Sunteți pe pagina 1din 99

Roboţi

mobili

Cap.1 Definiţii, Istoric, Aplicaţii, Clasificarea roboţilor mobili


(criterii de clasificare)

Robotul, ca sistem tehnic capabil de a substitui omul, în realizarea unor operaţiuni


grele, a fost propus în 1920 de scriitorul ceh Karel Capek în piesa RUR [1]. De atunci,
robotica a devenit un domeniu de cercetare-dezvoltare foarte important, la care concurǎ
tehnici şi cunostinţe din: mecanică, automaticǎ, electronicǎ, informaticǎ, pneumatică,
hidraulică. De aceea manualul de faţă nu va insista pe elemente specifice fiecărui domeniu
mai sus menţionat, ci, mai degrabă, pe interacţiunea dintre ele şi pe aplicaţia finală.
Deşi robotica este un concept vast, fără o definiţie universală, se poate preciza simplu
ce este un manipulator: un mecanism multifuncţional, cu mai multe grade de libertate,
comandat direct de un operator uman sau de un sistem logic. Robotul industrial este prezentat
ca un manipulator automat, cu reglare a poziţiei, reprogramabil, polivalent şi capabil de a
orienta şi poziţiona materiale, piese, scule sau dispozitive specializate. El este esenţialmente
compus din structura mecanică pusă în mişcare de elemente de acţionare, comandate de un
sistem electronic, precum şi din lanţul informaţional, care permite cunoaşterea stării structurii,
a unei părţi din ea şi a mediului, realizând reacţia inversă (fig. 1.1.) [2].

So ftwar e
Comunicaţii

S i s te m d e
co ma ndă

S en zor i in tern i
M o toa r e ş i a c tu a toa r e

Transmisii

S en zor i ex te rn i

S i s te m me c a n ic ( p â r g h ii
articu late, ro ţi mo toare e.t. c.)

Fig. 1.1. Schema de principiu a unui robot

Dacǎ sunt analizate schema de principiu a unui robot şi schema generalǎ a unui sistem
mecatronic (fig. 1.2.) se poate constata faptul cǎ robotul este de fapt un caz particular de
sistem mecatronic, este poate exemplul cel mai bun de sistem mecatronic.

1
Roboţi mobili

Alte componente, comunicaţii Interfaţa operator, factor uman

Calcul: software, electronicǎ

A cţ iona re Mǎsura re
Modularea puterii, Conversia energiei,
conversia energiei procesarea semnalelor

S ist em m ecan ic
sau combinaţie: mecanic, fluidic,
termic, chimic,

Fig. 1.2. Schema generalǎ a unui sistem mecatronic

La început, roboţii şi-au făcut apariţia în industrie ca roboţi industriali. În timp, aceşti
roboţi au câştigat noi grade de libertate prin adăugarea unor platforme mobile pe roţi. Astfel
au apărul primii roboţi mobili. Conceptul de robot mobil nu are legatură neapărat cu robotul
industrial. Acesta este, înainte de toate, un vehicul cu un oarecare grad de autonomie la nivel
motric şi decizional. El poate deplasa un robot industrial, având şi rolul de suport de integrare,
dacă este asistat de perceperea mediului, procesarea semnalelor şi inteligenţă artificială.
În ultimul timp, roboţii sunt apariţii obişnuite în industrie şi cercetare, dar studiul
realizării acestora este încă departe de a fi o banalitate. În ceea ce priveşte dezvoltarea şi
realizarea unor categorii importante de roboţi, cum ar fi roboţii de precizie, roboţii miniaturali
şi roboţii mobili se fac mari investiţii în cercetare.

Ramuri principale de dezvoltare a roboticii

Roboţi clasici Roboţi de precizie Roboţi miniaturali Roboţi mobili

De tip clasic De tip neconvenţional

Fig. 1.3. Structurǎ arborescentǎ a pricipalelor ramuri de dezvoltare a roboticii

În industrie, roboţii şi-au câştigat un loc important, datorită calităţilor lor de a înlocui
omul în operaţii dificile sau/şi repetitive. Evoluţia acestor roboţi a fost posibilă prin
dezvoltarea inteligenţei artificiale bazate pe capacitatea de învăţare sau adaptabilitate. Aceasta

2
Roboţi mobili

se aplică roboţilor destinaţi să execute operaţii bine definite sau care evoluează în spaţii de
lucru cunoscute. Cercetările pe această direcţie au dat bune rezultate teoretice şi practice, fără
însă a reuşi să epuizeze problematica asociată.
În ceea ce priveşte robotica de precizie, aceasta referǎ la roboţi destinaţi pentru
operaţii din domeniul micro (nano) tehnologiilor, dar şi din alte domenii necesitând o precizie
înaltă, fiind întâlniţi în domeniile: asamblări de înaltă precizie (ceasuri, componente
electronice), chimie (manipularea eprubetelor şi probelor), e.t.c. Sunt necesare, deci, funcţiuni
generale de manipulare, adică de apucare, menţinere, transport, poziţionare şi aşezare a
componentelor de dimensiuni mici, inferioare unui milimetru sau chiar micrometrice.
Componentele sunt uşoare, fragile, adesea plate şi dificil de apucat, astfel încât transportul şi
asamblarea lor necesită o mare abilitate.
Robotica de precizie nu pare să necesite astăzi o cercetare proprie fundamentală sau
metodologică, ci una pentru dezvoltări de ordin tehnologic. Problematica acestui tip de roboţi
nu este mult diferită de a celor clasici, specificul lor necesitând dezvoltări tehnologice
particulare privind:
- arhitecturi ce permit viteze şi precizii specifice unor operaţii de asamblare pretenţioase;
- apucarea unor componente mici, fragile şi uşoare.
Pentru îndeplinirea cerinţelor enumerate anterior s-au dezvoltat proiecte de cercetare
privind posibilitatea şi utilitatea realizării unor sisteme hibride macro- şi micro-robotice. Un
astfel de proiect a fost efectuat în cadrul Departamentului de Tehnologie al Universităţii din
Uppsala, Suedia. Concluziile au fost favorabile unor astfel de sisteme, scoţând însă în
evidenţă unele probleme legate de corelarea dintre sistemul macro şi cel micro.
În condiţiile unei tendinţe generale cǎtre miniaturizarea produselor, apare deasemenea
ca firească minirobotica, o prelungire naturală a roboticii clasice ce se regǎseşte între
sistemele de mecanicǎ finǎ, rămânând apanajul mecaniciii fine pentru arhitectura şi structura
generală (principiile fundamentale sunt aceleaşi). Problema este similară, fără a se putea
defini clar o limită dimensională, şi în cazul microroboticii. Se poate admite de exemplu
calificativul de microrobot, dacă robotul ocupă un volum de ordinul unui centimetru cub. Se
pot distinge două direcţii de dezvoltare a microroboţilor:
- microroboţi de tip clasic, la care arhitectura este cea a roboţilor clasici, fiind obţinută prin
miniaturizarea sau integrarea elementelor obişnuite. Această clasă de microroboţi este
tributară progreselor realizate (sau în curs de realizare) în alte domenii, legate de
microactuatori, senzori, inteligenţă artificială.
- microroboţi de tip nou, care se bazează pe un principiu fizic particular, utilizând proprietǎţi
electrice/mecanice ale unui anume material, ceea ce permite obţinerea unui comportament
similar roboţilor clasici, prin integrarea funcţiunilor de acţionare/senzoriale/,,inteligenţǎ’’ în
acelaşi element.

Roboţi mobili (autonomi). Clasificare

Roboţii mobili (autonomi) reprezintă un subiect actual şi important de cercetare şi


dezvoltare inovativă, atât în ceea ce priveşte structura lor constructiv-funcţională, cât şi
controlul acestora. Toate tipurile de roboţi autonomi au în comun probleme legate de sistemul
de orientare în spaţiu şi de modelare matematică, deşi există numeroase modele teoretice

3
Roboţi mobili

pentru cazuri particulare. Numeroasele dificultăţi de realizare practică explică numărul relativ
mic de structuri viabile, însă evoluţia tehnologică a ultimilor pune noi mijloace la dispoziţia
cercetărilor în domeniu.
Operaţiile pentru care roboţii mobili sunt foarte utili sau chiar indispensabili sunt:
- transport tehnologic în metalurgie, construcţii maşini, construcţii navale, industria textilă,
agricultură, etc.;
- acces şi operaţii în medii periculoase sau greu accesibile din domeniul nuclear, chimic,
minier, militar, protecţie civilă, în spaţiul extraatmosferic, în adâncul oceanelor;
Problemele specifice acestor tipuri de roboţi sunt cele legate de gradul de autonomie
energetică şi decizională, de modul şi gradul de percepţie a spaţiului în care activează, de
modul de localizare a robotului şi nu în ultimul rând de modul prin care se realizează
deplasarea robotului.

Roboţi mobili

cu roţi pǎşitor târâtori cu evoluţie în medii fluide

Fig. 1.4. Clasificarea generală a roboţilor mobili în funcţie de modalitatea de deplasare

Din punct de vedere al modului în care se realizează mişcarea, roboţii mobili pot fi
clasificaţi în (fig.1.4): roboţi cu roţi, roboţi păşitori, roboţi târâtori, cu evoluţie în medii
fluide[3], existând evident şi posibilitatea clasificării unui robot ca hibrid între mai multe
modalităţi de deplasare.
- roboţi mobili cu roţi - modalitate de deplasare clasică, cu avantaje evidente, dar şi cu unele
dezavantaje, principalul fiind dificultatea deplasării pe teren accidentat sau în spaţii cu
geometrie complicată ;
- roboţi mobili păşitori - care încearcă să imite modul de deplasare din lumea animală; au fost
studiate şi dezvoltate modele matematice ale deplasării prin păşire a insectelor, patrupedelor şi
bipedelor, realizându-se roboţi cu posibilitatea deplasării pe terenuri accidentate în anumite
limite;
- roboţi mobili târâtori - cu deplasare bazată pe mişcare ondulatorie inspirată din lumea
animalelor târâtoare (serpi, râme, omizi); roboţii se pot deplasa astfel pe teren accidentat sau
în spaţii cu geometrie complicată ; de exemplu pentru inspectarea conductelor, deplasarea de
tipul mişcării şarpelui constituie o bună soluţie, iar pentru conducte de diametre mici apare ca
necesară dezvoltarea de microroboţi.
- roboţi mobili cu evoluţie în medii fluide – în special subacvatici, dar şi roboţii zburători sau
cu evoluţie în spaţiul extraatmosferic.
Bibliografie
[1] Karel,C., – RUR, 1920;
[2] Bogdan Grămescu - Cercetări privind realizarea şi utilizarea microroboţilor autonomi –
Teza de doctorat, 2004 -Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
[3] Rus S., - Structuri de roboţi subacvatici, referat, UPB, Catedra de Mecanică Fină - 2000;

4
Roboţi mobili

Cap.1 Definiţii, Istoric, Aplicaţii, Clasificarea roboţilor mobili


(criterii de clasificare)

Robotul, ca sistem tehnic capabil de a substitui omul, în realizarea unor operaţiuni


grele, a fost propus în 1920 de scriitorul ceh Karel Capek în piesa RUR [1]. De atunci,
robotica a devenit un domeniu de cercetare-dezvoltare foarte important, la care concurǎ
tehnici şi cunostinţe din: mecanică, automaticǎ, electronicǎ, informaticǎ, pneumatică,
hidraulică. De aceea manualul de faţă nu va insista pe elemente specifice fiecărui domeniu
mai sus menţionat, ci, mai degrabă, pe interacţiunea dintre ele şi pe aplicaţia finală.
Deşi robotica este un concept vast, fără o definiţie universală, se poate preciza simplu
ce este un manipulator: un mecanism multifuncţional, cu mai multe grade de libertate,
comandat direct de un operator uman sau de un sistem logic. Robotul industrial este prezentat
ca un manipulator automat, cu reglare a poziţiei, reprogramabil, polivalent şi capabil de a
orienta şi poziţiona materiale, piese, scule sau dispozitive specializate. El este esenţialmente
compus din structura mecanică pusă în mişcare de elemente de acţionare, comandate de un
sistem electronic, precum şi din lanţul informaţional, care permite cunoaşterea stării structurii,
a unei părţi din ea şi a mediului, realizând reacţia inversă (fig. 1.1.) [2].

So ftwar e
Comunicaţii

S i s te m d e
co ma ndă

S en zor i in tern i
M o toa r e ş i a c tu a toa r e

Transmisii

S en zor i ex te rn i

S i s te m me c a n ic ( p â r g h ii
articu late, ro ţi mo toare e.t. c.)

Fig. 1.1. Schema de principiu a unui robot

Dacǎ sunt analizate schema de principiu a unui robot şi schema generalǎ a unui sistem
mecatronic (fig. 1.2.) se poate constata faptul cǎ robotul este de fapt un caz particular de
sistem mecatronic, este poate exemplul cel mai bun de sistem mecatronic.

1
Roboţi mobili

Alte componente, comunicaţii Interfaţa operator, factor uman

Calcul: software, electronicǎ

A cţ iona re Mǎsura re
Modularea puterii, Conversia energiei,
conversia energiei procesarea semnalelor

S ist em m ecan ic
sau combinaţie: mecanic, fluidic,
termic, chimic,

Fig. 1.2. Schema generalǎ a unui sistem mecatronic

La început, roboţii şi-au făcut apariţia în industrie ca roboţi industriali. În timp, aceşti
roboţi au câştigat noi grade de libertate prin adăugarea unor platforme mobile pe roţi. Astfel
au apărul primii roboţi mobili. Conceptul de robot mobil nu are legatură neapărat cu robotul
industrial. Acesta este, înainte de toate, un vehicul cu un oarecare grad de autonomie la nivel
motric şi decizional. El poate deplasa un robot industrial, având şi rolul de suport de integrare,
dacă este asistat de perceperea mediului, procesarea semnalelor şi inteligenţă artificială.
În ultimul timp, roboţii sunt apariţii obişnuite în industrie şi cercetare, dar studiul
realizării acestora este încă departe de a fi o banalitate. În ceea ce priveşte dezvoltarea şi
realizarea unor categorii importante de roboţi, cum ar fi roboţii de precizie, roboţii miniaturali
şi roboţii mobili se fac mari investiţii în cercetare.

Ramuri principale de dezvoltare a roboticii

Roboţi clasici Roboţi de precizie Roboţi miniaturali Roboţi mobili

De tip clasic De tip neconvenţional

Fig. 1.3. Structurǎ arborescentǎ a pricipalelor ramuri de dezvoltare a roboticii

În industrie, roboţii şi-au câştigat un loc important, datorită calităţilor lor de a înlocui
omul în operaţii dificile sau/şi repetitive. Evoluţia acestor roboţi a fost posibilă prin
dezvoltarea inteligenţei artificiale bazate pe capacitatea de învăţare sau adaptabilitate. Aceasta

2
Roboţi mobili

se aplică roboţilor destinaţi să execute operaţii bine definite sau care evoluează în spaţii de
lucru cunoscute. Cercetările pe această direcţie au dat bune rezultate teoretice şi practice, fără
însă a reuşi să epuizeze problematica asociată.
În ceea ce priveşte robotica de precizie, aceasta referǎ la roboţi destinaţi pentru
operaţii din domeniul micro (nano) tehnologiilor, dar şi din alte domenii necesitând o precizie
înaltă, fiind întâlniţi în domeniile: asamblări de înaltă precizie (ceasuri, componente
electronice), chimie (manipularea eprubetelor şi probelor), e.t.c. Sunt necesare, deci, funcţiuni
generale de manipulare, adică de apucare, menţinere, transport, poziţionare şi aşezare a
componentelor de dimensiuni mici, inferioare unui milimetru sau chiar micrometrice.
Componentele sunt uşoare, fragile, adesea plate şi dificil de apucat, astfel încât transportul şi
asamblarea lor necesită o mare abilitate.
Robotica de precizie nu pare să necesite astăzi o cercetare proprie fundamentală sau
metodologică, ci una pentru dezvoltări de ordin tehnologic. Problematica acestui tip de roboţi
nu este mult diferită de a celor clasici, specificul lor necesitând dezvoltări tehnologice
particulare privind:
- arhitecturi ce permit viteze şi precizii specifice unor operaţii de asamblare pretenţioase;
- apucarea unor componente mici, fragile şi uşoare.
Pentru îndeplinirea cerinţelor enumerate anterior s-au dezvoltat proiecte de cercetare
privind posibilitatea şi utilitatea realizării unor sisteme hibride macro- şi micro-robotice. Un
astfel de proiect a fost efectuat în cadrul Departamentului de Tehnologie al Universităţii din
Uppsala, Suedia. Concluziile au fost favorabile unor astfel de sisteme, scoţând însă în
evidenţă unele probleme legate de corelarea dintre sistemul macro şi cel micro.
În condiţiile unei tendinţe generale cǎtre miniaturizarea produselor, apare deasemenea
ca firească minirobotica, o prelungire naturală a roboticii clasice ce se regǎseşte între
sistemele de mecanicǎ finǎ, rămânând apanajul mecaniciii fine pentru arhitectura şi structura
generală (principiile fundamentale sunt aceleaşi). Problema este similară, fără a se putea
defini clar o limită dimensională, şi în cazul microroboticii. Se poate admite de exemplu
calificativul de microrobot, dacă robotul ocupă un volum de ordinul unui centimetru cub. Se
pot distinge două direcţii de dezvoltare a microroboţilor:
- microroboţi de tip clasic, la care arhitectura este cea a roboţilor clasici, fiind obţinută prin
miniaturizarea sau integrarea elementelor obişnuite. Această clasă de microroboţi este
tributară progreselor realizate (sau în curs de realizare) în alte domenii, legate de
microactuatori, senzori, inteligenţă artificială.
- microroboţi de tip nou, care se bazează pe un principiu fizic particular, utilizând proprietǎţi
electrice/mecanice ale unui anume material, ceea ce permite obţinerea unui comportament
similar roboţilor clasici, prin integrarea funcţiunilor de acţionare/senzoriale/,,inteligenţǎ’’ în
acelaşi element.

Roboţi mobili (autonomi). Clasificare

Roboţii mobili (autonomi) reprezintă un subiect actual şi important de cercetare şi


dezvoltare inovativă, atât în ceea ce priveşte structura lor constructiv-funcţională, cât şi
controlul acestora. Toate tipurile de roboţi autonomi au în comun probleme legate de sistemul
de orientare în spaţiu şi de modelare matematică, deşi există numeroase modele teoretice

3
Roboţi mobili

pentru cazuri particulare. Numeroasele dificultăţi de realizare practică explică numărul relativ
mic de structuri viabile, însă evoluţia tehnologică a ultimilor pune noi mijloace la dispoziţia
cercetărilor în domeniu.
Operaţiile pentru care roboţii mobili sunt foarte utili sau chiar indispensabili sunt:
- transport tehnologic în metalurgie, construcţii maşini, construcţii navale, industria textilă,
agricultură, etc.;
- acces şi operaţii în medii periculoase sau greu accesibile din domeniul nuclear, chimic,
minier, militar, protecţie civilă, în spaţiul extraatmosferic, în adâncul oceanelor;
Problemele specifice acestor tipuri de roboţi sunt cele legate de gradul de autonomie
energetică şi decizională, de modul şi gradul de percepţie a spaţiului în care activează, de
modul de localizare a robotului şi nu în ultimul rând de modul prin care se realizează
deplasarea robotului.

Roboţi mobili

cu roţi pǎşitor târâtori cu evoluţie în medii fluide

Fig. 1.4. Clasificarea generală a roboţilor mobili în funcţie de modalitatea de deplasare

Din punct de vedere al modului în care se realizează mişcarea, roboţii mobili pot fi
clasificaţi în (fig.1.4): roboţi cu roţi, roboţi păşitori, roboţi târâtori, cu evoluţie în medii
fluide[3], existând evident şi posibilitatea clasificării unui robot ca hibrid între mai multe
modalităţi de deplasare.
- roboţi mobili cu roţi - modalitate de deplasare clasică, cu avantaje evidente, dar şi cu unele
dezavantaje, principalul fiind dificultatea deplasării pe teren accidentat sau în spaţii cu
geometrie complicată ;
- roboţi mobili păşitori - care încearcă să imite modul de deplasare din lumea animală; au fost
studiate şi dezvoltate modele matematice ale deplasării prin păşire a insectelor, patrupedelor şi
bipedelor, realizându-se roboţi cu posibilitatea deplasării pe terenuri accidentate în anumite
limite;
- roboţi mobili târâtori - cu deplasare bazată pe mişcare ondulatorie inspirată din lumea
animalelor târâtoare (serpi, râme, omizi); roboţii se pot deplasa astfel pe teren accidentat sau
în spaţii cu geometrie complicată ; de exemplu pentru inspectarea conductelor, deplasarea de
tipul mişcării şarpelui constituie o bună soluţie, iar pentru conducte de diametre mici apare ca
necesară dezvoltarea de microroboţi.
- roboţi mobili cu evoluţie în medii fluide – în special subacvatici, dar şi roboţii zburători sau
cu evoluţie în spaţiul extraatmosferic.
Bibliografie
[1] Karel,C., – RUR, 1920;
[2] Bogdan Grămescu - Cercetări privind realizarea şi utilizarea microroboţilor autonomi –
Teza de doctorat, 2004 -Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
[3] Rus S., - Structuri de roboţi subacvatici, referat, UPB, Catedra de Mecanică Fină - 2000;

4
Roboţi mobili

Cap.2 Tipuri de roboţi mobili în funcţie de modul de locomoţie

Încă din cele mai vechi timpuri oamenii au încercat să simplifice şi uşureze munca
prin utilizarea uneltelor şi a unor modalităţi eficiente de transport. Dacă cel mai vechi ajutor
în transport a fost dat de invenţia roţii, astăzi oamenii încearcă să adapteze sistemelor
autonome toate modalităţile de mişcare din natură, fiecare dintre acestea având
particularităţile şi avantajele ei.
După cum a fost arătat, din punct de vedere al modului în care se realizează mişcarea,
roboţii mobili pot fi cu roţi, păşitori, târâtori, cu evoluţie în medii fluide, sisteme hibride. În
urma studiului mişcărilor din natură, optimizate de milioane de ani de evoluţie, s-a încercat
implementarea proprietăţilor cinematice şi dinamice specifice tipurilor de mişcare. La o
analiză generală se evidenţiază mai multe criterii importante: stabilitate, caracteristici de
contact şi mediul de evoluţie.
Analiza stabilităţii unui sistem robotic autonom poate fi descrisă de numărul de puncte
de contact, de centrul său de greutate ce conduce la o abordare statică şi una dinamică a
stabilităţii, şi nu în ultimul rând înclinarea terenului pe care evoluează sistemul autonom.
În ceea ce priveşte caracteristicile de contact, acestea se referă la contact din punct de
vedere al dimensiunii şi formei, al unghiului de contact şi al frecării cu suprafaţa de contact.
Mediul de evoluţie influenţează puternic tipul de locomoţie, el putând fi de exemplu:
teren neted, teren accidentat, suprafaţă dură, suprafaţă alunecoasă, apă, aer etc.

2.1. Roboţi mobili cu roţi

Avantaje: modalitate de deplasare clasică, cu avantaje evidente, legate de utilizarea


sistemelor pilotate existente şi dotarea lor cu inteligenţă.
Dezavantaje: dificultatea deplasării pe teren accidentat sau în spaţii cu geometrie
complicată, ineficienţă energetică.

Roboţii mobili cu roţi reprezintă o soluţie clasică de deplasare. Totuşi studiul lor a
deschis calea dezvoltării unor noi modele şi algoritmi de comandă, respectiv în practică a
condus la realizarea de actuatori şi senzori care să corespundă cerinţelor specifice aplicaţiei.
Evoluţia roboţilor cu roţi urmăreşte îndeaproape, dar şi stimulează evoluţia elementelor
constitutive: motoare, baterii, circuite de comandă eficiente energetic, elemente senzoriale etc.
Unul dintre primii roboţi autonomi cu roţi, SHAKEY, a fost construit în 1968 la
Stanford Research Institute (SUA), având dimensiunile 1,07x1,70x1,74 m3. Din punct de
vedere constructiv, acesta era un vehicul cu 3 roţi dintre care 2 motrice acţionate de motoare
pas cu pas independente şi era dotat cu braţ retractabil. Pentru stabilirea poziţiei se utiliza un
dispozitiv de telemetrie laser, robotul fiind condus cu ajutorul unui calculator extern cuplat
prin transmisie radio.
În 1973, au apărut alţi doi roboţi americani JASON, construit la Berkeley şi ROVER
la Jet Propulsion Laboratory. ROVER avea 2,40x2,40x1,20 m3 şi 227 kg, 4 roţi motrice
acţionate de motoare de curent continuu. Pentru identificarea mediului şi stabilirea poziţiei era
5
Roboţi mobili
dotat cu telemetrie laser, giroscop şi 2 camere stereoscopice, fiind condus de un calculator
propriu şi unul extern comunicând prin cablu. JASON era o variantă redusă dimensional a lui
SHAKEY (0,6x0,6x1,22 m3 şi 136 kg) având 3 roţi, dintre care 2 motrice, acţionate de
motoare de curent continuu. Poziţia i se stabilea ultrasonor şi era comandat de către un
calculator extern prin radio.
Alte realizări de început care mai pot fi reamintite au fost: TAIP (1975 - Academia de
ştiinţe din Kiev -URSS), MARK I şi II ( 1977 - Marea Britanie), YAMABIKO I, II, III şi IV
(1974-1981 - Universităţile din Ibaraky şi din Tokyo - Japonia).
Evoluţia ulterioară a roboţilor pe roţi a fost orientată către următoarele aspecte:
- reducerea dimensională pentru evoluţie în spaţii de dimensiuni mai mici;
- realizarea de noi motoare şi actuatoare, care să corespundă condiţiilor de gabarit, sau de
putere;
- dezvoltarea de noi metode de identificare a poziţiei robotului: telemetrie laser, giroscop,
telemetrie optică, odometrie, triangulaţie radio, radar, balize acustice, repere optice, GPS;
- perceperea mediului: cameră rotativă, camere stereoscopice, cameră cu fotodiode;
- sistemul de comandă: calculator extern şi comandă radio, calculator extern şi calculator pe
robot (comunicând prin cablu); microprocesor pe robot; microprocesor pe robot comunicând
prin cablu cu un calculator extern.; în paralel a avut loc şi o evoluţie spectaculoasă în
domeniul informatic şi al comunicaţiilor, astfel încât s-a putut îmbunătăţi gradul de autonomie
a robotului, performanţele eventualului calculator extern şi modul şi viteza de comunicare
dintre calculatorul extern şi roboţi.
- perfecţionarea senzorilor;
Roboţii mobili pe roţi au o utilitate foarte mare, principiile de funcţionare nefiind
spectaculoase, cu excepţia modului de programare, comandă şi localizare destinate obţinerii
unui grad de autonomie cât mai mare.
Din punct de vedere al construcţiei, robotul cu roţi poate avea structura unui
automobil, înzestrat însă cu capacitatea de a lua decizii. Pentru aplicaţii specifice se

Fig. 2.1.1. Robotul mobil U.T.A.R.[1]


proiectează platforme robotice cu roţi dedicate.
Un exemplu oferit este robotul mobil U.T.A.R. (Universal Autonomous and/or
Telepresence Robot) [1] realizat în cadrul Departamentului de Control, Măsurare şi
Instrumentaţie al Universităţii Tehnice din Brno, Republica Cehă. Acest sistem mobil s-a
6
Roboţi mobili
dorit a fi un dispozitiv universal cu
posibilităţi combinate: autonomie şi control
de la distanţă. După cum se poate observa,
din punct de vedere al mişcării, robotul
(fig.2.1.1.) face parte din categoria celor cu
roţi. Schema de principiu a sistemului de
locomoţie este prezentată în fig. 2.1.2.
Fiind vorba despre o acţionare electrică se
observă că a fost preferată comanda cu 2
motore. Utilizarea unui singur motor este
evident acceptată, ea aducând însă un plus
Fig. 2.1.2. Schema de principiu
de complexitate la transmiterea mişcării,
fiind nevoie de un sistem de schimbare a direcţiei. In cazul utilizării a două motoare, direcţia
se schimbă prin diferenţa de viteze dintre cele două motoare.
După cum a fost menţionat, din punct de vedere mecanic, robotul mobil cu roţi nu are
nimic spectaculos, fiind în principiu vorba despre un şasiu cu roţi. În totul se schimbă când
vine vorba despre vehiculele construite pentru evoluţia pe suprafeţele unor alte planete.
Acestea necesită, pe lângă fireasca
autonomie a mobilului, şi posibilitatea
deplasării pe teren accidentat, în condiţii
de mediu total diferite de cele terestre.
Soluţiile cu roţi în aceste cazuri implică
independenţa fiecărei roţi, o foarte bună
flexibilitate a osiilor, alegerea unor
materiale rezistente condiţiilor mediului
de evoluţie, redundanţă mecanică. Nu
există service pentru aceste
echipamente. Dintre exemplele
numeroase, pot fi evidenţiate
experienţele efectuate de NASA [2]
pentru expediţia umană pe planeta Marte
ce se preconizează în viitorul apropiat.
Începând din anul 2003, NASA a trimis
mai mulţi roboţi exploratori, cu ajutorul
cărora a înregistrat un mare succes:
planeta Marte a început să-şi dezvăluie Fig. 2.1.3. Robot mobil FIDO
secretele, dintre care unele foarte interesante. Primii roboţi trimişi au fost realizate două
sisteme cu o mare mobilitate (FIDO – fig.2.1.3.), exploratori robotici capabili de a cerceta
până la 100 m2 pe zi. Fiecare robot dispune de un set complex de instrumente, permiţând
printre altele identificarea dovezilor privind existenţa apei în trecutul planetei. Sistemul de roţi
este special realizat pentru condiţiile de pe Marte. In prezentarea robotului, şi mai ales a
sistemului său de roţi, un inginer de la Jet Propulsion Laboratory din Pasadena afirmă: "În
ultimii ani am reinventat roata. La 5000 de ani de la inventarea roţii, cea mai veche

7
Roboţi mobili
tehnologie a trebuit regândită pentru condiţii noi:
cele de pe Marte. Aceasta este o planetă cu furtuni
de nisip, roci ascuţite şi variaţii mari de
temperatură."
Revenind pe Pământ, roboţii cu roţi se
găsesc în foarte multe locuri. Astfel copii se pot juca
cu numeroase kituri robotice cu roţi, ce le pun
imaginaţia şi inteligenţa la contribuţie. Sunt
numeroase concursuri în acest sens. Tinerii pot
experimenta astfel comanda sistemelor, programare, Fig. 2.1.4. Kit robotic cu roţi
citirea datelor senzoriale, strategii de orientare etc.
Într-o zonă mai puţin plăcută, dar care
din păcate face parte din viaţa unora dintre
oameni, şi anume cea a confruntărilor armate,
roboţii cu roţi salvează vieţi. Există şi aici
sisteme robotizate de căutare, deminare sau
dezamorsare bombe. Trebuie ţinut cont că
majoritatea dintre acestea nu sunt cu adevărat
sisteme robotice, ci sisteme manipulate,
comandate de la distanţă. Fig. 2.1.5. Roboţi de militari pentru dezamorsare
O altă abordare la nivelul roboticii cu
roţi o reprezintă dezvoltarea de vehicule autonome pentru transport persoane. Cu alte cuvinte
se urmăreşte posibilitatea ca maşinile să permită funcţionarea pe pilot automat. Numeroşi paşi
sunt realizaţi: pornirea motorului, parametrii de funcţionare ai acestuia pot fi stabiliţi automat,
optimizări ale frânării, optimizări ale regimului de funcţionare pentru un consum optim,
parcare automată, etc. Se lucrează încă la pilotarea propriu-zisă. Aici lucrurile sunt mai
complicate: semne de circulaţie, alţi parteneri de trafic, pietoni care traversează
neregulamentar, drumuri proaste etc.
În acest sens grupul VW se adaugă producătorilor, precum Toyota sau Audi, care
încearcă să dezvolte maşini care să poată funcţiona fără şofer. De exemplu tehnologia la care
lucrează VW se numeşte "Temporary Auto Pilot". Aceasta funcţionează pe combinarea a
două sisteme, Cruise Control şi Lane Assist. Combinaţia celor două urmăreşte ca maşina să
ruleze, cel puţin pe autostrăzi, cu viteze de până la 129 de km/h fără intervenţia şoferului.
Bineînţeles că acesta trebuie să supravegheze bunul mers al lucrurilor. Dezvoltarea acestor
sisteme evoluează rapid. Sistemul păstrează distanţa faţă de maşina din faţă, reduce viteza
odată cu aceasta, "citeşte" semnele de circulaţie de pe autostradă şi "acţionează" în consecinţă.
În caz de blocaj în trafic, sistemul este capabil să oprească maşina, tot în mod automat.
Fiecare producător adoptă propria strategie. În cazul VW, acesta se bazează pe senzori şi
radare care deja se regăsesc pe maşinile de serie, ceea ce face ca în curând să apară pe piaţă
aceste sisteme implementate şi perfect funcţionale. Rămâne însă de discutat problema
legislativă.
Gigantul Google a investit în dezvoltarea de sisteme automate. Soluţia propusă de
aceştia (https://en.wikipedia.org/wiki/Google_self-driving_car#cite_note-45) şi-a dovedit

8
Roboţi mobili
funcţionalitatea (în 2014), însă sunt probleme legate de deplasarea pe ploaie intensă şi pe
zăpadă.

Fig. 2.1.6. Maşina Lexus modificată de Google pentru a funcţiona autonom

Deoarece maşina se bazează în principiu pe date pre-programate legate de rută, maşina


nu se supune luminilor de trafic, şi în unele situaţii intră în modul de ,,extre-precauţie” cu
viteză foarte mică, mai ales în zona intersecţiilor. Vehiculul are încă dificultăţi în a identifica
atunci când pe carosabil există obiecte necunoscute, cu ar fi de exemplu gunoaie, părţi
desprinse din alte automobile, obiecte ce pot pune probleme evoluţiei maşinii. Desigur că mai
sunt şi probleme legate de a distinge dacă un poliţist semnalizează autovehiculului să
oprească.
După cum se observă, majoritatea problemelor ce împiedică utilizarea acestor
vehicule, sunt cauzate de detecţie şi prelucrarea informaţiilor legate de aceasta. Evoluţia
tehnologică arată însă că problemele vor putea fi soluţionate în curând.

Deşi roboţii mobili cu roţi sunt simplu de conceput şi înţeles din punct de vedere
mecanic, totuşi roata impune nişte limite. În general, pentru zone cu teren accidentat, pentru
trasee complicate, etc., roboţii mobili păşitori sunt o soluţie alternativă cu un potenţial foarte
atractiv. Lor li se adaugă şi soluţii hibride roată-picior.

Bibliografie:
[1] František Šolc - Comparison Of Models Of A Skid-Steered Mobile Robot - 3 rd
International Conference Mechatronics, Robotics And Biomechanics 2001, Trešt , September
2001, pag.269-276;
[2] C.R.Weisbin - NASA Robotics Research for Planetary Surface Exploration - IEEE -
Robotics and Automation Magazine, Nr.4, Vol.7,Dec. 2000, pag.25-34;

9
Roboţi mobili

2.2. Roboţi mobili cu picioare (păşitori)

Avantaje: modalitate de deplasare prin care se poate obţine o eficienţă energetică ridicată, se
poate controla stabilitatea, corpul robotului poate fi izolat de denivelările mediului de
deplasare.
Dezavantaje: soluţie mai costisitoare din punct de vedere mecanic şi al controlului.

Faţă de utilizarea roţii, dezvoltarea roboţilor cu păşire poate fi considerată relativ


recentă. Oamenii au încercat imitarea eleganţei deplasării din lumea animală. Au fost studiate
şi dezvoltate modele matematice ale deplasării prin păşire a insectelor, patrupedelor şi
bipedelor. S-au realizat astfel roboţi cu posibilitatea deplasării pe terenuri accidentate (în
anumite limite).
Majoritatea sistemelor de astăzi se deplasează utilizând roţile. Motivul este unul foarte
simplu: sistemele cu roţi sunt mult mai simplu de construit şi mai uşor de controlat. Privind
lucrurile în ansamblu, sunt mai ieftin de realizat. Însă avantajele roboticii mobile cu picioare
sunt incontestabile, mai ales cele legate de eficienţa energetică. Roboţii mobili cu picioare
dispun de abilitatea de a izola corpul de neregularităţile terenului, stabilitatea poate fi
controlată, prin control se poate obţine eficienţă energetică.
Aceste avantaje sunt foarte apreciate în robotica modernă, iar cercetările în domeniul
roboticii au în vedere crearea de roboţi care să se poată cât mai eficient prin păşire. Sarcina
cea mai dificilă este aceea de a crea un sistem robotic care să poată optimiza pasul.
Deplasarea prin păşire poate fi structurată în două mari categorii: statică şi dinamică.
Roboţii păşitori care utilizează tehnica de locomoţie statică sunt mereu în echilibru. Centrul
lor de greutate este pe suprafaţa lor de contact cu solul. Această tehnică este mai simplă şi a
permis realizarea de numeroase soluţii de roboţi păşitori, dar şi cu roţi. Controlul este uşor de
realizat, ceea ce o face o soluţie viabilă. Soluţia statică este însă ineficientă din punct de
vedere energetic, elementele de acţionare consumând energie în orice moment al mişcării,
ceea ce o face asemănătoare deplasării cu roţi.
Păşirea dinamică este caracterizată prin faptul că robotul nu este mereu în echilibru.
Roboţii ce utilizează păşirea dinamică sunt într-o continuă ,,cădere”, oprită numai de mişcarea
piciorului în sensul evitării căderii. Evident că o astfel de abordare dinamică necesită sisteme
de control mai complexe. Roboţii ce utilizează păşirea dinamică nu pot utiliza aceleaşi mişcări
la diferite viteze de deplasare, ci trebuie să adapteze diferite mişcări la nivelul elementelor de
acţionare pentru a obţine diferite viteze. Păşirea dinamică poate aduce avantaje incontestabile
faţă de deplasarea cu roţi. Păşirea dinamică se întâlneşte peste tot în natură. Păşirea umană are
la bază acest principiu.
O componentă a păşirii dinamice o constituie deplasarea dinamică pasivă. Majoritatea
sistemelor de păşire dinamice utilizează un control activ pentru mişcarea piciorului în poziţia
corectă pentru păşire, de unde şi denumirea de păşire dinamică activă. Păşirea pasivă este
caracterizată de un sistem în care gravitatea şi inerţia conduc la generarea căii de mişcare.
Mişcarea dinamică pasivă poate conduce la obţinerea eficienţei maxime a mişcării, deoarece
vehiculul utilizează propriul său moment de inerţie pentru a se deplasa. În acest fel sistemul
pierde foarte puţină energie. Majoritatea conceptelor legate de aceste aspecte se datorează
cercetărilor realizate de inginerul în aeronautică Tad McGeer între 1988 şi 1992. [1]
10
Roboţi mobili

După numărul de picioare, roboţii păşitori pot fi clasificaţi în roboţi cu mai mult
de 4 picioare (în general 6), roboţi patrupezi, roboţi bipezi şi roboţi cu 1 picior.

Roboţi hexapozi

Numeroşi roboţi au fost dezvoltaţi cu 6 sau mai multe picioare.


Motivul este că în acest fel pot fi controlaţi în păşire statică. 3 dintre
picioare fiind mereu în contact cu solul se asigură stabilitatea.

Primul robot păşitor comandat de către calculator, patrupedul Phoney Poney, a fost
construit în 1966 la universitatea South Carolina [2], iar în 1968 patrupedul G.E. a devenit
primul transportor cu picioare pilotat manual. [3]
Roboţi hexapozi au apărut în anii 1970, dar aveau dimensiuni mari şi viteză redusă
(ex. hexapodul OSU, construit în 1977 avea o greutate de 136 kg).
Un alt exemplu îl constituie roboţii hexapozi H1 şi H2 - 1983 – Universitatea din Paris
– Laboratorul de Robotică şi Inteligenţă Artificială.
Prototipul H1 – caracterizat de o geometrie a membrelor originală, cu triunghiuri şi
pantografe. Mişcarea membrelor este realizată cu 2 motoare pe orizontală şi verticală. Sarcina
utilă redusă însă nu a permis un echipament senzorial important.

Fig. 2.2.1. Geometria membrelor pentru prototipul H1

11
Roboţi mobili

Prototipul H2
Acest prototip avea sarcina utilă de 40 kg. Geometria aleasă permite o funcţionare
carteziană, ca şi primul prototip. H2 însă este mult diferit. Acţionarea asupra picioarelor se
face prin intermediul unor cricuri orizontale, care măresc dimensional prototipul, dar elimină
inconvenientul consumului energetic în timpul repaosului.

Fig. 2.2.2. Prototipul H2

În timp performanţele s-au ameliorat, astfel încât în 1989, Attila II, realizat de IS
Robotics Corporation, era un robot hexapod cu dimensiunile de 355x203x305 mm3, cu
greutatea de 1,5 kg, putând transporta o încărcătură de 150 g.
Plustech Oy şi cunoscuta companie John Deere au realizat un prototip de dispozitiv
hexapod pentru acces în zone dificile [4]

Fig.2.2.3. Echipament de tip hexapod pentru exploatări forestiere

12
Roboţi mobili

Astăzi foarte multe magazine ce vând kituri robotice au în ofertă kituri de roboţi hexapozi.

Fig. 2.2.4. Kit robot hexapod

Patru picioare

Un sistem cu 4 picioare conduce la o altă modalitate de deplasare, ce poate fi


găsită peste tot în natură. Structura cu 4 picioare este stabilă static atunci când nu
se mişcă, dar la deplasare necesită control dinamic al păşirii. Există numeroase
modalităţi de a face un robot să păşească, printre care: mişcarea de perechi
alternative de picioare, mişcarea de perechi opuse de picioare, etc. Chiar dacă
principiul mişcării seamană cu cel de la roboţii hexapozi, de data aceasta este necesar un
control dinamic al păşirii.

S-au efectuat cercetări în paralel cu roboţii hexapozi şi asupra roboţilor patrupezi.


Sigur că printre primele soluţii cunoscute au fost jucăriile, deoarece acestea nu necesitau
sarcini speciale sau viteze şi traiectorii foarte bine stabilite.
Un exemplu în acest sens îl contituie celebrul AIBO. Denumirea vine de la Artificial
Intelligence roBOt şi reprezintă şi cuvântul japonez pentru ,,prieten”. Apariţia lor pe piaţă s-a
făcut în 1999. AIBO era capabil să se dezvolte de la căţeluş la adult cu personalitatea
influenţată de interacţiunea cu proprietarii. Dispozitivul s-a bucurat de un real success, deşi
iniţial nu a fost conceput decât ca proiect de cercetare (1993).

Fig. 2.2.5. AIBO

13
Roboţi mobili

Însă pe plan mondial au existat numeroase preocupări ştiinţifice pentru dezvoltarea de


roboţi patrupezi, precum şi pentru rezolvarea problemelor de control pe care aceştia le ridică.
[5].
Unul dintre cele mai avansate tehnologic proiecte de roboți în acest moment este
patrupedul BigDog [6], în continuă dezvoltare încă din 2005. Robotul dezvoltat de compania
Boston Dynamics este absolut uimitor: merge, aleargă, se cațără cu ușurință pe teren
accidentat, își păstrează echilibrul cu naturalețe chiar şi atunci cand se dezechilibrează sau
cand alunecă pe gheață. În plus poate duce în spate greutăţi considerabile.
Mişcările robotului BigDog sunt controlate de un calculator central prin intermediul
mai multor servomotoare și senzori (printre care un giroscop laser și un sistem video stereo).
Un motor termic furnizează energie unui sistem hidraulic pentru a pune în mișcare cele patru
picioare.

Fig. 2.2.6. Robotul patruped BigDog

Robotul măsoară 1 metru lungime, 70 cm înălțime și cântărește 75 kg. În cadrul


testelor robotul BigDog a atins o viteza de 1,7 m/s, a urcat pante de 35 grade, a traversat
suprafețe acoperite cu moloz şi a cărat greutăți de 150 kg. Programul este finanţat de Defense
Advanced Research Project Agency (DARPA).

Două picioare

Soluţia de robot pășitor cu două picioare este cea mai costisitoare din punct de
vedere al cercetărilor. Cele mai mari progrese în zona păşirii dinamice pasive s-au
făcut în aceste cercetări.
14
Roboţi mobili

Primele analize au pornit de la conceptul roţilor împărţite în secţiuni. Dacă o roată este
împărţită în secţiuni şi sunt îndepărtate toate secţiunile cu excepţia a două, rămâne ceva ce
aduce a picioate. Atunci când masa este distribuită corespunzător, fiecare picior acţionează ca
un pendul inversat, iar robotul se deplasează, realizând paşii (fig. 2.2.7.)

Fig. 2.2.7.

Un plus de complexitate se aduce apoi studiului prin


utilizarea unor articulaţii de genunchi ce pot scurta piciorul (în sensul
că un picior poate trece pe lângă celălalt fără a atinge pământul. Se
pot adăuga apoi şi articulaţii de sold ce pot oferi o sursă de păşire
prin adăugarea energiei pierdute înapoi în sistem.
Existenţa roboţilor bipezi este justificată de două motive:
- în mediile umane un robot biped se poate mişca mai usor
decât alte tipuri de roboţi;
- se pune problema realizării de proteze ale picioarelor (proteze
robotizate). Fig. 2.2.8. Model de articulaţii pentru păş
Studiile legate de stabilitate au condus la o serie întreagă de
propuneri legate de structura labei piciorului (figura 2.2.9)

Fig. 2.2.9. Structura labei piciorului robotului biped folosit pentru studiul stabilităţii la Departamentul
de Inginerie Mecanică Industrială al Universităţii Denki din Tokyo

Una dintre realizările cu cel mai mare succes în robotica mobilă bipedă este ASIMO.
Realizat de una dintre cele mai cunoscute companii Japoneze, şi anume Honda, este unul
dintre puţinii roboţi bipezi care are aspect uman, poate să urce scări, poate să alerge, îşi poartă
sursa de energie, poate efectua operaţii cu mâinile şi este înzestrat cu suficientă inteligenţă
pentru a purta conversaţii. Există pe plan mondial cercetări, dar care se concentează doar pe
15
Roboţi mobili

anumite aspecte ale caracteristicilor amintite. ASIMO poate să-şi schimbe în mod continuu
viteza în timpul mersului şi poate alerga.

Fig. 2.2.10. Evoluţia ASIMO

Studiile realizate de Honda în vederea deplasării bipede au abordat aspect legate de:
- plasarea corectă a articulaţiilor şi nivelul lor de mobilitate,
- corelaţia dintre dimensiunile picioarelor, masă şi poziţia centrului de greutate
- cuplurile necesare la nivelul articulaţiilor motoare
- senzorii necesari pentru interacţiunea cu mediul
- forţele de impact pe durata păşirii

Fig.2.2.11. Elemente principale ale sistemului robotic ASIMO

16
Roboţi mobili

Un picior

Între anii 1980 şi 1993 au avut loc numeroase cercetări în ceea ce priveşte
realizarea de roboţi săritori la the Massachusetts Institute of Technology (MIT).
Laboratorul MIT a ,,scos” atunci o serie de roboţi “MIT hoppers” ce se puteau ţine în
echilibru şi puteau parcurge o traiectorie. Cea mai mare provocare în cazul acestor roboţi este
acea că ei nu pot sta în repaus. Ei trebuie în permanenţă să sară pentru păstrarea echilibrului.
Unul dintre roboţi s-a numit Uniroo [8] şi avea o coadă pe care o folosea pentru echilibrare.

Fig.2.2.12. Robot săritor Uniroo

O altă abordare a fost cea pneumatic, utilizată tot în perioada anilor ‘90 de
Departamentul de Inginerie Mecanică şi Aerospaţială de la Universitatea Cornell din New
York [9]. Studiul are drept scop îmbunătăţirea strategiei de comanda şi controlului pentru un
robot săritor cu un singur picior. Robotul folosit are o construcţie similară modelului propus
de Marc Raibert în 1982, cel care a inventat acest tip de mecanism (fig. 2.2.13)

Fig. 2.2.13. Robot săritor


Robotul are două grade de libertate: mişcarea pe verticală a corpului şi deplasarea piciorului,
ambele mişcări fiind aliniate după axa verticală.
17
Roboţi mobili

Soluţii de roboţi cu picioare cu acţionare neconvenţională

Pe lângă exemplele anterior menţionate, la care elementele de acţionare sunt în mod


cert elemente de acţionare convenţionale, au fost căutate şi soluţii de deplasare cu picioare,
dar pentru care elementele de acţionare sunt de tip neconvenţional. În cele ce urmează sunt
oferite câteva astfel de exemple.

a. Micro-robot mobil cu actuator electromagnetic [10]

Realizarea acestui dispozitiv este rodul colaborării dintre Departamentul de Mecanică,


Informatică şi Sisteme al universităţii din Nagoya şi Laboratorul de cercetare al firmei
Nippondenso - Japonia. Mecanismul FDM (Fur Driven Micromobile Mechanism) foloseşte
pentru deplasare un actuator electromagnetic. Deplasarea se bazează pe diferenţa de frecare cu
solul pentru un sens sau altul al mişcării. Au fost realizate 2 modele FDM1 şi FDM2, mai
mici de 10 mm3. FDM1 se poate deplasa înainte, iar FDM2 are în plus şi posibilitatea de a
coti la stânga sau dreapta. Structura unui astfel de mecanism conţine 2 parţi: corp şi picioare.
Picioarele, la contactul cu solul, au montate nişte perii de blană, înclinate la un anumit unghi
faţă de acesta. Astfel se explică diferenţa dintre frecarea la deplasarea într-un sens sau altul al
mişcării. Modelul propus este prezentat în figura 2.2.14.

Fig. 2.2.14 a Structura FDM

Fig. 2.2.14. b Actuatorul mecanismului FDM

18
Roboţi mobili

Robot lungime x lăţime x înălţime [mm3] greutate [g]


FDM1 7 x 8 x 9,5 2,2
FDM2 7 x 10 x 9,5 3,2

Magnetul permanent al electromagnetului are un diametru de 3 mm şi o grosime de 1.5 mm,


iar bobina este realizată cu un număr de 600 de spire de 50 m diametru. Forţa de respingere
este de 0,054 N. Modul de funcţionare se poate observa în figura 2.2.15. S-a identificat un
comportament diferit pentru 2 tipuri de suprafeţe: rugoasă sau netedă (lucioasă).

Fig. 2.2.15 Principiul de funcţionare pentru robotul FDM

b. Robot mobil HAMRO pentru poziţionări de precizie [11]

Proiectul reprezintă o colaborare între LAB şi IMFC, Besançon - Franţa.


Robotul construit este capabil să execute deplasări pe direcţie longitudinală (x+,x-) şi
transversală (y+,y-). Se poate roti de asemenea în jurul axei Z. Întregul sistem este mobil, fiind
caracterizat de autonomie energetică (2 baterii de 9V) şi logică (dispune de un procesor).
HAMRO utilizează pentru deplasare un sistem piezoelectric (figura 2.2.16) alcătuit dintr-o
placă de Bz-Be (64 mm x 38 mm x 3 mm) şi o matrice 5x4 plăcuţe piezoceramice, a căror
suprafaţă superioară este acoperită cu un electrod. Placa metalică reprezintă al doilea electrod

19
Roboţi mobili

al tuturor plăcuţelor piezoceramice. Pentru acţionarea sistemului sunt necesare două semnale
electrice U1 şi U2.

Fig. 2.2.16. Structură placă comandă HAMRO

Fig. 2.2.18 Direcţia sistemului acţionat cu unde


Fig. 2.2.17. Mişcarea unui picior
staţionare

HAMRO are o forma de paralelipiped cu 4 picioare (119 mm x 59 mm x 91 mm), cu


structura din figura de mai jos, în care se observă existenţa unei unităţi de control şi a unei
unităţi de comandă prevăzută cu un dispozitiv de programare logică (Erasable Programmable
Logic Device).

Fig. 2.2.19. Schema de principiu a robotului HAMRO

20
Roboţi mobili

c. Robotul ţânţar [12]

Un proiect dezvoltat la Laboratorul de


Inteligenţă Artificială de la Massachusets
Institute of Technology. (fig. 2.2.20)
Caracteristice sunt motorul electrostatic de circa
100 m diametru şi motorul piezoelectric
ultrasonic, acestea reprezentând direcţiile actuale
de cercetare.
Fig. 2.2.20. Robotul ţânţar

d. Micro-robot mobil pentru deplasare în conducte

Proiectul este dezvoltat la Departamentul de Inginerie Mecanică al Universităţii din


Nagoya şi cel al Universităţii de ştiinţe din Tokyo. Obiectivul său este realizarea unui micro-
robot mobil, înzestrat cu un nou tip de actuator, ce utilizează un aliaj magnetostrictiv gigant
(GMA- giant magnetostrictive alloy) Terbium-Dysprosium-Fier. Acesta nu necesită cabluri
pentru alimentarea cu energie, fiind comandat prin câmpuri magnetice exterioare.
În absenţa câmpului magnetic exterior, dipolii magnetici ai GMA sunt dispersaţi în
toate direcţiile. În prezenţa câmpului, magnetizarea GMA se realizează în direcţia fluxului
magnetic, iar aliajul se alungeşte în această direcţie, suferind o contracţie pe direcţie
perpendiculară. Dilatarea este mult mai importantă decât contracţia, fiind utilizată ca efect de
acţionare.
Pe acest principiu au fost dezvoltate două modele:
- macro-model: 21 mm diametru. Cum deplasările asociate GMA sunt foarte mici, acest
robot este prevăzut cu 16 picioare, care amplifică amplitudinea mişcărilor (de 14 ori în
acest caz). Aceste picioare sunt montate pe corpul principal, cu o înclinare opusa direcţiei
de mişcare, extremităţile lor fiind apăsate pe peretele interior al conductei. Robotul este
propulsat prin vibraţia picioarelor, iar reversibilitatea mişcării se realizează prin
schimbarea înclinării acestora. (figura 2.2.21)
- micro-model de 6mm diametru, 16 picioare şi un singur sens de mobilitate.

Fig.2.2.21. a. structura picioarelor macro-modelului; b. structura picioarelor micro-modelului

Capitolul de faţă nu poate acoperi întreaga problematică a roboţilor păşitori, ci s-a


dorit o prezentare succintă a câtorva dintre preocupările în domeniu. După cum s-a putut
observa s-au abordat probleme legate de structură mecanică, număr de picioare cu studiu de

21
Roboţi mobili

stabilitate în cazul roboţilor bipezi şi de echilibru în cazul roboţilor săritori. Alături de acestea,
fireşte, îşi găseşte locul şi problematica generală în cazul roboţilor: comandă, localizare,
strategii etc. Dacă dimensiunile mici cu care se lucrează o cer pot fi abordate şi mijloace de
acţionare neconvenţionale, care necesită un studiu suplimentar.
Pentru situaţiile în care se doresc avantajele sistemelor robotice cu roţi şi cu picioare,
există dezvoltate structuri mecanice hibride.
O altă categorie de roboţi este cea dezvoltată în scopul deplasării în zone cu
configuraţie complexă: spaţii închise, teren foarte accidentat. În acest caz roboţii cu roţi şi cei
cu picioare nu pot face faţă. Această categorie nouă de roboţi o reprezintă roboţii mobili
târâtori.

Bibliografie:

[1] History of Passive Dynamics & Toys.” 13 Oct 2008


<http://ruina.tam.cornell.edu/research/topics/locomotion_and_robotics/history.htm
[2] Todd D. J., – Walking Machines – An Introduction to Legged Robots. Anchor Press,
Essex, 1985, England
[3] Raibert, M. H., 1986 – Legged Robots. Communications of the ACM, 29(6)
[4] http://technovelgy.com/ct/Science-Fiction-News.asp?NewsNum=1675
[5] 1996 - Tsukagoshi H., Hirose S. Yoneda K – Maneuvering operations of the quadruped
walking robot on the slope, IEEE/RSJ’96 International Conference on Intelligent Robots and
Systems, pp. 863-869
[6] http://bostondynamics.com/content/sec.php?section=BigDog
[7] ASIMO - The World's Most Advanced Humanoid Robot.” 13 Oct 2008
<http://asimo.honda.com/InsideASIMO.aspx>.
[8] http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/uniroo/uniroo.html
[9] Vivek Bhatt - Experimental and analytical results for a limping in a hopping robot - DSC-
Vol.9, Advances in Robotics, Mechatronics and Haptic Interfaces, ASME 1993
[10] T.Fukuda, N.Mitsumoto, - Micro mobile robot using electromagnetic actuator
[11] Y. Haddab, J.C. Ravassard, S. Dembélé, P. Le Moal, A. Bourjault. HAMRO : a
Holonomic Autonomous Mobile Robot for Precise Positioning. Proc. of the 4th Japan-France,
2nd Asia-Europe Congress on Mechatronics, 6-8 octobre 1998, Kitakyushu, Japon
[12] Constantin NITU - Contract de cercetare-dezvoltare nr.337C/1994 - Cercetari teoretice si
aplicative in vederea realizării de microsisteme autonome - septembrie 1994;

22
Roboţi mobili

2.3. Roboţi mobili cu locomoţie hibridă: picioare şi roţi

Avantaje: modalitate de deplasare prin care se poate obţin avantajele sistemelor robotice cu
roţi, dar şi cele cu picioare în cadrul aceleiaşi structuri mecanice.
Dezavantaje: soluţie mai costisitoare din punct de vedere mecanic şi al controlului. Numărul
de elemente de acţionare este mai mare, fiind nevoie atât de acţionarea roţilor, cât şi a
picioarelor.

Există aplicaţii în care sistemul robotic se deplasează uzual pe roţi, dar în anumite
momente este nevoie de a face faţă unor obstacole. Un exemplu poate fi urcarea treptelor.
Aici este o plajă largă de idei şi finanţare.
De exemplu NASA a dezvoltat un vehicul numit ATHLETE [1] (All-Terrain Hex-
Limbed Extra-Terrestrial Explorer) . Acesta se bazează pe nişte braţe, fiecare cu 6 grade de
libertate, plus o roată ataşată (un grad de libertate). ATHLETE îşi utilizează roţile la
deplasarea eficientă pe teren stabil şi neted, dar fiecare braţ poate fi utilizat ca picior atunci
când este cazul. Pe teren excesiv de accidentat roţile pot fi blocate, iar deplasarea are lor prin
păşire. Dispozitivul urmează să fie utilizat la transporturi dificile pe alte planete. El poate
încărca/descărca un cargo, poate utiliza braţele pentru a săpa, găuri sau apuca.

Fig. 2.3.1. Vehiculul robotizat ATHLETE


(deplasare pe teren accidentat, transport greu, poziţionarea unei cutii, găurire pentru explorare, săpare)

La polul opus ca posibilităţi financiare, dar nu şi ca imaginaţie, echipe de studenţi se


întrec în realizarea de structuri mecanice capabile de a depăşi obstacole de tip treaptă. Un
grup de studenți de la Universitatea „Auckland Massey” din Noua Zeelandă au realizat in

23
Roboţi mobili

2007 un robot pe nume „Shrimp Rover Navigational” (fig. 2.3.1.). Acesta are la baza o
structura de tip paralelogram ce ajuta la depășirea obstacolelor cu înălțime mare.

Fig. 2.3.2. Shrimp Rover Navigational

Pe lângă mecanismul paralelogram acest robot mai este dotat cu doua brațe cu roţi
ajutătoare unul in faţă şi unul in spatele robotului pentru ca acesta sa nu cada in timpul
abordării obstacolului. Robotul este radiocomandat, acest lucru simplifica la maxim partea de
percepţie a mediului, ceea ce îl face obiect manipulat şi nu robot, însă aici se discută despre
structură. Din cauza mobilității reduse a brațului din faza robotul nu este capabil să efectueze
o coborâre lină a treptei, aceasta făcându-se prin cădere pe treapta inferioară.
Bazat pe același mecanism paralelogram este şi robotul „Zaurus” [2] (fig. 2.3.3).
Acesta are performanţe mai bune decât predecesorul său.

Fig. 2.3.3. Robotul Zaurus

24
Roboţi mobili

Ca şi robotul „Shrimp Rover Navigational” după care a fost inspirat, „Zaurus” este
comandat cu un dispozitiv ce elite în infraroșu, deci nu este un robot autonom.
Spre deosebire de robotul după care a fost realizat, structura mecanică a acestuia este
cu puțin diferită. Diferența constă în poziţionarea mecanismului paralelogram în cadrul
structurii robotului. Acesta nu este aşezat la mijloc ca în cazul robotului Shrimp Rover
Navigational”, ci în partea din faţă a acestuia.
Un alt robot [3] capabil sa urce treptele (fig. 2.3.4.) a fost realizat de un grup de
studenți de la Centrul Universitar „Ariel” din Samaria, Indiana, Statele Unite ale Americii.

Fig. 2.3.4.
Pentru a urca treptele, acest robot se bazează pe un mecanism format din 3 roţi dispuse
pe un cerc la 120 de grade una de cealaltă. Axul principal al ansamblul de roţi se află în
centrul cercului pe care sunt situate acestea, iar mişcarea este transmisă printr-un set de roţi
dinţate.
Tipul acesta de structură robotică poate asigura depăşirea obstacolelor de tip treaptă cu
înălţime limitată în funcţie de raza cercului imaginar pe care sunt dispuse cele 3 roţi, adică
treapta trebuie să fie la limită egală cu raza cercului. Într-un caz real când treapta are
aproximativ 180 mm, atunci diametrul ansamblului de roţi va trebui să aibă minim 360 mm
sau chiar mai mult. Dimensiunile sunt foarte mari şi în final robotul va avea dimensiuni foarte
mari. Robotul propus este autonom.
Un alt sistem ce este conceput pentru a depăşi obstacole de tip treapta [4] este realizat
de profesorul universitar Günter Wendel din Seesen, Germania (fig. 2.3.5). Robotul are la
bază un ax cu două roţi mari, mai mari cu cel puţin un sfert decât înălţimea treptei care trebuie
urcată. Pe axul acestora este montată o structură mecanică ce este capabilă să realizeze
mișcarea de translație ce servește drept picior de sprijin şi cu ajutorul roților din capătul
mecanismului ajuta la mișcarea robotului. Robotul este dotat cu 6 motoare, dintre care 3
motoare de curent continuu şi 3 servomotoare, precum şi cu 6 elemente senzoriale pentru a
putea urca treapta.
Atât sursa de alimentare, cât şi electronica de comandă sunt montate pe robot,
asigurând autonomia acestuia. Din cauza numărului mare de senzori şi de motoare acesta are
nevoie de putere mare de calcul.

25
Roboţi mobili

Fig. 2.3.5. Etapele urcării treptelor cu robotul propus de prof. Günter Wendel

Şi dacă au fost abordate exemple de la foarte


sofisticat la sisteme studenţeşti mai economice, un alt
exemplu care merită prezentat este acela al sistemelor
automate ce asigură mobilitate persoanelor cu dezabilități.
Astfel, sistemul de asigurare a mobilităţii iBot este una dintre
invenţiile cunoscutului inventator şi antreprenor Dean Kamen
[5]. iBot a fost dezvoltat pentru corporaţia Johnson and
Johnson. iBot este un scaun cu rotile ce poate urca trepte, ce
are abilitatea de a se ridica în echilibru pe roţile din spate
Fig.2.3.6. iBot
astfel încât ocupanţii pot ajunge la obiecte aflate la o înălţime
mai mare sau pot avea o conversaţie la aceeaşi înălţime cu o persoană aflată în picioare.
Dacă se analizează în detaliu locomoţia cu roţi şi cea cu picioare, dacă se compară
avantajele şi dezavantajele fiecăreia dintre ele, se poate spune că nu există un mecanism care să
poată fi considerat cel mai bun şi care să poată fi utilizat în orice situaţie. Totul depinde de analiza
spaţiului de evoluţie şi a aplicaţiei.
O altă categorie de roboţi este cea dezvoltată în scopul deplasării în zone cu
configuraţie complexă: spaţii închise, teren foarte accidentat. În acest caz roboţii cu roţi şi cei
cu picioare nu pot face faţă. Această categorie nouă de roboţi o reprezintă roboţii mobili
târâtori.

Bibliografie:
[1] https://www-robotics.jpl.nasa.gov/systems/system.cfm?System=11
[2] http://datab.us/cZaXqOnRkiY#Zaurus
[3] Mechatronics, Ariel University Center http://www.robotpark.com/academy/how-to-
design-a-stair-climbing-robot-81004/
[4] http://robots.net/robomenu/1112900998.html
[5]http://www.csee.umbc.edu/courses/undergraduate/CMSC391/summer04/burt/blackboardFi
les/applications/FKaufman_AppReport/page4.html

26
Roboţi mobili

2.4. Roboţi mobili cu mişcare prin târâre

Avantaje: modalitate de deplasare prin care se poate obţin avantajele vietăţilor târâtoare:
acces în spaţii înguste, cu configuraţie geometrică complexă.
Dezavantaje: soluţie mai costisitoare din punct de vedere mecanic şi al controlului. Numărul
de elemente de acţionare este mai mare, concepţia fiind în principiu modulară.

Roboţii mobili târâtori au o deplasare obţinută printr-o mişcare ondulatorie inspirată


din lumea animalelor târâtoare (şerpi, râme, omizi). Referinţa la biologie este adesea utilizată
în robotică pentru a deduce modele şi pentru a utiliza diferitele tipuri de locomoţie inventate
în natură şi verificate pe parcursul a mii de ani de evoluţie. Este de remarcat că şerpii sau
râmele pot să se deplaseze uşor în mediile dificile şi mişcarea lor ondulatorie
(fără picioare) este mai adaptată pentru supravieţuirea în canale, conducte sau terenuri
accidentate. Bazându-se pe acest tip de mişcare, roboţii se pot deplasa pe teren accidentat, sau
în spaţii înguste ori cu geometrie complicată.

Fig. 2.4.2. Deplasarea de tip miriapod a unui


Fig. 2.4.1. Structură articulată pentru deplasare sistem format din structuri articulate

O structură de maşină târâtoare poate fi obţinută prin înlănţuirea unui număr definit de
,,vertebre” articulate între ele. Se pot imagina mai multe soluţii de deplasare a acestor
structuri, în funcţie de mobilitatea reciprocă a vertebrelor şi a modului de contact cu mediul
exterior.
O structură articulată ca în fig.2.4.1., prevăzută cu nişte picioruşe, poate realiza o
deplasare prezentată în fig.2.4.1. (tip miriapod).

Fig. 2.4.3. Structură de tip ,,râmă"

27
Roboţi mobili

O structură articulată de tipul celei prezentate în fig. 2.4.3, poate alcătui un sistem cu
deplasare fie de tip râmă (,,inch-worm”), fig. 2.4.4, sau de tip peristaltic, fig. 2.4.5.

Fig. 2.4.4. Sistem cu deplasare tip ,,inch-worm" Fig. 2.4.5. Sistem cu deplasare de tip peristaltic

Ideea utilizării mişcării ondulatorii, inspirată de mişcarea târâtoarelor, nu este nouă,


dar dificultatea modelului matematic şi posibilităţile tehnice au făcut ca numai în ultimii ani
să se treacă la realizarea practică a unor roboţi având acest tip de mişcare.
In Japonia, profesorul Shigeo Hirose [1] este printre primii a studiat această problemă,
începând cu biomecanica mişcării şerpuitoare, în anii 1970. El a dovedit că la un robot tip
şarpe, componentele pot acţiona ca picioare când acesta se deplasează, ca braţe pentru
escaladare şi ca degete pentru apucare. Toate aceste posibilităţi pot fi utilizate în conceperea
unor roboţi, pentru numeroase aplicaţii, prin combinarea celor două funcţii: locomoţia şi
manipularea.
Experimentele profesorului
Hirose au permis şi studierea modelului
mişcării şerpilor pe sol, în acest scop,
utilizând senzori de măsurare electro-
musculară şi de măsurare a forţei
normale, fixaţi pe corpul unui şarpe. (un
manşon cu senzori, îmbrăcând corpul
şarpelui). Profesorul Hirose a ajuns astfel
la concluzii interesante:
- ondularea unui şarpe în mişcare este o
curbă sinusoidală; este dedusă formula
acestei curbe şi este introdus termenul de
curbă serpenoidală (serpenoid curve);
Fig . 2.4 .6. S inus- lifting
- acţiunea de supraetajare a unei părţi a
corpului şarpelui, denumită “sinus-
lifting” poate fi considerată ca o acţiune ce previne creşterea greutăţii corpului pe părţile ce
pot glisa;
- există mai multe variante de deplasare într-un spaţiu cu geometrie complicată;

28
Roboţi mobili

Plecând de la aceste observaţii,


profesorul a construit şi brevetat primul
robot-şarpe (1972-1975), numindu-l
“Mecanismul coardă activă model
ACM III”. El are o lungime de 2 m şi
cu 20 de articulaţii, putând să se
deplaseze cu o viteză de 40 cm/s.
Robotul imită bine mişcarea unui şarpe
(sau mai curând a unui ţipar), dar este
totuşi un model de robot plan.
Fig. 2.4.7. « The Active Corde Mecanisme » realizat
de S. Hirose

Dupǎ acest debut, alţi roboţi au fost testaţi în aceleaşi laboratoare şi folosiţi pentru
diferite aplicaţii:
- Oblix (1978-1979) şi Mogura (1982-1984) : un braţ “hiper-redundant” ce se
deplasează în 3D;
- Elastor Shape Memory Alloy Robot (1980-1986) : un endoscop activ flexibil;
- KR-1 (1985-1992) Articulated Body Mobile Robot KORYU;

Mai târziu, în 1995, în Statele Unite ale Americii, mecanismul lui Hirose este utilizat
din nou, cu scopul găsirii unui model matematic capabil de a defini într-o manieră generală,
mişcarea ondulatorie. Jim Ostrowski (University of Pennsylvania) şi Joel Burdick (California
Institute of Technology) au analizat mişcarea ondulatorie utilizând metodele geometriei
mecanice. Au căutat ecuaţiile de mişcare, folosind pentru simularea alunecării şarpelui, un
«snakeboard » (o placă montată pe două roţi).
Alti cercetători (Henning 1998 [2], Miller 1999 [3]), exploatează din nou, calea
deschisă de robotul-şarpe al lui Hirose. O aplicaţie interesantă, dezvoltată, pentru investigaţia
medicală (diagnoza şi terapia medicală invazivă minimală), la Departamentul de Inginerie
Mecanică, CALTECH, Pasadena [4]. Este realizat un robot-şarpe miniatural (robot endoscop)
pentru investigarea sistemului gastro-intestinal, robot ce se deplasează cu ajutorul unor mini-
actuatori pneumatici.
NASA a fost interesată, de asemenea, de roboţi de tip şarpe şi a dezvoltat împreună cu
JPL [5] un tele-robot dedicat în particular inspecţiei unei staţii spaţiale. Robotul lor tip (1994)
este un braţ manipulator cu 11 grade de libertate de 38 mm diametru, 1 metru lungime şi 3,7
kg. Toate segmentele sunt acţionate de motoare interne, dispunând şi de un dispozitiv optic cu
fibre optice, utilizat pentru prospectare.
Un alt domeniu de interes pentru roboţii-şarpe este acela al inspectării de conducte.
Kaa [6] este un robot tip şarpe, autonom cu 12 grade de libertate realizat de Mitsubishi Heavy
Industries (MHI) şi organizaţia japoneză NEDO. El se deplasează intr-un plan, fără roţi sau
picioare, într-un mediu non-structurat de utilizarea unică a unor senzori tactili.
NEC Corporation [7] a dezvoltat un robot şarpe bazat pe un tip nou de articulaţie
acţionată de 2 motoare ce permit deplasarea spaţială. Robotul este compus din 7 segmente (6

29
Roboţi mobili

articulaţii), este echipat cu o camera video şi măsoară 1,4 m în lungime, 42 mm în diametru şi


are o greutate de 4,6 kg.

Fig. 2.4.8. Şarpele NEC

Robotul care la nivelul anului 1996 se apropia cel mai mult de mişcarea unui şarpe
este GMD [8], dezvoltat de Centrul Naţional de Cercetare din Germania.
Şarpele-GMD este o construcţie flexibilă de 200 cm lungime şi 6 cm diametru,
compus din 6 segmente identice şi un modul drept cap. Un astfel de segment este realizat
dintr-un nucleu elastic dispus între 2 articulaţii, fiind acţionat de 8 motoare comandate de un
controler. Controlerele sunt conectate la un calculator central într-o reţea locală (Worst
1996 [9]). Această structură permite o
deplasare tridimensională şi urcarea unor părţi

Fig. 2.4.9. Şarpele GMD


ale corpului pentru glisarea mai uşoară, într-o manieră
specifică şerpilor.

În doua sa versiune, GMD-SNAKE 2 [10] şi-a


ameliorat performanţele privind viteza, dar prin
utilizarea unor roţi care îi măresc gabaritul. Construcția
Fig. 2.4.10. GMD Snake 2
este modulară, iar pentru a forma şarpele robot pot fi
montate împreună până la 15 segmente. Ea a fost realizată de Fraunhofer Institute of
Autonomous Intelligent Systems din Germania.

30
Roboţi mobili

Pentru fiecare dintre cele trei secţiuni ale unui modul, există câte un motor. Cele trei
motoare contribuie la acţionarea articulaţiei dintre două secţiuni adiacente. Fiecare secţiune
are 6 senzori de distanţă în infraroşu, 3 senzori de moment, un senzor de contact şi 2 senzori
de unghi pentru a măsura poziţia articulaţiei. O cameră video amplasată pe capul şarpelui
trimite imagini unui monitor. Senzorii ultrasonici fixaţi pe capul şarpelui sunt folosiţi pentru
detectarea obstacolelor. Un element special cu rol de coadă conţine bateriile şi poate fi ataşat
opţional şarpelui. Acesta poate lucra în mod autonom din punct de vedere al sursei de energie
până la 30 minute.
Pentru realizarea deplasării orizontale a fost dezvoltat un program de modelare şi
simulare. Mişcarea este optimizată pentru un consum minim de energie. Pe o suprafaţă plană,
deplasarea este bazată pe forţele dezvoltate de roţi şi de modificările poziţiilor articulaţiilor.
Modul de depăşire a obstacolelor în caz de coliziune face parte din simulare. Când
părţi ale şarpelui sunt ridicate de pe suprafaţă, deplasarea depinde de forţele ce acţionează
articulaţiile şi frecarea roţilor. În caz de răsturnare, sistemul de comandă determină noua
poziţie a şarpelui.
În general, aceste structuri, care sunt inspirate din mişcări naturale precum roboţii-
şarpe, trompe de elefant sau tentacule, sunt denumite roboţi hiper-redundanţi datorită
cinematicii lor ce comportă un număr ridicat de grade de libertate. Chirikjan si Burdick [11]
sunt cei care au utilizat acest nume pentru a analiza metodele de locomoţie ondulatorie.
Cercetătorii din Institutul de Tehnologie din Pasadena, California au studiat mecanica
locomoţiei ondulatorii, utilizând metode geometrice (simetrii dinamice şi legături
cinematice).
Ei definesc locomoţia ondulatorie în maniera următoare:

Definiţie : locomoţia ondulatorie este procesul de generare a deplasărilor unui mecanism


robotic prin cuplarea deformaţiilor interne cu interacţiunile dintre robot şi mediul său.

Scopul urmărit fiind descoperirea unei metodologii de analiză şi control pentru


locomoţia roboţilor, variabilele de configurare a mişcării sunt împărţite în doua clase:
- variabilele ce descriu poziţia robotului ca o deplasare a unui sistem de coordonate
ataşate unui robot fără raportarea la un sistem de referinţă.
- variabilele ce definesc configuraţia interna a mecanismului

Atunci ecuaţiile dinamice ale robotului pot fi obţinute din ecuaţiile Lagrange pentru
spaţiul total de configuraţii qQ (în absenţa de constrângeri):
unde  este o funcţie de forţă. d ( L )  L    0
i
dt q i q i
Constrângerile care modelează interacţiunile cu mediul pot fi incluse drept coeficienţi
Lagrange. Ţinând cont numai de constrângerile liniare în viteză se poate scrie :
 ij ( q)q j  0, i  1..k
d ( L )  L    j    0 ,
j i i
dt q i q i
cu  un coeficient necunoscut.
31
Roboţi mobili

Acest sistem de n ecuaţii de ordinul doi poate fi redus la un sistem de ecuaţii de


moment generalizat, de ordinul întâi. Autorii arată că aceste rezultate pot fi utilizate pentru
analiza locomoţiei ondulatorii şi le aplică pentru studierea a două mecanisme: o platformă
plana cu 2 roţi şi «snake-board »-ul (o platformă cu 4 roţi).
Cercetătorul danez Lars Overgaard (Universitatea din Odense), împreună cu
colaboratorii săi, a abordat, în cadrul proiectului AMROSE (Multiple Robot Operation in
Structured Environments-Odense) [12], o altă metodă pentru aflarea unui algoritm general în
scopul controlului dinamic al roboţilor redundanţi sau
non-redundanţi. Sistemul de control este bazat pe
metoda dinamică directă («forward dynamics ») spre
deosebire de implementările curente, bazate pe
cinematica inversă. Mişcarea robotului este
determinată construind un ansamblu de forţe; robotul
,,găseşte” drumul spre ţintă prin forţe de atracţie către
aceasta şi forţe de respingere a obstacolelor posibile.
Avantajele majore ale dinamicii directe sunt
reprezentate de faptul cǎ forţele pot fi modificate, Fig. 2.4.11. Dezvoltare de algoritmi de
controlând mişcarea, metoda de calcul fiind simplă şi deplasare pentru roboţi – proiectul
AMROSE
aplicabilă la sistemele de control în timp real.
Dezavantajele decurg din faptul că robotul poate ajunge într-un punct de minimum local de
potenţial, când controlul nu mai este precis. Eficacitatea procedeului a fost determinată
simulând deplasarea unui robot şarpe (20 de articulaţii de revoluţie) într-un labirint 3D.
Aceleaşi teste n-au fost însă efectuate pe un robot real.
Studiul roboţilor mobili târâtori implică multe alte aspecte. O problemă complicată
este analiza şi modelarea structurii mecanice a roboţilor. În cazul particular al locomoţiei
ondulatorii (Dowling 1997 [13]), se utilizează deseori structuri articulate.
Structurile articulate pot:
- seriale
- paralele.

Structuri articulate seriale

Utilizate pe scara largă, în particular


pentru braţe manipulatoare, structurile articulate Fig. 2.4.12. Structură articulată serială
seriale (fig. 2.4.12) sunt lanţuri cinematice deschise, compuse din multe segmente unite prin
articulaţii cu un grad de libertate (rotaţie sau translaţie).
Inspirat din aspectul unui braţ uman, un astfel de lanţ cinematic este asociat de obicei
cu o platformă mobilă la un capăt, purtând un efector la celălalt capăt. Acest tip de construcţie
permite obţinerea unui larg spaţiu de manevră, dar prezintă mai multe inconveniente:
- raportul (sarcină utilă)/(greutatea robotului) este mic (de ordinul 3-12%);
- însumarea greutăţii tuturor segmentelor;
- precizia de poziţionare dependentă de precizia construcţiei;
- rigiditatea relativ de mică;

32
Roboţi mobili

Problemele specifice structurilor seriale beneficiază de o bogată literatură de specialitate. Nu


aşa stau însă lucrurile în cazul structurilor denumite paralele.
Structuri articulate paralele

O definiţie pentru arhitecturile paralele (roboţi sau manipulatoare paralele) este data
de J. P. Merlet [14]:
,,Un manipulator paralel este un mecanism în buclă închisă cu efectorul terminal
conectat la bază prin mai puțin de 2 lanţuri cinematice independente.”

Sau

,,Un manipulator plan paralel este un mecanism buclă închisă cu un efector terminal
cu n grade de libertate, conectate la bază prin n lanţuri cinematice independente, care au mai
mult de 2 articulaţii şi care sunt acţionate printr-un singur element de acţionare prismatic
sau rotativ.”.

Se utilizează termenii de manipulator şi efector


prin analogie cu arhitecturile seriale, care sunt utilizate
în general pentru roboţii manipulatori. Deci, o
arhitectură paralelă este compusă din două platforme
(una fixă, una mobilă) şi din articulaţiile
corespondente. O articulaţie de pe platforma de bază
este legată la o articulaţie de pe platforma mobilă
printr-un lanţ cinematic elementar echipat cu un singur
motor.
Ideea utilizării arhitecturilor paralele în Fig. 2.4.13 Structură articulată paralelă
robotică nu este nouă, dar au fost realizate puţine
aplicaţii concrete. Platforma lui Gough este primul mecanism propus (1974) pentru un robot
manipulator. O altă aplicaţie este imaginată de Stewart în 1965: o platformă paralelă specială
pentru un simulator de zbor (fig.2.4.13).
Utilizarea acestor structuri paralele în alte domenii, cum ar fi în chirurgie, orientarea
camerelor video sau ale antenelor de satelit este în curs de cercetare. Tancredi [15] prezintă o
bună analiză a manipulatoarelor paralele în lucrarea sa de doctorat, precum şi diversele
probleme puse de acestea.
Există câteva caracteristici, opuse celor seriale, care le fac atractive pentru
aplicaţii:
- lanţul cinematic închis;
- precizia mult mai mare;
- sarcina, repartizată de obicei, sub elementele de acţionare încât raportul sarcină
utilă/greutate este mult mai bun;
- construcţie foarte rigidă.
Dezavantajul lor principal este spaţiul mai restrâns de manevră.

33
Roboţi mobili

Aspectele comune celor două tipuri de arhitecturi trebuie să fie studiate pentru
conceperea unui robot: modelele cinematice şi dinamice, controlul de forţe, determinarea
configuraţiilor singulare, spaţiul de lucru, calibrarea. Modelele cinematice pun probleme
particulare.
În continuare sunt prezentate câteva exemple de
realizări în ceea ce priveşte roboţii târâtori de mici
dimensiuni.

Dispozitiv cu ţepi vibratori pentru deplasare în


ţevi de diametre mici

Proiectul de cercetare a fost lansat în 1988, de


către Takenori Morimitsu şi Hideaki Sakata de la NTT
Tsukuba Field Development Center, Japonia. S-a
urmărit realizarea unui dispozitiv capabil de a se
deplasa în țevi de dimensiuni reduse (sub 100 mm
diametru), cu scopul inspectării acestora. Dispozitivul
propus constă într-un cilindru, pe suprafaţa căruia sunt
Fig. 2.4.14. Dispozitiv cu ţepi vibratori
ataşaţi mai mulţi ţepi, înclinaţi cu un anumit unghi cu
această suprafaţă. Un motor din interiorul cilindrului, roteşte 2 mase excentrice aflate la cele
două extremităţi. Când dispozitivul este introdus în ţeavă, ţepii se încovoaie şi apasă pe
peretele acesteia. La o viteză redusă de rotaţie, dispozitivul rămâne nemişcat, dar când masele
excentrice sunt rotite mai rapid, forţele centrifuge deformează ţepii, conducând la deplasarea
dispozitivului.

Robot endoscopic

Proiectul reprezintă o colaborare între Departamentul de Inginerie Mecanică,


CALTECH şi Centrul Medical Cedars-Sinai din Los Angeles, California, urmărind realizarea
unui endoscop pentru diagnoză şi terapie gastrointestinală [16]. Acesta este prezentat în fig.
2.4.15 schematic (a) şi în fotografie (b). Legătura cu exteriorul este păstrată printr-un cablu ce
asigură legătura electrică pentru controlul semnalelor şi valvelor actuatorilor pneumatici;
tubulatură pentru alimentarea actuatorilor pneumatici; fibră optică pentru iluminarea şi
preluarea imaginilor din faţa aparatului.
Aspectul şi funcţionarea endoscopului propus este asemănătoare unei râme. Pentru
deplasare, dispozitivul conţine două tipuri de mecanisme: de fixare şi extensoare. Rolul
mecanismuluide fixare este acela de a se prinde pe peretele intestinului, prin mărirea
dimensiunii radiale, iar rolul mecanismului extensor este acela de a micşora sau mări distanţa
dintre 2 mecanisme de fixare consecutive. Un ciclu de acţionare care alternează mecanismele
de fixare şi extensie provoacă deplasarea în interiorul intestinului. Au fost realizate cicluri
pentru deplasarea în cazurile: 2 mecanisme de fixare şi unul extensor, 3 mecanisme de fixare
şi 2 extensoare, 5 mecanisme de fixare şi 4 extensoare.
Diametrul prototipului realizat are 14 mm diametru.

34
Roboţi mobili

Fig. 2.4.16. Exemplu pentru ciclu de


deplasare cu 2 mecanisme de fixare şi unul
extensor

Fig. 2.4.15. a) Schema sistemului endoscopic;


b) Fotografia prototipului

Robot mobil multi-modular cu structură serială articulată [17]


Un exemplu de robot mobil târâtor cu structură articulată serială dezvoltată în cadrul
Departamentului de Mecatronică şi Mecanică de Precizie îl reprezintă robotul din figura
2.4.17. Acesta permite implementarea mai multor strategii de mişcare, una dintre ele fiind
evidenţiată în figura 2.4.18.

Fig. 2.4.17. Robot mobil târâtor


Structura mecanică este astfel concepută, încât modulele pot fi aşezate şi rotit la 90 de
grade faţă de axa de deplasare, pentru ca unele dintre module să permită schimbarea direcţiei
de deplasare.

35
Roboţi mobili

Fig. 2.4.18. Etapele deplasării conform uneia dintre strategiile de mişcare

Bibliografie:
[1] Hirose 1993 : Hirose S. Biologically Inspired Robots (Snake-like Locomotor and Manipulator),
Oxford University Press ; 1993, ISBN: 0 19 856261 6
[2] Henning W., Hickman F., Choset H., 1998 – Motion Planning for Serpentine Robots, ASCE’98,
Space and Robotics Albuquerque, New Mexico, 1998
[3] Miller G. 1999 – Rollersnake, New Scientist, 4 December 1999
[4] Slatkin A. B., Burdick J, 1995 – Proc. 1995 IROS, Pitsburgh, PA
[5] Lee, T., Ohm, T. and Hayati, S., 1994 – A Highly Redundant Robot System for Inspection,
Proceedings of the Conference on Intelligent Robotics in the Field, Factory, Service and Space (CIRFFSS
‘94), Huston, Texas, 21-24 Martie, 1994, pag. 142-149
[6] Desai R.S., Rosenberg C.J., Jones J. L. – Kaa An Autonomous Serpentine Robot Utilizes
Behaviour Control, IROS ’95, vol. 3, pag.250-255, 6-9 August, 1995, Pittsburg, PA
[7] NEC :-http://www.nb-pacifica.com/newspix/necdevelopssnakeliker_339.shtml - Tokio Japan, 1995
[8] Papp K. L., Delwisch M., Klaassen B. – GMD-Snake: A Semi-Autonomous-Like Robot; 3rd
International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems (DARS’96), Oct., 1996, Riken,
Saitama, Japan
[9] Worst 1996 : Worst R., Linneman R. – Construction and Operation of a Snake-like Robot, In Proc.
IEEE Int. Joint Symposia on Intellignece and Systems, IEEE Computer Society Press, Los Alamitos, CA,
1996
[10] Klaassen 1999 : Klassen B., Paap K. L. – GMD-SNAKE2 : A Snake-like Robot Driven by Wheels
and à Method for Motion Control, In Proc. IEEE Int. Conf. On Robotics and Automation, 1999
[11] Chirikjan G. S., Burdick J. W.– Kinematics of hyper-redundant locomotion with applications to
grasping. In Proc. IEEE Int. Conf. On Robotics and Automation, p. 720-727, Sacramento, CA, l 1991.
[12] Overgaard L., Petersen H. G., Perram J . W. – A General Algorithm for Dynamic Control of
Multilink Robots ; IJCR, Vol. 14, No. 3, June 1995, pp 281-294
[13] Dowling K. J., 1997 – Limbless Locomotion : Learning to Crawl with a Snake Robot, Ph. D.
thesis, The Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA, December 1997
[14] Merlet J-P. – Parallel Manipulators : state of art and perspectives ; INRIA Sophia-Antinopolis
[15] Tancredi L. 1995 – De la simplification et la résolution du modèle géométrique direct des robots
parallèles – Thèse de Doctorat –INRIA Sophia-Antinopolis, 1995
[16] A. Brett Slatkin, Joel Burdick-The development of a robotic endoscope-CALTECH, Pasadena, CA;
[17] Grămescu,B., 2004 - Cercetări privind realizarea şi utilizarea microroboţilor autonomi –
Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti

36
Roboţi mobili

2.5. Roboţi mobili cu structură modulară reconfigurabilă

Avantaje: robotul poate face faţă oricărui obstacol prin schimbarea formei (din robot cu
picioare în robot târâtor de exemplu), iar în caz de defectare robotul se poate auto-repara
sau îşi poate modifica forma pentru a elimina zona cu probleme de funcționare.
Dezavantaje: soluţie mai costisitoare din punct de vedere mecanic şi în special al controlului.
Trebuie să fie implementaţi algoritmi de comandă complecși.

Conform concepţiei clasice, un robot este lipsit de adaptabilitate la schimbările


mediului, configuraţia sa rămâne nemodificată, iar reparaţiile pot fi făcute doar când robotul
nu funcţionează.
Printre ideile foarte interesante, care au stârnit interesul lumii ştiinţifice, dar care nu au
putut fi încă materializate industrial, se numără conceptul de viaţă artificială, derivat din
principiile enunţate de John von Neumann pentru construirea maşinilor auto-multiplicatoare
(self replicating machines). Progresele tehnologice actuale au condus în mod natural la
încercări de realizare a variantei mecatronice auto-multiplicatoare, ca mijloc de diminuare a
muncii umane în activităţi productive. Este de aşteptat ca, în viitor, automatizarea industrială
completă să se bazeze pe o reţea tehnologică, în care roboţii se pot deplasa, îşi pot schimba
forma şi funcţiile sau se pot auto-multiplica, în scopul realizării unor sarcini particulare.
Această evoluţie este posibilă prin modularizarea constructivă a roboţilor mobili autonomi cu
abilităţi de reconfigurare (metamorfice), între care se includ şi auto-multiplicarea sau auto-
repararea prin înlocuirea modulelor defecte. Această clasă de roboţi poate fi apelată generic
drept cea a roboţilor autoconfigurabili.
Structura unui astfel de robot [1] este compusă din mai multe module conectate fizic, a
căror ordine se poate modifica, modificând structura globală în vederea îndeplinirii de sarcini
multiple. Conexiunea fizică se referă la modul în care modulele pot fi ataşate între ele pentru
a forma o structură capabilă să exercite forţe sau acţiuni în mediul înconjurător, realizând
deplasări, manipulări de obiecte şi/sau monitorizarea mediului. Realizarea şi coordonarea
mişcărilor sunt posibile prin dotarea modulelor individuale, total sau parţial, cu surse de
energie, elemente de acţionare, senzori şi un anumit nivel de inteligenţă al sistemului de
comandă electronică. Suplimentar, este necesară o comunicare permanentă între module, care
permite cooperarea acestora.
Dificultăţile de natură tehnologică fac ca roboţii reconfigurabili să nu aibă încă
aplicaţii concrete. Cu toate acestea în numeroase laboratoare de cercetare sunt realizaţi roboţi
modulari, pentru care se estimează
o evoluţie optimistă pentru a fi
utilizaţi la inspecţie şi intervenţie
în medii cu configuraţie
geometrică puternic variabilă. De
exemplu, există roboţi care pot lua
formă de şarpe pentru a se târî prin Fig.2.5.1 Reconfigurare a unui robot modular

37
Roboţi mobili

spaţii înguste – interstiţii, conducte sau ruinele unei clădiri distrusă de cutremur sau explozie,
pentru ca apoi, când permite spaţiul de lucru, să se transforme într-o structură capabilă să
urce scări sau să păşească peste diferite obstacole (fig. 2.5.1)
Uzual, modul de deplasare şi implicit structurile acestor roboţi sunt inspirate din
natură, modelele fiind insecte sau animale. Pot exista însă şi alte forme.

Structurile pot avea un caracter omogen sau unul eterogen.


Structurile omogene sunt constituite din module identice, încât fiecare unitate poate
fi înlocuită cu alta prin modificarea conexiunii. Prin urmare, funcţia unui modul în cadrul
ansamblului este determinată de poziţia sa în structura robotului. De exemplu, acelaşi modul
poate fi cap, picior sau trunchi. O astfel de concepţie avantajează procedura de auto-reparare,
dat fiind că nu este necesar să fie căutat un anumit tip de modul, similar celui defect. Mai
mult, producţia modulelor identice se poate face în serie mare, diminuând costurile.
Structurile eterogene sunt constituite din subansambluri diferite, la care poziţia în
cadrul structurii este direct legată de funcţia îndeplinită. Prin adaptarea constructivă a
modulului la funcţia îndeplinită, se pot face economii importante privind componentele şi
gabaritul, pentru că pot lipsi unul sau mai multe din elementele obligatorii la un modul
omogen: sursă de energie, senzori, microcontroler şi interfeţe pentru comunicaţii.

În funcţie de modul de aranjare a modulelor, structurile


robotice pot fi clasificate ca având formă de lanţ/arbore, sau de
reţea (latice).
Roboţii de tip lanţ/arbore (fig.2.5.2.) au inspiraţie
biologică şi amintesc de şerpi, viermi sau insecte, modulele
fiind aşezate în serie, dar şi arborescent, dacă sunt necesare
anumite ramuri. Deplasarea acestor roboţi se obţine prin
mişcarea coordonată centralizat a modulelor care realizează
târâre, pășire sau chiar rostogolire.
Fig. 2.5.2. Robot modular tip lanţ

Structura de tip latice


(fig.2.5.3) este asemănătoare unei
reţele cristaline, în care fiecare nod
defineşte poziţia unui element.
Locomoţia rezultă în urma
a) b) reconfigurării acestei dispuneri a
Fig. 2.5.3. Robot modular tip reţea elementelor, astfel încât să fie
deplasat centrul de masă al întregii structuri. În mod necesar, modulele sunt omogene, iar
poziţiile lor sunt strict limitate la nodurile discrete ale reţelei, ceea ce constituie un real
avantaj în privinţa comenzii. În pofida avantajelor relevate de această structură, în condiţiile
tehnice actuale aceasta conduce la o viteză de deplasare foarte redusă.
În urma evaluării avantajelor şi dezavantajelor clasei roboţilor autoconfigurabili se pot
pune în evidenţă următoarele:
38
Roboţi mobili

Avantaje
- capacitate funcţională crescută; autoconfigurarea poate adăuga funcţii şi moduri de
operare noi, robotul fiind capabil să execute noi sarcini; prin integrarea în structură a unui
număr mare de module sporeşte varietatea tipurilor de acţiune şi forme ale structurii; în
anumite cazuri robotul se poate diviza în mai multe structuri, pentru a îndeplini în paralel
diverse sarcini;
- versatilitate; un robot modular îşi modifica forma pentru a fi obţinută o deplasare mai
uşoară;
- posibilitatea reducerii dimensiunilor modulelor;
- robusteţe (toleranţă la defectare); roboţii autoconfigurabili sunt redundanţi şi se pot
repara singuri, prin eliminarea şi înlocuirea modulelor defecte;
Dezavantaje
- eficienţă limitată; un robot modular este mai puţin eficient decât unul construit special
pentru a îndeplini o anumită activitate;
- comandă şi comunicare dificile în cazul unui număr mare de module; acest dezavantaj
poate fi diminuat, dacă se pot aplica algoritmi de control distribuit, în care sunt necesare
numai informaţiile locale;
- robusteţea poate fi afectată dacă, în funcţie de modul de interconectare, nu pot fi
eliminate modulele defecte.

Reconfigurarea roboţilor poate fi deterministă sau stohastică.


În cazul reconfigurării deterministe, modulele mobile se mişcă pentru a ajunge în
locaţia preconizată, astfel încât poziţia lor este permanent determinată prin algoritmul de
comandă şi cunoscută în fiecare moment prin reacţie inversă de la senzori. Este o situaţie
întâlnită uzual la roboţii modulari de dimensiuni mari.
Reconfigurarea stohastică este aplicabilă sistemelor de dimensiuni mici, deplasarea
modulelor fiind determinată statistic. Mediul înconjurător, natural sau artificial, poate
contribui la transportul modulelor. Poziţia acestora este cunoscută exact numai când ele sunt
ataşate la structura principală a robotului.

În cele ce urmează sunt prezentate câteva dintre soluţiile existente de roboţi


reconfigurabili.
Se crede că originea ideii de robot reconfigurabil porneşte de la mecanismele robotice
de schimbare automată a sculelor la centrele de prelucrare cu comandă numerică. Prin
aplicarea conceptului de cuplare/decuplare la un robot întreg, în 1988, Toshio Fukuda a
dezvoltat primul robot reconfigurabil, CEBOT (CEllular roBOT ) [3].
De atunci, în special în Japonia, dar şi în numeroase institute de cercetare din SUA şi
Europa au fost realizate, cu ingeniozitate, modele experimentale remarcabile.
a. Iată în cele ce urmează câteva exemple de structuri de tip lanţ.
M-TRAN (Modular TRANsformer) – conceput şi realizat de National Institute of
Advanced Industrial Science and Technology (AIST) - Japonia [4], este un robot modular
capabil de autoconfigurare fără intervenţie umană (fig. 2.5.4). Un modul este alcătuit din două
blocuri identice, constituite geometric dintr-o jumătate de cub şi o jumătate de cilindru.
39
Roboţi mobili

Blocurile unui modul sunt articulate la un element intermediar de legătură, paralelipipedic,


astfel încât suprafeţele cilindrice sunt în contact şi realizează o rostogolire relativă, una peste
cealaltă . Modulul are două grade de libertate, fiecare bloc putându-se roti cu 180o în jurul
articulaţiei proprii. Au fost realizate 3 versiuni, păstrându-se aceeaşi concepţie cinematică. În
versiunea a doua, cuplarea modulelor se face prin magneţi permanenţi, iar deconectarea se
obţine prin utilizarea unor arcuri din materiale cu memorie a formei (AMF), care prin
încălzire generează o forţă opusă celei de cuplare magnetică.

a) b)
Fig. 2.5.4. Robotul MTRAN: a) structura unui modul al robotului; b) elemente componente

a) b) c) d)
Fig. 2.5.5 Reconfigurare M-TRAN din patruped (a) în lanţ deschis (d)[5]

Material din care este realizată construcţia modulelor este plasticul, fiecare modul
având dimensiunile de gabarit 60x60x120 mm3 şi o masă de circa 400 grame. Cele două grade
de libertate sunt obţinute prin două servomotoare plasate în elementul intermediar, care
asigură, prin intermediul reductorului un cuplu maxim de 1,9 N.m. Acesta este suficient
pentru a ridica două module dispuse coliniar, în consolă. Fiecare modul are o baterie Li-ion de
700 mAh, care asigură necesarul de energie pentru funcţionarea concomitentă a celor două
motoare şi pentru acţionarea decuplării cu arcuri AMF a unei singure conexiuni, la un
moment dat. Comanda motoarelor de acţionare este realizată de un microcontroler PIC, pe
care este implementată o buclă de poziţie şi un algoritm PID. Poziţia unghiulară a blocurilor
modulului este măsurată cu ajutorul unor senzori de tip potenţiometric, iar comunicaţia
modulului cu calculatorul central este obţinută cu ajutorul unor dispozitive Bluetooth. Pe
suprafeţele de cuplare, modulele au contacte electrice pentru sesizarea mecanică a
cuplării/decuplării şi pentru comunicare serială.
Sistemul modular M-TRAN prezintă avantajul utilizării unui singur tip de module, cu
care se realizează configuraţii mixte, de tip lanţ sau reţea. Sistemul de conectare utilizat în

40
Roboţi mobili

versiunea II permite auto-alinierea în procesul de cuplare, prin forţe magnetice, iar conectarea
se realizează ferm şi rapid. Având în vedere că forţa magneţilor este permanent diminuată
de acţiunea arcurilor din blocul activ, că timpul de răcire a actuatorilor AMF măreşte perioada
între cuplare şi decuplare, a fost concepută versiunea III cu mecanism de zăvorâre.
Un important dezavantaj al sistemului M-TRAN, indiferent de versiune, îl constituie
lipsa comunicaţiilor între modulele adiacente în procesul de cuplare/decuplare.

PolyPod (fig. 2.5.6.) - realizat de M.Yim [6] în laboratoarele Universităţii Stanford, S.U.A.,
este un robot cu două tipuri de module. Primul, numit segment, este activ şi se poate conecta
cu alte două module, iar al doilea, numit nod, este pasiv şi prezintă şase suprafeţe de
conectare.

a) b)

Fig. 2.5.6. Robotul PolyPod: a) modulele nod şi segment;


b) configuraţia cu picioare a robotului PolyPod

Deplasarea ori reconfigurarea se obţin prin modificarea formei şi dimensiunilor


modulelor robotului. Utilizându-se câte doi actuatori liniari constituiţi din motor de c.c.,
transmisie cu curea dinţată şi mecanism şurub-piuliţă, poziţia relativă a două feţe ale unui cub
se poate modifica în intervalul 25 - 60 mm. La atingerea dimensiunilor limită intră în
funcţiune un sistem de blocare, care menţine poziţia. Senzorii de poziţie sunt de tip
potenţiometric. Un modul segment are dimensiunile 60x60x60 mm3, fiind dotat cu câte un
microcontroler Motorola MC68HC11E2, ce are o interfaţă serială de tip SPI, permiţând
comunicarea multiprocesor printr-un protocol simplu, de nivel înalt. Un modul nod conţine
atât un microcontroler de acelaşi tip sau MMC68F333 (32 biţi), cât şi baterii pentru
alimentarea sa şi a segmentelor. Conexiunea electrică între module se realizează prin
intermediul a patru linii de putere şi şase pentru o comunicaţie sincronă de mare viteză (o
pereche pentru tact, o pereche master in şi una master out). Pe suprafeţele de contact ale
modulelor există senzori de proximitate, formaţi din patru emiţători şi doi receptori în
infraroşu, realizând măsurarea distanţei şi a unghiului dintre acestea.
Cuplarea modulelor este realizată printr-un mecanism de zăvorâre cu pârghie şi știft
profilate, menţinut de un arc în poziţia blocat. Pentru deblocare, mecanismul este acţionat de
un actuator cu fir din aliaj cu memorie a formei (AMF).
Avantaje: Forma cubică a modulelor permite forme compacte ale robotului, suprafeţele de
conectare fiind mari faţă de dimensiunile relativ mici ale modulelor. Modulele sunt echipate

41
Roboţi mobili

cu senzori şi cu posibilităţi de comunicare electrice şi optice. Mecanismul de cuplare este


autoblocant, utilizarea energiei fiind necesară la decuplare.
Dezavantaje: Robotul este constituit din două tipuri de module, unul dintre ele având şi sursa
de alimentare.

PolyBot – realizat de o echipă condusă tot de Mark Yim [6], în laboratoarele XEROX Palo
Alto Research Centre (PARC), ca o variantă înlocuitoare a PolyPod. În prima generaţie (fig.
2.5.7), modulul robotului a fost realizat în mai multe versiuni, toate având un singur grad de
mobilitate (rotaţie).

a) b) c) d)
Fig. 2.5.7. Prima generaţie a robotului PolyBot: a) un lanţ deschis realizat cu prima versiune a modulului;
b) structură multipodă; c) modulul în versiunea 4; d) modulul în versiunea 5

Generaţiile următoare, G2 şi G3, au reprezentat un progres real privind capacitatea de


autoconfigurare, prin realizarea cuplării/decuplării automate. În ambele variante,
cuplarea/decuplarea se realizează cu un mecanism de indexare cu pârghie şi patru știfturi
profilate. Forţa de cuplare este asigurată de un arc, iar decuplarea prin acţionarea pârghiei cu
fir din AMF. Acest tip de conectare permite numai realizarea unor forme de tip lanţ deschis
ale robotului, dacă nu sunt utilizate elemente pasive suplimentare.
Avantaje: Geometria cubică a modulelor permite forme compacte ale robotului,
suprafeţele de conectare fiind maxime în raport cu dimensiunile relativ mici ale modulelor.
Modulele sunt echipate cu senzori şi cu facilităţi de comunicare electrice şi optice.
Mecanismul de cuplare este autoblocant, existând consum de energie numai la decuplare.
Dezavantaje: Conectarea se realizează dificil, datorită posibilelor nealinieri şi necesită
o poziţionare foarte precisă a suprafeţelor de contact, înainte de conectare.

CONRO [7]– proiect al Information Science Institute din cadrul Universităţii Southern
California, S.U.A. (fig. 2.5.8). Fiecare modul are două grade de libertate – rotaţii în jurul a
două axe perpendiculare, ceea ce conduce la formarea robotului, în special, în structuri cu
picioare. Modulele sunt realizate din material plastic, având cu dimensiunile 108x45x45 mm3
şi masa de 115 grame. Un modul are două grade de mobilitate, acţionate prin două motoare
tip servo, plasate în articulaţiile dintre cele trei componente: element pasiv de cuplare, corp
modul şi element activ de cuplare.
Elementul pasiv de cuplare prezintă trei suprafeţe de cuplare cu știfturi şi o suprafaţă
activă (mamă). Cuplarea a două module necesită comunicare în infraroşu între acestea şi are o
durată apreciabilă, datorită condiţiilor de aliniere.

42
Roboţi mobili

Emiţătorii şi receptorii de infraroşu servesc şi ca senzori de proximitate. Fiecare modul are


un controler Basic Stamp 2, este alimentat de la o baterie înglobată, dar are şi alimentare
externă, prin fire.

a) b) c)
Fig. 2.5.8. Robotul CONRO : a) modulul ; b) structură arborescentă ; c) structură hexapodă [11]

Motorul care acţionează axa de derivă are cursa ±60o, iar cel în jurul axei de tangaj se
poate deplasa cu 30o spre elementul de conectare activ şi cu 90o în sens opus. Cuplul
motoarelor este suficient pentru a ridica un alt modul.
La prima generaţie a robotului, mecanismul de cuplare era acţionat cu un fir din aliaj
cu memorie a formei, care roteşte pârghia de zăvorâre, pentru deblocare. Decuplarea dificilă a
condus la reproiectarea mecanismului, realizându-se sistemul CAST. Pentru zăvorâre, acesta
are un conector tată, pasiv, cu un orificiu central în care pătrunde o pârghie de zăvorâre în
formă de pană, pentru a asigura autoblocarea.
Avantaje: Robotul CONRO este omogen. Modulele comunică între ele optic, ceea ce
facilitează alinierea în procesul de cuplare. Aceasta se realizează strâns, fără jocuri. Sistemul
de cuplare/decuplare consumă energie numai la decuplare.
Dezavantaje: Cuplarea modulelor vecine este posibilă numai pe anumite suprafeţe ale
acestora, numărul de configuraţii posibile ale robotului fiind limitat.

SuperBot [8]- este un proiect ulterior lui CONRO, al Information Science Institute din
cadrul Universităţii Southern California, S.U.A, dezvoltat în colaborare cu NASA. Acesta
trebuie să funcţioneze în medii cu configuraţie necunoscută şi accidentată, realizând sarcini de
deplasare, manipulare şi reconfigurare în prezenţa unor obstacole. Aceste cerinţe au impus o
mobilitate excepţională a modulelor SuperBot, în raport cu celelalte realizări. Ele ocupă un
volum limitat de două cuburi şi au 3 grade de mobilitate ca în fig. 2.5.9.a. Dimensiunile
fiecărui cub sunt 84 x 84 x 84 mm3, deci lungimea unui modul este 168 mm. Structura
prototipurilor realizate este din aliaj dur de aluminiu, un modul cântărind circa 500 grame.
Fiecare modul are 4 subansambluri, legate cinematic prin 3 articulaţii motoare. Două dintre
acestea execută rotaţii de 180, iar a treia are o cursă unghiulară de 270. Această concepţie
conferă modulului SuperBot cea mai mare mobilitate cunoscută în literatură, care permite
multiple configuraţii şi moduri de locomoţie.

43
Roboţi mobili

a) b)
Fig. 2.5.9. SuperBot: a) modulul cu 3 grade de mobilitate; b) diverse configuraţii

Robot ROMAR [1]


Realizat în cadrul unui proiect de cercetare CEEX nr.91-II 03/31.07.2006 - Sistem
robotic miniatural cu abilități de reconfigurare si de auto-multiplicare, robotul are la bază un
modul format din 3 cuburi (figura 2.5.10).

Fig. 2.5.10. Modulul robotului ROMAR

Materialul de bază este plasticul,


iar lungimea unui modul este de
210 mm (fiecare cub are un
volum de 70 mm x 70 mm x 70
mm) . Mobilitatea unui modul
constă în două grade de libertate,
şi anume 1 rotaţie
perpendiculară pe axa
longitudinală şi 1 rotaţie în jurul Fig. 2.5.11. Gradele de libertate ale unui modul
axei longitudinale. (figura 2.5.11)
Cuburile de la extremităţi se pot roti in limitele  90, ceea ce permite realizarea unei
reţele cubice în spaţiu prin divizarea spațiului de lucru al robotului in cuburi cu
dimensiunea elementelor sale de baza.
Conectarea modulelor se realizează prin intermediul unor magneți permanenți, iar
detașarea acestora se realizează cu un sistem de pârghii (nefigurat), acționat de un al
treilea motor; mecanismul de detașare este activ numai pe suprafețele albastre din
imaginea 2.5.10. Poziţionarea N/S a magneţilor este făcută de aşa natură încât 2 cuburi
44
Roboţi mobili

de acelaşi tip să nu se poată conecta, cu numai două de tipuri diferite (,,albastru şi


portocaliu).
Cubul ,,albastru” găzduieşte microcontrolerul, antena de comunicare radio cu
controlerul central şi sistemul de deconectare . Cubul ,,portocaliu” găzduieşte bateria
şi unul dintre motoare. Zona centrală este adăpost pentru cel de al doilea motor.
La realizarea modulului s-a urmărit ca prin înlănţuirea mai multor module robotul să fie
capabil:
• Să formeze o structura păşitoare cu patru picioare
• Să se reconfigureze din structură cu patru picioare în lanţ deschis
• Structura lanţ să se poată deplasa prin târâre
• Lanţul să se poată despărţi în două părţi funcţionale

Fig.2.5.12. Structură păşitoare formată cu 6 module ROMAR

Fig. 2.5.13. Transformarea din structură patrupedă în lanţ deschis

Fig. 2.5.14. Structură de tip lanţ în mişcarea prin târâre, separare în două lanţuri funcţionale
45
Roboţi mobili

b. Roboţi tip reţea (lattice)


Sunt roboţi modulari construiţi, de obicei, pe baza unor module paralelipipedice care
utilizează actuatori liniari pentru a se reconfigura, deplasându-se dintr-o poziţie
predeterminată (nod) a reţelei, în alta cu ajutorul unui modul vecin. Pot exista poziţii în reţea
neocupate pentru a permite roboţilor să se deplaseze. Aceşti roboţi sunt mai uşor de controlat
în timpul interconectării decât cei de tip lanţ deoarece fiecare modul se află într-o poziţie fixă
(figura 2.5.15). Problemele acestor roboţi sunt legate de auto-reconfigurare, împărţirea
alimentării, auto-reparare şi control distribuit. Avantajul principal al acestui robot constă în
deplasarea relativ simplă a modulelor, de la o celulă a reţelei la alta.

a) b)
Fig. 2.5.15 Comportare tip reţea [9]: a) reconfigurare a unui robot într-o structură tip reţea; b) reconfigurare
sub forma unui dispozitiv de apucare

3D Telecube - realizat de Palo Alto Research Centre. El utilizează un element de


acţionare liniar de tip telescopic alcătuit din motoare şi şuruburi de transmisie într-o carcasă
pentru a îşi extinde sau pentru a retrage individual cele şase feţe, deci are şase grade de
libertate (figura 2.5.16). Interconectarea se realizează utilizând sisteme de blocare cu magneţi
permanenţi.

a) b)
Fig. 2.5.16. Modul Telecube

46
Roboţi mobili

Fracta – robot cu deplasare în plan realizat şi dezvoltat de National Institute of


Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japonia. Modelul de interconectare este
de tip mamă-tată, utilizându-se o combinaţie de magneţi permanenţi şi electromagneţi (figura
2.5.17).

a) b)
Fig. 2.5.17 Robotul Fracta: a) un modul, vedere de sus şi vedere de jos; b) vedere de ansamblu

Caracteristici: Modulele au formă cilindrică cu un diametru de 125 mm şi o înălţime


de 160 mm, greutatea unui modul este de 1200 grame. Un modul este alcătuit pe trei straturi:
- stratul superior şi stratul inferior conţin magneţi permanenţi pe fiecare braţ;
- stratul median conţine electromagneţi.
Modulele sunt proiectate pentru a se deplasa orizontal şi din acest motiv sub modul se află
mici bile. Conectarea şi deconectarea modulelor se face prin modificarea direcţiei de
circulaţie a curentului care face ca alimentarea electromagneţilor să se facă alternativ, care
împreună cu magneţii permanenţi situaţi în straturile inferior şi superior. Electromagneţii se
pot roti liber în jurul centrului fără să existe interferenţe în câmpul magnetic. Modulele se pot
roti unul în jurul altuia în funcţie de modul de alimentare a electromagneţilor, fiecare modul
putând fi interconectat cu alte şase module.
Avantaje: Sistemul de auto-orientare care reduce necesitatea unor informaţi senzoriale
în timpul conectării. Chiar dacă alimentarea se face extern sistemul permite alienarea unui
număr mare de module.
Dezavantaje: modulele consumă destul de multă energie, şi nu au senzori instalaţi.
Este dificil de transformat într-un robot cu o structură 3D. Metodele de auto-aliniere conduc la
apariţia multor conexiuni false atunci când electromagneţii se opresc brusc.

Molecule - realizat de Dartmouth Robotics Lab, SUA, este un robot modular bi-
modular (fig. 2.5.18). Sunt mai multe versiuni ale acestui robot, deosebirile fiind doar la nivel
de conector. Fiecare modul este alcătuit din doi „atomi” conectaţi unul de celălalt de un
sistem numit „legătură”, fiecare modul formând o „moleculă”. Fiecare atom are două grade de
libertate: un atom se poate deplasa cu 180o (într-o perioadă de 6s) iar unul din cei cinci
conectori ale unui atom poate să se rotească cu 180o. Configuraţia 3D a modulelor este
condiţionată de modul de conectare între molecule.
47
Roboţi mobili

Modulele sunt realizate din material plastic. Conectorul activ este format din patru
inele care se pot roti pentru a bloca conectorul pasiv, acest lucru fiind realizat sub acţiunea
unui motor şi a unor angrenaje cu roţi dinţate. Timpul de conectare/deconectare este de 15 s.

Fig. 2.5.18 Două module ale robotului Molecule

Fig. 2.5.19 Două configuraţii ale robotului Molecule utilizând 4 molecule

a) b)
Fig. 2.5.20. Robotul Molecule: a) modul de conectare între modulul activ şi cel pasiv;
b) un modul cu conectori activi

Modulele sunt echipate cu microprocesoare, dar sunt comandate printr-o comunicaţie


serială de un calculator. Modulele sunt alimentate extern, iar comunicarea între atomi se
realizează prin fire. Conectorii activi şi cele patru grade de libertate ale unui modul este
acţionat printr-un motor de curent continuu.
Avantaje: Mecanismul de conectare este cu auto-aliniere.

48
Roboţi mobili

Dezavantaje: Sunt două tipuri de module. Mecanismul de conectare prezintă joc, datorită
sistemului cu roţi dinţate. Nu au nici un senzor iar cablurile de alimentare şi de control nu pot
fi prinse de structură.

I-Cubes – realizat de Advanced Mechatronics Laboratory(AML),Carnegie Mellon


University (CMU), SUA, este un robot bi-modular. Modulele pot active (legături) sau pasive
(cuburi). Modulul pasiv este echipat cu un conector de tip mamă pe fiecare dintre suprafeţele
exterioare, iar modulele active au două conectoare de tip tată la capete (fig. 2.5.21).

a) b)
Fig. 2.5.21. Robotul I-Cubes: a) modul de realizare a interconectării;
b) ansamblu robotic format din trei cuburi.

Materialul din care sunt realizate modulele este plastic. Modulele au dimensiunile:
pentru cub 60x60x60 mm3, având 205 grame, iar pentru legătură 85x37x18 mm3 cu o
greutate de 185 grame. Principiul conectorului este mecanic, conectorul mamă are forma unei
cruci, având un sistem de blocare care prezintă un ştift. Conectorul tată se poate roti cu 360o ,
iar legătura se poate răsuci cu 270o, acestea formând cele trei grade de libertate.
Modulele sunt echipate cu un procesor PIC 16C63A/73B dar întregul sistem este
comandat prin intermediul unui calculator. Sistemul este alimentat intern prin intermediul
modulelor cub care alimentează şi modulele legătură. Acţionarea se face cu servomotoare,
care sunt echipate cu traductoare optice. Sistemul de blocare este acţionat printr-un element
de acţionare cu aliaj cu memoria formei.
Avantaje: Conectorul este cu autoblocare nefiind nevoie de acţionare decât la
deconectare.
Dezavantaje: Sunt două tipuri de module. Sistemul are numai senzori de poziţie, la
nivelul articulaţiei, iar sistemul de blocare nu are auto-aliniere. Componentele alimentării cu
energie care sunt destul de grele sunt plasate în cuburile pasive, şi de aceea este necesară o
putere mai mare pentru a le deplasa.

Atron – robot dezvoltat de un grup de cercetători ai Moeller Institute for Production


Technology din cadrul Universităţii Southern din Danemarca. Acesta este un robot inspirat

49
Roboţi mobili

din proiectele CONRO (pentru modul de acţionare) şi M-TRAN (pentru modul de


interconectare).

a) b)
Figura 2.5.22. Prototipul ATRON: a) modul de interconectare; b) un modul ATRON

Acesta este un sistem de tip reţea în care modulele sunt aşezate ca mulţime a unei
matrice cubice. În această matrice, modulele sunt plasate astfel încât axa lor de rotaţie este
paralelă ca axele x,y sau z, fiind plasate astfel încât două module conectate să aibă axa de
rotaţie perpendiculară. Mişcarea principală este de rotaţie cu maxim 90o a modulelor
delimitate de ecuator. Una dintre emisfere este legată rigid de structură, iar cealaltă este
conectată la una sau la maxim două module. Acest lucru permite modulelor ataşate să se
rotească în jurul axei de rotaţie a modulului activ.
Structura modulelor este realizată din aluminiu cu alamă (în lagăre) şi oţel (conectori
pasivi şi lagărul central). Conectorii sistemului ATRON sunt de tip tată (activ) sau mamă
(pasiv), aranjaţi astfel încât fiecare al doilea conector al emisferei este de tip tată. Conectarea
se face în trei puncte, emulându-se o conectare pe suprafaţă pentru o interconexiune fiabilă şi
puternică. Sistemul de blocare este acţionat cu un motor de curent continuu.
Controlul modulului şi comunicaţia cu modulele vecine cad în sarcina
microprocesorului ATMega128, 16MHz de la Atmel. În modulul nordic se află şi procesorul
de I/O, ATMega8 de 1MHz. Acesta este responsabil pentru controlul senzorilor
(accelerometre), monitorizare, acţionarea întregului modul şi conectarea / deconectarea
modului de modulele vecine. De asemenea este responsabil de managementul energiei.
Comunicarea se face cu infraroşu existând pe fiecare modul un set de patru diode pentru
transmisie şi patru fotodiode pentru recepţie. Aceste diode sunt utilizate şi ca senzori pentru a
detecta dacă modulul este în poziţia răsturnată. Pentru a sesiza deplasarea modulului sunt
utilizate două accelerometre.

c. Roboţi stohastici [10]


Sunt o categorie specială de roboţi de tip reţea pentru care reconfigurarea este de tip
pasiv, bazându-se pe „deplasarea Browniană” nefiind necesară o alimentare locală sau
locomoţie. Modulele au elemente de locomoţie care acţionează independent de alte module,
asamblarea realizându-se ca un puzzle în funcţie de anumite modele predefinite. Această
abordare este complexă, neperiodică, arbitrară şi foarte sensibilă la erori.
50
Roboţi mobili

a b c d
Fig. 2.5.23. Modulele unui robot stocastic: a) modul pătrat, care utilizează electromagneţi; b)
unitate triunghiulară care utilizează magneţi permanenţi
Modulele au următoarele caracteristici:
- unităţile separate sunt nealimentate şi devin active doar după ce fac parte din structură;
- unităţile nu au abilităţi de locomoţie, locaţia potenţială a unui modul este determinată
de tipurile de legături active şi de mecanica statistică a deplasării Browniene.
- unităţile sunt identice, funcţiile lor diferenţiindu-se în funcţie de contextul final
Un exemplu poate fi conform figurii 2.5.23. Pe o platformă vibratoare se mişcă datorită
vibraţiilor în mod Brownian două tipuri de module. Unul prezentat ca b. iar celalalt ce
intra in contact cu primul la c. Activarea se face numai atunci când cele două module vin
în contact, producând ca efect despărţirea celui de al doilea modul în 2 părţi.

Bibliografie
1. Raport la contract CEEX nr.91-II 03/31.07.2006 - Sistem robotic miniatural cu abilitati de
reconfigurare si de automultiplicare – ROMAR;
2. M. Yim, W.M. Shen, B. Salemi, Daniela Rus, M. Moll, H. Lipson, E. Klavins, G. Chirikgian
– “Self-reconfigurable Robotic Systems. Challenges and Opportunities for the Future”, IEEE
Robotics & Automation Magazine, pag. 43- 52, martie 2007
3. T. Fukuda, S. Nakagawa, Y. Kawauchi, M. Buss - “Self organizing robots based on cell
structures—CEBOT”, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS), pag. 145–
150, nov. 1988
4. S. Murata, E. Yoshida, A. Kamimura, H. Kurokawa, K. Tomita, S. Kokaji, “M-TRAN: Self-
reconfigurable modular robotic system,” IEEE/ASME Trans. On Mechatronics, vol. 7, no. 4, pag.
431–441, 2002
5. H. Kurokawa, A. Kamimura, E. Yoshida, K. Tomita, S. Kokaji, S. Murata – “M-TRAN II:
Metamorphosis from a Four-Legged Walker to a Caterpillar”
6. M.Yim – “Modular Self-Reconfigurable Robotics” RT11_MarkYim
7. A.Castano, A.Behar, P.M.Will – “The Conro Modules for Reconfigurable Robots”,
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 7, No. 4, pa.403-409, December 2002
8. W.M.Shen, H.C.H.Chiu, M.Rubenstein, B.Salemi – “Rolling and Climbing by the
Multifunctional SuperBot Reconfigurable Robotic System”
9. B.Khoshnevis, P.Will, W.M.Shen – “Highly Compliant and Self-Tightening Docking
Modules for Precise and Fast Connection of Self-Reconfigurable Robots”,
10. http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/medical-robots/stochastic-robots-assemble-and-
disassemble-themselves

51
Roboţi mobili

2.6. Roboţi mobili cu evoluţie în medii fluide

Tipurile de roboţi mobili prezentaţi anterior realizează deplasarea prin contactul cu


terenul solid pe care se deplasează. O altă categorie de roboţi este cea a roboţilor cu evoluţie
în medii fluide. In cadrul acestei categorii pot fi consideraţi roboţii zburători, cei cu evoluţie
în spaţiul extraatmosferic, sau cu evoluţie în mediul acvatic. Pentru acest tip de deplasare sunt
folosite soluţii clasice (elice, reacţie), dar şi soluţii bazate pe modele din lumea animală, de la
cele evoluate (peşti, păsări, insecte), până la unele exemplu unele organisme unicelulare cum
ar fi paramoecium.

a. Roboţi cu evoluţie în mediul acvatic

Dacă ar fi să ne raportăm numai la deplasarea în mediul acvatic, necesitatea unor


roboţi cu deplasare în acest mediu poate fi justificată prin numeroase domenii de utilizare:
a) aplicaţii ştiinţifice:
- cercetare şi explorare a fundului mării;
- cercetare şi explorare a formaţiunilor geologice submarine;
- culegere de date oceanografice;
- studierea faunei şi florei;
- cercetări medico-fiziologice etc.
b) aplicaţii comerciale
- cercetarea resurselor petroliere şi minerale;
- asistenţă tehnică pentru explorările petroliere marine;
- supravegherea, inspectarea şi repararea conductelor şi cablurilor
submarine;
c) localizarea şi recuperarea epavelor scufundate (avioane, nave, submarine etc.)
d) aplicaţii militare - spionaj, cercetări asupra unor arme subacvatice etc.

Studiile efectuate de-a lungul timpului au arătat mai multe aspecte legate de
explorarea fundului mării. Este se pare mai eficient ca un sistem robotic simplu să ajungă şi să
se fixeze pe fundul mării în zona dorită, iar apoi, din acesta să iasă mai multe tipuri de sisteme
robotice cu funcţii mai complexe şi să efectueze explorarea propriu-zisă. Se ajunge în acest fel
la idea de echipă de roboţi, aspect ce va fi analizat mai târziu.
Sistemele ce pot opera în mediul acvatic sunt în mare parte vehicule submarine
comandate de la distanţă – ROV (Remotely Operated Vehicles). În momentul în care
controlul este la bord, sub forma unui sistem cu procesor, atunci vehiculul îşi capătă
autonomia şi denumirea de AUV (Autononomous Underwater Vehicles).
Ca abordare există două curente în robotica subacvatică:
- sisteme autonome tip submarin (realizate pe baza experienţei construcţiei submarinelor,
dar înzestrând sistemul cu autonomie informaţională, şi micşorându-i dimensiunea în
funcţie de necesitate)

52
Roboţi mobili

- sisteme autonome ce imită peştii (experienţa trebuie dobândită, dar eficienţa mişcării
peştilor merită efortul)

Roboţi subacvatici tip submarin


Primul mini-submarin, FNRS-2 a fost realizat în Franţa în 1948, cu imersiune maximă
1390 m. Până astăzi au fost dezvoltate numeroase tipuri de astfel de maşini. În prezent se
lucrează la roboţi subacvatici de generaţia a treia, care trebuie să perceapă mediul de evoluţie,
să fie capabili de a dezvolta planuri şi de a lua decizii, să evalueze situaţii şi să transmită
datele importante. În principiu modul de acţionare se bazează pe elice puse în mişcare de
motoare.
De exemplu Australian Centre for Field
Robotics de la Universitatea din Sydney a
dezvoltat un robot (fig. 2.6.1) destinat să
exploreze şi să monitorizeze Marea Barieră de
Corali. Robotul, numit Oberon [1], trebuie
deocamdată să rămână legat la nava de la
suprafaţă, dar se estimează că în curând va fi
complet autonom. Menirea lui este de
monitorizare, deci este înzestrat cu sonare şi
senzori de adâncime, precum şi o cameră color.
Fig. 2.6.1.Robotul Oberon

Roboţi subacvatici tip peşte [2]


Interesul faţă de acest tip de sistem autonom se datorează eficienţei şi manevrabilităţii:
- eficienţă: pentru a înota, peştele îşi deformează corpul, creând unde în jurul acestuia.
Datorită acestor vârtejuri create, peştii sunt capabili de acceleraţii importante.
- manevrabilitate: un peşte poate face o jumătate de rotaţie pe numai o zecime din lungime,
fără a pierde din viteză, în vreme ce un submarin necesită de zece ori lungimea încetinind la
jumătate pentru a face acelaşi lucru.
Tonul este recunoscut pentru viteza sa, știuca pentru acceleraţiile sale, iar anghilă modul său
de deplasare. Un crap poate face jumătate de rotaţie într-o jumătate de secundă.

Fig.2.6.2. Omul încearcă să creeze structuri robotice care să imite mişcările peştilor

Pentru a imita aceste comportamente cu sisteme robotizate, este nevoie de multă pricepere,
fiind o adevărată provocare. Sunt necesare cunoştinţe de biomecanică şi hidrodinamică.
Propulsia prin ondulare se dovedeşte mai eficientă decât cea prin elice. Roboţii peşte pot fi

53
Roboţi mobili

sau chiar sunt deja utilizaţi în observarea oceanografică, detectarea scurgerilor în conducte,
arheologie submarină, dar şi ca exponate funcţionale cu rol de entertainment.
Dintre numeroasele exemple sunt propuse două.

Jessiko - ROBOTSWIM, din Franţa

Jessiko este unul dintre cei mai mici roboţi peşte


din lume (22cm/150g). Mulţumită potenţialului
său de comunicaţie şi inteligenţei sale artificiale,
Jessiko poate înota alături de mai mult de 10 peşti
robotici, creând o coreografie acvatică deosebită,
plus efecte luminoase. Christophe Tiraby,
inventatorul acestui peşte şi fondator al
Robotswim, a câştigat marele premiu de inovare
"Grand Prix de l'Innovation de la Ville de Paris" Fig. 2.6.3. Jessiko - ROBOTSWIM, din Franţa
în design decorativ pentru acest peşte robotic.

Tai-robot-kun, de la Universitatea din Kitakyushu,


Japonia

Inginerii de la Universitatea din Kitakyushu au


dezvoltat cel mai realistic robot bio-mimetic din
lume. Acest peşte roşu (figura 2.6.4.) este cunoscut
sub numele de “Tai-robot-kun”.
Tai-robot-kun are 7kg şi imită foarte bine un peşte
real care înoată silenţios, având autonomie de o
Fig. 2.6.4. Tai-robot-kun
oră deocamdată. Corpul este acoperit cu silicon.

b. Roboţi zburători

Necesitatea unor roboţi cu deplasare în acest mediu poate fi justificată prin numeroase
domenii de utilizare:
e) aplicaţii ştiinţifice:
- cercetare şi explorare;
- culegere date meteorologice
f) aplicaţii comerciale
- echipamente de entertainment;
- asistenţă tehnică;
g) localizare şi recuperare pentru situaţii de urgenţă
h) aplicaţii militare - spionaj, sisteme de atac

54
Roboţi mobili

Roboţii zburători nu întâlnesc aceleaşi probleme precum cei prezentaţi anterior,


deoarece nu există contact cu solul, decât la decolare şi la aterizare. Problemele legate de zbor
sunt împărţite în două mari categorii: prima este proiectarea mecanică, deci implicit greutatea
robotului, iar cea de a doua categorie ţine in special de echipamentele folosite pentru decolare,
stabilizare, direcţionare şi aterizare. Astăzi roboţii zburători sunt o parte importanta a studiilor
militare, spaţiale şi civile, ca substituent pentru roboti pilotaţi de om. Aceştia au două avantaje
importante, şi anume protejează viaţa omului, putând zbura în medii dificile şi sunt mult mai
uşori. De aceea multe universităţi din lume au programe speciale în cadrul laboratoarelor de
robotică, ce dezvoltă noi tehnici de construcţie şi control a cestor tipuri de roboţi. Roboţii cu
aripi fixe de tipul avion sau planor sunt folosiţi pentru operaţiuni la distanţe mari deoarece au
avantajul consumului scăzut de energie, dar au nevoie de spaţiu mare pentru manevrabilitate.
Ei sunt utilizaţi în misiuni de supraveghere şi recunoaştere. Elicopterele au avantajul
manevrabilităţii, dar acest avantaj le face greu de controlat şi necesită echipamente
performante (senzori de înaltă precizie şi echipamente de calcul rapide). Proiectarea roboţilor
zburători necesită anumite etape precum: proiectarea mecanică, alegerea senzorilor,
dezvoltarea de programe pentru microcontrolere. Etapele de mai sus pot fi tratate şi separat,
proiectându-se mai întâi partea mecanică, fără a se ţine seama de componentele senzoriale
sau de controlere. Acestea vor fi adăugate ulterior. Pentru a realiza comanda unui astfel de
robot este necesară cunoaşterea poziţiei exacte a acestuia, precum şi orientarea sa. Aceste
informaţii pot fi culese de sistemele inerţiale de navigaţie precum: sisteme globale de
poziţionare (GPS) sau diferite tipuri de senzori (de exemplu de tip sonar). În mod normal
pentru a se reduce numărul erorilor în sistem şi pentru un calcul eficient, în loc să se utilizeze
un singur tip de senzor, se folosesc grupuri de senzori, fie de acelaşi fel, fie diferiţi. În astfel
de sisteme senzorii pot fi clasificaţi în 3 mari categorii: cei folosiţi pentru aterizare şi
decolare, cei care asigură stabilitatea şi cei care determină orientarea şi traiectoria.

Fig. 2.6.5. Aerosonde 2006

De exemplu Departamentul pentru cercetarea uraganelor din SUA a dezvoltat în 2006


un model de avion autonom (fig. 2.6.5). Construirea unui model de avion autonom este
considerabil mai dificilă decât modelele terestre autonome. Avioanele sau elicopterele
necesită un nivel de securitate mai ridicat, nu numai pentru că echipamentele folosite ar putea
fi distruse, dar mai ales pentru a preveni accidentarea persoanelor aflate la sol. Avioanele
55
Roboţi mobili

autonome sau UAV (vehicule aeriene fără pilot) sunt construite pentru sarcini de
supraveghere, de exemplu, Aerosonde [Aerosonde 2006] . Aceste proiecte au de obicei bugete
de mai multe milioane de dolari.
Două proiecte cu domeniul de aplicare meteorologie sunt "MicroPilot" [MicroPilot
2006], şi "FireMite" [Hennessey 2002], avioane autonome proiectat pentru a concura în
Competiţia Internaţională de Robotica aeriană [AUVS 2006].

Fig. 2.6.6. Hennessy 2002

Modelul Predator (figura 2.6.7) [3]. Este un model miniatură al avionului


telecomandat Predator folosit de armata SUA în misiuni de recunoaştere şi informare.

Fig. 2.6.7. Predator

Aceste modele folosesc un motor fără perii AXI 2208 aflat în coada avionului.
Modelul nu funcţionează foarte diferit de un model GEO CRAWLER4, acestea având un
controler (Pico Pilot) autonom ghidat de GPS si un senzor pentru menţinerea altitudinii. Toate
acestea sunt alimentate de un acumulator Li-Po de 1500mAh.

Universitatea Aalborg (Danemarca) [4] Proiectarea şi construirea unui elicopter


autonom (figura 2.6.8.) este o provocare, dar cu tehnologia şi informaţiile disponibile în zilele
noastre se poate ajunge la rezultate ce întrec aşteptările, chiar dacă sumele implicate nu sunt

56
Roboţi mobili

aşa de mari. Astfel de proiecte au fost concepute şi realizate la Universitatea Aalborg


Departamentul de Inginerie şi Control de către studenţii grupei 1034B sub supravegherea lui
Anders la Cour-Harbo. Proiectele au fost realizate în perioada septembrie 2006 - iunie 2007,
dezvoltându-se peste 10 modele de avioane şi elicoptere autonome printre care şi cel dezvoltat
de studenţii: Jacob T. Holmgaard, Christian S. Jensen, Stefan Laenner.

Figura 2.6.8. Elicopter autonom dezvoltat de Universitatea Aalborg

Aceştia au dezvoltat şi construit un elicopter autonom plecând de la o platforma


Bergen Industrial Twin cu următoarele specificaţii: lungime 1663,0 mm, înălţime 558,8mm,
greutate 8,165kg, diametrul rotorului principal 1940mm, diametrul rotorului din coadă
340mm, având o sarcină utilă de aproximativ 11kg fiind alimentat de un motor Twein
Cyninder Bergen/Zenoah. Modelul conţine 2 motoare servo de tipul JR NES 4131 si JR NES
4721 controlate de la controler cu un semnal de tip PWM la 50Hz. Motorul din coada care
controlează direcţia este de tipul Futaba S9256 şi are viteza controlată digital de un controler
de tipul Girocompas la un semnal PWM de 330Hz. Toate motoarele servo sunt alimentate cu
6V.

Quadcoptere

O categorie aparte o reprezintă quadcopterele. Un quadcopter [5] este un elicopter cu 4


rotoare, un sistem care are 4 forţe dinamice de intrare şi 6 grade de libertate. Spre deosebire
de un elicopter, care are doar o variabilă de grad unghiular acesta are 4 grade unghiulare.
Mişcarea de baza a unui quadcopter este generată de rotaţia diferită la cele 4 motoare, astfel
schimbându-se forţa de ridicare. Prin încetinirea rotaţiei motorului se asigură o accelerare pe
direcţia acestuia, deci direcţia pe care acesta o va urma. De aceea controlul unghiului de
înclinare şi direcţia sunt strâns legate cu mişcarea şi orientarea elicopterului, deci asta elimină
nevoia de a avea un rotor in coadă. De asemenea acest principiu este folosit şi pentru a avea
mişcarea pe direcţia dorită. Un controler bun poate regla şi stabili fiecare turaţie la fiecare
motor în parte, şi deci poate controla mişcarea sistemului.
În 1907 fraţii Breguet au construit primul quadcopter; zborul acestuia a fost un bun
prilej pentru a demonstra principiul unui astfel de dispozitiv. În 1922 George De Bothezat a

57
Roboţi mobili

construit un elicopter cu câte un motor situat la intersecţia a 2 grinzi ce formează un


dreptunghi şi cu o cruce în interior. Aeronavele experimentale X-19 si Bell X-22A sunt de
asemenea construite ca platforme zburătoare cu patru motoare.

Fig.2.6.9. Primele modele de structuri Quadcopter: modelul realizat de fraţii Breguet (stânga) şi George De
Bothezat (dreapta)

În timp, datorită îmbunătăţirii tehnologiilor de


prelucrare, a apariţiilor unor noi materiale uşoare şi
performante, a îmbunătăţirii sensibilităţii senzorilor
şi tehnicilor de calcul, au apărut modele de
platforme zburătoare cu caracteristici dimensionale
performante (dimensiuni reduse) şi de ,,inteligenţă”
ridicată. Aceste noi platforme pot fi înzestrate cu
inteligenţa necesară pentru a se putea constitui ca
roboţi zburători. Este important şi în acest caz de
semnalat că majoritatea sistemelor de pe piaţă (dacă
nu chiar toate) sunt sisteme pilotate de la distanţă, şi
nu sisteme autonome. Au apărut mini platforme
Fig. 2.6.10 Mesicopter
zburătoare cu patru elice, chiar şi de mărimea unei
monezi cum este Mesicopter.

Zborul unui quadcopter

Mișcările de bază ale unui quadcopter sunt obținute prin varierea vitezei de rotație ale
celor patru motoare, deci schimbarea forțelor de ridicare pe fiecare dintre ele. Elicopterul se
înclină către direcția în care avem cea mai mică viteză de rotație, iar la viteză potrivită
produce și o accelerare înspre direcția respectivă. Controlul unghiurilor de înclinare este
aproape asemănător, iar estimarea orientării, în cazul rotirii și înclinării, este critică. Rotoarele
se învârt în două direcții diferite, lucrând în perechi, cu scopul de a elimina nevoia utilizării
unui motor pentru coadă, prin balansarea momentelor. Acest principiu este de asemenea
folosit pentru a produce mișcarea de răsucire dorită. Pentru a facilita controlul quadcopterului
este de dorit modificarea vitezelor de rotație independent pentru mișcarea de răsucire și în
perechi pentru mișcările de înclinare și rotație.

58
Roboţi mobili

În zborul unui quadcopter elicele,


motoarele și bateriile determină capacitatea
de încărcare a robotului, performanțele de
zbor și timpul de funcționare. Rotoarele în
special influențează dinamica și eficiența
consumului energetic. Studiile făcute în
acest domeniu (de exemplu de
Universitatea Națională Australiană) au
demonstrat că performanța rotorului poate
fi obținută din teoria momentului rotor.
Deoarece se dorește funcționarea atât în
spațiu interior, cât și în exterior,
performanțele rotorului trebuie să fie cât
mai mari, astfel încât cuplul produs să fie
suficient de mare pentru a depăși orice
Fig. 2.6.11. Schemă ce ilustrează modul de funcţionare a
acțiune venită din exteriorul sistemului și a unui quadcopter
da posibilitatea quadcopterului de a se
stabiliza în mod independent. De asemenea este dorită și posibilitatea unei încărcări mari
pentru a putea suporta atașarea senzorilor și a unei camere de monitorizare.
Așa cum a fost specificat anterior, prin controlul diferitelor unghiuri de înclinare și
respectiv a turațiilor motoarelor, se pot obține variații între poziția actuală și poziția anterioară
a quadcopterului.
Astfel, așa cum se poate observa în figura 2.6.11, în pictograma din colțul stânga sus,
prin reducerea vitezei de rotație pe perechea de motoare 1-3 și păstrarea constantă a vitezei pe
perechea 2-4 quadcopterul va executa o rotație înspre stânga. În pictograma din dreapta sus
prin reducerea vitezei pe perechea de rotație 2- 4 se va obține o răsucire înspre dreapta.
În pictograma din stânga jos se exemplifică o creștere a vitezei de rotație pe toate cele
4 motoare în același timp, ceea ce produce o creștere în altitudine a quadcopterului. Dacă, în
schimb de mărire a vitezei de rotație, aveam o scădere în viteză, quadcopterul ar reduce
altitudinea.
În pictograma din dreapta jos
este prezentată o reducere a vitezei de
rotație, pe perechea 1-3, dar și o
scădere mai mare în viteza de rotație a
motorului 4, ce imprimă o înclinare
înspre motorul 4. Menținând această
modificare o perioadă de timp
quadcopterul va executa o răsucire.
Dacă în schimb se creşte
viteza de rotație pe perechea de
motoare 1-2 sau 3-4 se va obţine Fig. 2.6.12.
obține o deplasare transversală înspre

59
Roboţi mobili

una dintre cele două direcții.


De asemenea cele trei unghiuri de înclinare sunt unghiurile din matricea de rotație a
lui Euler: Yaw, Pitch și Roll (Rotire, Înclinare și Răsucire). Aceste denumiri şi semnificaţiile
lor sunt necesare la analiza ecuaţiilor de funcţionare ale unui quadcopter.
Ecuațiile de zbor [6]
În următoarea figură sunt prezentate toate forțele care apar asupra corpului
quadcopterului și asupra pământului. Indicele ,,b” prezent în denumire reprezintă o forță care
este aplicată asupra corpului quadcopterului, iar ,,e” asupra pământului (se poate observa în
sistemul de axe prezentat).

Fig.2.6.13.
Acesta este sistemul de ecuații necesar rotirii pe cele trei axe prezente în model. Ele
sunt matricele de rotație, iar produsul lor este matricea finală ce caracterizează sistemul.

, unde x,y,z reprezintă poziţia quadcopterului.

Unghiurile teta, gama și omega sunt unghiurile atribuite celor trei unghiuri de înclinare
Euler (Pitch, Yaw și Roll). Iar ecuațiile rezultate alcătuiesc matricea de rotație a unui robot
mobil în spațiu.

60
Roboţi mobili

Un exemplu de astfel de echipament îl reprezintă MD4-200 de la Microdrones


Gmbh (Gemania) [7] (figura 2.6.13). Acesta este un micro vehicul aerian autonom de tip
dronă / robot zburător cu 4 elice. Pentru o greutate scăzută şi o robusteţe ridicată, acesta a fost
proiectat în întregime din plastic ranforsat cu fibră de carbon, mono-cadrul a fost proiectat
astfel încât să ofere o foarte bună protecţie împotriva interferenţelor electromagnetice, cât şi o
excelentă formă aerodinamică.

Fig. 2.6.13. MD4-200

Senzorii cu care sunt dotaţi aceşti roboţi sunt accelerometru, giroscop, magnetometru,
senzor de măsurarea a presiunii aerului, umidităţii şi temperaturii. Datorită motoarelor fără
perii şi transmisiilor folosite, nivelul de zgomot este foarte scăzut. La mai puţin de 2000rpm,
zgomotul este mai mic de 63 dBA la o distanţă de 3m. Acest mod de propulsie poate asigura
viteză şi în condiţii de suprasarcină. Sistemul GPS asigură atât menţinerea poziţiei, cât şi
direcţia de navigaţie. Datorită cardului de memorie micro-SD integrat, se poate face o analiză
post-zbor, şi nu numai în timp real în timp real. Sistemul conţine de asemenea un decodor şi
un sistem de descărcare a datelor ce furnizează informaţii despre starea bateriei, altitudine,
poziţie, unghiul de zbor, durata zborului. De asemenea sistemul are implementat pentru o
comunicare mai bună un sistem vocal de interfaţare cu utilizatorul. Robotul este prevăzut cu
un sistem de siguranţă pentru aterizare forţată în cazul în care are loc descărcarea
acumulatorului. În funcţie de sarcină, temperatura, viteza vântului, MD4-200 are un timp de
61
Roboţi mobili

zbor de aproximativ 20 minute. Firma producătoare pune la dispoziţie periodic reactualizări


online ale softului pentru a asigura un mai bun control al robotului.
Robotul este însoţit de un sistem mobil de monitorizare şi control, camera video este
dotată cu modul de supraveghere pe timp de zi, cât şi cu modul de supraveghere pe timp de
noapte.

Robot pasăre
Pentru că la partea de roboţi subacvatici au fost prezentate şi exemple de roboţi peşte
cu rol de entertainment, se poate observa că există preocupări în acest sens şi în zona zborului.
Astfel, cunoscuta firmă FESTO, a realizat o pasăre robot [8].
SmartBird, această pasăre bionică autonomă – având ca model un pescăruş – pluteşte
pe cer graţie celor 2 aripi de 2 m şi utilizează curbura cozii pentru schimbarea direcţiei. Mai
mult, acest robot este capabil de a decola şi ateriza singur, dar poate fi controlat şi monitorizat
totuşi cu ajutorul utilizării transmisiei radio ZigBee.

Fig. 2.6.14. Pasărea robot realizată de FESTO – SmartBird


Bibliografie:
[1] http://www.smh.com.au/articles/2003/10/15/1065917484860.html
[2] http://www.robotic-fish.net/
[3] www.tufflight.com
[4] Development and Navigation of an Autonomous UAV - AALBORG UNIVERSITY,
Jacob T. Holmgaard, Christian S. Jensen Stefan Lænner, 2007
[5] Quad-Rotor Unmanned Aerial Vehicle Helicopter Modelling & Control-Yogianandh
Naidoo, Riaan Stopforth and Glen Bright
[6] QUAD ROTOR DESIGN, SIMULATION AND IMPLEMENTATION-W. M. Hussein M.
M. El-khatib A. Y. Elruby H. M. Haleem
[7] www.microdrones.com
[8] http://www.engadget.com/2011/03/25/festos-smartbird-robot-takes-off-with-elegance-
doesnt-fight-s/

62
Roboţi mobili

2.7 Roboţi mobili hibrizi

După cum au fost descrise tipurile de roboţi anteriori, s-a putut observa că fiecare vine
cu propriile avantaje, dar şi propriile neajunsuri. Abordarea unor aplicaţii ce necesită roboţi de
mai multe tipuri poate fi utilizarea unor echipe de roboţi, în care fiecare îşi îndeplineşte
sarcina conform posibilităţilor, sau utilizarea unor roboţi hibrizi, care să beneficieze de
avantajele tuturor elementelor constitutive. Despre roboţii cu picioare şi roţi s-a discutat,
deoarece reprezintă o categorie mare. Pe lângă aceştia s-au dezvoltat tot soiul de modele,
adaptate aplicaţiilor.
Uneori natura însăşi furnizează modele hibride: sunt animale care înoată şi se
deplasează şi pe uscat, sunt animale a căror deplasare se bazează pe combinaţie de târâre şi
păşire, păsările şi insectele cu aripi zboară şi păşesc.
Un exemplu de vieţuitoare cu mişcare combinată: târâre şi păşire, este şopârla. Există
proiecte care încearcă imitarea mişcării şopârlei. Unele soluţii sunt mai simple, altele intrând
în detalii inclusiv legate de talpa piciorului, care ajută şopârla să urce pe pereţi verticali.
Un astfel de proiect este realizat de către Auke Jan Ijspeert, Alessandro Crespi și Jean-
Marie Cabelguen de la Institutul Federal Elvețian de Tehnologie (EPFL) din Lausanne [1]. El
a constat la început pe simularea fizică a unei şopârle şi apoi realizarea ei practică. Ca model a
fost aleasă o salamandră. Reprezentarea ei a fost ca un corp articulat acţionat de muşchi ce
sunt înlocuiţi de arcuri şi amortizoare, întregul ansamblu interacţionând cu mediul
înconjurător. Scopul simulării este de a investiga circuitele neurale salamandrei în mişcarea ei
acvatică şi terestră.
Prin experimente s-a dezvoltat un model virtual al salamandrei ce simulează cu
precizie modelul real. Se urmăreşte în special circuitul locomotor, deplasarea reală a unei
salamandre. Pentru control s-au folosit controlere neurale implementate în circuitul
locomotor. Experimentele iniţiale au folosit algoritmi de control al locomoţie unui model
bidimensional al salamandrei.
Șopârla este o amfibie, capabilă să se deplaseze atât în mediul acvatic cât şi terestru.

Fig. 2.7.1. Model mecanic al corpului unei şopârle. Variantă bidimensională cu 16 legături rigide
conectate între ele de articulații cu un grad de libertate.
Fiecare articulație este acționată de o pereche de ”mușchi”
antagoniști simulate cu arcuri și amortizoare

Înoată folosind o mişcare ondulatorie specifică şerpilor ce se propagă de la cap către


coadă.
63
Roboţi mobili

Pe pământ corpul
salamandrei descrie o mişcare în
forma literei S coordonată de
mişcarea membrelor inferioare şi
posterioare. Experimentele au Fig.2.7.2 Salamandra robotica II
demonstrat că mişcările în medii
diferite, terestru şi acvatic, diferă complet unul de celălalt dar nu au fost descoperite modurile
de mişcare produse de aparatul locomotor.
Modelul realizat în anul 2005 a condus la construcția robotului în anul 2007.
Un alt exemplu este
robotul mobil de tip şopârlă,
realizat în cadrul
Departamentului de
Mecatronică şi Mecanică de
Precizie din Universitatea
Politehnica din Bucureşti. A fost
dezvoltat un sistem mecatronic
autonom informaţional şi
energetic, conceput să imite pe
cât posibil mişcarea unei
şopârle. Au fost implementate şi Fig. 2.7.3. Robot mobil tip şopârlă
comparate diferite strategii de
deplasare. Sistemul este deschis, în sensul că pot fi adăugate elemente noi senzoriale şi nu
numai, care să aducă un plus de informaţie comenzii, crescând gradul de autonomie
decizională.
Principalele subsisteme care alcătuiesc robotul mobil sunt următoarele:
- structura mecanică cu aspect de patruped ce permite robotului stabilitate în mişcare,
precum şi posibilitate de schimbare a direcţiei de deplasare. Corpul robotului este format din
două module (faţă şi spate) cu 4 picioare şi elementele de acţionare necesare, module
articulate între ele în plan orizontal pentru a permite schimbarea direcţiei de deplasare şi are
dimensiuni globale de: 229 mm x 80 mm x 77 mm.
- subsistemul electric care conectează motoarele şi senzorii la „creierul” robotului,
reprezentat de microcontrolerul BASIC Stamp 2 OEM, capabil să ia decizii şi să coordoneze
mişcarea tuturor elementelor de acţionare, oferind astfel amintita autonomie informaţională.
- sistem de senzori pentru sincronizarea mişcării picioarelor robotului şi pentru
recepţionarea de informaţii din mediul de deplasare.
- subsistemul de programare permite stabilirea sarcinilor robotului. El constă din
interfaţarea serială cu un sistem de calcul pentru transferul programelor către microcontroler.
Programele sunt realizate în mediul de programare Parallax BASIC Stamp Editor /
Development System.

Bibliografie:
[1] http://biorob.epfl.ch/salamandra

64
Roboţi mobili

Cap.3 Pilotarea şi localizarea roboţilor

Pilotarea reprezintă capacitatea de a conduce către o destinaţie aleasă [1]. Pentru


îndeplinirea misiunii sale, pilotul (uman sau artificial) trebuie să achiziţioneze şi să integreze
mai multe informaţii pentru determinarea unei traiectorii optime. Dintre aceste informaţii, cele
mai importante sunt cele legate de localizarea robotului. Schematic, sunt prezentate mai jos
principalele funcţiuni ale unui robot mobil (fig.3.1).

MISIUNE
Traiectorie
reală Poziţia actuală
estimată
PILOTARE LOCALIZARE
x,y,z,L,R,T
Traiectorie
x,y,z

CONDUCERE DETECŢIE OBSTACOLE


Convertire în
Viteze,
termeni de
acceleraţii etc.
comandă

COMANDA
Urmărirea
comenzilor
ACŢIONARE

Fig. 3.1.Funcţiunile unui robot mobil

3.1. Locomoţia, localizarea, percepţia

Comanda unui robot mobil trebuie să asigure în principal trei funcţii: locomoţia,
localizarea şi percepţia deciziei. Datorită complexităţii acestei probleme, cercetătorii se
concentrează de multe ori asupra analizei şi concepţiei unei singure funcţii, utilizând modele
mai simple pentru celelalte două. Există numeroase rezultate interesante în fiecare din aceste
direcţii, dar puţine aplicaţii realizate global.
Structura mediului determină alegerea diferitelor tehnici de aplicare a celor trei funcţii.
- Mediile tehnice amenajate sunt convenabile pentru locomoţia cu roţi, cu un sistem
de localizare cu balize şi cu o percepţie mai simplă (senzori tactili şi de
proximitate) fără a avea nevoie de reconstruirea unui model pentru mediul
înconjurător.
- Din contră, terenurile dificile sau mediile având o geometrie neregulată fac apel la
mijloace de locomoţie mai complicate (de exemplu picioare, târâre).

65
Roboţi mobili

Dacă locomoţia a fost analizată în capitolul anterior, este momentul pentru a fi


descrisă localizarea. Aceasta poate fi efectuată static sau dinamic. Cele două principii utile de
localizare în spaţiu sunt descrise de Borestein, Everett şi Feng [2]:

- metode relative - determinarea poziţiei curente se face integrând deplasările succesive faţă
de punctul de plecare, informaţiile provenind de la senzori aflaţi pe robot: odometrici, inerţiali
(viteze, acceleraţii), gravitaţionali (inclinometre) etc.
Caracteristici: - necesită integrarea traiectoriei parcurse;
- funcţionare continuă;
- autonomie în raport cu mediul;
- precizie independentă de poziţie;
- variaţie în timp a preciziei;
- sisteme insensibile la bruiaj;
- erori uşor de modelat.
Conform caracteristicilor de mai sus unei poziţii curente p i se adaugă variaţia determinată
pentru a calcula p+1. Este firesc atunci că măsurarea trebuie să fie permanentă, funcţionare
continuă a sistemului de măsurare a poziţiei. Indiferent de poziţia în spaţiul de evoluţie,
eroarea nu depinde de aceasta, ci de determinările succesive la nivelul intern. Determinarea nu
depinde de elemente exterioare sistemului, şi de aceea este insensibilă la semnale externe.

- metode absolute - determinarea poziţiei se face prin măsurări efectuate asupra unor repere
cu poziţii cunoscute (de exemplu din metru în metru, kilometru în kilometru, sau chiar sateliţi
artificiali GPS - Global Positioning System)
Caracteristici: - localizare independentă de origine;
- funcţionare discretă;
- dependenţă de mediu;
- precizie dependentă de poziţie;
- precizie independentă de timp;
- sisteme sensibile la bruiaj;
- erori dificil de modelat.
Tot în cadrul metodelor absolute au fost dezvoltate şi aşa numitele « model matching » - în
care informaţia provenind de la senzori este comparată cu o hartă sau cu un model al mediului
înconjurător.

Localizarea prin repere [1]


Reperele pot fi:
- active ( au o sursă de energie proprie)
- pasive (de exemplu oglinzi), având o poziţie cunoscută.
În funcţie de acestea, poziţia robotului poate fi determinată utilizând un mod de calcul
circular (adică măsurând mai multe distanţe faţă de repere cu poziţie cunoscută) sau prin
triangulaţie (prin determinarea unghiurilor dintre direcţiile către reperele cu poziţii
cunoscute).
Undele utilizate în scopul detectării reperelor şi transmiterii datelor, pot fi:

66
Roboţi mobili

- unde ultrasonore;
- unde luminoase;
- unde de hiperfrecvenţă.
Identificarea reperelor este simplă în cazul celor active, dar destul de complexă în
cazul celor pasive. (de exemplu este emisă o undă către reperul dorit, iar aceasta se reflectă cu
o frecvenţă diferită de cea de plecare, dând informaţii despre frecvenţa de rezonanţă a
reperului, deci identificându-l)

Localizare prin reţea de sateliţi (GPS)

Fig. 3.2 Schema de principiu a localizării diferenţiale GPS

Localizarea prin reţea de sateliţi este o modalitate de localizare ce permite determinări


absolute (precizie de ordinul metrilor) şi diferenţiale (precizie de ordinul centrimetrilor).
În fig. 3.2. este prezentată schema de principiu a localizării diferenţiale GPS.

Localizare prin repere vizuale


Aceste metode de localizare de tip triangulaţie, implică un număr de măsurări egal cu
numărul parametrilor căutaţi. O metodă de calcul a poziţiei o reprezintă calculul probabilistic
bayesian, a cărui principiu pentru două repere este prezentat în fig. 3.3. Astfel, printr-o
localizare relativă robotul îşi determină poziţia, care datorită erorilor se găseşte într-o elipsă
de incertitudine. La identificarea unei balize, această elipsă se reduce, iar la identificarea celei
de-a doua elipsa de incertitudine devine şi mai mică, precizia crescând.

Fig. 3.3. Calcul probabilistic bayesian pentru două repere

67
Roboţi mobili

După cum se poate observa, au fost dezvoltate numeroase metode soluţii pentru
localizare, şi vor mai fi cu siguranţă identificate şi altele. Poate tocmai de aceea, efortul
principal îl constituie la ora actuală standardizarea metodelor şi reducerea costurilor necesare.

3.2. Aspecte legate de cercetare în robotică

Imaginea pe care majoritatea lumii o are despre roboţi vine în principal din filme
precum „Războiul Stelelor” şi „Star Trek”, sau eventual imagini ale liniilor de asamblare ale
automobilelor. Este o puternică diferenţă între aceste două modalităţi de a vedea robotica.
După atâţia ani de progres tehnologic, nu avem încă roboţi cărora sa le putem vorbi şi care să
poată fi de ajutor la îndeletnicirile casnice. Nici nu poate fi vorba de roboţi care sa lupte în
război, să piloteze o navetă spaţială sau alte preocupări frecvente în romanele ştiinţifico-
fantastice.
E adevărat că nu avem încă roboţi cărora să le putem vorbi, avem însă roboţi care au
participat cu mult succes la operaţii chirurgicale extrem de complicate; nu avem încă soldaţi-
roboţi, armata americană este în schimb unul dintre cei mai mari investitori în tehnologie
robotică, şi deşi rezultatele sunt departe de „Terminator”, există roboţi care pot contribui în
mod eficace la salvarea de vieţi omeneşti (cum ar fi de exemplu roboţi de explorare în zone
contaminate, roboţi pentru deminare).
Construcţia unui robot cere cunoştinţe din domenii foarte diferite. Pentru a îndeplini
chiar o misiune foarte simplă, este nevoie de sisteme complicate, care acoperă multe
discipline cuprinse în domeniul mecatronicii.
Prin abstractizare, robotica poate fi divizată natural în trei domenii:
- Percepţie - un robot trebuie în general să „simtă”, pentru a primi
informaţii despre mediul înconjurător.
- Cunoaştere - Informaţiile în sine însă nu folosesc la nimic: robotul
trebuie sa „înțeleagă” ce se petrece, să dezvolte planuri, să evalueze situaţii, etc.
- Acţiune - Un robot ar fi inutil dacă nu ar putea să facă ceva: să se
deplaseze, să transforme în mod intenţionat mediul înconjurător, să exploreze, într-
un cuvânt, să acţioneze.
În anumite cazuri prin eliminarea cunoaşterii se obţine ceea ce se numeşte comandă de
la distanţă, în care caz nu există decizie la nivelul robotului, fiind discutabilă însăşi denumirea
de robot.

3.2.1 Percepţie

Percepţia include practic tot ceea ce ţine de senzorii prin care robotul poate primi
informaţii despre mediul în care operează. Diversitatea senzorilor este practic nelimitată: un
robot poate înregistra imagini, măsura distanţe, acceleraţii, câmpuri magnetice, orientări,
poziţii geografice, viteze, etc. Există un număr mare de senzori utilizaţi pentru percepţie în
robotică.

68
Roboţi mobili

Impactul major asupra roboticii mobile îl au trei tehnologii:


1) resursele de calcul,
2) comunicaţiile,
3) senzorii

Primele două tehnologii îşi găsesc rezonanţă într-o gamă vastă de aplicaţii comerciale
şi de aceea evoluţia lor a fost spectaculoasă. În ceea ce priveşte senzorii, aceştia s-au lovit de
lipsa aplicaţiilor de volum ridicat, motiv pentru care evoluţia nu a fost aşa de rapidă. In ultimii
ai însă, datorită dispozitivelor portabile înzestrate cu tot felul de elemente senzoriale de mici
dimensiuni şi consum energetic redus, senzorii au început să fie ceruţi în volume mari.
În ceea ce priveşte percepţia în robotica mobilă există elemente general valabile
indiferent de aplicaţie, dar şi elemente specifice aplicaţiei (de exemplu un robot care
evoluează în zonă cu pericol de scurgeri de gaz poate fi dotat cu un detector de gaz). În
principiu caracteristicile generale legate de senzorii pentru roboţii mobili:

• Domeniu de operare — domeniul de detecţie trebuie să fie suficient de mare, astfel


încât să cuprindă domeniul dorit în cadrul aplicaţiei
• Precizie şi rezoluţie — ambele trebuie să fie în legătură directă cu sarcina necesară.
• În cazul în care este necesară detectarea obiectelor din spaţiul de evoluţie, senzorii
trebuie să fie capabili de a detecta toate obiectele din mediu; obiectele pot absorbi energia
emisă, suprafeţele ţintă pot fi lucioase sau mate, etc.; condiţiile de mediu şi zgomotul pot
interfera cu procesul de detecţie.
• Operare în timp real — frecvenţa de actualizare a informaţiilor de la senzori
trebuie să fie suficientă pentru a oferi rapid datele, în timp real, la o viteză comparabilă cu
viteza platformei mobile a robotului (de exemplu dacă se doreşte evitarea unor obstacole, cu
cât creşte viteza de deplasare, citirea trebuie făcută mai repede pentru a putea acţiona).
• Date concise, uşor de interpretat — formatul de ieşire trebuie să fie realist din
punct de vedere al cerinţelor de proces; prea multe date pot fi fără importanţă, ca şi în cazul
lipsei de date; este necesară o preprocesare şi o analiză care să ofere ieşirea numai atunci când
această acţiune este necesară.
• Redundanţă — sistemul trebuie să ofere măsura deteriorării informaţiei de la unele
elemente sensibile, nu să fie incapacitat de pierderea bruscă a unui element senzorial;
redundanţa unor sisteme poate spori încrederea în informaţia primită.
• Simplitate — sistemul senzorial trebuie să fie economic şi modular pentru a permite
operaţii simple de întreţinere şi actualizări evolutive.
• Consum energetic — cerinţele energetice trebuie să fie minime, pentru a ţine cont
de limitele resurselor sistemului mobil.
• Dimensiune — dimensiunea fizică şi masa sistemului senzorial trebuie să ţină cont
de dimensiunile robotului mobil în cadrul căruia vor fi utilizate.

În continuare sunt prezentate câteva dispozitive ce ajută roboţii mobili la percepţia


mediului de operare.

69
Roboţi mobili

Camere de filmat:
Informaţia vizuală este în general obţinută cu ajutorul camerelor de filmat în diferite
spectre: vizibil, infraroşu, ultraviolet, etc. Cu ajutorul camerelor de filmat (digitale sau
analogice) se obţin în final imagini digitale care sunt apoi prelucrate pentru a extrage
informaţia de care este nevoie. Acest proces de prelucrare este în general extrem de laborios:
conversia de la o lume tridimensională la o imagine bidimensională implică pierderea de
informaţie. În plus, imaginile obţinute au de obicei o rezoluţie foarte scăzută precum şi o
gama relativ redusă de culori. De exemplu, în cazul unei imagini alb-negru obţinută cu un
convertor analog-digital de 8 biţi rezultă numai 256 de tonuri de gri; filmul fotografic (mult
mai puţin performant decât ochiul omenesc) poate reproduce în jur de 8000 de tonuri.

Sisteme cu laser:
Sistemele laser sunt folosite în două moduri: pentru măsurători directe de distanţă şi ca
surse de lumină structurată. În primul caz, o rază laser scanează o scena şi permite măsurarea
precisă a distanţelor (şi a direcţiilor) faţă de punctul din care raza este emisă. În al doilea, prin
procese optice sau/şi mecanice, raza laser este transformată într-un „plan” laser, care baleiază
întreaga scenă de interes, iar o cameră video cu poziţie fixă înregistrează intersecţia dintre
acest plan laser şi scena măsurată. Mulţimea tuturor punctelor de pe conturul 3D alcătuieşte
un model tri-dimensional, ce poate fi ulterior folosit fie pentru localizare, pentru detectarea de
obstacole, pentru a crea puncte de reper, şi pentru alte foloase. Un laser pentru măsurat
distanţa este caracterizat prin numărul de grade de libertate (0, 1 sau 2), prin numărul de
puncte măsurate într-o singură trecere şi prin numărul de astfel de treceri ce pot realizate într-
o secundă. Limitarea laserilor nu este în măsurarea distanţei (de obicei mult mai precisă decît
necesar pentru majoritatea aplicaţiilor) ci din procesul mecanic de poziţionare a razei laser şi
din rata de transfer a informaţiei.

Sonare, radar:
Sonarele (acronim pentru ‚,SOund NAvigation and Ranging'') şi radarele (acronim
pentru ``RAdio Detection And Ranging'') funcţionează pe baza aceloraşi principii: un semnal
(sonor, respectiv electromagnetic) este emis de robot; semnalul este reflectat de suprafeţe, se
întoarce la emiţător, care măsoară timpul între emisie şi recepţie. Cum viteza undei respective
este cunoscută, se poate evalua distanţa până la suprafaţa ce reflectă. Sonarele au marele (şi
probabil singurul) avantaj de a costa foarte puţin în comparaţie cu alţi senzori. În acelaşi timp,
au o precizie extrem de mică, şi sunt sensibile la mediul în care sunt folosite. Anumite
materiale reflectă undele sonore foarte bine (caz în care există şi pericolul reflexiilor
multiple), altele foarte prost (caz în care anumite semnale emise pot fi pierdute). Datorită
lungimii de undă mult mai mici, radarele nu sunt în general afectate de aceste probleme. Însă
costul unei unităţi radar este mare, are limitări în rezoluţie şi în precizie.

Alte tipuri de senzori:


Există numeroase alte metode pentru a determina realitatea înconjurătoare, unele cu
aplicabilitate generală, altele foarte specializate. Pentru localizarea roboţilor cu roţi sau şenile
sunt adeseori folosite traductoare de rotaţie (encoder) care numără rotaţiile axelor roţilor.

70
Roboţi mobili

Cunoscându-se raza roţii, se poate evalua distanţa parcursă, folosind acelaşi principiu ca la
kilometrajul automobilelor. În orice caz, datorită patinării, rezultatele unui asemenea senzor
sunt doar orientative.
Numeroase proiecte folosesc GPS, un sistem de localizare prin satelit disponibil
oriunde pe glob şi care oferă precizii uluitoare: chiar şi în cazul aplicaţiilor civile se pot atinge
precizii de numai câțiva centimetri. Un sistem de sateliţi emite tot timpul semnale electronice;
semnalele de la mai mulţi sateliţi pot fi combinate pentru a afla poziţia relativă faţă de sateliţi;
din asta se poate calcula poziţia pe suprafaţa pământului. Deşi limitate doar la aplicaţii în aer
liber şi cu un cost ridicat, precizia şi simplitatea sistemelor GPS le-a impus în multe aplicaţii
ale roboţilor.
Alţi senzori utilizaţi frecvent sunt inclinometrele şi accelerometrele. Preţurile lor sunt
relativ scăzute (crescând o dată cu precizia), iar aplicaţiile sunt numeroase.
Alegerea senzorilor potriviţi depinde de mediul în care robotul va funcţiona și de
resursele financiare. Un robot care funcţionează în interiorul clădirilor nu trebuie sa ia atât de
mult în calcul problemele impuse de iluminaţia naturală. Un tractor robotizat nu are nevoie să
detecteze obstacole de câțiva centimetri. Regula generală este că dificultatea dezvoltării unui
robot este invers proporţională cu numărul de restricţii impus asupra mediului de funcţionare.

3.2.2. Cunoaştere

Roboţii au nevoie de o putere substanţială de calcul pentru a procesa informaţiile


venite de la senzori, extrăgând informaţiile esenţiale. Dar odată aflate, mai rămâne de pus la
punct setul de acţiuni care trebuie îndeplinite pentru a duce la bun sfârșit sarcinile robotului.
Aici intră în joc „creierul” robotului.
Prin asemuire cu funcţiunea principală a creierului uman, numim această activitate a
robotului „cunoaştere”. Se pot distinge trei mari tipuri de activitate de cunoaştere: învăţare,
planificare şi control.

Învăţare
Învăţarea poate avea aspecte
extrem de variate, de la memorare pur
mecanică până la acţiuni „inteligente”.
Un robot industrial care vopseşte maşini,
este de obicei „educat” de un om, care-i
mişcă braţul pentru a-l învăţa cum
trebuie să opereze.
Tehnicile inteligenței artificiale
au adus beneficii considerabile
sistemelor care evoluează în medii Fig. 3.4.: Model neuron artificial
incerte. Rețelele neurale artificiale sunt
cel mai întâlnit model de inteligență artificială. Studiul acestora a început cu încercările de
imitare a inteligenței naturale a organismelor vii și a descoperirilor legate de funcționarea
sistemelor nervoase ale acestora. Procesorul elementar de informație al unei rețele neurale

71
Roboţi mobili

este neuronul. Cel mai întâlnit model de neuron artificial este cel elaborat de McCulloch şi
Pitts în anul 1943 [3]. Similar celui regăsit în natură, neuronul artificial este alcătuit dintr-un
număr de intrări, fiecare dintre acestea fiind caracterizată de propria pondere sinaptică. De
exemplu, semnalul xj prezent la intrarea sinapsei “j” este conectat la neuronul “k” prin
multiplicare cu ponderea wkj (Fig. 3.4.). O altă componentă a modelului neuronului artificial
prezentat în figură o reprezintă sumatorul destinat însumării intrărilor ponderate.
Rezultatul obţinut în urma însumării:
N
u k   wkj  x j
j 1

este denumit intrare netă. Pentru limitarea amplitudinii semnalului de ieşire al


neuronului, acesta este prevăzut cu o funcţie de activare ϕ:
yk = ϕ (uk − θk)
în care θk reprezintă valoarea pragului de activare al neuronului. Rețeaua neurală este
formată din mai multe straturi de neuroni ale căror intrări și ieșiri sunt conectate prin ponderi.
Se pot distinge două mari categorii în modul de structurare al unei RNA:
RNA feedforward (cu propagare înainte)
RNA recurente (feedback, cu propagare înapoi)

În figură este prezentată arhitectura unei


RNA feedforward cu un singur strat ascuns.
RNA recurente se individualizează prin existenţa
unui semnal de reacţie, din partea neuronilor de
ordin superior, pentru cei de ordin inferior sau
chiar pentru propriile lor intrări.
Rețelele neurale se supun procedurilor de
învățare pentru a acumula „cunoștințe” sub
forma de ponderi (valorile ponderilor). Metodele
de învățare se împart în supervizate, Fig. 3.5 RNA feedforward total conectată
nesupervizate și prin întărire.
Dacă senzorii au un domeniu foarte limitat, şi se cunosc date suficiente despre mediu,
algoritmii de căutare vin în ajutor robotului, indicându-i cum să exploreze lumea din jur
pentru a extrage maximum de cunoştinţe cu minimum de risipă. Dacă senzorii sunt nesiguri,
mediul poate fi analizat cu ajutorul modelelor Markov „ascunse” (hidden Markov models).
Dacă nu se cunosc efectele propriilor acțiuni tehnologia numită „reinforcement learning”
poate ajuta. Antrenarea reţelelor neurale face parte din această categorie. Problemele legate de
controlul acțiunilor, cum ar fi imperfecțiuni ale motoarelor, suprafețe alunecoase, precizie
limitata se pot adresa cu tehnica proceselor de decizie Markov.

Planificare
Se poate argumenta că funcţia principală a unui robot este planificarea. În funcţionarea
ideală a unui robot, omul în specifică robotului doar un scop care trebuie atins, iar acesta
trebuie să aleagă dintr-o mulţime de mişcări elementare. Robotul trebuie să pună cap la cap o

72
Roboţi mobili

serie de astfel de mişcări care conduc la realizarea scopului. Planificarea se poate face la
nivele diferite, şi poate fi extrem de sofisticată, mai ales dacă mediul de lucru este în
schimbare şi are constrângeri dinamice importante.

Control
Una dintre problemele binecunoscute este cea a algoritmilor de control. După cum nu
se poate conduce o maşină cu 100 km/h până în parcare, pentru că nu putem opri instantaneu,
nici roboţii nu pot face mişcări arbitrare.
Teoria controlului dezvoltă algoritmi care să permită roboţilor să se deplaseze în mod
stabil; algoritmii de control cunosc doar unii din parametrii sistemului; pe ceilalţi îi pot
observa din chiar comportarea robotului. Algoritmii observă permanent deviaţia de la
traiectoria ideală stabilită de planificator şi generează comenzi de corecţie. Dar aşa cum o
învârtire bruscă de volan poate răsturna maşina, sau poate duce la o oscilaţie periculoasă,
simpla încercare de a corecta imediat traiectoria se poate solda cu catastrofe; algoritmii de
control iau în calcul aceste lucruri când coordonează mişcarea.
Din considerentul volumului ridicat de date necesare procesării informației de la
senzori (ținând cont în multe cazuri și de imprecizia semnalelor de intrare) în vederea
planificării acțiunilor se poate apela şi la logica fuzzy. Astfel se poate împărți domeniul de
valori în care se găsește semnalul de intrare şi domeniul de valori al comenzii într-un număr
de intervale în vederea alcătuirii ulterioare a unui set de reguli de tip IF-THEN-ELSE, care
vor reprezenta un algoritm mai simplu în sensul costului de execuție, faţă de altele care ar
utiliza funcții matematice în vederea calculării comenzii. Combinând sistemele fuzzy cu rețele
neurale se obţin sisteme neuro-fuzzy.

3.3. Aspecte legate de programarea şi comanda roboţilor

Robotului, ca şi oricărei maşini, trebuie sa i se stabilească o serie de sarcini.


Această operaţiune, denumită în generat programarea robotului, este de mare importanţă,
concurând alături de construcţia practică la succesul realizării. Dificultatea programului creşte
odată cu:
- creşterea gradului de autonomie a robotului – pentru a fi autonom, robotul trebuie să
,,ştie” ce are de făcut în toate situaţiile posibile, ba chiar mai mult, trebuie să aibă o strategie
şi pentru neprevăzut
- cu creşterea numărului de operaţii efectuate – fiecare operaţie suplimentară aduce
după sine subprogramul / subprogramele necesare efectuării ei, precum şi condiţiile în care
aceasta este lansată în execuţie
- cu creşterea complexităţii structurii robotului – mai multe elemente de acţionare şi /
sau mai mulţi senzori conduc la linii de comandă suplimentare
- cu posibilitatea evoluţiei în spaţii necunoscute – situaţiile de necunoaştere necesită
abordări mai complexe, faţă de situaţia unui spaţiu de evoluţie complet cunoscut
- cu eventual alte constrângeri impuse, specifice unei anumite aplicaţii.

73
Roboţi mobili

Există numeroase preocupări în domeniu, începând de la optimizări de traiectorii sau


operaţii, în cazul cunoaşterii spaţiului de evoluţie, sau de dezvoltare de algoritmi în vederea
,,învăţării” şi adaptării robotului la schimbări ale spaţiului de evoluţie.
În funcţie de performanţele necesare, în funcţie de nivelul de autonomie, de senzorii
de care dispune, de modul său de locomoţie, unui robot i se poate determina o traiectorie
optimă posibilă. În cele ce urmează vor fi prezentate câteva preocupări în cercetare în vederea
optimizării modului de acţionare a unui robot.

 Determinarea traiectoriei
optime pentru un robot mobil
reprezintă o preocupare
importantă în studiul roboţilor
mobili. Pe plan mondial se caută
determinarea de noi metode de
optimizare de traiectorii. De
exemplu cercetătorii de la
Colegiul Naţional de Tehnologie
din Kitakyushu – Japonia [4], şi-
au propus determinarea unei
metode pentru stabilirea
traiectoriei optime a unui robot
mobil aflat într-o incintă închisă
cunoscută. Metoda de propusă se
bazează pe algoritmi genetici
(GA), care reprezintă un model
de calcul al evoluţiei biologice.
Algoritmii genetici sunt utili atât
pentru soluţionarea unor Fig.3.6.Rezultate experimentale cu algoritmi genetici
probleme date, cât şi pentru modelare de sisteme evolutive. Robotul dispune de o
hartă a incintei, hartă împărţită în unităţi identice, o unitate fiind egală cu
dimensiunea robotului. Fiecărei unităţi fiindu-i asociat un cod, cu ajutorul GA
robotul alege traiectoria optimă. Ca exemplu sunt prezentate câteva rezultate
experimentale în figura 3.6. Acestea constau în determinarea unei căi pentru
deplasarea robotului în spaţiul de lucru ales. Pentru început s-a determinat o
traiectorie optimă în lipsa oricăror obstacole. Aceeaşi problemă a fost rezolvată şi
în cazul apariţiei a patru obstacole.
 Metode de control pentru roboţi mobili cu evoluţie în medii necunoscute
Dezvoltarea de noi metode de control în acest sens, reprezintă preocuparea unor
cercetători de la Institutul de Tehnologie din Kyushu - Japonia. Se pune problema
adaptării robotului la spaţiul de evoluţie, la eventuala sa modificare. Se urmăreşte
stabilirea unor tehnici de învăţare. Pentru aceasta este aplicat sistemul CS
(Classifier System), metoda de învăţare pentru maşini. CS constă într-un sistem de
comandă, un sistem puternic de învăţare şi un sistem pentru determinarea unor

74
Roboţi mobili

reguli. În general CS este constituit din 2 părţi importante: partea de condiţii şi


partea de acţiune. Se primesc semnale din mediu şi se caută până când acestea se
potrivesc unei condiţii existente. În urma găsirii acesteia se ia decizia unei acţiuni.
 Metode de auto-calibrare – aceasta reprezintă o nouă etapă în sporirea
gradului de autonomie al roboţilor. Studii în acest sens sunt efectuate la
Departamentul de Aeronautică şi Inginerie Spaţială de la Universitatea Tohoku [5]-
Japonia. După cum se ştie, între proiectarea teoretică şi realizarea practică apar
diferenţe, ca urmare a ipotezelor de lucru, a toleranţelor dimensionale, a erorilor
provenite de la senzori, etc. O soluţie optimă o reprezintă realizarea unui dispozitiv
capabil să se auto-calibreze, permiţând identificarea cinematicii reale a robotului.
 Problema comunicaţiei cu robotul. Comunicarea cu robotul aflat în misiune
reprezintă tot o problemă de comandă şi programare. Un robot mobil complet
autonom, nu mai răspunde comenzilor externe, până la finalizarea ciclului de
operaţii pentru care a fost programat. Operaţia de programare a unui astfel de robot
este foarte dificilă, implicând anticiparea tuturor evenimentelor neprevăzute ce pot
apare. De aceea de cele mai multe ori se acceptă un compromis între autonomia şi
comanda de la distanţă, adică, introducerea pe bucla de comandă a unui operator
uman capabil de a lua decizii în situaţii neprevăzute, sau de a prelua conducerea în
totalitate în anumite cazuri.

Fig. 3.7. Schema de comunicare cu robotul aflat în misiune

În acest caz devine evidentă necesitatea comunicării rapide între robot şi


operator, iar cantitatea de informaţie necesar a fi transmisă sau recepţionată fiind
foarte mare. De calitatea transmisiei poate depinde succesul misiunii. Exemple sunt
numeroase, atât în plan terestru, cât şi în plan extraterestru. Sondele spaţiale
(Apollo, Soiuz, Voyager, ca deschizători de drum), staţiile orbitale (Mir), sateliţi
artificiali , roboţii exploratori aflaţi pe Marte, şi chiar navetele cu echipaj uman,
reprezintă de fapt nişte roboţi mobili, care îndeplinesc anumite sarcini, trebuind să
facă faţă oricăror evenimente neprevăzute. Orice greşeală poate însemna un
dezastru.

75
Roboţi mobili

Domeniul comunicaţiilor este un domeniu în plin avânt. Au fost realizate


linii de comunicaţie radio, prin cablu electric, prin fibră optică, transmisii optice,
etc. Comunicaţiile fără fir sunt într-o continuă dezvoltare.
Protocoalele de comunicaţie au apărut şi ele ca o necesitate, fiind structuri
logice care normalizează fluxul de date comunicate, identifică erorile şi cere
retransmisia, eventual suplineşte anumite date pierdute în timpul transmisiei. Există
două tipuri principale de protocoale:
 legături asincrone - având ca exemple legăturile RS232 în comunicarea prin
cablu electric;
 sincrone - cu exemplu RS422;
Codificarea - în anumite domenii, în special cel militar, datele transmise de
la şi către robot trebuie protejate, pentru evitarea interceptării lor. Se impune astfel
necesitatea codificării, fiind dezvoltate numeroase metode de realizare a acestui
lucru.
Comprimarea imaginilor - în cazul pilotării robotului de către operatorul
uman aflat la distanţă, este necesară o transmitere rapidă a imaginilor din spaţiul de
evoluţie. Apare ca necesară comprimarea şi convertirea imaginilor sub formă de
date transmise, iar apoi, la recepţie, reconvertirea în imagine.
Interfaţa om-maşină - Pe plan mondial s-au făcut studii în vederea realizării
unor staţii de comandă optime, mai ales pentru comanda roboţilor mobili pe roţi sau
zburători. Un astfel de studiu a fost efectuat în Franţa de către Ministerul Apărării,
cu sprijinul Ministerului Cercetării Spaţiale, proiectul numindu-se DARDS.
Problema pusă a fost realizarea unei interfeţe care să permită operatorului uman ca
la preluarea controlului să utilizeze la maxim a posibilităţilor robotului.

Bibliografie :

[1] Chaterin Fargeon, Jean-Philippe Quin - Robotique mobile - sous l'egide de la D.R.E.T.
[2] Borestein J., Everett H. R., Feng L. – Where am I ? – Sensors and Methods for Mobile
Robot Positioning, 1996, The University of Michigan
[3] http://www.mind.ilstu.edu/curriculum/modOverview.php?modGUI=212
[4] I. Okada, X. F. Zhang, H. Y. Yang and S. Fujimura - A Random Key-based Genetic
Algorithm Approach for Resource-constrained Project Scheduling Problem with Multiple
Modes Proceedings of the International MultiConference of Engineers and Computer
Scientists 2010, IMECS 2010, 17-19 March, 2010, Hong Kong
[5] Takayuki Okatani and Koichiro Deguchi, Tohoku University, Japan - Autocalibration of a
projector-screen-camera system: theory and algorithm for screen-to-camera homography
estimation Proceedings of the Ninth IEEE International Conference on Computer Vision
(ICCV 2003) 2-Volume

76
Roboţi mobili

Cap 4. Sisteme de roboţi mobili. Tehnici de colaborare

Atunci când a fost abordat subiectul roboţilor cu evoluţie în mediul acvatic, a fost
menţionat rezultatul unei analize, conform căruia este mai eficientă utilizarea unui robot
subacvatic mai simplu pentru transport şi a unor roboţi specializaţi pentru anumite funcţii, care
să intre în funcţiune în momentul potrivit. Acest aspect nu este singular, ideea unor echipe de
roboţi regăsindu-se în numeroase proiecte.

4.1. Structuri de roboţi ce lucrează în echipă

Utilizarea roboţilor mobili în mod individual ridică o serie de probleme, prezentate


anterior ca dezavantaje. Dintre acestea sunt amintite cele mai importante:
a. determinarea poziţiei în spaţiu a robotului este dificilă; există două abordări posibile
pentru rezolvarea acestei probleme:
- cunoaşterea poziţiei iniţiale a robotului şi măsurarea cu exactitate a deplasărilor la
nivelul elementelor motoare (roţi, picioare, articulaţii); metoda dă rezultate bune la
deplasarea în teren plan dar poate da erori foarte mari la deplasarea în teren
accidentat, mai ales în cazul roboţilor cu roţi, ce necesită elemente de măsurare a
unghiurilor de înclinare ale roboţilor;
- cunoaşterea hărţii spaţiului în care evoluează robotul şi analiza permanentă a
spaţiului înconjurător, pentru identificarea poziţiei pe harta predefinită; deşi aparent
simplă, metoda necesită o bună cunoaştere a spaţiului, ceea ce îi limitează
utilizabilitatea; metoda este aplicabilă spre exemplu în cazul roboţilor de intervenţie
pentru domeniul nuclear sau în medii speciale, la care se cunoaşte structura clădirii; o
altă problemă ridicată de această metodă este măsurarea cu exactitate a poziţiei
robotului faţă de mediu, fiecare variantă (analiză de imagine, senzori de proximitate,
ultrasonici sau optici, etc.) având limitări legate de condiţiile de mediu în care poate
da rezultate bune (luminozitate, materiale de reflexie, etc.);
b. datorită numărului ridicat de elemente senzoriale, de elemente de acţionare, dar şi de
unităţi de calcul/procesare, roboţii devin foarte greoi şi complecşi; odată cu complexitatea, ei
devin şi foarte costisitori, ceea ce restrânge utilizarea lor în situaţii în care pot fi compromişi;
c. afectarea robotului compromite total sau parţial sarcina executată.

O soluţie de rezolvare a acestor probleme o reprezintă utilizarea de echipe de roboţi,


identici sau nu, la care fiecare robot execută sarcini precise. Metoda ridică probleme foarte
complexe de comunicare între roboţi şi de elaborare a algoritmului de colaborare. Metoda are o
serie de avantaje:

77
Roboţi mobili

- structura poate fi redundantă, astfel încât la afectarea completă sau parţială a funcţiilor unui
robot acestea să poată fi preluate de ceilalţi roboţi din sistem;
- structura roboţilor poate fi mult mai simplă, fiind recomandată realizarea echipei din roboţi
identici sau dintr-un număr redus de tipuri;
- în orice moment de timp o parte dintre roboţi pot constitui propriul sistem de referinţă al
echipei, în raport cu care se determină poziţia roboţilor mobili; fie, de exemplu, o echipă
formată din 4 roboţi ce explorează un mediu necunoscut pornind de la o poziţie cunoscută.
Trei dintre roboţi, cu poziţii cunoscute se pot constitui ca referinţe pentru al patrulea. Acesta
se deplasează raportându-si mereu poziţia la cei trei roboţi nemişcaţi. La un moment dat
robotul se opreşte, devenind referinţă, iar unul dintre cei trei se activează, ceilalţi rămânând
pe loc. Din nou unul dintre roboţi se mişcă, iar trei sunt ficşi. În acest fel pot fi determinate
pas cu pas poziţiile succesive ale echipei de roboţi.

Pentru înţelegerea problemelor legate de cercetare pentru sistemele multiple de roboti


mobili este necesară înţelegerea complexităţii subsistemelor, a infrastructurii de nivel inferior.
Cercetătorii au propus şi dezvoltat o varietate de arhitecturi multi-robot
[1],[2],[3],[4],[5],[6],[7]. Soluţiile propuse sunt concentrate în mare parte pe metode de mişcare
în colaborare şi planificarea sarcinilor. Astfel s-au plasat în apropierea sistemelor continue
deliberativ-reactive. Sistemele în întregime deliberative exercită un control centralizat folosind
un model al spaţiului de evoluţie detaliat, în timp ce un sistem în întregime reactiv aşteaptă să
apară informaţii complete din comportamentele individuale ale roboţilor, care nu sunt
coordonaţi explicit între ei. În literatură nu se întâlnesc arhitecturi multi-robot centralizate, în
totalitate deliberative, probabil datorită fragilităţii lor în faţa unor medii dinamice imprevizibile.
Câteva arhitecturi încearcă să contopească avantajele modelelor deliberative şi reactive în
sisteme hibride [1], [3], [8].
Dintre arhitecturile reactive sau complet descentralizate se pot menţiona ALLIANCE [6],
CEBOT [2], [7] si ACTRESS [9], [10]. Obiectivele primare ale ALLIANCE şi ale extensiei sale
L-ALLIANCE care auto-acordează parametrii de control al comportamentului, sunt obţinerea
adaptivităţii şi toleranţei la erori, fără a sacrifica eficienţa. Simularea este folosită pentru a testa
strategiile de alocare a task-urilor intermediare, dar se pare că nu este strâns integrată în
arhitectura globală când se rulează pe roboţi reali. Lucrul cu arhitecturile CEBOT şi ACTRESS
s-a concentrat pe strategii eficiente pentru comunicaţii şi strategii cooperative pentru
îndeplinirea unor taskuri variate.
Arhitecturile hibride includ GOFER [3], AuRA [1] şi SIMNET [11]. GOFER combină
tehnicile de planificare centralizate tradiţionale, cu abilitatea ca roboţii individuali să-şi formeze
propriile planuri de reacţie la circumstanţele schimbătoare. În cazul AuRA, roboţii individuali se
comportă reactiv, dar de asemenea primesc îndrumare centralizată.

78
Roboţi mobili

DARPA SIMNET este un antrenor militar care permite ca sute de soldaţi să se antreneze
împreună într-un mediu complet virtual populat cu un număr mare de vehicule autonome
simulate.
În legătură cu cercetările dezvoltate pentru AuRA, laboratoarele Georgia Tech au
dezvoltat setul de instrumente pentru „Mission Lab” care furnizează un GUI special pentru
planificarea misiunii şi are abilitatea de a rula acelaşi cod pentru roboţi reali sau simulaţi.
Simulatorul XRDev creat de „Nomadic Tehnologies” permite de asemenea executarea aceluiaşi
cod pe roboţi „Nomadic Tehnologies” reali sau virtuali.
Lucrul la platforma conceptuala şi software a sistemului multi-robot a dus la
concentrarea mai degrabă asupra arhitecturilor pentru cooperare (reactive, deliberative şi
hibride, etc.) decât asupra unei infrastructuri generale care se poate adapta unei varietăţi mari de
arhitecturi.

4.2. Studiu de caz privind o echipă de roboţi ce colaborează

Structura sistemului
Pentru înţelegerea exactă a problematicii controlului colaborării între roboţi mobili se
prezintă modelul unui sistem de localizare pentru o echipă de mini-roboţi care colaborează
pentru a explora medii necunoscute – Proiectul Millibot [12], figura 4.1. Acesta este un exemplu
de echipă robotică.

Fig. 4.1 Sistem eterogen de roboţi mobili

Cu ajutorul unui mediu software (RAVE) se poate analiza şi simula funcționarea echipei,
iar pe baza rezultatelor putându-se dezvolta comanda reală. Proiectul „Millibot” a urmărit
dezvoltarea unei echipe de mici roboţi eterogeni mobili (6cm x 6cm x 6cm) pentru a efectua
operaţiuni de supraveghere [13]. Datorită dimensiunilor mici, fiecare Millibot are capabilităţi
limitate de detecţie şi calcul. Totuşi, în echipă, ei sunt capabili să îndeplinească operaţiuni
interesante cum ar fi explorarea şi cartografierea mediilor necunoscute. Pentru a compensa
79
Roboţi mobili

puterea lor de calcul scăzută, este


utilizat un robot-tanc care se
comportă ca o navă-mamă pentru
Milliboţi, coordonatorul echipei.
Acest lider de echipă comunică cu
fiecare Millibot printr-o legătură RF
de bandă joasă, şi se comportă ca un
intermediar pentru mesajele de la şi
către zona de comandă. În acelaşi
timp, liderul echipei se comportă ca
o unitate de calcul intermediară
pentru sarcini de calcul intensiv care Fig. 4.2. Prototip Milirobot
nu pot fi efectuate de către Milliboţi
individual. De exemplu, pentru fiecare Millibot, liderul echipei realizează o filtrare Kalman
extinsă pentru a determina poziţia şi orientarea lui. Liderul echipei realizează de asemenea
coordonarea la nivel înalt între Milliboţii din echipă.
Sistemul de localizare foloseşte ultrasunete pentru a măsura distanţa de la fiecare robot în
mişcare până la trei roboţi staţionari cu rol de repere. Folosind aceste măsurări de distanţe,
poziţia roboţilor se deduce pe baza unui algoritm numeric. Echipa de roboţi se poate mişca pe
distanţe mari folosind tehnica apropierii prin „săritură de broască”, în care diferiţi roboţi servesc
drept repere la diferite momente. Sistemul de localizare este capabil să obţină poziţiile estimate
cu o precizie mai mare decât dacă ar fi obţinute printr-un calcul aproximativ, şi totuşi, nu
necesită puncte de reper sau repere luminoase pregătite anterior.
Sistemul de localizare a Millibotului se bazează pe un algoritm de tip triangulaţie,
determinarea poziţiei fiind bazate pe măsurări ale distanţei până la punctele de reper cunoscute.
Sistemul de localizare a Millibotului
determină poziţia fiecărui robot
bazându-se pe măsurarea distanţei până
la roboţii staţionari cu poziţii
cunoscute. Fiecare robot are un sistem
optic de emisie combinat cu un
emiţător acustic şi unul ultrasonic.
Sistemul de localizare foloseşte pulsuri
ultrasonice pentru măsurarea
distanţelor între roboţi. Periodic,
fiecare emiţător asociat cu un semnal
luminos emite un puls de frecvenţă Fig. 4.3. Modul de măsurare a distanţei
radio (RF) şi un puls ultrasonic. Aşa
cum este ilustrat în figura 4.3.,

80
Roboţi mobili

semnalul RF se transmite cu viteza luminii şi ajunge la toţi receptorii aproape instantaneu. Pe de


altă parte semnalul ultrasonic se transmite cu numai 343 m/s (presupunând temperatura aerului
de 20C) şi ajunge la receptor cu o întârziere proporţională cu distanţa lui până la ţinta
luminoasă. Fiecare Millibot măsoară această întârziere folosind semnalul RF pentru
sincronizare, şi îl converteşte într-o măsurare a distanţei prin multiplicare cu viteza sunetului.
Un lider de echipă coordonează secvenţa de trimitere a semnalelor pentru a asigura că semnalele
luminoase de la mai mulţi roboţi nu interfera între ele.
După ce toţi emiţătorii luminoşi termină de trimis semnale şi se calculează distanţele,
fiecare Millibot are un set de măsurări de distanţe de la poziţia sa curentă până la fiecare ţintă
luminoasă. Această informaţie este transmisă secvenţial la computerul gazdă care determină
poziţia actuală a fiecărui Millibot.

Poziţia iniţială
Când o echipă de roboţi este desfăşurată, fiecare îşi determină automat poziţia relativ la
un sistem local de referinţă. Pentru aceasta, liderul echipei colectează măsurări ale distanţei între
oricare pereche arbitrară de roboţi prin trimiterea de pulsuri către ţintele luminoase ale fiecărui
robot, recomandabil de mai multe ori pentru a obţine o precizie mai mare a măsurării distanţei,
şi colectează măsurările de la toţi ceilalţi roboti. Liderul echipei atribuie poziţia (0,0) unui robot
ales arbitrar. Unui al doilea robot îi este atribuită o poziţie pe axa X. Acesta defineşte un sistem
de referinţă în care poziţia celorlalţi roboţi este determinată prin algoritm trilateral. Oricum,
bazându-ne numai pe măsurarea distanţei, rămâne o ambiguitate în ceea ce priveşte semnul
coordonatei Y a fiecărui robot. Pentru a rezolva aceasta ambiguitate, liderul echipei comandă un
robot să urmărească o scurta traiectorie în formă de L, şi determină din nou poziţia lui. Dacă
robotul se roteşte către stânga dar coordonata de sistem atribuită indică o rotire către dreapta,
semnul coordonatei Y a tuturor roboţilor se inversează.

Săritura broaştei
Un avantaj important la
sistemului de localizare al Millibotului
este că nu se bazează pe ţinte
luminoase fixe, deci poate explora
spaţii necunoscute. În schimb, minim
trei Milliboţi (dar nu neapărat
întotdeauna aceiaşi trei) servesc ca
repere în orice moment de timp.
Aceştia rămân staţionari. Ceilalţi
roboţi se pot mişca de jur împrejur în
raza de acţiune, în timp ce ei „simt” Fig. 4.4. Secvenţă de mişcare la săritura broaştei
mediul, faţă de reperele curente. Când
echipa a explorat aria acoperită de reperele curente, alţi roboţi vor deveni staţionari şi vor servi
81
Roboţi mobili

drept repere. În acest fel, echipa poate să se deplaseze pe zone mari menţinând în acelaşi timp
estimări bune ale poziţiei aşa cum este arătat în figura 4.4. Această apropiere prin săritura
broaştei permite echipei să se deplaseze mai departe, în timp ce întotdeauna rămân trei roboţi
staţionari cu rol de repere în poziţii cunoscute.
Pentru a evita numeroasele probleme condiţionate de configuraţie, este necesară o atentă
planificare a secvenţei de deplasare. Algoritmul de localizare are precizie maximă când reperele
fixe formează un triunghi echilateral. Când o echipă se deplasează pe o distanţă mare, semnalul
luminos care este cel mai îndepărtat de obiectiv va fi înlocuit de un Millibot din apropierea
obiectivului şi echidistant faţă de alte două semnale luminoase.
Precizia estimării poziţiei se deteriorează gradual pe măsură ce creşte numărul de sărituri.

Descrierea construcţiei
S-a utilizat un modul de localizare
singulară care poate servi fie ca reper fix, fie
ca senzor de localizare. Pentru a produce şi
detecta semnale, fiecare Millibot este echipat
cu un transductor ultrasonic modificat de cost
redus. Acest transductor poate funcţiona fie ca
receptor fie ca emiţător. Pentru ca localizarea
să fie efectivă, este important ca senzorul să
poată detecta semnale provenind din orice
direcţie din jurul Millibotului. Aşa cum este
ilustrat în figura 4.5, un transductor ultrasonic
este poziţionat cu suprafaţa drept în sus, către
un con de aluminiu care reflectă toate undele Fig. 4.5. Senzor de localizare cu reflector acustic

sonore emise şi receptate. Rezultatul este un transductor cu o acoperire de 360 grade în plan
orizontal. Transductorul ultrasonic cu reflector are o înălţime de aproximativ 2,5 cm. El poate
măsura cu exactitate distanţe de până la 3 m cu o rezoluţie de 4mm, în timp ce consumă doar
25mW.
S-au utilizat transductoarele piezoelectrice, pentru că sunt ieftine, lucrează la tensiuni
joase şi se potrivesc uşor în bugetul de putere şi mărime al Milliboţilor [14].

Exemplului de mai sus i se pot adăuga numeroase alte exemple. Unele sunt de natură
militară, altele de explorare spaţii necunoscute, altele pentru entertainment (echipă de fotbal
robotică). Toate însă au aceleaşi probleme legate de comunicare între membrii echipei, de
localizare, de simplitate individuală, dar performanţe ca echipă.

82
Roboţi mobili

Bibliografie
[1] R.C. Arkin and T.R. Balch. “AuRA: Principles and Practice in Review”, Journal of
Experimental and Theoretical Artificial Intelligence, 9(2), 1997.
[2] T. Fukuda and S. Nakagawa. “A Dynamically Reconfigurable Robotic System (Concept of a
System and Optimal Configurations)”, Int. Conf. on Industrial Electronics, Control, and
Instrumentation, 588- 95, 1987.
[3] C. LePape. “A Combination of Centralized and Distributed Methods for Multi-Agent
Planning and Scheduling”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 488-93, 1990.
[4] M. Mataric. “Interaction and Intelligent Behavior”, MIT AI Lab Technical Report, AI-TR-
1495, August 1994.
[5] F.R. Noreils. “An Architecture for Cooperative and Autonomous Mobile Robots”, IEEE Int.
Conf. On Robotics and Automation, 2703-10, 1992.
[6] L. Parker. “ALLIANCE: An Architecture for Fault- Tolerant, Cooperative Control of
Heterogeneous Mobile Robots”, ‘Proc. of the IEEE/RSJ Int’l Conf. On Intelligent Robots and
Systems, 776-83, 1994.
[7] T. Ueyama and T. Fukuda. “Self-Organization of Cellular Robots Using Random Walk with
Simple Rules”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 595-600, 1993
[8] M. Watanabe, K. Onoguchi, I. Kweon, and Y. Kuno. “Architecture of Behavior-basedMobile
Robot in Dynamic Environment”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2711-18, 1992.
[9] H. Asama, A. Matsumoto, and Y. Ishida. “Design of an Autonomous and Distributed Robot
System: ACTRESS”, Proc. of the IEEE/RSJ Int’l Workshop on Intelligent Robots and Systems,
283-90, 1989.
[10] Y. Ishida. “Functional Complement by Cooperation of Multiple Autonomous Robots”,
IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2476-81, 1994.
[11] D.L. Brock, D.J. Montana, and A.Z. Ceranowicz. “Coordination and Control of Multiple
Autonomous Vehicles”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2725-30, 1992.
[12] http://www.cs.cmu.edu/~cyberscout/millibots.html
[13] K. Dixon, J. Dolan, W.Huang, C. Paredis, P. Khosla, " Mediu real si virtual pentru sisteme
multiple de roboti mobili (RAVE)" , Dezbaterile IEEE/RJS 1999 – Conferinta Internationala de
Robotica si Sisteme (IROS 99)
[14] Everett, H.R. 1995. Understanding Ultrasonic Ranging Sensors. The Robotics Practitioner.
Fall, 1995. pp. 27-38.

83
Roboţi mobili

Cap.5 Studiu de caz: Roboţi mobili cu mişcare de târâre

5.1. Considerente legate de modelul unui robot cu mişcare de tip râmă

După cum a fost menţionat la descrierea roboţilor târâtori, structura lor este realizată în
principiu din mai multe module înlănţuite (structură serială). În cele ce urmează se analizează
aspecte legate de deplasarea de tip râmă a unei structuri seriale. Pornind de la aceasta observaţie
structura poate avea deplasări pe traiectorii rectilinii sau curbe.

Fig.5.1. Reprezentare schematică a unei structuri seriale formate din module identice (eventual cu diferenţe la
modulele de capăt)

Fie de exemplu o structură compusă dintr-un număr de 20 de elemente articulate între ele
[1]. Între două astfel de elemente se găseşte o legătura glisantă ce permite alungirea şi 2 legături
pivot ce permit orientarea în spaţiu.

θ
p

Elementul Elementul m

Fig.5.2. Schema de principiu a unei articulaţii

Pe plan mondial există mai multe variante de realizare a unor astfel de structuri.

MIŞCAREA RECTILINIE
Fie o astfel de structură serială ce se doreşte a se deplasa pe o traiectorie rectilinie. De
exemplu, capul robotului fiind în punctul A, se doreşte ca acesta, în urma deplasării să ajungă în
punctul B:
A B

Fig.5.3. Configuraţie explicativă pentru deplasare liniară

84
Roboţi mobili

Pornind de la configurația din figură, legăturile de orientare în spațiu nu intervin.


Elementele ce asigură translația sunt singurele care intervin. Se dorește poziționarea fiecărui
element pe traiectorie, pentru un pas de calcul. De aceea se va asocia cate un sistem de referință
fiecărui element.
Ri+4 Ri+3 Ri+2 Ri+1 Ri

*
A
AA

Fig.5.4. Ataşarea unui sistem de referinţă pentru fiecare modul

Sistemul de referință al capului (Ri) se raportează la un reper global. Se pot determina


două posibilităţi de mişcare pe o traiectorie rectilinie şi anume:
a) Deplasare element cu element, cu începere de la cap. Simplu de realizat comanda unei
astfel de mişcări, dar cu unele inconveniente, şi anume, viteză mică de deplasare şi
deplasare sacadată.

b) Mișcare simultană a tuturor elementelor cu alungiri progresive începând de la cap.


Acest lucru permite obținerea unor viteze mai mari şi a unei mișcări continue.
Alungirile progresive pot a fi obținute urmărind o jumătate de perioadă sinusoidală pe
robot, precum în figura 5.5:

Fig.5.5.

Viteza poate fi controlata modificând amplitudinea maximă a sinusoidei. Valoarea


alungirii va fi stabilită în funcție de poziția elementului în mișcare (π/nr.de elemente). Este dat ca
exemplu un semnal de tip sinusoidal, însa se pot identifica şi alte tipuri de semnale.

85
Roboţi mobili

Iată de exemplu deplasarea unui robot pe o traiectorie rectilinie, prin alungiri progresive.
Se va considera o singura ,,trecere” a sinusoidei pe robot, acesta având următorii parametri:
 numărul de elemente ale robotului = 20
 numărul de elemente aflate simultan in mișcare = 6
 lungimea unui element
 amplitudinea maxima

MISCAREA PE O TRAIECTORIE CURBA

Fig.5.6. Configuraţie explicativă pentru deplasare pe traiectorie curbă

Într-o primă etapă se poate considera


deplasarea într-un plan format de direcția de alungire
şi una dintre axele de rotație. Aceasta va fi dezvoltata
pentru a deveni valabilă şi în cazul tridimensional.
Problema principală în deplasarea pe o
traiectorie curbă este poziția extremității faţă (a
capului) care trebuie să fie în permanentă tangentă la
curbă. Fig.5.7. Schema de principiu a articulaţiei dintre
2 module

86
Roboţi mobili

Alungirea elementului n+1 face să avanseze elementul n pe o distanţă dată prin sinusoida
următoarei axe date de n+1. Dacă se consideră elementul n ca fiind capul, este imposibilă
aducerea capului tangent la o curbă pe o distanţă dată şi o rotație variabilă, după cum se poate
observa în figura următoare.
În figură:
- d: distanţa data.
- O: centrul cercului. La
extremitatea elementului n se
determina un cerc de raza L/2.
Se calculează intersecția
cercului cu curba şi se obține
poziția elementului pe curbă,
Fig.5.8.
dar nu tangenta la aceasta.
Dacă totuși se dorește ca elementul n să fie tangent la curbă, atunci se poziţionează capul
pe curba şi se determină tangenta în acest punct, iar apoi se efectuează rotaţia pentru a se aduce
capul tangenţial la curba.
Calculul unei noi alungiri între n şi n+1 şi a unei reorientări a elementului n+1, duce la
recalcularea situaţiei pentru elementul n+2, deci calculul se repercutează până la coadă.
Exemplu de calcul (alungirea dată constantă):

Oi
Ai
axa capului

n
1
Ai+
1
1 n+
Oi+
n+2
Ai+2
Oi+2

Fig.5.9.

Când capul este poziţionat, se recalculează noua orientare a elementului n+1, axa sa
trecând prin Oi (dreapta: Ai+1 , Oi).
- Noile valori:
 Alungirea între n şi n+1 : Ai+1,Oi-L/2.
 Unghiurile între n şi n+1: Ai+1 Oi Ai.

87
Roboţi mobili

Datorită faptului că a fost modificată orientarea axei pentru n+1, trebuie deci recalculată
poziţia pentru elementul n+2, şi aşa mai departe pentru toate elementele până la coadă.
DETERMINAREA TRAIECTORIILOR
Capul robotului trebuind să fie în permanenţă tangent la curbă, trebuie să fie generate
curbe cărora li se pot impune constrângeri la extremităţi. De exemplu racordul între două linii
drepte.

Fig.5.10.

Pornind de la această cerinţă pot fi generate multe tipuri de curbe, astfel:


 Fiind date 2 puncte, se impune tangenta extremităţilor.
 Grindă încastrată: ecuaţia unei grinzi dublu încastrate.
 Curba spline
Ciclul pe care robotul trebuie să-l efectueze nu este complet definit dinainte; se definesc
puncte de aşteptare intermediare, iar la fiecare dintre acestea se recalculează curba dintre capul
robotului şi următorul punct. Este necesară memorizarea în mod unic a coordonatelor fiecărui
element şi traiectoria, condiţiile de calcul fiind impuse de aceasta. Fiecare element îl
influenţează pe cel următor, capul ghidând ansamblul.
Noul punct atins de cap

CAPUL
P2

Pn-1
COADA

Poziția determinata a cozii

NOTA: alături de cele de mai sus ar trebui luată în considerare frecarea cu suprafaţa de
deplasare. Acesta influenţează calculele, permiţând analizarea erorilor de deplasare şi deci şi a
corecţiilor necesare.

În 1993, în Japonia, profesorul Shigeo Hirose [2] a fost unul dintre primii care a studiat
biomecanica mişcării şerpuitoare. Profesorul determină astfel câteva caracteristici interesante:

88
Roboţi mobili

- ondularea unui şarpe în mişcare este o curbă sinusoidală – apare termenul de curbă
serpenoidală (serpenoid curve)
- acţiunea de supraetajare a unei părţi a corpului şarpelui, denumită “sinus-lifting” poate fi
considerată ca o acţiune ce previne creşterea greutăţii corpului pe părţile ce pot glisa.
- există mai multe variante de deplasare într-un spaţiu cu geometrie complicată;
Fiind date:
Se va ţine cont de utilizarea unor unghiuri care să permită deplasarea robotului.
Se presupune numărul elementelor robotului: 20
Lungimea unui element
Unghiul maxim între doua elemente: 45˚
Determinarea ecuatiei undei:
Se caută o curbă care să fie simetrică pentru y pozitiv şi y negativ şi care să posede două
tangente nule la fiecare extremităţi.
Ecuatia undei poate fi de tipul:
Y= 3*A/4 * sin(π* x/P)*(cos(π* x/P)+1) cu A: Amplitudinea undei
P: Perioada undei
Exemplu de formă obţinută cu A=1 şi P=2:

Deplasarea robotului între două puncte:


Pentru deplasarea între două puncte sunt necesare mai multe etape:
a) Formarea undei se va face la nivelul cozii robotului. Aceasta se va face printr-o
suprapunere a elementelor (se incepe la nivelul cozii) pe curba determinată anterior.
Apare fireşte o diferenţă faţă de curbă, provenind de la faptul ca avem de a face cu o serie
de segmente. Se pot determina unghiurile axelor fiecarui element al robotului.
b) Deplasarea undei în lungul robotului. Odată creată unda, trebuie deplasată până la nivelul
capului. Pentru aceea se deplasează undă spre cap prin incrementare.
c) Dispariţia undei de la nivelul capului robotului Capul robotului trebuie lăsat tangent la
traiectorie.
Acestea au fost câteva considerente generale legate de deplasarea unei structuri seriale.

89
Roboţi mobili

5.2. Robot mobil târâtor cu 6 module

În figura 5.11 este prezentată configurația schematică a robotului mobil propus spre
analiză. El este compus din 6 segmente conectate între ele prin 4 articulaţii pentru deplasare
înainte/înapoi şi una pentru viraj, aceasta din urma fiind centrală segmentului 3. Astfel lungimea
unui segment este L, iar segmentul 3 este împărţit în 2 de articulaţia centrală. Articulaţiile permit
o mişcare unghiulară de la –120° la 120°, iar cea de viraj de la –45° la 45°.

Fig. 5.11. Schema de principiu a robotului mobil

Grosimea şi înălţimea fiecărui segment este g si respectiv h. Lungimea robotului in


poziția extins este dată de suma lungimilor elementelor componente.
Ca elemente de acționare sunt propuse motoare de curent continuu adaptate dimensional
pentru robotul in cauză, având firește şi o treaptă de reducere suficient de mare pentru a micșora
viteza de rotație şi de a mari cuplul motor. Pentru că scopul unui astfel de robot poate fi de
inspecţie zone cu configuraţie complexă, robotul va fi dotat cu o camera CCD. Se poate imagina
că circuitul de comandă şi control şi alimentare să fie dispus chiar pe primul element al robotului,
cu dezavantajul evident al măririi gabaritului acestuia, sau separat, cu marele dezavantaj al
cablurilor de alimentare si date ce incomodează deplasarea.

Mobilitatea robotului „șarpe”


In timp ce structura robotului propus este simplă, el are si o buna mobilitate. Robotul
șarpe este destul de mobil ca sa meargă pe pământ, să urce sau să coboare scări, să urce prin
locuri înguste şi verticale, fără picioare sau roti. Sunt evidențiate câteva tipuri de posibilităţi de
locomoție, pentru diferite obstacole.
Târârea şi căţărarea - structura sa ii permite robotului sa se cațere şi să se târască fără
ajutorul unor picioare sau roti. Aici, căţărarea este definită ca o deplasare folosind mișcarea
ondulatorie pe verticală, iar târârea este definită ca deplasare realizată prin mișcarea pe pământ a
câtorva puncte de contact, ca în cazul mâinii şi genunchiului. Sunt propuse doua metode de

90
Roboţi mobili

căţărare: locomoția de tip vierme cunoscută pe plan International ca „worm” şi locomoția de tip
,,undă” şi două moduri de târâre: locomoția de tip acordeon si locomoția prin ,,legănare”. In
figura 5.12 este prezentat un ciclu de mișcare pentru fiecare tip de mișcare. Se pot observa pașii
efectuați pentru aceste tipuri de deplasări.
(a) Locomoția de tip „undă”:
- robotul se deplasează prin generarea de „valuri” prin
acționarea articulațiilor. Robotul formează începând
dinspre coada doua segmente ca un val triunghiular
pe care îl transmite către cap.

Fig.5.12.a

(b) Locomoția de tip „worm”: acest tip


de mișcare se aseamănă cu cel de
tip „undă”. Robotul se deplasează
prin generarea undei la cele trei
segmente din mijloc. Mai întâi
robotul întinde segmentul din spate
si formează cu segmentele 3 şi 4 un
val triunghiular. Apoi transmite Fig.5.12.b
valul mai departe. In final își
împinge segmentul din faţă.

(c) Locomoția de tip „acordeon”:


- Robotul păstrează corpul după forma literei M si
mișca cele trei puncte contact ca pe niște picioare.

Fig.5.12.c

91
Roboţi mobili

(d) Locomoția de tip „legănare”:


- Robotul își mișcă corpul ca şi o barcă, adică
mișca ambele segmente din capete şi segmentul
din mijloc alternativ.

Fig.5.12.c

Cu litera P a fost notată lungimea pasului cu care s-a deplasat robotul în timpul unui ciclu
de mișcare. Lungimea pasului va fi calculată cu relaţiile (1) şi (2) de mai jos, dacă grosimea
robotului se ignoră. Pentru căţărare  se considera a fi unghiul ondulațiilor progresive. Pentru
cazul târârii,  se consideră unghiul vertical al triunghiului din spate şi  este unghiul vertical al
triunghiului din fata.
Lungimea pasului pentru căţărare:

P = 2L(1 - sin(/2)) (1) (30 <  < 180)

Lungimea pasului pentru tarare:

S = 2L(sin (/2) – sin (/2)) (2) (30 <  < 180), (<  < 180)

In locomoția de tip „legănare”


robotul este capabil să vireze spre
dreapta sau stânga menținând
articulația de viraj la un unghi
dat. Chiar daca este răsturnat,
robotul se poate întoarce rapid,
folosind articulația de viraj,
precum în 5.13. Mai întâi, robotul Fig.5.13.
roteşte articulația de păşire,
pentru a forma din segmentele din spate un triunghi in direcția sa de rotație. Apoi el roteşte
articulația de viraj pentru a-şi ridica coada. In final, îşi extinde articulația de păşire.

Analiza din punct de vedere cinematic


In figura 5.14 este prezentată cinematica ondulației de mișcare in cazul căţărării: aici n
(n =1…4) reprezintă unghiul format de segmentele n si n+1, iar L reprezintă lungimea unui
segment. Mișcarea este determinată de unghiul 1. Unghiul 1 creşte până când articulația 3 se

92
Roboţi mobili

extinde şi descrește până când articulația 3 este întinsă pe pământ pentru a propaga unda de
mișcare.
L1 4  a  b
Θ3
 3  2  a
 2  a  b  1
L1
a Θ2 cos( a ) 
Coada Cap 2L
b
L  sin 1
tg (b) 
Θ4 L0  L  cos 1 
L Lo Θ1
L1  L0  L  cos 1 2  L  cos 1 2
Fig. 5.14.
L0  L  2  L  sin( / 2)

În figura 5.15 este prezentată cinematica pasului în mişcarea de târâre. Locomoția de tip
târâre are trei etape: in prima etapă este împins punctul de contact din spate; in a doua etapă se
ridică punctul de contact din mijloc şi in a treia etapă este ridicat punctul de contact din spate. In
aceasta figură, punctul de contact din mijloc se mișcă în punctul (Cx, Cy). Unghiurile n sunt
determinate folosind formulele:
4  d  g y

 3  2  d cx
2  a  b  d  g Θ3
 1  2  a Θ1
Θ4
Fx  cx 2  cy 2 d
Θ2
a
Cap
cos( a )  Coada
2L
Rx  cx 2  cy 2 g b x
cos( d )  cy
2L
cy
L Rx Fx
tg (b) 
Fx  cx Fig. 5.15.
cy
tg ( g ) 
Rx  cx

Criteriul de evoluție a mișcării


Pentru a evalua mobilitatea fiecărui tip de locomoție se consideră lungimea pasului
Sa(mm), viteza de mișcare V(mm/s) si energia consumata Ec(J/m). Lungimea pasului va fi
calculata folosind relaţiile 1 şi 2 dacă grosimea robotului se ignoră. Lungimea de pas reala Sa, nu
este egala cu valoarea calculata Sc, datorita punctelor de contact, mișcare cauzată de rotația
articulației pe sol. Şi mai mult, lungimea de pas este influențată de starea suprafeței, locomoția
presupunând şi frecare a bazei pe pământ. Viteza de mișcare este o viteza medie, egală cu
lungimea de pas împărțită la timpul necesar pentru realizarea unui ciclu de locomoție.

93
Roboţi mobili

Fig. 5.16. Posibil stand experimental pentru verificarea comportării


robotului pe diferite tipuri de suprafețe

Viteza de mișcare pentru același tip de locomoție, variază cu intervalul de timp dintre
actualizările țintei in buclă. Astfel, robotul se mişcă mai rapid micșorând intervalul de timp şi
înaintează greoi datorita forței de inerție când timpul este prea scurt. Energia consumată este
energia electrică consumată de sistem in timpul unui ciclu de locomoție. Pentru un grad mare de
autonomie energetică este necesar sa se identifice cel mai economic mod de locomoție.
Pentru a examina influenta stării suprafeței asupra mobilității, se pot utiliza cate un robot
pe doua suprafețe diferite. Una poate fi de exemplu un linoleum, iar cealaltă un placaj acoperit cu
un preş nealunecos.

Concluzii
Capitolul de faţă a prezentat câteva idei asupra unui robot mobil de tip șarpe cu patru
modalităţi de deplasare. Mobilitatea fiecărui tip de deplasare poate fi studiată prin intermediul
vitezei de deplasare şi a energiei consumate pentru deplasarea pe un ciclu.
1. locomoția de tip „worm” este cea mai rapidă şi ieftină, dar mobilitatea descrește mult
odată cu scăderea vitezei. Mobilitatea depinde de starea suprafeței. Astfel, viteza de
deplasare V pentru suprafața din linoleum este mai mare decât pentru suprafața din placaj,
iar energia consumata Ec pentru suprafața din linoleum este mai mică decât cea pentru
suprafața din placaj.

94
Roboţi mobili

2. locomoția de tip „legănare” este rapidă, dar neeconomică. Mobilitatea este puțin
influențata de starea suprafeței.
3. locomoția de tip „acordeon” este mai înceata, neeconomicoasă şi dependentă de starea
suprafeţei.
4. locomoția de tip „undă” este cea mai înceata locomoție dar nu este influențată de starea
suprafeței. Locomoția de tip „undă” este mai economicoasa decât cea de tip „rama”.

Bibliografie:

[1] Doru Mihalachi – 2000 - Système de commande temps réel distribué pour un mini robot
autonome type serpent – teza de doctorat
[2] Hirose 1993 : Hirose S. Biologically Inspired Robots (Snake-like Locomotor and
Manipulator), Oxford University Press ; 1993, ISBN: 0 19 856261 6
[3] Chirikjan G. S., Burdick J. W. – Kinematics of hyper-redundant locomotion with
applications to grasping. In Proc. IEEE Int. Conf. On Robotics and Automation, p. 720-727,
Sacramento, CA, April 1991.

95