UNIVERSITATEA ”LUCIAN BLAGA” din SIBIU

FACULTATEA DE INGINERIE

PROIECT
Instalaţie electrică de ridicare-coborâre a unui
pod rulant

COORDONATOR:
PROF.UNIV.DR. MODRAN LIVIU

STUDENT:

2010-2011
 DESCRIERE ALGORITM

1) INTRODUCERE

Maşinile de ridicat şi transportat se află în dotarea majorităţii halelor industriale pentru

deplasarea ,transportul materialelor de la un punct de lucru la altul.
Partea constructivă de bază este grinda transversală dotată cu 4 roţi de rulare pe două
şine montate pe pereţii laterali ai halei. Două roţi sunt roţile motoare, fiecare dintre ele
antrenată de la un motor de acţionare. Cele 2 motoare trebuie să acţioneze sincron (pornirea
simultană şi mers cu aceeaşi viteză). Din acest motiv motoarele sunt legate electric între ele
printr-un montaj numit arbore electric.
Se poate utiliza şi un singur motor care printr-o transmisie cu roţi dinţate şi lanţ
,transmite mişcarea la un arbore motor pe care se află cele două roţi dinţate.
Al doilea mecanism al podului rulant este căruciorul sau pisica care se deplasează
longitudinal pe grinda transversală de la o şină la alta. Căruciorul are tot 4 roţi dintre care două
roţi sunt motoare , acţionate de un singur motor electric.

2) GENERALITATI

Pentru a dimensiona o acţionare electrică trebuie determinate forţele de natură

mecanică care trebuie acoperite de motorul electric de acţionare . Motorul dezvoltă o anumită
putere mecanică la arborele de acţionare , putere înscrisă pe plăcuţa indicatoare. Aceasta este
puterea utilă a maşinii electrice care absoarbe de la reţea o putere electrică.
Randamentul motorului de acţionare:

 = P u , unde P u = P 2  P = M
P1
Această relaţie ne arată şi rolul de convertor electromecanic cu dublu sens al maşinii.

Ecuaţia fundamentală a unei acţionări electrice este:

d
M - M R = Md = J
dt
unde: MR=cuplu rezistent
Md=cuplu dinamic
J=momentul de inerţie al tuturor maselor aflate în mişcare redus la arborele motorului
d
= acceleraţia unghiulară ε.
dt
Dacă Md=0 rezultă ε =0 rezulţa Ω=ctant,mişcare uniformă
Dacă Md>0 rezultă ε >0 rezultă mişcare uniform accelerată
Page | 2
Dacă Md<0 rezultă ε <0 rezultă mişcare uniform încetinită
Pentru alegerea unui motor de acţionare trebuie să se cunoască construcţia lanţului
cinematic şi mecanismul de lucru.Această cunoaştere se referă la determinarea cuplului
rezistent MR şi a momentului de inerţie JL+JR
2
GD
Jm = - momentul de inerţie al rotorului.
4

A. MECANISMUL DE RIDICARE-COBORÂRE
Schema bloc a mecanismului

M.A.-maşină de acţionare
F-frană electromecanică
R-reductor
T-troliu

Frâna electromecanică are 2 saboţi de frană, acţionaţi de un electromagnet în c.c. , care

calcă pe un tambur disc. Cand motorul este alimentat electromagnetul atrage saboţii şi discul
este liber deci arborele se poate roti.Cand maşina de acţionare nu mai este cuplată, se
decuplează alimentarea electromagnetului şi saboţii sunt împinşi de un arc şi apăsaţi pe disc
realizand frânarea.

B. CICLUL DE FUNCTIONARE AL MECANISMULUI

Ciclul de funcţionare constituie totalitatea operaţiilor efectuate de maşina de lucru,

antrenată de motorul de acţionare. Ciclul elementar al mecanismului de ridicare coborâre
constă din următoarele operaţii:

Coborâre Ridicare Coborâre Ridicare

cârlig fără deplasare cârlig cu deplasare cârlig cu cârlig fără
sarcină sarcină sarcină sarcină

C. SERVICIUL DE FUNCTIONARE

Serviciul S1 -funcţionare neîntreruptă a maşinii de acţionare

Serviciul S2 -funcţionare de scurtă durată
Serviciul S3 -serviciu intermitent; maşina este pornită şi oprită succesiv
Serviciul S4 -serviciu intermitent periodic cu accelerare şi frânare
Durata de conectare arată procentual cât timp dintr-un ciclu maşina este conectată la
reţea.

Page | 3
 3) TEMA PROIECTULUI

Să se proiecteze instalaţia electrică de ridicare - coborâre a unui pod rulant folosind

un motor asincron cu rotorul bobinat cu inele.
Datele de proiectare:
-masa de ridicat: m=18000 kg
-viteza de ridicare: vr= 0,2 m/s
-turaţia sincronă la arborele de ridicare: n1=710 rot/min
-randamentul transmisiei:η=0,80
-durata relativă de acţionare:DAr=40 %
-momentul total de inerţie al maselor în mişcare raportat la arborele
motorului: Jr=8Jm

4) BREVIAR DE CALCUL

Pentru alegerea motorului se porneşte de la expresia sarcinii în carlig:

Q=m×g=18000×9,81=176580 N

-Puterea de lucru: PL=Q×vr=35316 W

- Puterea de coborâre: Pc = P L x = 28252 W

P L = 44145 W
-Puterea de ridicare: Pr =

Puterea maşinii electrice se alege corespunzător valorii medii a puterii din catalog.
-Puterea medie:

P r + P c  36198.9  36.2 kW
Pm =
2
În cazul în care este dat motorul desfăşurarea calculelor este:

P r + P c PL  1  mgv  1
Pm = =         P
2 2   2  
Se determina masa, care se rotunjeşte la o valoare inferioară şi se refac calculele.
Din catalog aleg motorul din seria AIM cu următoarele caracteristici nominale: AIM -
160 L – 8; P=7.5 kW, puterea în serviciul S4 la durata de acţionare DA= 40% este 6 kW; nN
=710 rot/min
η=80 %
cos =0,69
I1=87A
I2N=136 A
U2=175 V
Page | 4
 Mmax=27.5 kgfm
GD2=7,5 kgfm2
Momentul de inerţie echivalent raportat la arborele motorului: Je=Jr+Jt

2
GD
J r = 8 x J motor = 6 = 15 kgm2
4g

este momentul de inerţie al maselor aflate în mişcare de rotaţie, raportate la arborele

motorului.
2
vr
J t = 1,2 J q = 1,2m ( )
r
este momentul de inerţie al maselor aflate în mişcare de translaţie, raportate la arborele
motorului:
2
J t = 0.156 kgm ;

x n N
r =  N = = 74.35 rad/s
30

deci Je=15,5 kgm2

4.1 MISCAREA DE RIDICARE

Cuplul rezistent la ridicare:

P r = 593.7 Nm P N = 100.87 Nm
M Rr = ; MN=
r N

Cuplul de pornire la ridicare: M pr = 1,5x M N = 151.3 Nm

unde kp=1,5 coeficient de pornire.

d
Ecuaţia mişcării în regim de pornire: M pr - M Rr = M_ dr = J e = J e r
dt t pr

de unde rezultă timpul de pornire la ridicare:

r = r
t pr = J e Je =2s; tpr=2 s
M dr M pr - M Rr

Oprirea la ridicare se face prin prin întreruperea alimentării motorului şi frânare

mecanică. Deci cuplul de oprire la ridicare Mor este zero.

Timpul de oprire la ridicare va fi:

Page | 5
 d - J x r
M o - M Rr = J e = J e r ; rezultă: t o = e = 1.06 s ; tor=1,89 s
dt to M Rr

în mers staţionar cuplul motorului este MS=MRr

1
-Spaţiul parcurs la pornire: l pr = v r x t pr = 0.25 m
2
1
-Spaţiul parcurs la oprire: l o = v r t o = 0.18 m
2
Considerăm înălţimea maximă de ridicare H= 6 m

Atunci spaţiul de mers staţionar este: l sr = H - ( l pr + l o ) = 6.06 m

l sr
Timpul de mers staţionar la ridicare: t sr = = 30.32 s
vr

4.2 MISCAREA DE COBORÂRE

Ridicăm frâna şi pornim motorul in sens invers. Deci cuplul de pornire la coborâre este
.
M pc = 1,5 x M N = 1,5 x108.5 = 162.75 Nm
unde kp=1,5 coeficient de pornire.

Cuplul rezistent la coborâre:

d
M Rc =
Pc = 379 Nm
; M Pc + M Rc = J e = J e c ;
c dt t pc

c
t pc = J e = 1.79 s ; tpc=1,79 s
M Rc  M pc

După tpc se alimentează statorul motorului şi avem frânare suprasincronă.

Oprirea la coborâre se realizează prin frânare dinamică.
-Cuplul de oprire la coborâre:

- - c
- M oc + M Rc = J e c  t oc = J e = 4.9 s ; toc=4.9 s
t oc M Rc - M oc

-Spaţiile parcurse la coborâre :

Page | 6
 c
- viteza de coborâre: vc = x vr  0,2 m/s
r
1
-spaţiul parcurs la pornire: l pc = vc t pc = 0.179 m
2

1
-spaţiul parcurs la oprire: l oc = vc t oc = 0.49 m
2

-spaţiul parcurs în mersul staţionar: l sc = H - ( l pc + l oc ) = 6.31 m

l sc
-timpul de mers staţionar la coborâre: t sc = = 31.56 s  t sc = 31 s
vc

-Cuplul staţionar la coborâre : Msc=MRc=379 Nm

5) VERIFICAREA LA INCALZIRE A MOTORULUI DE

ACTIONARE

-Se face pe baza diagramei M=f(t) prin criteriul cuplului echivalent care trebuie să
fie < MN

2 2 2 2 2 2
M pr x t pr + M sr x t sr + M o x t o + M pc x t pc + M sc x t sc + M oc x t oc
Me=
t pr + t sr + t o + t pc + t sc + t oc

M e  439 Nm

 M ki 2 t ki
Me=
 t ki
Me=439 Nm

-Cuplul nominal al motorului corespunzător noii durate de funcţionare DA=35% cu

considerarea din catalog a puterii motorului pentru DA=40% este:

DAN
P R= P N = 8 kW
DAR

Page | 7
 6) CALCULUL REOSTATULUI DE PORNIRE

La pornirea cu reostat rotoric , motorul are conectat în rotor un reostat cu mai multe
trepte care se vor scoate succesiv din circuitul rotoric. Numărul de trepte de pornire este z=2¸4.
Cu cât numărul de trepte este mai mare cu atât şocurile de cuplu şi curent la trecerea de pe o
treaptă pe alta sînt mai mici deci pornirea este mai fină, .se face mai lin Pentru a determina
rezistenţele reostatului se foloseşte caracteristica mecanică n=f(M) a motorului asincron.
Motorul va porni pe caracteristicile artificiale şi va avea punctul de funcţionare staţionar pe
caracteristica naturală.
Să utilizăm 4 trepte pentru pornire cu reostat: Z=4
-Alegerea reostatului de pornire se face în funcţie de puterea nominală a motorului şi
de rezistenţa lui rotorică.
-Cuplul nominal MN= 100.87 Nm
n1 - n N = 0.29
-Alunecarea nominală: sN =
n1
M max .9,81
-Coeficientul de suprasarcină se calculează λ=  2.81
MN

-Alunecarea critică o calculăm scriind formula lui Kloos pe caracteristica naturală Mmax
=Mk.

MN 1 2
= =
M k  s N + sk
sk s N
 
sk = s N  +  - 1 ;
2
s k = 1.57 ; sk=1.57

-Limitele cuplului de pornire sunt:

Mk
- maximă: M 1 = 0,85 x M k  1 =
2
2
= 1,384
0,85 x M k

-minimă: M2, va rezulta ulterior.

-Scriem relaţia lui Kloos în punctul final pe c.m.n. pentru cuplul de pornire maxim:

M 1 = 2 = 1 ;
s z = s k ( 1 - 1 - 1 );  s z < s k
2

M k s z + s k 1
sk s z

Page | 8
s z = 0.67  s 4

-Rezistenţele reostatului de pornire şi alunecările corespunzătoare cuplurilor M1,M2 pe

acceaşi treaptă se găsesc într-o progresie geometrică cu raţia γ.
Numărul de trepte se alege în funcţie de puterea motorului:

P 2-4 5-10 15 -30 37-75

z 2 3 4 5

1 1 1
=z , z=4 ;  =5 =5  1.10 ;
sz s4 0.79

s z 0.79
s z+1 = =  0.61
 1,06

- Aplicand relaţia lui Kloos pe caracteristica mecanică naturală pentru sz+1 se obţine cuplul
minim de pornire M2
2 2
k2  M 2 =  M2 =  0.67
M k s z+1 + s k M k s z+1 + s k
s k s z+1 s k s z+1

1
2  = 1.48
k2

6.1 CALCULUL REZISTENŢEI ROTORICE

-Din bilanţul energetic al motorului pentru regimul nominal de funcţionare:

Pi - P m = P cu2  M  1 - M = 3 R 2 I 2
2

M N s N 1 = M N s N  n1 = 1.3
R2 =
3 I 2N 2 3 I 2N 2

R2=1.3 Ω

Page | 9
R p4 =  R 2 = 0.43  R 4 = R p4- R 2 = 0.4 
R p3 =  R 2 = 0.47 
2
R 3 = R p3 - R p4 = 0.449 
R p2 =  R 2 = 0.52 
3 R 2 = R p2- R p3 = 0.496 
R1 = R p1 - R p2 = 0.547 
R p1 =  R 2 = 0.58 
4

-Modificarea rezistenţei are loc la alunecările:

s 5 = s z+1 = 0.61
s 4 = s z = 0.67
s 3 =  s 4 = 0.74
s 2 =  s3 = 0.82
s1 =  s 2 = 0.90
s0 =  s1 = 0.88  1

7. CALCULUL CURENTULUI DE PORNIRE

Expresia cuplului critic pentru maşinile de putere mare este:

3 pU 12 1
Mk =
1 2X t

Se obţine expresia reactanţei totale de dispersie:

3 pU 12 1
Xt =  1.313
1 2 M k

R2'
Alunecarea critică pentru maşinile de putere mare este: sk =
Xt

Se obţine valoarea raportată a rezistenţei: R2'  s k X t  2.07

Coeficientul de raportare al rezistenţelor şi reactanţelor este:

R2'
kR   1.52
R2

-Curentul de linie maxim se atinge la pornire cu întreg reostatul rotoric introdus :

Page | 10
 U1
I1p = 2
= 65.8 A
R p1 + X t2

- Curentul de linie minim se atinge la pornire la scurtcircuitarea primei trepte din

reostatul rotoric introdus :

U1
I2p = 2
= 63.21 A
 R p1 
'
  + X t 2
s
 1 

-Curentul de pornire directă (fără reostat) este:

U1
I pd = = 93.82 A
' 2 + X t2
R 2

I pd
-Coeficientul direct de pornire în current este:  ip = = 1.07
IN

Fuzibilul siguranţelor pentru a nu declanşa la pornirea motorului se dimensionează la:

Ifuzreglat= I1p×1,5 =115 A

8. TIMPUL DE PORNIRE

Este necesar în cazul pornirii automate în funcţie de timp, realizată prin relee de timp.
La fiecare releu se fixează un timp necesar funcţionării pe o anumită treaptă de rezistenţă.
Timpul de pornire se determină din ecuaţia mişcării ( vezi metode aproximative la pornirea
reostatic{ a MAS de mare putere, pg75, partea aII-a din cursul pentru ID):
-Pe treapta Rx timpul de pornire este dat de expresia:

mmax  m R
t px  Tmx ln
mmin  m R

0  s  z  x 1  z  x 1
Tmx  J e s kx  J e 0 k  Tm
2M N Mk 2 2
Page | 11
unde Tm este constanta electromecanică de timp a SAE respective.

Tm mmax  m R
t px   z  x 1
ln  C x z  x 1

2 mmin  m R

Constanta electromecanică de timp este:

 0 sk
Tm  J e  0.62 s
Mk
MR
Limitele raportate ale cuplului sunt: m R   0.98
MN

M1 M2
m max   2.03 ; mmin   1.41
MN MN

mmax  m R
ln  0.87
mmin  m R

Constanta de timp din expresia timpilor de pornire este:

Tm mmax  m R
C ln  0.46 s
2 mmin  m R

Timpii de pornire pe fiecare treaptă sunt într-o progresie geometrică cu aceiaşi raţie ca şi
rezistenţele totale:

t p4 =C = 0.50 s
t p3 =t p 4  = 0,56 s
t p2 =t p 3  = 0,049 x1,62 =0,61 s
3

t p1 = t p 3   C = 0,68 s
z

Rezultatele calculelor sunt concentrate în tabelul 1.

Tabelul 1
TREAPTA x 1 2 3 4
Six 1 0.905 0.820 0.743
Sfx 0.905 0.820 0,74 0.610
Temx 0.46 0.421 0.381 0.345
tp 0,684 0,619 0.561 0.508
Page | 12
 RELEU D1 D2 D3 D4

Page | 13