Motoarele pas cu pas

1. Definiie. Aspecte generale. Avantaje i dezavantaje ale motoarelor pas cu pas.

Motorul pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic car realizeaz

transformarea unui tren de impulsuri digitale ntr-o micare proporional a axului su.
Micarea rotorului unui MPP const din deplasri unghiulare discrete, successive, de
mrimi egale i care reprezint paii motorului.
n cazul une funcionri corecte, numul acestor pai efectuai trebuie s coincide
cu numrul impulsurilor de comand applicate fazelor motorului. Deplasarea unghiular
total, constituit dintr-un numr de pai egal cu numrul impulsurilor de comand
aplicat pe fazele motorului, determin poziia final a rotorului.
MPP mai prezint proprietatea de a putea intra n sincronism fa de impulsurile
de comand chiar din stare de repaus, funcionnd fr s alunece, frnarea efectundu-
se, de asemenea, fr ieirea din sincronism. Datorit acestui fapt se asigur porniri,
opriri i reversri brute fr pierderi de pai n tot domeniul de lucru.
Sub o alt definiie, mult mai simpl, motorul pas cu pas este un dispozitiv
electromecanic care convertete impulsurile electrice n micri mecanice discrete.
Viteza unui motor pas cu pas (MPP) poate fi reglat n limite largi pentru
modificarea frecvenei impulsurilor de intrare. Astfel, dac pasul unghiular al motorului
este de 1,8, numrul de impulsuri necesare efecturii unei rotaii complete este de 200,
iar pentru un semnal de intrare cu frecvena de 400 de impulsuri pe secund, turaia
motorului este de 120 de rotaii pe minut. MPP poate lucra pn la frecvene cuprinse
ntre 1000-2000 pai/secund, avnd pai unghiulari cuprini ntre 180 i 0,3.
Motoarele pas cu pas sunt utilizate n aplicaii diverse, uzual n aplicaii de mic
putere, caracterizate de micri rapide, precise, repetabile, plotere x-y, uniti de disc
flexibil, deplasarea capului de imprimare la imprimantele de tip serie, acionarea
mecanismelor de orientare la roboi.
n comparaie cu alte tipuri de motoare ( motoarele de current continuu sau
motoarele de curent alternative asincrone i sincrone), motorul pas cu pas prezint o serie
de avantaje, printre care putem aminti i de :

- Rotaia unghular a motorului este proporional cu pulsul electric aplicat;

- Motorul are moment maxim n poziia oprit, n cazul n care bobinele sunt
alimentate;
- Poziionarea motorului pas cu pas este una precis, cu o eroare de 3%-5% la un pas,
care nu se cumuleaz de la un pas la altul;
- Rspunsuri excelente la pornit/oprit/schimbarea direciei de mers;
- Fiabilitatea excelent, deoarece nu exist perii de contact la motor, deci, durata de
funcionare depinde de rulment;
 - Posiblitatea de a obine viteze foarte mici cu sarcina legat direct pe axul motorului;
- O gam foarte larg de viteze de rotaie;
- Memorarea poziiei;
- Sunt motoare compatibile cu comanda numeric.

Pe lng aceste avantaje, motoarele pas cu pas preint i cteva caracteristici

negative, printre care amintim:
- Rezonana pote aprea n cazul unui control deficitar;
- Controlul greoi la viteze foarte mari;
- Unghi de pas, deci increment de rotaie, de valoare fix pentru un motor dat;
- Vitez de rotaie relative sczut;
- Putere dezvoltat la arbore de valoare redus;
- Randament energetic redus.

2. Clasificarea motoarelor pas cu pas.

Fiecare revoluie a axului unui motor pas cu pas este alctuit dintr-o serie de pai
discrei. Un pas este definit ca fiind rotaia unghiular a axului motorului pas cu pas la
aplicarea unui impuls de comand. Astfel, fiecare impuls face ca axul s se roteasc cu
un anumit numr de grade caracteristice fiecrui tip de motor. Un pas unghiular
reprezint rotaia axului moroului la fiecare pas i se msoar n grade. n funcie de
acest pas unghiular se poate face o clasificare simpl a motoarelor pas cu pas.
Exist trei tipuri de motoare pas cu pas din punct de vedere al configuraiei
electrice. Acestea sunt:
- Motoare pas cu pas cu reluctan variabil;
- Motoare pas cu pas cu magnet permanent;
- Motoare pas cu pas hibride.
 Pe lng aceste trei tipuri de motoare pas cu pas exist i un tip de motor cu un
design special, i anume un motor cu rotorul format dintr-un disc din magnet permanent.
(figura 1)

Figura 1. Motor pas cu pas cu rotorul format

dintr-un disc de magnet permanent
3. Construcia i funcionarea motoarelor pas cu pas.

a. Motoarele pas cu pas cu reluctan variabil au att statorul ct i rotorul prevzute cu

dini uniform distribuii, pe cei ai statorului fiind montate nfurrile de comand.
Pentru acest tip de motoare, rotorul este pasiv. La alimentarea unei/unor faze
statorice, rotorul se rotete, astfel nct liniile de camp magnetic s se inchid dup un
traseu de reluctan minima, adic dinii rotorici s se gseasc, fie fa n fa cu cei
statorici, fie plasai dup bisectoarea unghiului polilor statorici. Acest tip de motor
asigur pai unghiulari mici i medii i poate opera la frcvene de comand mari, ns,
un dezavantaj este facptul c nu poate memora poziia ( nu asigur cuplu
electromagnetic n lipsa curentului prin fazele statorului respective, nu are cuplu de
meninere).

Figura 2. Schema de principiu a motoarelor pas cu pas cu reluctan variabil

 Figura 2 permite deducerea unor concluzii deosebit de importante, legate de
modurile de comand a MPP. n poziiile I i II este alimentat cte o singur faz
statoric, AA, respectiv BB. Poziia III prezint posibilitatea de comand a micrii
rotorului prin alimentarea simultan a cte 2 faze: AA+BB; BB+CC; CC+AA.
Rotorul se va poziiona n pai ntregi la jumtatea unghiului dintre polii statorici. Crete
momentul dezvoltat de motor. Acest mod de comand se numete secven dubl.

b. Motoarele pas cu pas cu magnet permanent au dinii rotorului constituii din magnei
permaneni, cu polii dispui radial. Cnd se alimenteaz fazele statorului se generaz
cmpuri maentice, care interacioneaz cu fluxurile magneilor permaneni, astfel, se
creeaz cupluri de forte, ce deplaseaz rotorul. Aspectele legate de comand n
secvene, simpl, dubl i mixt sunt similare cu cele de la MPP cu reluctan
variabil.

Figura 3. Motoare pas cu pas cu magnet permanent

Acest tip de motoare asigur un cuplu de meninere a rotorului, chiar n lipsa alimentrii
fazelor. Paii unghiulari obinui sunt mari ( ntre 45i 120ntruct numrul de magnei
permaneni ce pot fi dispui de-a lungul circumferinei rotorului este mult mai mic dect numrul
de dini accesibil pentru rotorul unui MPP cu reluctan variabil.
c. Motoarele pas cu pas hibride sunt o combinaie a primelor dou tipuri de motoare pas
cu pas, mbinnd avantajele ambelor i fiind variant de MPP utilizate n marea
majoritate a aplicaiilor. n cazul unui motor pas cu pas de tip hibrid, rotorul este
constituit dintr-un magent permanent, dispus longitudinal, la ale crui extremiti sunt
fixate dou coronae dinate din material feromagnetic. Dinii unei coroane constituie
polii nord, iar dinii celeilalte coroane, polii sud. Dinii celor dou coroane sunt
 decalai spaial, astfel nct, dac un dinte al unei coroane se gsete n dreptul unui
dintre statoric, dintele rotoric de pe cealalt coroan s se afle la jumtatea unghiului

dintre doi dini statorici.

Figura 4. Motor pas cu pas hibrid.

Cele mai utilizate tipuri de motoare pas cu pas hibride sunt:

11. MPP hibrid cu 2 faze, are 2 nfurri statorice i un rotor cu dou coroane dinate cu
cte 50 de dini, decalai spaial, cei ai unei coroane fiind polii nord, cei ai coroanei
 opuse fiind polii sud.

Figura 5. Motor pas cu pas hibrid cu 2 faze.

22. MPP hibrid cu 5 faze, are 10 poli statorici pe fiecare pereche ( 2 poli diametrali
opui), fiind dispus o faz. Rotorul are o construcie similar cu cea a MPP cu 2 faze,
respective un magnet dispus longitudinal, pe care sunt amplasate, la cele dou capete,
2 coroane dinate, fiecare coroan avnd 50 de dini fiecare.

Figura 6. Motor pas cu pas hibrid cu 5 faze.

4. Mrimi caracteristice ale motoarelor pas cu pas.

Printre cele mai importante mrimi caracteristice, mecanice i electrice ale motoarelor
pas cu pas amintim:
 1. Unghiul de pas este unghiul cu care se deplaseaz rotorul la aplicarea unui impuls
de comand.
2. Frecvena maxim de start-stop n gol este frecvena maxim a impulsurilor de
comand, la care motorul poate porni, opri sau reversa fr pierderi de pai.
3. Frecvena limit de pornire reprezint frecvena maxim a impulsurilor de comand,
cu care MPP poate porni fr pierderi de pai, pentru un cplu rezistent i un moment
de inerie date.
4. Cuplul limit de pornire definete domeniul cuplu-frecven de comand limit, n
care MPP poate porni fr pierderi de pai.
5. Caracteristica limit de pornire definete domeniul cuplu-frecven de comand
limit, n care MPP poate porni fr pierderi de pai.
6. Frecvena limit de mers reprezint frecvena maxim cu care poate funciona un
MPP, pentru un cuplu rezistent i un moment de inerie date.
7. Cuplul limit de mers repreint cuplul rezistent maxim, cu care poate fi ncrcat un
MPP pentru un moment de inerie dat i o frecven de comand cunoscut.
8. Caracteristica de mers definete domeniul cuplul limit de mers-frecvena limita de
mers, n care MPP poate funciona n sincronism, fr pierderi de pai.
9. Viteza unghiular poate fi calculat ca produsul dintre unghiul de pas i frecvena de
comand.
10. Puterea de arbore este puterea util la arborele motorului, corespunztoare punctului
de funcionare de pe caracteristica de mers, punct caracterizat de cuplul limit de
mers i de frecvena maxim de mers.

5. Domenii de aplicabilitate a motoarelor pas cu pas.

n domeniul laserelor i a opticii, motoarele pas cu pas sunt foarte utilizate la

echipamentele de precizie a poziiei, cum ar fi diferite elemente de acionare liniare, etape
liniare, etape de rotaie, goniometrie ( tiina ce se ocup cu studiul unghiurilor).
n ceea ce privete domeniul comercial, motoarele pas cu pas sunt folosite la
floppy disk-urile unitilor centrale, scanner-e, imprimante, plotter-e, scanarea imaginilor,
mainile cu comand numeric, lentilele pentru aparatele de fotografiat, iluminatul
intelligent, i, nu n ultimul rnd, cel mai recent domeniu n care se folosesc motoarele
pas cu pas sunt imprimantele 3D.
Aceste motoare pas cu pas mai sunt folositei n aplicaiile ce determin
poziionarea diverselor obiecte sau persoane.