singur tip de module, cu
care se realizează configuraţii mixte, de tip lanţ sau reţea. Sistemul de conectare utilizat în
40
Roboţi mobili
versiunea II permite auto-alinierea în procesul de cuplare, prin forţe magnetice, iar conectarea
se realizează ferm şi rapid. Având în vedere că forţa magneţilor este permanent diminuată
de acţiunea arcurilor din blocul activ, că timpul de răcire a actuatorilor AMF măreşte perioada
între cuplare şi decuplare, a fost concepută versiunea III cu mecanism de zăvorâre.
Un important dezavantaj al sistemului M-TRAN, indiferent de versiune, îl constituie
lipsa comunicaţiilor între modulele adiacente în procesul de cuplare/decuplare.
PolyPod (fig. 2.5.6.) - realizat de M.Yim [6] în laboratoarele Universităţii Stanford, S.U.A.,
este un robot cu două tipuri de module. Primul, numit segment, este activ şi se poate conecta
cu alte două module, iar al doilea, numit nod, este pasiv şi prezintă şase suprafeţe de
conectare.
a) b)
41
Roboţi mobili
PolyBot – realizat de o echipă condusă tot de Mark Yim [6], în laboratoarele XEROX Palo
Alto Research Centre (PARC), ca o variantă înlocuitoare a PolyPod. În prima generaţie (fig.
2.5.7), modulul robotului a fost realizat în mai multe versiuni, toate având un singur grad de
mobilitate (rotaţie).
a) b) c) d)
Fig. 2.5.7. Prima generaţie a robotului PolyBot: a) un lanţ deschis realizat cu prima versiune a modulului;
b) structură multipodă; c) modulul în versiunea 4; d) modulul în versiunea 5
CONRO [7]– proiect al Information Science Institute din cadrul Universităţii Southern
California, S.U.A. (fig. 2.5.8). Fiecare modul are două grade de libertate – rotaţii în jurul a
două axe perpendiculare, ceea ce conduce la formarea robotului, în special, în structuri cu
picioare. Modulele sunt realizate din material plastic, având cu dimensiunile 108x45x45 mm3
şi masa de 115 grame. Un modul are două grade de mobilitate, acţionate prin două motoare
tip servo, plasate în articulaţiile dintre cele trei componente: element pasiv de cuplare, corp
modul şi element activ de cuplare.
Elementul pasiv de cuplare prezintă trei suprafeţe de cuplare cu știfturi şi o suprafaţă
activă (mamă). Cuplarea a două module necesită comunicare în infraroşu între acestea şi are o
durată apreciabilă, datorită condiţiilor de aliniere.
42
Roboţi mobili
a) b) c)
Fig. 2.5.8. Robotul CONRO : a) modulul ; b) structură arborescentă ; c) structură hexapodă [11]
Motorul care acţionează axa de derivă are cursa ±60o, iar cel în jurul axei de tangaj se
poate deplasa cu 30o spre elementul de conectare activ şi cu 90o în sens opus. Cuplul
motoarelor este suficient pentru a ridica un alt modul.
La prima generaţie a robotului, mecanismul de cuplare era acţionat cu un fir din aliaj
cu memorie a formei, care roteşte pârghia de zăvorâre, pentru deblocare. Decuplarea dificilă a
condus la reproiectarea mecanismului, realizându-se sistemul CAST. Pentru zăvorâre, acesta
are un conector tată, pasiv, cu un orificiu central în care pătrunde o pârghie de zăvorâre în
formă de pană, pentru a asigura autoblocarea.
Avantaje: Robotul CONRO este omogen. Modulele comunică între ele optic, ceea ce
facilitează alinierea în procesul de cuplare. Aceasta se realizează strâns, fără jocuri. Sistemul
de cuplare/decuplare consumă energie numai la decuplare.
Dezavantaje: Cuplarea modulelor vecine este posibilă numai pe anumite suprafeţe ale
acestora, numărul de configuraţii posibile ale robotului fiind limitat.
SuperBot [8]- este un proiect ulterior lui CONRO, al Information Science Institute din
cadrul Universităţii Southern California, S.U.A, dezvoltat în colaborare cu NASA. Acesta
trebuie să funcţioneze în medii cu configuraţie necunoscută şi accidentată, realizând sarcini de
deplasare, manipulare şi reconfigurare în prezenţa unor obstacole. Aceste cerinţe au impus o
mobilitate excepţională a modulelor SuperBot, în raport cu celelalte realizări. Ele ocupă un
volum limitat de două cuburi şi au 3 grade de mobilitate ca în fig. 2.5.9.a. Dimensiunile
fiecărui cub sunt 84 x 84 x 84 mm3, deci lungimea unui modul este 168 mm. Structura
prototipurilor realizate este din aliaj dur de aluminiu, un modul cântărind circa 500 grame.
Fiecare modul are 4 subansambluri, legate cinematic prin 3 articulaţii motoare. Două dintre
acestea execută rotaţii de 180, iar a treia are o cursă unghiulară de 270. Această concepţie
conferă modulului SuperBot cea mai mare mobilitate cunoscută în literatură, care permite
multiple configuraţii şi moduri de locomoţie.
43
Roboţi mobili
a) b)
Fig. 2.5.9. SuperBot: a) modulul cu 3 grade de mobilitate; b) diverse configuraţii
Fig. 2.5.14. Structură de tip lanţ în mişcarea prin târâre, separare în două lanţuri funcţionale
45
Roboţi mobili
a) b)
Fig. 2.5.15 Comportare tip reţea [9]: a) reconfigurare a unui robot într-o structură tip reţea; b) reconfigurare
sub forma unui dispozitiv de apucare
a) b)
Fig. 2.5.16. Modul Telecube
46
Roboţi mobili
a) b)
Fig. 2.5.17 Robotul Fracta: a) un modul, vedere de sus şi vedere de jos; b) vedere de ansamblu
Molecule - realizat de Dartmouth Robotics Lab, SUA, este un robot modular bi-
modular (fig. 2.5.18). Sunt mai multe versiuni ale acestui robot, deosebirile fiind doar la nivel
de conector. Fiecare modul este alcătuit din doi „atomi” conectaţi unul de celălalt de un
sistem numit „legătură”, fiecare modul formând o „moleculă”. Fiecare atom are două grade de
libertate: un atom se poate deplasa cu 180o (într-o perioadă de 6s) iar unul din cei cinci
conectori ale unui atom poate să se rotească cu 180o. Configuraţia 3D a modulelor este
condiţionată de modul de conectare între molecule.
47
Roboţi mobili
Modulele sunt realizate din material plastic. Conectorul activ este format din patru
inele care se pot roti pentru a bloca conectorul pasiv, acest lucru fiind realizat sub acţiunea
unui motor şi a unor angrenaje cu roţi dinţate. Timpul de conectare/deconectare este de 15 s.
a) b)
Fig. 2.5.20. Robotul Molecule: a) modul de conectare între modulul activ şi cel pasiv;
b) un modul cu conectori activi
48
Roboţi mobili
Dezavantaje: Sunt două tipuri de module. Mecanismul de conectare prezintă joc, datorită
sistemului cu roţi dinţate. Nu au nici un senzor iar cablurile de alimentare şi de control nu pot
fi prinse de structură.
a) b)
Fig. 2.5.21. Robotul I-Cubes: a) modul de realizare a interconectării;
b) ansamblu robotic format din trei cuburi.
Materialul din care sunt realizate modulele este plastic. Modulele au dimensiunile:
pentru cub 60x60x60 mm3, având 205 grame, iar pentru legătură 85x37x18 mm3 cu o
greutate de 185 grame. Principiul conectorului este mecanic, conectorul mamă are forma unei
cruci, având un sistem de blocare care prezintă un ştift. Conectorul tată se poate roti cu 360o ,
iar legătura se poate răsuci cu 270o, acestea formând cele trei grade de libertate.
Modulele sunt echipate cu un procesor PIC 16C63A/73B dar întregul sistem este
comandat prin intermediul unui calculator. Sistemul este alimentat intern prin intermediul
modulelor cub care alimentează şi modulele legătură. Acţionarea se face cu servomotoare,
care sunt echipate cu traductoare optice. Sistemul de blocare este acţionat printr-un element
de acţionare cu aliaj cu memoria formei.
Avantaje: Conectorul este cu autoblocare nefiind nevoie de acţionare decât la
deconectare.
Dezavantaje: Sunt două tipuri de module. Sistemul are numai senzori de poziţie, la
nivelul articulaţiei, iar sistemul de blocare nu are auto-aliniere. Componentele alimentării cu
energie care sunt destul de grele sunt plasate în cuburile pasive, şi de aceea este necesară o
putere mai mare pentru a le deplasa.
49
Roboţi mobili
a) b)
Figura 2.5.22. Prototipul ATRON: a) modul de interconectare; b) un modul ATRON
Acesta este un sistem de tip reţea în care modulele sunt aşezate ca mulţime a unei
matrice cubice. În această matrice, modulele sunt plasate astfel încât axa lor de rotaţie este
paralelă ca axele x,y sau z, fiind plasate astfel încât două module conectate să aibă axa de
rotaţie perpendiculară. Mişcarea principală este de rotaţie cu maxim 90o a modulelor
delimitate de ecuator. Una dintre emisfere este legată rigid de structură, iar cealaltă este
conectată la una sau la maxim două module. Acest lucru permite modulelor ataşate să se
rotească în jurul axei de rotaţie a modulului activ.
Structura modulelor este realizată din aluminiu cu alamă (în lagăre) şi oţel (conectori
pasivi şi lagărul central). Conectorii sistemului ATRON sunt de tip tată (activ) sau mamă
(pasiv), aranjaţi astfel încât fiecare al doilea conector al emisferei este de tip tată. Conectarea
se face în trei puncte, emulându-se o conectare pe suprafaţă pentru o interconexiune fiabilă şi
puternică. Sistemul de blocare este acţionat cu un motor de curent continuu.
Controlul modulului şi comunicaţia cu modulele vecine cad în sarcina
microprocesorului ATMega128, 16MHz de la Atmel. În modulul nordic se află şi procesorul
de I/O, ATMega8 de 1MHz. Acesta este responsabil pentru controlul senzorilor
(accelerometre), monitorizare, acţionarea întregului modul şi conectarea / deconectarea
modului de modulele vecine. De asemenea este responsabil de managementul energiei.
Comunicarea se face cu infraroşu existând pe fiecare modul un set de patru diode pentru
transmisie şi patru fotodiode pentru recepţie. Aceste diode sunt utilizate şi ca senzori pentru a
detecta dacă modulul este în poziţia răsturnată. Pentru a sesiza deplasarea modulului sunt
utilizate două accelerometre.
a b c d
Fig. 2.5.23. Modulele unui robot stocastic: a) modul pătrat, care utilizează electromagneţi; b)
unitate triunghiulară care utilizează magneţi permanenţi
Modulele au următoarele caracteristici:
- unităţile separate sunt nealimentate şi devin active doar după ce fac parte din structură;
- unităţile nu au abilităţi de locomoţie, locaţia potenţială a unui modul este determinată
de tipurile de legături active şi de mecanica statistică a deplasării Browniene.
- unităţile sunt identice, funcţiile lor diferenţiindu-se în funcţie de contextul final
Un exemplu poate fi conform figurii 2.5.23. Pe o platformă vibratoare se mişcă datorită
vibraţiilor în mod Brownian două tipuri de module. Unul prezentat ca b. iar celalalt ce
intra in contact cu primul la c. Activarea se face numai atunci când cele două module vin
în contact, producând ca efect despărţirea celui de al doilea modul în 2 părţi.
Bibliografie
1. Raport la contract CEEX nr.91-II 03/31.07.2006 - Sistem robotic miniatural cu abilitati de
reconfigurare si de automultiplicare – ROMAR;
2. M. Yim, W.M. Shen, B. Salemi, Daniela Rus, M. Moll, H. Lipson, E. Klavins, G. Chirikgian
– “Self-reconfigurable Robotic Systems. Challenges and Opportunities for the Future”, IEEE
Robotics & Automation Magazine, pag. 43- 52, martie 2007
3. T. Fukuda, S. Nakagawa, Y. Kawauchi, M. Buss - “Self organizing robots based on cell
structures—CEBOT”, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS), pag. 145–
150, nov. 1988
4. S. Murata, E. Yoshida, A. Kamimura, H. Kurokawa, K. Tomita, S. Kokaji, “M-TRAN: Self-
reconfigurable modular robotic system,” IEEE/ASME Trans. On Mechatronics, vol. 7, no. 4, pag.
431–441, 2002
5. H. Kurokawa, A. Kamimura, E. Yoshida, K. Tomita, S. Kokaji, S. Murata – “M-TRAN II:
Metamorphosis from a Four-Legged Walker to a Caterpillar”
6. M.Yim – “Modular Self-Reconfigurable Robotics” RT11_MarkYim
7. A.Castano, A.Behar, P.M.Will – “The Conro Modules for Reconfigurable Robots”,
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 7, No. 4, pa.403-409, December 2002
8. W.M.Shen, H.C.H.Chiu, M.Rubenstein, B.Salemi – “Rolling and Climbing by the
Multifunctional SuperBot Reconfigurable Robotic System”
9. B.Khoshnevis, P.Will, W.M.Shen – “Highly Compliant and Self-Tightening Docking
Modules for Precise and Fast Connection of Self-Reconfigurable Robots”,
10. http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/medical-robots/stochastic-robots-assemble-and-
disassemble-themselves
51
Roboţi mobili
Studiile efectuate de-a lungul timpului au arătat mai multe aspecte legate de
explorarea fundului mării. Este se pare mai eficient ca un sistem robotic simplu să ajungă şi să
se fixeze pe fundul mării în zona dorită, iar apoi, din acesta să iasă mai multe tipuri de sisteme
robotice cu funcţii mai complexe şi să efectueze explorarea propriu-zisă. Se ajunge în acest fel
la idea de echipă de roboţi, aspect ce va fi analizat mai târziu.
Sistemele ce pot opera în mediul acvatic sunt în mare parte vehicule submarine
comandate de la distanţă – ROV (Remotely Operated Vehicles). În momentul în care
controlul este la bord, sub forma unui sistem cu procesor, atunci vehiculul îşi capătă
autonomia şi denumirea de AUV (Autononomous Underwater Vehicles).
Ca abordare există două curente în robotica subacvatică:
- sisteme autonome tip submarin (realizate pe baza experienţei construcţiei submarinelor,
dar înzestrând sistemul cu autonomie informaţională, şi micşorându-i dimensiunea în
funcţie de necesitate)
52
Roboţi mobili
- sisteme autonome ce imită peştii (experienţa trebuie dobândită, dar eficienţa mişcării
peştilor merită efortul)
Fig.2.6.2. Omul încearcă să creeze structuri robotice care să imite mişcările peştilor
Pentru a imita aceste comportamente cu sisteme robotizate, este nevoie de multă pricepere,
fiind o adevărată provocare. Sunt necesare cunoştinţe de biomecanică şi hidrodinamică.
Propulsia prin ondulare se dovedeşte mai eficientă decât cea prin elice. Roboţii peşte pot fi
53
Roboţi mobili
sau chiar sunt deja utilizaţi în observarea oceanografică, detectarea scurgerilor în conducte,
arheologie submarină, dar şi ca exponate funcţionale cu rol de entertainment.
Dintre numeroasele exemple sunt propuse două.
b. Roboţi zburători
Necesitatea unor roboţi cu deplasare în acest mediu poate fi justificată prin numeroase
domenii de utilizare:
e) aplicaţii ştiinţifice:
- cercetare şi explorare;
- culegere date meteorologice
f) aplicaţii comerciale
- echipamente de entertainment;
- asistenţă tehnică;
g) localizare şi recuperare pentru situaţii de urgenţă
h) aplicaţii militare - spionaj, sisteme de atac
54
Roboţi mobili
autonome sau UAV (vehicule aeriene fără pilot) sunt construite pentru sarcini de
supraveghere, de exemplu, Aerosonde [Aerosonde 2006] . Aceste proiecte au de obicei bugete
de mai multe milioane de dolari.
Două proiecte cu domeniul de aplicare meteorologie sunt "MicroPilot" [MicroPilot
2006], şi "FireMite" [Hennessey 2002], avioane autonome proiectat pentru a concura în
Competiţia Internaţională de Robotica aeriană [AUVS 2006].
Aceste modele folosesc un motor fără perii AXI 2208 aflat în coada avionului.
Modelul nu funcţionează foarte diferit de un model GEO CRAWLER4, acestea având un
controler (Pico Pilot) autonom ghidat de GPS si un senzor pentru menţinerea altitudinii. Toate
acestea sunt alimentate de un acumulator Li-Po de 1500mAh.
56
Roboţi mobili
Quadcoptere
57
Roboţi mobili
Fig.2.6.9. Primele modele de structuri Quadcopter: modelul realizat de fraţii Breguet (stânga) şi George De
Bothezat (dreapta)
Mișcările de bază ale unui quadcopter sunt obținute prin varierea vitezei de rotație ale
celor patru motoare, deci schimbarea forțelor de ridicare pe fiecare dintre ele. Elicopterul se
înclină către direcția în care avem cea mai mică viteză de rotație, iar la viteză potrivită
produce și o accelerare înspre direcția respectivă. Controlul unghiurilor de înclinare este
aproape asemănător, iar estimarea orientării, în cazul rotirii și înclinării, este critică. Rotoarele
se învârt în două direcții diferite, lucrând în perechi, cu scopul de a elimina nevoia utilizării
unui motor pentru coadă, prin balansarea momentelor. Acest principiu este de asemenea
folosit pentru a produce mișcarea de răsucire dorită. Pentru a facilita controlul quadcopterului
este de dorit modificarea vitezelor de rotație independent pentru mișcarea de răsucire și în
perechi pentru mișcările de înclinare și rotație.
58
Roboţi mobili
59
Roboţi mobili
Fig.2.6.13.
Acesta este sistemul de ecuații necesar rotirii pe cele trei axe prezente în model. Ele
sunt matricele de rotație, iar produsul lor este matricea finală ce caracterizează sistemul.
Unghiurile teta, gama și omega sunt unghiurile atribuite celor trei unghiuri de înclinare
Euler (Pitch, Yaw și Roll). Iar ecuațiile rezultate alcătuiesc matricea de rotație a unui robot
mobil în spațiu.
60
Roboţi mobili
Senzorii cu care sunt dotaţi aceşti roboţi sunt accelerometru, giroscop, magnetometru,
senzor de măsurarea a presiunii aerului, umidităţii şi temperaturii. Datorită motoarelor fără
perii şi transmisiilor folosite, nivelul de zgomot este foarte scăzut. La mai puţin de 2000rpm,
zgomotul este mai mic de 63 dBA la o distanţă de 3m. Acest mod de propulsie poate asigura
viteză şi în condiţii de suprasarcină. Sistemul GPS asigură atât menţinerea poziţiei, cât şi
direcţia de navigaţie. Datorită cardului de memorie micro-SD integrat, se poate face o analiză
post-zbor, şi nu numai în timp real în timp real. Sistemul conţine de asemenea un decodor şi
un sistem de descărcare a datelor ce furnizează informaţii despre starea bateriei, altitudine,
poziţie, unghiul de zbor, durata zborului. De asemenea sistemul are implementat pentru o
comunicare mai bună un sistem vocal de interfaţare cu utilizatorul. Robotul este prevăzut cu
un sistem de siguranţă pentru aterizare forţată în cazul în care are loc descărcarea
acumulatorului. În funcţie de sarcină, temperatura, viteza vântului, MD4-200 are un timp de
61
Roboţi mobili
Robot pasăre
Pentru că la partea de roboţi subacvatici au fost prezentate şi exemple de roboţi peşte
cu rol de entertainment, se poate observa că există preocupări în acest sens şi în zona zborului.
Astfel, cunoscuta firmă FESTO, a realizat o pasăre robot [8].
SmartBird, această pasăre bionică autonomă – având ca model un pescăruş – pluteşte
pe cer graţie celor 2 aripi de 2 m şi utilizează curbura cozii pentru schimbarea direcţiei. Mai
mult, acest robot este capabil de a decola şi ateriza singur, dar poate fi controlat şi monitorizat
totuşi cu ajutorul utilizării transmisiei radio ZigBee.
62
Roboţi mobili
După cum au fost descrise tipurile de roboţi anteriori, s-a putut observa că fiecare vine
cu propriile avantaje, dar şi propriile neajunsuri. Abordarea unor aplicaţii ce necesită roboţi de
mai multe tipuri poate fi utilizarea unor echipe de roboţi, în care fiecare îşi îndeplineşte
sarcina conform posibilităţilor, sau utilizarea unor roboţi hibrizi, care să beneficieze de
avantajele tuturor elementelor constitutive. Despre roboţii cu picioare şi roţi s-a discutat,
deoarece reprezintă o categorie mare. Pe lângă aceştia s-au dezvoltat tot soiul de modele,
adaptate aplicaţiilor.
Uneori natura însăşi furnizează modele hibride: sunt animale care înoată şi se
deplasează şi pe uscat, sunt animale a căror deplasare se bazează pe combinaţie de târâre şi
păşire, păsările şi insectele cu aripi zboară şi păşesc.
Un exemplu de vieţuitoare cu mişcare combinată: târâre şi păşire, este şopârla. Există
proiecte care încearcă imitarea mişcării şopârlei. Unele soluţii sunt mai simple, altele intrând
în detalii inclusiv legate de talpa piciorului, care ajută şopârla să urce pe pereţi verticali.
Un astfel de proiect este realizat de către Auke Jan Ijspeert, Alessandro Crespi și Jean-
Marie Cabelguen de la Institutul Federal Elvețian de Tehnologie (EPFL) din Lausanne [1]. El
a constat la început pe simularea fizică a unei şopârle şi apoi realizarea ei practică. Ca model a
fost aleasă o salamandră. Reprezentarea ei a fost ca un corp articulat acţionat de muşchi ce
sunt înlocuiţi de arcuri şi amortizoare, întregul ansamblu interacţionând cu mediul
înconjurător. Scopul simulării este de a investiga circuitele neurale salamandrei în mişcarea ei
acvatică şi terestră.
Prin experimente s-a dezvoltat un model virtual al salamandrei ce simulează cu
precizie modelul real. Se urmăreşte în special circuitul locomotor, deplasarea reală a unei
salamandre. Pentru control s-au folosit controlere neurale implementate în circuitul
locomotor. Experimentele iniţiale au folosit algoritmi de control al locomoţie unui model
bidimensional al salamandrei.
Șopârla este o amfibie, capabilă să se deplaseze atât în mediul acvatic cât şi terestru.
Fig. 2.7.1. Model mecanic al corpului unei şopârle. Variantă bidimensională cu 16 legături rigide
conectate între ele de articulații cu un grad de libertate.
Fiecare articulație este acționată de o pereche de ”mușchi”
antagoniști simulate cu arcuri și amortizoare
Pe pământ corpul
salamandrei descrie o mişcare în
forma literei S coordonată de
mişcarea membrelor inferioare şi
posterioare. Experimentele au Fig.2.7.2 Salamandra robotica II
demonstrat că mişcările în medii
diferite, terestru şi acvatic, diferă complet unul de celălalt dar nu au fost descoperite modurile
de mişcare produse de aparatul locomotor.
Modelul realizat în anul 2005 a condus la construcția robotului în anul 2007.
Un alt exemplu este
robotul mobil de tip şopârlă,
realizat în cadrul
Departamentului de
Mecatronică şi Mecanică de
Precizie din Universitatea
Politehnica din Bucureşti. A fost
dezvoltat un sistem mecatronic
autonom informaţional şi
energetic, conceput să imite pe
cât posibil mişcarea unei
şopârle. Au fost implementate şi Fig. 2.7.3. Robot mobil tip şopârlă
comparate diferite strategii de
deplasare. Sistemul este deschis, în sensul că pot fi adăugate elemente noi senzoriale şi nu
numai, care să aducă un plus de informaţie comenzii, crescând gradul de autonomie
decizională.
Principalele subsisteme care alcătuiesc robotul mobil sunt următoarele:
- structura mecanică cu aspect de patruped ce permite robotului stabilitate în mişcare,
precum şi posibilitate de schimbare a direcţiei de deplasare. Corpul robotului este format din
două module (faţă şi spate) cu 4 picioare şi elementele de acţionare necesare, module
articulate între ele în plan orizontal pentru a permite schimbarea direcţiei de deplasare şi are
dimensiuni globale de: 229 mm x 80 mm x 77 mm.
- subsistemul electric care conectează motoarele şi senzorii la „creierul” robotului,
reprezentat de microcontrolerul BASIC Stamp 2 OEM, capabil să ia decizii şi să coordoneze
mişcarea tuturor elementelor de acţionare, oferind astfel amintita autonomie informaţională.
- sistem de senzori pentru sincronizarea mişcării picioarelor robotului şi pentru
recepţionarea de informaţii din mediul de deplasare.
- subsistemul de programare permite stabilirea sarcinilor robotului. El constă din
interfaţarea serială cu un sistem de calcul pentru transferul programelor către microcontroler.
Programele sunt realizate în mediul de programare Parallax BASIC Stamp Editor /
Development System.
Bibliografie:
[1] http://biorob.epfl.ch/salamandra
64
Roboţi mobili
MISIUNE
Traiectorie
reală Poziţia actuală
estimată
PILOTARE LOCALIZARE
x,y,z,L,R,T
Traiectorie
x,y,z
COMANDA
Urmărirea
comenzilor
ACŢIONARE
Comanda unui robot mobil trebuie să asigure în principal trei funcţii: locomoţia,
localizarea şi percepţia deciziei. Datorită complexităţii acestei probleme, cercetătorii se
concentrează de multe ori asupra analizei şi concepţiei unei singure funcţii, utilizând modele
mai simple pentru celelalte două. Există numeroase rezultate interesante în fiecare din aceste
direcţii, dar puţine aplicaţii realizate global.
Structura mediului determină alegerea diferitelor tehnici de aplicare a celor trei funcţii.
- Mediile tehnice amenajate sunt convenabile pentru locomoţia cu roţi, cu un sistem
de localizare cu balize şi cu o percepţie mai simplă (senzori tactili şi de
proximitate) fără a avea nevoie de reconstruirea unui model pentru mediul
înconjurător.
- Din contră, terenurile dificile sau mediile având o geometrie neregulată fac apel la
mijloace de locomoţie mai complicate (de exemplu picioare, târâre).
65
Roboţi mobili
- metode relative - determinarea poziţiei curente se face integrând deplasările succesive faţă
de punctul de plecare, informaţiile provenind de la senzori aflaţi pe robot: odometrici, inerţiali
(viteze, acceleraţii), gravitaţionali (inclinometre) etc.
Caracteristici: - necesită integrarea traiectoriei parcurse;
- funcţionare continuă;
- autonomie în raport cu mediul;
- precizie independentă de poziţie;
- variaţie în timp a preciziei;
- sisteme insensibile la bruiaj;
- erori uşor de modelat.
Conform caracteristicilor de mai sus unei poziţii curente p i se adaugă variaţia determinată
pentru a calcula p+1. Este firesc atunci că măsurarea trebuie să fie permanentă, funcţionare
continuă a sistemului de măsurare a poziţiei. Indiferent de poziţia în spaţiul de evoluţie,
eroarea nu depinde de aceasta, ci de determinările succesive la nivelul intern. Determinarea nu
depinde de elemente exterioare sistemului, şi de aceea este insensibilă la semnale externe.
- metode absolute - determinarea poziţiei se face prin măsurări efectuate asupra unor repere
cu poziţii cunoscute (de exemplu din metru în metru, kilometru în kilometru, sau chiar sateliţi
artificiali GPS - Global Positioning System)
Caracteristici: - localizare independentă de origine;
- funcţionare discretă;
- dependenţă de mediu;
- precizie dependentă de poziţie;
- precizie independentă de timp;
- sisteme sensibile la bruiaj;
- erori dificil de modelat.
Tot în cadrul metodelor absolute au fost dezvoltate şi aşa numitele « model matching » - în
care informaţia provenind de la senzori este comparată cu o hartă sau cu un model al mediului
înconjurător.
66
Roboţi mobili
- unde ultrasonore;
- unde luminoase;
- unde de hiperfrecvenţă.
Identificarea reperelor este simplă în cazul celor active, dar destul de complexă în
cazul celor pasive. (de exemplu este emisă o undă către reperul dorit, iar aceasta se reflectă cu
o frecvenţă diferită de cea de plecare, dând informaţii despre frecvenţa de rezonanţă a
reperului, deci identificându-l)
67
Roboţi mobili
După cum se poate observa, au fost dezvoltate numeroase metode soluţii pentru
localizare, şi vor mai fi cu siguranţă identificate şi altele. Poate tocmai de aceea, efortul
principal îl constituie la ora actuală standardizarea metodelor şi reducerea costurilor necesare.
Imaginea pe care majoritatea lumii o are despre roboţi vine în principal din filme
precum „Războiul Stelelor” şi „Star Trek”, sau eventual imagini ale liniilor de asamblare ale
automobilelor. Este o puternică diferenţă între aceste două modalităţi de a vedea robotica.
După atâţia ani de progres tehnologic, nu avem încă roboţi cărora sa le putem vorbi şi care să
poată fi de ajutor la îndeletnicirile casnice. Nici nu poate fi vorba de roboţi care sa lupte în
război, să piloteze o navetă spaţială sau alte preocupări frecvente în romanele ştiinţifico-
fantastice.
E adevărat că nu avem încă roboţi cărora să le putem vorbi, avem însă roboţi care au
participat cu mult succes la operaţii chirurgicale extrem de complicate; nu avem încă soldaţi-
roboţi, armata americană este în schimb unul dintre cei mai mari investitori în tehnologie
robotică, şi deşi rezultatele sunt departe de „Terminator”, există roboţi care pot contribui în
mod eficace la salvarea de vieţi omeneşti (cum ar fi de exemplu roboţi de explorare în zone
contaminate, roboţi pentru deminare).
Construcţia unui robot cere cunoştinţe din domenii foarte diferite. Pentru a îndeplini
chiar o misiune foarte simplă, este nevoie de sisteme complicate, care acoperă multe
discipline cuprinse în domeniul mecatronicii.
Prin abstractizare, robotica poate fi divizată natural în trei domenii:
- Percepţie - un robot trebuie în general să „simtă”, pentru a primi
informaţii despre mediul înconjurător.
- Cunoaştere - Informaţiile în sine însă nu folosesc la nimic: robotul
trebuie sa „înțeleagă” ce se petrece, să dezvolte planuri, să evalueze situaţii, etc.
- Acţiune - Un robot ar fi inutil dacă nu ar putea să facă ceva: să se
deplaseze, să transforme în mod intenţionat mediul înconjurător, să exploreze, într-
un cuvânt, să acţioneze.
În anumite cazuri prin eliminarea cunoaşterii se obţine ceea ce se numeşte comandă de
la distanţă, în care caz nu există decizie la nivelul robotului, fiind discutabilă însăşi denumirea
de robot.
3.2.1 Percepţie
Percepţia include practic tot ceea ce ţine de senzorii prin care robotul poate primi
informaţii despre mediul în care operează. Diversitatea senzorilor este practic nelimitată: un
robot poate înregistra imagini, măsura distanţe, acceleraţii, câmpuri magnetice, orientări,
poziţii geografice, viteze, etc. Există un număr mare de senzori utilizaţi pentru percepţie în
robotică.
68
Roboţi mobili
Primele două tehnologii îşi găsesc rezonanţă într-o gamă vastă de aplicaţii comerciale
şi de aceea evoluţia lor a fost spectaculoasă. În ceea ce priveşte senzorii, aceştia s-au lovit de
lipsa aplicaţiilor de volum ridicat, motiv pentru care evoluţia nu a fost aşa de rapidă. In ultimii
ai însă, datorită dispozitivelor portabile înzestrate cu tot felul de elemente senzoriale de mici
dimensiuni şi consum energetic redus, senzorii au început să fie ceruţi în volume mari.
În ceea ce priveşte percepţia în robotica mobilă există elemente general valabile
indiferent de aplicaţie, dar şi elemente specifice aplicaţiei (de exemplu un robot care
evoluează în zonă cu pericol de scurgeri de gaz poate fi dotat cu un detector de gaz). În
principiu caracteristicile generale legate de senzorii pentru roboţii mobili:
69
Roboţi mobili
Camere de filmat:
Informaţia vizuală este în general obţinută cu ajutorul camerelor de filmat în diferite
spectre: vizibil, infraroşu, ultraviolet, etc. Cu ajutorul camerelor de filmat (digitale sau
analogice) se obţin în final imagini digitale care sunt apoi prelucrate pentru a extrage
informaţia de care este nevoie. Acest proces de prelucrare este în general extrem de laborios:
conversia de la o lume tridimensională la o imagine bidimensională implică pierderea de
informaţie. În plus, imaginile obţinute au de obicei o rezoluţie foarte scăzută precum şi o
gama relativ redusă de culori. De exemplu, în cazul unei imagini alb-negru obţinută cu un
convertor analog-digital de 8 biţi rezultă numai 256 de tonuri de gri; filmul fotografic (mult
mai puţin performant decât ochiul omenesc) poate reproduce în jur de 8000 de tonuri.
Sisteme cu laser:
Sistemele laser sunt folosite în două moduri: pentru măsurători directe de distanţă şi ca
surse de lumină structurată. În primul caz, o rază laser scanează o scena şi permite măsurarea
precisă a distanţelor (şi a direcţiilor) faţă de punctul din care raza este emisă. În al doilea, prin
procese optice sau/şi mecanice, raza laser este transformată într-un „plan” laser, care baleiază
întreaga scenă de interes, iar o cameră video cu poziţie fixă înregistrează intersecţia dintre
acest plan laser şi scena măsurată. Mulţimea tuturor punctelor de pe conturul 3D alcătuieşte
un model tri-dimensional, ce poate fi ulterior folosit fie pentru localizare, pentru detectarea de
obstacole, pentru a crea puncte de reper, şi pentru alte foloase. Un laser pentru măsurat
distanţa este caracterizat prin numărul de grade de libertate (0, 1 sau 2), prin numărul de
puncte măsurate într-o singură trecere şi prin numărul de astfel de treceri ce pot realizate într-
o secundă. Limitarea laserilor nu este în măsurarea distanţei (de obicei mult mai precisă decît
necesar pentru majoritatea aplicaţiilor) ci din procesul mecanic de poziţionare a razei laser şi
din rata de transfer a informaţiei.
Sonare, radar:
Sonarele (acronim pentru ‚,SOund NAvigation and Ranging'') şi radarele (acronim
pentru ``RAdio Detection And Ranging'') funcţionează pe baza aceloraşi principii: un semnal
(sonor, respectiv electromagnetic) este emis de robot; semnalul este reflectat de suprafeţe, se
întoarce la emiţător, care măsoară timpul între emisie şi recepţie. Cum viteza undei respective
este cunoscută, se poate evalua distanţa până la suprafaţa ce reflectă. Sonarele au marele (şi
probabil singurul) avantaj de a costa foarte puţin în comparaţie cu alţi senzori. În acelaşi timp,
au o precizie extrem de mică, şi sunt sensibile la mediul în care sunt folosite. Anumite
materiale reflectă undele sonore foarte bine (caz în care există şi pericolul reflexiilor
multiple), altele foarte prost (caz în care anumite semnale emise pot fi pierdute). Datorită
lungimii de undă mult mai mici, radarele nu sunt în general afectate de aceste probleme. Însă
costul unei unităţi radar este mare, are limitări în rezoluţie şi în precizie.
70
Roboţi mobili
Cunoscându-se raza roţii, se poate evalua distanţa parcursă, folosind acelaşi principiu ca la
kilometrajul automobilelor. În orice caz, datorită patinării, rezultatele unui asemenea senzor
sunt doar orientative.
Numeroase proiecte folosesc GPS, un sistem de localizare prin satelit disponibil
oriunde pe glob şi care oferă precizii uluitoare: chiar şi în cazul aplicaţiilor civile se pot atinge
precizii de numai câțiva centimetri. Un sistem de sateliţi emite tot timpul semnale electronice;
semnalele de la mai mulţi sateliţi pot fi combinate pentru a afla poziţia relativă faţă de sateliţi;
din asta se poate calcula poziţia pe suprafaţa pământului. Deşi limitate doar la aplicaţii în aer
liber şi cu un cost ridicat, precizia şi simplitatea sistemelor GPS le-a impus în multe aplicaţii
ale roboţilor.
Alţi senzori utilizaţi frecvent sunt inclinometrele şi accelerometrele. Preţurile lor sunt
relativ scăzute (crescând o dată cu precizia), iar aplicaţiile sunt numeroase.
Alegerea senzorilor potriviţi depinde de mediul în care robotul va funcţiona și de
resursele financiare. Un robot care funcţionează în interiorul clădirilor nu trebuie sa ia atât de
mult în calcul problemele impuse de iluminaţia naturală. Un tractor robotizat nu are nevoie să
detecteze obstacole de câțiva centimetri. Regula generală este că dificultatea dezvoltării unui
robot este invers proporţională cu numărul de restricţii impus asupra mediului de funcţionare.
3.2.2. Cunoaştere
Învăţare
Învăţarea poate avea aspecte
extrem de variate, de la memorare pur
mecanică până la acţiuni „inteligente”.
Un robot industrial care vopseşte maşini,
este de obicei „educat” de un om, care-i
mişcă braţul pentru a-l învăţa cum
trebuie să opereze.
Tehnicile inteligenței artificiale
au adus beneficii considerabile
sistemelor care evoluează în medii Fig. 3.4.: Model neuron artificial
incerte. Rețelele neurale artificiale sunt
cel mai întâlnit model de inteligență artificială. Studiul acestora a început cu încercările de
imitare a inteligenței naturale a organismelor vii și a descoperirilor legate de funcționarea
sistemelor nervoase ale acestora. Procesorul elementar de informație al unei rețele neurale
71
Roboţi mobili
este neuronul. Cel mai întâlnit model de neuron artificial este cel elaborat de McCulloch şi
Pitts în anul 1943 [3]. Similar celui regăsit în natură, neuronul artificial este alcătuit dintr-un
număr de intrări, fiecare dintre acestea fiind caracterizată de propria pondere sinaptică. De
exemplu, semnalul xj prezent la intrarea sinapsei “j” este conectat la neuronul “k” prin
multiplicare cu ponderea wkj (Fig. 3.4.). O altă componentă a modelului neuronului artificial
prezentat în figură o reprezintă sumatorul destinat însumării intrărilor ponderate.
Rezultatul obţinut în urma însumării:
N
u k wkj x j
j 1
Planificare
Se poate argumenta că funcţia principală a unui robot este planificarea. În funcţionarea
ideală a unui robot, omul în specifică robotului doar un scop care trebuie atins, iar acesta
trebuie să aleagă dintr-o mulţime de mişcări elementare. Robotul trebuie să pună cap la cap o
72
Roboţi mobili
serie de astfel de mişcări care conduc la realizarea scopului. Planificarea se poate face la
nivele diferite, şi poate fi extrem de sofisticată, mai ales dacă mediul de lucru este în
schimbare şi are constrângeri dinamice importante.
Control
Una dintre problemele binecunoscute este cea a algoritmilor de control. După cum nu
se poate conduce o maşină cu 100 km/h până în parcare, pentru că nu putem opri instantaneu,
nici roboţii nu pot face mişcări arbitrare.
Teoria controlului dezvoltă algoritmi care să permită roboţilor să se deplaseze în mod
stabil; algoritmii de control cunosc doar unii din parametrii sistemului; pe ceilalţi îi pot
observa din chiar comportarea robotului. Algoritmii observă permanent deviaţia de la
traiectoria ideală stabilită de planificator şi generează comenzi de corecţie. Dar aşa cum o
învârtire bruscă de volan poate răsturna maşina, sau poate duce la o oscilaţie periculoasă,
simpla încercare de a corecta imediat traiectoria se poate solda cu catastrofe; algoritmii de
control iau în calcul aceste lucruri când coordonează mişcarea.
Din considerentul volumului ridicat de date necesare procesării informației de la
senzori (ținând cont în multe cazuri și de imprecizia semnalelor de intrare) în vederea
planificării acțiunilor se poate apela şi la logica fuzzy. Astfel se poate împărți domeniul de
valori în care se găsește semnalul de intrare şi domeniul de valori al comenzii într-un număr
de intervale în vederea alcătuirii ulterioare a unui set de reguli de tip IF-THEN-ELSE, care
vor reprezenta un algoritm mai simplu în sensul costului de execuție, faţă de altele care ar
utiliza funcții matematice în vederea calculării comenzii. Combinând sistemele fuzzy cu rețele
neurale se obţin sisteme neuro-fuzzy.
73
Roboţi mobili
Determinarea traiectoriei
optime pentru un robot mobil
reprezintă o preocupare
importantă în studiul roboţilor
mobili. Pe plan mondial se caută
determinarea de noi metode de
optimizare de traiectorii. De
exemplu cercetătorii de la
Colegiul Naţional de Tehnologie
din Kitakyushu – Japonia [4], şi-
au propus determinarea unei
metode pentru stabilirea
traiectoriei optime a unui robot
mobil aflat într-o incintă închisă
cunoscută. Metoda de propusă se
bazează pe algoritmi genetici
(GA), care reprezintă un model
de calcul al evoluţiei biologice.
Algoritmii genetici sunt utili atât
pentru soluţionarea unor Fig.3.6.Rezultate experimentale cu algoritmi genetici
probleme date, cât şi pentru modelare de sisteme evolutive. Robotul dispune de o
hartă a incintei, hartă împărţită în unităţi identice, o unitate fiind egală cu
dimensiunea robotului. Fiecărei unităţi fiindu-i asociat un cod, cu ajutorul GA
robotul alege traiectoria optimă. Ca exemplu sunt prezentate câteva rezultate
experimentale în figura 3.6. Acestea constau în determinarea unei căi pentru
deplasarea robotului în spaţiul de lucru ales. Pentru început s-a determinat o
traiectorie optimă în lipsa oricăror obstacole. Aceeaşi problemă a fost rezolvată şi
în cazul apariţiei a patru obstacole.
Metode de control pentru roboţi mobili cu evoluţie în medii necunoscute
Dezvoltarea de noi metode de control în acest sens, reprezintă preocuparea unor
cercetători de la Institutul de Tehnologie din Kyushu - Japonia. Se pune problema
adaptării robotului la spaţiul de evoluţie, la eventuala sa modificare. Se urmăreşte
stabilirea unor tehnici de învăţare. Pentru aceasta este aplicat sistemul CS
(Classifier System), metoda de învăţare pentru maşini. CS constă într-un sistem de
comandă, un sistem puternic de învăţare şi un sistem pentru determinarea unor
74
Roboţi mobili
75
Roboţi mobili
Bibliografie :
[1] Chaterin Fargeon, Jean-Philippe Quin - Robotique mobile - sous l'egide de la D.R.E.T.
[2] Borestein J., Everett H. R., Feng L. – Where am I ? – Sensors and Methods for Mobile
Robot Positioning, 1996, The University of Michigan
[3] http://www.mind.ilstu.edu/curriculum/modOverview.php?modGUI=212
[4] I. Okada, X. F. Zhang, H. Y. Yang and S. Fujimura - A Random Key-based Genetic
Algorithm Approach for Resource-constrained Project Scheduling Problem with Multiple
Modes Proceedings of the International MultiConference of Engineers and Computer
Scientists 2010, IMECS 2010, 17-19 March, 2010, Hong Kong
[5] Takayuki Okatani and Koichiro Deguchi, Tohoku University, Japan - Autocalibration of a
projector-screen-camera system: theory and algorithm for screen-to-camera homography
estimation Proceedings of the Ninth IEEE International Conference on Computer Vision
(ICCV 2003) 2-Volume
76
Roboţi mobili
Atunci când a fost abordat subiectul roboţilor cu evoluţie în mediul acvatic, a fost
menţionat rezultatul unei analize, conform căruia este mai eficientă utilizarea unui robot
subacvatic mai simplu pentru transport şi a unor roboţi specializaţi pentru anumite funcţii, care
să intre în funcţiune în momentul potrivit. Acest aspect nu este singular, ideea unor echipe de
roboţi regăsindu-se în numeroase proiecte.
77
Roboţi mobili
- structura poate fi redundantă, astfel încât la afectarea completă sau parţială a funcţiilor unui
robot acestea să poată fi preluate de ceilalţi roboţi din sistem;
- structura roboţilor poate fi mult mai simplă, fiind recomandată realizarea echipei din roboţi
identici sau dintr-un număr redus de tipuri;
- în orice moment de timp o parte dintre roboţi pot constitui propriul sistem de referinţă al
echipei, în raport cu care se determină poziţia roboţilor mobili; fie, de exemplu, o echipă
formată din 4 roboţi ce explorează un mediu necunoscut pornind de la o poziţie cunoscută.
Trei dintre roboţi, cu poziţii cunoscute se pot constitui ca referinţe pentru al patrulea. Acesta
se deplasează raportându-si mereu poziţia la cei trei roboţi nemişcaţi. La un moment dat
robotul se opreşte, devenind referinţă, iar unul dintre cei trei se activează, ceilalţi rămânând
pe loc. Din nou unul dintre roboţi se mişcă, iar trei sunt ficşi. În acest fel pot fi determinate
pas cu pas poziţiile succesive ale echipei de roboţi.
78
Roboţi mobili
DARPA SIMNET este un antrenor militar care permite ca sute de soldaţi să se antreneze
împreună într-un mediu complet virtual populat cu un număr mare de vehicule autonome
simulate.
În legătură cu cercetările dezvoltate pentru AuRA, laboratoarele Georgia Tech au
dezvoltat setul de instrumente pentru „Mission Lab” care furnizează un GUI special pentru
planificarea misiunii şi are abilitatea de a rula acelaşi cod pentru roboţi reali sau simulaţi.
Simulatorul XRDev creat de „Nomadic Tehnologies” permite de asemenea executarea aceluiaşi
cod pe roboţi „Nomadic Tehnologies” reali sau virtuali.
Lucrul la platforma conceptuala şi software a sistemului multi-robot a dus la
concentrarea mai degrabă asupra arhitecturilor pentru cooperare (reactive, deliberative şi
hibride, etc.) decât asupra unei infrastructuri generale care se poate adapta unei varietăţi mari de
arhitecturi.
Structura sistemului
Pentru înţelegerea exactă a problematicii controlului colaborării între roboţi mobili se
prezintă modelul unui sistem de localizare pentru o echipă de mini-roboţi care colaborează
pentru a explora medii necunoscute – Proiectul Millibot [12], figura 4.1. Acesta este un exemplu
de echipă robotică.
Cu ajutorul unui mediu software (RAVE) se poate analiza şi simula funcționarea echipei,
iar pe baza rezultatelor putându-se dezvolta comanda reală. Proiectul „Millibot” a urmărit
dezvoltarea unei echipe de mici roboţi eterogeni mobili (6cm x 6cm x 6cm) pentru a efectua
operaţiuni de supraveghere [13]. Datorită dimensiunilor mici, fiecare Millibot are capabilităţi
limitate de detecţie şi calcul. Totuşi, în echipă, ei sunt capabili să îndeplinească operaţiuni
interesante cum ar fi explorarea şi cartografierea mediilor necunoscute. Pentru a compensa
79
Roboţi mobili
80
Roboţi mobili
Poziţia iniţială
Când o echipă de roboţi este desfăşurată, fiecare îşi determină automat poziţia relativ la
un sistem local de referinţă. Pentru aceasta, liderul echipei colectează măsurări ale distanţei între
oricare pereche arbitrară de roboţi prin trimiterea de pulsuri către ţintele luminoase ale fiecărui
robot, recomandabil de mai multe ori pentru a obţine o precizie mai mare a măsurării distanţei,
şi colectează măsurările de la toţi ceilalţi roboti. Liderul echipei atribuie poziţia (0,0) unui robot
ales arbitrar. Unui al doilea robot îi este atribuită o poziţie pe axa X. Acesta defineşte un sistem
de referinţă în care poziţia celorlalţi roboţi este determinată prin algoritm trilateral. Oricum,
bazându-ne numai pe măsurarea distanţei, rămâne o ambiguitate în ceea ce priveşte semnul
coordonatei Y a fiecărui robot. Pentru a rezolva aceasta ambiguitate, liderul echipei comandă un
robot să urmărească o scurta traiectorie în formă de L, şi determină din nou poziţia lui. Dacă
robotul se roteşte către stânga dar coordonata de sistem atribuită indică o rotire către dreapta,
semnul coordonatei Y a tuturor roboţilor se inversează.
Săritura broaştei
Un avantaj important la
sistemului de localizare al Millibotului
este că nu se bazează pe ţinte
luminoase fixe, deci poate explora
spaţii necunoscute. În schimb, minim
trei Milliboţi (dar nu neapărat
întotdeauna aceiaşi trei) servesc ca
repere în orice moment de timp.
Aceştia rămân staţionari. Ceilalţi
roboţi se pot mişca de jur împrejur în
raza de acţiune, în timp ce ei „simt” Fig. 4.4. Secvenţă de mişcare la săritura broaştei
mediul, faţă de reperele curente. Când
echipa a explorat aria acoperită de reperele curente, alţi roboţi vor deveni staţionari şi vor servi
81
Roboţi mobili
drept repere. În acest fel, echipa poate să se deplaseze pe zone mari menţinând în acelaşi timp
estimări bune ale poziţiei aşa cum este arătat în figura 4.4. Această apropiere prin săritura
broaştei permite echipei să se deplaseze mai departe, în timp ce întotdeauna rămân trei roboţi
staţionari cu rol de repere în poziţii cunoscute.
Pentru a evita numeroasele probleme condiţionate de configuraţie, este necesară o atentă
planificare a secvenţei de deplasare. Algoritmul de localizare are precizie maximă când reperele
fixe formează un triunghi echilateral. Când o echipă se deplasează pe o distanţă mare, semnalul
luminos care este cel mai îndepărtat de obiectiv va fi înlocuit de un Millibot din apropierea
obiectivului şi echidistant faţă de alte două semnale luminoase.
Precizia estimării poziţiei se deteriorează gradual pe măsură ce creşte numărul de sărituri.
Descrierea construcţiei
S-a utilizat un modul de localizare
singulară care poate servi fie ca reper fix, fie
ca senzor de localizare. Pentru a produce şi
detecta semnale, fiecare Millibot este echipat
cu un transductor ultrasonic modificat de cost
redus. Acest transductor poate funcţiona fie ca
receptor fie ca emiţător. Pentru ca localizarea
să fie efectivă, este important ca senzorul să
poată detecta semnale provenind din orice
direcţie din jurul Millibotului. Aşa cum este
ilustrat în figura 4.5, un transductor ultrasonic
este poziţionat cu suprafaţa drept în sus, către
un con de aluminiu care reflectă toate undele Fig. 4.5. Senzor de localizare cu reflector acustic
sonore emise şi receptate. Rezultatul este un transductor cu o acoperire de 360 grade în plan
orizontal. Transductorul ultrasonic cu reflector are o înălţime de aproximativ 2,5 cm. El poate
măsura cu exactitate distanţe de până la 3 m cu o rezoluţie de 4mm, în timp ce consumă doar
25mW.
S-au utilizat transductoarele piezoelectrice, pentru că sunt ieftine, lucrează la tensiuni
joase şi se potrivesc uşor în bugetul de putere şi mărime al Milliboţilor [14].
Exemplului de mai sus i se pot adăuga numeroase alte exemple. Unele sunt de natură
militară, altele de explorare spaţii necunoscute, altele pentru entertainment (echipă de fotbal
robotică). Toate însă au aceleaşi probleme legate de comunicare între membrii echipei, de
localizare, de simplitate individuală, dar performanţe ca echipă.
82
Roboţi mobili
Bibliografie
[1] R.C. Arkin and T.R. Balch. “AuRA: Principles and Practice in Review”, Journal of
Experimental and Theoretical Artificial Intelligence, 9(2), 1997.
[2] T. Fukuda and S. Nakagawa. “A Dynamically Reconfigurable Robotic System (Concept of a
System and Optimal Configurations)”, Int. Conf. on Industrial Electronics, Control, and
Instrumentation, 588- 95, 1987.
[3] C. LePape. “A Combination of Centralized and Distributed Methods for Multi-Agent
Planning and Scheduling”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 488-93, 1990.
[4] M. Mataric. “Interaction and Intelligent Behavior”, MIT AI Lab Technical Report, AI-TR-
1495, August 1994.
[5] F.R. Noreils. “An Architecture for Cooperative and Autonomous Mobile Robots”, IEEE Int.
Conf. On Robotics and Automation, 2703-10, 1992.
[6] L. Parker. “ALLIANCE: An Architecture for Fault- Tolerant, Cooperative Control of
Heterogeneous Mobile Robots”, ‘Proc. of the IEEE/RSJ Int’l Conf. On Intelligent Robots and
Systems, 776-83, 1994.
[7] T. Ueyama and T. Fukuda. “Self-Organization of Cellular Robots Using Random Walk with
Simple Rules”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 595-600, 1993
[8] M. Watanabe, K. Onoguchi, I. Kweon, and Y. Kuno. “Architecture of Behavior-basedMobile
Robot in Dynamic Environment”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2711-18, 1992.
[9] H. Asama, A. Matsumoto, and Y. Ishida. “Design of an Autonomous and Distributed Robot
System: ACTRESS”, Proc. of the IEEE/RSJ Int’l Workshop on Intelligent Robots and Systems,
283-90, 1989.
[10] Y. Ishida. “Functional Complement by Cooperation of Multiple Autonomous Robots”,
IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2476-81, 1994.
[11] D.L. Brock, D.J. Montana, and A.Z. Ceranowicz. “Coordination and Control of Multiple
Autonomous Vehicles”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2725-30, 1992.
[12] http://www.cs.cmu.edu/~cyberscout/millibots.html
[13] K. Dixon, J. Dolan, W.Huang, C. Paredis, P. Khosla, " Mediu real si virtual pentru sisteme
multiple de roboti mobili (RAVE)" , Dezbaterile IEEE/RJS 1999 – Conferinta Internationala de
Robotica si Sisteme (IROS 99)
[14] Everett, H.R. 1995. Understanding Ultrasonic Ranging Sensors. The Robotics Practitioner.
Fall, 1995. pp. 27-38.
83
Roboţi mobili
După cum a fost menţionat la descrierea roboţilor târâtori, structura lor este realizată în
principiu din mai multe module înlănţuite (structură serială). În cele ce urmează se analizează
aspecte legate de deplasarea de tip râmă a unei structuri seriale. Pornind de la aceasta observaţie
structura poate avea deplasări pe traiectorii rectilinii sau curbe.
Fig.5.1. Reprezentare schematică a unei structuri seriale formate din module identice (eventual cu diferenţe la
modulele de capăt)
Fie de exemplu o structură compusă dintr-un număr de 20 de elemente articulate între ele
[1]. Între două astfel de elemente se găseşte o legătura glisantă ce permite alungirea şi 2 legături
pivot ce permit orientarea în spaţiu.
θ
p
Elementul Elementul m
Pe plan mondial există mai multe variante de realizare a unor astfel de structuri.
MIŞCAREA RECTILINIE
Fie o astfel de structură serială ce se doreşte a se deplasa pe o traiectorie rectilinie. De
exemplu, capul robotului fiind în punctul A, se doreşte ca acesta, în urma deplasării să ajungă în
punctul B:
A B
84
Roboţi mobili
*
A
AA
Fig.5.5.
85
Roboţi mobili
Iată de exemplu deplasarea unui robot pe o traiectorie rectilinie, prin alungiri progresive.
Se va considera o singura ,,trecere” a sinusoidei pe robot, acesta având următorii parametri:
numărul de elemente ale robotului = 20
numărul de elemente aflate simultan in mișcare = 6
lungimea unui element
amplitudinea maxima
86
Roboţi mobili
Alungirea elementului n+1 face să avanseze elementul n pe o distanţă dată prin sinusoida
următoarei axe date de n+1. Dacă se consideră elementul n ca fiind capul, este imposibilă
aducerea capului tangent la o curbă pe o distanţă dată şi o rotație variabilă, după cum se poate
observa în figura următoare.
În figură:
- d: distanţa data.
- O: centrul cercului. La
extremitatea elementului n se
determina un cerc de raza L/2.
Se calculează intersecția
cercului cu curba şi se obține
poziția elementului pe curbă,
Fig.5.8.
dar nu tangenta la aceasta.
Dacă totuși se dorește ca elementul n să fie tangent la curbă, atunci se poziţionează capul
pe curba şi se determină tangenta în acest punct, iar apoi se efectuează rotaţia pentru a se aduce
capul tangenţial la curba.
Calculul unei noi alungiri între n şi n+1 şi a unei reorientări a elementului n+1, duce la
recalcularea situaţiei pentru elementul n+2, deci calculul se repercutează până la coadă.
Exemplu de calcul (alungirea dată constantă):
Oi
Ai
axa capului
n
1
Ai+
1
1 n+
Oi+
n+2
Ai+2
Oi+2
Fig.5.9.
Când capul este poziţionat, se recalculează noua orientare a elementului n+1, axa sa
trecând prin Oi (dreapta: Ai+1 , Oi).
- Noile valori:
Alungirea între n şi n+1 : Ai+1,Oi-L/2.
Unghiurile între n şi n+1: Ai+1 Oi Ai.
87
Roboţi mobili
Datorită faptului că a fost modificată orientarea axei pentru n+1, trebuie deci recalculată
poziţia pentru elementul n+2, şi aşa mai departe pentru toate elementele până la coadă.
DETERMINAREA TRAIECTORIILOR
Capul robotului trebuind să fie în permanenţă tangent la curbă, trebuie să fie generate
curbe cărora li se pot impune constrângeri la extremităţi. De exemplu racordul între două linii
drepte.
Fig.5.10.
CAPUL
P2
Pn-1
COADA
NOTA: alături de cele de mai sus ar trebui luată în considerare frecarea cu suprafaţa de
deplasare. Acesta influenţează calculele, permiţând analizarea erorilor de deplasare şi deci şi a
corecţiilor necesare.
În 1993, în Japonia, profesorul Shigeo Hirose [2] a fost unul dintre primii care a studiat
biomecanica mişcării şerpuitoare. Profesorul determină astfel câteva caracteristici interesante:
88
Roboţi mobili
- ondularea unui şarpe în mişcare este o curbă sinusoidală – apare termenul de curbă
serpenoidală (serpenoid curve)
- acţiunea de supraetajare a unei părţi a corpului şarpelui, denumită “sinus-lifting” poate fi
considerată ca o acţiune ce previne creşterea greutăţii corpului pe părţile ce pot glisa.
- există mai multe variante de deplasare într-un spaţiu cu geometrie complicată;
Fiind date:
Se va ţine cont de utilizarea unor unghiuri care să permită deplasarea robotului.
Se presupune numărul elementelor robotului: 20
Lungimea unui element
Unghiul maxim între doua elemente: 45˚
Determinarea ecuatiei undei:
Se caută o curbă care să fie simetrică pentru y pozitiv şi y negativ şi care să posede două
tangente nule la fiecare extremităţi.
Ecuatia undei poate fi de tipul:
Y= 3*A/4 * sin(π* x/P)*(cos(π* x/P)+1) cu A: Amplitudinea undei
P: Perioada undei
Exemplu de formă obţinută cu A=1 şi P=2:
89
Roboţi mobili
În figura 5.11 este prezentată configurația schematică a robotului mobil propus spre
analiză. El este compus din 6 segmente conectate între ele prin 4 articulaţii pentru deplasare
înainte/înapoi şi una pentru viraj, aceasta din urma fiind centrală segmentului 3. Astfel lungimea
unui segment este L, iar segmentul 3 este împărţit în 2 de articulaţia centrală. Articulaţiile permit
o mişcare unghiulară de la –120° la 120°, iar cea de viraj de la –45° la 45°.
90
Roboţi mobili
căţărare: locomoția de tip vierme cunoscută pe plan International ca „worm” şi locomoția de tip
,,undă” şi două moduri de târâre: locomoția de tip acordeon si locomoția prin ,,legănare”. In
figura 5.12 este prezentat un ciclu de mișcare pentru fiecare tip de mișcare. Se pot observa pașii
efectuați pentru aceste tipuri de deplasări.
(a) Locomoția de tip „undă”:
- robotul se deplasează prin generarea de „valuri” prin
acționarea articulațiilor. Robotul formează începând
dinspre coada doua segmente ca un val triunghiular
pe care îl transmite către cap.
Fig.5.12.a
Fig.5.12.c
91
Roboţi mobili
Fig.5.12.c
Cu litera P a fost notată lungimea pasului cu care s-a deplasat robotul în timpul unui ciclu
de mișcare. Lungimea pasului va fi calculată cu relaţiile (1) şi (2) de mai jos, dacă grosimea
robotului se ignoră. Pentru căţărare se considera a fi unghiul ondulațiilor progresive. Pentru
cazul târârii, se consideră unghiul vertical al triunghiului din spate şi este unghiul vertical al
triunghiului din fata.
Lungimea pasului pentru căţărare:
S = 2L(sin (/2) – sin (/2)) (2) (30 < < 180), (< < 180)
92
Roboţi mobili
extinde şi descrește până când articulația 3 este întinsă pe pământ pentru a propaga unda de
mișcare.
L1 4 a b
Θ3
3 2 a
2 a b 1
L1
a Θ2 cos( a )
Coada Cap 2L
b
L sin 1
tg (b)
Θ4 L0 L cos 1
L Lo Θ1
L1 L0 L cos 1 2 L cos 1 2
Fig. 5.14.
L0 L 2 L sin( / 2)
În figura 5.15 este prezentată cinematica pasului în mişcarea de târâre. Locomoția de tip
târâre are trei etape: in prima etapă este împins punctul de contact din spate; in a doua etapă se
ridică punctul de contact din mijloc şi in a treia etapă este ridicat punctul de contact din spate. In
aceasta figură, punctul de contact din mijloc se mișcă în punctul (Cx, Cy). Unghiurile n sunt
determinate folosind formulele:
4 d g y
3 2 d cx
2 a b d g Θ3
1 2 a Θ1
Θ4
Fx cx 2 cy 2 d
Θ2
a
Cap
cos( a ) Coada
2L
Rx cx 2 cy 2 g b x
cos( d ) cy
2L
cy
L Rx Fx
tg (b)
Fx cx Fig. 5.15.
cy
tg ( g )
Rx cx
93
Roboţi mobili
Viteza de mișcare pentru același tip de locomoție, variază cu intervalul de timp dintre
actualizările țintei in buclă. Astfel, robotul se mişcă mai rapid micșorând intervalul de timp şi
înaintează greoi datorita forței de inerție când timpul este prea scurt. Energia consumată este
energia electrică consumată de sistem in timpul unui ciclu de locomoție. Pentru un grad mare de
autonomie energetică este necesar sa se identifice cel mai economic mod de locomoție.
Pentru a examina influenta stării suprafeței asupra mobilității, se pot utiliza cate un robot
pe doua suprafețe diferite. Una poate fi de exemplu un linoleum, iar cealaltă un placaj acoperit cu
un preş nealunecos.
Concluzii
Capitolul de faţă a prezentat câteva idei asupra unui robot mobil de tip șarpe cu patru
modalităţi de deplasare. Mobilitatea fiecărui tip de deplasare poate fi studiată prin intermediul
vitezei de deplasare şi a energiei consumate pentru deplasarea pe un ciclu.
1. locomoția de tip „worm” este cea mai rapidă şi ieftină, dar mobilitatea descrește mult
odată cu scăderea vitezei. Mobilitatea depinde de starea suprafeței. Astfel, viteza de
deplasare V pentru suprafața din linoleum este mai mare decât pentru suprafața din placaj,
iar energia consumata Ec pentru suprafața din linoleum este mai mică decât cea pentru
suprafața din placaj.
94
Roboţi mobili
2. locomoția de tip „legănare” este rapidă, dar neeconomică. Mobilitatea este puțin
influențata de starea suprafeței.
3. locomoția de tip „acordeon” este mai înceata, neeconomicoasă şi dependentă de starea
suprafeţei.
4. locomoția de tip „undă” este cea mai înceata locomoție dar nu este influențată de starea
suprafeței. Locomoția de tip „undă” este mai economicoasa decât cea de tip „rama”.
Bibliografie:
[1] Doru Mihalachi – 2000 - Système de commande temps réel distribué pour un mini robot
autonome type serpent – teza de doctorat
[2] Hirose 1993 : Hirose S. Biologically Inspired Robots (Snake-like Locomotor and
Manipulator), Oxford University Press ; 1993, ISBN: 0 19 856261 6
[3] Chirikjan G. S., Burdick J. W. – Kinematics of hyper-redundant locomotion with
applications to grasping. In Proc. IEEE Int. Conf. On Robotics and Automation, p. 720-727,
Sacramento, CA, April 1991.
95