1.

Sisteme de Actionare electrica

SAE este compus din subsistem energetic si un subsistem informational.
Subsistemul energetic(SE) = elementele implicate in transferul si conversia energiei.
Subsistemul informational(SI) = elementele implicate in achizitia, procesare si transferul
informatiei.

Elemente perturbatoare in structura SE: vibratii, radiatii, noxe, etc.

Elemente perturbatoare in structura SI: zgomotul intern specific electronicelor.
Dpdv structural, SAE pot fii:
a) Comandate (fara bucla de reactie)
b) Controlate (care contin cel putin o bucla de reactie)
*Elementul de baza a buclei de reactie dintr-un sistem controlat sunt regulatoarele
electronice. (analogice, discrete si hibride)
*Cele mai utilizate sunt PI (proportional-integral) si PID (proportional-integral-derivativ)
Componenta P – asociata cu o buna amplificare
Componenta I – asociata cu eroarea stationara nula
Componenta D – asociata cu conditii de stabilitate

Reactia negativa in SAE:

- Mareste viteza de raspuns
- Transforma o sursa de tensiune intr-o sursa de curent comandata in tensiune
- Liniarizeaza o carac. statica de transfer neliniara
- Imbunatateste raportul semnal-zgomot
 2. Organe de transmisie
Sunt de urmatoarele feluri:
a. Roti dintate cu dinti drepti (forta axiale reduse)
b. Roti dintate cu dinti inclinati (suprafata de contact mai mare)
c. Sisteme de transmisie (ST) prin curele sau lanturi (mecanism simplu, elastic –
utilizate ca SAE liniare sau ST cu modificarea vitezei)
d. Mecanism surub-piulita (mecanism rigid, cu modificarea tipului miscarii)
e. Mecanism roata melcata-surub cu bile (rigid, cu modificarea tipului miscarii)
f. Mecanism pinion-cremaliera (rigid, cu modificarea tipului miscarii)
g. Mecanism biela-manivela (rigid, cu modificarea tipului miscarii)
CUPLATE ELECTROMAGNETICE CU FRICTIUNE
*Permit modelarea fluxului de energie mecanica de la motorul electric spre masina
de lucru prin semnale electrice de comanda de putere redusa.

AVANTAJE:
- Asigura protectia motorului electric la Ms mari, prin alunecare partii conduse fata de
cea conductoare
- Permite accelerari mari la pornire
- Permite comanda de la distanta si automatizarea
DEZAVANTAJE:
- Suprafetele de frecare trebuie curatate, pentru a impiedica scaderea coeficientului de
frecare
- Datorita uzurii discurilor este necesara reglarea periodica a distantei dintre cele doua
semicuple si dupa un timp inlocuirea discurilor de frecare
- Reglarea vitezei se poate realiza numai prin impulsuri => uzura suplimentara a
discurilor de frecare.
CUPLAJE ELECTROMAGNETICE CU PULBERE – realizeaza legatura dintre arborele
conductor si condus prin intermediul unei suspensii de material feromagnetic in ulei
- Fier carbon sau fier pulverizat
- Aliaj pulverizat de otel cu nichel sau crom amestecat cu oxid de magneziu, sticla fin
dispersata, etc.

AVANTAJE:
- Timp de actionare mai mic datorita inertiei mai scazute a semicuplei conduse
- Uzura mai mica in regim de alunecare
- Randament mai ridicat
DEZAVANTAJE:
- Contructie relativ complicata datorita etanseitatii superioare
- Functionare nestabila sau gripare la viteze mari
- C. mec. sunt determinate de imbatranirea amestecului => reimprospatare la 1500ore
de functionare.
CUPLAJE ELECTROMAGNETICE CU ALUNECARE DE TIP:
- Asincron, daca exista o infasurare in colivie pe semicupla conductoare
- Sincron, daca pe suprafata dinspre intrefier, semicupla conductoare este prevazuta cu
dinti
- Curenti turbionari, daca semicupla conductoare este din otel masiv

AVANTAJE:
- Nu au piese supuse uzurii
- Nu necesita intretinere
- Permit modificarea turatiei
- Protejeaza mult mai bine motorul electric
DEZAVANTAJE:
- Gabarit si greutate mare
- Inertie mare
- Caracteristicile influentate de incalzire
 3. SAE utilizand cuplaje electromagnetice
*Se utilizeaza cand vrem sa reglam viteza unui motor care nu ofera acest lucru.
*Cel mai folosit este cuplajul electromagnetic de inductie (partea conductoare are viteza
constanta, partea condusa are viteza variata progresiv si continuu)
Cuplajul electromagnetic de inductie format din:
1 – indusul (partea exterioara de forma cilindrica din fier masiv)
2 – rotor (inductorul)
3 – infasurarea de excitatie
4 – inelele de contact
5 – arborele conductor
6 – arborele condus

*La pornire indusul are viteza constanta.

*Excitand cuplajul, curentul din infasurarea de excitatie produce un camp magnetic inductor.
*In indusul apar curentii turbionari datorita t.e.m, care impreuna cu campul magnetic inductor
dau nastere unei forte electromagnetice => un cuplu antrenant.
*In timp ce viteza inductorului creste, scade viteza relativa dintre inductor, indus si t.e.m indusa
=> scade cuplul transmis de cuplaj pana devine egal cu cuplul rezistent.
*Daca cuplul rezistent creste, viteza arborelui condus scade, viteza dintre inductor si indus
creste, astefel creste alunecarea si t.e.m. indusa.
*Alegerea unui cuplaj elmg se face in functie de M transmis de cuplaj, corespunzator alunecarii
nominale si vitezei maxime admisibile a cuplajului.
*La alunecari mari randamentul SAE cu cuplaj elmg este redus si descreste aproximativ liniar cu
viteza de rotatie.
*C. mec. ale cuplajului prezinta o rigiditate redusa iar pentru unele sarcini conditiile de stabilitate
sunt la limita.
*Cheltuilelile de investitie sunt mai importante decat cele de exploatare.
 4. Clasificare convertoare statice
Convertoarele asigura conversia unor marimi importante de energie, principalul lor criteriu de
dimensionare fiind randamentul.
Convertoarele cu comutatie naturala – primeaza parametrii statici a semiconductoarelor
Convertoarele cu comutatie fortata – sunt esentiali parametrii dinamici

Clasificarea CS de putere:
a. Tipul marimii electrice la intrare si la iesirea convertorului
b. Tipul de comutatie
Dupa primul criteriu se disting:
- Redresoarele – sunt convertoare alternativ – continuu. (Fluxul de energie este orientat
de c.a. la c.c)
- Variatoarele de tensiune alternativa – sunt convertoare alternativ – alternativ.
(Frecventa tensiunii de iesire este aceeasi cu cea a tensiunii de intrare, dar valoare sa
efectiva poate fi modificata)
- Cicloconvertoarele – sunt convertoare alternativ – alternativ. (Frecventa tensiunii de
iesire poate fi modifcata in raport cu cea a tensiunii de intrare, ca valoare efectiva)
- Chopperele – convertoare continuu-continuu (U de iesire reglabila)
- Invertoare autonome – convertoare continuu-alternativ (Fluxul de energie este
orientat de la cc la alternativ)
Conversia continuu-continuu si alternativ-alternativ sunt posibile cu ajutorul
convertoarelor cu structura mai complexa (“cu faza intermediara de conversie”)
- Convertorul continuu-continuu (contine un invertor autonom, un circuit intermediar
de tensiune alternativa si un redresor)
- Convertorul alternativ-alternativ (contine un redresor, un circuit intermediar de
tensiune sau de curent continuu si un invertor autonom)
Dupa al doilea criteriu se disting:
- Convertoare cu comutatie naturala;
- Convertoare cu comutatie comandata/fortata
- Convertoare “fara comutatie” (VTA)
 5. Masina asincrona trifazata
Cele mai utilizate convertoare electromecanice sunt cele de tip asincron (sunt robuste si fiabile)
Elemente constructive
- Infasurari pe ambele armaturi care determina campuri magnetice invartitoare.
- Armatura exterioara fixa (stator)
- Armatura interioara mobila (rotor) – este dispusa mereu infasurarea polifazata
executata in doua moduri:
o Infasurare bobinata (bobine asezate in crestaturi, mereu conectata in stea,
conectata la un inel conductor)
o Infasurare in colivie (bare din conductor asezate in crestaturi, scurtcircuitate la
capete prin inele)
Principiul de functionare
Exista doua campuri magnetice invartitoare:
- Campul invartitor statoric (determinat de inf. statorica)
- Campul invartitor rotoric (determinat de inf. rotorica)
Regimul permanent de functionare - se foloste ca motor dar poate functiona si ca
generator/frana.
Regimul nominal de functionare - regimul de lucru pt care masina a fost construita, garantandu-
se durata de viata precizata de fabricant.
*Este caracterizat de parametrii nominali. (Un, In, Pn, cos φn, Ƞ n, n n, Ωn , M n)
*Pn = puterea utila a masini

Functionarea in regim de motor

Un C.EM. functioneaza ca motor daca consuma energie electrica de la retea si debiteaza putere
mecanica.
Functionarea in regim de frana
Un C.EM. functioneaza in regim de frana daca “consuma” atat putere electrica cat si putere
mecanica, iar alunecare indeplineste conditia:
S>1 , respectiv Ω< 0 si Ω1> 0
Frana asincrona primeste putere electrica si putere mecanica si le transforma in pierderi Joule in
infasurarea rotorului.
Cuplul electromagnetic este unul rezistiv.
 6. Motorul asincron (de inductie)
Este alimentat de o singura sursa (trifazata, de curent alternativ) care asigura:
- Puterea activa care va fi transformata in putere mecanica
- Puterea de magnetizare reactiva, necesar pentru stabilirea fluxului magnetic in masina
Rotorul are viteza Ω=Ω1∗(1−S), are infasurarile parcurse de curenti de pulsatie ( 1−s )∗w , astfel
campul rotativ al rotorului are aceeasi viteza cu cea a statorului, dar este decalat cu un anumit
unghi in raport cu acesta.

*In regim de motor, alunecarea S є (0;1)

.
Franarea masinii asincrone
a) Modificarea numarului de perechi de poli (infasurarea tip Dahlander) – se realizeaza o
decelerare discontinua
b) Franarea recuperativa in regim de generator; m.e. trece din cadranul I in cadranul II, Ω
devenind suprasincrona.
c) Franarea contracurent – se inverseaza 2 faze rezultant in inversarea campului invartitor si
inserierea unui reostat trifazat in circuitul infasurarilor rotorile (pentru limitarea cuplului).
Trebuie oprita dupa ce rotorul se opreste, altfel m.e. porneste in sens contrar.
d) Franarea dinamica prin alimentarea infasurarilor statorice in cc. – inf. statorice sunt
deconectate, alimentate cu o sursa de tensiune redresata, inseriem un reostat trifazat pe
inf. rotorice. si Inf. statorice (prin care trece un cc) creaza un camp magnetic fix in spatiu
si constant in timp
e) Franare prin alimentare asimetrica – determina aparitia unui camp magnetic invartitor de
secventa direct si unul de secventa inversa fata de sensul succesiunii fazelor (SSF).

Dpdv constructiv, rotorul poate fi:

- Bobinat (trifazat)
- In scurtcircuit (tip “colivie de veverita”)

Exista 3 modalitati utilizate pentru varierea vitezei:

a) Prin modificarea numarului de perechi de poli (infasurari de tip Dahlander)
b) Prin variatia alunecarii (f1 = constant)
- Prin variatia carac. Rotorice (doar la rotor bobinat)
- Prin variatia U statorice
c) Prin variatia frecventei f1
- Cuplu constant (inductie constanta U1/f1 = const.)
- Putere constanta (complica contrololul)
- Tensiune constanta (in tractiune, peste viteza de baza)
Pornirea stea-triunghi

I
*La pornire infasurarea statorice este conectata in stea =>
√3
*La regim stationar conectam inf. statorica in triunghi => U f =√ 3∗Un=¿ 3∗M
*La comutarea in triunghi au loc salturi de curent si de cuplu => motorul trece pe o alta
caracteristica de functionare.
*Pornirea stea-triunghi se poate face numai in gol sau cu un cuplu rezistent redus (fara porniri in
sarcina)
 7. Reglarea vitezei motoarelor asincrone cu rotor bobinat utilizand cascade subsincrone
La actionarile de puteri mari si foarte mari care necesita reglarea vitezei intr-o gama redusa
(1:2 si mai putin), se foloseste motorul asincron (il putem alimenta direct la RE de IT).
Reglarea vitezei prin inserierea unei rezistente variabile in circuitul rotoric nu este utila,
pierderile de energie fiind mari.
Puterea s*P care s-ar pierde prin efect Joule se poate recupera (in mare parte) daca aplicam
metoda de reglare a vitezei prin intercalarea unei t.e.m. in circuitul rotoric.
Puterea de alunecare (s*P) poate fi recuperata in 2 feluri:
- Redresarea de putere in cc, apoi transformarea in putere mecanica care se transmite
inapoi arborelui m. as. (recuperare mecanica), cu ajutorul unui m.c.c. – t.e.m. a m.as.
este egala cu t.e.m din m.c.c.
- Transformarea in putere electrica de c.a. de frecventa retelei de alimentare si
injectarea acesteia in retea (recuperare electromagnetica) cu un CF si un trafo.

*INSTALATIILE IN CARE SE RECUPEREAZA PUTEREA DE ALUNECARE SE

NUMESC CASCADE*
 8. Cascada Kramer
Este utilizata pentru recuperarea puterii de alunecare pe cale electromecanica.
Se utilizeaza un m.c.c. cu excitatie independenta ca motor de recuperare, functionand la putere
mecanica constanta.
Reglarea reostatica a vitezei actionarilor de putere mare este neeconomica, pierderile pe R
suplimentara fiind jumatate din Pabs, iar alte solutii nu sunt posibile datorita U mare cu care este
alimentat m.e.
In aceste cazuri se utilizeaza metode bazate pe recuperarea energiei de alunecare din circuitul
rotoric.
Pe (electromagnetica) (transferata circuitelor rotorului) are doua componente:

- O componenta corespunzatoare puterii mecanice Pm= (1−s )∗P e

- O componenta corespunzatoare puterii de alunecare Ps =s∗Pe – care poate fi
recuperata ca putere mecanica sau electrica => 2x SAE
Daca Ps este transformata in energie mecanica in ipoteza randamentul elementelor componente
este unitar, puterea transferata m.e. este egala cu P din retea (reglarea vitezei se face la P const.)
Marimea de comanda este curentul de excitatie al m.c.c., avand rolul de transformare a Ps in
Pmec.
Ω depinde de curentul de excitatie al masinii de recuperare Ω=f(ie) care este marime de comanda
pentru partea de forta.
Carc.mec. pastrandu-si forma tipica:
 9. Cascada Scherbius (recuperare pe cale electromagnetica a puterii de alunecare)
*Pentru masinile ale caror cuplu rezistent este de tip ventilator si necesita reglare de viteza,
cuplul cel mai mare se cere la viteza cea mai mare.
*Pentru asta folosim scheme de reglare la cuplu constanta (Cascada Scherbius).
*Puterea de alunecare (sP) este redresata prin convertor, o punte trifazata de diode
semiconductoare, dupa transformata in putere de curent alternativ de frecventa RE de alimentare
cu un invertor cu tiristoare.
*Transformatorul adapteaza tensiunea rotorica a m.as. la valoarea impusa de retea.
*Viteza m.as. se regleaza cu ajutorul unghiului α de amorsare a tiristoarelor invertorului.
*Impulsurile pe tiristoare sunt date de dispozitivul de comanda, sincronizat cu reteaua de
alimentare a m.as.
 T.e.m. indusa in trafo se reflecta in circuitul rotoric la valoarea impusa de unghiul α.
 10. Caracteristici functionale ale sistemului de actionare cu motor asincron si controlul
rezistentei aparente rotorice
Variatia carac. mec. a unui m.as. cu rotorul bobinat se realizeaza cu un chopper montat in
paralele cu o rezistenta in circuitul rotoric.
Schemele cu chopper pt controlul rezistenti sunt folosite pt obtinerea cuplului constant,
viteza constanta sau o alta carac. prin utilizarea unui circuit de reactie impreuna cu chopperul.
Sunt folosite in aplicatiile industriale unde procesele sunt intermitente si aplicatii care au
nevoie de un Mp mare (fara ca m.e. sa absoarba un Ip mare de la retea si fara a cauza caderi de
U)
Defect: Pj mari – se foloseste doar pe perioade scurte.
Chopper = dispozitiv electronic de comutatie monitorizat de un circuit de control.
Chopper ON => Rech = Ro
Chopper OFF => Rech = (Ro + R2s)
Chopper periodic reglat => Rech variaza intre Ro si (Ro +R2s) => chopperul modifica R
suplimentara continuu si fara legatura galvanica.

R2 s∗t p
Rech =
T

11. Caracteristici ale motoarelor asincrone cu chopper in circuitul rotoric si filtru de orginul I