CUPRINS CUPRINS...............................................................................................................................1 1. STANDUL PNEUMATIC CONDUS CU PLC ..................................................................3 Prezentarea standului ..........................................................................................................3 Norme de protecia muncii..................................................................................................

3 Aspecte teoretice ................................................................................................................4 Lucrarea 1. Cicluri de lucru comandate prin PLC..............................................................16 Obiectivele lucrrii .......................................................................................................16 Desfurarea lucrrii .....................................................................................................16 Rezultate-concluzii .......................................................................................................17 Lucrarea 2. Programarea PLC pentru micri succesive ....................................................18 Obiectivele lucrrii .......................................................................................................18 Desfurarea lucrrii .....................................................................................................18 Rezultate-concluzii .......................................................................................................24 2. STANDUL ELECTROPNEUMATIC ..............................................................................24 Prezentarea standului ........................................................................................................24 Norme de protecia muncii................................................................................................24 Aspecte teoretice ..............................................................................................................25 Lucrarea 1. Studiul circuitelor de for acionate pneumatic ..............................................26 Obiectivele lucrrii .......................................................................................................26 Desfurarea lucrrii .....................................................................................................27 Rezultate-concluzii .......................................................................................................27 Lucrarea 2. Studiul circuitelor de comand .......................................................................27 Obiectivele lucrrii .......................................................................................................27 Desfurarea lucrrii .....................................................................................................27 Rezultate-concluzii .......................................................................................................28 3. STANDUL PENTRU STUDIUL MPP COMANDAT PRIN PLC ....................................32 Prezentarea standului ........................................................................................................32 Norme de protecia muncii................................................................................................32 Aspecte teoretice ..............................................................................................................33 Lucrarea 1. Studiul motorului pas cu pas unipolar.............................................................38 Obiectivele lucrrii .......................................................................................................38 Desfurarea lucrrii .....................................................................................................38 Rezultate-concluzii .......................................................................................................42 Lucrarea 2. Comanda prin PLC a micrilor MPP.............................................................42 Obiectivele lucrrii .......................................................................................................42 Desfurarea lucrrii .....................................................................................................43 Rezultate-concluzii .......................................................................................................55 4. STANDUL-MAINA DE CC CONDUS CU PLC ........................................................55 Prezentarea standului ........................................................................................................55 Norme de protecia muncii................................................................................................56 Aspecte teoretice ..............................................................................................................56 Lucrarea 1. Circuitele de for a mainii de curent continuu ..............................................62 Obiectivele lucrrii .......................................................................................................62 Desfurarea lucrrii .....................................................................................................62 Rezultate-concluzii .......................................................................................................67 Lucrarea 2. Programarea i controlul micrilor prin PLC .................................................67 Obiectivele lucrrii .......................................................................................................67 Desfurarea lucrrii .....................................................................................................67

Rezultate-concluzii .......................................................................................................68 5. STANDUL PENTRU STUDIUL MAS TRIFAZAT .........................................................70 Prezentarea standului ........................................................................................................70 Norme de protecia muncii................................................................................................70 Aspecte teoretice ..............................................................................................................71 Lucrarea 1. Circuitele de for. Realizarea conexiunilor ....................................................77 Obiectivele lucrrii .......................................................................................................77 Desfurarea lucrrii .....................................................................................................77 Rezultate-concluzii .......................................................................................................78 Lucrarea 2. Automatul de comand a mainii asincrone ....................................................78 Obiectivele lucrrii .......................................................................................................78 Desfurarea lucrrii .....................................................................................................78 Rezultate-concluzii .......................................................................................................83 6. STANDUL-MAS ALIMENTAT PRIN INVERTOR U/F .................................................84 Prezentarea standului ........................................................................................................84 Norme de protecia muncii................................................................................................84 Aspecte teoretice ..............................................................................................................85 Lucrarea 1. Invertorul tensiune-frecven..........................................................................89 Obiectivele lucrrii .......................................................................................................89 Desfurarea lucrrii .....................................................................................................89 Rezultate-concluzii .......................................................................................................91 Lucrarea 2. Controlul MAS prin invertorul tensiune-frecven..........................................91 Obiectivele lucrrii .......................................................................................................91 Desfurarea lucrrii .....................................................................................................91 Rezultate-concluzii .......................................................................................................92 7. STANDUL PENTRU STUDIUL SENZORILOR.............................................................95 Prezentarea standului ........................................................................................................95 Norme de protecia muncii................................................................................................95 Aspecte teoretice ..............................................................................................................96 Lucrarea 1. Studiul senzorilor inductivi i capacitivi .......................................................109 Obiectivele lucrrii .....................................................................................................109 Desfurarea lucrrii ...................................................................................................109 Rezultate-concluzii .....................................................................................................113 Lucrarea 2. Studiul senzorilor optici ...............................................................................113 Obiectivele lucrrii .....................................................................................................113 Desfurarea lucrrii ...................................................................................................113 Rezultate-concluzii .....................................................................................................114 8. STAND PENTRU STUDIUL MICROCONTROLERELOR ..........................................118 Prezentarea standului ......................................................................................................118 Aspecte teoretice ............................................................................................................118 Lucrarea 1. Studiul KIT-ului PARALLAX .....................................................................126 Obiectivele lucrrii .....................................................................................................126 Desfurarea lucrrii ...................................................................................................126 Rezultate-concluzii .....................................................................................................138 Lucrarea 2. Programarea i comanda micrilor ..............................................................139 Obiectivele lucrrii .....................................................................................................139 Desfurarea lucrrii ...................................................................................................139 Rezultate-concluzii .....................................................................................................148

1. STANDUL PNEUMATIC CONDUS CU PLC Prezentarea standului Standul pneumatic condus cu controler logic programabil (PLC) se constituie ca model experimental-aplicativ n ceea ce privete studiul aparaturii pneumatice, a funcionrii acesteia n cazul n care echipamentul de conducere este un controler logic programabil. Din componena standului fac parte: un cilindru pneumatic cu dublu efect, elemente de distribuie pneumatic (distribuitoare pneumatice) legate direct la intrrile-ieirile cilindrului pneumatic precum i distribuitoare pneumatice cu rol de pilot. Realizarea conexiunilor se realizeaz n regim rapid cu ajutorul unor elemente de conectare specifice, uor de mnuit. Conductele prin care se transmite aerul comprimat sunt sub forma de furtunuri flexibile uor de manipulat i utilizat. Programarea micrilor i controlul poziiilor pistonului cilindrului pneumatic se realizeaz cu ajutorul unui controler logic programabil de tip Moeller Easy 512 DCRC care are 8 intrri i 4 ieiri. Din cele 8 intrri 6 sunt digitale iar 2 sunt analogice iar din cele 4 ieiri toate sunt digitale, cu contacte normal deschise de tip releu, la 8A i 230V. Pe stand se mai gsesc elementele electrice de comand-butoane, elemente electrice de protecie de tip siguran automat i cablajul electric corespunztor. Standul poate fi utilizat pentru instruirea personalului pe parte de pneumatic, pe parte de controlere logice programabile sau i pe o direcie i pe cealalt. Prin construcia i prezentarea sa standul este uor de mnuit i nu expune la pericole asupra sntii personalul care-l utilizeaz. Norme de protecia muncii Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare de lucru. n timpul pornirii standului i realizrii micrilor tijei pistonului se va urmri ca nici o persoan s nu intre n cmpul de aciune a acesteia. nainte de pornirea micrilor cursanii vor fi contientizai asupra acestor micri, mrimea deplasrilor, vitezele i ali parametrii precum i asupra pericolelor ce pot apare prin deconectarea necontrolat a furtunurilor de legtur din circuitele pneumatice.

Este interzis deconectarea componentelor pneumatice sau electrice ale standului n timpul n care acestea sunt alimentate. La oprire se trece controlerul pe poziia STOP apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric. Aerul comprimat fiind furnizat, n cele mai multe cazuri, de ctre un compresor mobil, se vor respecta toate normele de protecia muncii prevzute de furnizorul unor asemenea instalaii. Aspecte teoretice CONTROLERUL LOGIC PROGRAMABIL MOELLER EASY 50DCRC Problemele de automatizare discontinu au fost tratate mult timp pe baza logicii circuitelor cu relee electromecanice; o cunoatere aprofundat a acestor probleme face apel la limbajul natural al reprezentrii logicii releelor. Utilizarea circuitelor semiconductoare n electronica industrial a marcat nlocuirea releelor cu logica static asincron, ale crei subansamble sunt constituite din componente discrete, prin interconectarea crora devine posibil extensia funcional a logicii cu relee cu circuite de numrare, de temporizare, de deplasare a informaiei, de calcul etc. O caracteristic comun unei clase importante de sisteme de conducere, indiferent c sunt realizate cu relee sau cu circuite tranzistorizate, const n aceea c ele comand dispozitive ca: bobine, electrovane, contactoare, lmpi etc. i c semnalele de intrare provin de la limitatoare de curs, butoane. Att canalele informaionale de intrare n dispozitivul de automatizare, ct i cele de ieire, ce piloteaz elementele de execuie n proces, vehiculeaz semnale binare, corespunztoare celor dou stri posibile cuplat sau decuplat. Relaia dintre intrri i ieiri poate fi formalizat printr-o expresie logic de tipul: dac limitatorul de curs S1 este acionat i contactoul K este cuplat atunci motorul M va fi pornit. Prelucrarea informaiilor, adic formarea condiiilor ntr-un sistem cu relee sau tranzistoare, este determinat de conexiunile existente ntre elementele ce prelucreaz semnalele . Fiecare aplicaie cere ca proiectantul s selecteze o combinaie unic de elemente de prelucrare a semnalelor, relee sau circuite tranzistorizate (de exemplu circuite numerice integrate) i s le conecteze ntr-un mod particular pentru a se obine funcia dorit. n consecin, exist puine asemnri ntre diferite aplicaii, ceea ce duce la creterea costului sistemului. n faza de proiectare se alege tipul i numrul de elemente de prelucrare a informaiei. Elaborarea schemelor, circuitelor, documentaia de execuie, nu pot fi abordate dect atunci
4

cnd se cunosc n ntregime specificaiile funcionale ale sistemului de conducere. Modificri ulterioare realizrii sistemului nu se pot face n scurt timp i la un cost redus. Automatele programabile au depit performanele tehnico-economice ale dispozitivelor de comand realizate n logic cu funcii cablate prin: capacitate sporit de prelucrare a datelor; posibilitate de adaptare la cerinele procesului condus i la modificri post instalare; simplitate n programare.

Pentru aplicaii de mare complexitate, caracterizate prin timpi de rspuns extrem de redui, calcule aritmetice complexe, transferuri multiple de date, conducerea proceselor devine posibil doar prin utilizarea minicalculatoarelor, care au ns un cost mare i necesit personal cu nalt calificare pentru ntreinerea i dezvoltarea sistemului. Consideraiile expuse au determinat introducerea unor dispozitive desemnate s opereze cu o singur intrare sau ieire binar la un moment dat, configurate asemntor sistemelor cu relee. Aceste dispozitive au fost denumite automate programabile cu prelucrare pe bit (APB). Bazndu-se pe o organizare simplificat de calculator de proces i beneficiind de un set redus de instruciuni, APB realizeaz operaii logice n principal, i n proporie redus calcule aritmetice fiind ns capabile s interfaeze, cu o ridicat siguran n funcionare, un numr mare de canale informaionale de intrare i ieire, de un bit, asociate procesului condus. Cu toate c n arhitectura general a unui APB, dezvoltat n jurul unei magistrale la care sunt conectate canalele de intrare-ieire asociate procesului, unitatea central i memorie, sugereaz structura unui calculator, diferenele sunt nc majore; unitatea central este o unitate logic capabil s interpreteze un set restrns de instruciuni ce exprim funcii de baz ca: evaluarea expresiilor booleene cu atribuirea rezultatului logic unei variabile memorate sau unui canal de ieire, secvene de numrare sau temporare. Execuia instruciunilor este ciclic, ceea ce permite adesea suprimarea software-ului de baz i renunarea la principiul ntreruperilor. Derularea ciclic rapid a programului n raport cu timpii de rspuns ai procesului permite sesizarea evenimentelor la puin timp dup ce apar fr riscul pierderii de informaii. Programarea structurilor de tip APB, APA (AP algoritmice), APC (automate cu prelucrare pe cuvnt const n scrierea direct a unui ir de instruciuni, conform unei diagrame de semnal, ciclograme, organigrame, sau unui set de ecuaii booleene. Diversitatea

acestor puncte de plecare pentru programare demonstreaz intenia constructorilor de automate programabile de a se adapta cunotinelor i preferinelor utilizatorilor. Automate programabile cu prelucrare pe bit (APB) APB ndeplinesc sarcini de conducere proprii echipamentelor de comand discret a proceselor industriale, i au o funcionare binar permind detectarea schimbrilor de stare a unor semnale furnizate de elemente de tip: butoane cu meninere, cu revenire comutatoare basculante limitatoare de curs detectoare de proximitate

i prelucreaz, n principal logic, informaiile furnizate de aceste elemente n vederea emisiei de semnale de ieire ce comand elemente de tip: contactoare relee electroventile ambreiaje elemente de semnalizare Flexibilitatea, fiabilitatea, insensibilitatea la perturbaii precum i o serie de cerine privind facilitile oferite la introducerea sau la modificarea programelor de lucru sunt cteva din caracteristicile de baz ce se impun la ora actual echipamentelor de conducere pentru majoritatea aplicaiilor ce utilizeaz roboi industriali. ntr-o mare msur, aceste cerine sunt acoperite de automatele programabile. Un controler logic programabil este un sistem specializat destinat pentru tratarea problemelor de logic secvenial i combinaional, simulnd structurile logice de comand printr-o configuraie elastic, programabil. Prin concepia sa un controler logic programabil este adaptabil pentru funcionarea n mediul industrial, poate opera ntr-o plaj larg de temperatur i umiditate, este uor adaptabil la interfaarea cu orice proces i nu pune probleme deosebita privind formarea personalului de deservire datorit facilitilor de programare oferite. Toate aceste caracteristici, la care se mai pot aduga robusteea general a echipamentului i preul de cost relativ redus, fac ca automatele programabile s constituie o pondere important n sistemele de conducere ale mainilor unelte i roboilor industriali.

Arhitectura general a unui controler logic programabil este desfurat n jurul unei magistrale de date la care sunt conectate circuitele de intrare-ieire, unitatea central i memoria sistemului. Variabilele de intrare sunt realizate sub forma diverselor elemente de comand i msurare incluse n sistemele operaionale i auxiliare ale roboilor: limitatoare de poziie, mrimi mecanice de la traductoare de deplasare incrementale sau absolute sau chiar de la sisteme de msurare analogic dup o conversie analog numeric. Variabilele de ieire dirijeaz acionarea elementelor de execuie de tipul contactelor, electro-valvelor, elementelor de afiare etc. Circuitele de interfa intrare-ieire au rolul de a converti semnalele de intrare de diverse forme n semnale logice adaptate unitii centrale i de a transforma semnalele logice ale unitii n semnale de ieire corespunztoare acionrii impus de sistemul de for al mainii.
Unitate de comand

Memorie

Circuite Bloc de control de

Circuite de interfa

interfa Variabile de intrare Bloc operator logic

ieire Variabile de ieire

Unitate de programare

Unitate central

Figura1 1. Componentele unui controller logic programabil Unitatea de comand coordoneaz toate transformrile de date furnizate de proces, efectueaz operaii logice asupra datelor recepionate i asigur alocarea corespunztoare a rezultatelor obinute la ieirile programate. De asemenea, aceasta execut i o prelucrare de informaie numeric de la proces, rezultatul acestor operaii condiionnd starea operatorilor logici ai unitii de control (fig.1.1). Unitatea de programare permite introducerea i definitivarea programului n raport cu evoluia mainii i cu modificrile impuse n secvenele funcionale de baz ale acestuia. Soluiile adoptate de ctre proiectani cuprind dou versiuni: o consol autonom cu memorie
7

proprie sau o consol ce opereaz mpreun cu automatul utiliznd memoria acestuia. Prima

variant ofer avantajul unei programri simple, ntr-un birou de proiectare, a doua implic cuplarea direct la automat deci implicit programarea se realizeaz nemijlocit n intimitatea procesului tehnologic condus. Unitatea central este, n principiu o unitate logic capabil s interpreteze un numr mic de instruciuni care exprim funciile de baz ntr-un proces de conducere: instruciuni de evaluare a unor instruciuni booleene cu pstrarea rezultatului la o variabil de memorie sau la o ieire, scdere, comparaie etc. De asemenea, pot fi utilizate instruciuni de salt condiionat, instruciuni de subrutin i instruciuni de indexare. Executarea instruciunilor este ciclic ceea ce determin o simplificare considerabil a structurii logice interne i evit introducerea unui sistem de ntreruperi prioritare. innd cont de constantele de timp proprii acionrii roboilor industriali, se impune ca timpul de baleiaj al unui program de conducere s fie inferior celei mai mici constante de timp. n acest fel se asigur preluarea tuturor informaiilor privind elementele semnificative ale micrii i interpretarea lor imediat. Memoria automatelor programabile stocheaz programe i date i este n general o memorie de dimensiune mic, ntre 1K i 16K cuvinte, standardizate de obicei la 8 sau 16 bii. Memoria este segmentat n zone; una rezervat variabilelor de intrare-ieire, alta variabilelor ce definesc starea intern a automatului i ultima este destinat programului ce urmeaz s fie executat. O caracteristic esenial a automatelor o constituie simplitatea limbajului de programare. O persoan nefamiliarizat cu tehnici specifice de informatic poate s programeze uor i rapid un automat. Programarea const dintr-o scriere direct a unor secvene de instruciuni sau de ecuaii plecnd de la o diagram, organigrame de stri, expresii logice etc. Unele automate utilizeaz, pentru programare, un limbaj similar unei logici cablate, altele prefer limbaje simbolice de tip boolean, ceea ce le confer o suplee deosebit. Controlerul logic programabil (PLC) este un calculator specializat care realizeaz funcii de control de o diversitate de tipuri i nivele de complexitate. Iniial, variant englez pentru denumire era de PC dar datorit necesitii unei diferenieri clare a aprut denumirea de Programmable Logic Controller (PLC). Modul de programare era complicat i necesit persoane foarte bine pregtite n programare pentru a efectua schimbri. Primele mbuntiri au ncercat rezolvarea acestor probleme prin oferirea unor automate mai prietenoase. Prin introducerea microprocesoarelor n 1978 a crescut puterea de operare concomitent cu scderea preului de cost. n anii 80 se ajunge astfel la o cretere exponenial a utilizrii automatelor

programabile n cadrul a diverse domenii. Unele companii de produse electronice sau calculatoare pot constata c vnzarea de automate programabile reprezint cea mai bun

Figura1 2. Controlerul logic programabil MOELLER EASY afacere. Piaa de automate programabile ajunge de la o cifr de 580 milioane n 1978 la 1 miliard n 1990 i continu s creasc dup aceea. Automatele programabile nlocuiesc diverse alte dispozitive de conducere i ajung s fie utilizate n tot mai multe domenii de activitate. Un model este EASY MOELLER, fig.1.2. Avantajele lucrului cu automatele programabile sunt urmtoarele: flexibilitate: n trecut era nevoie pentru fiecare dispozitiv care trebuia controlat de un automat care s-l conduc. Prin intermediul automatelor programabile este posibil conducerea concomitent a mai multor dispozitive folosind un singur controler logic programabil. Fiecare dispozitiv v avea programul su care va rula pe automatul programabil; implementarea schimbrilor i corecia erorilor: prin intermediul unei conduceri realizat n logica cablat era nevoie de timp n cazul unei schimbri sau n corecia unei erori. Prin utilizarea automatelor programabile aceste schimbri sau corecii pot fi efectuate foarte uor n program; cost redus: la acest cost s-a ajuns n decursul timpului i astfel poate fi achiziionat un automat cu numeroase timere, numrtoare i alte funcii pentru sume pornind de la cteva sute de dolari; posibiliti de testare: programul poate fi rulat i evaluat nainte de a fi instalat pe automat pentru a realiza conducerea dispozitivului. Astfel, pot fi evaluate cu costuri foarte mici erorile care apar precum i posibilitile de mbuntire a programului; viteza de operare: este un alt avantaj. Viteza de operare este dependent de timpul de scanare al intrrilor, timp care n prezent este de domeniul milisecundelor; modul de programare: prin introducerea diagramelor leadder respective a metodei booleene de programare a fost facilitat accesul la mediul de programare i pentru cei care nu

au cunotine deosebite n domeniul programrii; documentare: este posibil o foarte bun documentare a programelor prin nserarea de comentarii n spaiile alocate acestora facilitnd astfel continuarea i depanarea acestora de ctre ali programatori; securitatea: mrit datorit modului de lucru cu procesul; Dintre dezavantajele lucrului cu automate programabile putem meniona: aplicaii fixe: unele aplicaii nu au nevoie de controler logic programabil datorit gradului foarte mic de complexitate neexistnd astfel necesitatea achiziionrii unui controler logic programabil relative sofisticat; probleme de mediu: n unele medii exist temperaturi ridicate sau alte condiii care pot duce la deteriorarea automatelor programabile astfel c acestea sunt greu sau chiar imposibil de utilizat; funcionare fixa: dac nu apr schimbri n cadrul procesului de multe ori folosirea automatului poate fi mai costisitoare; Componentele unui controler logic programabil Acestea pot diferi ca numr de la un model la altul dar elementele care se regsesc n general sunt urmtoarele: unitatea central: reprezint partea cea mai important a automatului programabil i este compus din 3 pri importante: procesor, memorie i sursa de alimentare. Prin intermediul acesteia se realizeaz practice conducerea ntregului proces; unitatea de programare: la ora actual este reprezentat n multe cazuri de ctre un calculator prin intermediul cruia pot fi scrise programe care apoi sunt ncrcate pe unitatea central i rulate. n cazul n care se dorete o unitate mai uor de manevrat sunt puse la dispoziia programatorilor (de ctre majoritatea firmelor) console (sisteme de gen laptop) prin intermediul crora pot fi scrise programe pentru automate; modulele de intrare/ieire: permit interconectarea cu procesul primind sau transmind semnale ctre acesta. Acestea pot cuplate direct cu unitatea central sau prin control la distan (dac este cazul pentru un anumit proces); ina: dispozitivul pe care sunt montate unitatea central, modulele de intrare/ieire i alte module funcionale adiionale (dac este cazul). Unitatea central La automatele programabile mici, unitatea central (cu prile ei) i module de intrare/ieire se gsesc ntr-o singur carcas aprnd ca o unitate compact. n Cazul automatelor mai mari doar procesorul i memoria se gsesc n aceiai unitate, sursa de

10 10 1

alimentare i modulele de intrare/ieire formnd entiti separate. Procesorul reprezint creierul fiecrui calculator i stie ce are de fcut prin intermediul unor programe. Caracteristicile care ne spun cele mai multe lucruri despre un microprocesor sunt viteza (cu ajutorul creia ne putem da seam ct de rapid execut instruciuni) i mrimea datelor care sunt manipulate (8, 16, 32 de bii). Pe baza acestor date pot fi clasificate i microprocesoarele care sunt componente ale unitii centrale. Astfel: n cazul automatelor mici acestea au viteze n jur de 4 MHz i sunt pe 8 bii; n cazul automatelor medii vitez ajunge la 10 MHz i sunt pe 16 bii; n cazul automatelor complexe vitez e n jur de 50 Mhz i sunt pe 32 de bii. Memoria poate fi mprit i ea n dou entiti: memoria fix i cea volatil. Cea fix este memoria care este nscris de ctre productorul automatului n timp ce memoria volatil este cea n care sunt nscrise programele utilizatorului. Tipurile de memorie fix i volatile care pot fi ntlnite n cazul automatelor programabile sunt urmtoarele: ROM, RAM, PROM, EPROM, EEPROM i NOVRAM. Este evident c dependent de mrimea memoriei pot fi conduse procese mai complexe su mai simple. Blocurile n care este mprit n mod obinuit o memorie sunt: memoria utilizator: destinat programelor scrise de ctre utilizator; imaginea intrrilor procesului: memoreaz datele care vin din proces; imaginea ieirilor procesului: memoreaz datele care pleac spre proces; starea timerelor; starea numrtoarelor; date numerice; alte funcii. Sursa de alimentare genereaz 5V curent continuu pentru a asigura funcionarea automatului i are o schem obinuit n astfel de cazuri din punct de vedere constructiv. Modulele de intrare/ieire. Un modul de intrare/ieire are 4, 8, 12,16 sau 32 de canale. n cazul canalelor de intrare semnalele sunt primate de la butoane, senzori n timp ce n cazul celor de ieire acestea sunt trimise ctre diverse elemente de execuie. Semnalele care intr sau care ies sunt semnalate printr-o scanare la fiecare apelare a programului ciclu care ruleaz pe automatul programabil. Programarea funciilor logice Pentru a nelege mai uor programarea controlerelor logice programabile este util nelegerea legturii corespunztoare. ntre schema clasic de comand cu relee schema logic

11 11

De exemplu trei contacte normal deschise care condiioneaz starea unui releu E004 pot fi reprezentate printr-o funcie logic I cu trei intrri i o ieire E004, figura 1,3.

Figura1. 3. Funcia logic I Programul scris n Ladder diagram presupune scrierea instruciunilor prin adrese, cod i operand. Codul arat operaia logic ce se efectueaz asupra operandului, tabelul 1. Tabelul 1 Adresa 0000 0001 0002 0003 Cod LD AND AND STO Operand I 001 M 018 T 005 E 004 Programul n text structurat E004=I001xM018xT005

Programul scris n text structurat se bazeaz pe scrierea expresiei logice corespunztoare. n cazul exemplului urmtor avem tot trei contacte dou normal nchise i unul normal deschis. Schema n funcii logice elementare este un I cu trei intrri, dou negate i una direct, figura 1.4.

12 12

Figura1. 4. Funcia logic I cu intrri negate Adresa 0004 0005 0006 0007 Cod LDC AND ANDC STO Operand I016 M03 T003 E033 Programul n text structurat E033=I016xM035xT003

Este posibil s avem i cazuri precum cel de mai jos cu 5 contacte n paralel. Starea

Figura1.5. Funcia logic SAU ieirii E050 depinde de una din intrrile logicii SAU, figura 1.5. Adresa 0008 0009 0010 Cod LD OR OR Operand M060 I019 T005 Programul n text structurat E050=M060+I019+T005+E016+I006

13 13

0011 0012 0013

OR ORC STO

E016 I006 E050

Acionarea pneumatic Pentru realizarea schemelor pneumatice, descrierea i nelegerea ct mai uoar a funcionrii acestora, se folosesc unele notaii i reguli de reprezentare specifice. Se folosesc pentru identificarea elementelor, litere i numere n diverse combinaii, care s ilustreze ct mai clar elementul respectiv. Din consideraii didactice, pentru diversele scheme s-au adoptat urmtoarele notaii: GPA - grup de preparare a aerului, compus din filtru + regulator (FR) sau filtru + regulator + lubrificator (FRL); C1, C2, C3....- motoare pneumatice liniare (cilindri cu piston sau cu membran); MR1, MR2... - motoare pneumatice oscilante; DP1, DP2.....- distribuitoare pneumatice principale; D1, D2.... - distribuitoare pneumatice auxiliare; BP1, BP2...- distribuitore pneumatice cu comand manual de tip impuls (butoane pneumatice). ao, a1, bo, b1 - senzori de curs: i=1,2..- numrul motorului; a1, b1 sau j=1 - senzorul pentru cursa maxim; ao, bo sau j=0 - senzorul pentru cursa minim (tij complet retras); DR1, DR2... - drosele simple; DC1, DC2... - drosele de cale; m1, m2... comenzi manuale; x - semnale de intrare produse de senzori de curs. Poziionarea elementelor n schemele pneumatice se poate realiza n dou moduri: a) Dispunerea topografic - elementele sunt poziionate n schem astfel nct s sugereze dispunerea real n instalaie. Aceast dispunere se folosete n cazul schemelor simple, cu numr redus de elemente, la care circuitele pot fi urmrite uor; b) Dispunerea pe nivele elementele sunt grupate pe nivele astfel nct fluxul energetic i informaional s mearg de la partea inferioar a schemei ctre partea superioar, iar secvenele (fazele) ciclului de funcionare s se deruleze de la stnga la dreapta (figura 1.6). Nivelul superior este nivelul de putere (subsistemul de acionare) i cuprinde motoarele pneumatice, distribuitoarele principale i elementele de reglare a vitezelor (drosele). Motorul din stnga efectueaz prima curs activ a ciclului, iar cel din dreapta ultima faz. Nivelul inferior cuprinde elementele de intrare (butoane, sesizore de curs etc.). ntre aceste dou

14 14

nivele sunt amplasate pe nivelul logic elemente logice (SI, SAU etc.) i distribuitoare auxiliare care materializeaz diferite funcii logice.

Figura1 6. Comanda prin distribuitoare a cilindrilor Pentru alimentarea unui motor cu simpl aciune (simplu efect) schema 1- este necesar un distribuitor principal cu cel puin dou poziii de lucru i trei orificii active (DP 3/2), notate cu P sau 1 sursa de presiune, A sau 3 atmosfera si C sau 3 consumatorul, n acest caz camera activ a motorului. n cazul motoarelor cu dubl aciune (dublu efect), distribuitorul principal trebuie s aib minim dou poziii de lucru i patru orificii active P (1), A (3), C1 (4), C2 (2). Majoritatea distribuitoarelor pneumatice sunt de tipul 5/2, cu dou orificii de atmosfer, notate cu A1 i A2. Pentru oprirea pistonului motorului pneumatic liniar n poziii intermediare pe curs este necesar ca distribuitorul principal s aib trei poziii de lucru (4/3 sau 5/3), iar n poziia central toate orificiile s fie nchise (centru nchis). Reglarea vitezelor de deplasare se realizeaz cu ajutorul rezistenelor reglabile, denumite i drosele, care permit modificarea local a seciunii de curgere a aerului. La amplasarea acestora n scheme trebuie avute n vedere urmtoarele reguli: Pentru fiecare vitez reglat este necesar un drosel care se conecteaz n schem astfel nct s nu influeneze i alte viteze; Se recomand ca reglarea vitezelor s se realizeze prin controlul debitului de evacuare i numai dac acest lucru nu este posibil, prin controlul debitului de admisie n motor. Controlul debitului de evacuare permite o regla-re mai stabil a vitezei, dar aceast soluie conduce la creterea contrapresiunii n camera de evacuare a motorului i n consecin la diminuarea forei utile.

15 15

Lucrarea 1. Cicluri de lucru comandate prin PLC Obiectivele lucrrii Obinerea de abiliti n a realiza conexiunile ntre componentele pneumatice din componena standului pentru realizarea de cicluri de micare a tijei pistonului. Utilizarea sistemelor de conectoare rapide pneumatice. nelegerea schemelor bloc i electrice desfurate a standului precum i a conexiunilor ntre electromagneii distribuitoarelor i ieirile din controlerul logic programabil. Cunoaterea elementelor componente ale standului, precizarea rolului funcional al fiecrei componente din structura standului, cunoaterea normelor de protecia muncii specifice, conectare, punere n funciune, iniializarea sistemului, pornirea, programarea i explicarea fazelor care se deruleaz. Desfurarea lucrrii Se va proceda la identificarea aparaturii de comanda si distribuie precum si realizarea conexiunilor ntre cilindrul pneumatic prin droselele cu supape de sens i distribuitoarele de comand. Dup alimentarea cu presiune se va urmri rolul i funcionarea fiecrui aparat care intr n componena standului. Se vor nota i evidenia influena asupra sistemului, a fiecrui aparat identificat prin simbolul propriu. Se va studia schema cu elementele necesare, dintre cele care compun standul conform figurii. Se vor realiza diferite scheme pornind de la variantele simple care sa conin: cilindrul pneumatic, unul sau dou drosele cu supape de sens i un distribuitor electropneumatic (cu electromagnei). Pentru atingerea obiectivelor lucrrii se vor realiza conexiunile intre sursa de alimentare cu aer comprimat si pistonul pneumatic prin distribuitorul D2-76127920 ieirile legndu-se direct la cilindrul pneumatic sau, aa cum arat schema, prin drosele iar acestea fiind deschise la maxim. Se va conecta standul la sursa de presiune precum i la reeaua electric (220V, 50Hz). Dup reglarea presiunii din regulatorul sursei de aer comprimat se apas butoanele panoului de comand electric pentru deplasarea spre stnga sau spre dreapta. Se realizeaz conexiunile ntre aparatele alese n faza anterioar. Se alimenteaz instalaia astfel realizat dup care se transmit comenzile distribuitoarelor pentru realizarea deplasrilor pistonului cilindrului intr-un sens i n cellalt sens.

16 16

Lucrarea poate fi dezvoltata prin intervenia asupra reglajelor droselelor DR1 si DR2. Se vor efectua reglaje ale droselelor pentru schimbarea vitezei de deplasare a pistonului. Reglarea vitezei prin drosele se poate dezvolta ca lucrare separata. Se vor consemna observaiile elevului asupra efectelor comenzilor prin descoperire. Fiind acionat pneumatic, standul permite diferite comenzi fr pericolul defectrii acestuia. Singura grij a profesorului va fi legat de atenia ca tija pistonului aflat n micare s nu accidenteze persoanele aflate in imediata apropiere. Comanda deplasrii pistonului prin intermediul distribuitorului pilotat D5, comandat de ctre D2 aflat in postura de pilot presupune realizarea conexiunilor pneumatice astfel nct ieirile distribuitorului D2 nu se vor mai lega direct la mufele de alimentare ale cilindrului, ci la cele doua capete ale distribuitorului pilotat D5 dup schema din figura 1.7:
Tija (pistonul) cilindrului Cilindrul pneumatiic

Pilotat (D5)

SW1

p
Distribuitor comanda (D2) SW2 24 V DC

24 V DC

E1

E2

Figura1. 7. Comanda cilindrului prin distribuitor pilotat Prin alimentarea electromagnetului E1 sau a electromagnetului E2 se va sigura comutarea prin presiunea aerului a distribuitorului pilotat D5 si ca urmare alimentarea cilindrului cu presiune in camera A sau B. Rezultate-concluzii Se vor alimenta succesiv cei doi electromagnei ai distribuitorului D2. Se vor consemna concluziile aciunilor prin comenzile date asupra aparaturii de distribuie. Apsarea butonului care alimenteaz electromagnetul din stnga distribuitorului cu 5 ci va avea efect deplasarea pistonului cilindrului pneumatic spre stnga. Apsarea butonului care alimenteaz electromagnetul din partea dreapt a distribuitorului va determina deplasarea spre dreapta. i ntr-un caz i n cellalt se vor urmri reglajele de vitez realizate cu ajutorul droselelor aezate pe cile de evacuare ale cilindrului pneumatic.

In acelai timp se vor consemna, ntr-un tabel, schema de pe distribuitor aflata la un moment dat n lucru, precum i efectele asupra tijei pistonului cilindrului. Lucrarea 2. Programarea PLC pentru micri succesive Obiectivele lucrrii Obinerea de abiliti n configurarea hardware a aplicaiilor cu controlere logice programabile, realizarea conexiunilor pe intrrile i ieirile PLC. Programarea prin intermediul unui PC a PLC. Programarea din consola proprie a controlerului logic programabil . Folosirea limbajului Ladder diagram pentru programarea PLC i explicarea instruciunilor din program precum i a legturii dintre acestea i sistemul pneumatic comandat. Desfurarea lucrrii Dup ce se verific starea standului, integritatea i funcionalitatea acestuia se conecteaz standul la reeaua electric i la sursa de aer comprimat. Sursa de aer comprimat poate fi un compresor mobil acionat de un motor asincron monofazat. Se realizeaz conexiunile elementelor pneumatice funcie de schema dorita cu ajutorul elementelor de comutaie i a furtunului de legtur. Se acioneaz ntreruptorul I care va asigura alimentarea electric a standului. Prin acionarea butonului ALIM PLC acesta se va alimenta i va parcurge etapa de iniializare. nainte de nceperea programrii se vor identifica fiecare intrare prin activarea senzorilor, starea de intrare activ este vizibil prin apariia cifrei 1 n dreptul intrrii de pe panoul display al controlerului logic programabil. Pasul urmtor presupune notarea pe foaia de hrtie a semnificaiei fiecrei intrri, de exemplu I1 va avea funcia de START i aa mai departe. Pentru programarea prin intermediul unui PC se va lansa programul EASY SOFT 6 PRO. Din meniul principal ala cestuia se va selecta dispozitivul 50 DCRC. Prin tragerea acestuia n cmpul de editare soft apoi apsnd pe OK programul este gata pentru editare. Pentru editarea unui program se trage din meniul INTRRI o intrare in cmpul intrrilor. Sunt disponibile trei coloane pentru intrri i o coloan pentru ieiri. Ieirile nu pot fi plasate n cmpul afectat intrrilor, n schimb ieirile pot fi plasate n cmpul intrrilor deoarece acestea sunt, de fapt imagini ale ieirilor, cum ar fi de exemplu automeninerea.

Contactul de automeninere este o imagine a contactorului sau releului intermediar cruia-i aparine. Programul poate fi ntocmit mai uor dac iniial se elaboreaz schema logic pe baz de funcii logice Function Block. Dup introducerea liniilor de program i a ramificaiilor corespunztoare automeninerii i interblocrilor se poate trece n regimul SIMULARE. Aici se vor atribui fiecrei intrri utilizat n program, modul de funcionare din tabela de funciuni intrri. Se trece programul n regimul RUN din meniul principal dup care se acioneaz intrrile corespunztor logicii stabilite i se urmresc ieirile, starea acestora. Dac programul este funcional se stabilete comunicarea ntre PC i PLC, apoi se alege regimul ONLINE dup care se transfer programul din PC n PLC. Din meniul calculatorului se trece controlerul logic programabil n regimul RUN, acum standul este gata de pornit. Standul este gata de a fi pornit spre stnga sau spre dreapta. Se acioneaz butonul stnga sau butonul dreapta, se oprete prin acionarea butonului rou STOP. Se urmrete desfurarea programului instruciune cu instruciune pe ecranul PLCului, intrrilor senzori de proximitate SP1, SP2 li se poate atribui orice funcie prin reprogramarea PLC-ului. Standul este pregtit spre a fi pornit astfel nct tija cilindrului s se deplaseze spre stnga sau spre dreapta. Se regleaz droselele pentru reglajul vitezelor in cele doua sensuri Se acioneaz butonul care alimenteaz distribuitorul D1 innd apsat acelai buton se va aciona unul din celelalte butoane pentru alimentarea distribuitorului D2 caz n care tija cilindrului se va deplasa spre stnga sau spre dreapta cu vitezele reglate din droselele DR1 respectiv DR2 Standul poate fi utilizat pentru aplicaii din mecatronic: realizare de micri cu cilindru pneumatic, studiul si realizarea conexiunilor pneumatice, studiul elementelor de comutatie si reglare pneumatice, studiul elementelor logice pneumatice, comanda directa a acionarilor pneumatice, comanda prin pilot (D5), comanda obligatorie de la dou mini etc. Instruciunile de folosire a controlerului logic programabil se gsesc pe: ftp://ftp.moeller.net/DOCUMENTATION/AWB_MANUALS/h1508g.pdf Standul poate fi utilizat pentru aplicaii din mecatronic: realizare de micri cu cilindrul pneumatic, poziionri controlate prin senzori de proximitate, programri diverse prin

controler logic programabil, schimbarea sensului de deplasare, legarea la PLC a elementelor de comutaie pneumatic, studiul circuitelor pneumatice de comand i logice. Standul pe baza cruia se vor efectua experimentele este prezentat n figura 1.8. n figura 1.9 i 1.10 sunt prezentate schemele care arat conexiunile ntre elemente, programul scris n ladder pentru comanda micrilor i circuitele pneumatice aferente.

20 20 2

L N PE I CLS4 ASTEPTAR ALIMENTARE PROTECTIE PS1 PS2

220/24VDC 0V +

ALIMENTARE PLC

CONTROLER LOGIC PROGRAMABIL PLC easy512DC-RC

STOP

LEGAREA INTRARILOR SI IESIRILOR LA PLC D2-761279200

ALI M PLC

34 32 24 22 14 12 ALIMENTARE PLC

D1-761279100

UF3-24VDC1L

A2 A2 31 21 11 A1

21 21 2

Figura1. 8. Schema bloc a standului condos cu PLC MOELLER

22 22 2

220V/50Hz
INTRERUPTOR PROTECTIE

STAND MECATRONIC PNEUMATIC CU SENZORI SI PLC PROGRAMAREA SI CONTROLUL MISCARILOR

SENZORUL INDUCTIV

ALIMENTARE PLC

220V 24V

1- Alim +24VDC 2- LIBER 3- Alim 0VDC 4- OUT +24VDC

4 1

3 2
VEDERE PINI

PROGRAMUL LADDER LOGIC

PLC
Q2

ASTEPTARE

Q1
SP1

CONTROL CAPAT CURSA DREAPTA

Q1

PS 1

(STOP

SUCCESIUNEA MISCARILOR PS1 PS2

PS 2 (START

ASTEPTARE

Q1

Q2
SP2
CONTROL CAPAT CURSA STANGA

Q2

PS 2

(STOP

PS 1 (START

Figura1. 9. Programul scris n Ladder pentru controlul micrilor

CIRCUITUL PNEUMATIC-APARATURA DE DISTRIBUTIE

PS1

PS2

CILINDRU PNEUMATIC

DR1
D5-761247138

DR2

PLC easy512DC-RC

CONTROLER LOGIC PROGRAMABIL

D2-761279200

D1-761279100

ALI M

STOP
ASTEPTARE

ALIMENTARE AER COMPRIMAT

Figura1. 10. Legarea PLC Moeller la instalaia pneumatic

Rezultate-concluzii Fiecare cursant va identifica instruciunile din program i va explica rolul acestora n funcionarea aplicaiei. Se vor aplica funcii interne controlerului logic programabil de tipul temporizrilor urmnd ca la captul unei curse tija pistonului s fie meninut acolo o perioad de timp programat. Se vor introduce secvene de program care urmresc contorizarea numrului de deplasri pentru un sens sau altul prin programarea unor funcii de contor. Se recomand ncercarea i a altor aplicaii dect cele din schem. 2. STANDUL ELECTROPNEUMATIC Prezentarea standului Standul pneumatic simplu se numete aa deoarece conine numai elemente electropneumatice i care permite aplicaii prin comenzi manuale, fr existena unui sistem inteligent de programare i control. Standul este un model experimental-practic ce permite realizarea de aplicaii diverse prin schimbarea rapid a conexiunilor pneumatice i electrice. Din componena standului fac parte: un cilindru pneumatic cu dublu efect alimentat prin distribuitoare pneumatice pilotate, furtunuri flexibile, racorduri rapide i elementele electrice necesare cum ar fi: sigurana automat, sursa de alimentare a electromagneilor distribuitoarelor pneumatice la 24V DC. Cablajul electric este realizat n form protejat i dimensionat pentru funcionare de durat. Dup alimentarea electric i pneumatic standul va putea fi pus n funciune prin apsarea butoanelor de comand aflate pe panou. Fiecare buton de comand are inscripionat n dreptul su, prin simboluri, rolul i funciunea din cadrul funcionrii standului. Alimentarea cu energie pneumatic se realizeaz cu ajutorul unui compresor mobil, cu acumulator propriu care, prin ncrcare va permite funcionarea ndelungat a standului i dup deconectarea electric a compresorului. Autonomia de funcionare din punct de vedere a energiei pneumatice depinde de mrimea rezervorului din componena compresorului. Norme de protecia muncii Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare de lucru. n timpul pornirii standului i realizrii micrilor tijei pistonului se va urmri ca nici o persoan s nu

24 24

intre n cmpul de aciune a acesteia. nainte de pornirea micrilor cursanii vor fi contientizai asupra acestor micri, mrimea deplasrilor, vitezele i ali parametrii precum i asupra pericolelor ce pot apare prin deconectarea necontrolat a furtunurilor de legtur din circuitele pneumatice. Este interzis deconectarea componentelor pneumatice sau electrice ale standului n timpul n care acestea sunt alimentate. La oprire se trece instalaia electric de comand i control pe poziia STOP apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric. Aerul comprimat fiind furnizat, n cele mai multe cazuri, de ctre un compresor mobil, se vor respecta toate normele de protecia muncii prevzute de furnizorul unor asemenea instalaii. Aspecte teoretice Comanda direct se utilizeaz n cazul cnd distana dintre punctul de comand (n care se gsete operatorul) i motorul pneumatic este relativ mic. Distribuitorul principal DP, cu poziie preferenial (monostabil figura 2.1) sau cu memorie (bistabil figura 2.2 i figura 2.3), este acionat prin buton, prin manet, prin pedal sau de ctre un organ de main.

Figura 2. 1. Comanda uni cilindru cu simplu efect

Figura 2. 2. Comanda unui cilindru cu dublu efect

25 25

direct prin distribuitor bistabil i reglarea vitezei n ambele sensuri

Figura 2. 3. Comanda manual n cazul schemei din figura 2.2 viteza pe cursa activ v1 este reglat prin controlul debitului admis, iar viteza de revenire v0 poate fi reglat, prin controlul debitului evacuat din motor. n schema din figura 2.3 distribuitorul principal de tip 4/2 impune pentru reglajul vitezelor folosirea droselelor de cale, montate pe circuitele dintre motor i distribuitor. n schema din figura 2.3 pistonul poate fi oprit n poziii intermediare ale cursei deoarece distribuitorul care deservete motorul este de tipul 5/3 cu centru nchis. Reglarea vitezei n ambele sensuri se realizeaz cu drosele simple montate pe orificiile de atmosfer ale distribuitorului. Pistonul poate fi oprit n poziii intermediare pe curs. Dac distana dintre cilindru i distribuitor este relativ mare, este totui de preferat ca pentru reglarea vitezelor s fie utilizate drosele de cale montate ca n figura 2.3. Se vor realiza schemele menionate mai sus cu aparatura existent n laborator i se va urmri funcionarea instalaiei. Lucrarea 1. Studiul circuitelor de for acionate pneumatic Obiectivele lucrrii Obinerea deprinderilor n a concepe, a configura i utiliza instalaii pneumatice comandate de la distan. nelegerea modului de operare a aparaturii pneumatice, aezarea aparatelor n schemele pneumatice, realizarea de aplicaii pe baza aparaturii cu sisteme de conectare rapid. Lucrarea i propune prezentarea unor soluii de comand electric a distribuitoarelor pneumatice.
26 26

Desfurarea lucrrii Se vor identifica aparatele de pe stand, se vizualizeaz starea standului, se studiaz schema de aplicaie dup care se trece la realizarea conexiunilor ntre aparate cu ajutorul cuplajelor rapide. Se conecteaz la sursele de energie electric i pneumatic. Se verific corectitudinea executrii legturilor apoi, dac totul este executat corect se trece la pornirea standului. Se ncearc comenzile pentru ambele sensuri de deplasare i, n timp ce au loc deplasrile tijei se regleaz droselele pentru a obine viteze diferite ale tijei. Rezultate-concluzii Se stabilesc dependenele dintre viteza de deplasare a tijei i parametrii aerului care intr n cilindru. Se regleaz din drosele viteza minim posibil i se analizeaz comportarea tijei n timpul deplasrii. Lucrarea 2. Studiul circuitelor de comand Obiectivele lucrrii nelegerea modului de lucru a schemelor electrice care comand electromagneii distribuitoarelor pneumatice n vederea realizrii succesiunilor de micri dorite. Schema prezentat permite controlul micrilor tijei pistonului pe ciclul apropiere rapid avans tehnologic i retragere rapid. Lucrarea urmrete prezentarea funciunii senzorilor de proximitate care prin K3 i d conform schemei de comand permit comanda STOP pentru deplasarea n desfurare apoi comanda automat de START spre sensul opus. Desfurarea lucrrii Schema electric de comand a distribuitoarelor este alimentat la tensiunea de 24 V curent continuu prin intermediul unei surse. Astfel este posibil atingerea pieselor care compun schema electric fr s apar un pericol. Se va urmri, cu schema electric desfurat, conexiunile de pe stand prin care se realizeaz alimentarea electromagneilor distribuitoarelor. n timpul deplasrii tijei se va aciona manual senzorul de proximitate pentru a sesiza, nainte ca tija s ajung la capt, modul de aciune al senzorului asupra schemei electrice. n figura 2.4 este prezentat schema electric desfurat a automatului cu relee care permite controlul i comenzile fazelor de lucru ale tijei pistonului. Iniierea ciclului de lucru se realizeaz prin acionarea butonului S1. Se va alimenta K1 care se va automenine alimentat printr-un contact normal deschis de-al su.

27 27

Butonul S2 are ca efect oprirea micrii tijei indiferent de sensul de deplasare. L1 este senzorul de proximitate care realizeaz trecerea de la apropierea rapid la avansul tehnologic. L2 comand retragerea rapid a tijei. INSTRUCTIUNI DE UTILIZARE A STANDULUI ELECTROPNEUMATIC 1. Se conecteaza standul la sursa de aer comprimat si la retea 2. Se realizeaza conexiunile elementelor pneumatice functie de schema dorita cu ajutorul elementelor de comutatie si a furtunului de legatura 3. Standul livrat este configurat pe schema electropneumatica 4. Standul este pregatit spre a fi pornit ca tija cilindrului sa se deplaseze spre stanga sau spre dreapta 5. Se regleaza droselele pentru reglajul vitezelor in cele doua sensuri 6. Se actioneaza butonul care alimenteaza distribuitorul D1 7. Tinand apasat acelasi buton se va actiona unul din celelalte butoane pentru alimentarea distribuitorului D2 caz in care tija cilindrului se va deplasa spre stanga sau spre dreapta cu vitezele reglate din droselele DR1 respectiv DR2 Standul poate fi utilizat pentru aplicatii din mecatronica: realizare de miscari cu cilindru pneumatic, studiul si realizarea conexiunilor pneumatice, studiul elementelor de comutatie si reglare pneumatice, studiul elementelor logice pneumatice, comanda directa a actionarilor pneumatice, comanda prin pilot (D5), comanda obligatorie de la doua maini etc.

Figura 2. 4. Automatul cu rele Rezultate-concluzii Dup efectuarea experimentelor se va ncerca comparaia ntre schema din prezenta lucrare i o aplicaie asemntoare realizat pe baz de controler logic programabil. Se va stabili modul de realizare a schimbrii sensului de micare pornind de la senzorii de

28 28

proximitatea pn la electromagneii distribuitoarelor electropneumatice care comand cilindrul pneumatic. Se vor stabili modurile de conectare a droselelor cu supapele de sens n paralel. Se va stabili rolul supapei de sens aflat n paralel cu droselul. Semnificaia notailor din schema: 220V 24V - sursa de 24V curent continuu care alimenteaz bobinele electromagneilor distribuitoarelor D1, D2 si D5. BP1 buton pentru comanda (alimentarea) bobinei electromagnetului E1 BP2 - buton pentru comanda (alimentarea) bobinei electromagnetului E3 BP3 - buton pentru comanda (alimentarea) bobinei electromagnetului E2 D3 distribuitor pneumatic acionat manual sau de ctre elementul aflat n micare, caz n care are rolul de limitator de cursa. D4 - distribuitor pneumatic acionat manual sau de ctre elementul aflat in micare, caz in care are rolul de limitator de cursa. SI element logic pneumatic SI DR1 element pentru reglarea rezistentei de evacuare a aerului deplasarea spre stnga a tijei pistonului DR2- element pentru reglarea rezistentei de evacuare a aerului deplasarea spre stnga a tijei pistonului Elementele de reglare au n componena lor o rezisten cu rol de drosel i o supap de sens care permite ocolirea droselului cnd se realizeaz admisia aerului n camera corespunztoare a cilindrului pneumatic. Cnd aerul trece prin rezistena viteza de deplasare a tijei va fi mai mic i dependena direct de rezistena droselului. Cnd aerul trece prin supapa de sens in sensul de conducie a acesteia, se va ocoli droselul i aerul intr liber n camera cilindrului. Schema standului este prezentat n figura 2.5. din cilindru la din cilindru la

29 29

CILINDRU PNEUMATIC DR 1 D5-761247138 SI DR2

D2-761279200

D3

D4 D1-761279100

BP

BP

BP
220V CA
24V DC

Figura 2. 5. Schema pneumatic a standului

30 30

CILINDRU PNEUMATIC

4 REPARTITOR 1 DR1

D3

DR2

P 1

1 4 B1 EM2 1 P 1 B3 2 D2 EM3

+ 24 V/DC

D1

B2

Figura 2. 6. Variant de realizare a conexiunilor

3. STANDUL PENTRU STUDIUL MPP COMANDAT PRIN PLC Prezentarea standului Standul pentru studiul motorului pas cu pas comandat prin controler logic programabil este sub forma unui model experimental ce permite aplicaii practice prin care se pot studia posibilitile de comand i alimentare a unui motor pas cu pas unipolar. Prin concepia sa standul permite programarea succesiunii alimentrii fazelor motorului precum i duratele de timp pentru meninerea n cmp a bobinelor motorului pas cu pas, deci a frecvenei de comutaie i, implicit a vitezei de rotaie a motorului. Standul se compune din dou surse de alimentare una de la 220V, 50 Hz la 24V DC pentru alimentarea controlerului logic programabil i una de la 220V, 50 Hz la 12 V DC pentru alimentarea bobinelor motorului pas cu pas. Programarea, controlul i alimentarea motorului pas cu pas se realizeaz cu ajutorul unui controler logic programabil Moeller Easy 512 DcRc care are 6 intrri digitale la care se conecteaz butoanele i elementele de comand a standului, 2 intrri analogice i 4 ieiri digitale de tip releu la 8A, 230V. Cele 4 ieiri se folosesc pentru realizarea comutaiei alimentrii bobinelor motorului pas cu pas. Pentru limitarea curentului absorbit de bobinele motorului, mai cu seam atunci cnd este blocat n cmp, se folosesc rezistene de putere legate n serie cu bobinele. Pentru vizualizarea mrimii pailor pe care-i efectueaz motorul pe axul acestuia se gsete un disc inscripionat cu gradaii unghiulare. Standul este realizat sub form compact, uor de transportat i mnuit. Pentru instruirea cursanilor standul ofer dou direcii: una pentru studiul motorului pas cu pas unipolar iar alta pentru studiul controlerelor logice programabile att hardware ct i ca software. Standul este alimentat printr-un circuit cu automeninere ceea ce face ca standul s intre n faza de ateptare apoi se comand pornirea efectiv a micrilor motorului. Norme de protecia muncii Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare de lucru. Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care acestea sunt alimentate. La oprire se trece controlerul logic programabil pe poziia STOP apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric.

32 32

n timpul funcionrii standului datorit disipaiei termice a rezistenelor destinate limitrii curentului prin bobinele motorului se va evita atingerea acestora Aspecte teoretice Motoarele electrice pas cu pas reprezint motoare sincrone speciale adaptate funcionrii discrete, incrementale, nfurrile fazelor sunt concentrate pe poli apareni i sunt alimentate cu impulsuri de curent. Acesta produce un cmp magnetic nvrtitor a crui ax ocup numai anumite poziii, fapt care determin rotorul s ocupe la rndul lui poziii discrete. Trecerea de la o poziie la alta, ceea ce reprezint pasul motorului, se face direct sub influena schimbrii repartiiei discrete a cmpului magnetic, adic motorul pas cu pas (MPP) convertete impulsul primit sub form de treapt ntr-o deplasare unghiular discret, precis determinat. Deci aici rezult n prim mod de definire a motorului electric pas cu pas acela de convertor electromecanic discret impuls/deplasare. Caracterul de motor sincron se pstreaz, deoarece viteza de deplasare a rotorului exprimat prin numrul de pai efectuai n unitatea de timp, depinde direct de frecvena impulsurilor de alimentare. O caracteristic proprie numai MPP este c deplasarea unghiular total, fiind constituit dintr-un numr bine determinat de pai, reprezint univoc numrul de impulsuri de comand aplicat pe fazele motorului. Prin acesta, MPP se poate defini i ca element integrator numeric, caracterizat printr-o constant de integrare egal cu inversul frecvenei impulsurilor de comand. Poziia final a rotorului corespunde ultimului impuls de comand aplicat i aceast poziie se pstreaz, este memorat pn la apariia unui nou impuls de comand. Proprietatea de univocitate a conversiei impulsuri/deplasare, asociat cu aceea de memorarea poziiei, fac din MPP un excelent element de execuie adecvat sistemelor de reglare incremental a poziiei. nc o proprietate a MPP este aceea c, spre deosebire de motoarele asincrone, MPP pot intra n sincronism din stare de repaus fr alunecare, iar frnarea se poate realiza fr ieirea din sincronism. Datorit acestui fapt ele asigur, n domeniul de lucru, porniri, opriri, i reversri brute fr pierderea informaiei, adic fr pierderi de pai. Cele artate pn aici identific MPP un element de execuie specific poziionrilor incrementale, definit prin conversia dubl: a informaiei numerice (impuls) n deplasare determinat (unghi) i a energiei electrice n energie mecanic.

33 33

Avantajele principale ale motorului pas cu pas sunt: convertesc direct i univoc un impuls ntr-o deplasare determinat, fapt care ofer posibilitatea realizrii sistemelor de poziionare n circuitul deschis; au o gam larg de viteze, mai ales n domeniul celor joase, uzual ntre zero i cteva sute de pai/sec., uneori i cteva mii; deplasarea fiind n pai mici, ofer o rezoluie excelent a micrii obiectului reglat; memoreaz poziia final, la unele tipuri chiar i dup deconectarea de la sursa de alimentare; sunt compatibile cu tehnica digital au un randament redus, fapt pentru care sunt construite pentru puteri mici, uzual sub 1kW; vitezele maxime sunt inferioare celor ale servomotoarelor de curent continuu, uzual cu un ordin de mrime; cuplul dezvoltat scade accentuat cu creterea frecvenei impulsurilor de comand.

Dezavantajele lor sunt:

La funcionarea n circuit deschis stabilitatea micrii este afectat de rezonana mecanic i perturbaiile externe (n special variaia cuplului rezistent). Clasificarea motoarelor pas cu pas Amploarea deosebit a aplicrii MPP n cele mai variate domenii a determinat construirea de numeroase tipuri i puteri de motoare. Clasificarea acestora se face, principal dup dou criterii de baz: constructiv i funcional. Criteriul constructiv sau comercial, se refer la geometria i structura magnetic a motorului. Astfel MPP se mpart n: MPP cu reluctan variabil, MPP cu magnei permaneni, MPP hibride reprezentnd o combinaie ntre primele dou i MPP speciale categorie aparte n care intr: MPP liniare, electro-hidraulice, piezoelectrice etc. Dup construcia rotorului se deosebesc MPP cu rotor pasiv (dinat) i MPP cu rotor activ (magnet permanent sau bobine de excitaie). Dup numrul fazelor MPP pot fi cu 2, 3, sau mai multe faze dispuse pe stator sub form de nfurri concentrate pe poli apareni. Dup construcia statorului se deosebesc MPP monostatorice la care toate fazele sunt dispuse pe un singur stator i MPP polistatorice la care rotorul este comun, iar statorul este compus dintr-un numr de seciuni separate magnetic, egal cu numrul fazelor.

34 34

Dup dispunerea ntrefierului, MPP pot fi cu ntrefier radial (majoritatea cazurilor) i cu ntrefier axial. Clasificarea funcional a MPP este determinat de modul de legare a nfurrilor i de tipul comenzii (alimentrii) fazelor. Din acest punct de vedere MPP se mpart n trei categorii: inductoare (cu excitaie independent sau cu autoexcitaie), reactive i inductor reactive. Principal, fazele MPP se alimenteaz cu impulsuri de curent de amplitudine constant, care se comut de pe o faz pe alta, n ritmul unui semnal de tact de comand. Exist mai multe modaliti de alimentare a fazelor MPP: comand potenial sau prin impulsuri; comand monopolar sau bipolar; comand simetric (simpl sau dubl) sau nesimetric (mixt).

Un circuit concret de alimentare a fazelor unui MPP asigur realizarea simultan a 3 cte una de tip 1, una de tip 2 i una de tip 3 dintre cele ase modaliti de comand prezentate mai sus. Comanda potenial se refer la durata alimentrii unei faze, n raport cu durata ntre cele dou tacturi de comand 1/f, fiind frecvena de comand a MPP. Dac durata alimentrii unei faze este cel puin egal cu 1/f, atunci comanda este potenial. n acest caz, durata aplicrii tensiunii pe o faza variaz invers proporional cu frecvena. Dac durata alimentrii este constant i ntotdeauna mai mic dect 1/f, atunci este vorba de o comand prin impulsuri. Dei majoritatea schemelor de comutaie a fazelor MPP sunt cu comand potenial, s-a consacrat denumirea de comand prin impulsuri, probabil datorit formei de variaie n timp a tensiunilor de alimentare. Comanda monopolar asigur un singur sens al curentului prin fiecare nfurare a motorului, n tot timpul funionrii. Comanda bipolar determin ca, pe parcursul unui ciclu complet de comenzi aplicate nfurrilor, sensul curentului prin fiecare nfurare s se schimbe succesiv. MPP efectueaz un pas n momentul n care se schimb sensul curentului, nversnduse sensul fluxului. n figura 3.1 se prezint schimbarea sensului curentului dup principiul comenzii unipolare i a celei bipolare.

35 35

Figura 3. 1. Comenzile unipolare i bipolare n figura 3.2 se prezint o vedere secionat a motorului pas cu pas hibrid, prile componente putndu-se identifica uor. Acest tip de MPP combin att trsturile celui cu magnet permanent, ct i ale celui cu reluctan variabil. Este caracterizat de existena rotorului dublu, care se compune din dou seciuni dinate decalate una fa de alta cu jumtate de pas dentar, acestea fiind montate pe un magnet permanent ce produce o magnetizare radial.

Figura 3. 2. Motorul pas cu pas hibrid cu 4 faze pe 8 poli statorici n practic, MPP hibrid se construiesc cu o structur dentar n rotor i stator, dnd posibilitatea reducerii pasului, deci mririi rezoluiei MPP (rezoluia este numrul de pai pe o rotaie).Principiul reducerii pasului este indicat n figura 3.3.
36 36

Figura 3. 3. Poziia relativ a dinilor i polilor statorici La trecerea unui curent continuu prin faza A , rotorul este supus unui cuplu electromagnetic sub aciunea cruia se deplaseaz cu un unghi de 1,8, dac n momentul urmtor se ntrerupe alimentarea fazei B i se alimenteaz faza B , rotorul va lua o nou poziie, deplasndu-se cu un unghi de 1,8. Urmeaz apoi rndul fazei A i fazei B i din nou A , B etc. Pentru un ciclu complet n care sunt alimentai pe rnd toi polii statorici, rotorul va deplasa cu un dinte, respectiv cu un unghi de 7,2, figura 3.4.

Figura 3. 4. Secven de comand simpl Motoarele pas cu pas analizate pn acum realizeaz poziionarea pe o circumferin. Dac aplicaia respectiv cere deplasri liniare (cazul cel mai frecvent), mai este necesar un organ de transformare a micrilor, care poate introduce jocuri nedorite. De aceea, n ultimul timp s-au dezvoltat motoare pas cu pas care realizeaz poziionarea direct, n cadrul unor deplasri liniare. Un astfel de MPP este prezentat schematic n figura 3.5.

37 37

Figura 3. 5. MPP liniar de tip Sawyer Acest motor este realizat dintr-un magnet permanent i doi electromagnei i o suprafa danturat feromagnetic. Ansamblul este meninut suspendat cu ajutorul unei perne de aer. n absena curentului prin electromagnet , el se aeaz astfel nct reluctana circuitului su magnetic pentru liniile de cmp ale magnetului permanent s fie minime. Alimentarea unui electromagnet este astfel realizat nct s anuleze cmpul produs de magnetul permanent sub un capt al electromagnetului i s-l majoreze sub cellalt. Dac n tactul urmtor se alimenteaz electromagnetul A i se decupleaz electromagnetul B, pentru ndeplinirea condiiilor de reluctan minim, partea mobil sub aciunea forelor electromagnetice se deplaseaz cu un sfert de pas dentar. La o nou modificare a alimentrii, avem o nou deplasare, respectiv un ciclu, partea mobil se deplaseaz cu un pas dentar. Un sistem cu deplasare pe dou axe se poate obine utiliznd dou astfel de motoare, soluie utilizat, de exemplu, pentru o instalaie de prelucrare prin laser a metalelor, caz n care pentru mrirea rezoluiei (0,01 mm), alimentarea se face cu cureni de form sinusoidal, iar comanda, de ctre un calculator sau cu PLC (Programabile Logic Controller) Lucrarea 1. Studiul motorului pas cu pas unipolar Obiectivele lucrrii nelegerea construciei i funcionrii unui motor pas cu pas, aezarea bobinelor, posibilitile de realizare a conexiunilor ntre bobine, legarea n unipolar n comparaie cu legarea n bipolar. nelegerea modului de realizare a pailor prin impulsurile de alimentare a bobinelor. Desfurarea lucrrii n aceasta categorie intra att motoarele pas cu pas cu magnet permanent ct si cele hibride cu 5 sau 6 fire. Ele au legaturile interne n general dup cum se observa n figura 3.6.

38 38

n general firele 1 si 2 sau +V sunt legate la pozitivul sursei de alimentare, iar celelalte fire sunt legate alternativ la negativul sursei pentru a schimba direcia cmpului produs de bobina.

Figura 3. 6. Motorul pas cu pas unipolar n figura 3.6 este o seciune transversala printr-un motor pas cu pas cu magnet permanent sau hibrid (diferena dintre cele doua tipuri de motoare nu este relevanta la acest nivel de abstractizare), a crui bobine sunt prezentate alturat. Astfel, bobina 1 este distribuita pe polii de sus si de jos ai statorului, pe cnd bobina 2 este distribuita pe polii din stnga si din dreapta ai statorului. Rotorul are 6 poli. Dup cum se observa n figura, curentul circula din firul central la terminalul a lucru care face ca polul de sus al statorului sa devin polul nord, iar cel de jos polul sud. Acest lucru face ca rotorul sa fie atras n poziia prezentata. Daca curentul prin bobina 1 este oprit si bobina 2 este alimentata rotorul va efectua o rotire cu 30 , adic un pas. Dac dorim s rotim motorul continuu se va aplica curentul pe cele dou bobine conform secvenei de mai jos (la fel se considera logica pozitiva, adic 1 nseamn c bobina este strbtut de un curent, iar 0 nseamn c bobina nu este alimentata):
0

39 39

Bobina Bobina Bobina Bobina Bobina Bobina Bobina Bobina

1a 1b 2a 2b 1a 1b 2a 2b

1000100010001000100010001 0010001000100010001000100 0100010001000100010001000 0001000100010001000100010 timp ---> 1100110011001100110011001 0011001100110011001100110 0110011001100110011001100 1001100110011001100110011 timp --->

Este foarte important de reinut c cele dou jumti ale aceleiai bobine nu sunt alimentate n acelai timp. n prima secven de mai sus, se observa ca bobinele sunt alimentate pe rnd, deci consumul este mai mic. n cea de-a doua secven bobinele sunt alimentate n acelai timp i are ca rezultat creterea momentului produs de motor de 1,4 ori fata de modul de alimentare din prima secvena, dar cu un consum dublu. Prin combinarea celor dou secvene se obine modul de pire jumtate de pas. Bobina Bobina Bobina Bobina 1a 1b 2a 2b 11000001110000011100000111 00011100000111000001110000 01110000011100000111000001 00000111000001110000011100 timp --->

Daca avem nevoie de o rezoluie unghiular mai mare avem nevoie de un numr mai mare de poli. Motorul folosit n descrierea funcionrii motoarelor unipolare are o rezoluie de 30 /pas. Motoarele pas cu pas cu magnet permanent pot ajunge la o rezoluie de 1,8 /pas, pe cnd motoarele pas cu pas hibride sunt normal construite cu o rezoluie de 3,6 si 1,8 /pas, dar cele mai performante pot ajunge pn la o rezoluie de 0,72 /pas. Indicii de performan i terminologie Majoritatea parametrilor caracteristici ai sistemelor de reglare echipate cu MPP se refer la caracteristica cuplu/frecven, mai rar la datele referitoare la puterea util. Aceti parametri se pot grupa n dou categorii: date caracteristice n raport cu o frecven de lucru fix; aceste date se refer la cupluri; date caracteristice n raport cu un cuplu rezistent aplicat pe arborele motorului; n acest caz datele se refer la frecvena de impulsurilor de comand.
0 0 0 0 0

Se vor prezenta n continuare cteva dintre cele mai reprezentative date caracteristice ale sistemelor de acionare cu MPP.
40 40

Unghiul de pas unghiul existent ntre dou poziii adiacente ale rotorului fa de stator, unghi cu care se deplaseaz rotorul la aplicarea unui impuls de comand. Acest unghi este o constant pentru un motor dat i el depinde de construcia motorului i de tipul secvenei de alimentare a nfurrilor lui. Cuplul de meninere pasiv cuplul maxim care poate fi aplicat pe arborele motorului nealimentat, fr a-i cauza o rotaie continu; este un indice caracteristic numai motoarelor pas cu pas cu magnei permaneni. Deviaia mrimea instantanee a unghiului cu care se deplaseaz rotorul fa de poziia fix atunci cnd motorul este alimentat i i se aplic pe arbore un anumit cuplu; este un indice de care depinde precizia de efectuare a pasului pentru un motor dat. Cuplul de meninere activ cuplul maxim care poate fi aplicat pe arborele motorului alimentat, fr a-i cauza o rotaie continu; este un indice general valabil pentru orice tip de MPP i se mai numete i cuplu maxim sincronizant. Suprareglarea amplitudinea maxim a oscilaiilor n jurul poziiei finale a rotorului, la ultimul impuls de comand primit de motor. Frecvena maxim de start-stop n gol frecvena maxim a impulsurilor de comand la care motorul pas cu pas poate porni, opri sau reversa fr pierderi de pai, avnd arborele n gol. Frecvena maxim de mers n gol frecvena maxim a impulsurilor de comand pe care motorul poate urmri fr pierderi de pai, avnd arborele n gol. Frecvena maxim start stop n sarcin frecvena maxim a impulsurilor de comand la care motorul poate porni, opri sau reversa fr pierderi de pai, avnd aplicat la arbore un cuplu rezistent i un moment de inerie date. Frecvena maxim de mers n sarcin frecvena maxim a impulsurilor de comand pe care poate urmri motorul fr pierderi de pai, avnd aplicat la arbore un cuplu rezistent i un moment de inerie date. Cuplul maxim de start-stop cuplul rezistent maxim aplicat pe arborele motorului, la care acesta poate porni, opri, reversa fr pierderi de pai la o frecven dat a impulsurilor de comand i la un moment de inerie dat. Cuplul maxim de mers cuplul rezistent maxim aplicat pe care l poate nvinge motorul fr pierderi de pai, urmrind o fercven de comand dat i avnd la arbore un moment de inerie dat.

41 41

Domeniul de mers unidirecional domeniul de frecven de impulsuri pe care le poate urmri motorul mergnd ntr-un sens dat, fr pierderi de pai, avnd aplicat la arbore un cuplu rezistent dat. Frecvena de pas numrul de pai efectuai de rotorul motorului n unitate de timp; coincide cu frecvena impulsurilor de comand. Viteza unghiular o mrime dependent de frecvena de pas i de unghiul de pas. Rezoluia unghiular sau pasul unghiular al unui motor pas cu pas este dat de relaia dintre numrul de poli pe rotor i numrul de poli pe stator, i numrul de faze. Unde: N Ph - numrul de poli echivaleni/faz = numrul de poli pe rotor, Ph - numrul de faze, N - numrul total de poli pentru toate fazele. n cazul n care numrul de poli de pe rotor i pe stator nu este egal, aceast relaie nu mai este valabil. Rezultate-concluzii Pentru modelul de motor utilizat se vor efectua identificri ale prilor componente, ale bornelor de legtur la bobinele motorului precum i interpretarea caracteristicilor trecute pe eticheta de identificare. Se vor realiza diferite conexiuni ntre bobine urmnd ca prin aplicaia urmtoare s se poat programa sistemul astfel nct s poat fie pus n micare motorul pentru orice tip de conexiune. Lucrarea 2. Comanda prin PLC a micrilor MPP Obiectivele lucrrii Lucrarea i propune ca obiective nsuirea de ctre cursani a tehnicilor de configurarea de aplicaii n jurul unui controler logic programabil, alimentarea acestuia, realizarea conexiunilor intre calculator i controler logic programabil, transferul programelor de aplicaii din calculator n controlerul logic programabil sau invers, realizarea de simulri ale funcionrii programelor realizate, comanda controlerului logic programabil din calculator precum i de pe consola proprie a acestuia.

42 42

Desfurarea lucrrii Dup realizarea conexiunilor i alimentarea sistemului se poate trece la realizarea programului prin introducerea acestuia n EASY SOFT 6pro. Introducerea programului La introducerea programului n modul de afiare Schem de conexiuni v stau la dispoziie meniuri de selectare, ce uureaz conexiunile. Astfel rezult schema de conexiuni activabile prin simpla selectare a contactelor i a bobinelor, a releelor funcionale sau a componentelor funcionale n fereastra Caset de instrumente, pe care le putei trage prin funcia Drag & Drop n fereastra Schem de conexiuni. n plus fa de conexiunile realizate automat, putei trage cu ajutorul mouse-ului legturile ntre elemetele schemei de conexiuni. La alegere, schema de conexiuni poate fi introdus i cu ajutorul tastaturii. Aceasta simplific lucrul cu laptop-ul. EASY-SOFT susine funciile tuturor variantelor de aparate i verificarea schemei de conexiuni i a aparatelor. nainte de utilizarea releului de comand, EASY-SOFT ruleaz la alegere comparaia dintre schema de conexiuni EASY i clasa de funcionare a aparatului ales. Astfel primii ajutorul optim la realizarea schemei de conexiuni i evitai erorile ce apar la transferul schemei de conexiuni n aparat. Simularea Cu ajutorul simulrii suntei mai nti independeni de aparat i de circuitul su complet. n cadrul acestui afiaj on-line al strii v putei verifica schema de conexiuni pas cu pas sau n ntregime, beneficiind de ajutor prin intrrile simulate, ieirile, punctele critice, caracteristicile setrilor obligatorii i a afiajelor. Punerea n funciune Pentru a pune n funciune un releu de comand sau un aparat de vizualizare cu ajutorul aplicaiei de programare, trebuie mai nti s l conectai la PC printr-un cablu de legtur adecvat. Pentru conectarea cablului la aparat ndeprtai clapeta de acoperire sau un posibil card de memorie introdus. Conectarea prin interfaa serial PC COM1...COM9 Ulterior, folosii cablul de legtur pentru conectarea releului dumneavoastr de comand sau a aparatului de vizualizare la o interfa serial PC COM1...COM9.

43 43

Aparat easy400/500/600/700 easy800/MFD easy800/MFD

Cablu de legtur EASY PC-CAB EASY800 PC-CAB EASY800-CAB

Vitez de transfer pn la 4,8 KBaud pn la 19,2 KBaud pn la 57,6 KBaud

Tabel: Cablu de legtur pentru conectarea la o interfa serial PC COM1...COM9 Conectarea prin intermediul unei conexiuni PC-Ethernet i Ethernet-Gateway Legai conexiunea Ethernet a Gateways (fi RJ-45) printr-un cablu CAT-5 cu o conexiune Ethernet a PC-ului. Conectai cablul menionat la conexiunea COM n partea frontal Ethernet-Gateway i la interfaa serial Interfa PC a releului de comand sau a aparatului de vizualizare. Aparat easy500/700 Cablu de legtur MFD-CP4-500-CAB5 Vitez de transfer pn la 4,8 KBaud, limitare prin intermediul aparatului easy800/MFD MFD-CP4-800-CAB5, EASY800-MO-CAB pn la 19,2 KBaud, limitare prin intermediul cablului, pn la 57,6 KBaud, cablu universal pentru vitez mare Tabel: Cablu de legtur pentru Ethernet-Gateway Prin intermediul opiunii de meniu Comunicare, Online sau prin butonul Online din fereastra de dialog Rollup Conexiune configurai o conexiune logic cu aparatul. Facei click n fereastra de dialog Rollup Program. Se deschide caseta de dialog pentru download (descrcare) i pentru upload (ncrcare) ale schemei de conexiuni. Facei click pe butonul PC => aparat. Dac aparatul se gsete n starea Stop schema de conexiuni este preluat. Schema de conexiuni testat se gsete acum n aparatul conectat. Activai Afiarea strii online. Pe ecran sunt afiate deja direct strile actuale ale contactelor i bobinelor din schema de conexiuni, mpreun cu afiarea fluxului de curent. Prin apsarea releului funcional n schema de conexiuni indicat valorile de referin i parametrii releului funcional vor deveni vizibili ntr-un mod confortabil. Prin interfaa serial a PC-ului pot fi preluate frecvent schemele de conexiuni n releul de comand.

44 44

Pentru a putea ntocmi cu ajutorul aplicaiei de programare EASY-SOFT o schem de conexiuni pentru un aparat easy500/700, trebuie s concepei mai nti un proiect. n acest exemplu simplu proiectul conine un aparat (de ex. easy512-AC-RC) i schema de conexiuni aferent. ncepei un nou proiect, fcnd click stnga n meniul Fiier, Nou. Suprafaa aplicaiei de programare este mprit n trei. Urmtoarea imagine v nfieaz interfaa n Mod de afiare-Proiect. Aceast vedere de ansamblu este compus din caseta de instrumente, un cmp de atribuii precum i un banc de lucru, figura 3.7.

Figura 3. 7. Alegerea dispozitivului EASY nainte s putem ncepe cu cablarea schemei de conexiuni, trebuie s selectai un aparat din caseta de instrumente i s plasm prin intermediul funciei Drag & Drop pe bancul de lucru. Pentru a rezolva problema, avem nevoie de un EASY512-AC-RC. Acest aparat se va selecta n caseta de instrumente dup cum urmeaz: Cu ajutorul unui click pe +, n partea stng lng simbolul pentru releele de comand 500, se deschide structura sistemului i vom primi o vedere de ansamblu asupra tuturor releelor de comand din aceast familie.

45 45

Facei click pe aparatul cu inscripionarea EASY512-AC-RC, inei apsat tasta din stnga a maus-ului i tragei maus-ul (care conine acum un simbol al aparatului) n partea dreapt pe bancul de lucru. Dup ce ai preluat aparatul pe bancul de lucru, se vor afia n cmpul de atribuire respectivele caracteristici ale aparatului i ferestrele de dialog ale parametrizrii, n vederea configurrii aparatului. Facei click cu tasta din dreapta a maus-ului pe aparat i selectai n meniul contextual Informaii referitoare la aparate. Printre particularitile aparatului se numr de ex. numrul intrrilor i ieirilor, numrul markerilor, relee de timp i de contorizare. Verificai nainte de ntocmirea schemei de conexiuni, pe baza tabelului Detele tehnice, dac aparatul selectat corespunde cerinelor aplicaiei aleasa. tergei dup caz un aparat inadecvat prin intermediul opiunii tergere aparat n meniul contextual. Bazele realizrii schemelor de conexiuni Dup ce am selectat un aparat n Mod de afiare-Proiect, putem comuta acum n Mod de afiare-Schem de conexiuni. Pentru aceasta, facem un dublu-click stnga pe aparat. Ca i Modul de afiare-Proiect, i Modul de afiare-Schem de conexiuni este mprit n trei seciuni:

Figura 3 8. ntocmirea unei linii de program

46 46

Vederea de ansamblu este compus mai departe din caseta de instrumente [1], din Cmpul de atribuire [2] precum i din Bancul de lucru [3], n acest context denumit i fereastr a schemei de conexiuni, figura 3.8. Pentru cablarea schemei de conexiuni, avem nevoie de operanzi (de ex. Intrri I, ieiri Q, markere M .a.m.d.). Operanzii care sunt pui la dispoziie se vor afia n caseta de instrumente i pot fi cuplai n mod logic n cadrul ferestrei schemei de conexiuni. Caracteristicile operanzilor se vor stabili n cmpul de atribuire. Pentru a rezolva sarcina noastr, trebuie mai nti s cablm intrrile I1 i I2 n schema noastr de conexiuni astfel nct acestea s acioneze asupra markerului M1, care la rndul su este responsabil pentru activrile i dezactivrile motorului. Pentru a putea utiliza intrarea I1 n schema noastr de conexiuni, v rugm s urmai etapele: Facei click n caseta de instrumente cu tasta stng a maus-ului pe operandul cu inscripionarea I - Intrare aparat de baz i inei apsat tasta din stnga a maus-ului. Tragei maus-ul care a primit simbolul operandului intrrii I, n dreapta n schema de conexiuni pe dreptunghiul 001/A i dai drumul tastei maus-ului. n cmpul de atribuire selectai n lista I (la dreapta lng I) un numr de operand (n acest caz 1) . Deoarece este vorba despre o intrare local a acestui aparat, 0 afiat n lista participanilor rmne nemodificat. Dac dorii, putei aloca nc un comentariu operandului (de ex. motorul este pornit). Datele introduse de dumneavoastr sunt preluate imediat. n mod similar, putei ataa toi ceilali operanzi la schema de conexiuni, astfel nct schema dumneavoastr s se prezinte precum imaginea urmtoare, figura 3.9:

Figura 3. 9. Programarea unei memorii Pentru a oferi siguran n cazul ruperii cablurilor, I2 este manevrat drept contact normal nchis.

47 47

Simularea unei scheme de conexiuni Pentru a testa schema de conexiuni cablat pn acum vom ajunge de exemplu prin opiunea de meniu Simulare vedere de ansamblu, n cadrul vederii de ansamblu a simulrii. Urmtoarea ilustrare v afieaz vederea de ansamblu a simulrii.

Figura 3. 10. Regimul de simulare i aici vedei butoanele mprite n trei ale aplicaiei de programare. Aici, caseta de instrumente include simulatorii pentru intrri ct i diverse ferestre de dialog pentru setarea parametrilor de simulare. Cmpul de atribute preia rolul display-ului, prin intermediul cruia pot fi observate de ex. intrrile, ieirile i markerele. Domeniul Schem de conexiuni servete acum la afiarea cilor de curent ncrcate n timpul simulrii, figura 3.10. Pentru a putea testa schema de conexiuni, v rugm s urmai etapele: Facei click cu butonul din stnga al mouse-lui pe Activaredisplay n bara de instrumente, pentru a iniializa simularea. Facei click n caseta de instrumente pe butonul Intrri I. Este nchidei ntreruptoarele intrrilor 1 i 2 n caseta de instrumente afiat o fereastr de dialog, cu ajutorul creia putei reface intrrile fizice ale aparatului.

48 48

i observai fluxul de curent n schema de conexiuni. Cile de curent ncrcate sunt reprezentate cu rou. De exemplu, pentru a se afia starea unui marker n fereastra Cmp Facei click pe butonul Stop pentru a opri simularea .

de atribute, facei dublu-click pe markerul respectiv, pe care dorii s l observai. Pentru studiul motorului pas cu pas comandat prin PLC, s-a realizat un stand prezentat n figura 3.11., n care motorul execut o micare de rotaie, n sensul acelor de ceasornic, comandat prin intermediul automatului programabil Moeller Easy 512 DC-RC. Programul pentru pornirea motorului l-am scris n EasySoft, program cu care automatul comunic printr-un cablu serial, astfel am putut transmite programul din PC ctre PLC avnd 11 linii de circuit iar automatul avnd o memorie de stocare de 128 de linii de circuit. Pentru realizarea standului am folosit urmtoarele echipamente electrice: 1 buton stand by 2 - buton pornire normal deschis; 3 - buton oprire normal nchis; 4 - automat programabil; 5 - riglet de alimentare la 24VDC; 6 - surs de alimentare: intrare 230V-500mA c.a.; ieire 24V-3,5A c.c.; - surs folosit pentru alimentarea motorului; 7 - 8 rezistene de putere; ieire 4 rezistene de putere de 22 5W; 4 rezistene de putere de 10 5W;

8 - surs de alimentare: intrare 230V-500mA c.a.; 24V-500mA c.c.;

- surs folosit pentru alimentarea automatului; 9 - motor pas cu pas - Tip: 17 PM k 302 11w; - Alimentare: 24V 1.0 A; - Pas: 1,8 ; Amplasarea pieselor pe stand este prezentat n figura 3.11.
o

49 49

1 2 3

8 7

Figura 3. 11. Amplasarea pieselor pe stand Pentru alimentarea motorului pas cu pas am folosit o surs de tensiune de 230V c.a. 500 mA la 24V c.c. 3A, deoarece motorul la pornire absoarbe aproximativ un curent de 3A, astfel sursa aleas nu o s prezinte probleme. Am ales s mai adaug o a doua surs de tensiune de 230V c.a. 500mA la 24V c.c. 700mA suficient pentru alimentarea automatului astfel am separat partea de comand de partea de for. Am adugat pe o plac de test 8 rezistene de putere pentru limitarea curentului, 4 rezistene de 22 ohmi i 4 rezistente de 10 ohmi astfel am redus curentul de 1A, curent absorbit de motor n timpul funcionrii, la 0,6 A reducnd totodat i cuplul motorului. Fiind un stand construit n scop didactic nu aveam nevoie de un curent i cuplu mare. Fiecare revoluie a axului motorului este alctuit dintr-o serie de pai discrei. Un pas este definit ca fiind rotaia unghiular a axului motorului la aplicarea unui impuls de comand. Fiecare impuls face ca axul s se roteasc cu un anumit numr de grade caracteristic fiecrui tip de motor, n acest caz 1,8 /pas. Pentru a observa micarea de revoluie a axului motorului n pai incrementali discrei am ataat un disc pe care am imprimat cei 200 de pai necesari pentru o rotaie complet, iar pe ax am montat un indicator care arat ct de precise sunt micrile motorului.
0

50 50

n continuare cu ajutorul programului EasySoft i datorit opiunii de Simulare am s prezint modul de funcionare al programului realizat pentru pornirea i oprirea motorului. n figura 3.12 este prezentat interfaa sau spaiul de lucru pentru simulare a programului EasySoft n care se gsesc: 1 - cmpul intrrilor pentru accesul i programarea IN ale PLC 2 - diagrama leadder 3 - display PLC

Figura 3. 12. Deschiderea unui proiect nou n cazul n care programul conine erori de scriere sau erori de programare nu se va putea trece n modul de simulare RUN, trecerea n acest mod se va putea face doar n momentul n care toate erorile au fost rezolvate. n figura 3.13 am realizat trecerea din modul simulare STOP n modul simulare RUN prin selectarea butonului START Simulare moment n care circuitul este pus sub tensiune i se ateapt acionarea intrrilor I1, I2, I3. I1 - contact normal deschis I2 - contact normal deschis I3 - contact normal nchis Buton Stand By Buton Pornire Ciclu Buton Stop Ciclu

De asemenea pe afiajul electronic al automatului se observ trecerea n modul Run.

51 51

Figura 3. 13. Realizarea funciei STOP n figura 3.14 este reprezentat momentul n care intrarea I1 este cuplat (butonul de Stand By acionat), iar n acest moment sistemul este pregtit, pus n ateptarea urmtoarei comenzi i anume cuplarea intrrii I2 (Butonului Pornire).

Figura 3. 14. Aciunea butonului standby

52 52

Dup cuplarea intrrii I2 (Buton Pornire) se observ alimentarea pe rnd a celor patru ieiri, Q1, Q2, Q3, Q4 i a celor patru relee de timp la un interval de 300 ms (Fig. 3.15). Acest interval se poate modifica prin schimbarea parametrilor releelor de timp, astfel se poate modifica turaia motorului. Alimentarea succesiv a ieirilor Q1, Q2, Q3, Q4 se realizeaz fr ntrerupere, datorit releului de timp T04 care n program are rol de automeninere.

Figura 3. 15. Starea n program dup pornire n momentul n care este cuplat intrarea I3 (Buton Stop) alimentarea pe fiecare faz este ntrerupt prin intermediul markerului M01 sau releu auxiliar. Acest marker se utilizeaz pentru memorarea strilor booleene 0 sau 1. Dup cuplarea intrrii I3 programul va reveni la modul de lucru Simulare Stop. Dac diagrama leadder realizat i introdus n programul de simulare EasySoft nu prezint erori, n acest moment programul poate fi transferat ctre automatul programabil care va comanda micarea motorului n sens orar.

53 53

Programul n Ladder Diagram a standului pentru MPP cu PLC, figura 3.16.

Figura 3. 16. Programul pentru comanda MPP Schema electric a standului Schema electric a standului arat modul de realizare a alimentrii controlerului logic programabil, alimentarea cu energie a intrrilor i ieirilor. n aplicaia de fa contactele normal deschise ale ieirilor din controlerul logic programabil asigur alimentarea bobinelor motorului pas cu pas n funcie de secven. Rezistenele nseriate cu inductanele bobinelor au rolul de a limita curentul prin acestea n faza de micare i, mai cu seam n faza de stop n cmp, figura 3.17.

54 54

Figura 3. 17. Schema conexiunilor la PLC Rezultate-concluzii Se vor efectua schimbri ale liniilor din programul scris astfel nct s aib loc modificarea vitezei de rotaie precum i sensul de rotaie. Se vor ncerca mai multe variante de conexiuni ale bobinelor observndu-se c nu este important acest lucru deoarece controlerul logic programabil prin posibilitatea de realizare a programului de aplicaie, permite stabilirea sub form software a modului de comutaie a bobinelor. 4. STANDUL-MAINA DE CC CONDUS CU PLC Prezentarea standului Standul pentru studiul acionrilor cu motorul de curent continuu comandat prin controler logic programabil este un model compact, uor de folosit i care permite realizarea de diverse aplicaii practice n jurul unui motor de curent continuu cu excitaie derivaie. Standul se compune dintr-un sistem mecanic acionat cu un motor de curent continuu cu excitaie derivaie magnet permanent alimentat la 12 V DC, cu putere de 18W. Modificatorul de traiectorii rotaie n translaie este de tipul band-curea dinat. Pentru

55 55

alimentarea motorului se folosesc dou relee intermediare care sunt comandate direct de ieirile din controlerul logic programabil. Cele dou relee intermediare asigur PUNTEA H de alimentare a motorului. Controlul poziiei ansamblului mobil al standului se asigur cu ajutorul senzorilor de proximitate de tip inductiv, legai la intrrile controlerului logic programabil. Pe stand se vor gsi i dou surse prin acre se asigur alimentarea controlerului logic programabil la 24V DC i a motorului de curent continuu la 12 V DC. Punerea sub tensiune se asigur printr-o siguran automat, apoi prin butoane de trecere n STANDBY i n regimul de deplasare. Controlerul logic programabil este de tip Moeller Easy 512 DCRC care ofer 6 intrri digitale, dou intrri analogice posibil de utilizat i n analogic i 4 ieiri digitale de tip releu la 8A 230V. Programarea controlerului logic programabil se poate realiza n EASY-SOFT 6 pro care are meniul i n limba romn. Norme de protecia muncii Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare de lucru. Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care acestea sunt alimentate. La oprire se trece controlerul logic programabil pe poziia STOP apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric. n timpul funcionrii standului datorit micrilor n direcii diferite funcie de program, se interzice blocarea cu mna sau cu diferite obiecte a carului mobil. n afara butoanelor i a ntreruptoarelor este interzis atingerea prilor metalice ale standului cnd acesta este sub tensiune. n cazul n care se urmrete reconfigurarea hardware a altor aplicaii se va deconecta standul de sub tensiune i toate operaiile vor fi efectuate de ctre cursani numai sub supraveghere de ctre personal abilitat. Aspecte teoretice Motoarele cu curent continuu

56 56

Figura 4. 1. Motorul de curent continuu cu colector n general, sunt similare n construcie cu generatoarele de curent continuu. Ele pot, de fapt s fie descrise ca generatoare care funcioneaz invers. Cnd curentul trece prin rotorul unui motor, este generat un cmp magnetic care genereaz o for electromagnetic, i ca rezultat rotorul se rotete. Aciunea periilor colectoare i a plcuelor colectoare este exact aceiai ca la generator, figura 4.1. Rotaia rotorului induce un voltaj n bobinajul rotorului. Acest voltaj indus are sens opus voltajului exterior aplicat rotorului. n timp ce motorul se rotete mai rapid, voltajul rezultat este aproape egal cu cel indus. Curentul este mic, i viteza motorului va rmne constant att timp ct asupra motorului nu acioneaz nici o sarcin mecanic, sau motorul nu efectueaz alt lucru mecanic dect cel efectuat pentru nvrtirea rotorului. Cnd asupra rotorului se aplic o sarcin mecanic, voltajul va fi redus i prin rotor va trece un curent mai mare. Astfel, motorul este capabil s absoarb un curent mai mare de la sursa care l alimenteaz, i astfel s efectueze un lucru mecanic mai mare. Deoarece viteza de rotaie a rotorului controleaz trecerea curentului prin rotor, se recomand s fie utilizate mecanisme speciale pentru pornirea motoarelor cu curent continuu. Cnd rotorul se afl n repaus, la nivelul axului nu apare nici o rezisten mecanic, iar dac este alimentat la potenial normal, prin rotor va trece un curent mare, ceea ce ar putea avaria periile colectoare sau motorul. Mijloacele obinuite pentru prevenirea acestor accidente este folosirea n serie a unei rezistene, la nceput, mpreun cu rotorul, pentru a limita curentul pn cnd motorul ncepe s dezvolte un curent suficient. Pe parcurs ce motorul prinde vitez, rezistena devine redus treptat, rezistenele nseriate n rotor pot fi eliminate fie manual ori automat. Viteza cu care un motor cu curent continuu funcioneaz, depinde de puterea cmpului magnetic care acioneaz asupra rotorului, ct i de curentul rotorului. Cu ct cmpul

57 57

magnetic este mai intens, cu att variaia turaiei rotorului este mai mic i tensiunea contraelectromotoare este mai mic. Din acest motiv viteza motoarelor cu curent continuu poate fi controlat prin variaia cmpului. Caracteristica mecanic a mainii de curent continuu poate fi rigid sau elastic.

Figura 4. 2. Circuitele electrice stator-rotor Pentru determinarea caracteristicii mecanice a mainii de curent continuu cu excitaie derivaie se consider maina alimentat la tensiune UA. Prin nfurri va trece un curent corespunztor rezistenei nfurrilor motorului, figura 4.2. Motorul absoarbe de la reea curentul I, I = IA + IE (4.1) Rotorul aflat in cmpul electromagnetic al polilor excitaiei si strbtut de curentul IA va fi solicitat de forte electromagnetice care vor da natere unui cuplu de rotaie M M = kM IA E = -kE n G: RAIA + Up UA E =0; Up 0 => RAIA UA +kE n = 0 => n = U A R AI A kE (4.2) (4.3) (4.4) (4.5) (4.6) (4.7) In acelai timp in nfurrile rotorului se va induce o tensiune contraelectromotoare Dac parcurgem circuitul G n sens antiorar vom putea scrie ecuaiile:

Prin urmare cuplul dezvoltat de motor depinde de curentul IA i de fluxul de excitaie.

58 58

M = kM IA => IA => n = K kE k E k M
2

(4.8) (4.9)

UA

RAM

Caracteristica mecanic a mainii de curent continuu cu excitaie derivaie poate fi scris astfel: n = no K M (4.10) gradul de rigiditate al caracteristicii depinde de constanta K, figura 4.3.

Figura 4. 3. Caracteristica mecanic a mainii de curent continuu Pentru o anumit valoare a cuplului nominal MN la axul motorului, apare o pierdere de turaie care poate fi evideniat prin alunecarea SN.

Figura 4. 4. Motorul de curent continuu cu excitaie serie n cazul motorului de curent continuu cu excitaie serie, rotorul este legat electric n serie cu statorul, figura 4.4 iar caracteristica mecanic este mai elastic, figura 4.5.

Figura 4. 5. Caracteristica elastic a MCC Schimbarea sensului de rotaie a mainii de curent continuu se realizeaz prin schimbarea sensului fluxului la nivelul rotorului (indusului) sau la nivelul excitaiei.

Figura 4. 6. Alimentarea indusului De exemplu pentru maina de curent continuu cu excitaie permanent (magnet permanent) schimbarea sensului se realizeaz prin schimbarea polaritii tensiunii de alimentare a rotorului, acesta fiind alimentat de la o singur surs, figura 4.6 i figura 4.7.

Figura 4. 7. Variant de schimbare a sensului MCC Soluiile practice adoptate de utilizatori pot fi cu contacte comune sau separate. Cnd comutatorul A este pe poziia 1 iar B pe poziia 2 motorul se rotete ntr-un sens iar cnd A este 2 i B este 1 rotorul se va roti n sens invers.

60 60

n cazul punii H rotorul va fi alimentat pe diagonala punii astfel: 1 cu 4 asigur un sens de rotaie iar 2 cu 3 cellalt sens de rotaie. Cu cifrele 1, 2, 3, 4 s-au notat contactele normal deschise ale unui element de comutaie de tip contactor sau releu, figura 4.8.

Figura 4. 8. Alimentarea n punte a MCC n cazul alimentrii de la dou surse separate se simplific scheme le alimentare n schimb apar condiii de interblocare pentru evitarea scurtcircuitrii surselor. O surs va asigura un sens de rotaie iar cealalt alt sens de rotaie, figura 4.9.

Figura 4. 9. Alimentarea MCC de la dou surse n cazul comutaiei prin tranzistori baza acestora se va comanda cu cureni de valori mici n timp ce prin circuitul de colector vor trece curenii corespunztori cuplului mecanic de la axul motorului. n acest caz tranzistorul se comporta ca i un comutator.

61 61

Figura 4. 10. Comutaia asigurat de tranzistori cu sarcina n collector sau n emitor Sarcina poate fi aezat n colectorul sau n emitorul tranzistorului, figura 4.10. Comutaia o poate asigura un transistor PNP sau NPN. Lucrarea 1. Circuitele de for a mainii de curent continuu Obiectivele lucrrii nsuirea de cunotine cu privire la modul de realizare practic a alimentrii motorului de curent continuu n cazul n care comanda se realizeaz printr-un controler logic programabil. Cunoaterea posibilitilor de schimbare a sensului direct prin ieirile controlerului logic programabil i programabile sau prin elemente intermediare de tip releu intermediar. Desfurarea lucrrii Sub supravegherea cadrului didactic ndrumtor se verific starea standului, integritatea sa a elementelor componente, se alimenteaz standul la reeaua monofazat. Dup conectare la reeaua de alimentare se verific dac acesta poate fi pus n funciune. n paralel cu schema bloc i electric desfurat a standului se verific legturile i se comenteaz schema. Se vor face identificri ale tuturor conexiunilor i se vor evalua efectele acestora asupra funcionrii standului. Se vor efectua conexiunile pentru comanda motorului prin relee intermediare sau dou contactoare K1 i K2, figura 4.11. De la fiecare releu se vor utiliza dou contacte normal deschise i se va construi puntea H. Fiecare releu va asigura un sens de rotaie. Bobinele contactoarelor se vor conecta la ieirile Q1 i Q2 ale controlerului logic programabil. Se va avea grij s se respecte polaritatea prevzut pe bornele bobinelor: A1+ i A2-.

62 62

STRUCTUR MECANIC

ANSAMBLU MOBIL

MOTOR CC

SENZORI DE PROXIMITATE SP1 SP2 SP3 SP4

SUR K1 UF3 K2 UF3 24DC1L SA ALI M.

SUR SIGU SA RAN 220V TA AUT

1- Alim +24VDC 2- LIBER 3- Alim 0VDC 4- OUT +24VDC

4 1

3 2 VEDERE PINI

C1

C2 2

24DC1L

BUTOANE DE COMANDA STOP

220/2 6VD OMA 4V

Figura 4. 11. Schema bloc a standului

63

Contactele celor dou contactoare care vor schimba sensul de rotaie vor fi K1pentru sensul stnga i K2 pentru sensul dreapta. Pentru funcionarea sistemului vor fi necesare dou surse, una de la 220V, 50Hz la 24V, 1A pentru alimentarea controlerului logic programabil i una de la 220 V, 50 Hz la 12V, 1A necesar pentru alimentarea circuitului de for, a punii H care alimenteaz motorul. n acest caz controlerul logic programabil are rolul unui pilor pentru puntea H, iar cele dou contactoare sunt pilotate. Aceast metod se poate utiliza n practic pentru alimentarea motoarelor de puteri mari, caz n care se impune protecia controlerului logic programabil la curenii mari prin contactele din modulul de ieire. n pasul urmtor se va proceda la legarea bobinelor motorului direct la ieirile controlerului logic programabil :Q1, Q2, Q3, Q4. Varianta propus folosete Q1 i Q3 pentru asigurarea unui sens de rotaie iar Q2 i Q4 pentru cellalt sens de rotaie. n acest caz se elimin din circuit cele dou contactoare K1 i K2. Efectul este simplificarea schemei. Cursanii vor fi solicitai n a propune diferite cazuri de conexiune a bornelor motorului cu respectarea punii H format din perechile de ieiri din controler. Motorul pune n micare un ansamblul mobil care permite vizualizarea efectului punerii n funciune a motorului de curent continuu. Deplasarea ansamblului mobil va fi monitorizat de 4 senzori de proximitate de tip inductiv care sunt legai la intrarea unui controler logic programabil. Cu acest stand se pot realiza micri controlate de cei 4 senzori i care se desfoar ntr-o anumit ordine, dorit i programabil. Modul de conectare al senzorilor precum i realizarea punii H a indusului motorului de curent continuu este prezentat n figurile 4.12 i 4.13. n cazul comenzii motorului prin contactoare, acestea se interpun ntre controler i indusul motorului. n cazul eliminrii contactoarelor indusul motorului se va conecta direct n punte H realizat de ieirile Qi ale controlerului. Pentru alimentarea cu energie a standului se folosesc dou surse, una de la 220V, 50Hz la 24 V, pentru alimentarea controlerului iar alta de la 220V, 50 Hz la 12 V pentru alimentarea punii H a motorului.

64

L N PE

SP1

SP6 1k 1k5

I
220/24VDC 0V +

PLC 220/6VDC 0V +

K1
MCC

K2

K2
K1 K2

K1

Figura 4 12. Comanda MCC prin contatoare

65 65 6

N PE

SP1

SP6 1k 1k5

I
220/24VDC 0V +

PLC 220/6VDC 0V +

Q1 Q4 MCC

Q2 M+ M+

Q3

Figura 4. 13. Comanda MCC direct din PLC

Rezultate-concluzii Pregtirea legturilor la ieirile controlerului cu condiia respectrii punii H devine oarecare deoarece modul de conectare simultan ca pereche de contacte se va rezolva prin programare la lucrarea urmtoare pe acelai stand. Cursanii vor fi solicitai s ncerce schimbarea sensului de rotaie i prin schimbarea poziiei nfurrilor motorului. Lucrarea 2. Programarea i controlul micrilor prin PLC Obiectivele lucrrii Obinerea de ctre cursani a abilitilor privitoare la configurarea de aplicaii cu maina de curent continuu i controlerul logic programabil. Realizarea de programe, transferul acestora pe controler, simularea funcionrii corecte a acestora precum i verificarea funcionrii sistemului. nelegerea modului de schimbare rapid a instruciunilor din programul existent n vederea schimbrii funcionrii sistemului. Desfurarea lucrrii 1. Se conecteaz standul la reeaua de alimentare 2. Se acioneaz ntreruptorul I 3. Se ateapt iniializarea PLC-ului 4. Se acioneaz butonul verde (START CICLU) dup care ncepe ciclul programat 5. Se oprete prin acionarea butonului rou (STOP) 6. Se urmrete desfurarea programului instruciune cu instruciune pe ecranul PLCului 7. Intrrilor senzori de proximitate SP1SP4 li se poate atribui orice funcie prin reprogramarea PLC-ului 8. Instruciunile de folosire a controlerului logic programabil se gsesc pe: ftp:// ftp.moeller.net/DOCUMENTATION/AWB_MANUALS/h1508g .pdf. Pentru programare se parcurg etapele conform meniului de EASY SOFT6pro.asemntor lucrrii 2 de la standul 3. Standul poate fi utilizat pentru aplicaii din mecatronic: realizare de micri cu MCC, poziionri controlate prin senzori de proximitate, programri diverse prin controler logic programabil, schimbarea sensului de rotaie a unui motor de curent continuu, legarea la un

67 67 6

controler logic programabil, alimentarea mainii de la o singur surs, studiul senzorilor inductivi de proximitate. Rezultate-concluzii .Se vor efectua diverse schimbri ale instruciunilor din program cu condiia respectrii schemei corecte a punii H pentru evitarea scurtcircuitrii sursei de alimentare a punii. Cadrul didactic ndrumtor va verifica existent Programele efectuate de ctre cursani vor viza oprirea carului mobil la diferii senzori de proximitate, staionarea un timp impus ntr-un anumit loc, oprirea dup efectuarea unui numr de cicluri prin programarea de funcii interne de tip COUNTER., apoi programarea de deplasri de la un senzor la altul dup un program dinainte stabilit. Pentru ntocmirea unui program pentru o aplicaie alta dect cea existent n memoria program a controlerului logic programabil, se va proceda n mod asemntor ca i la lucrarea nr2 de la standul nr.3. n figura 4.14 este prezentat o vedere a programului scris n Ladder i aflat n interiorul controlerului logic programabil. Programul astfel scris permite controlul deplasrii prin reluarea automat a ciclului ntre doi senzori (PS1 i PS4), n cazul nostru. n locul celor doi senzori pot fi plasai oricare ali doi senzori. Flexibilitatea standului vine tocmai din aceast posibilitate a sa de a putea fi programat s realizeze diferite sarcini, micri succesive ntre senzori dup o anumit regul i, care poate fi schimbat rapid i uor. de fiecare dat corectitudinea scrierii programului n funcie de restriciile impuse iniial din punctul de vedere al punii H deja

68 68 6

INTRERUPTOR PROTECTIE

SENZORUL INDUCTIV 1-Alim +24VDC 23-Alim 0VDC 4-OUT +24VDC

ALIMENTARE PLC

ALIMENTARE MOTOR

K2

K1

PLC
STOP

M
K2

PD

K2

K1

K1
PS1

K1

PS 1 PS 2 (START

(STOP )

SUCCESIUNEA MISCARILOR PS4 PS3 PS2 PS1 K2

PS2

STOP

PS

K1

K2

PS 2 PS 1 (START

(STOP )

Figura 4. 14. Programul pentru conducerea prin PLC a standului

69

5. STANDUL PENTRU STUDIUL MAS TRIFAZAT Prezentarea standului Standul pentru studiul motorului asincron trifazat este conceput cu structur compact uor de transportat, mnuit i exploatat. n componena acestuia intr un motor trifazat, dou elemente de comutaie de tip contactoare, elementele de conectare la reea i protecie, butoanele de comand i cablajul electric aferent. Cutia de borne a motorului asincron trifazat permite realizarea rapid a conexiunilor pentru funcionarea motorului asincron n stea sau n triunghi. Pentru aplicaiile pe standul de fa recomandm conexiunea STEA Realizarea conexiunilor se va face numai cu standul deconectat de la reeaua electric de alimentare. Standul este realizat astfel nct s se evite accidentele prin electrocutare sau de alt natur. Motorul asincron este comandat printr-un automat cu relee care permite comanda pornirii n cele dou sensuri de rotaie dup trecerea prin faza STOP. Automatul permite, de asemenea i pornirea n impulsuri a motorului asincron sau pornirea cu funcionare de durat. Trecerea dintr-un regim n altul se realizeaz dup comanda STOP prin acionarea unui ntreruptor. Norme de protecia muncii Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. n acest caz este necesar existena unei surse de tensiune trifazat n perfect stare de funcionare. Priza de alimentare monofazat, 220V, 50 Hz va trebui s aib priza de pmnt n bun stare de lucru. Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care acestea sunt alimentate. La oprire se trece automatul de comand pe poziia STOP apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric. n timpul funcionrii standului datorit micrilor n direcii diferite ale mainii asincrone, funcie de comanda dat, se interzice blocarea cu mna sau cu diferite obiecte a axului motorului. Se interzice atingerea cu mna a prilor metalice ale standului n afara butoanelor i a ntreruptoarelor este interzis atingerea prilor metalice ale standului cnd acesta este sub tensiune.

70 70

n cazul n care se urmrete schimbarea conexiunilor pentru alte aplicaii se va deconecta standul de sub tensiune i toate operaiile vor fi efectuate de ctre cursani numai sub supraveghere de ctre personal abilitat. Aspecte teoretice Clasificare motoarelor asincrone trifazate (MAS): a. Motoare asincrone trifazate cu rotor n scurtcircuit b. Motoare asincrone trifazate cu rotorul bobinat Motoare asincrone monofazate Motorul electric asincron trifazat cu rotorul n scurtcircuit prezint dou elemente constructive principale: un inductor prevzut cu o nfurare conectat la reeaua de curent alternativ i un indus a crui nfurare este cuplat doar magnetic cu nfurarea inductorului (figura 5.1). n construcie normal inductorul este fix i se numete stator iar indusul, mobil si poart numele de rotor.

Figura 5. 1. Motorul asincron cu rotor colivie Elementele constructive de baz ale unui motor de curent alternativ sunt: Rotorul construit din material feromagnetic Statorul construit din material feromagnetic nfurarea catodic poate fi realizat ca nfurarea trifazat sau sub form de colivie, adic bare scurtcircuitate la ambele capete nfurarea statoric alctuit din 3 nfurri de faze identice decalate cu 2 radiani 3p

electrici conectate in stea sau triunghi si legate la o reea trifazat de curent alternativ Statorul are ca elemente componente: carcasa din font sau aluminiu;
71 71

scuturi frontale port-lagr; capac ventilator; miez feromagnetic realizat din tole; nfurare trifazat "distribuit" n crestturi. nfurarea are "p" perechi de poli, este conectat n stea sau triunghi i are capetele scoase la o plac de borne dispus pe carcas. Rotorul se compune din: arbore cu unul sau dou capete de ieire, ventilator, miez magnetic confecionat din tole nfurare de tip colivie (n scurtcircuit) realizat din bare longitudinale dispuse n crestturi i scurtcircuitate la capete cu dou coliere frontale. Crestturile rotorice sunt uor nclinate fa de axul de rotaie iar numrul lor se alege n aa fel nct colivia rotoric s poat forma acelai numr de perechi de poli ca i nfurarea statoric. Dac se alimenteaz nfurarea statoric cu un sistem trifazat simetric de tensiune, de frecvent f1, curenii statorici vor da natere unui cmp magnetic nvrtitor care se rotete fa de stator cu turaia sincron: n 1= 60 f1 p (5.1)

Admind c iniial rotorul este n repaus, cmpul statoric va induce n nfurarea rotorului tensiuni electro-motoare ce vor da natere la cureni de conducie al cror cmp se va suprapune peste cel statoric. Cmpul nvrtitor rezultant va aciona asupra conductoarelor rotorice prin fore electromagnetice al cror efect se va nsuma ntr-un cuplu electromagnetic M ce va aciona asupra rotorului n sensul cmpului nvrtitor. Sub aciunea acestui cuplu rotorul se va nvrti cu o turaie n mai mic i apropiat de cea sincron. Viteza relativ a cmpului nvrtitor fa de rotor, poart denumirea de alunecare. (n - n) s= 1 (5.2) n1 Motorul absoarbe din reea o putere electric: P1 = 3 U1I1 cos1 pe care o convertete parial n putere mecanic: P2 = (5.3)

72 72

M2

2 n 60

(5.4)

73 73

Randamentul dat de expresia:

P2 P1

(5.5)

Mainile cu rotorul n scurtcircuit se construiesc n 3 variante: cu o singur colivie, cu crestturi adnci cu dubl colivie. De nfurarea statoric cuplat la o reea de curent alternativ trifazat reprezint nfurarea de excitaie a mainii care produce cmpul magnetic de excitaie. Acest cmp magnetic poate fi bipolar sau multipolar. Dac nfurarea monofazat e parcurs de curentul i = I 2 sin(t) n ntrefier se creeaz un cmp magnetic de excitaie pe care dac l dezvoltm n serie Fourier i reinem numai component fundamental obinem un cmp magnetic pulsatoriu sinusoidal n timp i spaiu. Dac se folosesc mai multe bobine pe faz se va obine un cmp magnetic multipolar. Axa de referin pentru distribuia cmpului magnetic n ntrefier se alege la jumtatea unui pol. De data aceasta cnd se parcurge o singur dat periferia interioar a statorului, cmpul magnetic nregistreaz p perioade ntregi, iar argumentul cosinusoidal care exprim aceast perioad variaz ntre 0-p2. n concluzie o variaie la periferia interioar a statorului conduce la o variaie p a armonicii fundamentale de cmp magnetic, motiv pentru care mrimea p se numete unghi electric. Curentul electric produs de o nfurare trifazat. Ne vom referi la o main cu 2 poli. Cele trei nfurri de faz sunt identice ca numr de spire i ca numr de crestturi ocupate, legate n stea sau triunghi i legate la o reea trifazat de curent alternativ. Intrrile A,B,C i respective ieirile X,Y,Z (figura 5.2.) ale celor trei nfurri de faze sunt situate n trei puncte diferite decalate cu 2 radiani electrici. Succesiunea celor 3 3p

nfurri este invers acelor de ceasornic. Se obine un cmp magnetic, numit cmp magnetic nvrtitor care difer fundamental de cmpul magnetic pulsatoriu sinusoidal n timp i spaiu. La moment diferite de timp, valoarea maxim a induciei se regsete n diferite puncte la periferia interioar a statorului. Totul se ntmpl ca i cnd unda sinusoidal a variaiei n spaiu a cmpului magnetic s-ar deplasa cu o anumit vitez unghiular 1. La momentul t
73 73

si la distana , cmpul magnetic va avea aceeai amplitudine dac este ndeplinit condiia: t = w = 1 . p

Figura 5 2. Liniile de camp ale MAS

n figura 5.3. pot fi observate capetele celor trei bobine. Iar n continuare este prezentat modul n care acestea apar n cutia de borne a motorului. Capetele celor trei bobine pot fi conectate n dou moduri. Se obin astfel dou tipuri de conexiuni, i anume, conexiunea stea (figura 5.3.a) i conexiunea triunghi (figura 5.3.b).

Bornele de acces la bobinele motorului asincron a. b.

Figura 5. 3. Cutia cu bornele de legtur a MAS Motorul electric asincron trifazat cu rotorul bobinat Statorul (inductorul) motorului asincron cu rotor bobinat are ca elemente componente: carcasa, scuturi port lagr, capac ventilator, miez magnetic,

74 74

nfurare trifazat "distribuit" n crestturi, conectat de regul n stea i avnd capetele scoase la o plac de borne dispus pe carcas. Rotorul (indusul) se compune din: miez magnetic confecionat din tole cu crestturi uor nclinate fa de axa de rotaie, arbore, ventilator, nfurare trifazat cu acelai numr p de perechi de poli ca i cea statoric. nfurarea rotoric se conecteaz de regul n stea, capetele ei fiind legate la trei inele colectoare pe care calc tot attea grupuri de perii la care se leag un reostat exterior folosit pentru pornirea sau reglarea turaiei. Principiul de funcionare se bazeaz pe interaciunea dintre cmpul magnetic nvrtitor rezultat din ntrefier i conductoarele nfurrii rotorice parcurse de curenii indui de cmpul nvrtitor, care se rotete fa de stator cu turaia sincron: n 1= 60 f1 p (5.6)

n absena reostatului rotoric, turaia n a motorului este apropiat de cea sincron, iar alunecarea este dat de: (n1 - n) n= n1 Motorul asincron monofazat Motorul asincron monofazat este asemntor din punct de vedere constructiv i funcional motorului trifazat asincron cu rotor n scurtcircuit. Deosebirea esenial const c miezul magnetic statoric (cu crestturi sau poli apareni) este echipat de aceast dat cu o nfurare monofazat principal conectat permanent la reea n timpul funcionrii i o nfurare monofazat auxiliar folosit de regul la pornire (figura 5.4). n varianta clasic cele dou nfurri de tip "distribuit" sunt dispuse n crestturile unui miez magnetic cilindric statoric asemntor cu al motorului trifazat. (5.7)

Figura 5. 4. Schema echivalent a MAS monofazat

75 75

Dac se conecteaz la o reea de c.a. numai nfurarea principal, curentul care o strbate creeaz un cmp magnetic variabil sinusoidal n timp i cu distribuie spaial sinusoidal fix fa de stator. Acest cmp poate fi considerat ca rezultat prin suprapunerea a dou cmpuri nvrtitoare circulare (unul de succesiune direct i altul de succesiune invers) care se rotesc n sensuri opuse cu turaiile sincrone n1, fa de stator. Prin interaciunea dintre aceste dou cmpuri i cureni indui de ele n nfurarea rotoric, rezult dou cupluri electromagnetice Md i Mi (figura 5.5) care acioneaz simultan, n sensuri opuse, asupra rotorului. Cuplul rezultant M este nul dac rotorul este iniial n repaus. a. b.

Figura 5. 5. caracteristica turaie-cuplu Pentru ca motorul sa poat porni trebuie ca acesta sa fie antrenat ntr-un sens sau altul la o turaie mai mare dect cea corespunztoare punctelor A1 i A2. Aceast "lansare" a motorului se poate face printr-un impuls mecanic sau electromagnetic cu ajutorul nfurri auxiliare. Ideal, acestea trebuie s produc un cmp magnetic alternativ de aceeai amplitudine cu cel principal i decalat fa de acesta n timp i spaiu cu cte /2 radiani. Prin suprapunerea cmpurilor alternative ale nfurrilor principal i auxiliar, n ntrefier ia natere un cmp magnetic nvrtitor circular rezultant Mr (figura 5.5.b) capabil s asigure pornirea motorului. Dup pornire faza auxiliar se poate deconecta automat printr-un releu centrifugal sau releu de curent K (figura 5.4). Defazarea n timp a cmpului auxiliar fa de cel principal se face prin nserierea fazei auxiliare cu un condensator (n majoritatea cazurilor) sau cu un rezistor (figura 5.4). Condiiile de realizare a cmpului nvrtitor circular sunt dificil de realizat i de aceea cmpul nvrtitor la motorul monofazat asincron este eliptic. Uneori se folosesc dou condensatoare n faz auxiliar, unul pentru pornire Cp care se deconecteaz dup pornire, i altul CN care rmne n circuit i care produce o mrire a cuplului i o mbuntire a factorului de putere.

76 76

n practic se pot ivi situaii cnd una din fazele de alimentare ale unui motor asincron trifazat se ntrerupe n timpul funcionrii. n acest caz motorul funcioneaz ca unul monofazat fr faz auxiliar. Dac cuplul rezistent la arbore nu se micoreaz, se observ o scdere uoara a turaiei i o cretere a curentului, maina fiind n pericol de nclzire excesiv. Motorul poate funciona ns dac se micoreaz corespunztor cuplul rezistent. n schimb, dac motorul este oprit, acesta nu mai este capabil s porneasc dac se alimenteaz n dou faze. Pornirea i funcionarea cu sarcin sporit n monofazat a motorului trifazat este posibil numai dac una din fazele nfurrii statorice se folosete ca faz auxiliar. Acest lucru se poate realiza n diferite scheme de conectare prin folosirea unui condensator corespunztor pentru pornire i pentru funcionare n sarcin cu randament energetic ridicat. Lucrarea 1. Circuitele de for. Realizarea conexiunilor Obiectivele lucrrii nsuirea de cunotine cu privire la utilizarea mainilor asincrone, identificarea conexiunilor din cutia cu borne, realizarea de conexiuni STEA sa TRIUNGHI, interpretarea caracteristicilor nscrise pe plcua de identificare. Desfurarea lucrrii Se vor identifica bornele motorului de pe stand, se noteaz pe caiet i se propun scheme de conexiuni. Cutia de borne se va nchide atunci cnd cadrul didactic coordonator constat c legturile efectuate sunt corecte, figura 5.4.

Figura 5. 6. Conexiunile MAS trifazat

77 77 7

n continuare se trece la: 1 studiul teoretic al construciei i funcionrii MAS; 2 se identific elementele constructive ale unor motoare asincrone trifazate; 3 se determin bornele existente ale MAS; 4 modul de realizare a conexiunilor; 5 se completeaz tabelul 1 cu mrimile nominale citite pe placa de timbru. 6 identificarea prilor componente ale motorului monofazat; 7 se completeaz tabelul 2 cu mrimile nominale citite pe placa de timbru. Rezultate-concluzii 1 Se vor copia datele de pe eticheta motorului existent pe stand 2 Se vor interpreta datele existente pe etichet. 3 Se vor efectua diferite conexiuni i se vor analiza efectele din punct de vedere funcional apoi se stabilete, mpreun cu cadrul didactic ndrumtor, dac conexiunea este realizabil i fucnional. Lucrarea 2. Automatul de comand a mainii asincrone Obiectivele lucrrii studiul posibilitilor de comand a pornirii ntr-un sens a MAS studiul pornirii motorului asincron trifazat; studiul posibilitilor de comand a pornirii MAS n dou sensuri. Desfurarea lucrrii Cea mai utilizat metod de acionarea mainilor i utilajelor o constituie acionarea electro-magnetic. Din acest motiv prezint un interes deosebit cunoaterea principiilor care stau la baza schemelor de acionare electric i implicit a modului de citire i realizare a acestora. Pornirea motoarelor electrice asincrone fiind o aplicaie indispensabil n cadrul acestora. Pornirea motoarelor electrice asincrone trebuie s asigure cuplul de pornire necesar ntr-o aplicaie i s limiteze ocul de curent absorbit din reeaua electric de alimentare. Prin cuplare direct la tensiune nominal este admis n cazul puterilor relativ mici i a pornirilor uoare. Pornirea direct a motoarelor asincrone cu rotorul n scurtcircuit conduce la scheme simple i fiabile n exploatare. Curentul de pornire Ip este relativ ridicat: 5 8I n , la tensiunea

78 78 7

nominal. n figura 5.7 este prezentat schema de for i comand a pornirii unidirecionale a unui motor trifazat cu rotorul n scurtcircuit. La apsarea pe butonul de pornire cu comand nereinut BP figura 5.7.b, contactul normal deschis se nchide pe perioada apsrii pe armtura mobil, dup care revine n poziia iniial. Bobina contactorului C este alimentat pe durata apsrii lui BP avnd ca rezultat deplasarea armturii mobile a contactorului C sub aciunea forei electromagnetice, rezult o inversare a tuturor contactelor contactorului (se nchid contactele normal deschise C din circuitul de for i contactul de automeninere C din circuitul de comand). Etapele desfurrii lucrrii 1 studiul teoretic al temei; 2 identificai aparatura electric necesar pentru realizarea schemelor de for i comand 3 realizarea practic a circuitului de pornire a motorului asincron; 4 verificarea circuitelor utiliznd aparatul de msur; 5 conectarea schemei la reea.

Figura 5. 7. Pornirea MAS ntr-un singur sens Rolurile fiecrui element de comand i funcia de automeninere, sunt prezentate n figura 5.8. Pentru desfurarea lucrrii sunt necesare pe lng motorul asincron i o serie de elemente (aparate) destinate realizrii automaturului rigid, figura 5.10.

79 79 7

Figura 5. 8. Funcia de automeninere La apsarea pe butonul de oprire BO se ntrerupe alimentarea contactorului C i motorul este deconectat de la reea, figura 5.9.

Figura 5. 9. Orpirea MAS

Figura 5. 10. Elementele care particip la pornirea ntr-un sens

80 80

Poziionarea n spaiu presupune realizarea unei structuri organologice care s permit schimbarea sensului micrii. Schimbarea de sensului micrii se poate face n mai multe moduri n funcie de structura cinematic care se alege n cadrul proiectrii. Structura cinematic minim pentru obinerea unei micri de translaie este prezentat n figura 5.11, n care sursa de micare o constituie un motor electric asincron. n ultimul timp se pot utiliza ca surs de micare motoare liniare, care realizeaz direct micarea elementului mobil n procesul tehnologic. ns aceste motoare sunt costisitoare i destul de greu de implementat n practic datorit dificultii de adaptare a motorului la caracteristicile procesului (din punct de vedere mecanic). Din acest motiv n figura 5.11. este prezentat o structur cinematic minim pentru obinerea unei micri de translaie. Unde: R,S,T fazele reelei de alimentare trifazat; P/O I RT mecanismul de pornire / oprire acionat de electromagnetul E1; mecanismul inversor, care asigur schimbarea sensului de rotaiei a MAS; mecanismul modificator de traiectorie n figura 5.12 este prezentat schema de for i comand a pornirii i inversrii electric a sensului de rotaie a unui motor trifazat cu rotorul n scurtcircuit.

Figura 5. 11. Exemplu de sistem acionat cu MAS

81 81

Figura 5. 12. Comanda pornirii n ambele sensuri a MAS La apsarea pe butonul de pornire BPS, bobina contactorului C1 primete tensiune i se nchid contactele principale C1 din circuitul de for i contactul de automeninere C1 din circuitul de comand, totodat contactul normal nchis (de interblocare) a contactorului C1 se va deschide ntrerupnd circuitul de alimentarea spre dreapta a motorului n cazul n care ar rmne accidental alimentat. La apsarea pe butonul de oprire BO, contactorul C1 declaneaz i motorul este deconectat de la reea. La apsarea pe butonul de pornire BPD, bobina contactorului C2 primete tensiune i se nchid contactele principale ale contactorului C2 din circuitul de for i contactul de automeninere C1 din circuitul de comand, totodat contactul normal nchis (de interblocare) a contactorului C1 se va deschide ntrerupnd circuitul de alimentarea spre dreapta a motorului n cazul n care ar rmne accidental alimentat. La apsarea pe butonul de oprire BO, contactorul C1 declaneaz i motorul este deconectat de la reea. n funcie de sensul de rotaie a motorului va fi activ o ramur sau cealalt a schemei automatului prezentat n figura 5.13. Pentru desfurarea lucrrii sunt necesare: un motor asincron, contactoare, butoane i alte elemente prezentate n figura 5.14.

82 82

Figura 5. 13. Etapa pornire dreapta

Figura 5. 14. Elementele de pe stand care particip la comanda n dou sensuri Rezultate-concluzii 1 se va urmri efectul acionrii butonului de pornire; 2 se va urmri modul de conectare a contactului de automeninere; 3 se va elimina contactul de automeninere i se va urmrii modul n care funcioneaz circuitul fr acest contact; 4 se va urmri efectul proteciei termice. Pentru partea a 2-a 1 se va urmri efectul acionrii butoanelor de pornire stnga-dreapta;

83 83

2 se vor elimina contactele de automeninere i se va urmri funcionarea circuitului fr aceste elemente; 3 se va identifica contactul de interblocare i rolul pe care l are n funcionarea schemei. 6. STANDUL-MAS ALIMENTAT PRIN INVERTOR U/F Prezentarea standului Standul destinat studiului mainii asincrone alimentat prin invertorul de tensiunefrecven este un model experimental practic, realizat sub form compact ce permite studiul facilitilor oferite de motorul asincron alimentat prin invertor de tensiune-frecven. Motorul asincron trifazat este legat n conexiune STEA i alimentat printr-un invertor tensiunefrecven. Din componena standului fac parte i dou contactoare care asigur realizarea unui automat cu rol de comand de la distan a invertorului. Comenzile invertorului permit funcia START precum i schimbarea sensului de rotaie a motorului concomitent cu reglarea turaiei motorului pe principiul n=60f/p, turaia motorului depinznd direct de frecvena dat de invertor (f) i de numrul de perechi de poli ai motorului (p). Un avantaj al utilizrii acestor invertoare este c permit conectarea unui motor asincron trifazat la surs de alimentare monofazat, nefiind necesar existena unei surse trifazat. Pe stand se mai gsesc i elementele aferente asigurrii conectrii n siguran la reeaua trifazat precum i protecia mainii la supranclzire sau la funcionarea necorespunztoare. Norme de protecia muncii Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare. n acest caz standul se alimenteaz, n totalitate la tensiune monofazat de 220 V, 50Hz, tensiunea trifazat necesar motorului se obine prin intermediul invertorului tensiunefrecven. Pericolul de electrocutare cu tensiune ridicat exist i n acest caz de aceea invertorul este legat la priza de pmnt iar ieirile acestuia sunt protejate la atingere accidental.

84 84

Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care acestea sunt alimentate. La oprire se trece controlerul logic programabil pe poziia STOP apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric. n timpul funcionrii standului datorit micrilor n direcii diferite funcie de program, se interzice blocarea cu mna sau cu diferite obiecte a carului mobil. n afara butoanelor i a ntreruptoarelor este interzis atingerea prilor metalice ale standului cnd acesta este sub tensiune. n cazul n care se urmrete reconfigurarea hardware a altor aplicaii se va deconecta standul de sub tensiune i toate operaiile vor fi efectuate de ctre cursani numai sub supraveghere de ctre personal abilitat. Aspecte teoretice Reglarea vitezei prin modificarea frecvenei statorice f1 este procedeul cel mai economic din punct de vedere al pierderilor. Variaia cuplului critic i a alunecrii critice pentru motoare mari, cnd este valabil formula lui Kloss, este: MK ~ U1 f 1
2

sK ~

1 f 1

(6.1)

Pentru a menine invariabil capacitatea de suprancrcare a MAS la diferite cupluri rezistente trebuie s existe relaiile de proporionalitate ntre tensiuni i frecvene: M R1 = M R2 M K2 M K 1 U11 f12 = f11 U12
2 2

U11 U12

f11 f12

M R1 (6.2) M R2

Acest tip de reglare a vitezei de rotaie impune anumite cerine fa de invertoare i fa de sistemul de reglare adoptat. Pentru funcionarea normal a MAS la cuplu constant, M=const., trebuie meninut fluxul polar constant = const N . Acest flux este limitat superior de saturaia fierului, iar inferior de o utilizare eficient. Considernd valoarea efectiv a tensiunii pe faza statoric, E1 = 2 f1 N1 kb1 , se obine expresia fluxului, n care C este o constant: = 1 E1 C f1 La turaii superioare celei nominale, reglarea se face la putere aproximativ constant. Pentru asigurarea rigiditii dielectrice tensiunea trebuie meninut la valoarea nominal.
85 85

(6.3)

Rezult o funcionare a MAS cu slbire de flux. Legtura ntre tensiunea statoric i frecven este prezentat n figura 6.1.

86 86

Figura 6. 1. Modificarea tensiunii statorice funcie de frecven Reglarea vitezei mainilor asincrone prin convertoare indirecte de frecven (cu circuit intermediar de c.c.). Un convertor indirect de frecven (CIF) este compus din: redresor, filtru i invertor. Conversia energiei de c.a. realizat printr-o reea intermediar de c.c. are avantajul c prin decuplarea celor dou circuite de c.a., frecvena de ieire s poat fi reglat intr-o gam larg. Dup filtrul din circuitul intermediar de curent continuu se deosebesc dou tipuri de CIF, figura 6.2: a) cu circuit intermediar de tensiune continu; b) cu circuit intermediar de curent continuu.

Figura 6. 2. Convertoarele indirecte de frecven La invertoarele de tensiune se comut tensiunea de ieire, deci sunt cu tensiune imprimat, iar curentul se slbete n funcie de tipul sarcinii. La invertoarele de curent se comut curentul care alimenteaz MAS, deci sunt cu curent imprimat, iar tensiunea este stabilit n funcie de tipul sarcinii.

86 86 8

Redresorul CIF poate fi necomandat, iar in acest caz, invertorul are rol de a produce o tensiune de ieire cu frecven i amplitudine variabil. Cel mai adesea acest obiectiv se obine printr-o modulaie n durat sau n amplitudine a eantioanelor tensiunii de ieire. Cnd redresorul este comandat, el variaz tensiunea continu la intrarea invertorului, care modific numai frecvena de ieire. Caracteristicle mecanice n(M) difer de cele ale MAS alimentate la reea pentru c tensiunile de alimentare sunt nesinusoidale. Armonicile superioare ale curenilor produc o nclzire suplimentar a MAS, iar armonicile superioare de tensiune produc armonici suprioare de flux magnetic i cupluri parazite. Cuplul electromagnetic nu mai este constant, ci pulsatoriu. n figura 6.3. sunt artate cteva forme de und posibile de tensiune la ieirea unui CIF i variaia curentului statoric n fiecare caz.

Figura 6. 3. tensiunea i curentul prin invertor Deformarea curentului i variaia cuplului electromagnetic sunt cu att mai mari cu ct cuplul rezistent i frecvena sunt mai mici.

87 87 8

Figura 6. 4. Caracteristici artificiale funcie de frecven Funcionarea MAS alimentat cu frecven variabil este ilustrat prin caracteristicile mecanice artificiale din figura 6.4. Clasificarea invertoarelor se poate face i dup schema de stingere a tiristoarelor. Se deosebesc urmtoarele tipuri de invertoare: a) cu stingere individual b) cu stingere pe grup c) cu stingere succesiv Studiul invertorului MITSUBISHI S500 (FR-S520SE)

Figura 6. 5. Schema bloc a invertorului tensiune-frecven Invertorul permite prestabilirea parametrilor mecanici dorii de utilizator cum ar fi: viteza, acceleraia, sensul, pornit-oprit (figura 6.5). Dup redresarea dubla alternanta a tensiunii de la retea aceasta este filtrata cu ajutorul unui filtru capacitiv. Tensiunea continua

88 88 8

este apoi transformata in tensiune alternativa cu forma controlata, cu ajutorul invertorului cu trei faze. Comanda invertorului se realizeaz cu ajutorul driver-ului pe baza de IGBT. Blocul de control permite introducerea datelor de referin precum si realizarea monitorizrii parametrilor sistemului. Lucrarea 1. Invertorul tensiune-frecven Obiectivele lucrrii nelegerea de ctre cursani a modului de funcionare, programare i reglare a invertoarelor de tensiune-frecven. Realizarea de conexiuni ntre motorul asincron trifazat i invertorul de tensiune-frecven, parametrizarea invertorului pentru comanda prin intrri digitale i analogice, folosirea ieirilor digitale ale invertorului pentru interconectarea acestuia n sisteme ierarhizate. Desfurarea lucrrii Comenzile transmise invertorului se pot realiza in mai multe moduri si acestea sunt detaliate pe cazuri in cartea tehnica oferita de productor. Pentru schimbarea sensului de rotaie este necesara executarea unei comenzi exterioare prin legarea bornei PC cu STF respectiv cu STR, figurile 6.7 si 6.8. Pentru reglarea turaiei se poate folosi reglajul in trepte sau reglajul continuu cu ajutorul butonului de pe panoul frontal. n prim faz se vor identifica elementele constructive ale standului pentru studiul invertorului i se va studia schema bloc din figura 6.6. Acestea sunt: 1. Motorul asincron trifazat 2. Contactoarele electromagnetice 3. Butoanele cu contacte normal deschise 4. Butonul cu contact normal nchis 5. Conductori pentru conexiuni 6. Sigurana pentru protecia motorului 7. Priza monofazat 8. Cablu alimentare din priza monofazata 9. Invertor tensiune frecventa Etapele de lucru 1. Identificarea elementelor montajului-materialele necesare

89 89

2. Montarea componentelor pe placa de lucru 3. Realizarea circuitelor corespunzatoare schemei in lucru 4. Executarea conexiunilor electrice conform schemelor prezentate 5. Alimentarea montajului Se conecteaz standul la reeaua de alimentare monofazata Se conecteaz stecherele celor dou surse n prizele prelungitorului Se acioneaz sigurana automat Standul este gata pentru utilizare Reglarea turatiei prin reglarea frecventei invertorului Se acioneaz butonul CONECTARE INVERTOR de pe panoul vertical modulul Comenzi MAS2~, MAS3~. Pe ecranul invertorului va apare 00 iar voltmetrul Tensiune reea va indica tensiunea de alimentare a invertorului Se acioneaz butonul Start MAS3~ Motorul se va roti in sensul corespunzator poziiei SWMAS3~, stnga sau dreapta cu o turaie corespunztoare frecventei setata si afiat pe ecranul invertorului Prin rotirea spre + sau spre a butonului de pe partea frontala a invertorului frecventa de alimentare a motorului va creste pana la valoarea de 50Hz (valoarea maxima setata si corespunztoare tipului de motor utilizat pe stand).

Figura 6. 6. Intrrile i ieirile invertorului

90 90

Rezultate-concluzii Se vor parcurge paii setrilor parametrilor invertorului tensiune-frecven. Se va ntocmi un plan de lucru, cu invertorul oprit, se vor determina turaiile pe care le va avea axul motorului la anumite valori ale frecvenei. Se vor realiza setri ale invertorului pentru vizualizarea frecvenei i separat pentru vizualizarea turaiei. n acest caz invertorul este cel care face conversia i va afia turaia motorului n loc de frecven. Lucrarea 2. Controlul MAS prin invertorul tensiune-frecven Obiectivele lucrrii nsuirea de cunotine referitoare la implementarea, reglarea, programarea i utilizarea practic a invertoarelor tensiune-frecven. Cunoaterea posibilitilor practice de comand n mod digital i analogic a unui invertor, cunoaterea schemelor de comand a invertorului i a schemelor de protecie a mainii i a invertorului. Desfurarea lucrrii Se va ncepe cu examinarea strii standului ca i integritate apoi pentru nceput se vor identifica componentele standului ca i rol funcional, ca i conexiuni i se vor stabili aciunile asupra standului prin butoanele de comand. Dup conectarea standului la reeaua monofazat se va aciona ntreruptorul cu protecie. Acum standul se gsete pe poziia ATEPTARE. Prin apsarea butonului Alimentare invertorse va alimenta RI1 care va avea ca efect alimentarea invertorului i, n acelai timp automeninerea comenzii dup eliberarea butonului. n funcie de poziia selectorului Sens rotaie motorul asincron va ncepe s se roteasc ntrun sens sau n altul. De pe panoul frontal al invertorului se va schimba frecvena transmis spre motor i ca urmare se va schimba turaia motorului. Invertorul ofer posibilitatea de a interveni n automatul de comand n cazul n care se impune o protecie.

91 91

Figura 6. 7. Schema de comand a innvertorului n paralel cu studiul schemei electrice desfurate se va studia i schema bloc timp n care se vor stabili corespondenele dintre notaiile de pe schema electric, notaiile din schema bloc i aparatele existente pe stand. Se vor analiza posibilitile de realizare a comenzilor invertorului altfel dect este prezentat n schema de mai sus. Rezultate-concluzii Se vor efectua schimbri ale parametrilor la intrarea n invertor i se vor examina efectele. La schimbarea frecvenei se va urmri dependena turaiei motorului de valoarea frecvenei i se va calcula turaia axului motorului pe baza relaiei de legtur turaiefrecven. Tematici de studiu: 1. Protecia circuitelor de fora i comanda alimentate la reeaua monofazat; 2. Maina asincron trifazat, construcie, funcionare; 3. Alimentarea prin invertor alimentat la reeaua monofazat a mainii asincrone trifazat; 4. ntocmirea i funcionarea circuitelor de comanda cu automeninere si intercondiionare; 5. Construcia si funcionarea invertorului de tensiune/frecven; 6. Protecia prin invertor a mainii asincrone; 7. Comanda de la distan a circuitului de alimentare prin invertorul tensiune/frecven; 8. Reglarea turaiei mainii asincrone in limitele frecvenei oferit de invertor;

92 92 9

9. Reglarea invertorului pentru diferite valori ale frecventei si pentru afiarea frecvenei sau turaiei. Schema bloc a standului prezentat n figura 6.8 mpreun cu schema electric desfurat prezentat n figura 6.7 permit identificarea conexiunilor i a rolului fiecrui element de pe stand.

93 93 9

ALIMENTARE 220V, 50Hz

STAND MAS CU INVERTOR

1L1

5L3

COMUTATOR SI PROTECTIE

220v 24v DC +

INVERTOR

2T1
STF STR

4T2

34

32

24

22

14

12

C2 UF3 24DC1L

SPRE MOTOR
11 A1

A2

A2 31

21

PC STF STOP 1 0 STR

2 2

PC CABLAJ-CONEXIUNI COMANDA STAND

SELECTOR SENS ROTATIE

Figura 6. 8. Schema electric i comenzile invertoru

94

7. STANDUL PENTRU STUDIUL SENZORILOR Prezentarea standului Standul pentru studiul senzorilor a fost gndit pentru a oferi posibilitatea studiului diferitelor categorii de senzori care se utilizeaz n industrie, senzori mecanici, inductivi, magnetici, capacitivi, optici, de temperatur etc. Prin construcia sa standul permite observarea rolului i a aciunii fiecrui tip de senzor cnd este utilizat cu rol de proximitate sau control de poziii i deplasri. n acest scop pe stand se gsete un car mobil antrenat cu un motor de curent continuu. Modificatorul de traiectorii rotaie n translaie este pe baz de band dinat. Sistemul mecanic permite trecerea succesiv prin dreptul fiecrui senzor a carului mobil. n funcie de programul introdus n controlerul logic programabil un senzor poate fi activ sau nu. Evidenierea funciei fiecrui senzor este posibil prin intermediul unui controler logic programabil din familia Moeller Easy 512 DCRC, cu 6 intrri digitale i 2 intrri analogice care, la rndul lor ar putea fi configurate cu funciune de digitale, prin montarea unui divizor rezistiv. Pentru alimentarea standului cu energie electric se folosesc dou surse de curent continuu cu capacitate corespunztoare consumului standului, una la 24 V DC pentru alimentarea controlerului logic programabil i una la 12 V DC pentru alimentarea motorului de curent continuu ce excitaie derivaie care antreneaz carul mobil. Conectarea la reeaua electric de 220 V, 50 Hz se realizeaz prin intermediul unei sigurane automate care asigur i protecia standului la suprasarcini. Pentru funcionarea standului se programeaz controlerul logic programabil fie direct prin consola proprie de programare fie cu ajutorul unui PC n Easy Soft 6 pro care are i meniu n limba romn. Norme de protecia muncii Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n perfect stare de funcionare. Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care acestea sunt alimentate. La oprire se trece controlerul logic programabil pe poziia STOP apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric.

95 95 9

n timpul funcionrii standului datorit micrilor n direcii diferite funcie de program, se interzice blocarea cu mna sau cu diferite obiecte a carului mobil. Este interzis acionarea cu mna a senzorilor sau reglarea poziiei acestora n timpul funcionrii carului mobil. Cu excepia butoanelor i a ntreruptoarelor este interzis atingerea prilor metalice ale standului cnd acesta este sub tensiune. n cazul n care se urmrete reconfigurarea hardware a altor aplicaii se va deconecta standul de sub tensiune i toate operaiile vor fi efectuate de ctre cursani numai sub supraveghere de ctre personal abilitat. Aspecte teoretice Procesul de msurare A msura nseamn a compara o mrime necunoscut (X) cu o alta de aceeai natur (x) luat drept unitate, dup relaia: X = mx (8.1) n care m reprezint valoarea mrimii necunoscute (X). Aceast comparare este efectuat, de regul, de ctre un aparat de msur ce are memorat unitatea de msur, n interior, pe scara gradat.

Figura 7. 1. Principiul msurrii Mrimea de msurat (X) se mai numete i msurand. Indicaia aparatului de msur (valoarea m) este perceput de ctre un operator (uman sau automat), iar acest rezultat al msurrii este transmis mai departe pentru a fi utilizat n practic (fig. 7.1). Schema bloc din figura 8.1 sugereaz c procesul de msurare poate fi considerat ca o interfa ntre obiectul de msur i domeniul de utilizare a rezultatului msurrii (control, verificare experimental a unei teorii etc.). Din cauza imperfeciunii aparatului de msurat (AM) i a operatorului, precum i datorit prezenei unor factori perturbatori (FP), rezultatul msurrii este ntotdeauna afectat de o eroare, iar nivelul acesteia definete calitatea de baz a unei msurri: precizia; cu ct eroarea este mai mic, cu att precizia este mai bun. Rezultatul unei msurri nu prezint nici o importan practic dac nu se cunoate i precizia acestuia.
96 96 9

Pentru micorarea erorilor i deci creterea preciziei de msurare, trebuie, n primul rnd, eliminai sau meninui la nivele constante, controlabile, toi factorii perturbatori (FP) cum sunt factorii de clim (temperatura, umiditatea, presiunea), cmpurile electrice, magnetice i electromagnetice. n afar de acestea mai trebuie precizate i condiiile tehnice de definire a mrimii X. De exemplu, dac la msurarea pierderilor n fier rezult 2W/kg aceast cifr nu este concludent dac nu se specific i valoarea induciei magnetice, respectiv frecvena la care au fost msurate. Ca regul general se recomand ca obiectele s fie msurate n condiiile lor normale de lucru, sau ct mai apropiate de acestea. Cu privire la aparatul de msur i la operator este necesar s se observe urmtoarele: Aparatul de msur (AM) trebuie s fie ct mai adecvat scopului urmrit, iar o alegere judicioas cere cunoaterea performanelor i limitelor aparatului respectiv n condiiile reale de lucru. Principalul parametru de calitate al unui AM este precizia; aceast precizie trebuie verificat, de regul, naintea operaiei de msurare, mai ales cnd se fac msurri de mare rspundere, fr a acorda credit sut la sut indicaiilor din prospectul aparatului. Operatorul uman. Cel mai solicitat sim al acestuia este vzul, iar n cazul msurtorilor acustice se adaug i auzul. n legtur cu aceste dou simuri se cunosc urmtoarele: Exist un prag minim de sensibilitate sub care dou stri vecine nu mai pot fi deosebite una de alta, prag care definete rezoluia operatorului; Senzaia depinde logaritmic de excitaie (legea Webwe-Fechner). Pentru a ine seama de aceast particularitate, unele aparate de msur utilizate n electroacustic i n telecomunicaii au scar logaritmic, gradat n decibeli (dB); Acuitatea vizual i cea acustic se mbuntesc prin antrenament; Att acuitatea vizual ct i cea acustic scad rapid la creterea gradului de oboseal. n cazul utilizrii operatorului automat este necesar ca aparatul de msur s poat vorbi n limbajul acestuia. De exemplu, dac operatorul este un calculator de proces, aparatul trebuie s furnizeze informaia n codul acestuia. n figura 7.2-a este dat schema de principiu a unui lan de msur.

97 97 9

Figura 7. 2. Locul unui traductor n sistem Cnd msurandul este o mrimne neelectric (de exemplu, temperatura), ntre OM i AM se interpune un dispozitiv care s-l converteasc ntr-o mrime electric X (de exemplu, o tensiune); un asemenea dispozitiv (termocuplu n cazul citat) se numete traductor (figura 7.2-a). In cazul mrimilor neelectrice este necesar, adesea, nu numai msurarea ci i reglarea mrimii respective cum ar fi, de exemplu, msurarea i reglarea temperaturii ntr-un cuptor de tratamente termice. n acest caz, n schema de msurare (figura 7.2-b) apare, n plus, un organ de decizie i aciune (regulator automat de temperatur n cazul citat). Importana msurrilor n tiin i tehnic Baza oricrei inginerii este proiectarea, iar proiectarea se sprijin pe date obinute prin operaii de msurare. Att n tiin, ct i n tehnic informaiile necesare sunt obinute, n principal, prin msurri. nc la finele secolului trecut, W.Thomson arta c: Istoria fizicii este n esen istoria evoluiei mijloacelor de msur deoarece un fenomen fizic nu poate fi neles i utilizat n practic pn nu e msurat. Fizica este tiina care msoar realitatea. n prezent, trim ntr-o lume a msurtorilor; n nici un domeniu al activitilor umane (tiin, cercetare, producie) nu se poate progresa fr operaii de msurare. Dintre tiinele tehnice, electronica este cea mai dependent de tehnica msurrilor. n acelai timp, evoluia remarcabil a aparatelor de msur electronice se datoreaz progreselor realizate n domeniul dispozitivelor i circuitelor electronice, a tehnicilor numerice de condiionare i prelucrare a semnalelor. AM electronice s-au rspndit att de mult n toate sferele de activitate, nct azi nu e posibil ca cineva s pretind c are o cultur tehnic general fr a cunoate ct de ct instrumentaia electronic de baz. n fine, afirmaia lui G.Keinath (specialistul care a dominat

98 98 9

scena metrologic electric ntre anii 1930-1950): Mehr messen, mehr wissen (msurm mai mult, tim mai mult) pledeaz suficient de convingtor n aceast direcie. Uniti de msur Pentru efectuarea unei operaii de msurare este necesar i o unitate de msur. Odat cu creterea numrului mrimilor de msurat a aprut cerina stabilirii unui grup de uniti care s permit msurarea tuturor mrimilor fizice cunoscute. Un asemenea grup se numete sistem de uniti. n trecutul fizicii au fost elaborate i folosite mai multe sisteme de uniti: CGS electrostatic, CGS electromagnetic i MIKSA. Aceasta din urm are la baz sistemul metric (metru, kilogram, secund) adoptat n Frana nc din anul 1795 i a fost completat de ctre italianul Giorgi, n anul 1936, cu o a patra unitate amperul. Tot Giorgi a propus i numele de MSKA (metru, secund, kilogram, amper) pentru acest sistem de uniti. n prezent tinde s se generalizeze n ntreaga lume, sistemul internaional de uniti SI. Acesta provine din MKSA raionalizat, la care au fost adugate pe parcurs i alte trei uniti: gradul Kelvin (K) pentru temperatur, candela (cd) pentru intensitate luminoas i molul (mol) pentru cantitatea de substan. Pe plan internaional SI a fost adoptat n anul 1954, iar la noi n ar a fost legiferat n anul 1961, dat la care a devenit obligatoriu. Totui, alturi de unitile SI, att la noi ct i n alte ri se mai utilizeaz i uniti din afara sistemului SI, denumite uniti tolerate (grad Celsius, Gauss, Oerstedt etc.) Uniti fundamentale (SI) Cele apte uniti ale SI menionate mai nainte se numesc uniti fundamentale pentru c sunt stabilite independent una de alta, iar celelalte uniti deduse din primele, pe baza unor relaii cunoscute, se numesc uniti derivate. Unitile fundamentale au urmtoarele definiii: 1. Metrul (m) reprezint distana parcurs de lumin n vid, timp de 1/299792458 s (aprox. 3,3 ns). Aceast definiie (care presupune viteza luminii n vid =299792458 m/s i nu 3 10 m/s) a fost adoptat n anul 1983 i nlocuiete pe cea bazat pe radiaia atomului de kripton 86 (mai puin precis), adoptat n anul 1960. Pn atunci metrul era definit pe baza prototipului de platin iridat, adoptat n anul 1889 de ctre Conferina General de Msuri i Greuti (CGPM) i pstrat la Biroul Internaional de Msuri i Greuti (BIPM) de la Svres Paris; lungimea prototipului a fost stabilit ca fiind a zecea milioana parte din sfertul meridianului terestru. 2. Kilogramul (kg) reprezint masa kilogramului internaional prototip din platin iridiat adoptat n anul 1889 de ctre CGM i pstrat la BIMG Svres.
99 99
3 4 8

3. Secunda (s) reprezint durata a 9192631770 perioade ale radiaiei corespunztoare tranziiei ntre cele dou nivele de energie hiperfine ale strii fundamentale a atomului de cesiu 133. Aceast definiie a fost adoptat n anul 1967 la cea de-a 13-a CGMG. Pn atunci s-a folosit secunda definit pe baza anului tropic 1900 (a se vedea i 2.5.3). 4. Amperul reprezint intensitatea unui curent electric constant care, meninut n dou conductoare paralele, rectilinii, cu lungimea infinit, aezate n vid la o distan de 1 m unul de altul, ar produce ntre aceste conductoare o for de 2 10
. -7

N/m (0,2 N/m). Aceast

definiie a fost adoptat de ctre CGM n anul 1948. Pn atunci s-a folosit amperul definit pe baza fenomenului de electroliz: cantitatea de electricitate necesar depunerii a 0,118 mg de argint timp de o secund. 5. Kelvinul (K) sau gradul Kelvin este unitatea de temperatur termodinamic i reprezint 1/273,16 din temperatura termodinamic a punctului triplu al apei. A fost adoptat n anul 1967. Pn atunci, ca unitate de msur a temperaturii s-a folosit gradul Celsius ( C), unitate utilizat i n prezent. ntre acestea dou exist relaia: T(K) = 273,16 + temperatura n C. 6. Candela (cd) reprezint intensitatea luminoas ntr-o direcie dat, a unei surse care emite o radiaie monocromatic cu frecvena de 5,4 10
. 14 o o

Hz (lungimea de und 555 nm) i a

crei intensitate energetic n aceast direcie este IR = 1/683 W/sr (=1,46 mW/sr). Aceast definiie (radiometric) a fost adoptat n anul 1979. Pn atunci s-a folosit definiia fotometric (bazat pe corpul negru), mai dificil de materializat n practic dect prima. 7. Molul (mol) reprezint cantitatea de substan a unui sistem care conine attea entiti elementare (atomi, molecule, ioni etc.) ci atomi exist n 0,012 kg de carbon 12 (6,02 10
. 23 . 23

atomi); de exemplu, ntr-un mol de ap exist 6,02 10

molecule. Aceast unitate

se utilizeaz n Chimie i n Fizica molecular. Uniti derivate Unitile SI derivate, mai des utilizate n electronic, mpreun cu mrimile respective sunt date n tabelul T.1. Acestea au urmtoarele definiii: Coulombul (C) este cantitatea de electricitate transportat de un curent de 1 A ntr-o secund. Voltul (V) este diferena de potenial ce se stabilete ntre dou puncte ale unui fir parcurs de ctre un curent constant de 1 A, cnd puterea disipat ntre aceste dou puncte este egal cu 1 W.

100 100 1

Voltul pe metru (V/m) reprezint gradientul de potenial electric, care arat c n acel cmp electric uniform, ntre dou puncte ale spaiului respectiv aflate la 1 m distan unul de altul exist o diferen de potenial de 1 V. Ohmul () reprezint rezistena electric existent ntre dou puncte ale unui fir conductor cnd o diferen de potenial de 1V aplicat ntre aceste dou puncte face s circule prin acel conductor un curent de 1 A, conductorul respectiv nefiind sediul nici unei tensiuni electromotoare. Faradul (F) este capacitatea unui condensator electric ntre armturile cruia apare tensiunea de 1V cnd este ncrcat cu 1 C. Amperspira (A) este tensiunea magnetomotoare produs de un curent cu intensitatea de 1 A la parcurgerea unei singure spire, ntr-un circuit magnetic nchis. Tabelul 7.1 Mrime Nr.crt. Denumire 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Putere Cantitate electricitate Tensiune electric Intensitate electric Rezisten Capacitate Tensiune magnetomotoare Intensitate magnetic Flux magnetic Inductivitate Inducie magnetic Frecven Flux luminos cmp cmp de Simbol P Q U E R C H L B f Ecuaie de definiie P=UI Q=It U=P/I E=U R=U/I C=Q/I F= nI H=I/2l E=d/dt L=/I B=/S f=1/T =I/ Denumire Watt Coulomb Volt Volt /metru Ohm Farad Amper (amper spir) Amper/metru Weber Henry Tesla Hertz Lumen Unitate de msur Simbol Dimensiune W C V V/m F Asp A/m Wb H T Hz lm VA As V V/m s/ A A/m Vs s Vs/m s
-1 -1 2

cd

101 101 1

14 15 16 17

Iluminare Strlucire (Luminan) Energie For

E B W F

E=/A B=I/A W=Pt F= ma

. -3

Lux candela/m Watt or Newton

2

lx cd/m Wh N
2

lm/m cd/m

VAs Kgms
-2

Amperul/metru (A/m) reprezint tensiunea magnetomotoare pe unitatea de lungime ntr-un cmp magnetic uniform (1A/m = 4 10 Oe). Weberul (Wb) este fluxul de inducie magnetic, care traversnd o singur spir, induce n aceast spir o t.e.m. de 1 V cnd fluxul respectiv descrete uniform la zero n timp de o secund. Weberul/m = Tesla (T) este unitatea pentru inducie magnetic. Henry-ul (H) este inductivitatea unui circuit electric nchis n care la o variaie uniform a curentului, cu viteza de 1 A/s se produce (n acea spir) o t.e.m. de 1 V. Fluxul luminos () reprezint energia luminoas radiat total de un izvor luminos ntr-un unghi solid , cu vrful n izvorul respectiv ( = 4 steradiani). Ecuaia de definiie: = I/; unitatea de msur: lumen (lm). Luminana (B) este raportul dintre intensitatea luminoas a unei surse de lumin i o suprafa perpendicular pe raza acestei surse. Unitatea: candela/m (cd/m ). n ultima coloan a tabelului 8.1 sunt trecute dimensiunile (relative) ale unitilor menionate. Aceste dimensiuni sunt utile la verificarea rapid a corectitudinii relaiilor de calcul n care intr astfel de mrimi. O asemenea verificare se numete analiz dimensional. Uniti SI auxiliare n aceast clas sunt incluse dou uniti geometrice: radianul i steradianul. 1. Radianul (rad) este unghiul plan cuprins ntre dou raze care intercepteaz pe circumferina unui cerc un arc de lungime egal cu cea a razei. 2. Steradianul (sr) este unghiul solid care, avnd vrful n centrul unei sfere, delimiteaz pe suprafaa acestei sfere o arie egal cu cea a unui ptrat a crui latur este egal cu raza sferei. Deosebirile dintre traductor i aparatul de msurat Prin aparat de msurat se nelege acel dispozitiv care stabilete o dependen ntre mrimea de msurat i o alt mrime ce poate fi perceput nemijlocit cu ajutorul organelelor de sim umane, ntr-o manier care permite determinarea valorii mrimii necunoscute n raport cu o anumit unitate de msur.
2 2 2

102 102 1

n cazul SRA conducerea procesului fcndu-se fr participarea direct a operatorului uman, mijloacele prin care se realizeaz operaia de msurare se numesc traductoare. Traductorul (definit n sensul atribuit de automatic) este un dispozitiv de automatizare care stabilete o coresponden ntre mrimea de msurat (ce poate fi de orice natur sau domeniu de variaie) i o mrime de natur dat, avnd un domeniu de variaie calibrat, mrime ce este recepionat i prelucrat de ctre echipamentele de conducere (regulatoare i calculatoare de proces). Noiunea de traductor se poate extinde pentru definirea unor elemente cu funciuni similare care intr n structura unor lanuri de msurare complexe, utilizate n scopuri de cercetare, sau laboratoare metrologice . Fcnd paralelismul funcional ntre aparatele de msurat i traductoare, se observ o serie de deosebiri prin faptul c traductorul este un element component al SRA. Informaia furnizat de traductor nu se adreseaz unui operator uman, ci unui echipament de conducere sau reglare automat. Deosebirile dintre traductor i aparatul de msurat rezid mai ales n natura caracteristicilor statice i dinamice. Din punct de vedere al caracteristicilor, traductoarelor li se impun urmtoarele cerine: Relaie de dependen liniar ntre intrare i ieire (I - E). Dinamic proprie care s nu influeneze n mod esenial comportarea SRA. Aceste cerine reprezint restricii severe n construcia traductoarelor. Dac pentru un aparat de msur relaia de dependen I-E poate fi neliniar, n acest caz scara aparatului gradndu-se neliniar, n cazul traductorului dependena I-E este impus strict liniar, adic, eroarea de neliniaritate admis este foarte redus. Toate operaiile de conducere a procesului se bazeaz pe aceast proprietate. n ceea ce privete, dinamica proprie, este necesar ca informaia furnizat de traductor ctre echipamentul de conducere s ajung la aceasta fr ntrziere, pentru ca deciziile de conducere s fie oportune. Rezult c dinamica proprie a traductorului trebuie s fie rapid, nct programarea informaiei prin traductor (ntre I i E) s se fac cu ntrzieri minime (neglijabile) n raport cu dinamica procesului condus. Se observ (deduce) c traductoarele trebuie s mbine cerinele de liniaritate i vitez de rspuns cu performanele metrologice privind precizia, similare cu cele ale aparatelor de msur sau chiar mai ridicate, innd seama c posibilitile de discriminare ale SRA sunt superioare fa de cele oferite de operatorul uman.
103 103 1

Toate consideraiile implic i necesitatea unei fiabiliti sporite n raport cu aparatele de msurat, datorit faptului c o indicaie greit dat de un aparat de msurat poate fi uor sesizat i interpretat de ctre operator, pe cnd detectarea unor valori eronate furnizate de traductoare este mult mai dificil n cazul unui SRA. Poziia traductoarelor n cadrul S.R.A. Se consider schema structural, a unui sistem monovariabil de reglare automat, prezentat n figura 7.3.

Figura 7. 3. Structura unui sistem de reglaj automat ntruct semnificaia i rolul elementelor ce compun aceast schem sunt cunoscute de la disciplina Bazele Sistemelor Automate, aici trebuie observat numai faptul c traductorul este plasat pe calea de reacie, avnd la intrare mrimea reglat (y), pe care o convertete (o traduce) n mrime de reacie (yr ). Mrimea de reacie, nsumat cu referina (r), determin eroarea de reglare () conform relaiei:

(t) = r(t) y r (t)

(8.2)

n cazul unui sistem multivariabil de reglare i/sau conducere automat schema de principiu este de tipul celei din figura 7.4.

Figura 7. 4. Sistem de conducere automat a unui proces Semnificaia notaiilor din figura 7.4 este:
104 104 1

Tr traductoare; EE element de execuie; SI-I sistem de interfa a intrrilor; SI-E sistem de interfa a ieirilor; SIA sistem de interfa pentru mrimi analogice; SIN sistem de interfa pentru mrimi numerice; C.P. calculator de proces; C.O. - -consola operator; C.U. calculator universal; P.G. periferice generale. Din cele dou scheme se constat c traductoarele (Tr) sunt situate pe calea informaional avnd sensul de transmitere de la proces ctre sistemul de conducere, iar EE sunt plasate pe calea de transmitere a comenzilor de la sistemul de conducere ctre proces. Cuplarea traductoarelor cu procesul se poate realiza n diverse moduri: mecanic, termic, electric etc, n raport cu natura fenomenelor purttoare de informaie referitoare la mrimea de msurat. Datorit unor avantaje bine cunoscute, majoritatea echipamentelor de automatizare sunt electrice sau electronice, i numai n cazuri speciale pneumatice (medii cu pericole de explozii sau incendii). Ca urmare, semnale de ieire ale traductoarelor sunt de natur electric (tensiune, cureni) sau pneumatic (aer instrumental). Semnalele de ieire ale traductoarelor, indiferent de natura lor electric sau pneumatic, au domenii de variaie fixate. n acest mod se creeaz posibilitatea utilizrii de echipamente tipizate, realizndu-se aa-numitele sisteme unificate de aparate pentru automatizare. Prin sistem unificat de echipamente pentru automatizare se nelege ansamblul aparatelor i dispozitivelor realizate dup un principiu constructiv unic, ce utilizeaz un semnal unificat. Sistemele unificate de echipamente pentru automatizri, n care sunt incluse i traductoarele, asigur avantaje tehnico-economice legate de producerea n serii mari, modularizarea, tipizarea i interconectarea rapid a diferitelor componente, ceea ce contribuie la reducerea costurilor de ntreinere i depanare. ntruct traductoarele sau unele componente ale acestora sunt montate direct n instalaiile n care se desfoar procesul, este necesar ca acestea s funcioneze corect, n condiii foarte dificile: umiditate, medii corozive sau uneori la temperaturi ridicate sau la presiuni foarte mari. Asigurarea unei funcionri corecte n asemenea condiii dificile impune o atenie deosebit la realizarea constructiv a traductoarelor.

105 105 1

Structura general a unui traductor Realizarea funciilor (menionate) de ctre traductor astfel nct semnalul obinut la ieirea acestuia s reprezinte valoric mrimea msurat, sub form accesibil dispozitivelor de automatizare, implic o serie de operaii de conversie nsoite totodat i de transformri energetice bazate fie pe energia asociat mrimii preluate din proces, fie pe cea furnizat de sursele auxiliare. Schema structural a unui traductor este prezentat n figura 7.5.

Figura 7. 5. Structura unui traductor Semnificaia blocurilor funcionale este urmtoarea: D ES (element sensibil), sau detector; ET = element de transmitere (de transfer); A AD este adaptorul; SEA este sursa de energie auxiliar. Mrimea de msurat x este aplicat la intrarea traductorului, reprezentnd parametrul reglat (temperatur, debit, presiune, turaie, nivel, vitez, for etc.). Mrimea de ieire y reprezint valoarea mrimii msurate, exprimat sub form de semnal analogic (curent, tensiune sau presiune). Detectorul (D) numit i element sensibil, senzor sau captor este elementul specific pentru detectarea mrimii fizice pe care traductorul trebuie s o msoare. n mediul n care trebuie s funcioneze traductorul, n afara mrimii x, exist i alte mrimii fizice. Detectorul trebuie s aib calitatea de a sesiza numai variaiile mrimii x, fr ca informaiile pe care acesta le furnizeaz s fie afectate de celelalte mrimi din mediul respectiv (din proces). n urma interaciunii dintre mrimea de msurat i detector are loc o modificare de stare a acestuia, care, fiind o consecin a unor legi fizice cunoscute teoretic sau experimental, conine informaia necesar determinrii valorii mrimii de msurat. Modificarea de stare presupune un consum energetic preluat de la proces. n funcie de fenomenele fizice pe care se bazeaz detecia i de puterea asociat mrimii de intrare, modificarea de stare se poate manifesta sub forma unui semnal la ieirea elementului sensibil. (Exemplu: Tensiunea electromotoare generat la bornele unui termocuplu n funcie de temperatur).

106 106 1

n alte situaii modificarea de stare are ca efect modificarea unor parametrii de material a cror evideniere se face utiliznd o energie de activare de la o surs auxiliar (SEA). Indiferent cum se face modificarea de stare a detectorului (D), informaia furnizat de acesta nu poate fi folosit ca atare, necesitnd prelucrri ulterioare prin (ET) i (A). Adaptorul (A) are rolul de a modifica (adapta) informaia obinut la ieirea detectorului (D) la cerinele impuse de aparatura de automatizare, care o utilizeaz, adic s o converteasc sub forma impus pentru semnalul de ieire y. Particularitile semnificative ale adaptorului La partea de intrare, adaptorul se caracterizeaz printr-o mare diversificare constructiv pentru a putea prelua variatele forme sub care pot s apar modificrile de stare ale diferitelor elemente sensibile (ES). Pe parte de ieire, adaptoarele cuprind de regul (la echipamentele standardizate) elemente comune necesare generrii semnalelor unificate, care nu depind de tipul sau domeniul de variaie al mrimii de intrare. Funciile realizate de adaptor sunt complexe, ele incluznd i adaptarea de nivel, putere (sau impedan) cu referire automatizare. Adaptorul asigur conversia variaiilor de stare ale ES n semnale calibrate la ieire, ce reprezint (la o alt scar) valoarea mrimii de intrare. Deci, adaptorul (AD) realizeaz operaia specific msurrii, adic comparaia cu unitatea de msur adoptat. Modalitile practice de efectuare a comparaiei sunt diverse i acestea difereniaz tipurile de adaptoare (determin diferenieri structurale ale adaptoarelor). Astfel, comparaia poate fi simultan cnd se compar permanent o mrime etalon cu mrimea de intrare. De cele mai multe ori comparaia este succesiv (nesimultan) cnd mrimea etalon este aplicat numai iniial pentru calibrare (fiind memorat) iar mrimea de msurat se aplic permanent. n acest caz valoarea memorat a mrimii etalon se compar succesiv cu valorile mrimii de intrare (care variaz). n funcie de legile fizicii pe care se bazeaz detecia realizat de (ES) operaia de msurare n cadrul adaptorului presupune posibilitatea efecturii unor operaii de calcul liniare ( amplificare, atenuare, sumare, integrare, difereniere) sau neliniare (produs, ridicare la putere, radical, logaritmare etc.) ct i realizarea unor funcii intenionat neliniare introduse
107 107 1

la semnalul de ieire, n raport cu dispozitivele de

pentru compensarea neliniaritilor inerente unor componente astfel nct la ieirea adaptorului dependena (I-E) s rezulte liniar. n funcie de elementele constructive, impuse de natura semnalelor de ieire, adaptoarele sunt de dou feluri: Adaptoare electrice (electronice); Adaptoare pneumatice. n raport cu forma de variaie a semnalelor de ieire, adaptoarele pot fi: a)- Analogice; b)- Numerice. Semnalele analogice se caracterizeaz prin variaii continue ale unui parametru caracteristic i sunt, de regul, semnale unificate. Prin semnal unificat se nelege adoptarea ca semnal a aceleiai mrimi fizice, cu acelai domeniu de variaie, indiferent de locul unde este plasat elementul de automatizare ntr-un SRA. Frecvent utilizate sunt urmtoarele semnale unificate: Curentul continuu (n cazul sistemelor de reglare a proceselor lent variabile) cu domeniul de variaie: Icc[ 2 10] mA , sau Icc[4 20] mA Tensiunea continu (n cazul sistemelor de reglare a proceselor rapide), cu domeniul de variaie: Vcc[0 10] V; sau Vcc[-10 +10] V; Presiunea aerului instrumental (aer fr impuriti i cu umiditate minim standardizat) produs n instalaii speciale: p [0,2 1] daN/cm sau: p [0,2 1] bar. Semnalele numerice, generate la ieirea traductoarelor numerice i utilizate n SRAN, se caracterizeaz prin variaii discrete care permit reprezentarea ntr-un anumit cod a unui numr de valori din domeniul de variaie a semnalului analogic de la intrarea traductorului. Cele mai utilizate coduri (cu nivele compatibile TTL) sunt: binar - natural, cu 8, 10, 12, 16, 32 bii (uneori 64 bii); binar codificat zecimal cu 2, 3 sau 4 decade. Utilizarea unui traductor este precedat de operaia de calibrare iniial prin care intervalul de variaie al semnalului analogic de la ieirea traductorului (adaptorului) se asociaz domeniului necesar al mrimii de intrare n traductor i n consecin, fiecrui nivel
2

108 108 1

de semnal la ieire i corespunde o valoare bine precizat a mrimii de intrare (a mrimii traduse) prin legea de dependen liniar a mrimii msurate. Particularitile referitoare la aspectele tehnologice sau economice impun i prezena unor elemente auxiliare. n msurarea temperaturilor nalte, elementul sensibil (ES) nu poate fi plasat n aceeai unitate constructiv cu adaptorul. Deci, este necesar un element de legtur ntre ES i A (adaptor). Aceste elemente, (ET) de transmisie, realizeaz legturi electrice, mecanice, optice etc ntre ES i A. Dac mrimea generat de ES este neadecvat pentru transmisie (cazul transmisiilor la mare distan) atunci ET conine i elemente de conversie potrivit cerinelor impuse de canalele de transmisie. n categoria elementelor auxiliare intr i sursele de energie auxiliar, care ajut la conversia semnalelor din ES i A, atunci cnd aceste conversii nu se pot obine utiliznd puterea asociat mrimii de msurat, sau cnd aceste conversii (cu energie proprie luat de la semnalul de msurat) introduc dificulti n realizarea performanelor cerute semnalului de ieire din traductor. Lucrarea 1. Studiul senzorilor inductivi i capacitivi Obiectivele lucrrii Obinerea de abiliti n identificarea prilor componente ale senzorilor inductivi i capacitivi, conectarea acestora n sisteme de control a proceselor industriale, cunoaterea posibilitilor de aplicare pentru identificarea prezenei obiectelor metalice i nemetalice aflate n micare. Folosirea senzorilor inductivi i capacitivi ca surse de mrimi de intrare pentru controlerele logice programabile. Desfurarea lucrrii Se vor identifica senzorii inductivi ca tip i performane, modul de fixare pe stand, modul de reglare a distanei fa de obiectul aflat n micare, forma constructiv i obiectele care pot fi identificate, figura 7.6.

109 109 1

Figura 7. 6. Aspectul senzorilor utilizai pe stand Se vor urmri caracteristicile trecute de firma constructoare n catalogul de firm. Dup punerea n funciune a standului se va urmri pe ecranul controlerului logic programabil, starea de activ sau inactiv a senzorilor. Se vor apropia diferite obiecte de faa activ a senzorului astfel nct s ntrerup liniile de cmp electromagnetic i se va urmri pe ecranul controlerului logic programabil starea senzorului.

Figura 7. 7. Componentele unui senzor inductiv Semnalul oferit de senzor la ieire este de fapt, intrarea n controler. n cazul senzorilor inductivi, figura 8.7, obiectul identificat va fi metalic astfel nct acesta, obiectul va produce ntreruperea liniilor de cmp electromagnetic care va dezechilibra un oscilator. Rezultatul final va fi un semnal util logic 1. Forma semnalului oferit de senzor este prezentat n figura 7.8.

110 110 1

Figura 7. 8. Forma semnalului oferit de senzor Prezena obiectului urmrit de senzor se traduce prin scderea amplitudinii semnalului util.

Figura 7. 9. Ieire pe transistor PNP La ieirea din senzor semnalul util depinde de partea electronic activ din circuitul de ieire a senzorului, tranzistor PNP sau NPN, figura 7.9 i 7.10.

Figura 7. 10. Ieire pe transistor NPN

Figura 7. 11. Tipuri de obiecte detectate ncercrile practice se vor concentra asupra mrimii obiectului care se apropie de senzor. Acestea pot avea mrimi standard, mici sau atipice, figura 7.11.

111 111 1

Pentru senzorii capacitivi se va observa sensibilitatea acestora la orice tip de obiect, metalice sau nemetalice.

Figura 7. 12. Senzorul capacitiv detecteaz obiecte metalice sau nemetalice Apropierea obiectelor de zona sensibil a senzorului vor efectua influene asupra cmpului electric al zonei active, figura 7.12. n cazul senzorului capacitiv obiectul int va schimba caracteristicile unui dielectric, figura 8.13.

Figura 7. 13. Componentele unui senzor capacitiv

Figura 7. 14. Semnalul furnizat de senzorul capacitiv Prezena obiectului n zona sensibil a senzorului capacitiv va avea ca efect creterea amplitudinii semnalului. Semnalul util oferit de senzor va avea forma din figura 7.14.

112 112 1

Rezultate-concluzii Efectul utilizrii senzorilor inductivi sau capacitivi, pentru controlerul logic programabil este acelai, la intrarea controlerului, prezena obiectului se percepe prin semnal de tensiune ! logic. Lucrarea 2. Studiul senzorilor optici Obiectivele lucrrii nelegerea modului de funcionare a senzorilor care funcioneaz pe principii optice, fie c sunt senzorii optici de prezen, fie c sunt barierele optice. Cunoaterea modului de montare pe maini, modul de reglare mecanic, conectarea la un controler logic programabil pentru activarea intrrilor acestuia n momentul apropierii obiectului de zona sensibil a senzorului. Desfurarea lucrrii Pornind de la principiul de funcionare al senzorilor optici, sesizarea prezenei obiectului presupune ntreruperea circuitului unei raze luminoase care parcurge traseul de la emitor spre receptor. Semnalele i forma acestora sunt prezentate n figura 7.15.

Figura 7. 15. Semnalele unui sensor optic Filtrul optic are rolul de a selecta radiaiile utile, a le separa de eventuale perturbaii sau reflexii care ar putea denatura funcionarea senzorului optic. La nivelul receptorului, partea final care asigur semnalul util dat de senzor se poate colecta din colectorul sau din emitorul unui tranzistor, figura 8.16.

Figura 7. 16. Aezarea fototranzistorului n circuit Modul de colectare a semnalului din emitor sau din colector depinde de tipul de controler logic programabil. n cazul standului de fa semnalul util dat de senzor va fi de 24V
113 113 1

curent continuu deoarece alimentarea senzorului se realizeaz la 24 V, aceeai tensiune la care se alimenteaz i controlerul logic programabil, figura 7.17.

Figura 7. 17. Funcionarea unui senzor optic Se vor identifica undele luminoase emise de un LED prin interpunerea unui obiect modulator i se va urmri semnalul la nivelul receptorului de tip fotodiod, semnalul dat de senzor la intrarea controlerului logic programabil. Rezultate-concluzii Se va parcurge schema bloc i schema electric desfurat prezentate n planele urmtoare. Se schimb aciunea fiecrui senzor prin schimbarea instruciunilor din programul ntocmit i aflat n memoria program a controlerului logic programabil. n figura 7.18, 7.19 i 7.20 sunt prezentate schemele bloc i electric desfurat pentru standul destinat studiului senzorilor. Senzorii de diferite tipuri sunt legai la intrarea unui controler logic programabil iar n momentul n care sunt activi vor transmite 1 logic la intrarea controlerului. Adaptarea intrrilor analogice I7 i I8 pentru semnale digitale 1 logic, se realizeaz cu ajutorul unor divizoare rezistive, figura 7.18. Programul prezentat n figura 7.19 permite realizarea deplasrii carului mobil al standului ntre dou poziii controlate prin doi senzori stabilii iniial. Prin studiul senzorilor se va observa c indiferent de tipul acestora, fiecare dintre ele activeaz intrarea controlerului logic programabil prin semnal 1 logic, tensiune la 24 Vcc.

114 114 1

L N PE I

STAND MECATRONIC CU SENZORI SI PLC LEGAREA INTRARILOR SI A IESIRILOR LA PLC SP1 SP6 1k 1k5 220/24VDC 0V +

PLC K 220/6VDC 0V + MCC

K K1 K2

http://www.teraimpex.r

Figura 7. 18. Schema electric a standului

115

Figura 7. 19. Programul pentru activarea senzorilor

116

Figura 7. 20. Schema bloc a standului 117

8. STAND PENTRU STUDIUL MICROCONTROLERELOR Prezentarea standului Standul pentru studiul microcontrolerelor este conceput pe baza KIT-ului de dezvoltare Parallax. Se pot configura aplicaii pentru comanda i alimentarea motoarelor pas cu pas unipolare, aplicaii pentru comanda i alimentarea motoarelor de curent continuu, aplicaii pentru studiul senzorilor de lumin i temperatur, aplicaii pentru alimentarea diodelor electroluminiscente, aplicaii pentru automatizarea proceselor. Aspecte teoretice CE ESTE DE FAPT UN MICROCONTROLER? La modul general un controler ("controller" - un termen de origine anglo-saxon, cu un domeniu de cuprindere foarte larg) este, actualmente, o structur electronic destinat controlului (destul de evident!) unui proces sau, mai general, unei interaciuni caracteristice cu mediul exterior, fr s fie necesar intervenia operatorului uman. Primele controlere au fost realizate n tehnologii pur analogice, folosind componente electronice discrete i/sau componente electromecanice (de exemplu relee). Cele care fac apel la tehnica numeric modern au fost realizate iniial pe baza logicii cablate (cu circuite integrate numerice standard SSI i MSI) i a unei electronici analogice uneori complexe, motiv pentru care "strluceau" prin dimensiuni mari, consum energetic pe msur i, nu de puine ori, o fiabilitate care lsa de dorit. Apariia i utilizarea microprocesoarelor de uz general a dus la o reducere consistent a costurilor, dimensiunilor, consumului i o mbuntire a fiabilitii. Exist i la ora actual o serie de astfel de controlere de calitate, realizate n jurul unor microprocesoare de uz general cum ar fi Z80 (Zilog), 8086/8088 (Intel), 6809 (Motorola), etc. Pe msur ce procesul de miniaturizare a continuat, a fost posibil ca majoritatea componentelor necesare realizrii unei astfel de structuri s fie ncorporate (integrate) la nivelul unui singur microcircuit (cip). Astfel c un microcontroler ar putea fi descris ca fiind i o soluie (nu n sens exhaustiv !) a problemei controlului cu ajutorul a (aproape) unui singur circuit. Legat de denumiri i acronime utilizate, aa cum un microprocesor de uz general este desemnat prin MPU (MicroProcessor Unit), un microcontroler este, de regul, desemnat ca MCU, dei semnificaia iniial a acestui acronim este MicroComputer Unit.

118 118 1

O definiie, cu un sens foarte larg de cuprindere, ar fi aceea c un microcontroler este un microcircuit care incorporeaz o unitate central (CPU) i o memorie mpreun cu resurse care-i permit interaciunea cu mediul exterior. Resursele integrate la nivelul microcircuitului ar trebui s includ, cel puin, urmtoarele componente: a. o unitate central (CPU), cu un oscilator intern pentru ceasul de sistem b. o memorie local tip ROM/PROM/EPROM/FLASH i eventual una de tip RAM c. un sistem de ntreruperi d. I/O - intrri/ieiri numerice (de tip port paralel) e. un port serial de tip asincron i/sau sincron, programabil f. un sistem de timere-temporizatoare/numrtoare programabile Este posibil ca la acestea s fie adugate, la un pre de cost avantajos, caracteristici specifice sarcinii de control care trebuie ndeplinite: g. un sistem de conversie analog numeric (una sau mai multe intrri analogice) h. un sistem de conversie numeric analogic i/sau ieiri PWM (cu modulare n durat) i. un comparator analogic j. o memorie de date nevolatil de tip EEPROM k. faciliti suplimentare pentru sistemul de temporizare/numrare (captare i comparare) l. un ceas de gard (timer de tip watchdog) m. faciliti pentru optimizarea consumului propriu Un microcontroler tipic mai are, la nivelul unitii centrale, faciliti de prelucrare a informaiei la nivel de bit, de acces direct i uor la intrri/ieiri i un mecanism de prelucrare a ntreruperilor rapid i eficient. Utilizarea unui microcontroler constituie o soluie prin care se poate reduce dramatic numrul componentelor electronice precum i costul proiectrii i al dezvoltrii unui produs. OBSERVAIE Utilizarea unui microcontroler, orict de evoluat, nu elimin unele componente ale interfeei cu mediul exterior (atunci cnd ele sunt chiar necesare): subsisteme de prelucrare analogic (amplificare, redresare, filtrare, protecie-limitare), elemente pentru realizarea izolrii galvanice (optocuploare, transformatoare), elemente de comutaie de putere (tranzistoare de putere, relee electromecanice sau statice).

119 119 1

UNDE SUNT UTILIZATE MICROCONTROLERELE? Toate aplicaiile n care se utilizeaz microcontrolere fac parte din categoria aa ziselor sisteme ncapsulate-integrate (embedded systems), la care existena unui sistem de calcul incorporat este (aproape) transparent pentru utilizator. Pentru ca utilizarea lor este de foarte ori sinonim cu idea de control microcontrolerele sunt utilizate masiv n robotic i mecatronic. Conceptul de mecatronic este pan la urm indisolubil legat de utilizarea microcontrolerelor. Automatizarea procesului de fabricaie-producie este un alt mare beneficiar: CNC Computerised Numerical Controls-comenzi numerice pentru mainile unelte, automate programabile - PLC, linii flexibile de fabricaie, etc.). Indiferent de natura procesului automatizat sarcinile specifice pot fi eventual distribuite la un mare numr de microcontrolere integrate ntr-un sistem unic prin intermediul uneia sau mai multor magistrale. Printre multele domenii unde utilizarea lor este practic un standard industrial se pot meniona: n industria de automobile (controlul aprinderii/motorului, climatizare, diagnoz, sisteme de alarm, etc.), n aa zisa electronic de consum (sisteme audio, televizoare, camere video i videocasetofoane, telefonie mobil, GPS-uri, jocuri electronice, etc.), n aparatura electrocasnic (maini de splat, frigidere, cuptoare cu microunde, aspiratoare), n controlul mediului i climatizare (sere, locuine, hale industriale), n industria aerospaial, n mijloacele moderne de msurare - instrumentaie (aparate de msur, senzori i traductoare inteligente), la realizarea de periferice pentru calculatoare, n medicin. Un numr foarte mare de microcontrolere sunt folosite i de aa zisele jucrii inteligente, din care capetele de serie cele mai cunoscute sunt cei doi roboi, unul canin i altul umanoid: AIBO (Sony,) i ASIMO (Honda). ASIMO folosete 26 de microcontrolere numai pentru controlul individual al celor 26 de elemente de acionare inteligente (motoare). Tot n categoria roboilor umanoizi intra i QRIO (Sony) sau HOAP-1 (Fujitsu). Roboii respectivi sunt produi n serie, unii dintre ei chiar la un pre accesibil. Ca un exemplu din industria de automobile (automotive industry), unde numai la nivelul anului 1999, un BMW seria 7 utiliza 65 de microcontrolere, iar un Mercedes din clasa S utiliza 63 de microcontrolere. Practic, dei am prezentat ca exemple concrete numai sisteme robotice i mecatronice, este foarte greu de gsit un domeniu de aplicaii n care s nu se utilizeze microcontrolerele.

120 120 1

CLASIFICRI I VARIANTE CONSTRUCTIVE Exist la ora actual un numr extrem de mare de tipuri constructive de microcontrolere. Un criteriu de clasificare care se poate aplica ntotdeauna este lungimea (dimensiunea) cuvntului de date. Funcie de puterea de calcul dorit i de alte caracteristici se pot alege variante avnd dimensiunea cuvntului de date de 4, 8,16 sau 32 de bii (exist chiar i variante de 64 de bii!). Nu este obligatoriu ca dimensiunea cuvntului de date s fie egal cu dimensiunea unui cuvnt main (cuvnt program). Exist i multe variante zise dedicate, neprogramabile de utilizator la nivel de cod main, strict specializate pe o anumit aplicaie, prin intermediul codului preprogramat i al resurselor hardware, utilizate pentru comunicaii, controlul tastaturilor, controlul aparaturii audio/video, prelucrarea numeric a semnalului, etc. TEHNOLOGIILE DE FABRICAIE UTILIZATE Practic, toate microcontrolerele se realizeaz la ora actual n tehnologie CMOS (tehnologii similare celor utilizate la seriile standard CMOS de circuite numerice: HC, AC, ALV, etc.). Se pot realiza astfel structuri cu o mare densitate de integrare, cu un consum redus (care va depinde de frecvena de lucru), permind eventual alimentarea de la baterie. Logica intern este static (total sau n cea mai mare parte) permind astfel, n anumite condiii, micorarea frecvenei de ceas sau chiar oprirea ceasului n idea optimizrii consumului. Tehnologia este caracterizat i de o imunitate mai mare la perturbaii, esenial ntr-un mare numr de aplicaii specifice. Se realizeaz variante pentru domeniu extins al temperaturii de funcionare (de ex.- 40 +85 C). Exist foarte multe variante de ncapsulare (capsule de plastic i mai rar de ceramic), multe din ele destinate montrii pe suprafa (SMD): SOIC, PLCC, PQFP, TQFP (x100pini), etc., dar i variante clasice cu pini tip DIP/DIL (tipic de la 8 la 68 pini). CARACTERISTICI ARHITECTURALE ALE UNITII CENTRALE Arhitectura unitii centrale de calcul (CPU) este unul din elementele cele mai importante care trebuie avut n vedere n analiza oricrui sistem de calcul. Principalele concepte luate n considerare i ntlnite aici sunt urmtoarele: a. Arhitecturi de tip " von Neumann " Cele mai multe microcontrolere sunt realizate pe baza acestei arhitecturi de sistem. Microcontrolerele bazate pe aceast arhitectur au o unitate central (CPU) caracterizat de existena unui singur spaiu de memorie utilizat pentru memorarea att a codului instruciunilor ct i a datelor ce fac obiectul prelucrrii. Exist deci o singur magistral intern (bus) care este folosit pentru preluarea a instruciunilor (fetch opcod) i a
121 121 1

datelor; efectuarea celor dou operaii separate, n mod secvenial, are ca efect, cel puin principial, ncetinirea operaiilor. Este arhitectura standard (cea mai des ntlnit) i pentru microprocesoarele de uz general. b. Arhitecturi de tip " Harvard " La aceast arhitectur exist spaii de memorie separate pentru program i date. n consecin ar trebui s existe i magistrale separate (de adrese i date) pentru codul instruciunilor i respectiv pentru date. Principial exist astfel posibilitatea execuiei cvasiparalele (suprapunerii) a celor dou operaii menionate anterior. Codul unei instruciuni poate fi preluat din memorie n timp ce se execut operaiile cu datele aferente instruciunii anterioare. Este posibil (cel puin teoretic) o execuie mai rapid, pe seama unei complexiti sporite a microcircuitului, mai ales atunci cnd exist i un pipeline. Este arhitectura standard pentru procesoarele numerice de semnal (DSP). Datorit costului mare al implementrii unei astfel de arhitecturi, n cazul microcontrolerelor se ntlnete mai ales o arhitectur Harvard modificat, cu spaii de memorie separate pentru program i date, dar cu magistrale comune pentru adrese i date. c. CISC Aproape toate microcontrolerele au la baza realizrii CPU conceptul CISC (Complex Instruction Set Computer). Aceasta nseamn un set uzual de peste 80 instruciuni, multe din ele foarte puternice i specializate. De obicei multe din aceste instruciuni sunt foarte diferite ntre ele: unele opereaz numai cu anumite spaii de adrese sau registre, altele permit numai anumite moduri de adresare, etc. Pentru programatorul n limbaj de asamblare exist unele avantaje prin utilizarea unei singure instruciuni complexe n locul mai multor instruciuni simple (analog macroinstruciunilor clasice dintr-un limbaj de asamblare). d. RISC RISC (Reduced Instruction Set Computer) este un concept de realizare a CPU care a nceput s fie utilizat cu succes de ceva timp i la realizarea microcontrolerelor. Prin implementarea unui set redus de instruciuni care se pot executa foarte rapid i eficient, se obine o reducere a complexitii microcircuitului, suprafaa disponibilizat putnd fi utilizat n alte scopuri. Printre caracteristicile asociate de obicei unui CPU RISC se pot meniona: - arhitectur Harvard modificat sau von Neumann - vitez sporit de execuie prin implementarea unui pipeline pentru instruciuni - set de instruciuni ortogonal (simetric): orice instruciune opereaz cu orice spaiu de adrese (de memorie) sau orice registru, instruciunile nu prezint combinaii speciale, excepii, restricii sau efecte colaterale.
122 122 1

ASPECTE LEGATE DE IMPLEMENTAREA MEMORIEI MICROCONTROLERELOR n afar de memoria local de tip RAM, de dimensiuni relativ reduse (de la x10 octei la x1k), implementat ca atare sau existent sub forma unui set de registre i destinat memorrii datelor (variabilelor), mai exist o serie de aspecte specifice, marea majoritate a acestora fiind legat de implementarea fizic a memoriei de program (i eventual a unei pri a memoriei de date) cu ajutorul unor memorii nevolatile. Clasic, memoria de program era implementat ntr-o variant de tip ROM: EPROM pentru dezvoltare i producie pe scar mic/medie sau mask-ROM pentru producia de mas. Principalele concepte noi aprute de a lungul timpului n legtur cu implementarea memoriei de program sau date sunt enumerate n continuare. a. OTP - majoritatea productorilor ofer variante de microcontrolere la care memoria local de program este de tip OTP (One Time Programmable), practic o memorie PROM identic intern cu varianta EPROM, dar fr fereastra de cuar pentru tergere (deci i mai ieftine); aceste variante pot fi utilizate ca o alternativ pentru o producie limitat, pn n momentul testrii i validrii finale a codului, moment n care pot fi comandate variantele (mask) ROM propriu-zise, cele mai economice pentru o producie de mas. b. FLASH EPROM - este o soluie mai bun dect EPROM-ul propriu-zis atunci cnd este necesar un volum mare de memorie program (nevolatil); mai rapid i cu un numr garantat suficient de mare (x10000) de cicluri de programare (de tergere/scriere), este caracterizat i prin modaliti mai flexibile de programare; este utilizat numai ca memorie de program. c. EEPROM - multe microcontrolere au i o memorie de acest tip, de dimensiune limitat (de la x10 octei la x K octei), destinat memorrii unui numr limitat de parametrii (memorie de date) care eventual trebuie modificai din timp n timp; este o memorie relativ lent (la scriere), dar cu un numr de cicluri de tergere/scriere mai mare ca FLASH-ul (x100000). d. NOVRAM (RAM nevolatil) - realizat prin alimentarea local (baterie, acumulator) a unui masiv RAM CMOS atunci cnd este necesar un volum mare de memorie de program i date nevolatil; mult mai rapid dect toate celelalte tipuri i fr limitri ca numr de cicluri. e. Programarea "In System" (ISP-In System Programming) - folosirea unor memorii nevolatile de tip FLASH face posibil i "programarea" unui astfel de microcontroler fr a-l scoate din sistemul n care este ncorporat (programare on-line, In System Programming); programarea se face de regul prin intermediul unei interfee seriale dedicate

123 123 1

de tip ISP (poate avea nume diferite) sau a unei interfee standard JTAG. Exist microcontrolere la care aceast programare se poate face prin intermediul portului serial asincron sau al interfetei CAN (Controller Area Network). Este posibil astfel modificarea cu uurin a codului program sau a unor constante de lucru (local sau de la distan-remote update). Un lucru foarte important este c la anumite familii interfaa prin intermediul creia se face programarea poate fi utilizat i la testarea i depanarea aplicaiei (soft), permind realizarea simpl, cu un pre de cost minim, a unor mijloace de testare i depanare(emulatoare). De exemplu, n acest caz interfaa JTAG este specificat ca fiind JTAG/ICE (In Circuit Emulation) pentru a arta c poate fi folosit i pentru emularea n circuit. f. Bootloader multe din microcontrolerele recente la care memoria de program este de tip FLASH au i facilitatea (au de fapt instruciuni dedicate acestui scop) de a putea i scrie n aceast memorie de program fr a utiliza un circuit de programare extern. Astfel n microcontroler poate exista permanent (rezident) un cod de mici dimensiuni (denumit i bootloader) care pur i simplu va ncrca prin intermediul portului serial (este doar un exemplu) codul utilizator sau constantele pe care acesta vrea eventual s le actualizeze. Bootloader-ul este i cel care lanseaz n execuie programul utilizator dup ncrcarea acestuia. g. Protejarea codului - protejarea codului program dintr-o memorie local nevolatil mpotriva accesului neautorizat (la citire deoarece pirateria soft exist i aici) este oferit ca o opiune (ea mai trebuie i folosit!) la variantele FLASH, EPROM sau OTP. Codul poate protejat att la citire cat i la scriere (practic circuitul trebuie ters, nainte de a se mai putea scrie ceva n el). Este eliminat astfel posibilitatea de a se realiza, n acest caz, de patch-uri (alterri cu un anumit scop) ale codului original. La variantele mask-ROM propriu-zis protecia este de cele mai multe ori implicit. h. Memoria extern de program sau date Marea majoritate a familiilor de microcontrolere permit si utilizarea de memorie extern de program (tipic ROM) sau date (tipic RAM). Aceasta presupune existenta si utilizarea unor magistrale externe de adrese si date. Conexiunile externe necesare pentru acestea sunt disponibile ca funcii alternative ale pinilor. Din pcate, in aceast situaie numrul de conexiuni exterioare disponibile pentru interfaa cu exteriorul se reduce dramatic, reducnd mult din versatilitatea microcontrolerului. Mai mult la variantele constructive cu un numr mic de pini (conexiuni externe) nu este posibil utilizarea de memorie extern.

124 124 1

Figura 8 1. Schema electric detaliat a sistemului Parallax

125

n figura 8.1 este prezentat schema electric a sistemului Parallax. Lucrarea 1. Studiul KIT-ului PARALLAX Obiectivele lucrrii Prin prezenta lucrare se urmrete cunoaterea elementelor componente ale KIT-ului de dezvoltare a aplicaiilor cu ajutorul microcontrolerelor. Se urmrete nelegerea rolului i funcionrii fiecrei componente din jurul microcontrolerului, a modului de realizare a alimentrii i a restriciilor n ceea ce privete alimentarea, modul de acces la porturile microcontrolerului, conexiunea la porturile calculatorului i realizarea comunicrii PC-KIT prin serial sau usb. Desfurarea lucrrii Kit-ul de dezvoltare este un BOE (Board of Education) de la Parallax.

Figura 8. 2. Vedere a plcii de dezvoltare Parallax

Placa de dezvoltare se bazeaz pe o matrice ce permite configurarea diferitelor aplicaii practice n jurul microcontrolerului, figura 8.1.

126 126 1

Prezentarea elementelor componente ale BOE Microcontrolerul. Modulul Basic Stamp 2 Microcontrolerul poate fi considerat ca fiind un calculator foarte mic, care poate fi programat de la un sistem de control, cum ar fi telefonul mobil, cuptorul cu microunde, jucrii, sisteme auto, etc. Basic Stamps sunt microcontrolere hibride care sunt concepute pentru a fi programate ntr-o versiune de baza a limbajului de programare PBASIC. Microcontroler-ul BS2 dispune de o memorie EPROM unde sunt stocate datele pe termen lung. Exista unele tipuri de microcontroler-e care permit stocarea datelor si n memorie FLASH dar acestea au dezavantajul ca numrul de rescrieri este de numai 10.000, pe cnd memoria EPROM are o rata de rescriere garantata de 100.000. Pentru a ntregi tabloul microcontroler-ului trebuie sa precizam ca pentru a funciona, acesta are nevoie de un oscilator care sa genereze tactul de procesor. Microcontroler-ele produse de firma Parallax pot folosi mai multe oscilatoare: oscilator extern cu cuar de frecventa medie, oscilator intern cu doua moduri de funcionare n mod RC sau n mod INTOSC si oscilator extern independent n mod EC. Pentru a putea folosi microcontroler-ul, mai este nevoie doar sa-l programam. Pentru a putea introduce programul n memoria microcontroler-ului este nevoie de un programator rolul acestuia este de a transfera fila hexa n format compilat n memoria microcontroler-ului. Programatorul se compune dintr-un modul electronic care realizeaz interfaa dintre calculator, aplicaia coninnd microcontroler-ul, si un program software care se realizeaz pe PC ntr-un sistem preferat de utilizator (DOS, Linux sau Windows). Dup modul de conectare la PC, exista trei tipuri de programatoare: serial, paralel si USB. Din punct de vedere al legturilor fizice, BS2 este foarte simplu de utilizat. La ieiri se leag circuitele comandate (aici poate intra ULN2003 sau orice alte circuite care comanda un motor pas cu pas), bineneles innd cont de regulile de conectare si de parametrii necesari funcionarii, iar la intrrile lui se pot lega diferite periferice, limitatoare de cursa, diveri senzori sau encodere, butoane de START/STOP, etc. Se observa ca un microcontroler poate funciona n bucla deschisa, el doar dnd comanda pentru funcionarea motorului, sau n bucla nchisa, cnd prin primirea semnalelor de la diferitele periferice conectate la intrri poate opri, schimba sau efectua diferite funcii prestabilite pentru anumite evenimente (oprirea n cazul n care, de exemplu daca n raza de aciune a sistemului de acionare intra un corp strin, senzorii de proximitate trimit un impuls care declaneaz rutina de oprire a procesului aflat n execuie).
127 127 1

Marele avantaj al microcontroler-ului consta n faptul ca odat ncrcat, programul nu mai are nevoie de conexiunea cu PC-ul, programul rulnd din memoria microcontroler-ului. Un alt mare avantaj este o funcie speciala a microcontroler-elor produse de firma Parallax care permite ncrcarea unui program nou n memorie fr a fi nevoie sa oprim/s deconectm microcontroler-ul. n figura 8.2 sunt prezentate elementele componente ale modului BASIC Stamp 2: Circuitul de condiionare a tensiunii la conectarea prin portul serial; Memoria EEPROM - 24LC16B/ISN; Microcontrolerul PSBASIC 2CI/SS Interpreter Chip PIC 16F47-I/SS, Regulatorul de tensiune LM2936 regulator 5V, Oscilatorul

Circuitul de condiionare a tensiuni la conectarea BS2 la PC prin portul serial

Memorie EEPROM

Regulator stabilizeaz tensiunea la 5 V

Oscilator seteaz viteza cu care sunt prelucrate instruciunile

Microcontroler Execut instruciunile

Figura 8. 3. Componena BS2

128 128 1

n continuare, n figura 8.3 sunt prezentai pinii modulului BASIC Stamp 2. Pin 1: SOUT Transmite prin portul serial n timpul programrii. Pin 2: SIN Primete date serial pe durata programrii Pin 24. VIN (5.5-15V)

Pin 23. VSS Ground (0V)

Pin 22. RES Reset- LOW to reset Pin 21. VDD Regulated 5V

Figura 8. 4. Pinii Modulului BS2

b) Alimentarea KIT-ului de dezvoltare. BOE poate fi alimentat prin oricare din cele dou variante: prin transformator; alimentare cu acumulator de 9 v; Stabilizatorul de tensiune este un integrat LM2940CT, figura 8.4. Pentru alimentarea de la surse externe stabilizate se va avea n vedere respectarea polaritii conectorului sursei cu polaritatea conectorului modulului Basic Stamp.

129 129 1

Stamp-IC I/O acces, Vin, Vdd, Vss. Basic Stamp 2 are 16 I/O care pot fi accesate de pe grila X1 sau de pe grila X2, de asemenea mai are special doua grile X4 i X5 cu acces la pinii 13 respectiv 14 ai microcontrolerului, pentru conectarea directa a servomotoarelor. De asemenea X1 mai este prevzut cu 2 puncte de acces la Vss, unul la Vdd si unul la Vin; prin grila X3 se pot accesa n 4 puncte Vdd, n altele 4 Vss iar in alte 3 puncte se poate conecta la Vin, figura 8.5..

130 130 1

Figura 8. 6. Alimentarea i accesul la pinii microcontrolerului

Figura 8. 7. Modelul HomeWork Board Kit-urile Parallax se livreaz n dou variante, Board of Education, figura 8.6 sau Homework Board, figura 8.7. d) Matricea de conexiuni.

131 131 1

Desigur, un aspect important pentru orice kit de dezvoltare sunt componente care pot fi conectate la pinii I/O ai microcontrolerului. BOE vine n acest sens cu o matrice de conexiuni gata ncorporat. Matricea de conexiuni este constituit din benzi de cupru, desfurate orizontal pe sub carcasa matricei de conexiuni. Aceste benzi sunt montate pe dou coloane i 17 linii, fiecare banda avnd cate 5 prize de acces. Acest lucru face uoar montarea componentelor pentru a forma circuite. Modul corect de conectare al componentelor pe matricea de conexiuni este prezentat n figura 8.6. Pentru realizarea montajelor pe matrice se respect aceleai reguli ca i n cazul lucrului cu plcile de test. Se va ine seama de liniile de legtur i de valorile tensiunilor, de 5V pentru microcontroler sau de valoarea tensiunii de alimentare pentru montaje care necesit tensiuni mai mari de 5V.

Figura 8. 8. Conectarea componentelor active i pasive pe matrice e) Power Switch BOE-USB este prevzut cu un switch cu trei poziii pentru alimentare a kitului de dezvoltare aceste poziii sunt: 0 - BOE este deconectat; ntotdeauna se trece n aceast poziie pentru adugarea sau modificarea componentelor de pe matrice. 1 - prevede Vin la modulul Basic Stamp precum i la conectori marcai cu Vin, de asemenea vor fi alimentai cu tensiune i conectorii marcai cu Vdd.

132 132 1

2 - permite accesul la servo conectorii X4 i X5 . Power Switch - ul este se poate vedea n figura 8.7 . f) Butonul de reset Butonul de reset, localizat chiar deasupra butonului de pornire, poate fi folosit pentru a restarta placa fr a opri curentul. acesta terge salvrile si programul pornete din nou. g) Selecia alimentari la servomotoare Permite alimentarea servomotoarelor prin socket-urile X4 si X5 printr-un jumper care e localizat intre cele 2 socket-uri; Poziia implicit este Vdd(+5V). Cnd foloseti o baterie de 6 V ( ca de exemplu pe BOE-bot), ii vei dori sa mui acest jumper spre poziia Vin pentru a asigura mai multa putere la servo. Nu folosi poziia Vin pentru cureni de intrare mai mari de 7.5 V, astfel se pot produce daune .

Conexiune

Buton de

Power

Servo Power Selection

Figura 8. 9. Conexiunile cu calculatorul prin USB Programarea Microcontrolerului Pentru a putea programa microcontrolerul, avem nevoie de o aplicaie care sa fac acest lucru. Pentru microcontrolerele Parallax este construit o astfel de aplicaie care se numete BASIC Stamp Editor. Cu aceast aplicaie vom scrie, edita i descrca programele PBASIC pentru microcontrolerele BASIC Stamp. Softul poate fi descrcat gratuit de la

133 133 1

Parallax. Pentru unele instalri pentru Windows 95 i Windows 98 necesit un fiier suplimentar pentru a putea fi instalate, acesta poate fi descrcat, de asemenea, de la Parallax. Pentru identificarea microcontrolerului din BASIC Stamp Editor de ctre unitatea PC se vor efectua urmtori pai: Se conecteaz placa pe care este montat modulul BASIC Stamp, la computer prin cablul serial/USB. Se pornete placa cu modulul BASIC Stamp. Se activeaz butonul de Identify, pentru a putea verifica comunicarea cu modulul BASIC Stamp, figura 8.8.

Figura 8. 10. Identificarea modulului din meniul Basic Stamp

Figura 8. 11. Identificare Basic Stamp Acceptarea modulului ca Basic Stamp presupune mesajul prezentat n figura 8.9. n continuare vom arata cteva erori, mai des ntlnite, de conectare a microcontrolerului la computer, i ce nseamn ele: Daca ID-ul arat, ca n figura 8.10: No Device Type; No Loopback; No Echo;

134 134 1

Figura 8. 12. Mesajul de respingere a dispozitivului Acest mesaj se interpreteaz cum c modulul BASIC Stamp nu este conectat corect la PC. n acest caz se vor urma urmtori pai: Verificai dac placa este conectat la computer cu un cablu serial full-moden (nu nullmodem) Dac sunt mai multe porturi COM la computer, ncercai altul. n cazul n care portul COM pe care l utilizai nu este listat, ncercai s l adugai la BASIC Stamp Editor folosind Edit Preferences.

Figura 8. 13. Rularea programului Dac ID-ul arat, ca n figura 8.11: No Device type; Loopback yes; Echo yes; De obicei este conectat, dar nu este alimentat. n acest caz se va verifica alimentarea kitului. Portul COM nu poate fi deschis. De obicei asta nseamn ca un alt program folosete portul respectiv. Programele BASIC Stamp sunt scrise ntr-o versiune de baz, numit PBASIC care este inclus n editorul de programe al microcontrolerului. ntr-un program, de obicei se citesc intrrile microcontrolerului, se prelucreaz datele i se controleaz ieirile. Programele trebuie sa respecte normele de sintax, astfel nct BASIC Stamp s poat nelege ce trebuie s fac.

135 135 1

Dup ce este editat programul, este scris n memoria microcontrolerului prin butonul de Executare (Run), sau varianta scurt Ctrl+r, de aici este compilat i executare. folosit pentru

Figura 8. 14. Vizualizarea strii microcontrolerului BASIC Stamp Editor va solicita sa indicai tipul de BASIC Stamp folosit (a). Acesta poate fi selectat din meniu (b) sau direct de la butonul din bar (c). Cnd un program este rulat de PBASIC codul este convertit simbolic apoi este stocat n memoria ROM a microcontrolerului pentru a putea fi compilat. Dac exista erori va aparea un mesaj de eroare i va fi evideniat zona erori. n general eroarea se afl inainte de zona subliniat. Sintaxa codului poate fi verificat fr a fi descrcat, folosind butonul, figura 8.13.

Figura 8. 15. Frereastra de dialog

136 136 1

Programele pot conine i instruciunea DEBUG care trimite napoi, pe cablul serial anumite date, iar pentru acestea se va deschide in Editor o fereastr DEBUG, pentru a vizualiza datele de ntoarcere. Fereastra DEBUG poate fi deschisa si de la butonul DEBUG din meniul Editor-ului, figura 8.14.

Figura 8. 16. Fereastra DEBUG Harta de memorie a microcontrolerului BASIC Stamp poate fi accesat din Editorul de programe, apsnd butonul Memory Map. Aceasta arat ct memorie este folosit. Programul este stocat n memorie de jos n sus. O hart a strii memoriei este prezentat n figura 8.15. Graficul strii memoriei microcontrolerului ofer o imagine n legtur cu spaiul ocupat de controlul intrrilor i ieirilor (funcie de porturile programate ca intrri sau ieiri), spaiul ocupat de memoria RAM-memoria necesar rulrii aplicaiilor i memoria EEPROM cu spaiul ocupat de program.

Figura 8. 17. Harta strii memoriei 137 137 1

Ca orice program, BASIC Stamp Editor este dotat cu un meniu de ajutorare. Acest meniu este foarte amnunit si este explicat i exemplificat fiecare instruciune, n aa fel nct poi gsi rspuns la orice ntrebare legat de sintax si utilizare a instruciunilor. Prin selectarea instruciuni i apsarea tastei F1 meniul de ajutorare se va deschide exact la instruciunea selectat. Meniul de ajutorare poate fi accesat si din Editor de la butonul HELP, figura 8.16..

Figura 8. 18. Funcia HELP Rezultate-concluzii Se vor face aplicaii prin care cursanii sunt invitai s parcurg paii necesari alimentrii KIT-ului, conexiunii acestuia la calculator, programarea i folosirea ferestrei de dialog utilizator-microcontrole DEBUG.

138 138 1

Lucrarea 2. Programarea i comanda micrilor Obiectivele lucrrii Obinerea abilitilor n a configura i dezvolta aplicaii practice cu microcontrolere, programarea acestora i evaluarea funcionalitii aplicaiilor. Programarea i controlul micrilor realizate prin motoare pas cu pas unipolare precum i prin motoare la curent continuu de tip servomotor cu driver propriu i reductor de turaie. Desfurarea lucrrii Comanda unui motor pas cu pas unipolar Pentru realizarea acestei aplicaii vom avea nevoie de un driver care s permit interfaa ntre microcontroler i bobinele motorului pas cu pas. O variant poate s o constituie circuitul ULN2003. Acesta este de fapt o arie de tranzistori cu 7 canale, figura 8.17.

Figura 8. 19. Driverul ULN2003 Verificarea compatibilitii ntre motorul pas cu pas unipolar EM 217 i driverul ULN 2003. Impedana unei nfurri a motorului pas cu pas este de R=11,5 . Putem alimenta driverul la o tensiune de 6 V, nefiind necesar dezvoltarea de cupluri mari. Curentul prin nfurrile motorului i, implicit prin tranzistorii finali ai driverului finali ULN2003 va fi: I=U/R = 6/11.5= 0,52 A.

139 139 1

Din catalogul cu caracteristicile tehnice ale driverului ULN2003 se constat c la tensiunea de 6 V curentul maxim poate atinge valorile maxime de 0,55 A. n concluzie curentul real mai mic dect curentul maximal admis (0,5<0,55 A), figura 8.18. Din teste s-a constatat c dup o durata de funcionare de aproximativ 30 de minute nclzirea cipului nu depete 40 grade Celsius. n aceast prim aplicaie ne propunem s programm microcontrolerul s conduc motorul ntr-un anumit sens si cu o anumita vitez.

Figura 8. 20. Conectarea motorului pas cu pas la porturile microcontrolerului Explicarea funcionrii programului. 'Definirea modului de BASIC Stamp: ' {$STAMP BS2} ' {$PBASIC 2.5} 'Declararea constantelor: Phase VAR OUTB ' controlul fazelor; StpsPerRev CON 48 'numrul de pai la o micare de revoluie; 'Declararea variabilelor: idx VAR Byte ' loop counter stpIdx VAR Nib ' step pointer stpDelay VAR Byte ' delay for speed control Steps DATA %0011, %0110, %1100, %1001 Setup: DIRB = %1111 ' stabilirea pinilor P4 P7 ca si ieiri pentru MPP. stpDelay = 1 ' setarea numarului de pasi intarziere ' Corpul program Main: ' o prima bucla FOR NEXT permite executare miscari de rotire n sens anti-orar. FOR idx = 1 TO StpsPerRev ' o micare de rev GOSUB Step_Fwd ' trimitere la subrutina de rotire n sens anti orar
140 140 1

NEXT PAUSE 0 ' pauza 'o a doua bucla FOR NEXT pentru rotire n sens orar FOR idx = 1 TO StpsPerRev ' o micare de revoluie GOSUB Step_Rev ' trimitere la subrutina de rotire n sens orar NEXT PAUSE 0 ' wait 0 second 'se rentoarce la nceputul programului de unde reia ciclul. GOTO Main END ' subrutinele programului. ' subrutina de sens antiorar Step_Fwd: stpIdx = stpIdx + 1 // 4 ' punctul urmatorului pas. GOTO Do_Step 'subrutina de sens orar Step_Rev: stpIdx = stpIdx + 1 // 4 ' punctul anterior de paire. GOTO Do_Step ' subrutina de rotire a motorului. Do_Step: READ (Steps + stpIdx), Phase ' output new phase data PAUSE stpDelay ' pause between steps RETURN Comanda unui servomotor la curent continuu Servomotorul ales pentru aceast lucrare este cel propus de Parallax, si anume un servomotor de curent continuu, Standard Servo. Acest servomotor,prezetat in fig. 8.19 este unul simplu, dar foarte eficace n diverse aplicaii. Alimentarea se face direct de pe placa. Se conecteaz la matricea de conexiuni prin pinul 14, cel care e resposabil cu alimentare, cu ajutorul unor pini tata-tata, iar alimentarea se face prin cablul rou. Cablul negru e masa, iar cel alb e cablul prin care servomotorul primeste impulsuri de la microcontroler.

141 141 1

Figura 8. 21. Servomotorul utilizat pentru aplicaii Unde: 1.Priza; 2.Cablu; 3. Elice; 4.Sistem fixare. Programarea microcontrolerului Servo este un dispozitiv care permite micarea i oprirea unui motor (servomotor) pe o anumit poziie bazndu-se pe semnalul electric pe care l primete. Acest semnal ia forma unui impuls care dureaz intre 1-2ms, i care trebuie transmis o dat la 20ms pentru ca servo s i menin poziia. Comanda PULSOUT este folosit pentru a trimite un impuls folosind un pin I/O de pe plac. Linia de program pentru pulsout este: PULSOUT pin, Duration High i Low sunt, in fapt, nite cifre care i spun microcontrolerului pe ce pin de I/O este trimis semnalul. Prin linia duration a programului nu se comand n milisecunde, ca n modul PAUSE, ci n microsecunde. n aplicaia ce urmeaz, figura 8.21, vom folosi comanda PULSOUT pentru a trimite impusluri servomotorului pentru a tii locul unde sa se poziioneze. Programul va face ca servomotorul s porneasc undeva undeva in vecintatea orei 10 (am folosit notaia asta pentru a specifica locul de pornire) unde i va menine poziia timp de 3 secunde, dup care programul va muta servomotorul spre ora 2, in sens trigonometric,
142 142 1

poziionndu-l acolo timp de 3sec, moment n care se va deplasa spre centru (ora 12) pentru alte 3 secunde.

Figura 8. 22. Sensurile de rotaie a servomotorului A fost conectat servomotorul la placa i am observat locul n care se poziioneaz. n figur 8.20 avem poziia iniial a servomotorului. Servomotorul este cel propus de Parallax pentru astfel de aplicaii.

Figura 8. 23. Vedere a conexiunilor sistemului Dup transferul programului (ServoTest.bs2) n memoria controllerului se poate rula. In cele ce urmeaz avem secvena de program, i executarea acesteia de ctre servomotor cu ajutorul microcontrolerului. ' What's a Microcontroller - ServoTest.bs2 ' Test the servo at three different position signals. ' {$STAMP BS2}
143 143 1

' {$PBASIC 2.5} counter VAR Word DEBUG "Counterclockwise 10 o'clock", CR FOR counter = 1 TO 150 PULSOUT 14, 1000 PAUSE 20 NEXT DEBUG "Clockwise 2 o'clock", CR FOR counter = 1 TO 150 PULSOUT 14, 500 PAUSE 20 NEXT DEBUG "Center 12 o'clock", CR FOR counter = 1 TO 150 PULSOUT 14, 750 PAUSE 20 NEXT DEBUG "All done." END Programul compileaz n felul urmtor: pentru prima bucl FOR...NEXT acesta transmite 150 de impulsuri, fiecare de o durat de 2ms. Aceste instruciuni i spun servomotorului sa mearg n sens trigonometric, spre ora 10. n diagrama de mai jos, figura 8.22 avem o poz cu semnalele joase, nalte i durata lor: FOR counter = 1TO 150 PULSEOUT 14, 1000 PAUSE 20 NEXT Diagrama timpilor nu ne arat cte impulsuri sunt trimise, dar ne d informaie despre vrfurile semnalelor. Fiecare semnal mare dureaz 2ms, fiind separate de o ntrziere de 20ms ct semnalul este mic.

Figura 8. 24. Sensul trigonometric de rotaie

144 144 1

A doua bucl FOR...NEXT trimite la rndul ei 150 de impulsuri, dar de data asta fiecare dureaz doar 1ms. Acest lucru i spune servomotorului sa se ntoarc n sens orar, spre ora 2, pentru aproximativ 3.15 secunde, figura 8.23. FOR COUNTER = 1 TO 150 PULSOUT 14, 500 PAUSE 20 NEXT

Figura 8. 25. Sensul de rotaie orar Ultima bucl FOR...NEXT trimite tot 150 de impulsuri, fiecare de 1.5 ms. Aceast instruciune trimite servomotorul spre centru (ora 12) pentru aproximativ 3.23sec, figura 8.24; FOR counter 1 TO 150 PULSOUT 14, 750 PAUSE 20 NEXT

Figura 8. 26. Poziia la centru Modelul servomotorului de curent continuu este cel propus de Parallax, avnd urmtoarele caracteristici: Alimentare: 9 V c.c. Viteza de rotaie 0-180: 1,5 sec. ( media) n cele ce urmeaz voi exemplifica programarea unui servomotor, in programul Basic Stamp, cu ajutorul butoanelor care se regsesc conectate pe matricea de conexiuni, pe placa
145 145 1

HWB. Programul va fi setat pentru a roti servomotorul Parallax intr-un sens sau altul (orar sau trigonometric) prin apsarea celor 2 butoane. Servomotorul se alimenteaz direct de pe plac cu ajutorul a 3 pini de conexiune (fig.8.25). Led-ul ne semnalizeaz prezena tensiunii.

Figura 8. 27. Schema complet a sistemului Ca element intermediar ntre conectorul servomotorului i matricea kit-ului se poate utiliza piesa prevzut cu 3 pini, figura 8.26.

Figura 8. 28. Conector adaptare motor

Figura 8. 29. Conexiunile la porturile microcontrolerului

146 146 1

Legarea butoanelor la porturile microcontrolerului se realizeaz conform schemei din figura 8.27. Circuitul pentru activarea unui LED este prezentat n figura 8.28, rezistena de 470 avnd rolul de a limita curentul prin diod.

Figura 8. 30. Circuitul pentru activare LED Materiale necesare: 2 butoane normal-deschis; Rezistene 10k (maro-negru-portocaliu); Rezistene 220 (rou-rou-maro); Cabluri de interconexiune; Dup ce am realizat montajul, se va ncrca programul Servo Control With Pushbuttons.bs2 n memoria plcii HWB cu ajutorul cablului serial i al programului Basic Stamp, i se va trece la partea practic a aplicaiei. Linia de program IF_THEN este folosit pentru a verifica strile apsrii butoanelor i s adune sau s scad dintr-o variabil numit durat (duration). Aceast variabil este folosit prin comanda PULSOUT, fiind argument al Duration. Dac unul dintre butoane e apsat, valoarea variabilei duration crete. Dac se apas cellalt buton, valoarea scade. Pentru a decide dac variabila duration e mare, mai mare de 1000, sau prea mic, sub 500, se va introduce IF...THEN. Secven program: ' What's a Microcontroller - ServoControlWithPushbuttons.bs2 ' Press and hold P4 pushbutton to rotate the servo counterclockwise, ' or press the pushbutton connected to P3 to rotate the servo clockwise. ' {$STAMP BS2} ' {$PBASIC 2.5} duration VAR Word duration = 750 DO IF IN3 = 1 THEN IF duration > 500 THEN duration = duration - 25 ENDIF ENDIF IF IN4 = 1 THEN

147 147 1

IF duration < 1000 THEN duration = duration + 25 ENDIF ENDIF PULSOUT 14, duration PAUSE 10 DEBUG HOME, DEC4 duration, " = duration" LOOP Rezultate-concluzii Cursanii vor fi pui n situaia de a schimba diferite valori din instruciunile programelor scrise i vor urmri efectele acestor schimbri. Pentru aplicaia cu motorul pas cu pas se vor ncerca programe prin care s se poat vedea viteza de rotaie i schimbarea sensului de rotaie Pentru aplicaia cu servomotorul de curent continuu se vor ncerca urmtoarele: n urma rulrii programului si a apsrii unuia dintre butoane, s-au obinut urmtoarele rezultate: Prin apsarea butonului care e conectat la P4, servomotorul se rotete n sens orar, continuu, atta timp ct nu se atinge valoarea de 1000; Prin apsarea butonului conectat la P3, servomotorul se rotete n sens trigonometric, tot continuu, atta timp ct nu se coboar sub valoarea de 500.

148 148 1