Motorul pas cu pas

Generalități
 Motorul pas cu pas este un motor electric de curent continuu care împarte o rotație
completă într-un număr de pași egali. Poziția motorului poate fi apoi comandată să se deplaseze
și să se mențină la unul din acești pași fără niciun senzor de poziție atât timp cât motorul este
dimensionat cu grijă în funcție de cuplu și viteză.

Motorul pas cu pas cunoscut în industrie și sub numele de motor stepper, are proprietatea de a
împărții o rotație completă într-un anumit număr de pași, fiind similare motoarelor cu
reluctanță.

Motoarele stepper sunt întâlnite des în diferite aplicații deoarece prezintă o serie de avantaje:

 fiabilitate ridicată;
 preț de cost scăzut;
 construcție simplă;
 cuplu ridicat la viteze reduse;
 funcționare în diferite medii;
 cuplu maxim la staționare;
 rotație sincronă la viteze reduse;
 gamă largă de viteze de rotație.

Motoarele stepper prezintă și o serie de dezavantaje:

 este zgomotos;
 eficiență și precizie scăzută comparativ cu alte motoare cum ar fi
servomotoarele;
 pot apărea rezonanțe;
 nu este ușor de utilizat la viteză mare;
 poate pierde pași.

Construcție
În general, un motor pas cu pas este alcătuit dintr-un magnet montat pe axa de rotaţie şi din
bobine fixe situate împrejurul acestui magnet. Pentru a se obţine o rezoluţie satisfăcătoare
(număr de paşi pentru o rotaţie completă suficient de mare) magnetul este multipolar.

Motoarele pas cu pas prezintă diferite variante constructive:

 Motoare cu magneți permanenți

La motoarele pas cu pas cu magneți permanenți mișcarea de rotație este creată de către
forța care apare între un magnet permanent și un electromagnet format de curentul electric.
Acest tip de motor atunci când nu este alimentat prezintă o rezistență magnetică la rotire.

 Motoare cu reluctanță variabilă

Motoarele pas cu pas cu reluctanță variabilă nu are magnet permanent, iar mișcarea de
rotație este realizată cu ajutorul forțelor electromagnetice. Acest tip de motor nu prezintă
rezistență la rotire atunci când nu este alimentat.
 Motoare hibride
 Motoarele pas cu pas hibride sunt o combinație între motoarele cu magneți permanenți
și motoarele cu reluctanță variabilă. La fel ca și motoarele cu magneți permanenți, și
motoarele hibride au un magneți permanenți așezați in dinții rotorului.

Funcționare

Motoarele pas cu pas au o funcționare diferită de cea a motoarelor cu perii, care se rotesc
atunci când este aplicată o tensiune la bornele lor. Motoarele de tip stepper au electromagneți
distanțați, dispuși în jurul unei bucăți din fier centrale. Acești electromagneți sunt alimentați de
către un circuit de control extern.

La apariţia unui semnal de comandă pe unul din polii statorici rotorul se va deplasa până
când polii săi se vor alinia în dreptul polilor opuşi statorici. Rotirea acestui tip de rotor se va
face practic din pol în pol, de unde şi denumirea sa de motor pas cu pas.

Un motor pas cu pas, nu se poate roti fără un circuit de comandă special. El permite
obţinerea unor rotaţii cu exact acelaşi unghi, corespunzător unui pas.
Comanda motorului pas cu pas

Comanda motoarelor pas cu pas se face electronic, și se pot obține deplasări foarte
precise ale motorului, în funcție de tipul de acționare. Comanda se face cu ajutorul driverelor
pentru motoare pas cu pas.

Comanda motoarelor stepper se poate face în diferite moduri:

 Comandă în secvență simpla: - în care este alimentată câte o singură fază statorică
 Comandă în secvență dublă: -în care sunt alimentate câte două faze statorice
simultan
 Comandă mixtă: - presupune alimentarea unei faze, apoi a doua faze, apoi iarăși
a unei faze

Comandă prin microstepping: -este o metodă specială prin care se pot obține poziții
intermediare.

In imaginea de mai jos este prezentata o schema bloc de comanda simplificata a unui
motor pas cu pas.

Utilizarea motoarelor pas cu pas

Motoarele pas cu pas sunt des întalnite în aplicatii de mica putere cum ar fi cele de pozitionare.