Cuprins

Introducere ..4
1.

Consideraii privind motorul de curent

continuu...5
1.1. Generaliti. .......5
1.2. Ecuaiile mainii de curent continuu.
.....6
1.3. Elemente constructive....7
1.3.1. Statorul....7
1.3.2. Rotorul.....8
1.4. Caracteristicile motoarelor de curent continuu..9
1.4.1. Caracteristicile de pornire...9
1.4.2. Caracteristicile de funcionare.12
1.4.3. Caracteristicile de reglare a vitezei..18
1.4.4. Caracteristicile de frnare.22
1.5. Tipuri de motoare de curent

continuu..26
1.5.1. Cu magnet permanent...26
1.5.2. Cu excitaie paralel.26
1.5.3. Cu excitaie serie...27
1.5.4. Cu excitaie mixt..27
1.6. Funcionarea motorului de curent continuu.....29
2.

Microcontrolerul.33
2.1. Generaliti....33
2.2. Tipuri de arhitecturi.34

2.3. PIC-ul....35
3.

Modelarea i simularea n
MATLAB.36
3.1. Prezentare general.36
3.2. Structura MATLAB...36
3.2.1. Mediul de dezvoltare..36
3.2.2. Biblioteca de funcii matematice..37
3.2.3. Limbajul MATLAB..37
3.2.4. Grafica.......37
3.2.5. Application Program Interface (API)..38
3.3. Simulink...38
0

4.

Prezentarea temei...39
4.1. Motorul de curent continuu cu perii..39
4.2. Microcontrolerul PIC16F628.......39
4.3. Desfurarea lucrrii...42
4.3.1. Alegerea motorului......42
4.3.2. Calculul tensiunii de alimentare a montajului electronic de
putere....42
4.3.3. Calculul tensiunii de alimentare a montajului electronic de
comand...44
4.3.4. Calculul transformatorului de alimentare.45
4.3.5. Calculul montajului electronic de comand......46

4.3.6. Funcionarea sistemului...46

4.4. Modelare i simulare n Matlab Simulink.
....49

Anexa 1. Schema de comand cu PIC16F628 a unui motor

de curent continuu....51
Anexa 2.Cod surs...51
Concluzii.......57
Bibliografie....58

Introducere
Maina de curent continuu este maina electric la care schimbul principal de energie cu
o reea se face n curent continuu.
Se caracterizeaz prin faptul c n circuitul exterior trece curent continuu, iar tensiunile
electromotoare se induc numai prin micare.
1

Ele pot fi cu colector (redresor mecanic) sau cu inele (maini unipolare).

Maina de curent continuu este utilizat att n regim de motor ct i n regim de
generator, regimul de frn fiind ntlnit numai ntmpltor n funcionarea mainii de curent
continuu.
Exist cteva tipuri de motoare ce pot fi utilizate n sistemele de comand prevzute cu
diferite echipamente electronice, fiecare dintre ele putnd fi comandate altfel. Elementele de
comand (hardware i software) ale motoarelor folosite n sistemele electrice de putere ale
autoturismelor vor fi diferite fa de elementele de comand i control ale motoarelor folosite
pentru sistemul de ventilaie din interiorul unui laptop.
Sunt eficiente din punct de vedere al consumului de energie i pot fi alimentate folosind
baterii sau celule solare.
Foarte multe aplicaii din domeniul microcontrolerelor au sarcina acionrii unor
motoare.
Exemple de aplicaii: - auto(motoarele de la geamurile electrice, motoarele indicatoarelor de
bord etc.)
- din domeniul echipamentelor periferice (imprimant, hard disc etc.)
- industriale (acionri de vane, robinete etc.)
- controlul roboilor mobili (controlul braelor robotice folosite n
procesele industriale de fabricaie)
Motoarele de curent continuu sunt mai des ntlnite n aplicaiile cu microcontroler.
Un motor poate fi comandat de ctre un microcontroler att n mod direct, ct i prin intermediul
unor interfee programabile specializate.

1. Consideraii privind motorul de curent continuu

1.1. Generaliti.

Motorul de curent continuu a fost inventat n 1873 de Znobe Gramme. Acesta a

conectat un generator de curent continuu la un generator asemntor. Astfel a observat c maina
se rotete, realiznd conversia energiei electrice absorbite de la generator.
Motorul de curent continuu este un sistem de conversie electromecanic a energiei, care
prin intermediul cmpului electromagnetic, transform energia mecanic n energie electric de
curent continuu sau invers.
Puterea maxim a acestor motoare este limitat la circa 10 MW, deoarece toat puterea
transmis rotorului trece prin contactele glisante perii-colector. Tensiunea nominal nu depete,
n mod obinuit, 1,5 kV, din cauza dificultii asigurrii unei tensiuni maxime de 20 V ntre dou
lamele de colector nvecinate, pentru a se evita apariia cercului de foc la colector. Aceasta se
manifest prin apariia scnteilor la contactul dintre perii si colector care determin o
supranclzire si colorare in brun nchis a colectorului.
Motoarele de curent continuu se utilizeaz n numeroase acionri electrice datorit
modului simplu i economic de modificare a turaiei prin tensiunea de alimentare i prin
dispariia cmpului.
La pornirea motorului, tensiunea electromotoare indus este nul, iar curentul are o
valoare limitat de rezistena nfurrii indusului i de rezistena de trecere la perii.
Ip = U/Ra

(1.1)

Schimbarea sensului de rotaie a motorului de curent continuu se poate face prin

schimbarea sensului curentului n nfurarea de excitaie sau prin schimbarea sensului
curentului, inversnd legturile la perii sau schimbnd polaritatea tensiunii de alimentare a
indusului. Prima metod are avantajul utilizrii unor contactoare de mic intensitate, dar prezint
o inerie mare datorit inductivitilor mari din circuitul de excitaie. Mrirea sau micorarea
vitezei se face prin modificarea tensiunii de alimentare, a curentului de excitaie sau prin
introducerea de rezistene n circuitul rotorului.

1.2. Ecuaiile mainii de curent continuu

nfurarea din indus are o rezisten mic, de ordinul ohmilor, care se modific prin
rotirea rotorului. nfurarea de excitaie serie are o rezisten mic de acelai ordin de mrime
ca i la indus i este fix n raport cu modificarea rotorului,iar pentru nfurarea de excitaie
derivaie avem o rezisten mare, de ordinul sutelor de ohmi.
3

Identificarea i msurarea rezistenele din nfurrile mainii de curent continuu se vor

face cu ajutorul unui aparat numit ohmmetru.
n regim dinamic, pe lng rezistenele din excitaie i indus, mai apar inductivitatea
excitaiei LE i inductivitatea indusului Li.
Ecuaiile regimului tranzitoriu pentru motorul de curent continuu, n cazul general, sunt:
u E RE iE

u Rii Li

d
LE iE
dt

di
K e n E
dt

K m E i M m J

Ke

unde:

(1.2)

(1.3)

d
dt

p
2N
a

(1.4)
Km

Ke
2

(1.5)

p numrul perechilor de poli;

a numrul cilor de nfurare;
N numrul spirelor din nfurare.

Determinarea inductivitilor LE i Li se face prin alimentarea separat a celor circuitelor cu

tensiuni alternative, citind curentul i tensiunea din care rezult:

1
LE

UE

IE

RE2
(1.6)

1
Li

Ui

Ri2
Ii
(1.7)

La mainile de curent continuu cu excitaie separat sau derivaie, tensiunea electromotoare

indus n rotor are urmtoarea form:
4

ue C E
(1.8)
Prin urmare, sistemul de ecuaii devine:

di
u Ri i Li dt C E

C i M J d
m
E
dt

(1.9)

n care i i sunt necunoscutele.

1.3. Elemente constructive (Figura 1.1)

Figura 1.1. Elementele componente ale unui motor de c.c.

Motorul de curent continuu este construit din dou pri componente: stator i rotor.
1.3.1. Statorul (figura 1.2) este partea fix a mainii, fiind alctuit din:
circuit magnetic (miez feromagnetic);
sistem de nfurri;
carcas.

Figura 1.2. Elementele componente ale statorului

Carcasa de form cilindric, se execut din tabl de oel ndoit i sudat (la mainile de
puteri mici), respectiv din oel sau font turnat (la mainile de puteri mari). De obicei, carcasa
constituie jugul inductorului, prin care se nchide fluxul magnetic al mainii. Tlpile de fixare a
mainii de fundaie sunt sudate de carcas sau se toarn mpreun cu aceasta.
La mainile de putere mic, precum i la cele alimentate prin convertoare statice, circuitul
magnetic al inductorului se realizeaz n ntregime din tole. nfurarea de excitaie i cea de
comutaie se execut din srm sau bare de cupru izolate (sub form de bobine), care se dispun
pe poli. Bobinele ce aparin aceleiai nfurri se conecteaz astfel nct ntre ele, atunci cnd
sunt parcurse de curent, s determine o polaritate alternativ N S N S a polilor respectivi.
Capetele nfurrilor sunt conectate la bornele din cutia de borne, care este fixat de carcas.

1.3.2. Rotorul (figura 1.3) este partea mobil a mainii, fiind alctuit din:
circuit magnetic (miez feromagnetic);
sistem de nfurri;
arbore;
sistem colector.

Figura 1.3. Elementele componente ale rotorului

Miezul rotoric este confecionat din tole de oel electrotehnic de 0,5 mm grosime i este fixat
pe arbore fie direct, fie prin intermediul unui butuc. nfurarea rotorului este o nfurare
repartizat n dou straturi, fiind plasat n crestturile echidistante practicate pe marginea
exterioar a miezului. Bobinele acestei nfurri sunt executate din conductoare de cupru
izolate. Consolidarea bobinelor n lungul crestturilor se realizeaz cu pene din material izolant,
iar la capete cu bandaje din srm de oel, fibre poliesterice etc. Capetele bobinelor se racordeaz
( prin lipire ) la lamelele comutatorului.
ntre stator i rotor exist o poriune de aer numit ntrefier folosit pentru a putea transfera
cmpul magnetic din circuitul magnetic ctre exterior, sau pentru a limita valoarea maxim a
cmpului magnetic. Grosimea ntrefierului este un indicator important al performanelor
motorului.

1.4. Caracteristicile motoarelor de curent continuu

1.4.1. Caracteristicile de pornire se refer la variaia n timp a curentului n procesul de
pornire, evaluarea raportului dintre valoarea maxim a curentului si curentul
nominal, a timpului de pornire, variaia n timp a cuplului si a raportului dintre
cuplul maxim si cuplul nominal. Extinderea acestora se refer la metodele de
reducere a ocului de curent si de cuplu n procesul de pornire.
Dac se neglijeaz cderea de tensiune la perii, ecuaia n regim permanent a circuitului
rotoric alimentat cu tensiunea Ub este:
7

(1.10)
Considernd cazul motorului cu excitaie independent sau derivaie, n care nfurarea
de excitaie a mai fost alimentat anterior conectrii circuitului rotoric, fluxul magnetic poate
fi considerat a fi o mrime constant, independent de timp. n acest caz ecuaia de regim
tranzitoriu a circuitului rotoric devine:

(1.11)
unde LA este inductivitatea circuitului rotoric, iar iA(t), n(t) valorile instantanee ale curentului
rotoric si a turaiei.
Cuplul electromagnetic instantaneu fiind,
,

(1.12)

ecuatia dinamicii rotorului este :

(1.13)

unde Mr este cuplul rezistent ce trebuie nvins de ctre cuplul electromagnetic, iar J este
momentul de inerie al ansamblului n micare.
n primele momente ale pornirii, cnd este valabil inegalitatea

(1.14)

variaia curentului rotoric este aproximat de ecuaia:

(1.15)

a crei soluie satisface condiia iniial, iA(0) = 0. Soluia iA(t) demonstreaz creterea
exponenial a curentului de la valoarea zero la valoarea stabilizat IAmax = Ub/RA, caracterizat de
constanta de timp electromagnetic;
8

= LA/RA

(1.16)

Viteza de variaie a curentului descrete n timp, iar turaia crete, aa c ulterior primelor
momente ale pornirii se poate admite aproximaia:

(1.17)
nlocuind expresia curentului:

(1.18)

rezult o ecuaie ce aproximeaz variaia turaiei n condiiile precizate:

(1.19)
Urmtoarea ecuaie ofer expresia constantei de timp a regimului mecanic tranzitoriu:

(1.20)
Deoarece aceast constant de timp are valori mult superioare constantei de
timp electromagnetice

, cele doua regimuri tranzitorii (electromagnetic si mecanic) pot fi

considerate ca fiind succesive, astfel, variaia curentului n indus n intervalul de pornire, figura
1.4 este:
- iniial, rezultatul regimului electromagnetic tranzitoriu, n care curentul creste de la zero la o
valoare maxim:

(1.21)
- ulterior, rezultatul regimului mecanic tranzitoriu, n care curentul:

(1.22)

scade, datorit creterii exponeniale a turaiei n(t).

Figura 1.4. Caracteristicile de pornire

1.4.2. Caracteristicile de funcionare sunt relaii ntre mrimile principale care
caracterizeaz funcionarea motorului, cuplul M, turaia n, curentul I, puterea util
P2 si randamentul h, n condiiile meninerii constante a tensiunii de alimentare,
de regul la valoarea nominal, Ub= Ubn. n principal este vorba despre:
-

caracteristicile de funcionare propriu-zise: n, M, h = f(P2);

caracteristica de vitez, n(I), sau n(Ie);

caracteristica mecanic, n (M).

(1.23)

Cele dou tipuri principale de motoare de curent continuu, cu excitaie derivaie si cu

excitaie serie au unele caracteristici de funcionare n sarcin diferite, motiv pentru care se vor
analiza separat.
A. Motorul derivaie
a) Caracteristica vitezei n funcie de curentul de excitaie, n(Ie), pentru Ub = constant i
Mr = 0, denumit si caracteristica vitezei la mersul n gol, indic posibilitatea de reglaj al
turaiei acestui tip de motor prin modificarea fluxului inductor. Variaia rezistenei
reostatului de cmp Rc (figura 1.5.a) de la valoarea zero ctre o valoare maxim
10

admisibil, impus de turaia maxim admisibil a mainii sau a instalaiei, face ca

turaia s creasc conform relaiei:

(1.24)

a)

b)

Figura 1.5 Variaia rezistenei reostatului de cmp

Variaia n(Ie) ( figura 1.5 b) este hiperbolic atta timp ct circuitul magnetic este nesaturat si
fluxul este proporional cu curentul de excitaie
F = kFIe

(1.25)

b) Caracteristica vitezei la mersul n sarcin, n(I), (figura 1.6) pentru Ub = constant

si Ie = constant, are expresia matematica data de relaia:

(1.26)

11

Figura 1.6. Caracteristica vitezei la mersul n sarcin

S-a inut cont n suita de egaliti de mai sus de faptul c curentul de excitaie este chiar i
la funcionarea n gol mult mai mic dect curentul n indus. Dac maina este necompensat din
punctul de vedere al reaciei indusului, considerat a fi demagnetizant, fluxul magnetic scade
n raport cu fluxul magnetic inductor pentru valori importante ale
curentului I si caracteristica n(I) are aspectul reprezentat cu linie ntrerupt n figura 1.6.
c) Caracteristica mecanic este dependent turaiei n funcie de cuplul rezistent de la ax,
n(Mr), pentru Ub = constant si Ie = constant. Din expresiile:
(1.27)
i
,

(1.28)

rezult:

(1.29)

unde s-a notat cu n0 turaia de mers n gol, pentru cuplu rezistent nul.
Cuplul de pornire, pentru n = 0, are expresia:

(1.30)
n funcie de acesta, caracteristica mecanic are expresia:

(1.31)
Cuplul de pornire, care este proporional cu curentul de pornire, este de 5..6 ori cuplul
nominal. Prin urmare, panta caracteristicii mecanice n(Mr), (figura 1.7) este redus. Aceasta
nseamn ca turaia motorului derivaie scade relativ puin n sarcina n raport cu valoarea de
12

funcionare

gol;

se afirma ca motorul derivaie are o caracteristica

mecanica

rigida

Figura 1.7. Caracteristica mecanic la mersul n sarcin

Pentru diferite valori ale curentului de excitatie se obtin o familie de caracteristici
mecanice, caracterizate de turatii de mers n gol cu att mai mari cu ct curentul de excitatie este
mai mic.
d) Caracteristicile de funcionare propriu-zise reprezint dependenele turaiei n, ale
cuplului M la ax si a randamentului n funcie de puterea util P2, pentru tensiunea la borne Ub si
curentul de excitaie Ie constante.

Figura 1.8. Caracteristicile de funcionare propriu-zise

13

Caracteristica n(P2) are aspectul caracteristicii n(I), deoarece P1= UbI este puterea
absorbit, care n sarcin difer relativ puin de puterea util P2.
Pentru P2 = 0 turaia are valoarea:
n0 = Ub / ke , ntruct RAIA << Ub.

(1.32)

Dependena M(P2) este de fapt o dreapt, deoarece M = P2/= 60P2/2n i turaia n este
puin dependent de P2.
Caracteristica (P2) are aspectul din figura 1.8.
B. Motorul cu excitaie serie
Curentul de excitaie, curentul prin indus si curentul absorbit (figura 1.9.a) au aceeai
valoare:
(1.33)
a) Caracteristicile vitezei la mersul n sarcin , n(I), pentru Ub = constant are expresia
matematic dat de relaiile:

(1.34)

14

a)

b)

Figura 1.9. Caracteristicile vitezei la mersul n sarcin

Pentru valori mai mici ale sarcinii, dependena (I) este liniara,
= k I,

(1.35)

rezultnd:

(1.36)

Aceasta nseamn o variaie hiperbolic a turaiei n funcie de curentul absorbit (figura 1.9.b)
Datorit saturrii circuitului magnetic, la sarcinile importante fluxul crete puin la creterea
curentului. Scderea turaiei devine practic liniar, cu o pant redus, dat de rezistena total
(RA+ Re).
b) Caracteristica mecanic, n(M), pentru Ub = constant, rezult pe baza expresiilor:
(1.37)
(1.38)
Rezult:

(1.39)

dependena care are alura grafic din figura 1.10. Spre deosebire de motorul derivaie, a crui
turaie variaz nesemnificativ n funcie de cuplul de sarcin, motorul serie are o caracteristic
mecanic elastic, supl. Aceast adaptabilitate natural a turaiei n raport cu sarcina, n sensul
scderii turaiei pe msura creterii sarcinii, este favorabil utilizrii motorului n traciunea
electric.
15

Figura 1.10. Caracteristica mecanic la mersul n sarcin

Se remarc nsa c regimul de mers n gol, cnd Mr 0, trebuie tratat ca un regim de

avarie, ca urmare a creterii turaiei. Motorul se poate ambala peste valoarea admisibil
nmax a turaiei, impus de construcia sa sau de instalaia acionat.
1.4.3. Caracteristicile de reglare a vitezei vizeaz metodele de reglare a vitezei,
domeniul de reglare a vitezei (nmin , nmax) i aprecierea economicitii acestor
metode.
n cazul general, n care indusul este nseriat cu un reostat de rezistenta reglabil Rs , ecuaiile de
funcionare conduc la expresia turaiei:

(1.40)
Aceasta expresie pune n eviden urmtoarele posibiliti de reglare a turaiei la un cuplu de
sarcin Mr dat:
-

variatia rezistentei reostatului de reglaj Rs;

modificarea fluxului magnetic F;

variaia tensiunii de alimentare Ub.

16

A. Reglajul turaiei prin creterea rezistenei n circuitul indusului.

n cazul motorului derivaie compensat, al crui flux magnetic F este independent de
curentul de sarcin, expresia:

(1.41)

a)

b)

Figura 1.11. Reglajul turaiei prin creterea rezistenei n circuitul indusului.

a) n cazul motorului derivaie

b) n cazul motorului serie

Arat creterea pantei caracteristicii mecanice n(Mr) odat cu creterea rezistenei Rs. Aceasta
este o posibilitate de reducere a turaiei, cu att mai substanial cu ct regimul de sarcin este
mai important (figura 1.11 a).
n cazul motorului serie, IA = Ie = I.

(1.42)

Dac sarcina este suficient de mic pentru a considera fluxul F proporional cu curentul
IA , respectiv c motorul este nesaturat,

, atunci expresia caracteristicii mecanice n

prezena reostatului de reglaj Rs este:

(1.43)
Dac la sarcini mari, motorul se satureaz att de mult nct fluxul magnetic poate fi
considerat independent de sarcina F = constant, atunci variaia n(Mr) este liniar, ca si n cazul
motorului derivaie.
La un cuplu de sarcin dat, turaia se reduce pe msura creterii rezistenei Rs ( figura 1.11 b).
17

Deoarece puterea util scade odat cu scderea turaiei, randamentul n acionare scade,
puterea dezvoltat n reostatul Rs , reprezentnd o parte din pierderile bilanului conversiei
electromecanice a energiei.

B. Reglajul turaiei prin modificarea fluxului inductor.

Modificarea fluxului inductor presupune modificarea curentului de excitaie. Metoda aceasta
este prin excelen o metod de cretere a turaiei prin slbirea fluxului inductor.
n general se folosete pentru creterea turaiei pn la de doua ori valoarea nominal. Peste
aceasta limit, epuizarea cmpului magnetic inductor poate avea efecte adverse negative asupra
stabilitii si comutaiei.
Reostatul de cmp Rc, la acionarea cruia se modific fluxul inductor, respectiv curentul de
excitaie Ie , este un reostat n serie cu nfurarea de excitaie n cazul motorului derivaie
(figura 1.12), respectiv n paralel cu nfurarea de excitaie la motorul serie (figura 1.13).

18

Figura 1.12. Reostat n serie cu nfurarea

Figura 1.13. Reostat n paralel cu nfurarea de

de excitaie la motorului derivaie

excitaie la motorul serie

C. Reglajul turaiei prin modificarea tensiunii de alimentare, are ca exemplu tipic acionarea
Ward - Leonard, respectiv grupul motor asincron - generator de curent continuu - motor
de curent continuu (figura 1.14).
Turaia ansamblului motor asincron

M3~ - generator - excitaie E este practic independent

de regimul de sarcin, respectiv de cuplul rezistent la axul motorului care antreneaz instalaia de
acionat M.

Figura 1.14. Acionarea Ward - Leonard

Modificarea turaiei motorului M doar prin modificarea tensiunii la bornele indusului su are loc
prin reglajul reostatului de cmp Rcg, care modific de fapt curentul de excitaie al generatorului
G si prin urmare, tensiunea indus. Turaia n a grupului se poate regla si prin schimbare fluxului
inductor al motorului M, respectiv acionnd asupra reostatului Rcm.
Acionarea este reversibil, sensul de rotaie putnd fi inversat prin schimbarea poziiei oricruia
dintre cele doua inversoare k1i k2 din figura 1.14.

19

Figura 1.15. Cea mai simpl variant de comand a unui redresor

Cel mai simplu redresor comandat (figura 1.15) este format dintr-un transformator trifazat, trei tiristoare T

1.4.4.

Caracteristicile de frnare aduc referire la metodele prin care maina de curent continuu se fol

n unele cazuri, atunci cnd prin frnare n sens larg se nelege mpiedicarea tendinei de cretere a vitezei
Astfel se pot diferenia:
- frnarea instalaiilor, n sensul reducerii vitezei, cu utilizarea mainii n regim de frn propriu - zis

- frnarea instalaiilor, cu semnificaia de a mpiedica tendina de cretere a vitezei, cu utilizarea main

- frnarea dinamic, cu maina funcionnd n regim de generator fr recuperarea energiei

A. Trecerea mainii de la regimul de funcionare ca motor n regimul de frnare prin majorarea rezistenei ns

Sarcina fizic se reflect n valoarea Mr a cuplului rezistent la axul mainii de antrenare. Patru valori ale rezis

20

Figura 1.16. Trecerea mainii de la regimul de funcionare ca motor n regimul de frnare prin

Conectarea alimentrii motorului atunci cnd Rs = Rs2, urmat de reducerea valorii rezistenei
Rs corespunde regimului de pornire al instalaiei, reprezentat n figura 1.21 prin succesiunea de
stri ABC. ncetinirea ridicrii sarcinii n vederea opririi la punct fix presupune creterea
rezistenei Rs de la valoarea zero la Rs2 , regim n care se asigur frnarea instalaiei, respectiv
succesiunea de stri CBA (figura 1.16). n punctul A, cnd turaia este nul, energia
electric absorbit de main se transform n totalitate n cldur.
Pentru coborrea sarcinii, respectiv pentru inversarea sensului de rotaie al mainii, se
crete rezistena reostatului Rs peste valoarea Rs2, la o valoare Rs3 , care coincide vitezei dorite.
Maina funcioneaz ca frn a instalaiei, cuplul electromagnetic avnd sensul invers turaiei.
B. Trecerea de la regimul de funcionare ca motor la regimul de frnare prin inversarea
polaritii tensiunii de alimentare a indusului, sau a sensului curentului de excitaie este
specific acionrilor reversibile, n care instalaia acionat trebuie frnat rapid si apoi
antrenat n sens invers.

21

Figura 1.17. Trecerea de la regimul de funcionare ca motor la regimul de frnare

prin inversarea polaritii tensiunii de alimentare a indusului

S presupunem c n condiiile alimentrii cu tensiunea Ubm si valoarea nul a rezistenei

Rs nseriat n circuitul indusului maina funcioneaz n regim de motor, la parametrii
corespunztori punctului A (figura1.17). Inversarea brusc a polaritii tensiunii de alimentare,
respectiv a sensului curentului prin indus, cu stabilirea concomitent a valorii reostatului Rs la o
valoare dorit, nenula, face ca punctul de funcionare s se mute din A n B. Punctul B se afl pe
caracteristica mecanic n(M) corespunztoare rezistenei Rs0 si sensului invers de rotaie al
mainii n raport cu cel iniial. n aceast stare cuplul electromagnetic are sens invers turaiei,
ceea ce face ca maina s acioneze n sensul reducerii turaiei. ntr-un anumit interval de timp
turaia scade la zero, BC, maina transformnd energia electric absorbit si cea cinetic a
instalaiei frnate n cldur.
C. Frnarea cu utilizare a mainii n regim de generator cu recuperarea energiei, care asigur
de fapt mpiedicarea tendinei de cretere a vitezei, este specific traciunii electrice.
Atta timp ct vehiculul aflat n micare asigur un cuplu rezistent la ax diferit de zero, ceea ce
corespunde unui traseu n pant ascendent sau orizontal, cuplul electromagnetic, care este opus
cuplului rezistent, are sensul turaiei. Dac ns cuplul dat de vehicul la axul mainii schimb
sensul, ceea ce corespunde coborrii unei pante, respectiv succesiunii de stri ABC, ca n
figura 1.18, atunci turaia are tendina s creasc. Prin urmare, tensiunea electromotoare indus
devine mai mare dect tensiunea la borne, sensul curentului n indus se inverseaz, iar maina
trece din regimul de motor n regimul de generator de energie electric, recupernd sub form de
energie electric, energia potenial a vehiculului n coborre.

22

Figura 1.18.

Frnarea cu utilizare a

mainii n regim de

generator cu recuperarea

energiei
n cazul mainilor

cu excitaie serie acest tip

de frnare este posibil doar dac maina are si o excitaie suplimentar, derivaie sau
independent.
D. Frnarea n regim de generator fr recuperare sau fr frnarea dinamic este regimul ce
urmeaz trecerii comutatorului k, ca n figura 1.19, din poziia (a) n poziia (b), fr
ntreruperea alimentrii excitaiei.
Maina devine generator, sensul curentului prin indus fiind sensul tensiunii electromotoare Ue;
sensul cuplului electromagnetic este opus turaiei. Pe fondul reducerii turaiei, energia cinetic a
instalaiei se transform mai nti n energie electric si apoi n cldur pe rezistena de sarcin
R. Deceleraia este dependent de valoarea rezistenei R, cu ct R are o valoare mai mic, cu
att frnarea este mai rapid.

Figura 1.19. Frnarea n regim de generator fr recuperare sau fr frnarea

dinamic

1.5. Tipuri de motoare de curent continuu

1.5.1. Cu magnet permanent
23

Motorul cu magnet permanent este cel mai utilizat tip de motor de curent continuu din lume.
Aceste motoare folosesc magnei permaneni pentru a produce cmpul magnetic al statorului.
Motoarele PMDC sunt n general folosite n aplicaiile de putere mic deoarece n acest caz
magneii permaneni sunt mai ieftini dect electromagneii. Dezavantajul acestui tip de motor
este c n timp magneii i pierd proprietile magnetice. Unele motoare cu magnei permaneni
au nfurri speciale care previn pierderea proprietilor magnetice. Curb de performan
(tensiune-viteza) este foarte liniara n cazul motoarelor de curent continuu cu magnei
permaneni. De asemenea consumul de curent variaz liniar cu cuplul. Aceste motoare rspund
foarte rapid la modificarea tensiunii deoarece cmpul magnetic al statorului este ntotdeauna
constant.

Figura 1.20. Motorul de curent continuu cu magnet permanent

1.5.2. Cu excitaie paralel
Motoarele de curent continuu cu cmp magnetic de excitaie paralel au bobin de
excitaie n paralel cu rotorul. Curentul din bobina i cel din rotor sunt independeni. Astfel
aceste motoare au un control foarte bun al turaiei. Acest tip de motor este folosit n aplicaii de
putere mai mare dect cele cu magnei permaneni. Spre deosebire de motoarele cu magnei
permaneni, pierderea proprietilor magnetice nu mai este o problem la acest tip de motor.

Figura 1.21. Motorul de curent continuu cu excitaie paralel

24

1.5.3. Cu excitaie serie

Motoarele de curent continuu cu perii cu cmp magnetic de excitaie serie au bobin de
excitaie n serie cu nfurarea rotorica. Aceste motoare sunt ideale pentru aplicaiile care
necesit cuplu ridicat deoarece curenii din stator i rotor cresc odat cu creterea sarcinii. Un
dezavantaj al acestui tip de motor este c spre deosebire de motoarele cu magnei permaneni i
cele cu excitaie paralel, nu permite controlul precis al vitezei.

Figura 1.22. Motorul de curent continuu cu excitaie serie

1.5.4. Cu excitaie mixt.
Motoarele cu excitaie mixt reprezint o combinaie a motoarelor cu excitaie serie i a celor
cu excitaie paralel. Dup cum se observ n Figura, aceste motoare au att o nfurare de
excitaie serie ct i una paralel. Motoarele cu excitaie mixt au cuplu mai mare dect cele
motoarele cu excitaie paralel i permit un control al vitezei mai exact dect n cazul motoarelor
cu excitaie serie

Figura 1.23. Motorul de curent continuu cu excitaie mixt.

nfurarea rotoric parcurs de curent va avea una sau mai multe perechi de poli magnetici
echivaleni. Rotorul se deplaseaz n cmpul magnetic de excitaie pn cnd polii rotorici se
25

aliniaz n dreptul polilor statorici opui. n acelai moment, colectorul schimb sensul curenilor
rotorici astfel nct polaritatea rotorului se inverseaz i rotorul va continua deplasarea pn la
urmtoarea aliniere a polilor magnetici.
Pentru acionri electrice de puteri mici i medii, sau pentru acionri ce nu necesit cmp
magnetic de excitaie variabil, n locul nfurrilor statorice se folosesc magnei permaneni.
Turaia motorului este proporional cu tensiunea aplicat nfurrii rotorice i invers
proporional cu cmpul magnetic de excitaie. Turaia se regleaz prin varierea tensiunii aplicat
motorului pn la valoarea nominal a tensiunii, iar turaii mai mari se obin prin slbirea
cmpului de excitaie. Ambele metode vizeaz o tensiune variabil ce poate fi obinut folosind
un generator de curent continuu (grup Ward-Leonard), prin nserierea unor rezistoare n circuit
sau cu ajutorul electronicii de putere (redresoare comandate, choppere).
Cuplul dezvoltat de motor este direct proporional cu curentul electric prin rotor i cu cmpul
magnetic de excitaie. Reglarea turaiei prin slbire de cmp se face cu diminuarea cuplului
dezvoltat de motor. Motoarele de curent continuu cu excitaie serie se folosesc n traciunea
electric urban i feroviar (tramvaie, locomotive).
Schimbarea sensului de rotaie se face fie prin schimbarea polaritii tensiunii de alimentare, fie
prin schimbarea sensului cmpului magnetic de excitaie.
M = Km * *Ia

(1.44)

La motorul serie, prin schimbarea polaritii tensiunii de alimentare se realizeaz schimbarea

sensului ambelor mrimi i sensul de rotaie rmne neschimbat. Un astfel de motor se
numete motor universal i se folosete n aplicaii casnice de puteri mici i viteze mari de rotaie
(aspirator, mixer).

1.6. Funcionarea motorului de curent continuu ( figura 1.24)

Cnd nfurarea rotorului este alimentat, n jurul lui se genereaz un cmp magnetic (poziie
relativ a polilor magnetici, de la stnga spre dreapta: N-NS-S). Polul nord al rotorului e respins
de polul nord al statorului spre dreapta i e atras de polul sud al statorului (din dreapta),
producnd un cuplu mecanic motor care ntreine micarea de rotaie.
Rotorul continu rotaia.
Cnd rotorul este (ajunge) n poziie orizontal (poziie relativ a polilor N-SN-S), colectorul
electric de comutare al sensului curentului continuu inverseaz sensul curentului prin nfurarea
rotorului, inversnd polii cmpului magnetic produs de rotor, se ajunge astfel la poziia relativ a
26

polilor magnetici "N-NS-S" i procesul continu conform figurii (i explicaiei de sub figur) din
stnga paginii.
Procesul se reia.

Figura 1.24. Functionarea motorului de curent continuu.

Controlul pornirii-opririi i a direciei unui motor

Partea de comand opereaz cu nivele de tensiuni de 5V i puteri mici iar partea de execuie cu
tensiuni i puteri mai mari. Interfaa dintre cele dou pari ale sistemului se face prin circuit de
amplificare care are frecvent i rolul de separare galvanic ntre cele dou sisteme.
Datorit tensiunii si curentului de valori foarte mici furnizate la ieirea microcontrolerelor, este
nevoie de circuite de amplificare pentru acionarea motoarelor de curent continuu. O schem
simpl si eficient pentru comanda acestor motoare este reprezentat de puntea H (n englez
H-bridge).

27

Figura 1.25. Schema electric a unei puni H

Schema de acionare electric de mai sus (figura 1.25) este realizat pe baza unor ntreruptoare
de tip transistor, GTO etc. Puntea este construit din patru ntreruptoare, acionate pe
diagonal.
Cnd ntreruptoarele S1 si S4 sunt nchise, iar S2 si S3 sunt deschise (figura 1.26), o tensiune
pozitiv va fi aplicat motorului. Prin deschiderea ntreruptoarelor S1 si S4 si nchiderea lui S2
si S3, aceast tensiune este inversat, fcnd posibil rotirea motorului n sensul opus.

a) Rotire dreapta

b) Rotire stnga

Figura 1.26. Inversarea sensului prin punte H

Aranjarea de tip punte H este n general folosit pentru a inversa polaritatea motorului,
ns poate fi folosit i pentru frnarea acestuia (motorul se opreste brusc datorit scurtcircuitrii
terminalelor sale) sau pentru a lsa motorul s se roteasc liber pn la oprire.

Tabelul 1.1. Funciile ntreruptoarelor

28

n funcie de puterea cerut pe sarcin, punile H pot fi construite din componente electronice sau
se gsesc ntr-un singur circuit integrat. Dac puterea cerut pe sarcin este mare, peste ordinal
Amperilor, se vor folosi dispozitive semiconductoare de execuie: tranzistoare, GTO, eventual
tiristoare. De cele mai multe ori aceste dispozitive nu se pot lega direct la ieirile
microcontrolerului, prin rezistene, ca n circuitul de ma jos, ci au nevoie de amplificatoare de
putere.

29

Figura 1.27. Comanda unui motor prin punte H

30

2.1.

2. Microcontrolerul
Generaliti

Un microcontroler este un microcircuit care incorporeaz o unitate central (CPU) i o memorie

mpreun cu resurse care-i permit interaciunea cu mediul exterior.

Figura 2.1. Structura unui microcontroler

Componente:

unitate central (CPU), cu un oscilator intern pentru ceasul de sistem

memorie local tip ROM/PROM/EPROM/FLASH i eventual una de tip RAM
un sistem de ntreruperi I/O - intrri/ieiri numerice (de tip port paralel)
31

un port serial de tip asincron i/sau sincron, programabil

un sistem de timere-temporizatoare/numrtoare programabile

Este posibil ca la acestea s fie adugate, la un pre de cost avantajos, caracteristici

specifice sarcinii de control care trebuie ndeplinite: un sistem de conversie analog numeric(una
sau mai multe intrri analogice).

un sistem de conversie numeric analogic i/sau ieiri PWM (cu modulare n durat)
un comparator analogic
memorie de date nevolatil de tip EEPROM
faciliti suplimentare pentru sistemul de temporizare/numrare (captare i
comparare)
un ceas de gard (timer de tip watchdog)
faciliti pentru optimizarea consumului propriu

Un microcontroler tipic mai are, la nivelul unitii centrale, faciliti de prelucrare a

informaiei la nivel de bit, de acces direct i uor la intrri/ieiri i un mecanism de prelucrare a
ntreruperilor rapid si eficient.
2.2. Tipuri de arhitecturi
Arhitecturi de tip "von Neumann"
Cele mai multe microcontrolere sunt realizate pe baza acestei arhitecturi de
sistem. Microcontrolerele bazate pe aceast arhitectur au o unitate central
(CPU) caracterizat de existena unui singur spaiu de memorie utilizat
pentru memorarea att a codului instruciunilor ct i a datelor ce fac
obiectul prelucrrii.

Arhitecturi de tip "Harvard"

La aceast arhitectur exist spaii de memorie separate pentru program i

date. n consecin ar trebui s existe i magistrale separate (de adrese i
date) pentru codul instruciunilor i respectiv pentru date. Este arhitectura
standard pentru procesoarele numerice de semnal (DSP).

CISC

Aproape toate microcontrolerele au la baza realizrii CPU conceptul CISC

(Complex Instruction Set Computer). Aceasta nseamn un set uzual de
peste 80 instruciuni, multe din ele foarte puternice i specializate. De obicei
multe din aceste instruciuni sunt foarte diferite ntre ele: unele opereaz
32

numai cu anumite spaii de adrese sau registre, altele permit numai anumite
moduri de adresare, etc.

RISC (Reduced Instruction Set Computer)

Este un concept de realizare a CPU care a nceput s fie utilizat cu succes de

ceva timp i la realizarea microcontrolerelor. Prin implementarea unui set
redus de instruciuni care se pot executa foarte rapid i eficient, se obine o
reducere a complexitii microcircuitului, suprafaa disponibilizat putnd fi
utilizat n alte scopuri.

Figura 1.2. Comparaie ntre arhitecturile Harvard i von-Neuman

Toate aplicaiile n care se utilizeaz microcontrolere fac parte din categoria aa
ziselor sisteme ncapsulate-integrate (embedded systems), la care existena unui sistem de
calcul incorporat este (aproape) transparent pentru utilizator.
2.3. PIC (Microchip- www.microchip.com )
Primul microcontroler din aceast familie (PIC1650) a aprut acum mai bine de 20 de
ani pe vremea cnd firma era proprietatea General Instruments. Este o familie de
microcontrolere care, n ultimii ani, a cunoscut o dezvoltare exploziv. Sunt disponibile
actualmente sub forma a 6 serii: PIC10, PIC12, PIC14, PIC16, PIC17 i PIC18. In seriile
respective exist variante cu memorie de program de tip OTP(C) sau FLASH(F). Au fost
primele microcontrolere de 8 bii cu arhitectur RISC: PIC16C5x avea un set de doar 33
instruciuni (Intel 8048 avea 90). Arhitectura este de tip Harvard i, ca o particularitate,
dimensiunea cuvntului pentru program este de 12, 14 sau 16 bii, cuvntul de date fiind tot
de 8 bii. Exist foarte multe variante pentru cele ase serii, unele din ele fiind caracterizate
printr-un numr mic de conexiuni exterioare (pini) i n consecin dimensiuni mici, consum
foarte mic, ideea de baz fiind costul redus.
Cronologic, ultimul produs al firmei Microchip este seria dsPIC30F, de fapt un
33

procesor numeric de semnal, de 16 bii, cu o periferie specific optimizat pentru controlul

acionrilor electrice (motoare electrice).

3. Modelarea i simularea n MATLAB

3.1. Prezentare general

MATLAB (MATtrix LABoratory) este un pachet de programe de nalt performan,
interactiv, destinat calculului matematic, tiinific i ingineresc.
MATLAB integreaz calcul, programare i vizualizare, ntr-un mediu de lucru prietenos,
soluionarea problemelor presupunnd folosirea notaiilor matematice clasice. Utilizarea
programului MATLAB include:

Matematic i calcul numeric

Programare i dezvoltare de algoritmi

Modelare i simulare

Analiz de date, exploatarea rezultatelor i vizualizare

Grafic tiinific i inginereasc

Dezvoltare de aplicaii software, incluznd construcie de interfee grafice cu utilizatorul

(GUI)

Etc.
3.2. Structura MATLAB

Atunci cnd se vorbete despre MATLAB trebuiesc avute n vedere:

3.2.1.

Mediul de dezvoltare, reprezint un set de instrumente si faciliti care l ajut pe

utilizator s foloseasc uor funciile si fiierele MATLAB. Multe din aceste
34

instrumente sunt de tip GUI.

- fereastr de comand (command window);
- fereastr de control si editare a variabilelor folosite (work space);
- fereastr de editare si de depanare a fisierelor de tip m
- fereastr cu istoria comenzilor unei sesiuni de lucru;
- fereastr de help
- etc;
3.2.2. Biblioteca de funcii matematice, este o larg colecie de algoritmi de la cei mai
simplii, (sum, sin, cosin, etc..) la cei mai complicai (matrix inverse, matrix
eigenvalues, Bessel functions, fast Fourier transforms, etc)
3.2.3.

Limbajul MATLAB, este un limbaj de nivel nalt, coninnd toate elementele

necesare: instruciuni de control, structuri de date, funcii, intrri, ieiri si proprieti de

programare obiectual. Limbajul permite att realizarea rapid de programe mici
pentru calcule, ct si realizarea de aplicaii complexe, de sine stttoare.
3.2.4. Grafic. MATLAB dispune de foarte multe si diverse faciliti pentru afiarea
grafic
a vectorilor si matricelor, care pot fi uni, bi sau tridimensionale. Orice grafic poate fi personalizat
prin notaii, culori, tipul de afiare, etc.
3.2.5.

Application Program Interface (API), este o bibliotec ce permite crearea

de programe scrise n C sau Fortran, care s interacioneze cu MATLAB. Sunt incluse

aici faciliti de a apela rutine din MATLAB (dynamic linking), apelarea MATLAB ca
i instrument de calcul, i pentru scrierea sau citirea fiierelor .mat

35

Figura 5.1. Abordarea unei probleme spre a fi rezolvat n MATLAB

3.3. Simulink
Simulink este un mediu util pentru modelarea, analiza i simularea unui mare numr de
sisteme fizice i matematice. Ca extensie opional a pachetului de programe Matlab, Simulink
ofer o interfa grafic cu utilizatorul pentru realizarea modelelor sistemelor dinamice
reprezentate n schema bloc. O bibliotec vast, cuprinznd cele mai diferite blocuri st la
dispoziia utilizatorului. Aceasta permite modelarea rapid i clar a sistemelor, fr a fi necesar
scrierea mcar a unui rnd de cod de simulare. Rezultatele simulrii unui sistem pot fi urmrite
chiar n timp ce se desfoar simularea, pe un osciloscop reprezentat ntr-o fereastr a ecranului.
Simulink dispune de algoritmi avansai de integrare i de funcii de analiz care
furnizeaz rezultate rapide i precise ale simulrii.
Simulink este o colecie de funcii Matlab, organizate ntr-un aa numit toolbox al
sistemului de programare menionat. Simulink aduce n plus funcionaliti specifice analizei i
sintezei sistemelor dinamice, pstrnd n acelai timp toate caracteristicile i funcionalitile
sistemului Matlab.

36

4. Prezentarea temei
4.1. Motorul de curent continuu cu perii
Rotorul motorului de curent continuu cu perii are n componen o bobin alimentat la o surs
de tensiune continu prin perii de carbon. Circuitul statorului conine un magnet permanent
(PMDC motor) sau o bobin.
Dac statorul include o bobin, aceasta poate fi conectat mai trziu cu bobina rotorului n serie
sau paralel, sau pot fi excitate separat.
Pentru a comanda momentul motorului, n sistemele de mare performan se utilizeaz reglajul
curentului n bucl. Pentru operare bidirecional, curentul rotorului trebuie s fie inversat pentru
a respecta cmpul magnetic al statorului.
Aplicaii principale: Echipamente audio/video - Aparate de ras - Unelte fr cablu de alimentare
- Traciune - Servomecanisme - Procese de automatizare - Maini unelte
4.2. Microcontrolerul PIC16F628

37

Tabelul 4.1.

PIC16F628-I/P

Manufacturer
Product Category
Core
Data Bus Width
Maximum Clock Frequency
Program Memory Size
Data RAM Size
EEPROM Size
On-Chip ADC
Operating Supply Voltage
Maximum Operating Temperature
Package / Case
Mounting Style
Data ROM Size
Interface Type
Minimum Operating Temperature
Number of Programmable I/O
Number of Timers
Processor Series
Program Memory Type
Supply Voltage - Max
Supply Voltage - Min

Microchip
8-bit Microcontrolers - MCU
PIC
8 bit
20 MHz
2048 words
224 bytes
128 bytes
No
3 V to 5.5 V
+ 85 C
PDIP-18
Through Hole
128 B
SCI, USART
- 40 C
16
8
PIC16
Flash
5.5 V
3V

RA0-7 : Input/Output port A

Vpp : Programming voltage input

RB0-7 : Input/Output port B

T0CKI : Clock input to Timer0

AN0-3 : Analog input port

T1OSO : Timer1 oscillator output

RX : USART Asynchronous Receive

T1OSI :Timer1 oscillator input

TX : USART Asynchronous Transmit

PGD : Serial programming data

DT : Synchronous Data

PGC : Serial programming clock

CK : Synchronous Clock

PGM : Low voltage programinng input

CCP1 : Capture In/Compare Out/PWM Out

INT : External interrupt

OSC1/CLKIN : Oscillator In/Ecternal Clock In VDD : Positive supply for logic and I/O pins
38

OSC2/CLKOUT : Oscillator Out/Clock Out

Vss : Ground reference for logic and I/O pins

MCLR : Master Clear ( Active low Reset )

Figura 4.1. Configuraia pinilor pentru PIC16F268
Faciliti speciale : reset la alimentare, ntrziere la alimentarea circuitului, watchdog timer,
rezistene programabile pe ieiri, protejarea codului, diverse tipuri de oscilator, consum redus
2mA la 4V.
Pinii i schema bloc a microcontrolerului sunt prezentate n anex. Arhitectura acestor
microcontrolere este de tipul RISC. Memoria de date, care este pe 8 bii, este separat de
memoria de instruciuni, care este pe 14 bii.
Registrul principal al microcontrolerului este W (acumulatorul). Majoritatea instruciunilor
folosesc acest registru. Aa cum se observ din schema bloc, toi pinii circuitului sunt
multiplexai, deci nu pot fi folosite toate facilitile circuitului n acelai timp.
Pentru funcionare, trebuie urmat o secven special de iniializare. Funciile PORTA i PORTB precum i
setul de instruciuni sunt prezentate n anex.
Pentru comanda portului B sunt utilizate urmtoarele comenzi:
- output_x(0xYZ) (unde x reprezint portul, YZ pinii dorii a se activa);
- input_x() (unde x reprezint portul);
Pentru comanda biilor portului, individual, sunt utilizate urmtoarele comenzi:
- output_high(PIN_XY) (unde X este numele portului, iar Y este numrul pinului) i are ca
efect trecerea pinului respectiv n 1 logic;
- output_low(PIN_XY) (unde X este numele portului, iar Y este numrul pinului) i are ca efect
trecerea pinului respectiv n 0 logic;
- input(PIN_XY) (unde X este numele portului, iar Y este numrul pinului) i are ca efect citirea
strii logice a respectivului pin .
n cadrul aplicaiei, va fi utilizat portul B al microcontrolerului. Acesta este un port bidirecional
de 8 bii. Fiecare din pinii portului programat ca i ieire poate absorbi un curent de 8,5mA i
poate genera un curent de 3 mA .
39

4.3. Desfurarea lucrrii

4.3.1.

Alegerea motorului

Pentru realizarea proiectului am folosit un motor de curent continuu cu perii si stator cu magnei
din ferit ce acioneaz un ventilator centrifugal (figura 4.2), cu urmtorii parametrii nominali:
U=6V, I=3.5A

(4.1)

Figura 4.2 Motorul de curent continuu cu perii

Voi alimenta motorul cu:

40

UM=3V la care IM=1.5A

4.3.2.

(4.2)

Calculul tensiunii de alimentare a montajului electronic de putere

Pentru comanda n ambele sensuri de rotaie a motorului: antiorar (CCW) si orar (CW)
folosesc o schem de alimentare n punte cu tranzistoare de putere de tip PNP la plusul
alimentrii si de tip NPN la minusul alimentrii.
Pentru T2 si T6 aleg tranzistorul BD442 iar pentru T4 si T8 aleg BD441.
Tabelul 4.2. Tranzistori
BD442
BD441

Tip
VCB0 , VCE0
IC
ICM
Ptot (TC < 25C)
hFE (IC=2A,
VCE=1V)

NPN
80
4
7
35

PNP

min 15

Unit
V
A
A
W
-

Considernd o tensiune de saturie pe tranzistori de 0.3 V, rezult o tensiune necesar pentru

redresor de:
UR sar=UM+2xVCE sat=3+2x0.3=3.6 V

(4.3)

Aleg un condensator de filtrare:

C=4700uF / 16V

(4.4)

De unde rezult o constant de timp pentru circuit:

T=C*Um / Im = 9.4 ms

(4.5)

La aceas constant de timp rezult o tensiune de vrf necesar:

UR vf=1.2 x UR sarcina = 4.3V

(4.6)

Tensiunea de vrf n sarcin a transformatorului este:

U3 vf = UR vf +2VD = 4.3+2x0.6=5.5V

(4.7)
41

Iar tensiunea efectiv n sarcin a transformatorului este:

U3 ef = U3 vf /1.41 = 3.9V

(4.8)

Pentru transformatorul de alimentare am considerat o cdere de tensiune de la mersul n gol la

sarcina de 7%.
Tensiunea de mers in gol a secundarului este:
U3 0=1.07x 3.9=4.2V

4.3.3.

(4.9)

Calculul tensiunii de alimentare a montajului electronic de comand

Pentru alimentarea microcontrolerului am nevoie de o tensiune de 5V si un curent, n

configuraia aleas de circa 15mA.
Aleg un stabilizator cu protecie intern cu parametrii:
Tabelul 4.3. Stabilizatori

L78L05

Symbol
Vi
Io
Top
Rtj-amb

Value
30
100
max 125
200

Unit
V
mA
C
C/W

Am considerat o tensiune de alimentare a stabilizatorului de 7.5V.

Puterea disipat de capsul va fi:
P=1.5V x 0.015A = 0.023W

(4.10)

Temperatura jonciunii va fi:

Tj=200 x 0.023=5 C

(4.11)

Tensiunea de vrf n sarcin a transformatorului va fi:

U3 vf = UR vf +2VD = 7.5+2x0.6=8.7V

(4.12)

Tensiunea efectiv n sarcin a transformatorului va fi:

U3 ef = U3 vf /1.41 = 6.2V

(4.13)

Pentru transformatorul de alimentare consider o cdere de tensiune de la mersul n gol la sarcin

de 7%.
42

Tensiunea de mers n gol a secundarului va fi:

U3 0=1.07x 6.2=6.6V

4.3.4.

(4.14)

Calculul transformatorului de alimentare (figura 4.3)

Figura 4.3. Transformatorul de putere

Fr a lua n considerare diferena dintre valoarea efectiv si cea medie a curentului, puterea
necesar va fi:
S1= S2 + S3=4.2 x 1.5 + 6.6 x 0.015 = 6.5VA

(4.15)

Seciunea necesar a miezului transformatorului este:

Sfier = 1.9 x S10.5 = 1.6 x 2.54 = 4.08 cm2

(4.16)

Aleg un pachet de tole: E+I10 cu grosimea pachetului de 2 cm.

Seciunea miezului este:
Smiez = 2 x2 = 4 cm2

(4.17)

Calculul numarului de spire pe volt:

Nsp/V = 45 / B x Smiez,

(4.18)

unde B este valoarea de vrf a induciei magnetice. Aleg B=1T

Rezult:
Nsp/V = 45 / B x Smiez =45 /1.1 x 4 = 10.25 sp/V
Calculul numrului de spire necesar n primar:
43

(4.19)

W1 = Nsp/V x U1 = 10.25 x 220 = 2255 sp.

(4.20)

Curentul de sarcin n primar este:

I1 = S1 / U1 = 6.5 / 220 = 0.03 A

(4.21)

Seciunea ferestrei pachetului de tole este:

Sfereastra = 1 x 3 = 3 cm2

(4.22)

Aleg ca nfurarea primar s acupe un procent de 25 % din seciunea ferestrei:

Sinf.1 = 0.25 x Sfereastra = 0.75 cm2

(4.23)

Am folosit un conductor de bobinaj care are un factor de umplere de:

2255 sp / 0.75 cm2 = 3066 sp/cm2

(4.24)

Am ales un conductor cu diametru de 0.14 mm, cu seciunea:

Scu 1 = 0.0154 mm2

(4.25)

Densitatea curentului n primar este:

j1 = I1 / Scu 1 = 0.03 / 0.0154 = 1.95 A/mm2

(4.26)

Numarul de spire necesar in secundarul de for cu U3:

W3 = Nsp/V x U3 = 10.25 x 4.2 = 43 sp.

(4.27)

Aleg un conductor cu diametru de 0.9 mm i seciunea de Scu 3 = 0.636 mm2

Densitatea curentului n secundar este:
j3 = I3 / Scu 3 = 1.5 / 0.636 = 2.36 A/mm2

(4.28)

Numarul de spire necesar in secundarul de comanda cu U2:

W2 = Nsp/V x U2 = 10.25 x 6.6 = 67 sp.

(4.29)

Deoarece curentul in aceasta infasurare este foarte mic, din considerente tehnice aleg un
conductor cu diametru de 0.5 mm.
4.3.5.

Calculul montajului electronic de comand

Deoarece schema de alimentare a motorului este n oglind, voi face calculul numai pentru
partea stng. (figura 4.4)

44

Figura 4.4. Placa de dezvoltare

Pentru conectarea motorului la plusul tensiunii de alimentare, folosesc o combinaie format din
un tanzistor de for tip PNP si un tranzistor de comand de tip NPN. Prin aceast combinaie
motorul se conecteaz la plusul alimentrii atunci cnd microcontrolerul d semnalul 1 logic.
Pentru anularea curentului ICB0 al tranzistorului T2 am montat rezistena R3 de 360 .
Curentul prin rezistenta R3 va fi:
IR3 = VBE / R3 = 0.6 / 360 = 0.0016 A

(4.30)

Curentul de baz a tranzistorului T2 considernd hFE = 20:

IB = IM / hFE = 1.5 / 20 = 0.075 A

(4.31)

Am ales un curent n conducie prin tranzistorul T1 mai mare dect curentul de baz a lui T2:
IC T1 = 0.090 A
n conducie, tensiunea pe rezisten R2 a T1 va fi:
UR2 = UR sarcina VBE T2 - VCE T1 = 3.6 0.6 0.3 = 2.7 V

(4.32)

Valoarea rezistenei R2 trebuie s fie:

R2 = UR2 / IC T1 = 2.7 / 0.090 = 30 R

(4.33)

Aleg valoarea: R2 = 33
45

Pentru tranzistorul T1 aleg, similar cu BC107.

Tabelul 4.4. Tranzistor T1

BC546

VCB0
VCE0
IC
ICM
Ptot (Tamb = 25C)
hFE (IC=100mA, VCE=5V)

80
65
100
200
500
typ. 120

V
V
mA
mA
W
-

Curentul de baz al tranzistorului T1 trabuie s fie de minimum:

IB T1 min = IC T1 / hFE = 0.09 / 120 = 0.00075 A = 0.75 mA

(4.34)

Aleg pentru rezistena R1 valoarea de 1 k si obinem un curent de baz:

IB T1 =VOUT PIC VBE T1 / R1 = 4.4 mA ,

(4.35)

valoare suficient pentru saturarea tranzistorului.

Pentru conectarea motorului la minusul tensiunii de alimentare am folosit o configuraie
Darlington, format dintr- un tanzistor de for tip NPN, BD441 si un tranzistor de comand de
tip NPN, BC546.
Factorii de cstig n curent sunt similari cu cei prezentai mai sus i se obin valori identice
pentru R4 i R5.
4.3.6. Funcionarea sistemului
a.) Acionarea manual
La acionarea manual se acioneaz butonul de start ON pentru pornirea motorului ntr-o
direcie.
Pentru funcionarea n sensul opus, se acioneaz butonul OFF pentru oprirea circuitului, iar apoi
se acioneaz butonul CW pentru plecarea motorului n cellalt sens.

46

b.) Acionarea automat

Pentru a aciona automat motorul de curent continuu se acioneaz butonul AUT ( automat)
pentru pornirea motorului ntr-o direcie, care dup un timp prestabilit n microcontroler se
oprete motorul i pornete n cealalt direcie.

Figura 4.5. Macheta proiect licen

4.4. Modelare i simulare n Matlab Simulink
n figura 5.2 este prezentat un model de simulare n ambele sensuri a unei acionri.
Acest lucru se poate face fie automat prin apsarea butonului automat B3, fie manual prin
nchiderea butonului automat B2 i apsarea butonului manual B1 (stnga) i a limitatorului de
curs LL1, care va fi conectat la memoria aferent, dup deconectarea generatorului de semnal
(LL1).
Procesul se repet i la acionarea butonului B2 (dreapta), pentru pornirea spre stnga. Acest
lucru nu se poate face dect dup oprirea funcionrii n acel sens sau dup terminarea timpului
prestabilit prin apsarea butonului B1.
47

Funcionarea corect a circuitului se poate observa prin cele dou displayuri aferente fiecrui
sens (verde pentru stnga si rou pentru dreapta), iar rezultatul poate fi vzut la osciloscop
(figura 5.3).

Figura 4.2. Model de simulare a unui proces n dublu sens

Figura 4.3. Variaia tensiunii dreptunghiulare pentru cele dou sensuri

( mov - stnga; galben dreapta)
48

Anexe
Anexa 1. Schema de comand cu PIC16F628 a unui motor de curent continuu

49

Anexa 2. Codul surs realizat n MPLAB

unsigned int i;
unsigned char system_state;

void switch_off_mode (void);

void switch_on_mode (void);
void switch_aut_mode (void);
void switch_ccw_mode (void);

void switch_off_mode (void)

{
if((SWITCH_OFF == 0)&&(SWITCH_ON == 0)&&(SWITCH_AUT ==
0)&&(SWITCH_CCW == 0))
{
MOTOR_CW = 0;
MOTOR_CCW = 0;
}

if(SWITCH_ON == 1)
system_state = SWITCH_ON_MODE;

if(SWITCH_AUT == 1)
50

system_state = SWITCH_AUT_MODE;

if(SWITCH_CCW == 1)
system_state = SWITCH_CW_MODE;
}

void switch_on_mode (void)

{
MOTOR_CW = 1;
MOTOR_CCW = 0;

if(SWITCH_ON == 0)
system_state = SWITCH_OFF_MODE;
}

void switch_aut_mode (void)

{
MOTOR_CW = 1;
MOTOR_CCW = 0;
for (i=1;i<=10000;i++);
MOTOR_CW = 0;
MOTOR_CCW = 1;
for (i=1;i<=10000;i++);
MOTOR_CW = 0;
51

MOTOR_CCW = 0;

system_state = SWITCH_OFF_MODE;
}

void switch_ccw_mode (void)

{
MOTOR_CW = 0;
MOTOR_CCW= 1;

if(SWITCH_CCW == 0)
system_state = SWITCH_OFF_MODE;
}

void main()
{
unsigned char *CONFIG3H;
CONFIG3H = (unsigned char*)0x300005;
*CONFIG3H &= 0b11111101;

ADCON1bits.PCFG0 = 1;
ADCON1bits.PCFG1 = 0;
ADCON1bits.PCFG2 = 1;
ADCON1bits.PCFG3 = 0;
52

SWITCH_OFF_TRISB0 = 1;
SWITCH_ON_TRISB1 = 1;
SWITCH_AUT_TRISB2 = 1;
SWITCH_CCW_TRISB3 = 1;
MOTOR_CCW_TRISB7 = 0;
MOTOR_CW_TRISB6 = 0;

while(1)
{
switch (system_state)
{
case SWITCH_OFF_MODE:
{
switch_off_mode();
}
case SWITCH_ON_MODE:
{
switch_on_mode();
}
case SWITCH_AUT_MODE:
{
switch_aut_mode();
}
53

case SWITCH_CCW_MODE:
{
switch_ccw_mode();
}
default:
{
system_state = SWITCH_OFF_MODE;
}
}
}
}

54

Concluzii
Acionrile cu motoare de curent continuu sunt tot mai utilizate n majoritatea domeniilor
electrice i fiind din ce n ce mai importante n acionarea mecanismelor existente.
Exist nenumrate soluii de comand a motoarelor pentru sistemele utilizate n acest moment.
Sistemele simple sau complexe folosesc tot mai mult microcontrolere, iar sistemele cu un grad
ridicat de complexitate utilizeaz arhitecturi DSP. n general, arhitectura hibrid reprezint o
bun soluie att timp ct sunt utilizate doar cteva componente (deoarece mai puine
componente nseamn o surs mai mic de posibile defecte), proiectarea software se realizeaz
simplu i rapid, iar costul ntregului sistem se scade semnificativ.
Prin aceast lucrare am demonstrat funcionarea unui motor de curent continuu cu perii n
ambele sensuri, att manual prin apsarea unor butoane, ct i n mod automat, comandat cu un
microcontroler PIC.

55

Bibliografie
[1] Haba C.G., Sisteme de comand a mainilor electrice, Ed. Gh.Asachi, Iai
[2] Vasile Surducan, Microcontrolere pt. toti, Editura Risoprint, Cluj, 2004
[3] Dr. Ing. Valentin Muller, Maini Electrice, Ed. Politehnica Timioara, 2005
[4] John Iovine, PIC Microcontroler Project Book, Ed. Mc Graham Hill
[5] Maini Electrice, Marian Pearsic, Mdlina Petrescu, Ed. A.F.A.H. Coand, Braov 2007
[6].http://facultate.regielive.ro/licente/energetica/actionarea-electrica-cu-motorul-de-curentcontinuu-a-mecanismelor-unei-macarale-portuare-217915.html
[7]. http://cursuri.flexform.ro/courses/L2/document/ClujNapoca/grupa2/Rus_Ana_Maria/site/motor2.png
[8]. http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/CARACTERISTICILE-MOTOARELORDE95197.php
[9]. http://www.scribd.com/doc/52500987/ACTIONARI-ELECTRICE-Final
[10]. http://facultate.regielive.ro/proiecte/electronica/simularea-unei-actionari-cu-motor-decurent-continuu-cu-excitatie-derivatie-109337.html
[11]. http://ro.wikipedia.org/wiki/Motor_electric#Motorul_de_curent_continuu
[12]. http://ro.wikipedia.org/wiki/Motor_electric_de_curent_continuu
[13]. http://www.scribd.com/doc/62893209/Dobre-Alexandru-Marius
[14]. http://web.ulbsibiu.ro/laurean.bogdan/
[15]. http://www.electronica-azi.ro/articol/1772
[16]. http://facultate.regielive.ro/proiecte/electronica/aprinderea-led-urilor-utilizand-pic16f628299966.html
[17]. http://facultate.regielive.ro/cursuri/limbaje-de-programare/matlab-7827.html?s=matlab
[18].http://xa.yimg.com/kq/groups/24386162/1333363013/name/MATLAB_Drum_scurt_spre_p
erformanta_2010-02-05.pdf
[19]. http://facultate.regielive.ro/licente/electrotehnica/motorul-sincron-cu-magneti-permanentimecanica-273726.html?s=simul%20matlab%20unu%20motor%20curent%20continuu

56