Controlul Unui Motor BLDC Cu Ajutorul Senzorilor Hall 1

Universitatea Tehnică ,,Gheorghe Asachi” din Iași
Facultatea de Electronică, Telecomunicații și Tehnologia Informației din Iași

Specializare: Electronică Aplicată
Proiect de diplomă
Controlul unui motor BLDC cu ajutorul senzorilor Hall
Profesor coordonator
Șef lucrări dr. Ing. Barabașa Constantin
Absolvent
Crăciunaș Gavril
Iași 2018
Crăciunaș Gavril Controlul unui motor BLDC cu ajutorul senzorilor Hall
2
Cuprins
1. Introducere .................................................................................................... 5
2. Fundamentare teoretică ................................................................................. 6
2.1 Generalități despre motoare .............................................................................................................. 6
2.2 Tipuri de motoare............................................................................................................................... 8
2.3 Motoare de curent continuu fără perii (BLDC)................................................................................. 10
2.3.1 Structura unui motor BLDC ....................................................................................................... 11
2.3.2 Avantajele motoarelor de curent continuu fără perii ............................................................... 12
2.3.3 Aplicații ideale ale motoarelor BLDC ......................................................................................... 13
2.3.4 Controlul câmpului magnetic în cazul motorului BLDC ............................................................. 14
2.3.5 Controlul unui BLDC cu ajutorul unui circuit invertor ............................................................... 17
2.4 Tranzistorul....................................................................................................................................... 19
2.5 Dioda Schottky.................................................................................................................................. 22
2.6 Circuit invertor.................................................................................................................................. 23
2.6.1 Invertor comandat în șase pulsuri cu microcontroler ............................................................... 24
2.7 Microcontroler ................................................................................................................................. 26
2.7.1 Arhitectura microcontrolerului ................................................................................................. 27
2.7.2 Microcontrolerul PIC16F877 ..................................................................................................... 29
2.8 Amplificatorul operațional LM 324N ................................................................................................ 31
2.9 Programatorul PICkit 2 ..................................................................................................................... 32
3. Partea practică a lucrării............................................................................. 34

3.1 Privire de ansamblu asupra proiectului............................................................................................ 34
3.1.1 Pregătirea motorului ................................................................................................................. 34
3.1.2 Controlul motorului BLDC ......................................................................................................... 37
3.1.3 Puntea trifazată ......................................................................................................................... 40
3.2 Implementarea Hardware ................................................................................................................ 43
3.2.1 Proiectarea circuitului ............................................................................................................... 43
3.2.2 Realizarea unui cablaj imprimat ................................................................................................ 47
3.3 Schema logică de control ................................................................................................................. 51
3.4 Imaginea generală a proiectului ....................................................................................................... 52
4. Concluzii ....................................................................................................... 53
5. Bibliografie ................................................................................................... 54
3
4
1. Introducere
Prin această lucrare este abordată o temă care este de un real interes în zilele noastre prin
simplu fapt că este întâlnită în din ce în ce mai multe aplicații și domenii de activitate. Cu siguranță,
controlul unui motor de curent continuu a fost dintotdeanua și este în continuare o provocare.
Motoarele electrice sunt, în prezent, cele mai răspândite dispozitive și datează din secolul
al XIX-lea, când a fost inventat primul motor electric, care a fost îmbunătățit și diversificat din ce
în ce mai mult. În același timp cu dezvoltarea tehnologiei, utilizarea motoarelor devine tot mai
frecventă, iar prin dorința de a trece la vehicule autonome, utilizarea motoarelor electrice în această
industrie va fi indispensabilă.
Am alest această temă, de a controla și comanda un motor electric de curent continuu

(BLDC), deoarece acestea vor înlocui în viitor motoarele termice din interiorul mașinilor și a
tuturor dispozitivelor electronice, lucru care va duce la creșterea performanțelor și la o mai bună
protejarea a mediului înconjurător.
Motorul de curent continuu fără perii a atras atenția încă de la începutul apariției acestuia,
undeva în anul 1960, prin faptul că prezintă o se serie de propietăți care îl face deosebit față de alte
categorii de motoare.
În ultimii ani, industria motoarelor mici și mari s-a dezvoltat într-un ritm accelerat. În caz
particular, motoarele BLDC au dobândit o expansiune impresionantă in industria automotive,
indrustria aerospațială și în echipamentele casnice, deoarece au următoarele avantaje: eficiență
ridicată, durată de viață mare, zgomot redus și caracteristici foarte bune pentru viteză și cuplu.
Alte proprietăți care caracterizează aceste motoare și care ar putea să sporească utilizarea
lor în domeniul industrial ar fi rigitatea mecanică, puterea mare, costrul mic și nu în ultimul rând
fiabilitatea.
Toate aceste avantaje și tendința de dezvoltare a tehnologiei m-au determinat să aleg

punerea în practică a acestei teme. Proiectul îmbină într-o manieră armonioasă noțiuni de
electronică hardware și software, împreună cu utilizarea microcontrolerului și restrânge într-o
singură lucrare documentația și schemele necesare pentru implementarea fizică a acestuia.
5
2. Fundamentare teoretică
2.1 Generalități despre motoare
Un motor convertește energia electrică furnizată acestuia în energie mecanică. Diferite

tipuri de motoare sunt utilizate în mod obișnuit. Dintre acestea, motoarele de curent continuu fară
perii, cunoscute sub denumirea de BLDC, prezintă o eficiență ridicată și o foarte bună
controlabilitate și sunt utilizate în foarte multe aplicații pe o scară destul de largă. Ca și avantaj,
motoarele de curent continuu fără perii se deosebesc de celelalte prin faptul că prezintă o economie
de energie destul de însemnată.
Atunci când inginerii sunt puși în fața provocării de a proiecta echipament electric sau
electronic pentru a efectua sarcini mecanice, ei ar putea să se gândească la modul în care semnalele
electrice sunt convertite în energie.
Cel mai simplu tip de motor este cel de curent continuu cu perii, cunoscut și ca BDC. La
aceste tip de motor curentul electric trece prin bobine care sunt aranjate într-un câmp magnetic fix.
Acest curent generează câmpuri magnetice în bobine, lucru care duce la rotirea ansamblului de
bobine, fiecare bobină este împinsă de polul asemănător și în același timp atrasă de polul opus al
câmpului fix. Pentru a menține rotația este necesară inversarea în mod constant a curentului, în așa
fel încât polaritățile bobinei se vor răsturna în continuu, lucru care va determina ca bobinele să
urmărească polii opuși fixați. Puterea este furnizată către bobine prin perii colectoare fixe care fac
contact cu un comutator rotativ. Prin aceasta rotirea a comutatorului se realizează efectiv
inversarea curentului prin bobine.
Comutatorul rotativ și periile sunt componentele cheie care deoebesc motoarele de curent
continuu de alte tipuri de motoare.
Periile fixe furnizează energie electrică către comutatorul rotativ. Pe parcurs ce

comutatorul se rotește, inversează în mod continuu direcție curentului prin bobine, inversând
polaritățile bobinei în așa fel încât bobinele să mențină rotația spre dreapta. Comutatorul se rotește
deoarece este atașat rotorului pe care sunt montate și bobinele.
În figura umătoare putem să obervăm principalele caracteristici ale motoarelor de curent

continuu cu perii.
6
Figura 2.1.1 Principiile generale ale motorului de curent continuu cu perii
Indiferent de tipul motorului, vom regăsi întotdeauna două elemente esențiale în

componeța acestuia: statorul și rotorul.
Statorul are rolul de a genera un câmp electric staționar în jurul rotorului. Acesta generează
acest câmp magnetic prin intermediul unor magneți permanenți sau prin intermediul unor
înfășurări electromagnetice.
Rotorul este partea mobilă a motorului și este plasat de obicei în interior, fiind format dintr-
un ax și o armătură rotorică ce susține înfășurarea rotorică. Pe ax se pot găsi una sau mai multe
înfășurări, care sunt alimentate pentru a produce un câmp magnetic. Polii magnetici ai câmpului
generat de rotor sunt atrași de către polii magnetici opuși ai câmpului generat de stator. Mișcarea
va fi una continuă doar dacă înfășurările rotorului vor fi alimentate urmând o anumită secvență.
7
2.2 Tipuri de motoare
Motoarele se pot clasifica din punct de vedere al puterii în motoare de curent alternativ
saumotoare de curent continuu și în funcție de metoda lor de generare a rotației. În continuare sunt
prezentate pe scurt caracteristicile și utilizarile fiecărui tip.
În figura următoare putem identifica tipurile de motoare din cele 2 mari categorii mai sus
amintite.
Figura 2.2.1 Diverse tipuri de motoare
Motoarele de curent continuu cu perii prezintă o arhitectură simplă și sunt ușor de controlat.
Acestea sunt utilizate la scară largă în mașini în aplicații precum retragerea, extinderea și
poziționarea geamurilor laterale cu motor electric. Costul scăzut al acestor motoare le face pe
acestea să fie potrivite în diverse utilizări. Un dezavantaj este totuși că periile și comutatoarele au
tendința de a se deteriora destul de repede ca urmare a contactului lor continuu și necesită
înlocuirea lor frecventă și o întreținere periodică.
8
Un motor pas cu pas este condus de impulsuri și se rotește printr-un unghi (pas) specific
cu fiecare impuls în parte. Deoarece rotația este controlată foarte precis de numărul de impulsuri
primite, aceste motoare sunt folosite deseori pentru a implenta ajustări poziționale.
Un exemplu de aplicație în care sunt folosite de obicei îl reprezintă alimentarea cu hârtie a

faxurilor și a imprimantelor, deoarece aceste dispozitive își trag hârtia în pași ficși, care sunt ușor
corelați cu numărul de impulsuri. De asemenea, întreruperea poate fi controlată într-un mod destul
flexibil, deoarece rotirea motorului se oprește îmediat în momentul în care este întrerupt semnalul
de puls.
În ceea ce privește motoarele sincrone, rotația este sincronă cu frecvența curentului de

alimentare. Aceste motoare sunt folostie deseori, de exemplu, în cuptoarele cu microunde pentru
a controla tăvile rotative ale acestora.
Reductoarele din unitatea motorului pot fi folostie pentru a obține viteza de rotație adecvată
pentru încălzirea alimentelor. Și în cazul motoarelor de inducție principiul de funcționare este
asemănător prin faptul ca viteza de rotație variază cu frecvență, dar ca deosebire mișcarea nu este
sincronă. În trecut aceste tipuri de motoare erau folosite în mașinile de spălat și în ventilatoarele
electrice.
Există diferite tipuri de motoare care se folosesc în mod uzual și frecvent. În continuare
sunt prezentare avantajele și dezavantejele mototoarelor de curent continuu fără perii (BLDC).
Pincipalele avantaje în a folosi un motor BLDC ar fi: lipsa mentenenței, lipsa forței de
frecare – ceea ce înseamnă un cuplu ridicat și o viteza mai mare, dar și o mai bună răcire.
Un dezavantaj îl constitue faptul că controlul lui se face într-un mod mai complex, deci
este nevoie obligatoriu de un microcontroler. Transmiterea semnalelor în bobine se face cu ajutorul
senzorilor, lucru care poate crea bătăi de cap. În shimb, dimensiunea mai redusă și mai compactă,
fără a fi afectat în mod direct cuplu de diminesiunea motorului, este un alt avantaj destul de
important.
9
2.3 Motoare de curent continuu fără perii (BLDC)
După cum le zice și numele, aceste motoare nu folosessc perii colectoare. În cazul
motoarelor cu perii curentul este transmis prin comutator către bobinele rotorului prin intermediul
periilor. Așadar, apare întrebarea, cum funcționează un motor fără perii și cum este transmis
curentul către bobinele rotorului? Răspunsul corect este strâns legat de curent, care nu este transmis
către bobinele rotorului deoarece acestea nu sunt situate pe rotor. În schimb rotorul este un magnet
permanent, iar bobinele nu se rotesc și în schimb ele sunt fixate pe loc pe stator. Datorită faptului
că aceste bobine nu se rotesc este simplu de dedus că nu mai este nevoie de perii și de un comutator.
Figura 2.3.1 Motorul de curent continuu fără perii colectoare (BLDC)
La motorul cu perii, rotația este obținută prin controlul câmpulurilor magnetice generate
de bobinele de pe rotor, în timp ce câmpul magnetic general de magneții staționari ramâne fix.
Pentru a schimba viteza de rotație se modifică tensiunea tramisă către bobine.
La motorul fără perii este magnetul permanent cel care se rotește, iar acea rotație este
obținută prin schimbarea direcției câmpurilor magnetice generate de bobinele staționare din
vecinătate. Controlul rotației se face prin ajustarea magnitudinii și a direcției curentului bobinelor
de pe stator.
10
2.3.1 Structura unui motor BLDC
În figura 2.3.1.1 regăsim aspectul și structura interioară a unui motor clasic de curent
continuu fără perii și anume, tipul cu rotor interior. Important de reținut este faptul că magnetul
permanent al motorului este atașat de rotorul său și bobinele sunt amplaste în exterior.
Acest motor este destul de diferit față de un motor de curent continuu cu perii tipic, care
are bobinele situate pe rotor și magnetul permanent în exterior. Din moment ce rotorul motorului
nu are în componență bobine, nu este necesar să fie alimentat cu curent, de aceea nu există perii.
Un aspect important este acela că motoarele de curent continuu fără perii sunt mult mai
greu de controlat decât motoarele de curent continuu cu perii. Acestea din urmă se controlează
foarte ușor prin simpla conectare a sursei de alimentare la conductorul pozitiv și respectiv cel
negativ al motorului. În schimb, motorul de curent continuu fără perii are o construcție diferită față
de cea a motorului cu perii prin numărul de conductori pe care îl prezintă și prin faptul că
conexiunea este mai complicată.
Figura 2.3.1.1 Interiorul și exteriorul unui motor de curent continuu fără perii (BLDC)
11
2.3.2 Avantajele motoarelor de curent continuu fără perii
Un motor de curent continuu fără perii cu trei bobine pe stator va avea șase fire electrice,
câte două pentru fiecare bobină. De cele mai multe ori ca implementare vom regăsi trei din aceste
șase fire conectate în interior, iar celelalte trei fire rămase vor fi o prelungire a corpului motorului.
Cablarea în interiorul carcasei motorului BLDC este mult mai complicată decât simpla
conectare a terminalelor pozitive și negative a celulei de putere.
Un mare avantaj al acestui tip de motor este eficiența, deoarece aceste motoare pot controla
în mod continuu la o forță de rotație maximă. Spre deosebire de acestea, motoarele cu perii pot să
atingă cuplul maxim doar la anumite puncte în rotație. Pentru ca un motor de curent continuu cu
perii să furnizeze același cuplu ca și un motor de curent continuu fără perii, ar trebui să folosească
magneți mai mari. Acesta este și motivul pentru care motoarele de curent continuu fără perii de
dimensiune mică au capacitatea de a furniza o putere considerabil mai mare față de un motor de
curent continuu cu perii de dimensiune mult mai mare.
Un al doilea mare avantaj, care are legătură și cu primul, este controlabilitatea. Motoarele
de curent continuu fără perii pot fi controlate, folosind mecanism de feedback, pentru a furniza
exact turația și viteza de rotație dorite. Controlul de precizie în schimb reduce consumul de energie
și generarea de căldură, iar în cazurile în care motorul este alimentat de baterii va avea ca efect
penlugirea duratei de viață a bateriei.
De asemenea, motoarele de curent continuu fără perii oferă o durabilitate ridicată și un

nivel scăzut de generare al zgomotului electric datorită lipsei periilor. Motoarelor de curent
continuu cu perii, se evidențiază o uzură a periilor și a comutatorului ca rezultat al contactului în
mișcare continuă și, de asemenea, produc scântei în zona în care se face contactul.
Zgomotul electric este, în mod special, rezultatul scântei puternice care are au tendința să
apară în zonele în care periile trec peste goluri în comutator. De aceea motoarele de curent continuu
fără perii sunt deseori considerate mai bune și sunt folosite în aplicații unde este important să se
evite zgomotul electric.
12
2.3.3 Aplicații ideale ale motoarelor BLDC
Din avantajele acestui tip de motor am remarcat că acestea oferă o eficiență ridicătă și o
foarte bună controlabilitate, în același timp am observat că au durată lungă de funcționare. Deci,
pentru ce sunt bune? Datorită eficienței și longevității lor, ele sunt folosite pe scară largă în
dispozitive care funționează în mod continuu. Au fost folosite de foarte mult timp în dispozitive
precum: mașini de spălat, aparate de aer condiționat cât și în alte produse electronice de larg
consum. În perioda mai recentă acestea au început să apară și în ventilaToare, unde eficiența
ridicată a acestora a contribuit la reducerea semnificativă a consumului de energie.
Sunt folosite de asemenea pentru a conduce mașini de vid. Într-un caz, o schimbare în
programul de control a dus la un salt mare în viteza de rotație, un exemplu de controlabiliate oferit
de acest tip de motoare.
Automobilele din prezent consumă foarte mult combustibil și elimină o cantitate mare de
gaze poluante. Centru chinez de protecție a mediului afirmă ca emisia de poluante a automobilelor
are cel mai mare procentaj de poluare în comparație cu orice altă sursă de poluare. În acest sens, o
soluție a reducerii emisiilor de gaze o reprezintă automobilele electrice care nu provoază emisii de
gaze poluante. Acestea au o structură simplă și demonstrează un potențial foarte ridicat.
Motorul, precum și tehnologia de control, sunt punctele cele mai importante ale unui
automobil electric. Caracteristicile motorului BLDC urmăresc controlul vitezei cu acuratețe și
precizie maxim, viteză și cuplu de pornire sporit, eficiență considerabilă, frânare rapidă și greutate
mică. Performanța acestora se completează cu structura de control prin intermediul sistemelor
fuzzy, sistemele neuronale, algoritmi genetici și alte tehnologii de control inteligente.
În zilele noastre, automobilele electrice sunt conduse de motoare DC, motoare cu induție
și motoare BLDC. Comparativ cu altre tipuri de motoare, motorul BLDC este superior prin
intermediul avantajelor de control și prin operarea rapidă și fiabilă.
13
2.3.4 Controlul câmpului magnetic în cazul motorului BLDC
Pentru a roti un un motor de curent continuu fără perii este necesar controlul direcției și
sincronizarea curentului în bobine. În figura 2.3.4.1 sunt ilustrate statorul și rotorul motorului. Cu
ajutorul acestei imagini putem în continuare să urmărim modul în care rotorul începe să se
rotească. În acest exemplu sunt trei bobine, în timp ce în practică întălnim de cele mai multe ori
motoare cu șase sau chiar mai multe bobine.
În acest caz distanța dintre cele trei bobine este de 120 de grade. În continuare le vom nota
cu etichetele U, V și W. Este important de amintit că trecerea unui curent printr-o bobină generează
un câmp magnetic. Din moment ce avem trei bobine deducem că sunt și trei căi prin care poate
trece curentul și le putem numi în continuare faza U, faza V și faza W.
Figura 2.3.4.1 Principiile de rotație unui motor de curent continuu fără perii (BLDC)
În primă fază o să urmărim faza U. Dacă curentul se mișcă doar prin această fază, fluxul
magnetic este generat așa cum arată săgeata din figura 2.3.4.1(a). În realitate toate cele trei faze
sunt conectate între ele printr-un fir de plumb și nu este posibilă generarea fazei U izolate. În figura
2.3.4.1(b) putem să urmărim ce se întâmplă atunci când curentul trece prin fazele U și W iar
săgețile indică modul în care este generat fluxul magnetic în fiecare bobină. Săgeata mai lată din
figura 2.3.4.1(c) indică fluxul resutat, adică rezultatul câmpurilor magnetice U și W combinate
între ele.
Acest flux mare va determina ca rotorul interior să se rotească pană când polii S și N ai
rotorului permanent vor fi aliniați cu săgeata.
14
Rotația este menținută prin schimbarea continuă a fluxului în așa fel încât magnetul
permanent să urmărească constant rotația câmpului magnetic indus de bobine.
Deducem așadar că energizarea fazelor U, V și W trebuie să fie comutată în continuu, astfel

încât fluxul rezultat să continue să se miște, producând un câmp rotativ care să tragă continuu pe
magnetul rotorului.
Figura 2.3.4.1(a) Figura 2.3.4.1(b) Figura 2.3.4.1(c)
În figura 2.3.4.2 putem să observăm relația dintre fazele enrgizate și flux, comutarea
secvențială prin modurile 1 până la 6 va determina rotorul să se rotească în sensul acelor de
ceasornic printr-o rotație. Viteza de rotație poate fi controlată prin controlul ratei la care se
schimbă fazele.
Figura 2.3.4.2 Schimbarea fluxului rezultant
Cu un control de conducție de 120 de grade, există doar șase direcții de flux pentru a
conduce motorul. De exemplu, schimbarea din modul 1 în modul 2 mută direcția rezultantă a
fluxului cu 60 de grade, trăgând rotorul în mod corespunzător. Schimbarea din modul 2 în modul
15
3 schimbă direcția fluxului cu încă 60 de grade, trăgând din nou motorul. Repetarea acestui proces
va genera o rotație continuă, dar o rotație ciudată, deoarece în unele cazuri va crea vibrații nedorite
și zgomot mecanic.
Ca o alternativă a controlul de conducție de 120 de grade avem posibilitatea de folosi

controul sinusoidal pentru obține o operare mai ușoară și mai silențioasă. Prin controlarea mai
atentă a curentului prin fazele U, V și W avem posibilitate de a genera magnitudini diferite ale
fluxului la fiecare bobină, având în final o modificare mai precisă a fluxului rezultat și o rotire mai
lină a motorului.
Figura 2.3.4.3 Controlul siusoidal al motorului de curent continuu fără perii (BLDC)
16
2.3.5 Controlul unui BLDC cu ajutorul unui circuit invertor
Să ne uităm din nou la natura curentului în fazele U, V și W. Pentru simplitatea, să vedem

cum funcționează cu control de conducție de 120 de grade. Uitându-ne din nou la figura 6 putem
să observăm că în modul 1 curentul curge de la faza U la faza W, iar în modul 2 de la faza U la
faza V. După cum indică și săgețile, fiecare schimbare a combinației de bobine enrgizate determină
o schimbare corespunzătoare a direcției fluxului. Acum să ne uităm la modul 4, aici avem un curent
care curge de la faza W spre faza V și putem cu ușurință să remarcăm că este exact inversul modul
1.
Cu un motor de curent continuu cu perii, această inversare a curentului se poate obține prin
folosirea periilor și a comutatorului. La motoare de curent continuu fără perii în schimb, nu se pot
folosii perii sau alte contacte mecanice pentru a obține această inversare a curentului, de aceea se
folosește în general un circuit invertor pentru a impementa controlul.
Prin folosirea unui invertor pentru a ajusta tensiunea pe fiecare bobină dar și mărimea
curentului. Un mod tipic de ajusta tensiunea este prin modularea în lățime a pusului (PWM). În
acesă abordare, alterăm tensiunea prin mărirea sau mișorarea timpului de pornire a impulsului,
cunoscut și ciclu de sarcină. Timpul de pornire este exprimat ca raport al intervalului de comutare
ON + OFF. Creșterea ciclului de funcționare are același efect ca creșterea tensiunii, reducerea
ciclului de funcționare are același efect ca și cel de scădere a tensiunii.
Modularea în lățimea a impulsului (PWM) poate fi implementată prin folosirea unui

microprocesor echipat cu hardware PWM dedicat. În timp ce controlul de conducție de 120 de
grade necesită doar controlul a două faze și poate fi implementat destul de ușor în cod, controlul
sinusoidal folosește controlul de tensiune trifazat și este mult mai complicat. Folosirea unui
circuit invertor adecvat este esențială pentru controlarea unui motor de curent continuu fără perii
(BLDC). De reținut este faptul că invertoarele pot fi de asemnea utilizate și cu motoate de curent
alternativ.
17
Figura 2.3.5.1 Tensiunea de la ieșire
După cum am remarcat, avem posibilitatea de a controla motoarele de curent continuu fără
perii prin schimbarea continuă a direcției fluxului produs de bobine.
Un semnal PWM este un semnal de tip rectangular și periodic care se caracterizează prin
modificarea lățimii impulsului totodată păstrând perioada semnalului nealterată.
Parametrii de bază ai semnalelor PWM sunt următorii: perioada, amplitudinea, frecvența

și duty cycle-ul. Prin duty cycle ne referim la acea perioadă a semnalului când acesta este pe “1”
logic.
De exemplu, în cazul 1 din figura 2.3.5.1 avem un semnal PWM cu perioada egală cu un
anumit T (timp). Duty cycle-ul este de 50%, adică semnalul stă în “1” logic 50% din perioada
semnalului și 50% semnalul stă în “0” logic.
În cazul 2 din figura 2.3.5.1 avem un semnal PWM cu un duty cycle de 25%, adică 25%
din perioada semnalului este pe “1” logic și procentajul de 75% rămas acesta este pe “0” logic.
În cadrul proiectului avem stările de “1” și “0” logic a semnalelor PWM vor favoriza
deschiderea și închiderea tranzistoarelor.
18
2.4 Tranzistorul
Tranzistorul este un dispoztiv semiconductor folosit pentru a amplifica sau pentru a comuta
semnale electronice și energie electrică. Este compus din material semiconductor ușor și are cel
puțin 3 terminale de obicei ca structură fizică, necesari pentru conectarea acestuia la un circuit
extern. Putem spune că tranzistorul este blocul fundamental al circuitelor electronice moderne,
deoarece acesta este omniprezent ăn toate sistemele electronice moderne.
Cele mai multe tranzsitoare sunt fabircate din germaniu sau din siliciu foarte pur, dar pot
fi utilizate și alte materiale semiconductoare. Un tranzistor poate avea numai un singur tip de
suport de încarcare dacă este cu efect de câmp, sau poate avea două tipuri de suporturi de încărcare
în dispozitivele tranzistorice de joncțiune bipolară.
O tensiune aplicată sau un curent aplicat unei perechi de terminale ale tranzistorului
controlează curentul prin altă pereche de terminale. Deoarece puterea controlată la ieșire poate fi
mai mare decât puterea controlată la intrare deducem că un transitor poate amplifica un semnal. În
zilele noastre unele tranzistoare sunt împachetate individual, dar în număr mult mai mare acestea
se găsesc incorporate în circuitele integrate.
Un dintre funcționalitățile tranzistorilor este aceea că sunt utilizați în mod obișnuit în

circuitele digitale ca întrerupătoare electronice care pot fi fie în starea “on”, fie în starea “off”. Se
folosesc în aplicațiile de mare putere, un exemplu ar fi sursele de alimentare în comutație, dar și
în aplicații de putere redusă, cum ar fi porțile logice. Parametrii cei mai importanți care sunt
urmăriți în acest caz sunt: curentul comutat, tensiunea manipulată și veteza de comutare.
Pe de altă parte, de la televizoare și până la telefoane mobile, numeroase produse includ

amplificatoare pentru reproducerea sunetului, transmisie radio și procesarea semnalelor.
Primele amplificatoare audio cu tranzistoare au furnizat abia câteva sute de miliwați, dar
puterea și fidelitatea au crescut treptat, pe măsură ce tranzistoare au devenit mai performante au
devenit mai perfomante și mult mai disponibile cu timpul și arhitectura amplificatoarelor a evoluat.
Din punct de vedere al structurii, tranzistoarele se clasifică în: tranzistoare cu joncțiune

bipolară (TBJ), tranzistor cu efect de câmp (FET, care sunt la rândul lor clasificate în două mari
categorii: JFET și MOSFET), tranzistor bipolar cu poarta în izolație (IGBT), și alte tipuri.
19
Figura 2.4.1 Clasificarea unor tranzistoare din punct de vedere al stucturii
În cadrul acestui proiect o atenție deosebită este acordată tranzistoarelor de tip MOSFET.
Acest tip de tranzistor face parte din categoria tranzistoarelor cu efect de câmp, care necesită
tensiuni mici pentru conducție și blocare și poate să suporte frecvențe de comutare între 30 [kHz]
– 1 [MHz].
Aceste tranzistoare pot să reziste la un curent de drenă maxim de până la 100 [A] și o
tensiune de 100-200 [V], la fel se încadrează și în 10 [A] curent la o tensiune de 1000 [V]. Aceștia
sun principalii factori pe baza cărora a fost ales tranzistorul MOS și nu un alt tip de tranzistor
pentru implementarea invertorului folosit în cadrul proiectului.
Tranzistoarele MOS se clasifică în funție de canalul lor indus în:
 Cu canal n indus;
 Cu canal p indus.
În figura 2.4.1 avem reprezentarea simbolurilor celor două tipuri de tranzistoare mai sus
amintite. În continuare vom detalia despre tranzistorul MOSFET, iar tranzistorul MOSFET cu
canal n indus îl găsim reprezentat mai sugestiv și în figura 2.4.2.
20
Figura 2.4.2 Tranzistor MOSFET cu canal n indus
Tranzistoarele de tip MOSFET au foarte multe avantaje și pot fi folosite într-o multitudine
de aplicații, inclusiv invertoare și convertoare. În cadrul aplicației, regiunile de funționare de mare
interes sunt următoarele:
 Regiunea de blocare (Id = 0; Vds ≠ 0), în acest caz tranzistorul este modelat ca un gol între
drenă și sursă.
Precondiția pentru a intra în această regiune este aplicarea unei tensiuni Vg < Vth.
Tensiunea Vth este tensiunea de prag și mai este cunoscută sub denumirea de treshhold și are rolul
de delimita regiunea de blocare fața de cea de saturație.
 Regiunea de saturație (Id ≠ 0, Vds =0), tranzistorul se modelează în acest caz ca un scurt
circuit înte drenă și sursă.
Precondiția pentru a intra în această regiune este aplicare unei tensiuni Vgs >
Vth.Tensiunea Vth este specificată în foaia de catalog a tranzistorului folosit și este întotdeauna
constantă. Atunci când este în regiunea de saturație tranzistorul se comportă precum o rezistență
care este regăsită și în foaia de catalog cu o valoare specifică sub forma de R on.
Aceste tranzistoare sunt produse mereu cu o diodă plasată în anti-paralel, după cum se
poate observa și în figura 2.4.2, care are rolul de a elimina energia reactivă din momentul în care
tranzistorul este blocat.
21
2.5 Dioda Schottky
Dioda Schottky este formată dintr-o joncțiune metal-semiconducotor la ca și dioda cu

contract punctiform, iar numele său a provine din denumirea după fizicianul german Walter
Scottky.
Un avantaj al acestui tip de joncțiune, care difera de joncțiunea unei diode normale care
are joncțiunea de tip semiconducor-semiconductor, este căderea de tensiune foarte mică pe care
această diodă o are, de numai 0.3 V. Acest lucru ne permite să avem viteze mai mai mari de
comutare cât și o eficiență mai bună a sistemului.
Aceste diode se utilizează deseori în circuitele de detecție și mixare de radiofrecvență, în

care aceste diode funcționează până la 5 GHz. Diodele Schotthy de putere mai mare putere sunt
folosite în special în circuitele de comutație, unde aceastea au capacitatea de a lucra la frecvențe
de până la 1 MHz.
Figura 2.5.1 Comparația dinte Dioda Shottky și Dioda cu jonțiune P-N cu privrire la
simbolurile și caracteristicile de tensiune ale acestora
22
2.6 Circuit invertor
Invertorul este un dispozitiv, sau un anasmblu de componente, capabil să realizeze

conversia puterii continue ce rezultă dintr-o tensiune continuă în putere alternativă.
Dacă considerăm o tensiune alternativă și respectiv, curentul rezultat dintr-un circuit cu

sarcină inductivă, vom observa că într-un ciclu de perioadă se disting patru regimuri de operare,
notate cu cifre romane (I, II, III, IV), potrivit imaginii din figura 2.6.1. Este important de precizat
că un invertor trebuie să fie capabil să funcționeze în fiecare din cele patru cadrane.
Figura 2.6.1 Forma de undă pentru tensiune și curent pe o sarcină inductivă
În figura de mai sus este reprezentat comportamentul curentului și tensiunii în fiecare

cadran, în funcție de poziția valorii față de valoare de zero.
Figura 2.6.2 Comportamentul tensiunii și curentului în fiecare cadran
Putem defini astfel mai multe tipuri de invertoare, ce pot opera în toate cele 4 cadrane:
invertor monofazat în semiundă cu două tranzistoare, invertor monofazat în undă completă cu
patru tranzistoare sau invertor trifazat cu șase tranzistoare.
23
2.6.1 Invertor comandat în șase pulsuri cu microcontroler
Invertorul trifazat cu șase tranzistoare este comandat cu ajutorul unui microcontroler, ceea
ce înseamnă că secvența de impulsuri PWM aplicată în poarta fiecărui tranzistor în parte este
ghidată de microcontroler. Tensiunile de fază sun generate independent una față de alta, în
dependeță de secvența de comutație a tranzistorului de jos cu cel de sus de pe ramura fiecărei faze.
Când unul dintre tranzistoarele de pe ramură este blocat, puterea reactivă se degajă prin
dioda anti-paralelă a tranzistorului. Secvența de comandă trebuie gândită în asa mod ca să se evite
degajarea puterii reactive prin diodă, deoarece acestea favorizează la încălzirea tranzistorului și
ulterior micșorarea timpului de viață a dispozitivului.
Orice secvență de comandă trebuie să evite scurcircuitul pe fază, ceea ce înseamnă că și

circuitul de sus și cel de jos de pe o ramură sunt în conducție în același timp. Pentru o
funcționalitate corectă este necesar ca acești doi tranzistori să fie comandați complementar, adică
oricând tranzistorul de sus conduce, cel de jos să fie blocat și invers. Făra a comanda complementar
tranzistoarele din cadrul unei ramure este imposibil de controlat tensiunea cu ajutorul unei punți
invertoare.
Figura 2.6.1.1 Schema invertorului comandar în șase pulsuri
24
În figura 2.6.1.1 indetificăm cei șase tranzistori MOS cu canal n indus, respectiv p indus
care formează invertorul. Poarta fiecărui tranzistor este comandat de un semnal PWM, semnale
care vor intra în baza tranzistoarelor TBJ din imagine, intrări care sunt denumite High_A și Low_A
care formează o ramură împreuna, ramură care va fi conectată mai târziu la o fază a motorului.
În aceași figură distingem tranzistoarele care sunt la intrările High, pe care le-am numit
pentru simplitate tranzistoare de sus și respectiv tranzistoarele de la intrările Low care au fost
numite tranzistoare de jos.
Pentru comanda invertorului va conduce de fiecare dată câte un tranzistor din partea High
și unul din partea Low, dar niciodată două tranzistoare de pe aceași ramură High-Low. De
exemplu, când va conduce Q1 din partea High, tranzistorul Q2 este obligatoriu blocat și va conduce
din parte Low unul dintre tranzistoarele Q4 sau Q6.
Prin intermediul acestui invertor este transmisă puterea către motor. Comutațiile continue
sunt controlate de microcontroler, pentru a obiține tensiunea dorită la ieșire la o anumită frecvență.
Viteza motorului este direct proporțională cu frecvența comutațiilor, ceea ce poate fi demonstrat
prin intermediul formulei următoare:
𝑃𝑁𝑠𝑝
𝑓 = 120
Unde: f – frecvența tensiunii/curentului de pe faza statorului, măsurată în [Hz];
Nsp – viteza măsurată în rotații pe minut;
P – numărul de poli de pe rotor.
25
2.7 Microcontroler
Un microcontroler este o structură electronică care reunește un ansamblu de componente

și are ca scop principal controlarea unui proces sau a unor interacțiuni caracteresitice cu mediul
exterior. Acesta este un circuit integrat destinat controlului, ceea ce este destul de evident, având
în vedere denumirea acestuia. Acest circuit integrat poate prelua stări din exterior și după o filtrare
și prelucrare să genereze anumite ieșiri în cadrul unui proces prin intermediul unui program scris.
Extragerea informației din mediul înconjurător se face prin intermediul sistemelor de achiziții de
date. Aceste sisteme sunt adesea senzori și convertoare analog-digitale (CAN), iar pentru o
prelucrare ulterioră microcontrolerul are nevoie doar de capabilitate de a efectua operații aritmetice
și logice.
Prelucrarea, filtrarea și condiționarea semnalelor se realizează prin intemediul unui set de

instrucțiuni dictat microcontrelerului la execuție, logica cablată fiind tradusă în logică
programabilă. Sistemele programabile prin instrucțiuni, printre care se regăsesc și
microcontrolerele, poartă denumirea generică de sisteme de procesare a informației sau denumirea
de sisteme de calcul, au pătruns în toate domeniile de activitate întâlnite în zilele noastre,
dezvoltându-se astfel aplicații complexe.
La început, primele controlere au fost implemntate cu ajutorul componentelor discrete și

componente electromecanice. Apariția și utilizarea microprocesoarelor de uz general au diminuat
costurile și mai ales diminesiunile și au adus, în același timp, o îmbunătățire semnificativă în ceea
ce privește fiabilitatea.
Microcontrolerele se regăsesc în prezent în toate dispozitivele electronice pe care omul le

întâlnesțe în viața de zi cu zi, acestea fiind folosite în mașini de spălat, aspiratoare, cuptoarele cu
microunde, telefoane, televizoare, calculatoare sau laptopuri. În același timp microcontrolerele
sunt folosite la scara largă și în industria automobilelor, unde sunt încorporate în unitatea
electronică de control (ECU) a direcției unei mașini sau a sistemului de acționare a unui geam
electric, cât și a frânei sau a motoarelor care reglează scaunele.
Cele mai reprezentative familii de microncontrolere au fost produse de companii precum:

AMD, Intel, Microchip, Freescale sau Texas Instruments.
Un microcontroler are la bază un set de blocuri integrate:
26
 CPU – Unitatea centrală de procesare/operare, denumită și microprocesor;

 Memorie;
 Convertoare analog-digitale și digital-analogice (A/D și D/A);
 Generatorul de tact;
 Porturi de intrare/ieșire;
 Numărătoare și temporizatoare;
 Alte periferice destinate prelucrării informației.
2.7.1 Arhitectura microcontrolerului
Arhitecura microcontrolerului prezintă o privire de ansamblu asupra acestuia prin schema

bloc prezentată în figura 2.7.1.1. În general, după cum a fost amintit în subcapitolul 2.7, orice
microcontroler conține și o unitate centrală de opereare (microprocesor) care realizează toate
operațiile și putem spune despre acesta că aeste “creierul” microcontrolerului.
Microprocesorul este constituit din unitatea artimetică logică (ALU), care este responsabilă
de realizeazarea operațiilor. Unitatea ALU este însoțită de regiștrii prin intermediul cărora se
realizează transferuri/operații și de un registru de stări pentru determinarea condiționării. De
exmplu, registrul flag de zero, care are rol-ul de a se seta pe “1” logic dacă rezultatul este egal cu
zero și de a se seta pe “0” logic dacă rezultatul este operației este diferit de zero.
Un alt element care nu poate lipsi este și registrul de date, registru în care se păstrează
rezultatul și poartă denumirea de Acumulator.
Figura 2.7.1.1 Arhitectura unui microcontroler, reprezentare simplificată
27
Toate modulele specificate în figura de mai sus se regăsesc în lista de componente integrate
a unui microcontroler. Săgețile bidirecționale între CPU și modulele adiționale arată că transferul
de date și comunicarea se face pe de o parte, între modul specificat și CPU, dar pe de altă parte și
între CPU și modulul specificat.
Un lucru important nu este bine definit în figura de mai sus și anume BUS-ul, adică
magistrala prin intermediul căreia se realizează transferul date și adrese.
În funcție de numărul magistralelor de date, deosebim două tipuri de arhitecturi:
a. Arhitectura Harvard – aceasta se caracterizează prin existența unor magistrale (BUS-uri)

separate pentru date și pentru instrucțiuni, ceea ce îi oferă o rapiditate mult mai mare în
execuția instrucțiunilor
b. Arhitectura Von-Neuman – se caracterizează prin existența unei singure magistrale pentru
adrese și instrucțiuni. Pentru realizarea unei operații se preconizează doi pași. Prima data
se va face transferul codului instrucțiunii și abia apoi transferul datelor conform operației
selectate.
Ca și concluzie, este important de reținut că arhitectura de tip Harvard este mult mai
optimă pentru aplicațiile de viteză, deoarece prezintă o viteză mare de operare.
Pe de altă parte, microcontrolerele mai sunt clasificate și în funcție de setul de instrucțiuni

cu care operează:
a. RISC (Reduced Instruction Set Computer)

b. CISC (Complex Instruction Set Computer)
Diferența dintrea acestea o face numărul de instrucțiuni. Setul complex de instrucțiuni

favorizează programatorul în cadrul programelor complexe. Setul redus are ca avantaj viteza de
operare ridicată.
În cadrul proiectului am folosit un microcontroler cu instrucțiuni de tip RISC, deoarece

programul este scris în limbaj C și ulterior convertit automat în cod ASM și nu este necesară
folosirea unui set de instrucțiuni CISC în acest caz. Un alt criteriu prentru care a fost ales acest
microcontroler este faptul că RISC oferă o viteză mare de operare și are chiar și un consum redus.
În concluzie, este evident că microcontrolerul este un dispozitiv ce realizează comanda și

controlul motorului prin intermediul unui program memorat în memoria ROM (Read only
28
memory). În cadrul acestui proiect, semnalele preluate din exterior sunt semnalele digitale ale
senzorilor Hall și semnalele de ieșire sunt reprezentate prin comanda propriu-zisă a tranzistoarelor
MOS cu o logică specifică.
2.7.2 Microcontrolerul PIC16F877
Microcontrolerul ales pentru realiazarea acestui proiect, PIC16F877, este unul pe 8 biți și
face parte din familia PIC16F, produsă de către compania Microchip.
Figura 2.7.2.1 Diagrama pinilor microcontrolerului PIC16F877
29
După cum putem observa și în figura 2.7.2.1, microcontrolerul este construit sub forma
unei capsule integrate care prezintă 40 de pini.
Pentru alimentarea integratului se folosesc pinii VDD și VSS, care sunt fiecare în număr
de 2. Acesta poate fi alimentat începând de la o tensiune de alimentare minimă de 2 V și până la o
tensiune maximă de 5V.
În porturile de intrare/ieșire ale microcontrolerului regăsim ceilalți 33 de pini, care sunt

grupați după cum urmează: 6 pini în PORTA, 8 pini în PORTB, 8 pini în PORTC, 8 pini în PORTD
și 3 pini în PORTE.
Microcontrolerul PIC16F877 poate lucra la frecvențe de operare ale oscilatorului de până

la 20 MHz.
Microcontrolerul PIC16F877 are la bază o arhitectură de tip Harvard, care este cea mai
uzuală arhitectură întâlnită în procesoarele de semnal (DSP) specializate din cadrul dispozitivelor
de prelucrare a semnalelor audio și video, cât și în microcontrolerele întâlnite în aplicațiile
electronice.
Figura 2.7.2.2 Arhitectura Harvard
În cazul arhitecturei Harvard, după cum este prezentat și în figura 2.7.2.2, unitatea centrală
de procesare (CPU) comunică cu cele două tipuri de memorie prin 2 magistrale. Lățimea celor
două magistrale variază în funție de mărimea memoriei.
Folosind acest tip de arhitectură majoritatea instrucțiunilor microcontrolerului sunt

executate într-un singur ciclu mașină. Pentru un oscilator cu frecvența de 4 MHz, timpul normal
de execuție al unei instrucțiuni este de 1 us. Un ciclu al unui instrucțiuni este format din patru
perioade ale oscilatorului.
30
2.8 Amplificatorul operațional LM 324N
Seria LM 324 este formată patru din amplificatoare operaționale independete concepute
pentru a funcționa de la o singură sursă de alimentare pe o gama largă de tensiuni.
Este posibilă și operarea de la surse separate de alimentare, iar scurgerea curentului este
independentă de magnitudinea tensiunii de alimentare.
Modul comun de intrare cuprinde intrarea inversoare și este elimnată astfel necesitatea
componentelor de polarizare externă în multe dintre aplicații. Tensiunea de ieșire include de
asemenea și tensiunea de alimentare negativă.
Figura 2.8.1 Diagrama pinilor circuitului LM 324N
Figura 2.8.2 Schema bloc a unui amplificator operațional din interiorul unui LM 324N
31
Funcționează la o tensiune de alimentare minimă de 3 și maximă de 32 V în cazul în care

se folosește o singură sursă de alimentare sau de la o tensiune minimă de +/-1.5 V și până la +/-16
V atunci când se folosesc 2 surse de alimentare.
2.9 Programatorul PICkit 2
Programatorul de dezvoltare și depanare PICkit 2 este un instrument de dezvoltare cu

costuri reduse produs de compania Microchip. Interfața de programare cu funcționalitate completă
suportă familii de microcontrolere pe 8, 16 și 32 de biți, de bază (PIC10F, PIC12F5xx,
PIC16F5xx), familii mijlocii (PIC12F6xx, PIC16F), PIC18F, PIC24, dsPIC30, dsPIC33 și PIC32
și multe alte produse seriale de tip Microchip EEPROM.
Cu ajutorul mediului integrat de dezvoltare MPAB (IDE), PICkit 2 permite depanarea în

circuit pe majoritatea microcontrolelor PIC. În depanarea în circuit rulează, oprește și parcurge un
singur program în timp ce microcontrolerul PIC este incorporat în aplicație. Când sunt oprite la
punctul de întrerupere, registrele de fișiere pot fi examinate și modificate.
Comunicarea PICkit 2 cu mediul de dezvoltare MPLAB se face prin intermediul portului

USB al calculatorului și nu este necesară instalarea unor drivere speciale în sistemul de operare
Windows.
Figura 2.9.1 PICkit 2 și diagrama pinilor
În figura 2.9.1 avem prezentată o imagine de ansamblu a programatorului PICkit 2 și în

același timp, diagrama pinilor acestuia.
32
În continuare sunt descrise pe larg toate funcționalitățile din legenda imaginii

programatorului PICkit 2 mai sus prezentată:
 Ledurile de stare – Aceste leduri indică starea curentă a programatorului. Atunci când este
aprins led-ul verde știm cu siguranță că prin intermediul portului USB, PICkit 2 este
alimentat. Led-ul galben arată că dispozitivul țintă pornește, ca în final, led-ul roșu să
lumineze atunci când programatorul este ocupat cu o funcție în desfășurare, cum ar fi
programarea;
 Butonul de apăsat poate fi folosit pentru a iniția funția de programare a dispozitivului de
scriere atunci când modul “Programmer->Write on PICkit Button” este selectat în meniul
aplicației programatorului PICkit 2;
 Conexiunea șnur are ca și singur scop evitarea unei posibili pierderi a programatorului prin
simpla legare a unui șnur de acea conexiune;
 Conexiunea portului USB este un conector de tip USB mini-B. Se conectează PICkit 2 la
calculator prin intermediul cablui USB furnizat la cumpărare;
 După cum este prezentat și în figura 2.14, conectorul de programare este alcătuit din 6 pini
care se conectează la dispozitivul țintă.
Programatorulul PICkit 2 poate stoca un program în memoria sa, pe care noi dorim să îl
încărcăm ulterior pe un anumit microcontroler, după care acesta poate fi încarcăt doar prin simpla
folosire a unui surse de alimentare externă pentru a alimenta PICkit 2, acesta fiind capabil apoi să
programeze microcontroler-ul folosind programul stocat deja în memorie, fără a mai fi necesar de
utilizat un calculator. Această opțiune ne permite să program un microcontroler care se alfă într-o
zonă la care accesul se face mult mai greu decât în mod obișnuit.
33
3. Partea practică a lucrării
3.1 Privire de ansamblu asupra proiectului
Prin această lucrare am urmărit construirea și prezentarea unei modalități de control pentru
motoarele de curent continuu fără perii. În acest caz am construit un controler pentru un motor de
curent continuu fără perii care prezintă senzori de tip Hall. Ceea ce înseamnă că motorul va avea
senzori pentru a își detecta poziția în timp ce acesta se rotește. Deci, integrarea forței magnetice și
comutatorul de trecere prin zero nu vor mai fi necesare. În figura 3.1.1 este prezentată schema bloc
a întregului proiect.
Figura 3.1.1 Schema bloc – Controlul unui motor BLDC cu senzori Hall
3.1.1 Pregătirea motorului
Primul pas pe care l-am făcut pentru realizarea acestei lucrări a fost să pregătesc motorul.
Astfel, am scos un motor de curent continuu fără perii cu senzori de la un CD writter. Nu toate
CD/DVD writer-ele au motoare de curent continuu fără perii cu senzori, așa că m-am asigurat că
pe acea placă unde este așezat motorul sunt și 3 senzori, aceștia fiind de tip Hall. În total, pe
34
placajul imprimat pe care se afla motorul se regăsesc 11 pini, despre care voi detalia în cele ce
urmează.
Nu toate motoarele de curent continuu fără perii care sunt puse pe aceste CD/DWD writtere
sau în alte dispozitive electronice în general prezintă aceași configurație a pinilor. Așadar, pentru
a determina oridinea celor 11 pini am folosit un multimetru. Fiecare senzor de la motor are câte 4
pini, 2 reprezintă ieșirea senzorului, care este la un pin pozitivă și la un alt pin negativă, iar la
ceilalți 2 pini se regăsește alimentarea pozitivă și negativă a fiecăruia senzor.
Pinii pentru alimentarea celor 3 senzori sunt conectați împreună, rezultând în final doar 2
pini, unul pentru alimentarea pozitivă, iar celălalt pentru alimentarea negativă a senzorilor.
În final motorul va avea următorii pini: 3 pini de intrare pentru bobine, 6 ieșiri ale celor 3
senzori (3 pozitive și 3 negative) și 2 pini pentru alimentare, unul care va alimentat la 5V și unul
la masă (GND).
Figura 3.1.1.1 Reprezentarea unui Motor de curent continuu fără perii cu senzori Hall
În următoarea etapă, după ce am identificat care sunt ieșirile fiecărui senzor Hall, vom
compara ieșirea pozitivă și respectiv ieșirea negativă a fiecărui senzor folosind un amplificator
35
operațional LM 324N. Am ales acest circuit deoarece are 4 amplificatoare, iar în pentru cei 3
senzori Hall vom folosi 3 dintre aceste amplificatoare.
Am alimentat toți senzorii la o tensiune de alimentare de 5V. Pentru a limita curentul prin
acești senzori am pus o rezistență de 100 de ohmi între alimentare și pinii de alimentare pozitivă
ai senzorilor.
Figura 3.1.1.2 Schema de conectare a senzorilor Hall la amplificatoare operaționale
După cum putem identifica și în figura 3.1.1.2, acum toate ieșirile pozitive ale senzorilor
Hall sunt acum conenctate la intrările pozitive ale amplificatoarelor operaționale și în același timp,
ieșirile negative ale senzorilor Hall sunt conectate la intrările negative ale amplificatoarelor
operaționale.
36
3.1.2 Controlul motorului BLDC
Am remarcat faptul că motorul ales are 9 poli pe care sunt înfășurate cele 3 bobine ale sale.
Posibil să apară în unele cazuri o confuzie cu privire la numărul de bobine pe care îl are un motor.
În realitate, toate motoarele de curent continuu fără perii au 3 bobine, dar aceste bobine pot fi
înfășurate în unele cazuri pe 3, 6, 9, 12, 15 sau chiar 18 poli.
Ușor de observat este de asemenea faptul că motorul are în interior o bandă magnetică.
Știm din specificațiile acestui motor că are un număr de 12 magneți pe exterior. În realitatea nu
putem să vedem cei 12 magneți, deoarece aceștia sunt acoperiți de banda magnetică, dar știm cu
siguranță că înăuntru sunt 12 magneți cu polarități diferite.
În figura 3.1.2.1 avem reprezentarea motorului și putem să remarcăm cu ușurință faptul că

avem 12 magneți pe rotor, 9 poli pe stator și 3 bobine.
Figura 3.1.2.1 Structura interna a motorului BLDC cu 9 poli pe stator și 12 magneți pe rotor
În primă fază o să aplicăm impuls pozitiv pe intrarea C și o să conectăm intrarea B la masă,

în timp ce intrarea A nu o să fie stimulată, astfel aceasta nu va influența pentru moment motorul.
Se va crea un câmp magnetic în bobina de la intrarea C și polii corespunzători acestei bobine vor
împinge rotorul către dreapta, în același timp se va crea un câmp magnetic și în bobina de la
37
intrarea care de asemenea va trage rotorul către dreapta, deoarece polaritățile pozitiv-pozitiv se
resping, iar cele pozitiv-negativ se vor atrage.
Figura 3.1.2.1 Logica de funționare a senzorilor Hall
În continuare, pentru a avea o rotire continuă a motorului, trecem la următoare secvență, și

anume secvența 2 din figura 3.1.2.1, unde lăsăm intrarea B conectată la masă, dar acum aplicăm
putere pozitivă intrării A, iar intrarea C nu va mai fi stimulată pentru moment.
Această schimbare a secvențelor va continua atât timp cât ne dorim ca motorul să se

învărtă. În totatl avem 6 secvențe diferite, care se vor repeta mai apoi ciclic.
Singura problemă e că nu știm când să trecem de la o secvență la alta. În acest sens, aici
intervine rolul senzorilor Hall care detectează poziția magneților și transmite informația către
amplificatorul operațional LM 324, care compară ieșirile pozitive și negative ale senzorilor și le
transmite mai apoi către microcontroler.
În figura 3.1.2.2(a) putem remarca că suntem la prima secvență, deoarece avem un magnet
negativ în fața senzorului A, un magnet pozitiv în fața senzorului B și un magnet negativ în fața
senzorului C, ceea ce înseamnă că suntem în secvența 101. Pe de altă parte, în figura 3.1.2.2(b)
remarcăm că senzorul hall A va trece acum în 0 din moment ce are un magnet pozitiv în fața
38
acestuia, iar senzorii B și C vor rămâne la aceași valoare, deoarece magneții din fața acestora sunt
aceași, prin urmare acum vom fi în secvența 001.
În timpul unei rotiri complete vom avea 6 secvențe ale senzorilor Hall care ne vor indica
cu exactitate momentul în care e necesar a fi schimbată secvența de comandă a bobinelor.
Figura 3.1.2.2(a) Secvența 101 Figura 3.1.2.2(b) Secvența 001
Unul dintre cele mai imporante lucruri este de a detecta aceste secvențe cu un
microcontroler și de a controla apoi puntea trifazată pe baza informației preluate de la senzorii
Hall.
Figura 3.1.2.3 Motorul folosit în cadrul proiectului
39
3.1.3 Puntea trifazată
Puntea trifazată este de fapt un circuit invertor. Subsitemul care a făcut posibilă utilizarea
pe scară largă a magnetului permanent sunt modulele standard de putere – invertoarele. Pe baza
acestui sistem se realizează controlul vitezei, frânarea motorului prin diferite metode, variația
frecvențelor curenților prin stator și alte avantaje. În mare, putem spune ca un invertor poate fi
definit ca un sistem care este suportul pentru controlul curentului și tensiunii de pe motor. Acesta
realizează de fapt interconexiunea între partea de comandă (Microcontroler) și Motor.
Figura 3.1.3.1 Schema bloc de conectare a invertorului în circuit
Se poate observa în figura 3.1.3.1 că invertorul are ca și intrări semnale PWM pe care
acesta le primește de la microcontroler, dar și 3 ieșiri: A, B, C, care sunt fazele conectate la motor.
Structura fizică a invertorului a fost realizată din tranzistoare. În scopul realizării

invertorului dina cadrul acestui proiect au fost alese tranzistoare de tip MOS.
Invertoarele sunt alimentate cu tensiune continuă care este obținută în majoritatea cazurilor
prin intermediul “redresării” tensiunii alternative de la rețea. În cadrul acestui proiect am folosit o
sursă de tensiune continuă, mai exact o baterie, pentru alimentarea invertorului.
Controlul armonicilor și a variației componentei fundamentale, precum și a curentului sau

a tensiunii în circuit, poate fi realizat prin intermediul variației duratei de aplicare a tensiunii de
alimentare la motor. Acesta este realizat prin intermediul variației lătimii pulsului în poarta
tranzistoarelor MOS din invertor. Acest tip de semnal este cunoscut ca semnal PWM – Puls Width
Modulation (modularea impulsului în amplitudine).
În continuarea este prezentat modul în care a fost construită puntea trifazată pentru
controlul motorului de curent continuu fără perii.
40
Figura 3.1.3.2 Conectarea bobinelor motorului la puntea trifazată
După putem observa și în figura 3.1.3.2, în partea de sus am folosit tranzistoare MOSFET
cu canal de tip P, iar în partea de jos regăsim tranzistoare MOSFET cu canal de tip N.
Tranzistoarele MOSFETdin partea de sus (High) a punții sunt conectate prin pinul D (Drenă) la
pinul D al tranzistoarelor MOSFET din partea de jos (Low).
Când este activat tranzistorul MOSFET Q1 din partea de sus și tranzistorul MOSFET Q4
din partea jos, curentul va circula prin bobina A și se va închide la masă prin bobina B. Dacă lăsăm
în continuare activat tranzistorul MOSFET Q4 din partea de jos și activăm tranzistorul MOSFET
Q5 din partea de sus, curentul va circula acum prin bobina C și se va închide la masă prin bobina
B.
După cum se poate observa, în timpul fiecărei secvențe se controlează doar 2 tranzistoare
în același timp, unul din partea de sus a punții și altul din partea de jos. De reținut este faptul că
nu se pot controla 2 tranzistori MOSFEȚI de pe același braț, care sunt legați la aceați fază, deoarece
fiecare conduce câte 180 de grade în funție de starea senzorilor. Deci, nu se poate controla în
același timp Q3 cu Q4 de exemplu, dar în schimb se poate controla Q3 în același timp cu Q1 sau
cu Q5.
41
Figura 3.1.3.3 Schema de conectare a microcontrelerului la puntea trifazată
Figura 3.1.3.4 Schema de ansamblu pentru controlul unui motor BLDC cu senzori Hall
42
3.2 Implementarea Hardware
În cadrul acestui subcapitol este prezentat modul în care s-a realizat structura electronică a
acestui proiect. Au fost montate toate componentele și piesele necesare funcționării motorului pe
un cablaj imprimat (Printed Circuit Board – PCB).
3.2.1 Proiectarea circuitului
Pentru realizarea schemei electrice a circuitului și pentru trecerea acesteia în layout a fost
folosit programul Proteus. Acest este un program sau o aplicație de modelare a sistemelor virtuale
și de simulare a circuitelor. Suita combină simularea circuitelor SPICE mixte, componentelor
animate și modelarea cu microprocesor pentru a facilita simularea modelelor complete pentru
microcontroler. Proteus are, de asemenea, capacitatea de a simula interacțiunea dintre software-ul
care rulează pe un microcontroler și orice electronică analogică sau digitală conectată la acesta.
Simulează porturile de intrare/ieșire. Întreruperile, temporizatoarele, USART-urile și toate
celelalte periferice prezente pe fiecare procesor acceptat.
Proteus este o aplicație software gratuită și face parte din subcategoria Math&Scientific
Tools, parte a categorie Business.
În continuare sunt prezentate 2 imagini în care este reprezentată schema electrică a

circuitului realizată în programul mai sus amintit.
Pentru o reprezentare mai ușor de urmărit am separat circuitul în 2 module imporatane:

primul format din microcontroler, amplificatorul operațional și partea de alimentare, iar al doilea
format din circuitul invertor.
În figura 3.2.1.1(a) este prezentată o parte din schema electrică a proiectului. Regăsim în
aceasta amplificatoarele operaționale U2:A, U2:C, U2:D, care au ca și intrări informația primită
de la ieșirile pozitive și respectiv negative ale senzorilor. După o amplificare a acestor semnale,
acestea sunt transmise de la ieșirile amplificatoarelor operaționale către 3 pini de intrare ai
microcontrolerului și poartă etichetele: senzor A, senzor B și senzor C.
43
În partea de sus regăsim și partea de alimentare. Circuitul poate să fie alimentat la o

tensiune cuprinsă între 1.5 V și 15 V, deoarece avem un regulator de tensiune care va avea tot
timpul ca ieșire o tensiune de aproximativ 5V, dacă are ca intrare o tensiune care se regăsește în
intervalul mai sus amintit.
Figura 3.2.1.1(a) Schema electrică a proiectului – Microcontroler
În partea dreaptă de jos se poate observa o baretă de 6 pini care este conectată la
microcontroler. Acei pini se vor conecta mai apoi cu ajutorul firelor în baza tranzistoarelor de tip
TBJ pentru a trimite logica de comandă spre invertor.
De asemenea, am rezervat o baretă de pini pentru a putea programa microcontrolerul cu

ajutorul programatorului PICkit 2.
Pentru aplicații ulterioare am rezervat un număr de pini de la microcontroler prin

poziționarea baretelor de pini auxiliar_1, auxiliar_2 și auxiliar_3. În acest fel, pinii
microcontrolerului vor putea fi conectați prin fire la alte module.
44
Figura 3.2.1.1(b) Schema electrică a proiectului – Invertorul
În figura 3.2.1.1(b) este reprezentat invertorul, care prin construcția sa este format din
tranzistoare MOSFET, tranzistoare TBJ cu rol de amplificare, diode pentru protecție și rezistori.
Regăsim un număr de 6 pini în baza tranzistoarelor care vor fi conectați la pinii

microcontrolerului prin fire, pini prin care vor fi transmise semnalele PWM către invertor,
realizându-se în acest fel logica de comandă a invertorului.
După realizarea schemei în modul schematic trecem la următoare etapă în vederea realizării
placajului și anume, proiectarea layout-ului pe baza schemelor prezentare anterior. Pentru o
simplificare a efortolui depus în proiectarea traseelor este foarte important să alegem o plasare
optimă a componentelor.
În continuare, în figura 3.2.1.2 este prezentată plăcuță cu imaginea traseelor proiectate

anterior în schematic.
45
Figura 3.2.1.2 Prezentarea layout-ului plăcuței PCB
Figura 3.2.1.3 Imaginea 3 D a cablajului
46
3.2.2 Realizarea unui cablaj imprimat
Un circuit sau cablaj imprimat (prescurtat pe scurt PCB), este o placă care are rolul de a
suține mecanic și, în același timp, de a conecta electric un ansamblu de componente electronice.
Aceste cablaje se regăsesc în orice dispozitiv electronic întâlnit în zilele noastre.
O placă de cablaj imprimat brut este realizată dintr-un strat izolator a cărui grosime poate
varia de câțiva mm și până la câteva zeci de mm în funcție de tipul aplicației și modul fabricare a
acestuia. Cea mai des întâlnită este grosimea de 1,6 mm, dar nu reprezintă neapărat un standard.
Acest strat protector este acoperit de o folie de cupru în cazul în care vorbim de un PCB
simplu strat, sau de 2 folii de cupru, una pe o parte a stratului protector, iar cealaltă folie pe partea
opusă a stratului, în cazul în care PCB este de tip dublu strat.
Întâlnim și placaje multistrat care se pot obține prin suprapunerea mai multor placaje de tip
dublu strat, separate între ele printr-un strat izolator, de obicei de material identic cu cel al
cablajului brut. Trecerea de la un strat la altul se face cu ajutorul vias-urilor sau/și a pinilor THT
(throungh-hole technology). Prin intermediul acesti folii de cupru se va face legătura dintre
compontetele electronice care vor fi așezate mai târziu pe placă.
Există mai multe modălități prin care se pot realiza aceste circuite imprimate. Acestea se
pot obține prin corodare, prin frezare mecanică sau prin imprimare. Metoda de realizarea a unui
PCB prin corodare este cea mai la îndemână și prezintă în același timp și costuri reduse pentru
suprafața de circuit imprimat.
Pentru a realiza un cablaj prin metoda corodării este necesar ca mai întâi să proiectăm
circuitul și să imprimăm traseele acestuia pe placă. Circuitul se poate proiecta utilizând programe
de specialitate precum Orcad, Eagle sau Proteus. După ce a fost realizată proiectoarea traseelor se
poate trece la imprimarea acestora pe placaj. Pentru a realiza aceste imprimări putem folosi metoda
fotografică sau cea cu transfer termic.
Prin ambele metode putem să acoperim placa de cupru în locurile în care nu vrem ca
aceasta să fie corodată, în cazul nostru dorim să acoperim locurile prin care o să treacă traseele de
conectare a componentelor electronice de placă, sau a locurilor în care vor fi lipite componentele
(Pad-urile), fie ca este vorba de componente THT sau SMD.
47
Pentru componentele THT este nevoie să rămână acoperit un cerc de cupru pentru fiecare
prin al componentei, care ulterior va fi găurit în interior pentru a se introduce terminalul
componentei, iar mai apoi acesta să fie lipit de contorul cercului. În schimb ce pentru o componentă
de tip SMD vrem să acoperim câte un pătrat pentru fiecare pin al componentei, ca după corodare
să lipim componenta SMD de acele pătrățele.
Prin urmare, rolul esențial al acestei imprimări este acela că circuitul odată imprimat este
rezistent la substanță folosita pentru corodare, iar în final va rămâne cupru pe PCB doar în zonele
în care au fost imprimate traseele.
Pe o folie transparentă se imprimă imaginea traseelor, imagine care este necesar a fi

imprimată în raport unu la unu cu dimensiunea reală a traseelor și footprinturilor componentelor.
Folia va fi așezată cu grijă pe placaj, astfel încât traseele să nu fie oglindite.
Cablajul imprimat în cadrul acestui proiect a fost realizat pe un PCB de tip simplu placat
care prezintă și un strat de vopsea fotosensibilă acoperită de o peliculă albastră protectoare de
culoare albastră. Am folosit metoda fotografică, cu ajutorul unei imprimante speciale, care prin
intermediul unei lumini generate de neoane UV (cu radiații ultraviolete), a imprimat circuitul pe
cablaj.
Figura 3.2.2.1 Structura cablajului și etapele urmărite în prelucrarea acestuia
48
În continuare, am dezlipit pelicula de protecție de pe stratul de vopsea fotosensibilă, de pe

placajul PCB și am aplicat mai apoi pe acesta folia transparentă cu circuitul imprimat pe ea, lucru
evidențiat și la Etapa 2 din figura 3.2.2.1 Odată pusă folia pe cablaj, putem să îl introducem în
imprimanta pentru a îl expune la lumină cu radiații ultraviolete. Timpul de expunere este a fost de
6 minute, dar acesta este un caz singular, de obicei timpul de expunere depinde în mod direct de
sursa de lumină folosită și în cazul construirii unei imprimante similare, acest timp va fi determinat
pe cale experimentală prin câteva teste.
După ce a fost scoasă plăcuța din imprimantă, a fost introdusă într-o soluție de sodă
caustică și apă în concentrație mică. Masa de dizolvat se poate determina de asemenea în mod
experimental în funție de materialul dizolvat folosit. La interacțiunea cu soluția de dizolvat,
substanța care a fost expusă la lumină ultravioletă se dizolvă și se îndepărtează de pe plăcuță, după
cum putem observa și în dreptul etapei 3 din figura 3.2.2.1
Placa nu trebuie ținută foarte mult în această soluție deoarece există riscul ca soluția să
afecteze și parte de placă care nu a fost expusă la lumină ultravioletă, adică acea partea a plăcii
care a fost acoperită de trasee.
În etapa 4 din figura 3.2.2.1 se poate vedea și care este ultimul pas în realizarea cablajului,
anue că după ce a fost scoasă de la developat, placă este introdusă la developat într-un vas cu
soluție de clorură ferică, realizând-se în acest fel procesul de corodare al plăcuței. Timpul de
corodare este proporțional cu suprafața de cupru ce necesită a fi corodată.
Figura 3.2.2.2 Cablajul imprimat la sfărșitul procesului de corodare
49
Un ultim lucru necesar a fi făcut este acela de a găuri pădurile plăcuței pentru a putea planta
componentele de tip THT pe aceasta.
Placa obținută în urma întregului proces descris mai sus va servi de acum ca și suport pentru
componentele electronice din schema electrică a proiectului. PCB-ul va avea pe partea fără cupru
componente care vor fi introduse prin găurile plăcuței pentru a fi lipite pe pastilele de cupru de pe
partea cu cupru a plăcuței, care vor fi de tip THT (Through-hole technology), iar pe de altă parte,
vor fi de asemnea și componente SMD.
Figura 3.2.2.3 Cablajul imprimat după procesul de găurire
Un exemplu de componentă de tip THT ar fi de exemplu microcontrolerul PIC16F877 care

are un număr de 40 de pini care sunt introduși în PCB, sau un rezistor de 10 k, care spre deosebire
de circuitul integrat amintit mai sus, este mult mai simplu și are doar 2 pini. De reținut este faptul
ca peste 95% din componentele folosite în cadrul acesuit proiect sunt de tip THT.
Nu am omis nici componentele de tip SMD (surface-mounted device) și am folosit un

rergulator de tensiune de tip LM 1117, pe care l-am amplasat pe partea cu cupru a cablajului pe
pad-urile rezervate acestuia din momentul realizării layoutului.
50
3.3 Schema logică de control
Figura 3.3.1 Schema logică de control
51
3.4 Imaginea generală a proiectului
Figura 3.3.1 Imaginea generală a proiectului
52
4. Concluzii
Prin acest proiect de diplomă mi-am propus să realizez controlul unui motor BLDC cu
ajutorul senzorilor Hall. În general comanda și controlul unui motor este o provocare, care atunci
când este depășită determină apariția lucrurilor frumoase. Spun asta pentru că abia după ce am
atins acest obiectiv putem să ne gândim la proiectarea unei drone sau a unei trotinete electrice de
exemplu, dispozitive care odată ajunse funcționale aduc și o împlinire sufletească prin simplu fapt
că acestea “prind viață”.
Tehnologia este într-o continuă dezvoltare și scoate la iveală noi idei, dispozitive și diverse
echipamente electronice de la an la an. Putem să spunem cu siguranță că este abia începutul și
putem aproxima că într-un viitor destul de apropiat electronica va fi prezentă în toate lucrurile care
ne vor înconjura.
Motoarele BLDC vor fi din ce în ce mai folosite în industria automotive, medicală și în

alte diversii arii în anii ce urmează datorită avantajelor majore pe care acestea le prezintă în
detrimentul altor motoare.
Modul în care am proiectat aplicația de față, pornind de la alegerea componentelor și până

la așezarea lor pe placă, are nevoie cu siguranță de foarte multe îmbunătățiri. Argumentez cele
spuse prin faptul că mai este un drum lung până la a integra un PCB asemănător cu cel proiectat
în această lucare pentru controlul motoarelor unei drone de exemplu.
Ideea aceste lucrări poate avea o implementare mult mai complexă. În acest sens este firesc
să se integreze cât mai bine proiectul prin înlocuirea componentelor de tip THT cu cele de tip SMD
de pe cablaj, dar în același timp și printr-o dezvoltare și îmbunătățire a codului.
Acest proiect îmbină noțiuni de electronică pe de o parte, dar și noțiuni de programare pe

de altă parte. Consider că pentru a deveni un inginer de scucces este imperios necesar să stăpânim
cel puțin cunoștințe minime de proiectare, asamblare și programare a unui modul sau dispozitiv
electronic, pentru a avea un drum lin în cariera profesională.
53
5. Bibliografie
1.) Chang Liang Xia, Permanent magnet brushless DC motor drives and controls. Tianjin University, P.R.
China. –Beijng: Science Press, John Wiley & Sons Singapore, 2012
2.) 12. Lakkas George, MOSFET power losses and how they affect power-supply efficiency. In: Analog
Application Journal MOSFET. - Tehas: Dallas, 2016
3.) http://www.unitbv.ro/faculties/biblio/interfete_specializate/curs.pdf
4.) https://ro.wikipedia.org/wiki/Microcontroler
5.) https://sites.google.com/site/volpigabriele/Pic/pic16f876--pic16f877
6.) https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LM324-D.PDF
7.) http://www.microchip.com/DevelopmentTools/ProductDetails/pg164120#additional-summary
8.) https://en.wikipedia.org/wiki/Transistor
9.) https://ro.wikipedia.org/wiki/Diod%C4%83_Schottky
10.) http://www.electronoobs.com/eng_circuitos_tut19.php
11.) https://ro.wikipedia.org/wiki/Circuit_imprimat
12.) https://proteus.soft112.com/
13.) PICkit2 datasheet- http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/51553E.pdf
14.) PIC18F4331 datasheet - http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/39616b.pdf
54

Controlul Unui Motor BLDC Cu Ajutorul Senzorilor Hall 1

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Controlul Unui Motor BLDC Cu Ajutorul Senzorilor Hall 1

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea Tehnică ,,Gheorghe Asachi” din Iași

Facultatea de Electronică, Telecomunicații și Tehnologia Informației din Iași

3. Partea practică a lucrării............................................................................. 34

Am alest această temă, de a controla și comanda un motor electric de curent continuu

Toate aceste avantaje și tendința de dezvoltare a tehnologiei m-au determinat să aleg

2.1 Generalități despre motoare

Un motor convertește energia electrică furnizată acestuia în energie mecanică. Diferite

Periile fixe furnizează energie electrică către comutatorul rotativ. Pe parcurs ce

În figura umătoare putem să obervăm principalele caracteristici ale motoarelor de curent

Figura 2.1.1 Principiile generale ale motorului de curent continuu cu perii

Indiferent de tipul motorului, vom regăsi întotdeauna două elemente esențiale în

2.2 Tipuri de motoare

Figura 2.2.1 Diverse tipuri de motoare

Un exemplu de aplicație în care sunt folosite de obicei îl reprezintă alimentarea cu hârtie a

În ceea ce privește motoarele sincrone, rotația este sincronă cu frecvența curentului de

2.3 Motoare de curent continuu fără perii (BLDC)

Figura 2.3.1 Motorul de curent continuu fără perii colectoare (BLDC)

2.3.1 Structura unui motor BLDC

2.3.2 Avantajele motoarelor de curent continuu fără perii

De asemenea, motoarele de curent continuu fără perii oferă o durabilitate ridicată și un

2.3.3 Aplicații ideale ale motoarelor BLDC

2.3.4 Controlul câmpului magnetic în cazul motorului BLDC

Deducem așadar că energizarea fazelor U, V și W trebuie să fie comutată în continuu, astfel

Figura 2.3.4.1(a) Figura 2.3.4.1(b) Figura 2.3.4.1(c)

Figura 2.3.4.2 Schimbarea fluxului rezultant

Ca o alternativă a controlul de conducție de 120 de grade avem posibilitatea de folosi

2.3.5 Controlul unui BLDC cu ajutorul unui circuit invertor

Să ne uităm din nou la natura curentului în fazele U, V și W. Pentru simplitatea, să vedem

Modularea în lățimea a impulsului (PWM) poate fi implementată prin folosirea unui

Figura 2.3.5.1 Tensiunea de la ieșire

Parametrii de bază ai semnalelor PWM sunt următorii: perioada, amplitudinea, frecvența

Un dintre funcționalitățile tranzistorilor este aceea că sunt utilizați în mod obișnuit în

Pe de altă parte, de la televizoare și până la telefoane mobile, numeroase produse includ

Din punct de vedere al structurii, tranzistoarele se clasifică în: tranzistoare cu joncțiune

Figura 2.4.1 Clasificarea unor tranzistoare din punct de vedere al stucturii

Tranzistoarele MOS se clasifică în funție de canalul lor indus în:

Figura 2.4.2 Tranzistor MOSFET cu canal n indus

2.5 Dioda Schottky

Dioda Schottky este formată dintr-o joncțiune metal-semiconducotor la ca și dioda cu

Aceste diode se utilizează deseori în circuitele de detecție și mixare de radiofrecvență, în

2.6 Circuit invertor

Invertorul este un dispozitiv, sau un anasmblu de componente, capabil să realizeze

Dacă considerăm o tensiune alternativă și respectiv, curentul rezultat dintr-un circuit cu

Figura 2.6.1 Forma de undă pentru tensiune și curent pe o sarcină inductivă

În figura de mai sus este reprezentat comportamentul curentului și tensiunii în fiecare

Figura 2.6.2 Comportamentul tensiunii și curentului în fiecare cadran

2.6.1 Invertor comandat în șase pulsuri cu microcontroler

Orice secvență de comandă trebuie să evite scurcircuitul pe fază, ceea ce înseamnă că și

Figura 2.6.1.1 Schema invertorului comandar în șase pulsuri

Unde: f – frecvența tensiunii/curentului de pe faza statorului, măsurată în [Hz];

Nsp – viteza măsurată în rotații pe minut;

P – numărul de poli de pe rotor.

Un microcontroler este o structură electronică care reunește un ansamblu de componente

Prelucrarea, filtrarea și condiționarea semnalelor se realizează prin intemediul unui set de

La început, primele controlere au fost implemntate cu ajutorul componentelor discrete și

Microcontrolerele se regăsesc în prezent în toate dispozitivele electronice pe care omul le

Cele mai reprezentative familii de microncontrolere au fost produse de companii precum:

Un microcontroler are la bază un set de blocuri integrate:

 CPU – Unitatea centrală de procesare/operare, denumită și microprocesor;

2.7.1 Arhitectura microcontrolerului

Arhitecura microcontrolerului prezintă o privire de ansamblu asupra acestuia prin schema

Figura 2.7.1.1 Arhitectura unui microcontroler, reprezentare simplificată

În funcție de numărul magistralelor de date, deosebim două tipuri de arhitecturi: