Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Proiect Acţionări
Electrice şi Electronică
de Putere
2
1.Consideraţii teoretice
Clasificare
3
• Motor de curent continuu
• Motor de curent alternativ
o Motor de inducţie (asincron)
o Motor sincron
Elemente constructive
Motorul pas cu pas este un tip de motor sincron cu poli aparenţi pe ambele
armături. La apariţia unui semnal de comandă pe unul din polii statorici
rotorul se va deplasa până când polii săi se vor alinia în dreptul polilor opuşi
statorici. Rotirea acestui tip de rotor se va face practic din pol în pol, de
unde şi denumirea sa de motor pas cu pas. Comanda motorului se face
electronic şi se pot obţine deplasări ale motorului bine cunoscute în funcţie
de programul de comandă. Motoarele pas cu pas se folosesc acolo unde este
necesară precizie ridicată (hard disc, copiatoare).Partea de prelucrare a
comenzii este realizată cu elemente de funcţie discretă iar elementul de
execuţie are mişcare continuă, deci păstreaza caracteristicile analogice.
Avantajele folosirii acestui sistem sunt :îmbunătăţirea preciziei,
compatibilitatea cu tehnica de calcul, fiabilitate mai bună.
Datorită elementelor de execuţie continuă,este dificil de
adaptat conversia analogică a puterii la conversia analogică a informaţiei ceea
ce reprezinta un dezavantaj. Faptul ca exista comanda discretă şi deplasarea
este tot discretă (cu un unghi de pas) constituie un avantaj.Odata cu
dezvoltarea materialelor magnetice cu performanţe ridicate s-a putut realiza
aducerea elementelor de execuţie la forma digitală: motoare pas cu pas şi
servomotoare de curent continuu (c.c) cu inerţie redusă.
4
Diferenţa între discret şi incremental este că discret se referă la modul de
prelucrare a informaţiei iar incremental se referă la tipul mişcării
discontinue la obiectul poziţionat. Poziţionarea incrementală presupune timp
de pornire, regim şi oprire foarte scurtă şi aproximativi egali şi viteze foarte
mari. Aceasta înseamnă că apare o inerţie mare care trebuie controlată.
Motoarele pas cu pas pot fi :motor pas cu pas solenoidal,motor pas cu pas cu
reluctanţă variabilă(cu mişcare unghiulară, cu mişcare liniară, monostatoric
sau polistatoric, întrefier radial sau axial), motor pas cu pas cu magnet
permanent în stator ,motor pas cu pas cu magnet permanent în rotor,motor
pas cu pas hibrid (cu magnet permanent şi reluctanţă variabilă),motor pas cu
pas electromecanic.
Dintre parametrii importanţi ai motoarelor pas cu pas se pot aminti:
-pasul, exprimat în grade sau valoarea unghiului de rotaţie realizat la
primirea unui impuls de comandă;
-cuplul critic se refera la cuplul maxim rezistent la care rotorul nu se pune în
mişcare, o înfăşurare de comandă fiind alimentată;
-cuplul limită este cuplul maxim la care motorul răspunde fără a ieşi din
sincronismul cu pulsurile de comandă ;
-frecvenţa pornire adica frecvenţa pulsurilor de comandă la pornire pentru
care motorul nu pierde paşi;
-frecvenţa de oprire - motorul să piarda paşi la oprire.
5
2. Cerinţele proiectului şi datele iniţiale
Date initiale
-momentul rezistent:
Mrez=0.0280Nm
-frecvenţa:
F=150pas/sec
6
3. Calculare momentului redus la arborele motorului
7
%calc rap transmitere
omega1=120*1.8*pi/180
i12=z2/z1;
omega2=omega1/i12
v=omega2*Rd3
Jrotor = 1.8000e-006
omega2 = 1.6157
Jcupl = 4.3240e-008
v= 0.0703
Jr1 = 1.3357e-006
Jmr = 9.1759e-005
Jr2 = 3.9592e-005
Mrez_dl = 0.1054
Jr3 = 6.0744e-005
Mrez_red = 0.0280
mcremaliera = 0.0518
omega1 = 3.7699
8
Cuplajul si cele trei roti dintate folosite in sistemul de acţionare
9
4. Alegerea motorului
d
U α = Rα I α + dt ( Lα α I α + Lα β I α )
d
U β = R β I β + ( Lβ βI β + Lβ αI β ) , M rezred ωm = M rez ωDL
dt
M elmg = M rezred + J red ε mot + Dr ωm
Rα - rezixtenţa fazei
I α - curentul pe fază
Lαα - inductivitatea proprie a fazei
Lαβ - inductivitatea mutuală
M rezred - momentul rezistent redus la arborele motorului
J red - momentul de inerţie redus
Dr - coeficient de frecare vâscoasă
10
Se urmăreşte aducerea şi a ecuaţiei de mişcare la forma
necesară pentru rezolvarea numerică:
dω m 1
= ( M elmg − M rezred − Dr ω m )
dt J red
Prgramele în matlab folosite pentru a modela motorul sunt
prezentate mai jos.
programul principal
[t1,y1]=ode23('model', [0 0.8], [0 0 0 0]);
figure(1);
plot(t1,y1(:,1),'-');
figure(2);
plot(t1,y1(:,2),'-');
figure(3);
plot(t1,y1(:,3),'-');
figure(4);
plot(t1,y1(:,4),'-');
function yprim=ecuatie(x,y)
L0=0.030;
Lp=2.5e-3;
dpz=50;
yprim3=y(4);
Laa=L0+Lp*cos(dpz*y(3));
taus=1.57;
Lbb=L0+Lp*cos(dpz*y(3)-dpz*taus);
Lab=Lp*sin(dpz*y(3));
L=[Laa Lab;Lab Lbb];
Ua=2.5;
Ra=1.1;
Ub=Ua;
Rb=Ra;
URI=[Ua-Ra*y(1);Ub-Rb*y(2)];
Lrond=[(-1)*Lp*sin(dpz*y(3)) Lp*dpz*cos(dpz*y(3));Lp*dpz*cos(dpz*y(3)) (-
1)*Lp*dpz*sin(dpz*y(3)-dpz*taus)];
Y=[y(1);y(2)];
yprim3=y(4);
Yprim12=L\URI-L\Lrond*Y*yprim3;
11
Jred=9.1759e-005;
Mrez=0.0280;
Dr=0.001;
Melmg=0.5*(y(1)^2*(-1)*Lp*sin(dpz*y(3))+y(2)^2*(-1)*Lp*dpz*sin(dpz*y(3)-
dpz*taus))+y(1)*y(2)*Lp*dpz*cos(dpz*y(3));
yprim4=(1/Jred)*(Melmg-Mrez-Dr*y(4));
yprim=[Yprim12(1);Yprim12(2);yprim3;yprim4];
12
Motor 2-HY 200-2220 varianta 0210 AX 08
R=1.1Ώ
I=2.1A
L=2*10-3H
M=50Ncm
Timp de stabilizare prea mare. Are consum mare din cauza valorilor ridicate
ale razistentei si curentului.
13
Timp de stabilizare bun.
14
5. Simularea funcţionării motorului
Simularea functionarii motorului se realizeaza in
Simulink,prezentandu-se schemele pentru trei tipuri de semnale-rampa,
sinusoidala si treapta. Putem observa cel mai bun raspuns in cazul semnalului
tip treapta.
15
Semnal tip sinusoidal
16
Semnal tip treapta
6. Funcţia de transfer
17
Funcţia de transfer se calculează după următoarea formulă:
θ m ( s) K Φ [cos( 1,8 ) − sin(1,8 )]
=
U α (s) 1 1 1 1 1 ,
+ ωΦ ) +
2
s[ s 2 + s ( + ]
Te Tm Te Tm Te
2
1 Rα 1 Dr 2 IK Φ [cos(1,8 ) − sin(1,8 )]
= , = ω
, Φ = ,
Te Lα α + Lα β Tm J red R J α red
K Φ = 2 pz Lp
si se aplica in Simulink :
7. Comanda motorului
18
Comandarea motorului a fost facuta cu ajutorul mediului de
programare grafica LabView,realizandu-se comanda pentru alimentare mono
şi bipolară.Exista posibilitaea fixarii numărului de paşi şi a perioadei unui pas
prin controalele ce au fost create. Programul prin care se face comanda
motorului consta dintr-o buclă for al carei contor determină faza ce trebuie
alimentată. Tinandu-se cont de faza ce trebuie alimentată şi de numărul de
faze ce sunt alimentate simultan, rezultatele sunt scrise pe portul digital al
unei plăci de achiziţie.
Alimentare monopolara
Alimentare bipolara
19