Capitolul 2

Acionarea electric a podurilor rulante clasice

(ciclul de funcionare complet pentru un pod rulant)
. 2.1. Criterii de alegere a unui sistem de acionare
Adoptarea soluiei de reglare a vitezei i alegerea unui sistem de acionare se face dup un
complex de criterii, cu pondere diferit de la caz la caz. Dei elaborarea unui algoritm unic general
valabil (fig. 2.1) este, n acelai timp dificil i riscant, se propune urmtorul set de criterii:

Fig.2.1. Schema logic general pentru alegerea elementelor unei acionri electromecanice.

n cazul podurilor rulante acionarea se realizeaz cu motoarea asincrone cu rotorul bobinat.

Acest acionare se realizeaz prin introducerea n rotor a rezistentelor suplimentare pentru a regla
viteza n jos fa de cea sincron n limite largi. Dezavantajele metodei constau n:
eficien economic slab datorit pierderilor mari prin efect termic pe rezistenele exterioare;
necesitatea dimensionarii speciale a reostatului de reglare pentru stabilirea regimului termic, fapt ce
i mareste costul considerabil;
limitarea plajei de reglaj funcie de mrimea cuplului de sarcin. La cupluri de sarcin mici plaja de
reglaj este considerabil redus.
Cu toate aceste dezavantaje reglarea turaiei motoarelor asincrone cu ajutorul reostatelor
rotorice este larg utilizat n practic datorit n special simplitii, care nu necesit un reglaj
continuu de turaie i care funcioneaz n regim intermitent.
Comanda automat poate fi fcut n funcie de timp.

2.2. Schema de acionare a unui motor asincron trifazat cu rotorul bobinat

Se consider c reostatul de pornire este metalic, n trepte, cu dou trepte de pornire (fig. 2.2). Nu sa figurat partea de protecie la suprasarcin.

Fig.2.2. Schema de fort pentru acionarea unui motor asincron trifazat cu rotorul bobinat

Fig. 2.3. Schema de comand pentru pornirea automat n funcie de timp

S-au utilizat notaiile K4, K5 pentru releele minimale de curent plasate n circuitul rotoric i
releele maximale de tensiune conectate la bornele tahogeneratorului Tg.

10

Schema monofilar pentru acionarea unui pod rulant este prezentat n figura 2.4.

Fig. 2.4. Schema de acionare a unui pod rulant.

n anexele de la 1 la 13 este redat toat schema de acionare a unui pod rulant.

2.3. Actionarea podurilor rulante.

Se va calcula actionarea electrica pentru translatia unui pod rulant cu urmatoarele

Qm=50000 Kg
G pm=14800 Kg
caracteristici tehnice :
; masa pisicii
; masa podului
Gm=29200 Kg

; masa mecanismului de translatie (inclusive tampoanele)

deschiderea podului L=18 m ; diametrul rotilor de rulare D=1000 mm

de rulare d=190 mm ; viteza de translatie v =75 m/min .

Gtm=10000 Kg

; diametrul osiei rotii

Se va alege si se va verifica masina de actionare pentru translatia podului stiind ca numarul

accelerarilor pe ora pana la viteza totala este egal cu 10.
Puterea necesara pentru mersul stationar se calculeaza cu ajutorul relatiei :
11

Ps=

9.81 T m wv
[kW ]
1000 60

in care :
Tm

este sarcina totala, in t;

W rezistenta specifica la mers, in Kg/t;

v viteza de translatie, in m/min;
randamentul transmisiei.

Pentru

Tm

rezulta :

T m=Q m +G pm +Gm +G tm=104 t

Rezistenta specifica in timpul mersului se calculeaza [10] cu ajutorul expresiei :

w=

1000 d
+f
R
2

In care :
=2.75

este un coefficient de majorare a rezistentei in timpul cursei pentru poduri pe rulmenti

cilindrici, cu deschiderea de 17-20 m;

f =0.08 un coefficient de frecare la rostogolire intre roata si sina;
=0.025 un coefficient de frecare in lagare;

d=190 mm diametrul osiei rotii de rulare;

R=500 mm

raza rotii de rulare.

Inlocuind valorile numerice se obtine :

w=2.75

Considerand un randament

1000
19
0.025 + 0.08 =17.45 Kg /t
50
2

=0.9

pentru transmisie cu doua perechi de roti dintate, se

obtine:
Ps=24.7 kW .

12

Se alege in prealabil o masina asincrona cu inele colectoare, avand urmatoarele caracteristici

PN =32 kW
U 1=220 /380 V
U e 2 N =195V
I 1 N =112.5 /65 A
tehnice :
;
;
;
;
I 2 N =100 A

R1=0.069

N =61.1 rad / s

R2=0.0276

cos N =0.81

DA=0.4

2
N =0.92
; J m=2 Kg m ;
;

Cuplu la arborele masinii, la mersul stationar, este :

M s=

Ps
=404 Nm
N

Iar cuplul nominal:

MN=

PN
=5.24 Nm .
N

Raportul de transmisie intre masina de actionare si rotile de rulare este :

v=

60 D N
=24.5 .
2v

Se aleg reductoare de macara RM 650, cu raportul de transmisie

v =v 1 v 2=

Z 2 Z 4 79 86
=
=24.25 .
Z 1 Z3 20 14

Ca urmare, viteza la mersul stationar este

v ' =75.5 m/min .
Rezulta o abatere admisibila de 0.67% fata de viteza impusa.
Pentru a putea verifica functionarea la pornirea masinii alese este necesara cunoasterea
diagramelor M =f (t) . In aceste scop se determina in prealabil timpul de pornire, folosind relatia
(7.3) modificata necorespunzator
Jt
+ 1.15 J r

N
t p=
=404 Nm ,
M pmM s

In care :
Jt

este momentul de inertie al corpurilor in miscare de translatie;

J r momentul de inertie al corpurilor in miscare de rotatie;

13

M pm cuplul mediu de pornire.

Tinand seama de relatia (1.16) , se obtine:
2

J t =( Qm +G pm +Gm +Gtm )

v
=43.25 Kg m2 .
N

( )

Momentul de inertie al masinii, franei, arborilor si cuplelor, calculate in baza dimensiunilor

2
geometrice, este J r =5 Kg m . Aceasta valoare se majoreaza de 1.15 ori pentru a tine seama si de
influenta celorlalte corpuri ale mecanismului de translatie in miscare de rotatie. Randamentul
transmisiei este =0.9 .
Cuplul mediu de pornire se poate considera:
M pm=1.4 M N =730 Nm .
Inlocuind valorile numerice se obtine:
43.25
+1.15 5 ) 61.1
(
0.9
t =
=10.1 s
p

730404

Timpul de pornire se ia normal [113]

t p =6 10 s

Cu ajutorul timpului de pornire se verifica aderenta la pornire. Cuplul care apare la osia de
rulare in timpul pornirii se exprima prin relatia :
2
T m wD ( Q m +G pm +G m +G tm ) D r
M p=9.81
+
2
4t p

In care

este viteza rotii de rulare si are valoarea

r =

N
=2.52 rad / s .
v

Inlocuind valorile numerice se obtine

M p=15400 Nm .
Forta de tractiune in timpul pornirii, care apare la rotile antrenate este :
T p=

M p
=30400 N
D
2

Rezerva de aderenta la pornire este:

14

9.81 ( Qm +G pm +Gm +Gtm ) Z 0

=2.82 ,
Tp
Z

=0.16 0.17 este coeficientul de frecare pentru macarale care lucreaza in hale [113];

Unde

Z 0 =2 numarul rotilor antrenate;

Z =4

numarul total al rotilor.

Rezerva necesara [113] trebuie sa fie

1.5 , conditie care este indeplinita in cazul in

care macaraua este incarcata.

Executand verificarea pentru cazul pornirii podului neincarcat, se obtin urmatoarele valori:
M s 0=M s

G pm+Gm +G tm
=210 Nm ;
Q m+ G pm+G m+ Gtm

T 0 w =9.81 T m w

J t 0 =J t

G pm +Gm +Gtm
=9240 N ;
Q m +G pm +Gm +G tm

G pm +Gm +Gtm
=22.5 Kg m2 ; J r 0=J r=5 Kg m2 ;
Qm +G pm +Gm +Gtm

J
+ 1.15 J )
(

=
=3.62 s ;
t0

r0

t p0

M pm M s 0

T p0=

T p0=

0 =

T 0 wD G pm+ Gm +G tm
+
=14020 Nm ;
2
4 t p0
M p0
=28040 N ;
D
2

9.81 ( G pm +Gm +Gtm ) Z 0

=1.605 .
Tp0
Z

Si in cazul aceste este indeplinita conditia

0 >1.5

Franarea. Pentru construirea diagramei de sarcina este necesara de asemenea, cunoasterea

timpului de franare.
Cuplul maxim de franare la limita de aderenta, dupa [62], este data de formula:
15

M f max =

[ ( ) ]

Z
m
D
G r 0 1+ r Tw
2v
Z
mt

In care:
Gr=9.81 ( Q m+ G pm+G m+ Gtm) =1020000 N

mt este masa corpurilor in miscare de translatie, raportata la osia de rulare;

m r este masa corpurilor in miscare de rotatie, raportata la osia de rulare, iar celelalte notatii au
aceeasi semnificatie ca mai inainte.
Pentru

mt

rezulta:

mt=10000 Kg .
Momentul de inertie al corpurilor in miscare de rotatie, raportat la osia de rulare, se
determina in baza relatiei:
J r v2
2
J r 0=1.15
=3750 Kg m .

Ca urmare,
mr=4

J r0
D2

=15000 Kg .

Inlocuind valorile gasite in expresia cuplului, se obtine:

M f max =1510 Nm .
In cazul podului neincarcat rezulta valorile:
GT 0=9.81 ( G pm +Gm +Gtm ) =529000 N ;
m t 0=

GT 0
=54000 Kg ; mr 0=mr =15000 Kg ; T o w=9240 N .
g

Deci,
M f 0 max =900 Nm .
Pentru a evita patinarea rotilor la franare se adopta cuplul de franare
M f =M f 0=784 Nm .
16

Rezervele de aderenta pentru franare vor fi:

=1.925 si 0=1.15 .
Tipul de franare maxima rezulta,la podul incarcat cu sarcina maxima, din formula :
tf=

( J t +1.15 J r ) N
M f + M s 2

=2.46 s .

Verificarea la incalzire a masinii se executa prin metoda cuplului echivalent, pe baza

diagramei M =f (t) . Cand se urmareste marirea productivitatii podului si operatorul are o mare
dexteritate se pot executa simultan anumite parti ale celor trei miscari: a carligului, a caruciorului si
a podului.Tinand seama ca numarul accelerarilor pe ora este impus sic a intr-un ciclu au loc doua
accelerari, rezulta durata unui ciclu
t c=

3600 3600
=
=720 s
Z
10
.
2
2

Pentru podul neincarcat s-au gasit:

-

cuplul mediu de pornire

M pm=1.4 M N =730 Nm ;

cuplul stationar
M s 0=210 Nm
Rezulta cuplul de inertie la pornire
M a 0=M pmM s 0=520 Nm
Timpul de accelerare fiind

t p 0 =3.62 s

, rezulta drumul parcurs

v
75
l p 0=t p 0 =3.62
=2.26 m
2
60 2
Cuplul de franare dezvoltat de masina
Cuplul stationar

M f 0=784 Nm

M s 0 =170 Nm .

Ca urmare, cuplul de intarziere va fi :

17

M i 0=M f 0 + M s 0 2=954 Nm .
Timpul de franare, in acest caz, este :
t f 0=

( J t 0 +1.15 J r ) N
2

M f 0+M s 0

=1.58 s .

Drumul parcurs de pod in acest interval de timp este:

v
l f 0 =t f 0 =0.987 m .
2

La mersul stationar se considera cazul cel mai defavorabil, in care podul executa cursa
l =50 m
maxima, de la un capat la celalalt al halei. Daca lungimea totala a halei este t
, atunci la
mersul stationar se parcurge distanta:
l s 0=l t ( l p 0 +l f 0 ) =46.753 m .
Timpul de mers stationar este
t s 0=

ls 0
=37.4 s
v

Elementele diagramei pentru podul incarcat cu sarcina maxima rezulta in mod analog
M a=M pmM s =326 Nm
Cu timpul de accelerare

t p =10.1 s

se obtine drumul de parcurs

v
l p=t p =6.31 m .
2
Cuplul de intarziere este
M i=M f + M s 2=1126 Nm
Durata franarii fiind

t f =2.46 s

, se obtine drumul parcurs

v
l f =t f =1.54 m .
2
Drumul parcurs in mersul stationar este
l s=l t ( l p +l f )=42.15 m .
18

Timpul de mers stationar va fi

l
t s= s =33.7 s
v

Folosind rezultatele obtinute, in fig. 11.5 s-au construit diagramele de functionare la

translatia podului.
Cuplul echivalent pentru un ciclu complet se calculeaza cu ajutorul expresiei (8.14), scrisa
sub forma :

M pm t p + M 3 t s + M f t f
M e=
.
1 ( t p +t f ) +t s
Durata pauzei

tp

are valoarea:

t p =t c t=720( 3.62+37.4 +1.58+10.1+33.7+2.46 ) =631.14 s

Inlocuind valorile numerice si efectuand calculele se obtine

M e =441 Nm .
Valoarea coeficientului

s-a luat dupa indicatiile de la 8.1.2, corespunzator masinilor

capsulate, fara ventilatie. Puterea echivalenta rezulta din relatia

Pe =M e N =27 kW .
In calculul cuplului si al puterii echivalente s-a considerat ca franarea se executa cu ajutorul
masinii de actionare.
Puterea masinii se recalculeaza la durata relative de functionare reala cu ajutorul expresiilor
(8.32) si (8.33), in care se considera =1
Pentru

Pr=P N

DA r =

88.86
=0.1235
se obtine
720

DA N
0.4
( +1 )=32
( 1+ 1 )1=78.5 kW .
DA r
0.1235

Din valoarea obtinuta pentru puterea echivalenta

Pr

Pe

, cum si pentru puterea recalculate

, se constata ca la folosirea acestei masini nu se atinge supratemperatura maxima admisa;

deci masina este supradimensionata in ce priveste incalzirea. Puterea mare aleasa este justificata de
faptul ca masina poate dezvolta la pornire un cuplu sufficient de mare pentru a putea realiza

19

accelerarea intre limitele recomandate de practica (

t p =6 10 s

. Astfel, puterea masinii este

determinate nu de incalzire ci de cuplul maxim rezultat din diagram de functionare.

20