Translated from English to Romanian - www.onlinedoctranslator.

com

Construcția și funcționarea motoarelor de curent continuu fără perii

Echipamentul electric are adesea cel puțin un motor folosit pentru a roti sau a deplasa un obiect din
poziția sa inițială. Există o varietate de tipuri de motoare disponibile, cum ar fi motoare cu inducție,
servomotoare, motoare DC (cu perii și fără perii), etc., care pot fi utilizate în funcție de cerințele
aplicației. Cele mai multe modele noi sunt înclinate către motoarele de curent continuu fără perii.

Motoarele BLDC sunt superioare motoarelor de curent continuu cu perii în multe feluri, cum ar fi
capacitatea de a funcționa la viteze mari, eficiență ridicată și disipare mai bună a căldurii. Ele sunt o parte
indispensabilă a tehnologiei moderne de acţionare, cel mai frecvent utilizate pentru acţionarea
acţionărilor, maşinilor-unelte, propulsiei electrice, robotică, periferice de calculator şi, de asemenea,
pentru generarea de energie electrică. Odată cu dezvoltarea tehnologiei fără senzori, pe lângă controlul
digital, aceste motoare au devenit foarte eficiente în ceea ce privește costul total al sistemului,
dimensiunea și fiabilitatea.

Un motor DC fără perii (cunoscut sub numele de BLDC) este un motor electric sincron cu
magnet permanentcare este antrenat de curent electric continuu (DC) și realizează un sistem
de comutație controlat electronic (comutația este procesul de producere a cuplului de rotație în
motor prin schimbarea curenților de fază prin acesta la momente adecvate) în loc de un sistem
de comutație mecanică. Motoarele BLDC sunt denumite și motoare trapezoidale cu magnet
permanenți.

Constructie:
Motoarele BLDC au multe asemănări cu motoarele cu inducție cu curent alternativ și cu
motoarele cu curent continuu cu perii în ceea ce privește construcția și, respectiv, principiile de
lucru. Ca toate celelalte motoare, motoarele BLDC au, de asemenea, un rotor și un stator.
Motoarele BLDC pot fi construite în diferite configurații fizice. În funcție de înfășurările statorului,
acestea pot fi configurate ca motoare monofazate, bifazate sau trifazate. Cu toate acestea,
motoarele BLDC trifazate cu rotor cu magnet permanent sunt cele mai frecvent utilizate.
Stator
Stator al unui motor BLDC format din laminate de oțel stivuite pentru a transporta înfășurările.
Aceste înfășurări sunt plasate în fante care sunt tăiate axial de-a lungul periferiei interioare a
statorului. Aceste înfășurări pot fi aranjate fie în stea (Y) fie în Deltă (∆). Tdiferența majoră
între cele două modele este că modelul Y oferă un cuplu mare la turații mici și ∆ modelul oferă un
cuplu scăzut la turații mici.Acest lucru se datorează faptului că în configurația ∆, htoată tensiunea
este aplicată peste înfășurarea care nu este antrenată, crescând astfel pierderile și, în
rotație, eficiență și cuplu. MCele mai multe motoare BLDC au stator trifazat conectat în stea.

Fiecare înfășurare este construită cu numeroase bobine interconectate, unde una sau mai multe
bobine sunt plasate în fiecare fantă. Pentru a forma un număr par de poli, fiecare dintre aceste
înfășurări este distribuită pe periferia statorului. Statorul trebuie ales cu valoarea nominală corectă a
tensiunii, în funcție de capacitatea de alimentare. Pentru robotică, auto și aplicații de acționare mici,
sunt preferate motoarele BLDC de 48 V sau mai puțin.

Rotor
Motorul BLDC încorporează un magnet permanent în rotor. Numărul de poli din rotor
poate varia de la 2 la 8 perechi de poli, cu poli sud și nord alternați, în funcție de
cerințele aplicației. Pentru a obține un cuplu maxim în motor, densitatea de flux a
materialului ar trebui să fie mare. Este necesar un material magnetic adecvat pentru
rotor pentru a produce densitatea necesară a câmpului magnetic. Rotorul poate fi
construit cu diferite configurații de miez, cum ar fi miezul circular cu magnet permanent
la periferie, miezul circular cu magneți dreptunghiulari etc.
Senzori Hall
Senzorul Hall oferă informații pentru a sincroniza excitația armăturii statorului cu poziția
rotorului. Deoarece comutația motorului BLDC este controlată electronic, înfășurările
statorului trebuie alimentate în secvență pentru a roti motorul. Înainte de a activa o
anumită înfășurare a statorului, este necesară confirmarea poziției rotorului. Deci senzorul
cu efect Hall încorporat în stator detectează poziția rotorului.

Majoritatea motoarelor BLDC încorporează trei senzori Hall care sunt încorporați în stator.
Fiecare senzor generează semnale scăzute și ridicate ori de câte ori polii rotorului trec în
apropierea acestuia. Secvența exactă de comutare la înfășurarea statorului poate fi determinată
pe baza pe combinația dintre răspunsul acestor trei senzori.

Principiul de funcționare și funcționarea motorului BLDC

Motorul BLDC funcționează pe principiul similar cu cel al unui motor de curent continuu
convențional, adică legea forței Lorentz care afirmă că ori de câte ori un conductor purtător de
curent plasat într-un câmp magnetic experimentează o forță. Ca o consecință a forței de reacție,
magnetul va experimenta o forță egală și opusă. În cazul motorului BLDC, conductorul de curent
este staționar în timp ce magnetul permanent se mișcă.
Când bobinele statorului sunt comutate electric de către o sursă de alimentare, aceasta devine
electromagnet și începe să producă câmp uniform în întrefierul de aer. Deși sursa de alimentare
este DC, comutarea face să genereze o formă de undă de tensiune AC cu formă trapezoidală.
Datorită forței de interacțiune dintre statorul electromagnet și rotorul cu magnet permanent,
rotorul continuă să se rotească.

Luați în considerare figura de mai jos în care statorul motorului este excitat pe baza diferitelor stări
de comutare. Odată cu comutarea înfășurărilor ca semnale High și Low, înfășurarea corespunzătoare
este alimentată ca poli nord și sud. Rotorul cu magnet permanent cu polii nord și sud se aliniază cu
polii statorului determinând rotirea motorului.

Observați că motorul produce cuplu datorită dezvoltării forțelor de atracție (când

alinierea Nord-Sud sau Sud-Nord) și a forțelor de repulsie (când este aliniată Nord-Nord
sau Sud-Sud). În acest fel, motorul se mișcă în sensul acelor de ceasornic.

Aici, s-ar putea pune o întrebare despre cum știm ce bobină a statorului ar trebui alimentată și
când să facem. Asta pentru ca; rotația continuă a motorului depinde de secvența de comutare în
jurul bobinelor. După cum sa discutat mai sus, senzorii Hall oferă feedback privind poziția
arborelui unității de control electronic.

Pe baza acestui semnal de la senzor, controlerul decide anumite bobine să se alimenteze. Senzorii cu
efect Hall generează semnale de nivel scăzut și înalt ori de câte ori polii rotorului trec în apropierea
acestuia. Aceste semnale determină poziția arborelui.
 Motor DC fără perii
După cum s-a descris mai sus, circuitul de control electronic activează înfășurarea adecvată
a motorului prin rotirea tranzistorului sau a altor comutatoare cu stare solidă pentru a roti
motorul continuu. Figura de mai jos aratăcircuit simplu de antrenare a motorului BLDC
care constă din punte MOSFET (numită și punte invertor), controler electronic, senzor cu
efect hall și motor BLDC.
Aici, senzorii cu efect Hall sunt utilizați pentru feedback-ul de poziție și viteză. Controlerul
electronic poate fi o unitate de microcontroler sau un microprocesor sau un procesor DSP
sau o unitate FPGA sau orice alt controler. Acest controler primește aceste semnale, le
procesează și trimite semnalele de control către circuitul driver MOSFET.

Pe lângă comutarea pentru o viteză nominală a motorului, circuitele electronice suplimentare

modifică viteza motorului în funcție de aplicația necesară. Aceste unități de control al vitezei sunt în
general implementate cu controler PID pentru a avea un control precis. De asemenea, este posibil să
se producă o funcționare în patru cadrane de la motor, menținând în același timp o eficiență bună pe
toată durata variațiilor de viteză, folosind unități moderne.

Avantajele motorului BLDC

Motorul BLDC are mai multe avantaje față de motoarele de curent continuu convenționale și unele dintre acestea sunt

- Nu are comutator mecanic și probleme asociate Eficiență

- ridicată datorită utilizării rotorului cu magnet permanent
- Viteză mare de funcționare chiar și în condiții de încărcare și descărcare datorită absenței
periilor care limitează viteza
- Geometrie mai mică a motorului și greutate mai mică decât motoarele cu curent continuu cu perii și motoarele cu
curent alternativ cu inducție

- Durată lungă de viață, deoarece sistemul de comutator nu necesită inspecție și întreținere.

- Răspuns dinamic mai ridicat datorită inerției reduse și înfășurărilor care transportă în stator
- Interferențe electromagnetice mai puține
- Funcționare destul de mare (sau zgomot redus) din cauza absenței periilor
 Dezavantajele motorului BLDC
- Aceste motoare sunt costisitoare

- Controlerul electronic necesar controlul acestui motor este scump

- Nu există prea multă disponibilitate a multor soluții de control electronic integrat, în special pentru
motoarele mici BLDC
- Necesită circuite complexe de acționare
- Nevoie de senzori suplimentari

Aplicații ale motoarelor BLDC

Motoarele de curent continuu fără perii (BLDC) sunt utilizate pentru o mare varietate de cerințe de
aplicație, cum ar fi sarcini variabile, sarcini constante și aplicații de poziționare în domeniile
controlului industrial, auto, aviație, sisteme de automatizare, echipamente de îngrijire a sănătății, etc.
Unele aplicații specifice ale BLDC motoarele sunt
- Hard disk-uri de calculator și playere DVD/CD
- Vehicule electrice, vehicule hibride și biciclete electrice
- Roboți industriali, mașini-unelte CNC și sisteme simple de acționare cu curea
- Mașini de spălat, compresoare și uscătoare
- Ventilatoare, pompe și suflante

Cuplu și eficiență
Pentru studiul motoarelor electrice, cuplul este un termen foarte important. Prin definiție,
cuplul este tendința forței de a roti un obiect în jurul axei sale.

Astfel, pentru a crește cuplul, fie forța trebuie crescută – ceea ce necesită magneți mai puternici sau
mai mult curent – fie distanța trebuie mărită – pentru care vor fi necesari magneți mai mari.
Eficiența este critică pentru proiectarea motorului, deoarece determină cantitatea de energie
consumată. Un motor cu eficiență mai mare va necesita, de asemenea, mai puțin material pentru a
genera cuplul necesar.

Unde,

După ce am înțeles ecuațiile furnizate mai sus, devine important să înțelegem curba
viteză în funcție de cuplu.
 După cum se poate vedea din grafic-
- Odată cu creșterea vitezei, cuplul se reduce (având în vedere că puterea de intrare este
constantă).
- Puterea maximă poate fi furnizată atunci când viteza este jumătate din viteza „fără sarcină” și cuplul este
jumătate din cuplul de blocare.
Motoare cu reluctanță comutată
Mașinile electrice pot fi clasificate în linii mari în două categorii în funcție de modul în care
produc cuplu − electromagnetic sau prin reluctitate variabilă. In primul categorie, mișcarea este
produsă prin interacțiunea a două câmpuri magnetice, unul generat de stator și celălalt de
rotor. Două câmpuri magnetice, cuplate reciproc, produc un cuplu electromagnetic care tinde
să alinieze câmpurile. Același fenomen face ca polii opuși ai magneților bară să se atragă și polii
asemănători să se respingă. Marea majoritate a motoarelor de uz comercial astăzi funcționează
pe acest principiu. Aceste motoare, care includ motoare cu curent continuu și cu inducție, sunt
diferențiate în funcție de geometriile lor și de modul în care sunt generate câmpurile
magnetice. Unele dintre modalitățile familiare de generare a acestor câmpuri sunt prin
înfășurări sub tensiune, cu magneți permanenți și prin curenți electrici induși.

În a doua categorie, mișcarea este produsă ca urmare a reticenței variabile în spațiul de aer
dintre rotor și stator. Atunci când o înfășurare a statorului este alimentată, producând un
singur câmp magnetic, cuplul de reluctanță este produs de tendința rotorului de a se deplasa în
poziția sa de reluctitate minimă. Acest fenomen este analog cu forța care atrage fierul sau
oțelul către magneții permanenți. În aceste cazuri, reticența este redusă la minimum atunci
când magnetul și metalul intră în contact fizic. În ceea ce privește motoarele care funcționează
pe acest principiu, motorul cu reluctanță comutată (SRM) se încadrează în această clasă de
mașini.

Motorul cu reluctanță comutată este un motor de curent alternativ fără perii. Motorul cu reluctanță comutată
(SRM) este un tip demotor pas cu pas, un motor electric care funcționează cu un cuplu de reticență. Spre
deosebire de tipurile obișnuite de motoare de curent continuu, puterea este furnizată mai degrabă către
înfășurările din stator decât către rotor. Acest lucru simplifică foarte mult proiectarea mecanică, deoarece
puterea nu trebuie să fie furnizată unei piese în mișcare, dar complică proiectarea electrică, deoarece trebuie
utilizat un fel de sistem de comutare pentru a furniza energie diferitelor înfășurări.

Constructie

SRM este cea mai simplă dintre toate mașinile electrice. Doar statorul are înfășurări.
Rotorul nu conține conductori sau magneți permanenți. Constă pur și simplu din laminate
de oțel stivuite pe un arbore.

Din cauza acestei construcții mecanice simple, SRM-urile poartă promisiunea unui cost scăzut,
care, la rândul său, a motivat o mare cantitate de cercetări asupra SRM-urilor în ultimul deceniu.

Simplitatea mecanică a dispozitivului vine însă cu unele limitări. Asemenea motorului de curent
continuu fără perii, SRM-urile nu pot rula direct de la o magistrală de curent continuu sau o linie
de curent alternativ, dar trebuie să fie întotdeauna comutate electronic. De asemenea,
proeminența statorului și a rotorului, necesară pentru ca mașina să producă un cuplu de
reluctanță, determină caracteristici magnetice neliniare puternice, complicând analiza și
controlul SRM. Deloc surprinzător, acceptarea industriei a SRM-urilor a fost lentă. Acest lucru se
datorează unei combinații de dificultăți percepute cu SRM, lipsei de electronice disponibile
comercial cu care să le opereze și înrădăcinarea AC și
Mașini de curent continuu de pe piață. SRM-urile oferă, totuși, unele avantaje, împreună cu
un cost potențial scăzut. De exemplu, pot fi mașini foarte fiabile, deoarece fiecare fază a
SRM este în mare măsură independentă fizic, magnetic și electric de celelalte faze ale
motorului. De asemenea, din cauza lipsei de conductori sau magneți pe rotor, pot fi atinse
viteze foarte mari, comparativ cu motoarele comparabile. Dezavantaje adesea citate pentru
SRM; că sunt greu de controlat, că necesită un senzor de poziție a arborelui pentru a
funcționa, tind să fie zgomotoase și au o ondulație de cuplu mai mare decât alte tipuri de
motoare; au fost în general depășite printr-o mai bună înțelegere a designului mecanic
SRM și dezvoltarea algoritmilor care pot compensa aceste probleme.

Principiul de funcționare

Principiul de bază de funcționare al SRM este destul de simplu; pe măsură ce

curentul trece printr-una dintre înfășurările statorului, cuplul este generat de
tendința rotorului de a se alinia cu polul statorului excitat. Direcția cuplului generat
este o funcție a poziției rotorului față de faza alimentată și este independentă de
direcția curgerii curentului prin înfășurarea fazei. Cuplul continuu poate fi produs
prin sincronizarea inteligentă a excitației fiecărei faze cu rotorul poziţie. Variind
numărul de faze, numărul de poli statori și numărul de poli rotori, pot fi realizate
multe geometrii SRM diferite.

În general, creșterea numărului de faze SRM reduce ondulația cuplului, dar în

detrimentul necesității mai multor electronice cu care să funcționeze SRM. Sunt necesare
cel puțin două faze pentru a garanta pornirea și cel puțin trei faze pentru a asigura
direcția de pornire. Numărul de poli rotori și statori trebuie să difere, de asemenea,
pentru a asigura pornirea.
SRM are bobine de câmp bobinate ca într-un motor DC pentru înfășurările statorului. Cu toate
acestea, rotorul nu are magneți sau bobine atașate. Este un rotor solid cu poli saliente (avand poli
magnetici proeminenti) realizat din material magnetic moale (adesea otel laminat). Când puterea este
aplicată înfășurărilor statorului, reticența magnetică a rotorului creează o forță care încearcă să
alinieze polul rotorului cu cel mai apropiat pol al statorului. Pentru a menține rotația, un sistem de
control electronic pornește înfășurările polilor succesivi ai statorului în secvență, astfel încât câmpul
magnetic al statorului „conducă”; stâlpul rotorului, trăgându-l înainte. În loc să folosească un
comutator mecanic cu întreținere ridicată pentru a comuta curentul de înfășurare ca în motoarele
tradiționale, motorul cu reluctanță comutată folosește un senzor electronic de poziție pentru a
determina unghiul arborelui rotorului și electronica solidă pentru a comuta înfășurările statorului,
care, de asemenea, oferă posibilitatea controlului dinamic al temporizării și modelării pulsului. Acesta
diferă de motorul cu inducție aparent similar, care are, de asemenea, înfășurări care sunt alimentate
într-o secvență de fază rotativă, prin aceea că magnetizarea rotorului este statică (un pol proeminent
care este făcut „Nord” rămâne astfel încât motorul se rotește) în timp ce un motor cu inducție are
alunecare și se rotește cu o viteză puțin mai mică decât cea sincronă. Această absență de alunecare
face posibilă cunoașterea exactă a poziției rotorului, iar motorul poate fi treptat în mod arbitrar lent.

Comutare simplă
Dacă polii A0 și A1 sunt alimentați, atunci rotorul se va alinia cu acești poli. Odată ce s-a
întâmplat acest lucru, este posibil ca polii statori să fie deconectați înainte ca polii statori ai
B0 și B1 să fie alimentați. Rotorul este acum poziționat la polii statorului b. Această
secvență continuă prin c înainte de a ajunge înapoi la început. Această secvență poate fi, de
asemenea, inversată pentru a obține mișcare în direcția opusă. Se poate constata că
această secvență este instabilă în timpul funcționării, sub sarcină mare sau accelerație sau
decelerare mare, un pas poate fi ratat, iar rotorul sare într-un unghi greșit, poate mergând
înapoi cu unu în loc de înainte trei.

Secvență îmbunătățită
Un sistem mult mai stabil poate fi găsit utilizând următoarea „quadratură”; secvenţă. În
primul rând, polii statorului precum A0 și A1 sunt alimentați. Apoi polii statori ai lui B0 și
B1 sunt alimentați, ceea ce trage rotorul astfel încât acesta să fie aliniat între polii
statorului ai lui A și B. După aceasta, polii statorului ai lui A sunt deconectați și rotorul
continuă să fie aliniat cu statorul. polii lui B, această secvență continuă
prin BC, C și CA înainte de a avea loc o rotație completă. Această secvență poate fi, de asemenea,
inversată pentru a obține mișcare în direcția opusă. Ca în orice moment două bobine sunt
alimentate și există mai mulți pași între poziții cu magnetizare identică, astfel încât debutul
pașilor ratați are loc la viteze sau sarcini mai mari.
Pe lângă funcționarea mai stabilă, această abordare duce la un ciclu de funcționare al fiecărei
faze de 1/2, mai degrabă decât 1/3 ca în secvența mai simplă.

Control
Sistemul de control este responsabil pentru furnizarea impulsurilor secvențiale necesare circuitelor
de alimentare pentru a activa fazele după cum este necesar. Deși este posibil să faceți acest lucru
folosind mijloace electro-mecanice, cum ar fi comutatoare sau circuite de temporizare simple
analogice sau digitale, este posibil mai mult control cu metode mai avansate.

Multe controlere utilizate încorporează controlere logice programabile (PLC) mai degrabă decât
componente electromecanice în implementarea lor. Un microcontroler este, de asemenea, ideal
pentru acest tip de aplicație, deoarece permite un control foarte precis al timpilor de activare a fazei.
De asemenea, oferă posibilitatea implementării unuipornire soft funcționează sub formă de
software, pentru a reduce cantitatea de hardware necesară.