Sunteți pe pagina 1din 19

Universitatea “Politehnica” Bucureşti

Facultatea de Inginerie Mecanică şi Mecatronică


Catedra de Mecanică Fină şi Mecatronică

Proiect Acţionări
Electrice şi Electronică
de Putere

Student: Enache Samuel


Grupa:544C
Cuprins:

Capitolul 1: Consideraţii teoretice

Capitolul 2: Cerinţa proiectului şi datele iniţiale

Capitolul 3: Calculare momentului redus la arborele motorului

Capitolul 4: Alegerea motorului

Capitolul 5: Simularea funcţionării motorului

Capitolul 6: Funcţia de transfer

Capitolul 7: Comanda motorului

2
1.Consideraţii teoretice

Sistemele de acţionare sunt compuse dintr-un element de


acţionare, dintr-un dispozitiv de lucru (mecanism acţionat) şi traductorul de
viteză şi/sau poziţie. Elementul de acţionare - motorul electric (sau
electromotor) este un dispozitiv ce transformă energia electrică în energie
mecanică. Transformarea inversă, a energiei mecanice în energie electrică,
este realizată de un generator electric. Nu există diferenţe de principiu
semnificative între cele două tipuri de maşini electrice, acelaşi dispozitiv
putând îndeplini ambele roluri în situaţii diferite. Marea majoritate a
elementelor de acţionare funcţionează în trei regimuri,:
-regim de motor (primeşte energie electrică şi cedează sistemului acţionat
energie de natură mecanică);
-regim de generator (are o comportare exact opusă decât cea din regimul de
motor);
-regim de frână electrică (primeşte atât energie electrică cât şi energie de
natură mecanică pe care le transformă în căldură).
Majoritatea motoarelor electrice funcţionează pe baza forţelor
electromagnetice ce acţionează asupra unui conductor parcurs de curent
electric aflat în câmp magnetic. Există însă şi motoare electrostatice
construite pe baza forţei Coulomb şi motoare piezoelectrice.
În ansamblu un sistem de acţionare are rolul de a realiza un flux
de energie (de la reţeaua electrică prin elementul de execuţie, motor,
transmisie, maşina de lucru, proces tehnologic ) şi un flux de comenzi
conform cerinţelelor unui anumit proces tehnologic.În foarte multe cazuri
sistemul de acţionare necesită şi o automatizare el fiind completat şi cu alte
elemente ca: elementul de automatizare şi traductoare.
Fiind construite într-o gamă extinsă de puteri, motoarele
electrice sunt folosite la foarte multe aplicaţii: de la motoare pentru
componente electronice (hard disc, imprimantă) până la acţionări electrice de
puteri foarte mari (pompe, locomotive, macarale).

Clasificare

Motoarele electrice pot fi clasificate după tipul curentului electric ce le


parcurge:

3
• Motor de curent continuu
• Motor de curent alternativ
o Motor de inducţie (asincron)
o Motor sincron

Elemente constructive

Indiferent de tipul motorului, acesta este construit din două părţi


componente: stator şi rotor. Statorul este partea fixă a motorului, în general
exterioară, ce include carcasa, bornele de alimentare, armătura
feromagnetică statorică şi înfăşurarea statorică. Rotorul este partea mobilă
a motorului, plasată de obicei în interior. Este format dintr-un ax şi o
armătură rotorică ce susţine înfăşurarea rotorică. Între stator şi rotor
există o porţiune de aer numită întrefier ce permite mişcarea rotorului faţă
de stator. Grosimea întrefierului este un indicator important al
performanţelor motorului.

Motorul pas cu pas

Motorul pas cu pas este un tip de motor sincron cu poli aparenţi pe ambele
armături. La apariţia unui semnal de comandă pe unul din polii statorici
rotorul se va deplasa până când polii săi se vor alinia în dreptul polilor opuşi
statorici. Rotirea acestui tip de rotor se va face practic din pol în pol, de
unde şi denumirea sa de motor pas cu pas. Comanda motorului se face
electronic şi se pot obţine deplasări ale motorului bine cunoscute în funcţie
de programul de comandă. Motoarele pas cu pas se folosesc acolo unde este
necesară precizie ridicată (hard disc, copiatoare).Partea de prelucrare a
comenzii este realizată cu elemente de funcţie discretă iar elementul de
execuţie are mişcare continuă, deci păstreaza caracteristicile analogice.
Avantajele folosirii acestui sistem sunt :îmbunătăţirea preciziei,
compatibilitatea cu tehnica de calcul, fiabilitate mai bună.
Datorită elementelor de execuţie continuă,este dificil de
adaptat conversia analogică a puterii la conversia analogică a informaţiei ceea
ce reprezinta un dezavantaj. Faptul ca exista comanda discretă şi deplasarea
este tot discretă (cu un unghi de pas) constituie un avantaj.Odata cu
dezvoltarea materialelor magnetice cu performanţe ridicate s-a putut realiza
aducerea elementelor de execuţie la forma digitală: motoare pas cu pas şi
servomotoare de curent continuu (c.c) cu inerţie redusă.

4
Diferenţa între discret şi incremental este că discret se referă la modul de
prelucrare a informaţiei iar incremental se referă la tipul mişcării
discontinue la obiectul poziţionat. Poziţionarea incrementală presupune timp
de pornire, regim şi oprire foarte scurtă şi aproximativi egali şi viteze foarte
mari. Aceasta înseamnă că apare o inerţie mare care trebuie controlată.
Motoarele pas cu pas pot fi :motor pas cu pas solenoidal,motor pas cu pas cu
reluctanţă variabilă(cu mişcare unghiulară, cu mişcare liniară, monostatoric
sau polistatoric, întrefier radial sau axial), motor pas cu pas cu magnet
permanent în stator ,motor pas cu pas cu magnet permanent în rotor,motor
pas cu pas hibrid (cu magnet permanent şi reluctanţă variabilă),motor pas cu
pas electromecanic.
Dintre parametrii importanţi ai motoarelor pas cu pas se pot aminti:
-pasul, exprimat în grade sau valoarea unghiului de rotaţie realizat la
primirea unui impuls de comandă;
-cuplul critic se refera la cuplul maxim rezistent la care rotorul nu se pune în
mişcare, o înfăşurare de comandă fiind alimentată;
-cuplul limită este cuplul maxim la care motorul răspunde fără a ieşi din
sincronismul cu pulsurile de comandă ;
-frecvenţa pornire adica frecvenţa pulsurilor de comandă la pornire pentru
care motorul nu pierde paşi;
-frecvenţa de oprire - motorul să piarda paşi la oprire.

5
2. Cerinţele proiectului şi datele iniţiale

Să se proiecteze un sistem de acţionare cu roti dintate si


cremaliera cu motor electric pas cu pas.

Date initiale

-numărul de dinţi ai fiecărei roţi dinţate:


z1=24
z2=56
z3=29
z4=20 (cremaliera)

-modulul de pe fiecare treaptă de angrenare:


m12=1.5
m34-3

-grosimea roţilor dinţate de pe fiecare treaptă de angrenare


g1=3
g2=4

-forta rezistenta a dispozitivului de lucru:


Frez=1.5N

-momentul rezistent:
Mrez=0.0280Nm

-frecvenţa:
F=150pas/sec

Se va folosi un motor de angrenare de tipul HY 200-2232.

6
3. Calculare momentului redus la arborele motorului

Materialul folosit este aluminiu(Al) cu are densitatea ρ = 2710 Kg / m 3 .

Calculul momentului redus J red se face cu ajutorul unei aplicatii


Matlab:
function calcule

%mom inertie rotor


Jrotor=18e-7

%calc mom inertie cuplaj


L=29e-3; R=5e-3; r=2.5e-3;
Vcupl=pi*L*(R^2-r^2);
mcupl=2700*Vcupl;
Jcupl=mcupl*(R^2-r^2)/2

%calc mom inertie rd1


roal=2700; m1=1.5e-3; z1=24; g1=3e-3;
Rd1=m1*z1/2;
Jr1=pi*roal*Rd1^4*g1/2

%calc mom inertie rd2


z2=56;
Rd2=m1*z2/2;
Jr2=pi*roal*Rd2^4*g1/2

%calc mom inertie rd3


m2=3e-3; z3=29; g2=4e-3;
Rd3=m2*z3/2;
Jr3=pi*roal*Rd3^4*g2/2

%calc masa cremaliera


z4=20; mdl=0.150;
vcremaliera=3*z4*10^-3*20*g2^2;
mcremaliera=roal*vcremaliera

7
%calc rap transmitere
omega1=120*1.8*pi/180
i12=z2/z1;
omega2=omega1/i12
v=omega2*Rd3

%Calc mom inertie masic redus


Jmr=((Jrotor+Jcupl+Jr1)*(omega1^2)+(Jr2+Jr3)*(omega2^2)+
(mcremaliera+mdl)*(v^2))/(omega1^2)

%Calc mom rezistent redus


Frez=1.5;
vdl=v;
Mrez_dl=Frez*vdl
omegadl=omega2;
Mrez_red=Mrez_dl/omega1

Rezultatele aplicatie de mai sus sunt urmatoarele:

Jrotor = 1.8000e-006
omega2 = 1.6157

Jcupl = 4.3240e-008
v= 0.0703

Jr1 = 1.3357e-006
Jmr = 9.1759e-005

Jr2 = 3.9592e-005
Mrez_dl = 0.1054

Jr3 = 6.0744e-005
Mrez_red = 0.0280

mcremaliera = 0.0518

omega1 = 3.7699

8
Cuplajul si cele trei roti dintate folosite in sistemul de acţionare

9
4. Alegerea motorului

Cu ajutorul modelarii matematice a funcţionării vom putea alege


un motor. Se consideră un motor pas cu pas, cu două faze( α şi β ).alimentate
simultan .Functionarea acestui motor este data de ecuatiile de mai jos:

 d
 U α = Rα I α + dt ( Lα α I α + Lα β I α )

 d
U β = R β I β + ( Lβ βI β + Lβ αI β ) , M rezred ωm = M rez ωDL
 dt
M elmg = M rezred + J red ε mot + Dr ωm


Rα - rezixtenţa fazei
I α - curentul pe fază
Lαα - inductivitatea proprie a fazei
Lαβ - inductivitatea mutuală
M rezred - momentul rezistent redus la arborele motorului
J red - momentul de inerţie redus
Dr - coeficient de frecare vâscoasă

Este necesara aducere la o formă cu ecuaţii diferenţiale de


ordinul 1,deoarece avem un sistem de ecuaţii diferenţiale de ordinul 2. Ca
urmare apare o a patra ecuaţie:
dθ m
= ωm
dt
Pentru ecuaţiile electrice vom avea:
 Lα α  L0   cos(2 p zθ m ) 
L  =   + Lp   , Lαβ = L p sin( 2 p zθm )
 α β  L0  cos(2 p zθ m − 2 p zτ s )
Lp - amplitudinea cu care inductanţa oscilează în jurul alorii medii
2 p z - numărul de dinţi rotorici
τs - unghiul electric
In urma rezolvarii se va determina următorul sistem pentru
ecuaţiile electrice:
 dIα   ∂Lα α ∂ Lα β 
Lα β  ∂ θ m ∂θ m   I α  dθ m
−1 −1
 dt   Lα Lα β U α − Rα I α   Lα
 dI = L
α

α
  
 β   α β Lβ β U β − Rβ I β   Lα β Lβ β  ∂Lα β ∂ Lβ β  I β  dt
 dt   ∂θ 
 m ∂θ m 

10
Se urmăreşte aducerea şi a ecuaţiei de mişcare la forma
necesară pentru rezolvarea numerică:
dω m 1
= ( M elmg − M rezred − Dr ω m )
dt J red
Prgramele în matlab folosite pentru a modela motorul sunt
prezentate mai jos.

programul principal
[t1,y1]=ode23('model', [0 0.8], [0 0 0 0]);
figure(1);
plot(t1,y1(:,1),'-');
figure(2);
plot(t1,y1(:,2),'-');
figure(3);
plot(t1,y1(:,3),'-');
figure(4);
plot(t1,y1(:,4),'-');

function yprim=ecuatie(x,y)
L0=0.030;
Lp=2.5e-3;
dpz=50;
yprim3=y(4);
Laa=L0+Lp*cos(dpz*y(3));
taus=1.57;
Lbb=L0+Lp*cos(dpz*y(3)-dpz*taus);
Lab=Lp*sin(dpz*y(3));
L=[Laa Lab;Lab Lbb];
Ua=2.5;
Ra=1.1;
Ub=Ua;
Rb=Ra;
URI=[Ua-Ra*y(1);Ub-Rb*y(2)];
Lrond=[(-1)*Lp*sin(dpz*y(3)) Lp*dpz*cos(dpz*y(3));Lp*dpz*cos(dpz*y(3)) (-
1)*Lp*dpz*sin(dpz*y(3)-dpz*taus)];
Y=[y(1);y(2)];
yprim3=y(4);
Yprim12=L\URI-L\Lrond*Y*yprim3;

11
Jred=9.1759e-005;
Mrez=0.0280;
Dr=0.001;
Melmg=0.5*(y(1)^2*(-1)*Lp*sin(dpz*y(3))+y(2)^2*(-1)*Lp*dpz*sin(dpz*y(3)-
dpz*taus))+y(1)*y(2)*Lp*dpz*cos(dpz*y(3));
yprim4=(1/Jred)*(Melmg-Mrez-Dr*y(4));
yprim=[Yprim12(1);Yprim12(2);yprim3;yprim4];

Rezultatele grafice obţinute se pot observa în figurile de mai jos

Motor 1- HY 200-2232 varianta 0160 AX 08


R=3.4Ώ
I=1.6A
L=9*10-3H
M=80Ncm

Sistemul este instabil..

12
Motor 2-HY 200-2220 varianta 0210 AX 08

R=1.1Ώ
I=2.1A
L=2*10-3H
M=50Ncm

Timp de stabilizare prea mare. Are consum mare din cauza valorilor ridicate
ale razistentei si curentului.

Motor 3-HY 200-2232 varianta 0250 AX 04


R=1.1Ώ
I=2.5A
L=5.7*10-3
M=100Ncm

13
Timp de stabilizare bun.

14
5. Simularea funcţionării motorului
Simularea functionarii motorului se realizeaza in
Simulink,prezentandu-se schemele pentru trei tipuri de semnale-rampa,
sinusoidala si treapta. Putem observa cel mai bun raspuns in cazul semnalului
tip treapta.

Semnal tip rampa

15
Semnal tip sinusoidal

16
Semnal tip treapta

6. Funcţia de transfer

17
Funcţia de transfer se calculează după următoarea formulă:
θ m ( s) K Φ [cos( 1,8  ) − sin(1,8  )]
=
U α (s) 1 1 1 1 1 ,
+ ωΦ ) +
2
s[ s 2 + s ( + ]
Te Tm Te Tm Te
2
1 Rα 1 Dr 2 IK Φ [cos(1,8  ) − sin(1,8  )]
= , = ω
, Φ = ,
Te Lα α + Lα β Tm J red R J α red
K Φ = 2 pz Lp
si se aplica in Simulink :

Sistemul este stabil.

7. Comanda motorului

18
Comandarea motorului a fost facuta cu ajutorul mediului de
programare grafica LabView,realizandu-se comanda pentru alimentare mono
şi bipolară.Exista posibilitaea fixarii numărului de paşi şi a perioadei unui pas
prin controalele ce au fost create. Programul prin care se face comanda
motorului consta dintr-o buclă for al carei contor determină faza ce trebuie
alimentată. Tinandu-se cont de faza ce trebuie alimentată şi de numărul de
faze ce sunt alimentate simultan, rezultatele sunt scrise pe portul digital al
unei plăci de achiziţie.

Alimentare monopolara

Alimentare bipolara

19