-Mecatronica si Robotica-

Definitiile Mecatronicii si Roboticii. Probleme si sisteme

specifice. [08.10.2012]


Contextul specific domeniului automatizarii in mod classic urmareste inlocuirea muncii
sau a activitatilor factorului uman.
In prezent, problema este extinsa la nivelul automatizarii generale care urmareste crearea
de sisteme artificiale capabile sa modifice configuratia unui mediu precum si inlocuirea unor
sisteme naturale cu sisteme artificiale, avand un un comportament asemanator si fiind
caracterizate de autonomie totala sau partiala.
Pentru contextul automatizarii generale se evidentiaza ca tehnici si tehnologii in rezolvarea unor
probleme specifice, mecatronica si robotica.

Mecatronica este la randul sau, o stiinta aparuta in anii 1970, in Japonia si se constituie
ca o revolutie tehnologica si stiintifica.
Definitiile ei cunosc mai multe perspective, dintre care se retin 2 :
1. Mecatronica este o stiinta complexa , dechisa, eterogena, care integreaza sinergeic la
nivel fundamental cel putin 3 domenii : mecanica, electronica si software-ul.
Complexitatea si eterogenitatea provin din faptul ca mecatronica isi propune sa studieze
ca pe un intreg domeniul mecanic , electronic si software. Aceasta se realizeaza prin
integrare sinergetica intre aceste domenii.

Realizarea unitatii dintre domenii se realizeaza prin integrarea sinergetica ce presupune :
- comunicare, colaborare - conlucrare, [auto]organizare, [auto]structurare.
Integrarea sinergetica realizeaza unificarea intre domenii astfel incat niciunul dintre ele
nu este mai important decat celalalt.
Caracterul deschis provine din faptul ca in functie de problemele rezolvate, de dezvoltarea
stiintei mecatronicii, se pot integra si alte discipline omogene, cum ar fi: psihologia, optica si
altele [pneumatica, hidraulica etc.]

Observatie : Prin natura integrarii sinergetice, cele 32 domenii fundamentale cunosc modificari
in sensul ca mecanica trebuie sa fie una de precizie [mecanica fina].
Partea de electronica a suferit foarte mari schimbari in domeniul de arhitecturi [concepere de
noi arhitecturi], de concepere a circuitelor electronice.
Domeniul software trebuie sa utilizeze modele de reprezentare matematica a mediului
natural si al sistemului in conformitate cu capacitatea si posibilitatile de procesare, dar si cu
contextul calculabilitatii specific structurilor de calcul.

2.Mecatronica este o stiinta complexa, eterogena, deschisa, care urmareste crearea de
sisteme capabile sa preia semnale din mediu, sa le proceseze si sa le prelucreze si sa actioneze
in si/sau asupra mediului, prin forte, deplasari generale de energie, schimb de substante.

Robotica este un domeniu stiintific care se integreaza cu mecatronica si care urmareste
realizarea de sisteme cu functie eterogena ce realizeaza sarcini umanoide sau similar umanoide.
Actualmente, robotica se extinde si catre realizarea de sarcini sau functii specific lumii
biologice [lumea animala, insecte si celule].
In contextul tehnologic actual, vom privi robotica alaturi de mecatronica , deoarece ambele
domenii stiintifice au ca obiectiv realizarea de sisteme cu functii eterogene care presupun :
- perceperea mediului, decizia si actiunea in si/sau asupra mediului.




Din punctul de vedere tehnic al ingineriei, domeniile mecatronicii si roboticii sunt privite in
principal din 2 perspective :
1. Sistemele tehnice realizate [sisteme mecatronica si robotice] si produsele tehnice specific
prin produse si servicii mecatronice.
2.Problemele caracteristice mecatronicii si roboticii.

Sistemul mecatronic se defineste functional ca fiind acel sistem care preia semnale din
mediu, le proceseaza si le prelucreaza pana la nivelul unei decizii si actionari in si/sau asupra
mediului prin forte, deplasari generale de energie, schimb de substante.
Din punct de vedere structural, sistemele mecatronice sunt sisteme eterogene care
integreaza sinergetic cel putin 3 tipuri de subsisteme : electric-electronic, software si
mecanic.
Tipurile de subsisteme integrate sinergetic formeaza partitia structurala a unui sistem
mecatronic. La scara macroscopica, sistemele robotice sunt sisteme mecatronice care
realizeaza functii de tip umanoid sau de natura biolgoica..

Definitia sistemelor robot, din punct de vedere functional corespunde definitiei sistemelor
mecatronice. La scari microscopice, definitia structurala se poate modifica atat pentru
sistemele mecatronice, cat si pentru cele robotice.

Mecatronica si robotica se evidentiaza si ca o noua tehnologie a realizarii automatizarii
generale, acest concept de tehnologie fiind privit dintr-o perspectiva asemanatoare
conceptului IT & C.

[tema : pag 1-3 (PMR) si pag 1-3 + pag 23-31 (PSM)]






Probleme mecatronice si aplicatii mecatronice [15.10.2012]


Orice sistem mecatronic este o implementare tehnica a solutiei unei problem mecatronice.
Rezulta ca in dezvoltarea sistemelor mecatronice se porneste prin problema mecatronica sau
robotica, se dezvolta solutia acesteia numita aplicatie mecatronica si se implementeaza
aceasta solutie intrun sistem mecatronic.







Conform schemei de mai sus, relatia intre aplicatie mecatronica si sistem mecatronic este :
Aplicatia mecatronica este o solutie generala a problemei, iar sistemul mecatronic este o
realizare la un moment dat [o implementare] a aplicatiei mecatronice in contextul tehnologic
si al solutiilor tehnice structurale si functionale.

Realizarea schemei de mai sus se face in contextual urmatoarei definitii:
Problema mecatronica [QM] se considera ca fiind o tranzitie dintr-o configuratie a
realitatii intr-o alta configuratie a acesteia, care presupune si se realizeaza prin exercitare de
actiuni [de tipul deplasarilor generarilor de forte de energie, schimbului de substante] in
contextul interactiunii cu realitatea prin perceptie si decizie. [def. 1.2 pag4]


PROBLEMA
MECATRONICA
ROBOTICA
APLICATIE
MECATRONICA
/ROBOTICA
IMPLEMENTARE
SISTEM
MECATRONIC /
ROBOTIC

TEHNOLOGII








Problema mecatronica sau robotica se defineste intotdeauna la nivelul mediului extern
de lucru care va fi transformat sau in care se vor realiza exercitarile de actiune.
O problema de tipul celei din relatia 1 este o problema robotica daca actiunile exercitate in
mediu sau asupra mediului sunt de tip umanoid sau similar.

Aplicatia mecatronica/robotica notata - AMR reprezinta o solutie a problemei
mecatronice sau robotice QMR, dezvoltata la nivelul mediului si al factorului uman.
Aceasta aplicatie, ca solutie va fi dezvoltata prin considerarea urmatoarelor aspecte de integrare
si relationare sinergetica cu mediul si factorul uman :
1. Actiunile, ca elemente fundamentale de descriere a modului de realizare la nivelul
mediului, a tranzitiei dintr-o configuratie intr-o configuratie .
2. Procesele care realizeaza suportul pentru exercitarea actiunilor.
Un process este o derulare temporala a evenimentelor dincolo de cele identificate prin
actiuni.
Ex: - identificarea starii mediului, comunicarea cu mediul sau factor uman, controlul. etc
Procesele vor dezvolta aplicatia la nivel functional, evidentiind si functii auxiliare necesare
rezolvarii problemei mecatronice.


- exercitare de deplasari
- perceptie
- decizie
etc...
QM
3. Obiectivul sau sarcina evidentiaza la nivelul aplicatiei finalitatea globala urmarita prin
dezvoltarea strategiilor de atingere a acesteia. Aici intra aspectele privind realizarea
traiectoriilor, respectiv planificarea acestora la nivel de geometrie specifica [drepte sau curbe],
de viteze si acceleratie.
De asemenea, intervine planificarea traiectoriilor prin ocolirea obstacolelor.
4.Obiectele care reprezinta componenetele mediului de lucru sau elemente caracteristice
factorului uman simbolizate la nivlul aplicatiei.

Pe baza celor 4 aspecte ale AMR se identifica solutia globala prin proiectarea aplicatiei
mecatronice, definirea contextului mecatronic ce se va integra cu mediul si ulterior se
implementeaza solutia prin proiectarea sistemului mecatronic. [vezi fig 2.4, pag24]

Un nivel de realitate se constituie ca un ansamblu de sisteme care se supun unor legitati
comune.
Pentru un nivel de realitate pot fi identificate subniveluri de realitate care pastreaza legitatile
generale la nivelul unei submultimi din acestea.
Realizarea si utilizarea de sisteme mecatronice duce la crearea unui nivel de realitate specific,
de aceea sunt situatii in care utilizatorul trebuie educat sau obisnuit cu acest nou mediu, ca nivel
de realitate.

Aplicatiile Mecatronicii si Roboticii [AMR] sunt integrate sinergetic cu mediul si cu factorul
uman, aceasta insemnand o modificare permanenta si reciproca a starilor mediului si factorului
uman in raport cu starile AMR.

[tema : pag 4-12 + pag 20-24 , toate din PMR]








Proiect la Mecatronica si Robotica [22.10.2012]



Un post de lucru pentru automatizare generala este cel din figura 1.
Se urmareste asamblarea pieselor A ,B ,C din configuratia initiala (fig.1) in
configuratia i pozitionata in punctul prin Q = n*a si V = (n-1)*a, unde n este
numarul proiectului.

Pentru proiectarea solutiei corespunzatoare se cere parcurgerea urmatoarelor etape:
1. Sa se identifice daca problema este una mecatronica sau robotica (cu justificare
si demonstrare) si sa se reprezinte si sa se detalieze aceasta problema.
2. Sa se dezvolte aplicatia mecatronica/robotica(AMR) corespunzatoare prin
stabilirea, specificarea si reprezentarea tuturor actiunilor si a diagrafurilor
asociate succesiunilor acestora, conform modelului orientat pe actiuni (MOA).
3. Ce sistem ar implementa AMR determinata la etapa 2 si ce cerinte de miscare
ar trebui sa fie impuse acestui sistem ?
4. Care sunt dimensiunile constructive / structurale ale sistemului care
implementeaza AMR determinata la 2 si ce arhitectura de interconectare
recomandati ?





Bibliografie nominala pentru desfasurarea etapelor proiectului



Pentru subiectul 1 : PMR pag. 1-12.
Pentru subiectul 2: PMR pag. 25-32 + 66-87.

Pentru subiectele 3 si 4 : * PSM : - pag 22-46 + 57-69 + 93-124.
* PMR : - pag 222-227.

Sunt acceptate orice alte surse bibliografice.














Conditiile de elaborare si predare ale proiectului


a. Proiectul se preda in dosar cu sina cu paginile numerotate in forma : 1 / nr. Total de
pagini.
b. Fiecare etapa este un capitol separat.
c. * Prima pagina :








* A doua pagina :



*Ultima pagina : Bibliografie + Surse [ Site uri etc]



OBSERVATI I :
o Predarea proiectului se va fac in a 2-a saptamana dupa vacanta in cadrul
cursului.
o Se asculta proiectul si se noteaza.
o Pot fi atasate si surse multimedia. [optional]




PROI ECTAREA


Proiectul si respectiv activitatea de proiectare reprezinta expresia solutionarii unei
probleme prin constructia modelului unui sistem care poate fi ulterior realizat si utilizat fara a
reveni la activitatea de proiectare ( fara corectii dupa stabilirea finala a proiectului).

Procesul de proiectare trebuie sa rezolve acele probleme care se traduc in utilitati si
necesitati pentru utilizatorul beneficiar - client - societate , cu indeplinirea cerintelor impuse
tehnic, dar si de catre utilizator, beneficiar clienti si societate.


*Observatie : Pentru seminar paginile 16-56 PSM










Curs 4 [29 oct 2012]
Studii de caz privind analiza problemelor mecatronice


Se considera urmatoarea configuratie initiala pentru un mdiu de lucru al unui sistem.
*Reprezentare axonometrica :



Reprezentarea din fig.1 este configuratia initiala a mediului care trebuie modificata in
contextul automatizarii generale in urmatoarea configuratie finala (Fig. 2).


Figura 1 reprezinta configuratia initiala :

Figura 2 reprezinta configuratia finala :









PROBLEMA :
[1]


*Prin actiuni deplasare, aplicare de forte, energie, perceptie, decizie .

Conform definitiei 1.10 [pag. 4- PMR], tranzitia corespunzatoare relatiei [1] presupune
deplasari in mediu ale obiectelor insotite de generarea si aplicarea de forte corespunzatoare,
aceasta in contextul perceperii mediului la nivelul obiectelor 1, 2, 3, si 4 si al deciziei privind
operatiile sau actiunile in succesiunea lor, adica succesiunea de actiune in atingerea
configuratiei finale.

Deoarece problema poate presupune actiuni de manipulare de tip umanoid, ea poate fi si
o problema robotica.
Astfel, problema este atat mecatronica , cat si robotica.

In rezolvarea unei probleme mecatronice sau robotice se vor identifica intodeauna starile sau
configuratiile intermediare ale mediului. Prezenta acestor stari vor determina subproblemele
problemei mecatronice.









Se identifica urmatoarele configuratii intermediare :
C1 = C ( t1 > t0) ; t1 < tf


C2 = C ( t2 > t0) ; t2 < tf




Prin identificarea starilor sau configuratiilor intermediare C1 si C2 se determina
urmatoarele subprobleme :




Reprezentarea relatiilor dintre problemele [1] pana la [5], unde relatiile [2] pana la [5]
definesc subproblemele problemei mecatronice [1] , se realizeaza in contextul grafurilor,
respectiv al digrafurilor.

Se determina pentru fiecare subproblema [2] pana la [5] fa[ptul ca apartin problemelor
mecatronice / robotice, fiecare suproblema fiind una mecatronica, cat si robotica.

Grafurile reprezinta o forma abstracta, grafica de reprezentarre a realitatii compuse din
noduri si arce.
Nodurile semnifica de obicei obiecte sau stari ale mediului sau realitatii.
Arcele sunt linii care conteaza 2 noduri si prin care se evidentiaza o relatie de
interconectare intre acele noduri sau o relatie de tranzitie de la un nod la celalalt.
Ca urmare, grafurile pot fi neorientate daca liniile sau arcele neorientate sau grafurile pot fi
orientate daca arcele sunt reprezentate ca linii oricentate.

Un graf da o imagine asupra tranzitiilor intre configuratiile unui mediu, daca el este
orientat (este un digraf) si permite astfel modelarea problemelor mecatronice.
In cazul acestei modelari nodurile sunt configuratiile mediului, iar arcele orientate definesc
fiecare problema determinata de tranzitia unei combinatii si a celeilalte configuratii.
Un graf se noteaza prin perechea (N,A) , unde N multimea nodurilor , iar A multimea
arcelor sau tranzitiilor intre noduri.

In cauzul problemei noastre avem :


N = { C0, C1, C2, Cf }
A = { (2), (3), (4), (5) }


Digraful adoptat in figura 5 evidentiaza nu numai problema dar si solutia, astfel, daca se
gaseste o actiunea sau o multime de actiuni care sa faca trecerea din C0 in C1, atunci aceasta
multime de actiuni reprezinta o solutie pentru rezolvarea problemei 2.



Notand multimile de actiuni cu XAct i,j , unde i si j sunt indicii configuratiilor rezolvate
prin acea multime de actiuni, se obstine digraful problemei mecatronice cu identificarea
actiunilor corespunzatoare :

Figura 6 si Figura 7 reprezinta solutii ale problemei mecatronice 1, cu observatia ca dupa
o schema de lucru dezvoltata pe baza figurii 7, nu se poate pune problema realizarii intro
maniera paralela a configuratiei C1 si C2.