UNIVERSITATEA TEHNIC din CLUJ -NAPOCA

FACULTATEA de INGINERIE ELECTRIC

TEMA PROIECTULUI DE DIPLOM/

LUCRRII de DISERTAIE

I. ENUNUL TEMEI

II. CONINUTUL proiectului de diplom/lucrrii de disertaie

a) Piese scrise
b) Piese desenate
c) Anexe

III. LOCUL DOCUMENTRII:

IV. CONDUCTOR TIINIFIC:

V. Data emiterii temei:

VI. Termen de predare: .

Conductor tiinific, Absolvent,

(funcia didactic, titlul tiinific, Prenume i NUME) (Prenume i NUME)
(semntura) (semntura)

1
2
Declaraie-angajament: Deoarece acest proiect de diplom/lucrare de disertaie nu ar fi putut fi
finalizat() fr ajutorul membrilor departamentului . i a
echipamentelor de la departament, m angajez s public informaiile coninute n lucrare numai
cu acordul scris al conductorului tiinific i al directorului de departament.

Data: Semntura

Declaraie: Subsemnatul . declar c am ntocmit prezentul

proiect de diplom/lucrare de disertaie prin eforturi proprii, fr nici un ajutor extern, sub
ndrumarea conductorului tiinific i pe baza bibliografiei indicate de acesta.

Data: Semntura

3
4
 Cuprins

1. Introducere. ..................................................................................................................... 7
2. Mainile electrice clasice. ................................................................................................. 9
2.1.1 Sistemul magnetic........................................................................................................ 9
2.1.2 Sistemul electric. ......................................................................................................... 9
2.1.3 Sistemul mecanic i de rcire. .................................................................................. 10
2.2 Principii de funcionare. .............................................................................................. 11
2.2.1 Elemente constructive. ............................................................................................. 12
2.2.1.1 Maina de inducie ................................................................................................. 12
2.2.1.2 Maina sincron ..................................................................................................... 12
2.2.1.3 Maina de curent continuu ..................................................................................... 13
2.2.2 Elemente generale. ................................................................................................. 13
2.2.2.1 Cmpuri magnetice i solenaii .............................................................................. 13
2.2.2.2 Cmp constant i fix............................................................................................... 13
2.2.2.3 Cmp pulsatoriu ..................................................................................................... 13
2.2.2.4 Cmp nvrtitor ...................................................................................................... 13
2.2.2.5 Cmp alunector ....................................................................................................... 13
2.2.3 Inductiviti ............................................................................................................ 13
3. MAINI SINCRONE SPECIALE. ............................................................................ 15
3.1 Maina sincron cu poli n ghear........................................................................... 15
3.1.1 Structura mainii sincrone cu poli n ghear .......................................................... 15
3.2 Maina sincron reactiv. ........................................................................................ 17
3.2.1 Variante constructive i funcionarea mainilor sincrone reactive ........................ 18
3.3 Maina sincron cu magnei permaneni. ............................................................... 22
3.3.1 Variantele constructive i funcionarea mainilor sincrone cu magnei permaneni22
4 MOTOARELE PAS CU PAS ..................................................................................... 24
4.1 Construcia MPP ........................................................................................................ 24
4.2 Circuite de comand pentru MPP. .......................................................................... 25
4.2.1 MPP cu Reluctan Variabil................................................................................... 25
4.2.2 Micropirea .......................................................................................................... 26
4.2.3 Limitarea curentului ............................................................................................... 27
4.3 Control cu variator de tensiune continu (VTC). ...................................................... 28
5 MAINI ROTATIVE CU RELUCTAN VARIABIL ...................................... 30
5.1 Generaliti ................................................................................................................ 30
5
5.2 Masina cu reluctan comutat( SRM). .................................................................. 30
5.2.1 Principiu de construcie i funcionare ................................................................... 31
5.2.2 Alimentarea i comanda SRM ............................................................................... 36
6.2 Masina cu reluctan comuta ..................................................................................... 49
6.2.1 Simularea funcionrii SRM ........................................................................................ 49
7. Bibliografie: ................................................................................................................. 61

6
 1. Introducere.
Maina electric este constituit dintr-un sistem de circuite electrice dispuse pe
miezuri feromagnetice i cuplate ntre ele magnetic, electric sau n ambele moduri. O
main electric, denumit i convertor electromecanic, transform energia mecanic n
energie electric atunci cnd funcioneaz n regim de motor, sau invers, transform
energia mecanic n energie electric atunci cnd funcioneaz n regim de generator.
Toate tipurile de maini sunt reversibile, principiu enunat de Lenz n 1834. Micarea
prilor mobile ale mainilor electrice poate fi de rotaie la mainile rotative sau e o
suprafa plan pentru mainile electrice cu micare liniar.
Obiectul acestei lucrari l reprezint mainile electrice rotative, prezentarea tipurilor
de maini electrice speciale, elementele constructive i de funcionare care le deosebesc
fundamental de celelalte maini electrice care pot fi denumite clasice.
Dac mainile electrice considerate clasice (sincron, de curent continuu, de
inducie, transformatorul) s-au descoperit i produs nc din secolul al XIX-lea, mainile
electrice speciale sunt n mare majoritate un rezultat al cercetrii din domeniu din secolul al
XX-lea, mai ales n ultimele trei-patru decenii.
Dezvoltarea impetuoas n ultimele patru decenii a electronicii i sistemelor de
calcul, a avut un impact deosebit asupra mainilor electrice speciale, precum i a celor
convenionale. S- au elaborat convertoare electronice de putere, care au eliminat practic
limitrile surselor cu parametri constani (tensiune, frecven) i care permit introducerea
unor strategii de comand n alimentare pentru obinerea de performane ct mai ridicate.
Sursele de alimentaie flexibile complet comandate au facilitat dezvoltarea unor maini
electrice noi i au revigorat unele deja
existente, dar aplicabilitate practic efectiv. Un exemplu elocvent l constituie maina
cu reluctana comutat (SRM), inventat la 1838, dar care a devenit un motor relativ
important n anii '70, cnd s-a pus la punct convertorul electronic specific pentru
alimentare, convertor comandat n funcie de poziia rotorului i de viteza prescris.
n general pentru validarea unei maini electrice speciale, adic pentru trecerea de
la stadiul de idee-prototip la stadiul de main de serie utilizat efectiv n sisteme de
acionare industriale sau domestice, este necesar o perioad destul de lung de timp. De
exemplu pentru maina de curent continuu fr perii au fost necesari circa 20 de ani i nu
s-a realizat, n fapt dect modificarea strategiei de alimentare i comand, maina rmnnd
practic nemodificat.
Mainile rotative au uzual dou mari pri componente una fix, de obicei dispus
spre exterior, numit stator i una care se rotete n interior numit rotor. Ambele pri,
denumite generic armturi au un sistem de miezuri feromagnetice pe care sunt dispuse
circuitele electrice formate din una sau mai multe bobine conectate ntre ele, si /sau magnei
permaneni. Mai multe bobine conectate ntre ele alctuiesc o nfurare ce poate fi
parcurs de un curent variabil sau constant n timp. O bobin parcurs de curent continuu
poate fi nlocuit cu un magnet permanent, de aceea o nfurare alimentat n curent
continuu se poate nlocui cu un ansamblu de magnei permaneni.
ntreg ansamblul de miezuri i nfurri este ncadrat ntr-o structur mecanic,
care asigur micarea rotorului fa de stator, protecia la unii ageni exteriori, rcirea i
funcionarea n sistemul de acionare.
Cmpul magnetic produs de una dintre armturile mainii electrice are un numr par
de poli, ntotdeauna fluxul care iese din armtur este egal cu cel care intr n ea. Polii
cmpului magnetic al unei armturi pot s se identifice cu poli fizic realizai pe armtur,
situaie n care cmpul produs este fix fa de7 aceast armtur. n cealalt situaie, polii
cmpului magnetic sunt realizai printr-o alimentare adecvat a nfurrii i se pot deplasa
pe circumferin armturii. Astfel se obine un cmp magnetic variabil fa de armtur. Un
cmp fix fa de o armtur se poate realiza prin intermediul unui sistem de magnei
permaneni sau cu ajutorul unei nfurri alimentate n curent continuu.
ntre cele dou armturi, rotor i stator se gsete un strat foarte subire de aer,
numit ntrefier care permite micarea relativ a unei armturi fa de cealalt. Grosimea
ntrefierului este de dorit s fie ct mai mic, este impus , n general de puterea mainii. n
funcie de forma constructiv a polilor, exist maini cu ntrefier constant (corespunztor
polilor ngropai) i maini cu ntrefier variabil (corespunztor polilor apareni).
Principalele tipuri de maini rotative de construcie normal sunt maina de
inducie, maina sincron i maina de curent continuu. Transformatorul poate fi privit ca
fiind o main de inducie cu rotorul imobil, iar maina sincron, trecnd peste
particularitile ei constructive, ca o main de inducie dublu alimentat, deci cu dou
cmpuri create independent.
Maina de inducie este o main de curent alternativ cu ntrefier constant i
simetrie cilindric. Maina sincron este o main de curent alternativ dublu alimentat,
cmpul rotoric fiind fix fa de rotor. Maina sincron are poli fizic realizai pe rotor, poli
care pot fi necai sau apareni, cu ntrefier constant sau variabil. Maina de curent continuu
are poli apareni n stator i nfurarea nchis la redresorul mecanic numit colector pe rotor.
Cele mai multe maini speciale rotative se ncadreaz n cele trei tipuri constructive
clasice. Exist ns dou tipuri oarecum diferite i anume mainile de curent alternativ i
mainile cu poli apareni pe ambele armturi, dar cu numr diferit de perechi poli pe cele
dou armturi. Mainile de curent alternativ cu colector deriv din maina de curent
continuu n cazul celor monofazate sau din maina de inducie cu rotorul prevzut cu
colector ca la maina de curent continuu. Mainile cu poli apareni pe ambele armturi,
dar cu numere de perechi de poli diferite, deriv ntr-un fel din maina sincron i nu au
nfurare pe rotor. Cel mai important reprezentant al acestui tip constructiv este maina
cu reluctana variabil comutat electronic (SRM), cu comand electronic n funcie de
poziia rotorului.

8
 2. Mainile electrice clasice.
O main electric este alctuit din trei sisteme de baz:
1. Sistemul electric (nfurri, conexiuni exterioare, plac de borne, contacte
alunectoare, colector, etc.)
2. Sistemul magnetic (miezurile feromagnetice).
3. Sistemul mecanic i de rcire.

2.1.1 Sistemul magnetic.

Const n ansambluri de miezuri feromagnetice utilizate la fiecare main.
Miezurile feromagnetice au mai multe roluri:
s asigure o inducie magnetic de valoare ct mai mare;
s constituie suportul nfurrii sau a magneilor permaneni;
s transmit la axul mainii cuplul dezvoltat;
s participe la crearea cuplului electromagnetic.
Cmpul magnetic n armturile unei maini poate fi constant sau variabil n
timp. n cazul cmpului constant miezul feromagnetic este masiv sau constituit din tole de
grosime destul de mare (peste un mm), n cazul n care nu se poate construi masiv din
diferite motive, cum ar fi: greutate prea mare, dimensiuni prea mari, asamblare dificil,
etc. n cazul cmpului magnetic variabil n timp miezul feromagnetic se realizeaz din tole
subiri izolate ntre ele pentru a reduce ct mai mult pierderile prin curenii turbionari
generai de tensiunile electromotoare induse n miez. Tot pentru reducerea pierderilor n
miez materialele utilizate trebuie s aib rezistivitate mare (adaosul de siliciu crete
rezistivitatea) i ciclu de histerezis ct mai ngust. Este de dorit ca inducia de saturaie s
fie ct mai mare i s depeasc 2,3 T la materialele foarte bune. La materialele
compozite obinute prin sinterizare inducia de saturaie este mult mai mic, n jur de 1,5-
1,6 T, dar pierderile specifice sunt i ele reduse.
Structura miezurilor spre ntrefier este de trei feluri: cu poli apareni, cu
crestturi i neted fr crestturi. Distana dintre doi poli consecutivi de polaritate
opus se numete pas polar , msurat n uniti de lungime.
n cazul miezurilor cu crestturi forma crestturilor depinde de faptul c n
ele se plaseaz nfurare sau nu. n primul caz se folosesc crestturi ovale i trapezoidale
cu colurile rotunjite, n special la maini de mic putere. Dac nu se dispune nfurare n
crestturi, atunci crestturile (dinii) au forma dreptunghiular. n cazul miezurilor netede
nfurarea, dac exist, se lipete de miez.

2.1.2 Sistemul electric.

Are urmtoarele caracteristici:
produce cmp magnetic necesar transformrii energiei;
permite nchiderea curenilor n circuitele interne ale mainii;
este sediul tensiunilor electromotoare induse;
realizeaz conversia frecvenei tensiunii sau curentului din circuitele interne
ale mainii corespunztor necesitilor proprii.
9
Sistemul electric al mainilor electrice poate fi compus din urmtoarele elemente:
 nfurri;
conexiuni i plci de borne:
contacte alunectoare inel-perie;
comutator mecanic realizat din colector i perii;
convertor electronic cu sau fr detectarea poziiei rotorului.

O nfurare se obine prin conectarea ntre ele a mai multor bobine, formate din
spire i poate fi de mai multe tipuri:
1. concentrat, caracterizat prin aceea c toate bobinele din componena ei au
aceeai ax, axa polar, i sunt strbtute de acelai flux. Se realizeaz pe poli apareni.
nfurarea concentrat este deschis i se utilizeaz ca nfurare de excitaie alimentat
n curent continuu sau n curent alternativ. Cea n curent continuu poate fi nlocuit cu
magnei permaneni.
2. repartizat, caracterizat prin aceea c laturile bobinelor constituente se gsesc
n condiii magnetice diferite. Se obine prin conectarea ntre ele a unor bobine dispuse n
crestturi sau pe suprafaa armturii.
3. repartizat nchis la colector, sunt specifice rotoarelor mainilor de curent
continuu sau a mainilor de curent alternativ cu colector.
Izolaia conductoarelor ntre ele i a bobinelor fa de miez se realizeaz cu
materiale izolante uzuale grupate n clase de izolaie dup temperaturile limit admisibile.
Se utilizeaz astzi izolani cel puin din clasa E, temperatura limit admisibil fiind
+120grd. Un material izolant, dac nu se depete temperatura limit admisibil i
pstreaz proprietile un interval de timp de circa 20-30 de ani, aceasta fiind i durata de
funcionare estimat pentru maina electric. Materialele izolante mai bune, cu
temperatura admisibil mai ridicat, permit putere mai mare pe unitate de volum, dar i pre
de cost mai ridicat.

2.1.3 Sistemul mecanic i de rcire.

Are rolul:
de a sigura funcionarea corect a mainii;
de a evacua cldura degajat n main;
protecia mainii i a personalului care o deservete.
Structura mecanic a unei maini electrice rotative const n principal din trei pri:
carcasa, cu sau fr aripioare de rcire;
arborele rotoric, cu sau fr butuc;
scuturile frontale cu lagrele pentru ax.
Carcasele sunt construite din font, aluminiu sau oel, depinznd de tipul i
puterea mainii. La unele tipuri de maini prin carcasa statoric se nchide fluxul ca i
prin jug. n carcas este fixat miezul statoric, care poate fi cu poli apareni sau cu tole.
Miezul rotoric este dispus pe ax, ntregul ansamblu fiind susinut de lagre cu rulmeni
plasate n scuturile frontale. Axul este construit din oel, dimensiunile sale depinznd de
tipul i puterea mainii. Scuturile se pot realiza din font, oel sau aluminiu, iar la puteri
mici din materiale plastice. ntreg ansamblu mecanic trebuie s asigure funcionarea
mainii la viteza i sarcina maxim fr modificarea dimensiunilor ntrefierului sau alte
defeciuni.
10
Analiza nclzirii i rcirii mainii este extrem de important n proiectarea i
funcionarea mainilor. Distribuia temperaturilor trebuie calculat n toat structura
mainii pentru a fi siguri c temperaturile care se ating n izolaia nfurrilor i n
magneii permaneni nu depesc limitele admisibile. Exist diverse metode de calcul a
distribuiei temperaturii n main, cea mai puin precis fiind aceea n care ntreg corpul
mainii se consider omogen i care se utilizeaz ntr-o prim evaluare a nclzirii i
rcirii mainii. O metod mai precis de evaluare a distribuiei temperaturilor n structura
mainii se bazeaz pe definirea unor pri din main care se comport omogen la
procesul de nclzire, rcire. Se poate defini astfel un circuit termic echivalent.
Transferul de cldur de la o main la alta i transferul spre agentul de rcire se
face prin conducie i convecie, radiaia fiind nesemnificativ. Diferitele elemente ale
mainii se pot descrie concentrat ntr-un punct (nod) care temperatura elementului, sursa
de cldur i capacitatea caloric a acestuia.
Pierderile care au loc n mainile electrice se pot mpri n patru categorii i anume:
1. Pierderi n nfurri dependente de sarcin.
2. Pierderi n miez, incluznd pierderile n magneii permaneni.
3. Pierderi prin frecri i ventilaie care depind de viteza de rotaie i de
construcia mainii.
4. Pierderile suplimentare, n care intr pierderile datorate armonicilor de cmp
i a refulrii de curent.
Cele mai importante categorii de pierderi sunt cele din nfurri i ele depind
de sarcin, de temperatur i de rezistena nfurrii.
Reducerea pierderilor n nfurri se poate face prin reducerea rezistenei
nfurrilor, adic creterea seciunii conductoarelor sau mbuntirea rcirii.
Pierderile n miezul feromagnetic al mainilor electrice sunt pierderi prin
histerezis i prin cureni turbionari i variaz cu valoarea induciei n miez i cu frecvena
cmpului inductor. Pierderile n fier depind de compoziia chimic i de tratamentul
termic aplicat tolelor. Pentru reducerea pierderilor datorate curenilor turbionari tolele
trebuie s fie ct mai subiri i materialul s aib o rezistivitate ct mai mare. n locul
tolelor se folosesc materiale sinterizate deoarece prin folosirea lor se diminueaz pierderile
specifice pn la 70%.
Pierderile mecanice i de ventilaie depind de viteza de rotaie, de tipul lagrelor
i de ventilaia utilizat. Utilizarea unor lagre performante i proiectarea atent a
ventilatoarelor dispuse pe axul mainii reduc pierderile mecanice. Pierderile mecanice pot
fi aproximate ca fiind 0,5% pn 1,5% din puterea nominal de ieire, valorile mai mici
corespunznd motoarelor de putere mai mare. Determinarea acestor pierderi se face
prin ncercri de funcionare n gol, rezultatele ncercrii putnd fi extrapolate pentru
maini de construcie similar.
Pierderile suplimentare, numite i pierderi strine de sarcin i se consider ca
fiind 0,1 pn la 1% din puterea de ieire nominal, valorile mai mari corespunznd
mainilor de mic putere.

2.2 Principii de funcionare.

O main electric transform energia electric n energie mecanic cnd

funcioneaz n regim de motor, sau invers, energia mecanic n energie electric, cnd
funcioneaz n regim de generator.
Cu excepia transformatorului electric, care asigur transferul energiei
electrice, cu modificarea parametrilor acesteia (curent, tensiune la frecven
constant), toate celelalte maini au pri n micare,
11 iar n procesul de conversie o form
de energie este transformat ntr- o alt form de energie.
 Principalele tipuri de maini rotative clasice sunt maina de inducie, maina
sincron i maina de curent continuu. Transformatorul electric poate fi privit ca o main
de inducie cu rotorul imobil, iar maina sincron , trecnd peste particularitile ei
constructive, ca o main de inducie dublu alimentat, deci cu dou cmpuri create
independent.
Mainile electrice sunt ncadrate n sisteme de acionare, antrennd o main de
lucru sau, n regim de generator, fiind antrenate de ctre un motor primar. n sistemele de
acionare maina electric este doar un element component i funcionarea ei trebuie s fie
cea cerut de sistem.
ntr-un sistem de acionare simplu, n care maina electric trebuie rspund la
comenzi simple, cum sunt pornirea i oprirea, operaiile pot fi fcute prin simpla
conectare sau deconectare de la sursa de alimentare sau prin proceduri specifice de
pornire i oprire care urmresc de exemplu reducerea curentului absorbit la pornire i
scurtarea timpului de oprire.
n multe dintre sistemele moderne de acionare mainile electrice sunt alimentate
prin convertoare electronice complet comandate asigurndu-se astfel, pe lng
satisfacerea tuturor cerinelor impuse de maina de lucru i o funcionare ct mai
eficient a mainii electrice. n astfel de sisteme electrice mainile de curent alternativ
sunt alimentate cu tensiune i frecven variabil iar cele de curent continuu cu tensiune
variabil, comanda fiind transferat n ntregime asupra sursei. n consecin, astzi,
mainile de curent alternativ nu mai funcioneaz numai alimentate de la reeaua de
tensiune i frecven constante i multe dintre procedurile de pornire, oprire i modificare
a turaiei, dezvoltate pentru cazul tensiunii i frecvenei constante devin inutilizabile sau
chiar lipsite de sens. Proiectarea i construcia mainilor de curent alternativ este influenat
de tehnica de comand a sursei de alimentare.

2.2.1 Elemente constructive.

2.2.1.1 Maina de inducie:

- miezul feromagnetic statoric i rotoric este realizat din tole cu crestturi;
- nfurarea statoric este polifazat, uzual trifazat, repartizat (n crestturi), deschis
(nceputurile, eventual i sfriturile, nfurrilor de faz sunt libere i accesibile n
cutia de borne);
- nfurarea rotoric poate fi repartizat, deschis, cu acelai numr de faze i poli ca i
cea statoric i cu capetele scoase la inele colectoare (rotor cu bobine sau rotor
bobinat) sau poate fi repartizat n colivie, numrul de faze fiind egal cu numrul de
bare (rotor n colivie sau rotor n scurtcircuit).

2.2.1.2 Maina sincron

- miezul feromagnetic statoric este realizat din tole cu crestturi, miezul feromagnetic
rotoric este masiv cu poli apareni sau necai. n talpa polilor rotorici sunt prevzute
crestturi pentru colivia de pornire, prezente n ambele situaii. n cazul polilor necai
nfurarea de excitaie este plasat n crestturi dispuse neuniform pe periferia
rotorului (la dimensiuni mari miezul rotoric se construiete din tole tanate din tabl de
oel mult mai groas; tolele nu sunt izolate ntre ele).
- nfurarea statoric este polifazat repartizat, deschis, similar cu nfurarea
statoric de la maina de inducie;
- nfurarea rotoric, de excitaie, este concentrat i dispus n jurul polilor apareni sau
n crestturi (n cazul polilor necai), capetele ei fiind conectate la dou inele
colectoare. nfurarea rotoric n colivie 12este dispus nesimetric n crestturile din
talpa polilor.
2.2.1.3 Maina de curent continuu:
- miezul feromagnetic statoric este masiv cu poli apareni. ntre polii principali sunt
prevzui polii auxiliari (de comutaie). Miezul feromagnetic rotoric este din tole, cu
crestturi spre ntrefier;
- nfurarea concentrat statoric (de excitaie) este dispus pe polii principali.
nfurarea concentrat a polilor auxiliari este nseriat cu nfurarea rotoric. n
talpa polilor principali sunt prevzute crestturi n care este dispus nfurarea de
compensare, nfurare nseriat i ea cu nfurarea rotoric;
- nfurarea rotoric este distribuit n crestturi i nchis la colector, care este un
redresor mecanic. Periile se poziioneaz pe colector n axa neutr a cmpului magnetic
produs de curentul de excitaie.

2.2.2 Elemente generale.

Mainile electrice, de tipuri variate, au cmpul magnetic, solenaiile i tensiunile
electromotoare induse, comune, existnd mult mai multe elemente care sunt aceleai, dect
care difer.

2.2.2.1 Cmpuri magnetice i solenaii.

Cmpul magnetic din mainile electrice este produs de magneii permaneni sau de
nfurri parcurse de curent. El poate fi constant sau variabil n timp, iar axa sa poate fi fix
sau n micare fa de armtura n care este produs. Principalele tipuri de cmpuri ce pot fi
ntlnite n mainile electrice sunt:

2.2.2.2 Cmp constant i fix

Un astfel de cmp se poate produce cu un magnet permanent sau cu o nfurare
parcurs de curent constant adic continuu. nfurrile repartizate nchise la colector
alimentate n curent continuu la perii la perii produc un cmp constant i fix a crui ax
coincide cu axa periilor.

2.2.2.3 Cmp pulsatoriu (variabil n timp cu ax fix n spaiu)

2.2.2.4 Cmp nvrtitor (cu valoare constant n axa sa care se rotete). Se poate produce n
dou moduri:
- pe cale mecanic cnd se rotete o armtur n care se produce un cmp constant i fix.
- pe cale electric, prin compunerea mai multor cmpuri pulsatorii.
2.2.2.5 Cmp alunector (cu valoare constant n axa sa care se deplaseaz liniar). Cmpul
magnetic rezultant al armturii unei maini electrice este produs de solenaia rezultant din
acea armtur. n cazul nfurrii repartizate nchise la colector solenaia rezultant variaz
sub o form triunghiular, valoarea maxim fiind n axa periilor.

2.2.3 Inductiviti.
Inductivitile sunt mrimi asociate fluxurilor magnetice i n consecin se
definesc aceleai tipuri de inductiviti ca i de fluxuri, adic;
2.2.3.1 inductiviti utile sau de cuplaj.
2.2.3.2 Inductiviti de dispersie. 13

n general n electrotehnic se utilizeaz preponderent numele de inductivitate de

cuplaj i aceasta se ataeaz fluxului produs de o bobin care strbate (nlnuie) aria unei
alte bobine. n teoria mainilor electrice se definete i se utilizeaz inductivitatea util sau
de magnetizare, asociat fluxului care nu se nchide n jurul bobinei n care a fost produs.
Inductivitile utile i de cuplaj se determin n procesul calcului tensiunilor electromotoare
induse.

14
 3. MAINI SINCRONE SPECIALE
Maina sincron n construcie convenional este utilizat n principal ca generator,
echipnd majoritatea centralelor electrice. Practic, peste 95% din puterea electric produs
este obinut de la generatoare sincrone, acestea avnd performane energetice foarte bune.
Utilizarea mainii sincrone n construcie normal ca motor a fost destul de redus
pn la dezvoltarea convertoarelor electronice de putere. Alimentat prin convertoare
electronice de putere, motorul sincron poate fi pornit fr probleme i poate fi utilizat n
acionri cu turaie variabil.
Utilizarea convertoarelor electronice de putere pentru alimentarea motoarelor
sincrone face posibil renunarea la colivia de pornire rotoric precum i la modificarea
curentului ed excitaie. S-au dezvoltat n consecin motoare sincrone cu excitaie cu magnei
permaneni sau fr excitaie.

3.1 Maina sincron cu poli n ghear.

3.1.1 Structura mainii sincrone cu poli n ghear.

Structura cu poli n ghear este tipic homopolar i poate fi ntlnit la diferite tipuri
de maini. Att rotorul ct i statorul se pot construi n aceast variant de structur, care este
foarte simpl, utiliznd o singur nfurare pentru toi polii alternani obinui tocmai prin
construcia cu poli n ghear. Cea mai cunoscut main care se construiete n aceast
variant, adic cu poli n ghear, este maina sincron. Generatorul sincron cu poli n
ghear reprezint cel mai vechi tip de generator sincron construit. Primul astfel de generator s-
a utilizat ca generator trifazat n 1881 pentru alimentarea liniei trifazate de transport de
energie electric ntre Lauffen i Frankfurt pe Main n Germania. Ulterior s-a renunat la
aceast construcie pentru generatoarele sincrone cu poli ghear au cunoscut o dezvoltare
important, ele fiind utilizate ca generatoare de putere mic i medie pe vehicule autonome, n
special automobile.
n fig. 3.1 este prezentat structura unui generator sincron cu poli n ghear. Este
evideniat rotorul format din dou piese, fiecare cu cte ase poli ghear, nfurarea,
constituit dintr-o singur bobin, fiind plasat ntre polii ghear i axul rotoric. Statorul are
o construcie normal pentru maina sincron, avnd crestturi i nfurare repartizat
deschis, care nu este reprezentat n fig. 3 . 1 Fluxul de tip homopolar produs de curentul
de excitaie ce parcurge bobina cilindric devine, datorit polilor n ghear, un flux de tip
heteropolar n ntrefier i induce tensiuni electromotoare de variaie aproximativ sinusoidal n
nfurrile statorice la rotirea rotorului. Reacia indusului reduce i deformeaz cmpul
inductor. Construcia aceasta cu inductor de tip homopolar i poli n ghear este simpl,
compact, dar reprezint o dispersie important, deci un flux util redus.
n fig. 3.1 evideniindu-se generatorul sincron cu poli n ghear i ax i cu nfurarea
indus uniform distribuit dispus n crestturile statorului. Sunt urmtoarele pri
componente: 1 miezul statoric, 2 miez rotoric cu poli n ghear, 3 nfurarea
statoric, 4 nfurare de excitaie rotoric.

15
 Fig. 3.1 Structura unui generator sincron cu rotor cu poli n ghear. Miezul rotoric (stanga) si
miezul statoric[I1]

n afara de construcia clasic de generator sincron ci poli n ghear prezentate, n

care excitaia este electromagnetic, fiind asigurat de bobina cilindric plasat n interiorul
polilor n ghear, s-au mia ncercat i variante la care s-a adugat o excitaie realizat cu
magnei permaneni nglobai n structura existent. Cea mai simpl soluie este aceea n care
magneii permaneni s-au plasat ntre poli i miez n jurul axului, dar aceast variant a fost
gsit complet nefavorabil.
n cazul magneilor permaneni plasai pe suprafaa polilor rotorici, se obine un
supracurent important la turaii mari, dar diferena fa de caracteristica standard este mic
la turaii joase, cnd de fapt este nevoie de mai mult curent fa de caracteristic standard
estepractic independent de turaie.
innd cont de preul de cost mai redus i de faptul c nu apar chiar attea probleme
constructive, aceast variant este cea mai bun. Utilizarea unei astfel de soluii depinde ns
de raportul pre/indice de calitate i este justificat numai dac se obine la acelai pre un
indice de calitate mai bun.
Pot fi utilizate i alte construcii cu poli n ghear, simetrice sau nesimetrice plasate pe
stator sau pe rotor. Cea mai des utilizat variant pentru construcia generatoarelor sincron
cu poli n ghear rmne ns cea prezentat n fig.3.1 care ofer construcia cea mai robust
i cu caracteristicile cele mai bune.
Circuitul magnetic al mainii este saturat la vitez joas i cureni statorici mici.
La viteze mari i cureni n indus mari fluxul principal este redus i astfel circuitul
magnetic este slab saturat.
Generatoarele cu poli n ghear sunt utilizate n special pentru a produce energie
electric n autoturisme. Ele trebuie s genereze suficient energie pentru toi consumatorii
electrici i s echilibreze ncrcarea bateriei. mbuntirea procesului de producere a energiei
apare ca necesar cu ct exist mai muli consumatori electrici instalai n automobil. Dac apar
restricii de greutate i volum, aceast mbuntire se poate obine printr-o exploatare ct mai
bun a materialului, adic o cunoatere exact a solicitrilor magnetice, electrice, termice i
mecanice. Pentru a optimiza geometric rotorul sau statorul cu poli n ghear trebuie urmate
dou ci: prima, de determinare a numrului de poli, a doua, de optimizare a formei polului
ghear.
Toate generatoarele cu poli n ghear, de la puteri mari la puteri mici i la toi
productorii din lume, au un numr standard de 12 poli. Cercettorii trebuie s rspund
dac acest numr de poli este alegerea potrivit. S-au fcut modificri, ca de exemplu:
diametrul i lungimea rotorului, diametrul i lungimea statorului, aria de cupru i fier, sunt
meninute constante. Se modific numrul de poli16ghear, iar numrul de crestturi statorice i
bobinajul statoric au fost ajustate corespunztor cu numrul de poli. Caracteristicile de
sarcin indic o cretere important n curentul de ieire la vitez mare, pentru un numr
mare de poli. Trebuie luat n considerare faptul c frecvena statoric crete odat cu numrul
de poli care aduce creterea pierderilor n miezul de fier statoric. Optimizarea trebuie s
conduc la mbuntirea performanelor de ieire i reducerea zgomotului.

Comanda mainii cu poli n ghear: Ieirea generatorului cu poli n ghear este

convertit n curent continuu printr-o punte redresoare. ntr-un astfel de caz, sistemul de
control asigur reglarea tensiunii prin controlul curentului de excitaie al generatorului. n
diodele auxiliare AD+ i AD- sunt plasate astfel nct s se utilizeze armonica de ordinul 3 a
tensiunii trifazate pentru a crete curentul generatorului.Aceste diode economizoare
mbuntesc puterea de ieire, dar aceast mbuntire este efectiv numai la viteze peste
3000 rot/min, nu la mersul n gol al motorului cnd este necesar.Surplusul de putere,
obinut la vitez la care oricum este disponibil n orice moment suficient putere, aduce
dou dezavantaje: curentul are armonici de ordin 3 i tensiunea continu prezint ripluri
(mici oscilaii).
Exist studii legate de controlul ieirii generatorului cu poli n ghear utiliznd o
punte cu tranzistoare controlat complet mpreun cu controlul obinuit de cmp, rezultatele
fiind promitoare. n literatura de specialitate exist un studiu asupra diferitelor strategii de
control pentru a crete puterea de ieire a generatorului cu poli ghear. Performanele
ntregului sistem, generator i punte redresoare, sunt comparate i evaluate urmtoarele situaii
considerate:
Funcionarea la tensiune de ieire constant cu punte redresoare cu diode.
Funcionare pe baz de convertor PWM.
Funcionarea la curent constant cu convertor de limitare.
Analiza performanelor prin programe specifice permite comparaia ntre puterea de
ieire, randament i oscilaiile de curent pe tot domeniul de viteze, o comparaie ce este
net favorabil metodei DC-pulse, mai simpl dect controlul PWM, dar derivat din acesta.
Metoda DC-pulse are acelai ctig n putere ca i controlul PWM, dar eficiena este mai
bun n domeniile de vitez foarte joas i se asigur netezirea oscilaiilor curentului
continuu.

3.2 Maina sincron reactiv.

Maina sincron reactiv. Cunoscut i sub numele de main sincron cu

reluctan variabil i rotor pasiv, este o main cu nesimetrie magnetic numai n rotorul
astfel construit nct conversia electromecanic s se produc pe baza principiului
reluctanei minime. Acest tip de motor produce cuplu electromagnetic datorit tendinei
prii mobile, rotorul n cazul mainilor rotative, de a ocupa o poziie n care inductana
nfurrii statorice alimentate, precum i fluxul produs de aceasta s fie maxime. n aceast
poziie a prii mobile pe direcia fluxului produs n stator reluctana magnetic este
minim. Rotorul acestor maini este construit n mod uzual fr nfurri sau magnei
permaneni, dar poate fi prevzut cu o nfurare n colivie mai ales atunci cnd maina este
alimentat de la reea, adic alimentat la frecven i tensiune constant. Statorul mainilor
sincrone reactive are o simetrie cilindric i este construit n mod identic cu cel al unei
maini de inducie sau sincrone, adic are un miez din tole cu crestturi uniform
repartizate spre ntrefier, nfurarea fiind repartizat deschis, sau, n cazuri particulare,
concentrat. Miezul rotoric este fcut din tole dispuse convenional sau axial.
Maina sincron reactiv are o istorie destul de lung, fiind propus pentru prima
dat n 1923. A reintrat n atenia constructorilor
17 n anii 90, datorit noilor soluii oferite
pentru construcia rotorului, pentru alimentarea n frecven i tensiune variabil i pentru
controlul turaiei la cuplu maxim. Astzi, aceast main este un competitor valabil pe
 piaa acionrilor electrice cu turaie variabil i poate fi utilizat cu succes i n sisteme de
acionare alimentate direct de la reea.
Performanele mainii sincrone reactive depind decisiv de valoarea raportului
inductanelor de magnetizare pe cele dou axe, d i respectiv q, (Md/Mq), ca i de diferena
dintre inductane (Md-Mq), ambele, raportul i diferena, trebuind s aib valori ct mai
mari, valori ce se obin prin creterea gradului de nesimetrie magnetic a mainii. Nesimetria
magnetic a rotorului se poate prin trei metode i anume:
1. Rotor cu poli apareni obinui prin decuparea unor poriuni din miezul cilindric cu
tole convenionale.
2. Rotor realizat cu tole convenionale i prevzut cu bariere cu flux pentru
creterea nesimetriei magnetice.
3. Rotor construit cu tole dispuse axial avnd spaii nemagnetice ntre ele.
Prima variant constructiv are o nesimetrie nemagnetic redus i se utilizeaz doar n
cazul unor maini de vitez foarte mare. Celelalte dou variante constructive asigur un grad
mai mare de nesimetrie magnetic, performanele unor astfel de maini sunt mai bune,
preul de cost este mai ridicat i tehnologia de fabricaie mai complicat. Se pot aminti i
soluiile cu rotor cu segmente, destul de competitive ca performane, rotor realizat cu tole
dispuse convenional, dar i acestea prezint unele dificulti tehnologice.
Exist o gam larg de variante constructive de maini sincrone cu reluctan
variabil i rotor pasiv att n ceea ce privete construcia rotorului ct i a statorului.
Astfel, nfurarea statoric poate fi repartizat n simplu sau n dublu strat, i respectiv
concentrat, iar alimentarea i comanda invertoarelor este i ea diversificat. n consecin,
nu este practic posibil acoperirea exhaustiv a tuturor variantelor de maini i nici nu se
urmrete aa ceva.

3.2.1 Variante constructive i funcionarea mainilor sincrone reactive.

Mainile sincrone reactive cu reluctan variabil i rotor pasiv prezint un grad
nalt de nesimetrie magnetic a rotorului i au performane bune n sistemele de acionare,
adic factor de putere i randament ridicat, precum i o comportare dinamic adecvat, cu
rspuns rapid, domeniu larg de reglaj al vitezei i eficien bun la slbirea de cmp
pentru obinerea turaiilor mari. Exist principial doar dou variante constructive de rotor
utilizabile la aceast main i anume:
3.2.1.1 Construcie cu tole laminate dispuse convenional cu bariere de flux i
nesimetrie magnetic concentrat sau distribuit.
3.2.1.2 Construcie cu tole dispuse axial cu nesimetrie magnetic distribuit, cu sau
fr magnei permaneni plasai pe direcia axei q a fluxului de magnetizare.

a) cu poli apareni i b) cu o singur barier de c) cu multiple bariere

18
crestturi pentru flux pe pol de flux pe pol
colivie
 Fig. 3.2 Variante constructive de rotoare cu bariere de flux

Variantele constructive de rotoare cu bariere de flux i dispuse convenional

sunt mai uor de realizat tehnologic i au un pre de cost mai mic. Aceast construcie
asigur un grad de nesimetrie magnetic mediu i n consecin performane la acelai
nivel. n fig.3.2 sunt mai multe variante de rotoare cu bariere de flux.
Variantele constructive sunt urmtoarele:
3.2.1.2.1 rotor cu bariere de flux, poli apareni i crestturi pentru
colivia de pornire/amortizare;
3.2.1.2.2 rotor cu o singur barier de flux pe pol, fr crestturi pentru
colivia de pornire/amortizare;
3.2.1.2.3 rotor cu bariere multiple de flux pe pol, fr crestturi pentru
colivia de pornire/amortizare;

Fig. 3.3 Maina cu rotor cu tole dispuse convenional i nesimetrie rotoric concentrat
diametral, cu o pereche de poli

n fig. 3.3 este prezentat o variant constructiv de main cu o pereche de poli cu

tole dispuse convenional i nesimetrie magnetic realizat cu o barier de flux dispus
concentrat n zona diametral a rotorului. Aceast variant constructiv de rotor cu nesimetrie
concentrat asigur un grad de nesimetrie ridicat, dar realizarea tehnologic este mai dificil
i coninutul de armonici n cmp este mai ridicat.

Fig. 3.4 Maina cu rotor cu segmeni izolai

O variant de motor cu nesimetrie magnetic este realizat cu segmeni, similari cu

polii apareni, dar dispui diferit, este prezentat n fig 3.4. Cu o astfel de construcie se
obine o nesimetrie magnetic a rotorului caracterizat printr-o valoare a raportului
inductanelor de magnetizare pe cele dou axe M 19 d/Mq egal sau mai mare de 5. Construcia
este destul de complicat, iar tehnologia de realizare este dificil, precum i costul ridicat,
fac aceast variant mai puin atrgtoare i n consecin puin utilizat.
 n primul caz pachetele de tole dispuse axial sunt separate prin straturi de material
nemagnetic, iar n al doilea caz sunt prevzute i bariere de flux pentru creterea
gradului de nesimetrie magnetic a rotorului. Tehnologia complicat de realizare a
acestor rotoare i preul de cost mai ridicat sunt compensate de performanele
superioare care se obin cu o astfel de main.
Dac straturile de material nemagnetic de separare dintre pachetele de tole
dispuse axial sunt din aluminiu i se realizeaz i inelele frontale atunci se obine un
rotor cu o colivie cu un efect pelicular important. O astfel de variant constructiv poate
fi utilizat la maini alimentate de la reeaua de tensiune i frecvena variabil asigurnd
un cuplu de pornire mare. Cum la viteza de sincronism efectul pelicular este practic
inexistent, i cuplul de amortizare asigurat de colivia echivalent rezult la o valoare
practic corespunztoare.

Fig. 3.5 Rotor cu patru poli, tole dispuse axial i magnei permaneni plasai
ntre pachetele de tole

O configuraie special de rotor cu tole dispuse axial este aceea la care n loc de
material nemagnetic ntre pachetele de tole se pun magnei permaneni. Cum pe direcia
axei q reluctana magnetic este mare, magneii permaneni plasai ntre pachetele de tole.
O astfel de constructive are un pre de cost ridicat dar i gradul de nesimetrie magnetic
care se obine este foarte mare (fig.3.5).
n fig. 3.6 este prezentat o structur de main cu rotor din dou pri. Maina are
un stator uzual de main sincron sau de inducie, iar rotorul are dou pri, una
cilindric cu magnei permaneni de mare energie plasai pe rotor n ntrefier i una cu
reluctan variabil cu tole dispuse axial. Exist doar dou poziii relative ale celor dou pri
ale rotorului care prezint interes, i anume: una n care axele d sunt aliniate i cealalt n
care axa d a prii cu magnei permaneni este aliniat cu axa q a prii cu poli apareni.
Rezultatele prezentate n literatura de specialitate au evideniat posibilitatea reglrii turaiei la
cuplu constant n raportul 1: 3 prin aplicarea slbirii de cmp.
Statorul mainii sincrone cu reluctan variabil i rotor pasiv poate fi prevzut cu o
singur nfurare repartizat, cu o nfurare concentrat, sau cu dou nfurri repartizate.
Construcia standard este aceea n care pe stator este dispus o nfurare repartizat n
crestturi la ca i n cazul mainii sincrone clasice sau a mainii de inducie. n cazul n care
n stator este dispus o nfurare concentrat pasul bobinelor poate fi egal cu pasul dentar
sau cu pasul polar.

20
 Fig. 3.6 Seciune longitudinal printr-un motor sincron cu rotorul cu dou pri

Un interes crescut pare s trezeasc maina sincron cu reluctan variabil i rotor

pasiv cu dou nfurri alimentate separat pe stator funcionnd att ca motor n sisteme de
acionare cu turaie variabil, ct i ca generator. La o astfel de main, structura de baz
fiind prezentat n fig.3.7, rotorul este realizat uzual cu tole dispuse axial fr nfurare n
colivie. Cnd maina funcioneaz ca motor, una dintre nfurrile statorice este conectat la
reea, iar cealalt, nfurarea de comand, este alimentat de la o surs de frecven i
tensiune variabil pentru a se putea controla viteza rotorului i circulaia de puteri. Prin
controlul frecvenei tensiunii aplicate nfurrii de comand maina poate funcionala turaie
subsincron, sincron, suprasincron. Funcionarea la turaie sincron are loc atunci cnd
nfurarea de comand este alimentat n curent continuu.
Atunci cnd funcioneaz ca generator independent nfurarea de comand este
alimentat n c.c. este alimentat n c.c., iar cealalt nfurare statoric, o nfurare
trifazat, alimenteaz consumatorii. La ieirea nfurrii trifazate induse trebuie dispus o
baterie trifazat de condensatoare care s asigure energia reactiv necesar n cazul
sarcinilor cu caracter inductiv.

Fig. 3.7 Structura de baz a mainii cu reluctan variabil

Comanda mainii sincrone reactive. Exist

dou strategii de comand des utilizate:
- meninerea fluxului statoric ;
21
- meninerea curentului statoric dup axa d, Id, constant.
Controlul vectorial presupune 5 metode de implementare:
 1. Cuplul maxim pe valoarea de curent.

2. Factor de putere maxim.

3. Valoarea maxim a variaiei cuplului.

4. Curent pe axa d constant.

5. Randament maxim.

Toate metodele de control, mai puin ultima se bazeaz pe controlul valorii

curentului Metoda 3 este un control la flux statoric constant i pierderile n miez nu
variaz , metodfolosit la frecvene ridicate.
n orice metod de control vectorial al mainii sincrone reactive mrimile de
referin sunt componentele curentului dup axa d i q, a cror valoare depinde de
inductanele mainii dup cele dou axe. n scopul reducerii influenei parametrilor mainii
asupra comenzii mainii parametrii variind destul de important cu saturaia n multe cazuri,
se poate utiliza comanda direct n flux i n cuplu.
Mainile sincrone reactive, simplu sau dublu alimentate, cu utilizare industrial sunt
trifazate. n consecin ele sunt alimentate, atunci cnd sunt controlate vectorial cu
orientare dup cmp sau scalar, cu invertoare trifazate uzuale, invertoare utilizate i la
alimentarea mainilor de inducie sau sincrone.

3.3 Maina sincron cu magnei permaneni.

Maina sincron n construcie clasic, cu excitaie electromagnetic, prezint

dezavantajul destul de important al prezenei sistemului perii-inele colectoare pentru
alimentarea excitaiei i necesitii unei surse de c.c. care poate fi o main de c.c. sau un
redresor semicomandat. S-au imaginat diverse soluii pentru eliminarea inelelor colectoare,
dar toate sunt destul de complicate i implic montarea unor redresoare necomandate direct
n rotor. n consecin, nlocuirea nfurrii de excitaie cu magnei permaneni reprezint
singura soluie care elimin cele dou puncte slabe ale mainii sincrone. Magneii
permaneni trebuie s nmagazineze ct mai mult energie i s aib caracteristic de revenire
liniar.
Reducerea preului de cost al magneilor permaneni i mbuntirea performanelor
acestora, ca i creterea temperaturii limit de stabilitate termic, a condus la utilizarea pe
scar tot mai marea acestora la construcia mainilor sincrone. Dezvoltarea simultan a
convertoarelor electronice, reducerea preului lor de cost i dezvoltarea unor strategii de
control performante au fcut ca motorul sincron cu excitaie i magnei permaneni s
ocupe un loc important pe piaa acionrilor cu turaie variabil sau cu poziionri
pretenioase.

3.3.1 Variantele constructive i funcionarea mainilor sincrone cu magnei permaneni.

Exist diferite variante constructive. O variant oarecum clasic o constituie aceea

la care statorul rmne n construcie normal, adic miez cu tole cu crestturi i nfurare
repartizat. La rotor excitaia electromagnetic este nlocuit cu excitaie cu magnei
permaneni, dup cum urmeaz:
3.3.1.1 rotor cilindric din tole, cu magnei permaneni dispui n ntrefier la suprafaa
miezului, 22

3.3.1.2 rotor cilindric din tole, cu magnei permaneni interior

3.3.1.3 rotor cu poli ghear, cu magnetul permanent interior,
Plasarea magneilor permaneni la suprafaa rotorului n ntrefier, necesit utilizarea
unor magnei performani cu caracteristic de revenire liniar i cmp coercitiv foarte mare
pentru evitarea demagnetizrii.
n aceast variant constructiv reactanele sincrone pe cele dou axe, X d i Xq sunt
aproximativ egale. Performanele obinute cu astfel de motoare sunt foarte bune, dar
realizarea tehnologic este dificil. Astfel, fiecare pol se realizeaz din mai muli magnei
permaneni produi sub form de plcue care se lipesc pe suprafaa rotorului i apoi se
bandajeaz. ntrefierul real rezultant este mare dar solenaia produs de magneii
permaneni foarte performani este i ea mare, deci se pot realiza inducii n ntrefier de
valoare corespunztoare.
n cazul magneilor permaneni ngropai, fiind date numai cteva variante
constructive din multitudinea celor propuse deja, cmpul magnetic de reacie dup axa d se
nchide prin magneii permaneni. Acetia sunt protejai la cmpul de reacie dup axa q,
acesta nchizndu-se prin miezul rotoric. Nici n cazul acestor construcii de rotoare
tehnologia nu este foarte simpl i geometria tolei rotorice este mult mai complicat dect n
cazul magneilor exteriori.
La variantele de rotoare cu magnei ngropai reluctana magnetic pe direcia axei q,
i anume este mult mai mare datorit prezenei magnetului permanent pe aceast ax. Astfel,
reactana sincron longitudinal este mai mic dect reactana sincron transversal, XdXq,
situaie invers fa de cazul mainilor sincrone cu reluctan variabil fr magnei permaneni.
Construcia rotorului cu poli n ghear i magnei permaneni de tip homopolar,
Prile componente sunt: 1 parte staionar, 2 parte rotativ, 3 poli ghear, 4
magnet permanent, 5 bobin de excitaie, 6 conductori.
La servomotor sincron cu magnei permaneni, e s t e compus dintr-o parte fix i o
parte rotativ cu poli ghear. Partea de stator const dintr-un electromagnet cu o nfurare i
2 poriuni de miez magnetic n form de L. Circuitul magnetic exterior asigur ntotdeauna
aceeai polarite pentru fiecare pol ghear, considernd poziia lui unghiular. Polaritatea
polilor ghear depinde de sensul curentului de excitaie i determin direcia forelor dezvoltate
de servomotor.
Un astfel de dispozitiv electromagnetic, la fel ca toate structurile cu poli ghear,
prezint caracteristici homopolare ce permit inversarea cuplului prin simpla inversare a
sensului curentului de excitaie. Partea rotoric este format dintr-un magnet permanent
inelar multipolar i un miez magnetic cu poli ghear. Magnetul permanent este localizat
dedesubtul polilor ghear, iar numrul polilor magnetului corespunde numrului de gheare.
Servomotorul prezentat are 20 de perechi de poli, cuplul electromagnetic total rezultnd din
suprapunerea cuplurilor dezvoltate de fiecare pereche de poli ghear.
O alt variant este un motor hibrid cu magnet permanent cu rotor cu poli ghear a
fost adoptat pentru a obine un model compact i uor. Rotorul cu poli ghear este format
dintr-un rotor exterior ce nglobeaz magneii permaneni magnetizai tangenial i un rotor
interior, prevzut cu o nfurare de excitaie staionar. Pe suprafaa polilor nu exist
nfurri n colivie. Partea exterioar a rotorului are de asemenea un traductor de poziie
bidirecional pentru msurarea vitezei i poziiei rotorice. Datorit existenei magneilor
permaneni i a nfurrii de excitaie, motorul este proiectat s realizeze o valoare de
inducie n ntrefier mare. Controlnd curentul n nfurarea de excitaie, inductana n
ntrefier poate fi ajustat, slbirea de flux este posibil i caracteristicile de cuplu-vitez pot fi
uor modificate pentru a obine randament maxim la sarcina cerut.

23
4 MOTOARELE PAS CU PAS
Motorul pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic, care realizeaz
conversia impulsurilor de comand ntr-o micare de rotaie ce const din deplasri
unghiulare discrete, de mrime egal cu pasul al motorului.
MPP este utilizat n aplicaii unde se dorete realizarea unei micri
incrementale folosind sistemele de comand numerice. Principalele aplicaii sunt n
domeniile: maini unelte cu comand numeric, echipamente periferice de calcul, tehnic
cinematografic i de televiziune, roboi industriali, dozatoare i cntare automate, ceasuri
electronice.

Avantajele MPP: Asigur univocitatea conversiei impuls-deplasare, ceea ce permite

folosirea MPP n circuit deschis de poziionare (fr traductori de poziie); precizie i putere
de rezoluie, ceea ce simplific lanul cinematic de acionare: procese tranzitorii fr pierderi
de pai; compatibilitate cu tehnic numeric; memoreaz poziia la tipurile care dezvolt cuplu
i n repaus. Dezavantajele principale sunt: schema de alimentare i comand trebuie adaptat
la tipul MPP; randament sczut; viteza de rotaie relativ sczut.

4.1 Construcia MPP.

Aceste se pot clasifica n funcie de tipul constructiv, numrul nfurrilor de
comand, sistemul de alimentare i modul de comand.
n general un MPP are un circuit magnetic nesimetric al crui reluctan variaz n
funcie de poziia relativ dintre cele dou armturi, stator i rotor. nfurarea MPP este
plasat numai pe stator sub forma unor nfurri deschise m fazate. Dup tipul constructiv MPP
pot fi cu reluctan variabil sau cu magnei permaneni. Dup numrul nfurrilor de
comand se disting MPP cu: una, dou, trei, patru i eventual cinci faze. Aceste nfurri
se dispun pe dinii mari (poli) ai statorului. MPP care au mai puin de trei faze se construiesc
cu dini rotorici (sau statorici) nesimetrici i se pot roti numai ntr-o direcie.
MPP cu reluctan variabil: Sunt de dou tipuri: monostatorice (cu o singur unitate
stator-rotor) i polistatorice (cu mai multe uniti stator-rotor). Ambele tipuri pot fi: cu
ntrefier axial sau radial; cu micare derotaie sau liniar. MPP cu reluctan variabil se pot
construi cu minimum m = 2 faze.
Utilizarea MPP cu reluctan variabil se caracterizeaz prin urmtoarele avantaje:
- construcie mecanic simpl;
- frecven de comand ridicat i vitez de rotaie relativ ridicat. Principalele
dezavantaje ale acestor tipuri de motoare sunt:
- lipsa cuplului n absena curentului de comand;
- efectuarea unghiului de pas cu oscilaii importante n special n cazul alimentrii n
secven simpl.
MPP cu reluctan variabil i magnet permanent: Aceast variant constructiv se mai
numesc i MPP hibride. Aceste motoare se pot construi i cu o singur nfurare
(monofazat). Prezena magnetului permanent determin urmtoarele avantaje fa de tipul
precedent:
- motorul are cuplu i n repaus, deci poziia rotorului este reinut;
- cuplul motorului este mai mare datorit componenei de cuplu dat de magnet;
- pasul este executat fr prea mari oscilaii. 24
MPP hibride pot fi construite cu magnetul pe stator sau pe rotor. Cmpul creat de
 acesta are caracterul unui cmp homopolar. Folosirea lor pe stator permite nlocuirea unor
nfurri de comand. Dezavantajele ale acestor motoare hibride:
- performanele sunt influenate de schimbrile caracteristicilor magneilor;
- valoarea relativ ridicat a t.e.m. indus n fazele statorice ale MPP; creterea ineriei din
cauza magneilor;
- micorarea frecvenei de comand.

4.2 Circuite de comand pentru MPP.

4.2.1 MPP cu Reluctan Variabil

Au mai multe nfurri de faz uzual 3 sau 5 care sunt alimentate mpreun de la o
born comun. Cealalt born de alimentare este comutat pentru a determina pirea
MPP.

Fig. 4.1. Alimentarea unui MPP cu 3 nfurri.

Diodele n paralel cu nfurrile constituie o cale de circulaie pentru curentul

produs de tem de autoinducie la deconectarea acestora i protejeaz tranzistoarele MOSFET
la blocare.

Fig.4.2. Alimentarea unui MPP unipolar.

Circuitul de comand este similar cu comanda MPP cu reluctan variabil.

Protecia este dat de o punte de diode, deci exist diode conectate n paralel cu nfurrile
jumelate i cu MOSFET-urile pentru c tensiunea de autoinducie apare pe toat
nfurarea. Unele MOSFET au diode nglobate25 pentru curentul invers, dar trebuie verificat
dac aceste diode au capacitatea de a conduce curentul (curentul nominal) dat de
descrcarea energiei magnetice din nfurri. Diodele trebuie aib viteza de comutaie a
 tranzistoarelor (rapide).

Fig. 4.3. Alimentarea MPP bipolar

Circuitul de comand al unui MPP bipolar este format din dou puni monofazate,
care permit trecerea bidirecional a curentului. Dac ventilele Q1 i Q4 sunt aprinse iar
Q2 i Q3 blocate curentul trece de la stnga la dreapta prin bobina 1 i viceversa.
Comutaia trebuie s blocheze o pereche de tranzistoare nainte de a pune perechea
urmtoare n conducie.

4.2.2 Micropirea
Pirea simpl produce antrenare smuncit a MPP unipolare n special la turaii
reduse. Micropirea servete pentru a realiza o rezoluie superioar i trecerea lin ntre pai.
n multe aplicaii limiteaz zgomotul i apariia rezonanei. Micropirea lucreaz pe
principiul tranziiei pogresive a curentului de la o nfurare la urmtoarea. Practic se
utilizeaz principiul PWM pentru tensiunea pe nfurri. Factorul de umplerea al tensiunii
anterioare este sczut n timp ce factorul de umplere al tensiunii urmtoare este crescut.
Variaia cuplului la micropire pentru un MPP cu dou nfurri ideal este artat n fig.
4.4. dependent de poziia rotorului.

Fig. 4.4. Variaia cuplului la micropire pentru un MPP cu dou nfurri

Deplasarea rotorului MPP se dorete a fi o micare liniar. Asta presupune

efectuarea unor pai egali fr accelerare i decelerare. O micropire bun are tocmai aceast
sarcin.
Un alt mod de a implementa micropirea este: curentul prin a doua nfurare
este micorat ramp pn la polaritatea invers i apoi meninut constant, dup care este
crescut ramp i meninut constant pe durata a doi pai. Cele dou nfurari au
ntotdeauna polariti opuse pe durata unui pas (fig. 4.5). Dac curentul are form de und
sinusoidal se obin deplasri line.

26
 Fig.4.5. Forma curentului la micropire.

n practic micropirea nu se poate atinge pentru diviziuni unghiulare sub 1/32.

Dac se utilizeaz un MPP cu magnet permanent cu rezoluia de 7,50 micropirea asigur un
unghi de pas de 0,230. n aplicaii nu se pot calcula funcii trigonometrice ale unghiurilor
pentru generarea semnalului PWM din cauza timpului de calcul i de asociere a codului
binar. Se utilizeaz un tabel (lookup table) cu valorile sinusului, iar cosinusul rezult prin
complementul fa de unitate al ptratului.
S considerm acelai MPP cu dou nfurri. Exist civa factori care afecteaz
micropirea ca frecrile statice. Fig. 4.6. arta cuplul cu una sau ambele bobinaje cu
neglijarea frecrilor, iar fig. 4.7. arat cuplul cu un bobinaj la considerarea frecrilor printr-un
cuplu constant cu linii punctate.

Fig. 4.6. Considerarea frecrilor la MPP.

Amplitudinea cuplului sincronizant este mai mic i apare o zon moart, fr cuplu.

Fig. 4.7. Cuplul activ dup scderea frecrilor.

Zona moart (cu cuplu nul) limiteaz rezoluia MPP la micropire i indic
imposibilitatea realizrii unei tranziii line perfecte de la un micropas la altul. Caracteristica
cuplu-poziie nu este perfect sinusoidal la MPP reale, datorate i crestturilor de pe ambele
armturi.
Precizia micropoziionrii mai este influenat de generarea curentului n bobinaje din
date numerice i de msurarea lui prin convertoare analog/digitale (A/D).

4.2.3 Limitarea curentului

Uzual MPP-urile funcioneaz la tensiuni27mai mari dect cea nominal. Creterea
tensiunii duce la creterea pantei de cretere a curentului n bobinaje, ceea ce produce un
cuplu mai mare i deci i o vitez mai mare. Uzual curentul trebuie limitat datorit
nclzirii prin urmare i performanele MPP sunt limitate.
4.2.3.1 Modelul de nfurare al MPP
O nfurare este un circuit R-L (Fig. 4.8). Fig. 4.8 arat variaia curentului la
alimentarea nfurrii.

Fig. 4.8. Comutarea nfurrii unui MPP.

Curentul crete exponenial pn la atingerea valorii de regim staionar: Imax=V/R.

Curentul prin bobinaj crete i scade la valori staionare n funcie de tensiunea de alimentare
i de rezistena bobinajului cu viteze dependente de tensiunea de alimentare i de
inductivitatea bobinajului. Limitarea este de a nu depi valoarea Imax. Curentul i viteza sa
de cretere se pot mri prin creterea tensiunii de alimentare.
Pentru a nu depi valoarea maxim a curentului este necesar conectarea unor
rezistene n serie cu bobinele MPP. Dac tensiunea de alimentare este dubl atunci pentru a
menine valoarea maxim a curentului: (Imax=2V/2R = V/R) i rezistena trebuie s fie
dubl, adic se conecteaz n serie o rezisten egal cu rezistena de faz.
Pentru alimentarea de la baterie metoda nu este admis din cauza energiei disipate
n cldur pe rezistena suplimentar. Un alt dezavantaj este meninerea timpului de cretere
deoarece constanta de timp a circuitului nu se schimb.
Alimentnd bobinajul cu a tensiune mare pn la atingerea valorii Imax dup care
tensiunea de alimentare se micoreaz pentru meninerea curentului maxim este o metod
mai raional. O metod este utilizarea a dou tensiuni de alimentare.
Este necesar un ntreruptor rapid pentru comutarea de la o surs la alta care s fie
controlat fie n bucl deschis fie nchis. Pentru bucl deschis ecuaia care d creterea
curentului este utilizat pentru a calcula timpul n care curentul atinge valoarea Imax.

4.3 Control cu variator de tensiune continu (VTC).

Modificarea tensiunii continue prin VTC face posibil alimentarea bobinei MPP cu
supratensiune i apoi reglarea cesteia la tensiunea nominal. O metod PWM pentru a
obine o valoare medie a tensiunii egal cu cea nominal i o valoare medie a curentului egal
cu Imax are coeficientul de umplere. Exist mai multe metode de implementarea a comenzii
VTC cu microcontroler. Circuitul arat dezvoltarea hardware pentru un MPP bipolar.
Tensiunea de pe o rezisten de prob Rs este comparat cu o tensiune prescris Vcontrol
care este precalculat la valoarea:

28
 Fig. 4.9. Tensiunea i curentul MPP la controlul prin VTC.

n practic valoarea rezistenei se alege att de mic ct s permit nc msurarea

cderii de tensiune pe ea. Valori ale rezistenei de 0,5 care dau o cdere de tensiune de
0,65V sunt comune. Ca indicaie general tensiunea pe Rs nu trebuie s depeasc 10%
din tensiunea de alimentare. Pentru MPP ce absorb curent mare traductorul de curent cu
efect Hall poate reduce sensibil pierderile. Cnd cderea de tensiune pe rezistor crete peste
Vcontrol alimentarea bobinajului este deconectat. Componentele pasive introduc o histerez
astfel nct tensiunea nu este reconectat pn ce: Vs = Vcontrol - Vx, unde Vx este o tensiune
mic ce reprezint banda de insensibilitate. Histereza este necesar pentru a limita frecvena cu
care comparatorul comand comutaia dispozitivelor MOSFET. Amndou pierderile de
comutaie, att cele termice ct i cele prin radiofrecven cresc cu frecvena de tiere de
aceea aceast frecven trebuie n general s fie n banda audio, dar cu mult mai mare dect
frecvena maxim de pire.
Micropirea modific curentul sinusoidal ntre 0 i Imax. Micropirea poate fi
combinat cu metodele de alimentare cu supratensiune cu limitarea curentului la Imax
pentru a mri viteza de rspuns. Dac micropirea este la supratensiune durata de alimentare
cu forma de und pentru bobinaje trebuie calculat astfel ca curentul prin ele s nu depeasc
Imax. De exemplu dac un MPP de 5V este alimentat cu o tensiune vrf la vrf de 10V durata
dealimentare cu forma de und nu poate fi mai mare de 50%.

29
5 MAINI ROTATIVE CU RELUCTAN VARIABIL
5.1 Generaliti.
Mainile electrice cu reluctan variabil au cptat n ultimul timp, datorit
diversificrii i creterii performanelor sistemelor electronice de alimentare i control, o
rspndire din ce n ce mai mare, ocupnd un segment n cretere din piaa acionrilor cu
turaie variabil. Din categoria mainilor cu reluctan variabil face parte i maina
sincron reactiv care a fost prezentat, n aceast parte urmnd sa fie discutate maina cu
poli apareni pe ambele armturi ( SRM = switched reluctance machine), maina cu poli
apareni pe ambele armturi i magnei permaneni ( DSPMM = double salient permanent
magnet machine), i motorul pas cu pas, motor care este n fapt un caz particular al SRM.
Toate aceste maini electrice funcioneaz pe principiul reluctanei minime, iar n cazul n care
sunt prevzute cu magnei permaneni combin cele doua principii de funcionare. Toate
aceste maini sunt autocomutate, adic la toate momentul n care se face alimentarea
nfurrilor, i timpul ct acestea sunt alimentate, depinde de poziia rotorului. Aceste maini
nu pot practic funciona alimentate de la reeaua de tensiune i frecvena constant i n
consecin un rol important n funcionarea acestor maini l joac convertorul electronic de
putere prin intermediul cruia se face alimentarea i comanda acestor maini.
Mai multe tipuri de maini electrice au reluctana variabil, cum ar fi mainile
sincrone cu poli apareni, cu sau fr excitaie electromagnetic sau cu magnei permaneni,
sau mainile de curent continuu. Maina sincron reactiva funcioneaz chiar pe baza
principiului reluctanei minime, adic rotorul se rotete astfel nct cmpul statoric s se
nchid pe calea de reluctan minim. Deci rotorul se rotete sincron cu cmpul nvrtitor
statoric. La aceste maini alimentarea se face de la reeaua de curent alternativ sau de
curent continuu, cazul mainii de curent continuu, toate mainile pot funciona fr s fie
necesar o sincronizare a alimentrii cu poziia rotorului. Excepie face maina sincron fr
colivie de pornire/amortizare n procesul de pornire cnd se alimenteaz cu tensiune de
frecven variabil i cnd alimentarea fazelor se sincronizeaz cu poziia rotorului.
Mainile cu reluctan variabil i comutaie electronic sunt alimentate prin
convertoare electronice de putere, ele funcionnd numai dac alimentarea fazelor este
sincronizat cu poziia rotorului. Si alte maini electrice, chiar maina de inducie de
exemplu, pot funciona n acest mod dar numai n regim de turaie variabil i cnd sunt
complet comandate. n categoria mainilor cu reluctan variabil i comutaie electronic
sunt cuprinse maina cu reluctan comutat electronic, se va utiliza prescurtarea acceptat
pe plan mondial adic SRM= switched reluctance motor sau SRG pentru regimul de
generator, motorul pas cu pas, care este n fapt un caz particular al SRM, maina cu
reluctan i cu magnei permaneni comutat electronic( DSPMM(G)= double salient
permanent magnet motor( generator)) i maina cu flux transversal(TFM(G)= transvers flux
motor( generator)). Cu excepia SRM i a motorului pas cu pas care au fost introduse n
anii 60 ai secolului trecut i sunt deja aplicate n diverse acionri existnd deci i o producie
de serie, celelalte tipuri de maini din aceast clas sunt relativ noi, sfritul anilor 80 i
nceputul anilor 90 secolul trecut, i cu toate c au o dezvoltare relativ impetuoas nu
sunt nc aplicate pe scar mai larg i se produc doar prototipuri. Chiar dac nu au un trecut
prea bogat, toate mainile din aceast clas triesc ntr-un prezent cu multe i interesante
realizri i aproape tuturor li se prefigureaz un viitor de competitori activi pe piaa
acionrilor cu turaie variabil.
5.2 Masina cu reluctan comutat( SRM).
30
Masina cu reluctan comutat( SRM) are poli apareni pe stator i pe rotor,
rotorul fiind, n construciile uzuale, pasiv, deci fr nfurri sau magnei permaneni. La
acest motor cuplul rezult datorit tendinei rotorului de a se roti ntr-o poziie n care
inductana fazei statorice parcurse de curent, ca i fluxul produs de aceasta, au valorile
maxime. Evident acest motor funcioneaz pe baza aceluiai principiu ca i motorul sincron
reactiv, dar construcia este diferit n ceea ce privete statorul.

Fig. 5.1 Elementele de baz ale unui SRM[I2]

n rotor ambele motoare au poli apareni sau nesimetrie magnetic. Statorul

motorului sincron reactiv are crestturi i o nfurare repartizat iar statorul n cazul SRM are
poli apareni i nfurare concentrat, cum se vede n figura 5 . 1.
Acest motor are o construcie simpl, un rotor pasiv cu inerie redus, cuplu mare
la pornire i cost redus. Cu toate dezavantajele sale, printre care trebuie menionat
necesitatea detectrii poziiei rotorice i a alimentrii printr-un convertor electronic precum
i variaiile de cuplu pe o rotaie complet, SRM reprezint o alternativ, nu lipsit de
atractivitate, pentru motoarele de curent continuu sau de curent alternativ convenionale.
Aplicaiile unor acionri cu SRM sunt destul de numeroase, de menionat de exemplu
maina de spla automata Neptune produs de compania Maytag utiliznd motorul i partea
de alimentare i comand produse de compania Emerson. n ultimii treizeci de ani s-au
publicat un numr impresionant de lucrri tiinifice dedicate acestui motor, lucrri n care
se urmresc mbuntiri constructive, dezvoltarea metodicilor de proiectare, ridicarea
performanelor sistemelor de alimentare i control i nu numai. Mai multe monografii au fost
dedicate motorului, de remarcat cele publicate de Miller i Krishnan,i o sum de brevete de
invenii acordate au vizat tot dezvoltarea motorului i a sistemului de alimentare i control.

5.2.1 Principiu de construcie i funcionare.

SRM este unul din cele mai simple motoare electrice avnd o construcie simpl i
robust. Rotorul este pasiv deci fr nfurri sau magnei permaneni, cu poli apareni,
fiind realizat din tole dispuse normal, deci radial, sau axial n varianta ALA ca i n
cazul mainii sincrone reactive, cu un rotor cu poli apareni i tole dispuse radial.
Statorul acestui motor este construit din tole dispuse radial i are n construcia
uzual poli apareni Exist i variante constructive de stator cu poli necai, dar nfurarea
este concentrat n toate variantele. Tolele statorice sunt asamblate n carcas iar cele rotorice
pe axul rotoric. Celelalte componente constructive31 sunt cele uzuale , adic scuturi forate
i lagre cu rulmeni. Uzual motoarele au doua capete de ax scoase, unul utilizat pentru
montarea pe el a traductorului de poziie. Cum rotorul nu este bobinat rcirea bobinajului
 statoric este corespunztoare i nu sunt necesare, n mod normal, msuri suplimentare pentru
asigurarea rcirii.
Pentru a preveni blocarea rotorului n timpul funcionrii numrul de poli pe stator
i pe rotor este diferit. Diferena, la motoarele elementare, este 2 iar la cele multiple de
ordinul n este 2 nmulit cu ordinul de multiplicitate. Astfel numerele uzuale de poli la SRM,
este dat n Tabelul 1., prima cifr pentru stator, a doua pentru rotor.

Tabelul.1 Numrul de poli la SRM

Motoare multiple
Numr de faze Motoare elementare
N=2 n=3
3 6/4 ; 6/8 12/8 ;12/16 18/12 ;18/24
4 8/6 ; 8/10 16/12 ;16/20 24/18 ;24/30
5 10/8 ; 10/12 20/16 ;20/24 -

La SRM alimentarea fiecrei faze este n general independent i convertoarele

electronice au o structur specific. n consecin numrul de faze nu este limitat dect de
costul i complexitatea convertorului. Cum la un moment de timp este alimentat uzual o
singur faz creterea numrului de faze nu atrage dup sine creterea puterii dar reduce
variaiile de cuplu, cum se vede din curbele de variaie ale cuplului n funcie de poziia
unghiular a rotorului, Fig. 5.2.

Fig.5.2. Variaia cuplului funcie de poziia rotorului, diferite numere de faze: a) trei faze; b)
patru faze; c) cinci faze [B4]

32
 Fig. 5.3 Variaia inductanei i a curentului prin faza alimentat n funcie de poziia
rotorului.[I4]

In funcionarea SRM exist, fa de faza statoric alimentat, dou poziii limit, i

anume, Fig.5.3.
i) Poziia aliniat cnd axa polului statoric excitat coincide cu o ax a unui pol
rotoric. n aceast poziie fluxul i inductana fazei au valoare maxima.
ii) Poziia nealiniat cnd axa polului statoric excitat coincide cu o ax a unei crestturi
rotorice, poziie n care valorile inductanei i ale fluxului fazei sunt minime.
Maina funcioneaz n regim de motor ntre o poziie nealiniat i una aliniat cnd
inductana i fluxul fazei cresc, Fig. 5.3 i n regim de generator cnd acestea descresc. n
regim de motor cuplul are tendina s deplaseze rotorul ntr-o poziie aliniat, poziie de
reluctan minim. Cuplul instantaneu nu este constant, cum va fi demonstrate ulterior i
cum se vede n Fig.5.2. Cuplul mediu static se poate obine din aria conversiei de energie
n diagrama curent/flux dat n Fig. 5 . 4 unde sunt prezentate ciclurile de operare, ca i
modul n care circul curentul din faz prin tranzistoare i respectiv diode de fug

Fig.5.4. Conversia de energie n diagrama flux- current[I3]

n momentul iniial rotorul este ntr-o poziie nealiniat sau foarte aproape de o
astfel de poziie. La alimentarea fazei, cnd ambele tranzistoare conduc, fluxul crete pe
caracteristica OC. n poziia care corespunde punctului C se deschid tranzistoarele,
tensiunea pe faz schimb de sens i curentul se nchide prin diodele de fug D1 i D2,
fluxul prin faz se reduce, variind pe caracteristica CO. ciclul complet, care cuprinde ambele
caracteristici, i care caracterizeaz transferul de energie pentru un pas la o faz , suprafaa
ciclului fiind proporional cu cuplul electromagnetic produs.
n Fig. 5.5 este prezentat o succesiune de patru frecvene de alimentare la un
motor cu patru faze. Se observ c fazele sunt alimentate n secven orar n timp ce
rotorul se rotete n sens invers. Acest fapt este tipic pentru SRM. n cazul motoarelor
convenionale cu cmp nvrtitor( inducie, sincron) rotorul se rotete natural n sensul n care
se rotete i cmpul nvrtitor produs de stator.

33
 Fig.5.5. Deplasarea rotorului la alimentarea consecutive a celor patru faze ale unui SRM cu
8/6 poli.

La toate variantele de SRM sunt marcate bobinele care se conecteaz mpreun

pentru a forma o faz, la ultimele dou fiind trasate i liniile de flux n poziia aliniat a fazei.
n Fig. 5.6 este prezentat o seciune printr-un SRM cu patru faze i 8/6 poli construit
pentru acionarea unui electro-vehicol.

Fig.5.6. Seciune printr-un SRM cu 8/6 poli construit pentru acionarea unui
electrovehicol[EV].

Sunt evideniate canalele de rcire plasate ntre bobinele din aceeai cresttur i
orificiile de fixare pentru asigurarea unei stabiliti mecanice adecvate. Se observ c polii
statorici situai pe diametrul vertical sunt n poziie aliniat, iar cei de pe diametrul
orizontal sunt n poziie nealiniat. Aceast poziie a rotorului s-a obinut prin alimentarea
bobinelor situate pe polii plasai pe diametrul vertical. n secvena urmtoare se alimenteaz
polii n sensul orar dac se dorete rotirea rotorului n sens antiorar i respectiv invers.
O construcie deosebit de SRM bifazat este un motor cu dou bobine inelare, cte
una pentru fiecare faz, dispuse axial pe miezul statoric care are o parte comun i dou pri
cilindrice distincte, Geometria modelului n trei 34 dimensiuni pentru calculul de cmp cu
metoda elementului finit n cazul unei faze a motorului. Aceast construcie este una la
grania dintre SRM i MFT reactiv bifazat cu circuit magnetic nesimetric.
 Pentru mbuntirea performanelor SRM s-au propus diverse variante constructive,
cu magnei permaneni sau cu nfurri de excitaie auxiliar, rezultnd astfel motoare
hibride cu excitaie i cu reluctan variabil. O variant interesant de motor hibrid este
prezentat n principiu n Fig. 5.7 motorul hibrid, un SRM.

Fig.5.7 Structura unui SRM trifazat cu 8/6 poli i o

nfurare de excitaie alimentat n curent continuu
trifazat .

Structura unui SRM trifazat cu 8/6 poli i o nfurare de excitaie alimentat n

curent continuu trifazat cu 8/6 poli are o nfurare concentrat cu pas diametral alimentat
n curent continuu. La un SRM curentul prin faz asigur att cererea cmpului n motor ct
i producerea cuplului electromagnetic. De aceea, folosind o nfurare alimentat n curent
continuu asigur producerea cmpului de magnetizare i se reduce astfel curentul de faz.
n fapt prin premagnetizarea miezului cu solenaia de excitaie se asigur o cretere a
coenergiei sistemului , deci i a cuplului, cum rezult i din msurtorile date n Fig.5.8.

Fig.5.8 Cuplul funcie de vitez la SRM i la SRM cu excitaie n curent continuu

( SRDC n figur).[D1]
35
 Se observ c SRDCM produce cuplu cu 60% mai mare la turaii mici i cu cca.
20% mai mare la turaii mari, curenii de faz fiind cu cca. 30% mai mici. Acest motor
hibrid prezentat n are dimensiuni i putere mici i rezultatele nu sunt ntru totul
reprezentative. Deci nu se poate trage concluzia, numai din aceste rezultate, c un SRM
hibrid este sigur o soluie mai bun dect un SRM obinuit. Se poate spune c motorul hibrid
poate fi o variant interesant, dar mai este pn la a produce numai SRM hibride, soluia
uzual avnd nc avantaje demne de luat n seam.

5.2.2 Alimentarea i comanda SRM.

Convertorul electronic pentru alimentare care a mai fost prezentat anterior Fig. 5.9,
are uzual dou tranzistoare i dou diode de fug pe fiecare faz. Un convertor complet, care
conine i redresorul de la reea i circuitul intermediar de curent continuu, pentru un SRM
trifazat este dat n Fig.5.9.

Fig.5.9 Convertor electronic trifazat pentru alimentarea SRM[B4]

Cu o astfel de punte asimetric pe fiecare faz sunt posibile dou strategii de

ph

alimentare a fazei atunci cnd controlul curentului se face prin modularea n durat a
pulsurilor( mod PWM). n primul caz, Fig. 5 .9 tranzistoarele T1 i T2 conduc sau nu
simultan. n cel de-al doilea caz, tranzistoruli T1 conduce ciclul ntreg de conducie a fazei,
ph

iar controlul curentului din faz n mod PWM este realizat cu tranzistorul T2 care este
comutat mereu, conducnd sau nu, n funcie de comanda de la regulator. n ambele
cazuri este fixat o valoare de referin a curentului de faz i * , valoare calculat
de regulatorul de cuplu n funcie de cuplul la arbore necesar.
n Fig. 5.9 este explicat modul de operare al punii asimetrice pentru cazul n
care ambele tranzistoare T1 i T2 conduc sau sunt blocate simultan. n Fig. 5.10a sunt date
succesiv curbele de variaie a inductanei, a curentului de faz, a comenzilor tranzistoarelor
i a tensiunii pe faz. n Fig. 5.10b este artat modul de circulaie a curentului cnd ambele
tranzistoare conduc. Ambele tranzistoare sunt blocate i curentul circul prin diodele de
fug, tensiunea pe faz fiind invers. Pe durata inversrii sensului tensiunii de faz
energia nmagazinat n bobin n perioada anterioar este cedat sursei. Deci n timpul
unui ciclu de alimentare a fazei se face un schimb repetat de energie ntre surs i bobin
rezultnd oscilaii de tensiune n condensatorul C din circuitul intermediar de curent
continuu i o cretere a pierderilor de comutaie n tranzistoare i diode.

36
 b) b)

a) c)

Fig.5.10 Alimentarea i comanda n mod PWM a curentului de faz prin comutarea

simultan a tranzistoarelor T1, T2 ; a) formele de und; b) circulaia curentului cu ambele
tranzistoare n conducie; c) circulaia curentului dup momentul blocrii tranzistoarelor.[D1]

a b c
Fig.5.11 a) circulaia curentului cu ambele tranzistoare n conducie b) circulaia curentului cu
T1 n conductive i T2 blocat; c) circulaia curentului dup momentul blocrii ambelor
tranzistoare[D1]

n Fig. 5.11 este prezentat modul de operare al punii asimetrice pentru cazul n care
tranzistorul T1 conduce ntreg ciclul iar tranzistorul T2 opereaz n mod PWM. n Fig. 5.11a
este artat modul de circulaie a curentului cnd ambele tranzistoare conduc. n cazul din
Fig. 5.11b tranzistorul T1 conduce iar tranzistorul T2 este blocat curentul nchizndu-se
prin T1 i dioda de fug D1. Cazul cnd ambele tranzistoare sunt blocate i curentul de faz
se nchide prin diodele de fug D1 i D2 este dat in Fig. 5.11 d.
Strategia de comand prezentat n Fig.5.11 nu asigur schimbul de energie ntre
bobin i surs dect la sfritul ciclului de alimentare
37 a fazei cnd tensiunea de faz este
invers. n timpul ciclului de lucru cnd tranzistorul T2 este blocat tensiunea pe faz devine
zero i energia acumulat n bobin este circulat n motor, deci nu este recirculat spre surs.
n aceast situaie nu exist, n timpul ciclului, variaii de tensiune pe condensatorul din
circuitul intermediar de curent continuu i pierderile de comutaie se reduc. Dar n acest caz
curentul se stinge mai ncet i rezult o coad de curent mai lung ceea ce este defavorabil
funcionrii motorului.
Exist i convertoare cu mai puine tranzistoare i diode de fug, cum sunt spre
exemplu cele date n Fig. 5.12 i Fig. 5.13 dar n aceste cazuri nu se mai asigur totala
independen a fazelor existnd elementele de comutaie comune tuturor fazelor.

Fig.5.12 Punte asimetric trifazat pentru alimentarea SRM

cu patru tranzistoare.[D1]

Fig.5.13 Punte asimetric trifazat pentru alimentarea SRM cu condensator de descrcare

( C dump convertor).[D1]

n cazul convertorului dat n Fig. 5.13 tranzistorul T este comun pentru toate fazele,
ca i dioda de fug D, i conduce tot timpul. Convertorul poate funciona n ambele strategii,
circuitul pentru faza 1 de exemplu fiind realizat cu tranzistoarele T i T1 i cu diodele D i
D1. Deci T i T1 pot conduce sau pot fi blocate n acelai timp, strategia prezentat n Fig.
5.13, sau T conduce tot timpul i doar T1 opereaz n modul PWM, strategia prezentat n Fig.
5.12. Procesul este similar la celelalte faze, tranzistorul T i dioda D fiind comune la toate
fazele.
n cazul convertorului dat n Fig. 5.14 fiecare faz are un singur tranzistor iar
circuitul de fug este realizat cu o diod i condensatorul CD. Tensiunea pe condensatorul CD
este controlat la o valoare medie egal cu dublul tensiunii sursei cu un variator de tensiune
continu realizat cu tranzistorul T, dioda D i bobina LD. Energia recirculat spre surs
reprezint o parte mare din energia total, deci componentele variatorului trebuiesc
38
dimensionate adecvat. Un defect n circuitul variatorului permite ncrcarea necontrolat a
condensatorului CD cu consecine catastrofice.
 Funcionarea n regim de generator a mainii cu reluctan variabil comutat
electronic este posibil, cum s-a artat deja, Fig. 5.14, atunci cnd inductana fazei
energizate ncepe s scad. n aceste condiii cuplul electromagnetic schimb de semn i
maina genereaz energie spre surs. Este absolut necesar ca maina s fie excitat, cnd
conduc tranzistoarele, pentru ca puterea generat s fie returnat apoi sursei prin diodele de
fug n timpul scderii fluxului prin faz. Energia returnat depete energia primit,
diferena fiind asigurat de energia primit de la motorul de antrenare. Toate convertoarele
prezentate, asigur, n principiu, transferul de energie spre surs, cu condiia ca redresorul s
poat trece n regim de invertor n cazul cnd sursa este reeaua. Cnd sursa i
consumatorul sunt de curent continuu, circuitele lor se pot separa, spre exemplu circuitele
date n, prezentatenumai pentru o faz.
Circuitul genereaz pe sarcin o tensiune mai mic dect tensiunea sursei i la o
vitez dat ciclul de generare este extins ntr-un raport egal cu raportul celor dou tensiuni.
Se extinde adecvat i perioada de conducie, deci se genereaz o cantitate mai mare de
energie ca n cazul celuilalt circuit,
Cum SRG este o main simplu alimentat( excitat) aceast energie trebuie asigurat
la fiecare perioad de funcionare. n timpul alimentrii energia electric se adaug
energiei mecanice pentru a realiza nmagazinarea energiei cedate apoi pe durata ciclului de
generare n timp ce fluxul, deci i inductivitatea, fazei descrete. n funcionarea ca generator
energia reactiv circulat de convertor solicit suplimentar condensatoarele i tranzistoarele.
O schem bloc pentru controlul unui SRM este dat n Fig. 5.14. n sistemul de
acionare reprezentat n Fig. 5.14, cuplul rezistent este inclus n blocul care revine SRM,
exist cel puin dou regulatoare , unul turaie / curent care genereaz valoarea curentului
de referin n funcie de cuplu i de turaie i unul de tip histerezis care genereaz
semnalele de comand n mod PWM funcie de curentul de faz.

Fig.5.14 Schema bloc a unei acionri cu SRM complet controlate 1) Curentul de

referin i perioada de conducie a fazei; 2) Semnalele de
comand pentru tranzistoare.[5]

Exist i dou moduri de control care nu necesit utilizarea unui regulator cu

histerezis, controlul n tensiune, cnd limea i frecvena impulsurilor este dat i nu depinde
de curent, i controlul cu un singur puls, cnd nu se controleaz curentul de faz,
tranzistoarele conducnd tot timpul perioadei care corespunde alimentrii unei faze. Aceste
dou variante sunt mai simple dect prima, comanda PWM n curent, dar i mai puin
performante. n toate cazurile durata de alimentare a unei faze depinde de vitez li este
limitat ca timp, pentru regimul de motor, de timpul necesar rotorului de a trece din poziia
nealiniat( sau aproape nealiniat) fa de faza ce se alimenteaz pn n poziia aliniat. Deci
n cazul unui SRM cu 6/4 poli perioada de conductive a unei faze este egal cu timpul
necesar rotorului s se roteasc cu aproximativ 450) .
Alimentarea fiecrei faze statorice, 39fcut secvenial, trebuie s fie perfect
sincronizat cu poziia rotorului. Deci aceast poziie se cere cunoscut, fie prin detectarea
direct de la un encoder fixat pe axul motorului, fie prin calcularea ei utiliznd o metod de
estimare , cnd nu se prevede un encoder pe axul motorului. Acesta este n principiu cazul
acionrilor de putere mic, la care costul encoderului este important raportat la costul
sistemului, sau / i a celor care nu trebuie s aib performane foarte bune.
Exist, principial dou clase de metode de estimare a poziiei rotorului:
- .Metode de calcul n care se utilizeaz valorile msurate ale tensiunii i curentului fazelor
mainii.
- .Metode de calcul care utilizeaz informaii obinute prin aplicarea unor tensiuni de
frecven ridicat, diferite de cele de alimentare de for, la fazele mainii.
Fr a intra n detalii, se poate apela la bibliografia recomandat, se vor prezenta
doar metodele cele mai utilizate din prima clas, care sunt:
- Estimarea bazat pe variaia inductanei fazei.
- Estimarea bazat pe msurarea tensiunii electromotoare induse.
iii).Estimarea bazat pe utilizarea sistemelor cu observatori.
Ultima categorie conine metodele care asigur o precizie ridicat, dar care necesit
i o putere de calcul ridicat, deci un cost mai mare.

40
 6. Determinarea caracteristicilor unui RSM si SRM

6.1 Maina sincrona cu reluctan variabil

nainte de a se face descrierea modelului matematic a mainii sincrone cu reluctan
variabil se va discuta in urmtoarele randuri despre controlul vectorial i fazorii spaiali. Un
fazor spaial este definit de o mrime i un unghi, mai exact el este un vector. Pentru realizarea
controlului vectorial este nevoie de transformare de faz direct dup care se face o transformare
de coordonate direct.

Fig.6.1 Transformare de faz i de coordonate [UG]

Transformarea Park direct conine blocul de transformare de faz si blocul de

transformare de coordonate. La maina sincron cu reluctan variabil exista 5 variante de
control vectorial, i anume: cuplul maxim pe valoarea de curent, valoarea maxim a variaiei
cuplului, factor de putere maxim, curent pe axa d constant i randament maxim. n figura 6.2
care s-a utilizat pentru controlul RSM, utilizeaz pe bucla de reacie curenii , , care sunt
luai de traductoarele de cureni iar prin transformare invers Park aceti cureni sunt comparai
cu cei de referin. Dup comparaie are loc obinerea marimilor de comand a blocului VSI
(Voltage Source Inverter) i anume PWM-ul.

Poziia rotorului este msurat cu un traductor incremental de poziie iar viteza rotorului
se obine prin derivarea unghiului electric. n continuare se va analiza modelul matematic al
mainii sincrone cu reluctan variabil astfel, ecuaiile ei sunt cele de la maina sincron cu
magnet permanent eliminndu-se fluxul creat de magnetul permanent deoarece RSM nu are n
rotor excitaie iar componentele de pe axa directa si quadratura, Ld i Lq sunt diferite. Cu ct
diferena lor este mai mare cu att raportul lor e mai mare i duce la o cretere a performanei
motorului.[MSAE-LP-3],[ SzCs-PhDTh],[EP]

41
Fig.6.2 Schema bloc pentru reglare a vitezei mainii RSM alimentat de la un invertor de tensiune
funcionnd cu PWM de curent cu histerez [MSAE-LP-3]

Pentru SRM modelul matematic trebuie s conin neliniaritile date de :

saturaia circuitului magnetic,
variaia reluctanei ntrefierului cu poziia rotorului.
Cum SRM nu funcioneaz dect alimentat printr-un convertor electronic specific i
trebuie controlat pentru a se cunoate poziia rotorului deoarece funcionarea lui depinde de
acesta este necesar cuprinderea ntregului sistem ( motor, convertor, detector poziie) n
modele mai complexe, modele n care motorul reprezint doar o parte.

Ecuaia de tensiuni pentru o faz a motorului este, sens de receptor:

d
u R i (2)
dt
Fluxul total prin faza considerat este:

L i m
(3)

Fluxul util prin faz:

m m m
(4)

unde primul termen reprezint fluxul util produs de faza iar cel de-al doilea conine toate
fluxurile produse de celelalte faze care trec prin faza i sunt utile, adic strbat ntrefierul.
Dac este excitat la un moment de timp o singur faz, i se neglijeaz fluxurile date
de curenii care nu sunt nc zero, din fazele decuplate de la surs, atunci rmne:
0 42
i02
W ' 0 , i0 T 0 , i0 d L0 (5)
0
2
 m m
(6)

Cum fluxul este funcie de curentul i. i de poziia relativ a rotorului caracterizat

prin unghiul, derivata fluxului util rezult unde

d

(7)
dt
d m m di m d (8)

dt i dt dt
Datorit structurii particulare a motorului fluxul util (de magnetizare) este de fapt
fluxul n ntrefier sub polii fazei.

m di m
u R i L (9)
i dt

Cuplul produs de faz alimentat este dat de derivata coenergiei magnetice n funcie
de unghiul ce caracterizeaz poziia rotorului, adic:
Ecuaia de echilibru a cuplurilor este cea uzual:
W'
i
J d
T di T Ts (10)
0
p p dt
variaia fluxului util n funcie de curent i de poziia rotorului,

m f i , (11)

6.1 Simularea funcionrii RSM-ului pe baz rezultatelor experimentale

obinute, utiliznd programul Matlab

Tabel 2
= 2 kW = 380 V/ 220 V = 5 A/ 9 A

= 50 Hz = 3 = 0.38 H

43
Fig. 6.3 Modelul de simulare a convertorului i a motorului n Simulink

Fig. 6.4 Invertor VSI cu PWM de tensiune

Blocul Subsystem 1 reprezint un circuit R-L sarcin.

44
 Fig. 6.5 Tensiunea de referin pe faza a i curenii de faz n regim tranzitoriu

Se poate observa curenii de faz n graficul de mai sus cnd sunt n regim tranzitoriu
pn la secunda 1 dup care are loc regimul staionar, ei avnd valoarea de vrf de 10 A.R=0.25
L=0,1034 H , acestea fiind valorile pentru sarcina R-L iar tensiunea de referin este de 5 V i
cea continu este bipolar avnd valoarea de 10 V. n aceast simulare s-a dorit evidenierea
principiului de funcionare a invertorului VSI cu PWM de tensiune.

Fig. 6.6 Tensiunea i curentul pe faza a a sarcinii

n continuare se va arta principiul de funcionare

45 a invertorului VSI cu PWM cu reacie
de curent n regim de funcionare echilibrat.
Fig. 6.7 Invertor VSI cu PWM de curent

Fig. 6.8 Curenii de sarcin pe cele 3 faze

46
 Fig. 6.9 Curenii statorici

Fig. 6.10 Curenii statorici la mers n gol

47
Fig. 6.11 Curenii statori dup aplicarea unui cuplu de sarcin de 5 Nm

Fig. 6.12 Cuplul electromagnetic

48
 Fig. 6.13 Fazorul spaial al curentului statoric

Dup determinarea practic a valorilor pentru curent i inductan la diferite valori ale
tensiunii n timpul variaiei poziiei rotorului acestea au fost implementate n Matlab pentru a
verifica asemnarea dintre variaiile obinute n urma msurtorilor practice i variatiile
cunoscute din studiul teoretic al acestora. Astfel s-a trasat graficul de variaie al inductanei
pentru valorile msurate practic L=f(t), graficul de variaie al curentului n timp obinut n funcie
de inductan pe baz formulei unde i=f(t) si T=f(t):
dL
U R i i (12)
di dt

dt L
i graficul de variaie al cuplului n timp, dependent de curent conform formulei:
U i
T (13)
n
2
60

6.2 Masina cu reluctan comutat SRM

.
6.2.1 Simularea funcionrii SRM-ului pe baz rezultatelor experimentale obinute, utiliznd
programul Matlab

Pentru obinerea graficelor n 'Matlab' s-a realizat schema urmtoare folosind blocuri
predefinite n simulink n care s-a inut cont de valorile parametrilor alei de noi sau obinui din
msurtorile practice precum i de expresiile matematice de obinere a variaiilor curentului i
cuplului pe baza crora s-au putut realiz aceste grafice de variaie. Schema creat i utilizat
pentru aceast simulare este prezentat n imaginea urmtoare:

49
 Fig 6.14 Schema bloc SRM 8/6 in matlab

Fig 6.15. Graficul fluxului, curentului cuplului si turatiei.

PWM de curent cu band de histerez aa zis bang-bang este cea mai simpl metod de
control a variaiei curentului n jurul valorii de referin. Logica de comand a regulatorului
bipoziional cu histerez este generat astfel nct pulsaia curentului s se
menin n interiorul unei bande de histerez i plasat tot timpul simetric n jurul valorii
instantanee a curentului de referin.
Pe fiecare faz exist regulator bipoziional
50
cu histerez i deoarece n circuit apare
componenta homopolar, se utilizeaz blocul ZSE cu Y izolat pentru eliminarea acesteia iar
ieirile de la blocul respectiv sunt tensiunile de faz ale motorului. In graficul din figura 6.15 am
introdus un cuplu de 2Nm in secunda 1 iar in secunda 1.5 am mai adaugat un cuplu de 1Nm.

Fig 6.16.. Graficul detaliat al:

a) fluxului, b) curentului c)cuplului si d)turatiei in funtie de timp

Datorit interesului n cretere al industriei de PM-less, SRM-ul a devenit tot mai

atractiv pentru sisteme de acionare cu vitez variabil sau pentru uniti servo de poziie, vitez
sau de control al cuplului.
Pentru un control adecvat i performane ridicate de realizare, caracteristicile
magnetice ale mainii sunt de mare importan. O platforma experimentala este dezvoltat n
scopul de a pune n aplicare metodele de msurare i pentru a spori precizia i reduce intervalul
de achiziie i prelucrare a datelor pentru o masina SRM cu 8/6 poli.
Se vor determina caracteristicile statice de variatie ale inductantei fazei in functie de
curentul din faza si de pozitia rotorului. Axul masinii este cuplat la un cap divizor care asigura
rotirea rotorului cu unghiuri mecanice cunoscute si blocarea acestuia in fiecare pozitie asa cum
se poate vedea in figura 7.1

51
 Fig 6.17 Analiza electromagnetica in ANSYS Maxwell

6.2.2 Determinarea caracteristicilor unui SRM prin metoda directa in curent

alternativ

Fig 6.18 Sandul experimental

Faza SRM este alimentata in current alternativ cu tensiune variabila printr-un

autotransformator . Se masoara curentul I, tensiunea U, si puterea P la bornele fazei, schema de
montaj fiind data in figura 6.19, 6.20 Se efectueaza masuratorile in mai multe pozitii ale
rotorului acoperindu-se un pas polar statoric.
Relatiile de calcul sunt:

- Pentru calculul impedantei Z a fazei :

U
Z (14)
I
-pentru calculul rezistentei echivalente, R, a fazei, rezistenta care insumeaza rezistenta fazei si
rezistenta echivalentapierderilor in miezul masinii:

P
R (15)
2
I
-pentru calculul reactantei,X, si a inductantei L a fazei:

2 2
X Z R 52 (16)
 X
L (17)

Unde frecventa de alimentare a retelei este de 50Hz. In cazul in care, datorita valorii
foarte mici, puterea nu se poate masura, se foloseste in calcul reistenta in current ontinuu a
infasurarii fazei masurate prin metoda volt-amper. In timul incercarilor curentului I trebuie
mentinut constant la toate pozitiile rotorului prin modificarea tensiunii de alimentare a fazei de la
autotransformatorul prevazut in figura

Fig 6.19 Metoda directa de masurare

Fig 6.20 Metoda directa de masurare cu blocarea rotorului din 5 in 5 grade

Datorita unui potentiometru atasat la axul motorului s-a putut bloca cu o precizie din 5
in 5 grade pozitia rotorului de la pozitia de aliniat la nealiniat iar rezultatele sunt in tabelul 6.1
care urmeaza iar in tabelul 6.2 avem valorile fluxului in functie de current.

Tabel 6.1
I [A] grade 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 30,00
0,20 U 27,88 26,50 20,60 12,44 4,59 3,34 3,28
P 1,21 1,16 0,91 0,65 0,48 0,46 0,47
Z 139,40 132,50 103,00 62,20 22,95 16,70 16,40
R 30,25 29,00 22,75 16,25 12,00 11,50 11,75
X 136,08 129,29 100,46 60,04 19,56 12,11 11,44
L 0,43 0,41 0,32 0,19 0,06 0,04 0,04
Flux 0,09 0,08 0,06 0,04 0,01 0,01 0,01

I [A] grade 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 30,00

0,40 U 53,50 50,40 37,60 24,11 9,16 6,60 6,30
P 4,00 3,80 3,00 2,30 1,80 1,78 1,70
Z 133,75 126,00 94,00 60,28 22,90 16,50 15,75
R 25,00 23,75 18,75 14,38 11,25 11,13 10,63
X 131,39 123,74 92,11 58,54 19,95 12,19 11,63
53
L 0,42 0,39 0,29 0,19 0,06 0,04 0,04
Flux 0,17 0,16 0,12 0,07 0,03 0,02 0,01
I [A] grade 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 30,00
0,60 U 66,90 63,30 50,10 31,70 14,45 9,95 9,48
P 7,20 6,90 6,20 4,90 3,94 3,89 3,84
Z 111,50 105,50 83,50 52,83 24,08 16,58 15,80
R 20,00 19,17 17,22 13,61 10,94 10,81 10,67
X 109,69 103,74 81,70 51,05 21,45 12,58 11,66
L 0,35 0,33 0,26 0,16 0,07 0,04 0,04
Flux 0,21 0,20 0,16 0,10 0,04 0,02 0,02
I [A] grade 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 30,00
0,80 U 76,90 72,80 57,40 37,90 19,36 13,15 12,80
P 11,20 11,00 10,20 8,20 7,03 7,00 6,90
Z 96,13 91,00 71,75 47,38 24,20 16,44 16,00
R 17,50 17,19 15,94 12,81 10,98 10,94 10,78
X 94,52 89,36 69,96 45,61 21,56 12,27 11,82
L 0,30 0,28 0,22 0,15 0,07 0,04 0,04
Flux 0,24 0,23 0,18 0,12 0,05 0,03 0,03

I [A] grade 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 30,00

1,00 U 85,20 82,50 66,80 43,50 22,52 16,45 15,89
P 16,90 17,00 14,90 13,00 10,87 10,74 10,91
Z 85,20 82,50 66,80 43,50 22,52 16,45 15,89
R 16,90 17,00 14,90 13,00 10,87 10,74 10,91
X 83,51 80,73 65,12 41,51 19,72 12,46 11,55
L 0,27 0,26 0,21 0,13 0,06 0,04 0,04
Flux 0,27 0,26 0,21 0,13 0,06 0,04 0,04

I [A] grade 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 30,00

1,20 U 91,20 87,00 74,30 51,60 28,50 20,00 19,13
P 24,20 23,20 21,70 19,30 16,60 16,18 15,61
Z 76,00 72,50 61,92 43,00 23,75 16,67 15,94
R 16,81 16,11 15,07 13,40 11,53 11,24 10,84
X 74,12 70,69 60,05 40,86 20,76 12,31 11,69
L 0,24 0,23 0,19 0,13 0,07 0,04 0,04
Flux 0,28 0,27 0,23 0,16 0,08 0,05 0,04

I [A] grade 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 30,00

1,40 U 95,90 92,50 82,40 58,80 36,10 23,80 22,50
P 33,00 32,00 29,40 26,20 23,70 23,28 22,85
Z 68,50 66,07 58,86 42,00 25,79 17,00 16,07
R 16,84 16,33 15,00 13,37 12,09 11,88 11,66
X 66,40 64,02 56,91 39,82 22,77 12,16 11,06
L 0,21 0,20 0,18 0,13 0,07 0,04 0,04
Flux 0,30 0,29 0,25 0,18 0,10 0,05 0,05

I [A] grade 0,00 5,00 10,00 54 15,00 20,00 25,00 30,00

1,60 U 100,80 98,10 89,00 66,10 41,20 28,00 26,40
 P 42,70 41,60 39,20 35,70 32,00 30,50 29,95
Z 63,00 61,31 55,63 41,31 25,75 17,50 16,50
R 16,68 16,25 15,31 13,95 12,50 11,91 11,70
X 60,75 59,12 53,48 38,89 22,51 12,82 11,64
L 0,19 0,19 0,17 0,12 0,07 0,04 0,04
Flux 0,31 0,30 0,27 0,20 0,11 0,07 0,06

I [A] grade 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 30,00

1,80 U 103,90 102,00 95,50 77,10 55,40 31,70 30,50
P 54,50 54,00 52,70 47,60 42,30 41,40 39,70
Z 57,72 56,67 53,06 42,83 30,78 17,61 16,94
R 16,82 16,67 16,27 14,69 13,06 12,78 12,25
X 55,22 54,16 50,50 40,24 27,87 12,12 11,70
L 0,18 0,17 0,16 0,13 0,09 0,04 0,04
Flux 0,32 0,31 0,29 0,23 0,16 0,07 0,07

I [A] grade 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 30,00

2,00 U 107,00 106,40 101,00 83,30 61,00 35,90 34,70
P 69,90 69,00 67,20 62,00 53,80 52,40 51,40
Z 53,50 53,20 50,50 41,65 30,50 17,95 17,35
R 17,48 17,25 16,80 15,50 13,45 13,10 12,85
X 50,57 50,33 47,62 38,66 27,37 12,27 11,66
L 0,16 0,16 0,15 0,12 0,09 0,04 0,04
Flux 0,32 0,32 0,30 0,25 0,17 0,08 0,07

I [A] grade 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 30,00

2,20 U 109,30 109,50 102,50 78,90 64,40 40,60 38,70
P 76,00 79,90 79,90 72,20 68,60 60,40 62,80
Z 49,68 49,77 46,59 35,86 29,27 18,45 17,59
R 15,70 16,51 16,51 14,92 14,17 12,48 12,98
X 47,14 46,96 43,57 32,61 25,61 13,60 11,88
L 0,15 0,15 0,14 0,10 0,08 0,04 0,04
Flux 0,33 0,33 0,31 0,23 0,18 0,10 0,08

I [A] grade 0,00 5,00 10,00 15,00 20,00 25,00 30,00

2,40 U 112,70 112,80 107,80 85,20 70,50 45,30 43,10
P 95,90 98,90 99,90 86,00 84,50 75,60 77,80
Z 46,96 47,00 44,92 35,50 29,38 18,88 17,96
R 16,65 17,17 17,34 14,93 14,67 13,13 13,51
X 43,91 43,75 41,43 32,21 25,45 13,56 11,83
L 0,14 0,14 0,13 0,10 0,08 0,04 0,04
Flux 0,34 0,33 0,32 0,25 0,19 0,10 0,09

Tabelul 6.2 Valorile fluxului in functie de grade si curent SRM 8/6

55
 0.4

0.35

0.3

0.25

0.2
0 degrees_aligned
0.15
30 degrees_unligned
0.1

0.05

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Fig 6.21 Valorile fluxului in functie de curent in pozitia de aliniat si nealiniat

56
 Fig 6.22 Masurarea dinamica

Fig 6.23 Variatiile fluxului la trecerea rotorului in pozitia de aliniat la nealiniat

Fig 6.22 Sistemul de achizitii

Tabel 6.3 Componentele pentru sistemul de achizitie

Model Caracteristici
R1 330 k 2W
R2,4,6 10k
R3 1k
R5 0.4 40W
P1 100 k
C1,2 470F
C3 10F tantal
C4 470nF 250v
DZ1,2 12V 1.3W
DZ3,4 57 15v 1.3W
D1,2 1N4007
int AD633
 Sistemul de achizitii este compus dintr-un microcontroller Atmega328 aflat pe placa de
dezvoltare Arduino Uno, preia informatiile de curent de la senzorul de curent ACS 715,
informatiile de tensiune de la divizorul de tensiune si calculeaza factorul de putere cu ajutorul
integratului AD633. Toate aceste informatii sunt vizibile pe un display 16x2. Informatiile sunt
transmise de catre microcontroller catre o unitate de calcul.

6.2.3 Determinarea caracteristicilor unui SRM prin metoda DC numita si

one-pulse test method

Fig 6.23 One pulse test method

Prin aceasta metoda, masuratorile se fac in felul urmator:

1) Microcontrollerul deschide tranzistorul T1 pana se incarca condensatorul C dupa care il
inchide. Rezistenta R1 este folosita ca sa limitam curentul in infasurarea SRM-ului
2) Se deschide tranzistorul T2 suficient timp ca osciloscopul sa inregistreze descarcarea
condensatorului dupa care se reia procesul. Rezultatele masuratorilor sunt in figura .6.24

58

Fig 6.24 Channel 1 -tensiunea pe faza; Channel 2 -curentul pe faza

Fluxul se calculeaza cu ajutorul relatiei:

t
u(t ) R i (t )dt (0) (18)
0

Fig 6.25 Valorile fluxului in functie de curent prin

one pulse test method,[grafic creat cu mathcad]

59
 7. Concluzii

In urma dezvoltarii tehnologiilor hardware, foarte multe aplicatii care implicau

interventia factorului uman pentru realizarea acestora si implicit a tuturor dezavantajelor in
cauza, au avut parte de o schimbare majora in bine prin scurtarea timpului de executie care
este vital pentru anumite aplicatii si realizarea lor cu o mai buna precizie, prin adoptarea de
sisteme modern de achizitii si de control
Aceeasi situatia am intalnit-o in incercarea de determinare a caracteristicilor unui
motor prin metode clasice de citire a aparatelor de masura si control si notarea informatilor
relevante primite de catre acestea. Lucrearea de fata propune o abordare mai tehnologica prin
implementarea unor sisteme relative simple de citire a parametriilor ceruti si transmiterea
acestor informatii mai departe in unitatea centrala. Aici amintim senzorii de current si
tensiune, microcontrollerul etc. care ne ajuta sa scurtam timpul de citire a informatiilor si
elimina erorile umane.

60
 8. Bibliografie:

[1] - Biro K.A, Viorel I.A., Szabo L.,Hennerberger G. Maini electrice speciale",
Editura Mediamira, Cluj Napoca, 2005.
[2] - Lzroiu F.D. - "Maini electrice de mic putere", Editura Tehnic, Bucureti, 1965.
[3] - Simion A., - "Maini electrice speciale pentru automatizri, Editura Universitas,
Chiinu, 1993.
[4] - Nica C., Busuioc St., Enache S., - "Micromaini electrice ndrumar de laborator",
Reprografia Universitii din Craiova, 1995.
[5] - Viorel I.A., Fodorean D., Jurc F.N. - "Maini electrice speciale Aplicaii" Editura
Mediamira, Cluj Napoca, 2007.
C1* - [EP] KELEMEN, A., IMECS, M.: Electronic de putere, Ed. Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1983
C2* - [ED2] BOLDEA, I., NASAR, S.: Electric Drives, Second Edition, CRC Press, 17 nov.
1998
C3.- [PEH] MUHAMMAD, H., RASHID.: Power electronics handbook, Academic Press,
2001 Florida University
C3 [RSM] BOLDEA, I.: Reluctance Synchronous Machines and Drives, Oxford University
Press, 1996
D1*. [SzCs-PhDTh] SZAB Csaba: Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n
lime a pulsului, Cap. 3 din Implementarea unor structuri de comand scalar i
reglare vectorial pentru motoare sincrone, Tez de doctorat, UTCN, 2006, Conductor
tiinific: prof. Maria IMECS
D1*. [IM-RSM] HAATAJA Jorma: A comparative performance study of four-pole induction
motors and synchronous reluctance motors in variable speed drives Thesis for the
degree of Doctor of Science (Technology), Lappeenranta University of Technology
Finland, 25th of June 2003.
S1*. [MSAE-LP-1] IMECS Maria, SZAB Cs. INCZE I. I., SZKE BENK Enik: Modelarea
i simularea acionrilor electrice. Ghid practic pentru lucrri de laborator i
proiectare, Vol. I. (n curs de publicare, manuscris redactat, n form electronic
S2*. [MSAE-LP-2] IMECS Maria, SZAB Cs. INCZE I. I., SZKE BENK Enik: Modelarea
i simularea acionrilor electrice. Ghid practic pentru lucrri de laborator i
proiectare, Vol. II. (n curs de publicare, manuscris redactat, n form electronic
S3*. [MSAE-LP-3] IMECS Maria, SZAB Cs. INCZE I. I., SZKE BENK Enik: Modelarea
i simularea acionrilor electrice. Ghid practic pentru lucrri de laborator i
proiectare, Vol. III. (n curs de publicare, manuscris redactat, n form electronic
S4. [F-SAE-1] IMECS, M.: COPII DUP FOLII de la disciplina (Sisteme de) acionri
electrice (S)AE (I), Trunchi comun din anul III, Fac. Inginerie Electric, UTCN, sem. I,
an universitar 2008-09 completat n 2009-10 / 2010-11 / 2011-12 / 2012-13
S5. [F-MSSCEE] IMECS, M.: COPII DUP FOLII de la disciplina Modelarea i simularea
sistemelor de conversie electric i electromecanice (MSSCEEM), din anul IV, Fac.
Inginerie Electric, UTCN, sem. II, an universitar 2009-10 / 2010-11 / 2011-12 / 2012-
S6. [MSS] MASINI SINCRONE SPECIALE users.utcluj.ro/~birok/MS/6-Masini_reactive.pdf
S7. [UG] PARK, INVERSE PARK AND CLARKE, INVERSE CLARKE
TRANSFORMATIONS MSS SOFTWARE IMPLEMENTATION User Guide -
Microsemi
A1 Armensky E.V, and Falk G. B, Fractional 61 Horsepower Electrical Machines MIR
Publiser, Moscow,1978.
B1 Bir K, and Viorel I.A, On the synchronous machine dynamic behaviour modeling,
Proc. of ICEM94, Paris, vol. II, pp. 134-138
B2 Block R, and Henneberger G, Numerical calculation and simulation of a claw-
pole alternator, Proc. of ICEM92, pp.127-131
B3 Block R, 3-dimensionale numerische Feldberechnung und simulation eines
Klauenpolgenerators, Dissertation, Institut fur Elektrische Maschinen der RWTH
Aachen, 1992
B4 Boldea I, Reluctance synchronous machines and drives, Clarendon Press, Oxford, 1996
B5 Babescu M, Masini electrice monofazate , , Ed. Tehnica Bucuresti, seria Masini aparate
electrice, 1992.
B6 Bart S.F, M. Mehregany, L.S. Tavrow, J.H. Lang, and S.D. Senturia, , "Measurements of
Electric Micromotor Dynamics," in Proceedings of ASME Winter Annl. Meeting (Dallas,
TX, Nov. 1990), DSC-vol. 19, pp. 19-29.
B7 Boldea I, and Nasar S.A, A unified analysis of magnetic saturation in orthogonal axis
models of electric machines, EMPS vol.12, no.3, 1987, pp.195-204
B8 Busch T.J, Law. J.D, and Lipo. T.A, Magnetic circuit modeling of the field regulated
reluctance machine. Part II Saturation modeling and results IEEE Trans on Energy
Conversion, vol.11, no.1, 1996, pp.56-61
B9 Bart S.F, M. Mehregany, L.S. Tavrow, J.H. Lang, and S.D. Senturia "Electric
Micromotor Dynamics," IEEE Trans. Electron Devices, vol. 39, pp. 566-575, March
1992.
B10 Bir K.A, M. M. Rdulescu, V. Iancu, H. HEDEIU, and Z. Bir, PC Based Control
System for Two-phase Asynchronous Servomotor, Proceedings of the International
Conference PEMC 96, 3-5 September 1996, Budapest (Hungary), Vol. 2, pp 402-407.
B11 Bir K.A, M. M. Rdulescu, V. Iancu, and Z. Bir, Control and simulation of two-phase
PWM inverterfed induction motors, Proceedings of the 2nd International Symposyum
on Advanced Electromechanical Motion Control Systems, ELECTROMOTION '97, Cluj-
Napoca (Romania), 1997, pp. 249-252.
B12 Bir K.A, M. M. Rdulescu, V. Iancu, H. HEDEIU, and Z. Bir, A microcomputer-
based two-phase PWM inverter-fed induction motor drive, Proceedings of the 5th
International Conference OPTIM 96, Braov (Romania), 1996, pp. 1523-1528.
B13 Bruskin D. E, Zorohovici A.E, and Xvostov B. S, Electriceskie Masina, Vol.1, 2, ;Ed.
Vassaia Skola, 1979
B14 Bal C, Proiectarea masinilor electrice,EDP Bucuresti 1967.
B15 Brsse A, Sensorloser Betrieb einer geshalteten Reluktans motors mittles Kalman Filter
Teza de doctorat, IEM, RWTH Aachen Germania 1998
B16 Blissenbach R, Entwwiklung von permanenterregten Transversal flussmaschinen hoher
Dreumomentadichte fr Tranktionsantriebe Teza de doctorat, IEM, RWTH Aachen,
Germania, 2002
C1 Chalmers B.J,and Musaba L, Design and field-weakening performance of a synchronous
reluctance motor with axially laminated rotor, IEEE Trans on Industry Applications,
voll.34, no.5, 1998, pp.1035-1041
C2 Chalmers B.J, Akmese R, and Musaba L, Design and field-weakening performance of
permanent-magnet/reluctance motor with two-part rotor, IEE Proc. Electr. Power Appl.,
vol. 145, March 1999, pp. 133-139
C3 Crian A, Bir K.A, I.A Viorel, and Kovcs I, Cupla electromagnetica cu alunecare pentru
actionarea unei tricoteze VTKM. A XI-a ses. st.IP Cluj,1969.
C4 Chiu Ioana, Bir K.A, Viorel I.A, HEDESIU H.C, and CIORBA R.C, On the
synchronous reluctance machine rotor geometry, Proc. of Electromotion, 1999, Patras,
Greece, pp. 161-166
C5 Csapo-Martinescu. E, Tez de doctorat,62
C6 Crivii M, Jufer M, Tw-phase two-stock SR motor Proc of ICEM, 98, Instanbul , vol 3
pp 1670-1673.
C7 Crivii M, Viorel I.A, Jufer M, and Husain I, 3D to 2D equivalence for a tranverse flux
reluctance motor Proc of ICEM 02 , Brugge, Belgium, on CD-ROM.
C8 Chiu Ioana, -Teza doctorat
F1 Fernandez-Fernal. L.F, Garcia-Cerrada A, and Faure R, Efficient control of reluctance
synchronous machines, Proc. of IECON98, pp. 923-928
F2 Flemming Abrahamsen Energy Optimal Control Strategies for Electro Motors, low-cost
and sensorless PWM-VSI based induction motor control, Technical report (268 pages)
and related publications, ISBN 87-89179--23-4, 1998.
G1 Glan N, Motorul electric cu histerezis , Ed. Tehnica Bucuresti, seria Masini aparate
electrice, 1974.
H1 Henneberger G, Elektrische Motorausrustung, Wieweg, Braunschweig, 1990
H2 Henneberger G, and Kuppers S, Field calculation and dynamic simulation of a claw-pole
alternator, Proc. of the 7th Int. Conf. on Electrical Machines and Drives, Durham,
England, 1995
H3 Henneberger G, and Kuppers S, Optimization of claw-pole alternators using 3D
magnetic field calculation, Proc. of the 2nd Int. Workshop on Electric and Magnetic
Fields, Leuven, Belgium, 1994
H4 Henneberger G, and Kuppers S, Improvement of the output performance of claw-pole
alternators by additional permanent magnets, Proc. of ICEM94, vol.2, pp.472-476
H5 Henneberger G, Kuppers S, and Ramesohl I, Design optimization of claw-pole
alternators for automotive applications, Electromotion vol.3, 1996, no.4, pp.165-171
H6 Henneberger G, Kuppers S, and Ramesohl I, Numerical calculation, simulation and
design optimization of claw-pole alternators for automotive application, Proc. of the 7th
Int. Conf. on Electrical Machines and Drives, 1996
H7 Henneberger G, and Viorel I.A, Variable reluctance electrical machines Shaker Verlag,
Germany, 2001
H8 Henneberger G, Design and development of permanent magnet synchronous motor for
a hybrid electric vehicle drive Tez de doctorat, Leuven, Belgia, 1998.
H9 Hanitech R.E Novel soft and hard magnetic materials improve energy efficiency
Electromotion, vol 7, no 2.
H10 Henneberger G, Viorel I.A, Blissenbach R, and Popan A.D, On the parameter
computation of a single sided transverse flux motor, Proc. of The Workshop on
Electrical Machines Parameters, Cluj, Romania, 2001, pp 35-40

H11 Hrabovcova Valeria , et all, Motoare electrice moderne, Editura Universitatii din
Zilina, Slovacia, 2001.
H12 Hrabovcova Valeria, et all, Methods of determination of the cage-rotor reluctance
synchronous motor parameters and their comparison Proc. of Electromotion99, Patras,
Greece.
H13 Hrabovcova Valeria, et all, An improvement of reluctance synchronous motor quality
parameters, Proc. Of ICEM 2000, vol 3, pp, 1590-1594.
H14 Hasubek B.E, Analysis and design of passive rotor tranverse flux machines with
permanent magnets on the stator, Teza de doctorat , Universitatea din Calgary, Canada,
2000.
H15 Henneberger G, Evers W, and Elschenbroich H, A tranverse flux linear synchronous
motor with passive track, Proc. of ICE2000, Espoo, Finland, pp 314-318.
H16 Husain I, Indirect rotor-position estimation techniques for switched reluctance motors: a
review, Electromotion, vol 3, 1996, no2, pp 94-102.
63
Il1 Iancu. V, I.A. Viorel, Bir K.A, M.M Rdulescu, and H Hedeiu, On the two-phase
asyncronous servomotor with linear inductor and disc-armature (in Romanian), Oradea
University Annals, vol. 2, part. I (Electrotechnical Section), 1992, pp.165-172.
Il2 IancuV, Bir. K.A, I.A. Viorel, and M.M. Rdulescu, On the starting regime of the two-
phase linear induction motor ,(in Romanian), Proceedings of the First National Conference
on Electrical Engineering, Timioara (Romania), 1982, part 6 (Electric Drives), pp. 115-
120.
Il3 Imecs M, Kelemen A, Rusu C, and Marschalco R, - Vector control of PM hybrid
stepping motor with tracking torque. The 7th International Conference IMACS-TC193
J1 Jufer M, and G. HEINE, Hybrid Stepper Motor Torque and Inductance Characteristics
with Saturation Effects June 1986, Proceedings of IMCSD 15th Annual Symposium, pp.
207-212.
J2 Jufer M, Crivii M, and Viorel I.A, On the switehed reluctance motor air-gap permeance
calculation Proc. of the first International Symposion Electromotion, Cluj, Romania
1995, pp 141-146
K1 Kuppers S, Henneberger G, and Rameoshl I, The influence of the number of poles on
the output performance of a claw-pole alternator, Proc. of ICEM96, pp.268-272
K2 Kuppers S, and Henneberger G, Numerical procedures for the calculation and design of
automotive alternators, Proc. of CEFC96, Okagama, Japan
K3 Kuppers S, Numerische Verfahren zur Berechung und Auslegung von Drehstrom-
Klauenpolgeneratoren, Dissertation, Institut fur Elektrische Maschinen der RWTH
Aachen, 1996
K4 Kelemen A, and Crivii M, Motoare electrice pas cu pas Ed. Tehnica Bucuresti, seria
Masini aparate electrice, 1975.
K5 Kelemen A., Imecs M, Marschalco R, and RUSU C, Torque and Speed Control Systems
for PM Hybrid Stepping Motor. ICEMA, Adelaida, Australia, vol. 3, pp.506-512, 13-15
Sept 1993.
K6 Kellermann H. et al. Field Oriented Position Control of a Hybrid Stepper Motor,
European Power Electronics EPE 95, Sevilla, Spain, vol. 3, pp. 908 913.
K7 Kiyonobo Mizutani, Shigero Hayashi, and Nobouky Matsui Modeling and Control of
Hybrid Stepping Motor, IEEE /IAS Annual Meeting, 1993, pp. 289-294.
K8 Kuo B.C, and U.Y. Han, Permeance Models and their Applications to Step Motor
Design, June 1986, Proceedings of IMCSD 18th Annual Symposium, pp. 351-369.
K9 Kelemen A, and Imecs M,Sisteme de reglare cu orientare dupa camp, Ed. Academiei,
Bucuresti, 1989
L1 Law J.D, Chertok A, and Lipo T.A, Design and performance of the field regulated
reluctance machine, IEEE Trans. on Industry Applications, vol. 30, no. 5, sept./oct.
1994, pp. 1185-1192
L2 Law J.D, Busch T.J, and Lipo T.A, Magnetic circuit modelling of the field regulated
reluctance machine, Part I. Model development, IEEE Trans. on Energy Conversion,
vol. 11, no. 1,1996, pp. 49-55.
L3 Lascu C, I. Boldea, and F. Blaabjerg, A Modified Direct Torque Control (DTC) for
Induction Motor Sensorless Drives, Proceed. of IAS '98, St. Louis, USA, October 1998,
Vol. 2, pp. 369-374.
L4 Lipo T.A, and Matsuo T, Performance of synchronous reluctance motor drives in
Synchronous Reluctance Motors and Drives, A New Alternative, IEEE-IAS Annual
Meeting, 1994, pp. 1.1-1.33
L5 Levi E, Saturation modelling in D-Q axis models of salient pole synchronous
machines, IEEE Trans. on Energy Conversion, vol. 14, no. 1, 1999, pp. 44-50
L6 Loska P, Controlul vitezei micromotoarelor cu ajutorul tiristoarelor , (limba
Maghiara), Muszaki Konyvkiado , Budapest, 64 1981
M1 Magureanu R, and Vasile N, Motoare sincrone cu magneti permanenti si reluctanta
variabila, Ed. Tehnica Bucuresti, seria Masini aparate electrice, 1983.
M2 Magureanu R, and Vasile N, Servomotoare fara perii tip sincron , Ed. Tehnica
Bucuresti, seria Masini aparate electrice, 1990.
M3 McLean G.W, Brushless DC drives using claw-pole stator and disc rotor, Proc.of IEE,
Part B, vol.126, 1979, pp.683-689
M4 Magureanu R, Masini electrice speciale pentru sisteme automate , Ed. Tehnica
Bucuresti, seria Masini aparate electrice, 1981.
M5 Matsui Nobouky, Makoto Nakamura& Takashi Kosaka Instantaneous Torque
Analysis of Hybrid Stepping Motor. IEEE /IAS Annual Meeting, 1995, pp. 701 706.
M6 Miller, T.J.E.: Switched reluctance motors and their control. Clarendon Press, Oxford
1993.
M7 Mari Claudia, Contributii la studiul motoarelor cu reluctanta variabila si magneti
permanenti autocomutate electroni, Teza de doctorat, Universitatea Tehnica Cluj-
Napoca, 2001.
N1 Nagrial M.H, and Sadri S.M.R,Axially-laminated cum flux-guided reluctance motors
with improved performance, Proc. of PEDS97, pp. 188-192
O1 Ojo O, Field orientation control of a doubly-fed synchronous reluctance machine, Proc.
of PESC98, pp. 1276-1282
O3 Ojo O, and Lipo T.A,An improved model for saturated salient pole synchronous
motors, IEEE Trans. on Energy Conv., vol. 4, no. 1, 1989, pp. 135-142
O4 Ojo O, and Wu, Z,Performance characteristics of dual winding reluctance generators,
IEE Proc. Electric Power and Applications, vol. 144, no. 6, 1997, pp. 461-468
P1 Pawlak, A.M, Claw-pole rotary actuators, Proc. of ICEM92, pp.122-126
P2 Pawlak, A.M, Novel homopolar rotary actuators, Proc. of ICEM90, pp.72-77
P3 Phillips S and M. MehreganY, "Dynamic Models for Control of Micromotors," in Digest
of Papers, Government Microcircuit Applications Conference (New Orleans, LA, Nov.
1993), pp. 307-310.
P4 Popan A.D, Viorel, I.A and Ciorba R.C, two phase transverse flux permanent magnet
machine Prof of ICEM04, Crakow, Polonia, on CD-ROM (paper no. 501)
R1 Radu Mihaela, Viorel I.A, and Iancu, V, On an equivalent magnetic circuit developed
for a claw-pole type armature, Technical Univ. of Iasi Annals, vol.XLI, 1995, no.5,
pp.45-52
R4 Rauch S.E, and Johnson L.J, Design principles of flux switch alternator, AIEE Trans
1995, pt. III, pp. 1261 1268.
R5 Ramesohl I, Kuppers, S, and Henneberger G.: Pole shape optimization of claw-pole
alternator for the reduction of magnetic forces, 3rd Workshop, Luttich, 1996
R8 Ramesohl, I, Numerische Geruschberechnung von Drehstrom -
Klauenpolgeneratoren, Dissertation, Institut fur Elektrische Maschinen der RWTH
Aachen, 1999
R9 Risse S, and Henneberger G, Increasing the power of alternators for the next car
generation a simulation approach, Proc. of ELECTRIMAX99
S1 Schuldt U, and Thomae M, Kollektorloser Gleichstrommotor fr einfache Antriebe
hoher Lebensdauer, Elektrie, Berlin, vol.44, 1990, nr.6, pp.219-223
S2 Seyu T, Omoda A, and Uezato K, High efficiency control of synchronous reluctance
motors using extended Kalman filter, Proc. of PESC98, pp. 1309-1314
S3 Soong W.L, Staton D.A, and Miller T.J.E, Design of a new axially-laminated interior
permanent magnet motor, IEEE Trans. on Ind. Appl.1995, vol. 31, pp. 358-367
S4 Simion A, Masini electrice speciale pentru automatizari , Ed. Universitas Chisinau,
1993
S5 SORA I, Micromotorul cu poli ecranati 65 , Ed. Tehnica Bucuresti, seria Masini aparate
electrice, 1969.
V1 Viorel I.A., V.Iancu, and Biro K.A, Determinarea impedantei optime de pornire in
monofazat a motorului de inductie Volumul al VI-a simp.de inform.si cond. Cluj, 1980,
pp.23-28.
V2 Viorel I.A, Chisu Ioana and Radu Mihaela, Double salient permanent magnet generators,
Poc. Of PCIM99, vol. Intelligent Motion, pp. 167 171.
V3 Viorel I.A, and Biro K.A, Permanent-magnet synchronous motor simplified field-circuit
model, Proc. of Eelectromotion95, Cluj, Romania, pp. 182-187
V4 Viorel I.A, and Csapo-Martinescu E, and Szabo L,Claw-pole brushless DC motor for a
variable speed drive system, Proc.of PCIM94, vol.Intelligent Motion, pp.127-131
V5 Viorel I.A, and Iancu V, Claw-pole brushless DC motor for a variable speed drive
system, Proc. of PCIM94, vol.Intelligent Motion, pp.127-131
V6 Viorel I.A, Chisu Ioana and Ciorba R.C, On the four phases double salient permanent
magnet motors performance evaluation, Proc. of ICEM98, Istambul, vol. II, pp. 1184
1190.
V7 Viorel I.A., Tomescu Ilinca, Biro K, and Radu, Mihaela, radial flux double salient
permanent magnet machines time domain simulation, Proc. Of EPE PEMC2000, vol. 5,
pp. 137 142.
V8 Viorel I.A, Hennemberger G, Blissenbach R, and Lowenstein L,Transverse flux machines.
Their behavior, design, control and applications, Mediamira, Cluj, Romnia, 2003.
V9 Viorel I.A, Szabo L, Gutman M, and Puklus Z, Transverse flux motor drive dynamics,
Proc of INES04, Cluj, Romania, pp.
V10 Viorel I.A, Crivii M, Jufer M, and Viorel A, Scaling procedure applied to the transverse
flux motors, Proc of ICEM04, on CD-ROM (paper no.500)
X1 Xu D, Zhen L, and Kim E.-H, Maini n acionri electrice, Litografia Inst. Politehnic
Cluj, 1990
Z1 Zadrozny J, Computer and laboratory simulation of small induction motor, Archives of
Electrical Engineering XLV, Nr 2,Warszawa, pp. 201-217.
I1 httpwww.auto-stator.comrotor-assembly3.html
I2 https://www.cst.com/Applications/Article/Electromagnetic-Simulation-Of-A-Switched-
Reluctance-Motor
I3 http://www.fleadh.co.uk/srm.htm
I4 http://file.scirp.org/Html/9-2340014_23097.htm

66