Universitatea din Petrosani

Facultatea de Inginerie Mecanica si Electrica

Inginerie electrica/Exploatarea instalatiilor electrice
industriale.Studii universitare de master

Referat modelarea
masinilor electrice

Motoarele de curent continuu

 Motoare de curent continuu

Masinile electrice sunt masini care transforma lucrul mecanic in energie

electrica sau invers.

Dupa transformarea care are loc se deosebesc:

- generatoare care transforma energia mecanica in energie electrica;

- motoare care transforma energia electrica in energie mecanica.

Masinile electrice au trei regimuri de functionare:

- regimul de generator cand transforma energia mecanica in energie

electrica;

- regimul de motor cand transforma energia electrica in energie

mecanica;

- regimul de frana cand primesc atat energie electrica cat si mecanica si

le transforma in caldura.

Masinile electrice functioneaza pe baza fenomenului de inductie

electromagnetica.

Dupa principiul de functionare se clasifica in:

- masini electrice de curent continuu;

- masini electrice de curent alternativ.

Masinile electrice de curent alternativ sunt de trei feluri:

- sincrone;

- asincrone;

- cu colector.

Marimile nominale ale masinilor electrice sunt:

- puterea nominala <W>;

- tensiunea nominala <V>;

- tensiunea de excitatie;
 - curentul nominal <A>;

- frecventa nominala <Hz>;

- turatia nominala <rot/min>;

- factorul de putere nominal.

Masina de curent continuu clasica, cu infasurare de excitatie si colector, a fost

cea mai utilizata masina in actionarile electrice reglabile si pozitionari. Folosirea sa a
fost determinata de posibilitatea obtinerii unui domeniu larg de variatie a vitezei,
domeniu impus de majoritatea proceselor tehnologice.

Dupa mai bine de un secol de cand a fost conceputa popularitatea sa a

inceput sa scada odata cu introducerea masinilor de curent alternativ in actionari
electrice industriale tot mai complexe.

Dezavantajele masinii de curent continuu se datoreaza costului mai ridicat de

fabricatie ai intretinere, determinat de uzura colectorului si a periilor si pericolului de
functionare in medii inflamabile sau cu pericol de explozie.

1.1 Elemente constructive de baza ale masinii de curent continuu:

A Statorul (inductorul) produce un flux magnetic inductor necesar functionarii

masinii si este format din:

- carcasa executata din material magnetic otel si rar fonta sub forma cilindrica
pe care sunt fixati cu buloane polii de excitatie; carcasa si polii de excitatie formeaza
partea fixa a circuitului magnetic prin care se inchid liniile campului magnetic de
excitatie si pentru a asigura o valoare ridicata a inductiei electromagnetice pe o
portiune cat mai mare a circumferintei indusului miezurile polilor de excitatie au catre
indus o portiune mai lata numita piesa polara;

- poli principali executati din tole de otel stranse cu nituri; in partea dinspre
rotor polul are o piesa polara sau talpa polara al carei rol este acela de a repartiza
mai uniform fluxul in intrefier;

- poli auxiliari ce au rolul de a imbunatatii comutatia sunt executati din otel sau
tole din otel si se monteaza intre polii principali;

- bobinele polare sunt bobinele de excitatie montate pe polii de excitatie si

legate in general in serie si bobine auxiliare ce se monteaza pe polii de comutatie si
sunt parcurse de curentul principal al masinii.

B Rotorul este format din:

- arbore executat din otel ce are rolul de a transmite cuplul mecanic;

 - pachetul de tole al rotorului se executa din tabla silicioasa cu grosimea de
0,5 mm impachetata pe arbore si stransa intre suporti de bobinaj; este de forma
cilindrica si are la exterior prevazute crestaturi in care se introduce bobinajul indus;

- colectorul este format din lamele de cupru de sectiune trapezoidala, izolate

intre ele cu placi de micanita si izolate fata de piesele de strangere cu mansete
conice de micanita sau cilindri izolanti;

- bobinajul indus este format din bobine executate din conductoare izolate de
cupru, introduce i crestaturile pachetului de tole capetele fiind lipite la colector.

- ventilator are rolul de a realiza o circulatie de aer necesara racirii

masinii.

C Crucea portperii.

Pe colector freaca periile pentru a face legatura electrica intre bobinajul indus
si cutia de borne. Periile se executa din praf de carbune, grafit sau praf de
cupru prin presare. Ele sunt montate in casete metalice, numite portperii, care sunt
fixate de o piesa de fonta sau otel denumita colierul sau crucea portperii. Legaturile
intre portperii si placa de borne se fac din cablu de cupru izolat.

D Scuturile si lagarele au rolul de a permite montarea rotorului in interiorul

statorului si rotirea lui.

E Cutia de borne face legaturile electrice din interiorul masinii ai legaturile

electrice la reteaua electrica.

1.2 Campul magnetic al polilor de excitatie

Masina de curent continuu se construieste cu un numar par de poli de

excitatie adica 2p poli de excitatie. Alimentand bobinajul de excitatie cu un curent si
denumit curent de excitatie se produce un camp magnetic ale carui linii de forta se
inchid prin carcasa, polii principali, intrefier si rotor. Conventional un pol nord este un
pol al statorului din care ies linii de forta spre rotor iar un pol sud este un pol in care
intra linii de forta.

Bobinele polilor sunt astfel legate incat dupa un pol nord urmeaza un pol sud
iar dupa un pol sud unul nord.

Totalitatea liniilor de forta care ies sau intra intr-un pol al statorului formeaza
fluxul inductor Ф.

Axele care unesc doi poli opusi se numesc axe polare. Bisectoarele axelor polare se
numesc axe neutre geometrice .

Distanta masurata pe periferia indusului intre axele a 2 poli consecutivi se

numeste pas polar.
 τ = πD /2p, in care D este diametrul indusului

Distanta dintre doua perii succesive este egala tot cu un pas polar.

1.3 Infasurarile de curent continuu

Bobinajul rotorului este format din bobine identice introduse in crestaturile

indusului si legate la colector. Dupa modul de legare a bobinelor la colector se
deosebesc 2 tipuri principale de bobinaj:

- bobinaj buclat deoarece spirele bobinajului au forma unor bucle

- bobinaj ondulat deoarece spirele reprezentate in scheme au forma unor

ondulatii.

1.4 Tensiunea electromotoare

Tensiunea electromotoare indusa intre periile unei masini de curent continuu

se calculeaza luand in considerare conductoarele unei cai de curent. Daca se
noteaza cu N numarul total de conductoare ale infasurarii si cu 2a numarul cailor de
curent atunci numarul de conductoare in care se produce tensiunea electromotoare

dintr-o cale de curent este deci:

e = eck=vl Bk

In relatia 1 s-a tinut seama ca tensiunile electromotoare e ck se scriu conform

relatiei e=vBl , avand factori comuni viteza v si lungimea l; inductia magnetica difera
de la un conductor la altul fiind notata cu Bk pentru conductorul:

kє[1, ].

Fara a comite o eroare prea mare suma din ultima expresie se poate calcula
cu ajutorul valorii medii a inductiei magnetice pe o jumatate de perioada tinand
seama ca exista relatia;

Bmed= Bk

Viteza liniara se poate exprima ca raport intre lungimea l 1 a arcului parcurs de

conductorul kla o rotatie completa si timpul t1 necesar pentru efectuarea acestei
rotatii.

Pentru calculul acestui raport se introduc notatiile:

 t- lungimea arcului descris de conductorul k intre axele a doi poli succesivi
numita pas polar s exprimata in metri;

n- turatia rotorului respectiv a conductorului k exprimata in rot/min;

2p-numarul polilor de excitatie.

Rezulta:

ν= =

Introducand rezultatele in relatia 1 se obtine:

e= l B

Se noteaza cu:

Фe=τ/Bmed

Ф - reprezentand fluxul util al polului de excitatie determinat de liniile campului

magnetic de excitatie printr-o portiune din suprafata indusului pentru care aria are
lungimea l si latimea τ.

Tinand seama de fluxul util al polului de excitatie se obtine in final relatia:

e= N Φ

care serveste pentru calculul tensiunii electromotoare. Daca se utilizeaza

constanta

ke=

rezulta:

e=keФen

Daca fluxul magnetic poate fi considerat constant se introduce constanta:

ce=keФe

care permite calculul tensiunii electromotoare in raport cu o singura variabila si

anume cu turatia:

e=cen.
 1.5 Clasificarea motoarelor de curent continuu

In functie de modul de conectare electrica a infasurarii de excitatie fata de

infasurarea indusului motoarele de curent continuu se clasifica in:

-motoare de curent continuu cu excitatie separata sau independenta

-motoare de curent continuu cu autoexcitatie care pot fi:

1.cu excitatie in derivatie sau in paralel

2.cu excitatie in serie

3.cu excitatie mixta sau compound.

La masinile cu autoexcitatie tensiunea necesara circuitului de excitatie este

produsa chiar de masina prin autoexcitatie pe baza fluxului magnetic remanent care
exista in orice masina care a functionat anterior.

1.6 Cuplul motoarelor de curent continuu

Aplicandu-se tensiunea U la bornele unui motor de curent continuu prin

infasurarea indusului va circula curentul Ia.

Prin interactiunea dintre campul inductor si curentul indus iau nastere fortele
electromagnetice F, tangente la indus, care produc asupra indusului un cuplu M e
denumit cuplu electromagnetic. Acest cuplu pune in miscare rotorul in sensul sagetii
ai, prin rotirea indusului, se induce in infasurarea rotorului o tensiune electromotoare
E, al carui sens e invers decat sensul curentului ce circula prin infasurare.

Deci in timp ce la generatorul de curent continuu curentul in indus are acelasi

sens cu cel al tensiunii electromotoare la motorul de curent continuu are sens invers
cu cel al tensiunii electromotoare si rezulta:

U=E+ΔU

Sau pentru motorul cu excitatie separata:

U=E+Ra Ia.

Motorul absoarbe de la retea puterea Pa=UI. Scazand din aceasta pierderile in

cupru in bobinajele de excitatie pe si pierderile in cupru in bobinajul indusului pcu=Ra
Ia2 rezulta puterea electromagnetica:

Pe=E Ia

Notandu-se cu Ω viteza unghiulara a indusului:

Ω=
 puterea electromagnetica se mai poate scrie:

Pe=Me Ω,

in care facandu-se inlocuirile Pe=EIa, E= nΦ si Ω= rezulta

Me= = ΦIa

adica cuplul electromagnetic este proportional cu fluxul si curentul din indus.

1.7 Pierderile si randamentul motorului de curent continuu

Daca din puterea electromagnetica se scad pierderile in fier produse in

pachetul de tole al indusului ai pierderile mecanice, se gaseste puterea utila:

Pe=Pa-pm-pFe

care poate fi scrisa si sub forma:

P=M*Ω,

in care M este cuplul util la arborele masinii.

Notand cu suma pierderilor, rezulta ca randamentul motorului de curent

continuu va fi:

η= =

1.8 Caracteristica mecanica a motoarelor de curent continuu

La motoare intereseaza sa se cunoasca modul cum variaza turatia n a

motorului cand variaza cuplul de sarcina m adica curba n=f(M), cand ceilanti
parametri sunt constanti. Rezulta:

U=E+RaIa=KenФ+Ra Ia ,de unde:

n= = Ia

Inlocuind in aceasta relatie valoarea lui Ia din relatia Me =KmΦIa, si facand

aproximatia M Me rezulta expresia turatiei n in functie de cuplul M. Pentru motorul
cu excitatie separata sau derivatie aceasta expresie este :
 n=

Aceasta relatie arata ca n variaza liniar cu cuplul. La mersul in gol,

, iar pe masura ce creste cuplul, n scade.

Pentru motorul cu excitatie serie facandu-se abstractie de saturatia magnetica

se poate considera ca fluxul este proportional cu curentul Ia adica Φ= .

Expresia cuplului devine:

adica cuplul este proportional cu patratul curentului, iar expresia turatiei

devine:

Conform acestei relatii caracteristica mecanica a motorului cu excitatie serie

are aspectul unei hiperbole. La mersul in gol,n 0 tinde spre infinit si din aceasta cauza
motorul cu excitatie serie nu poate functiona in gol sau cu sarcini foarte reduse
deoarece rotorul ar fi distrus de fortele centrifuge.

La motorul cu excitatie mixta diferentiala excitatia serie dezexcita masina pe

masura ce sarcina creste si din aceasta cauza turatia nu mai scade ca la excitatia
derivatie ci ramane constanta.

La motorul cu excitatie mixta aditionala excitatia serie provoaca o cadere mai

mare a turatiei pe masura ce sarcina creste obtinandu-se o situatie intermediara intre
cazul excitatiei derivatie si cea serie.

1.9 Ecuatia de miscare

Ecuatia de miscare se scrie pe arborele motorului sub forma :

unde:

M = Mmot - cuplul care intretine miscarea, numit cuplu motor;

 Mrez - cuplul care se opune miscarii, numit cuplu rezistent;

- cuplul dinamic in care intervine momentul axial de inertie J al maselor

aflate in miscare de rotatie pe arborele motorului si a utilajului antrenat de acesta.

In regim stationar viteza unghiulara este constanta ,Ω = constant. Prin urmare

si

Mmot = Mrez

In regim nestationar daca:

si sistemul motor-masina antrenata accelereaza.

Daca:

sistemul franeaza.

1.10 Ecuatiile diferentiale ale motorului de curent continuu cu excitatie serie

Infasurarea de excitatie este strabatuta numai de o parte a curentului prin

indus. Ra reprezinta rezistenta din circuitul indusului iar Rd o rezistenta variabila de
slabire a campului. Considerand ca infasurarea indusului si infasurarea de excitatie
datorita aranjarii geometrice nu sunt cuplate magnetic si ca masina functioneaza pe
portiunea nesaturata a curbei de magnetizare, rezulta urmatoarele relatii

(1)

(2)

(3)

(4)
 (5)

Ecuatia 1 se poate pune sub forma :

(6)

unde este constanta de timp a indusului. Ecuatia 2 se poate scrie :

(7)

unde este constanta de timp a circuitului de excitatie.

1.11 Reversibilitatea masinii de curent continuu

In regim de generator rotorul masinii este antrenat in miscarea cu turatia n de

catre un motor exterior iar circuitul de excitatie este alimentat de la o sursa exterioara
de tensiune continua. Tensiunea electromotoare indusa e are acelasi sens cu
curentul Ia prin indus. Sensurile tensiunii la bornele Ua si cele ale curentului Ia se
asociaza conform conventiei de la generatoare.

Cuplul electromagnetic al masinii este de sens contrar turatiei, deci este un

cuplu rezistent. Masina transforma energia mecanica primita pe la arbore in energie
electrica furnizata pe la borne.

In regim de motor indusul masinii este alimentat pe la borne de la o sursa

externa de tensiune cu tensiunea a. Circuitul de excitatie trebuie de asemenea
alimentat de la o sursa exterioara de tensiune. Sensurile tensiunii la bornele masinii
Ua si ale curentului prin indus Ia se asociaza conform conventiei de la receptoare.
Tensiunea electromotoare indusa e este acum de sens contrar curentului prin indus
si din aceasta cauza se mai numeste si tensiune contraelectromotoare. Ea nu si-a
schimbat sensul fata de functionarea ca generator, deoarece ea depinde numai de
flux si de turatie iar in cazul nostru nu am schimbat sensul turatiei.

Cuplul electromagnetic exercitat de campul de excitatie asupra conductoarelor

rotorice parcurse de curent va pune in miscare rotorul masinii. In acest caz turatia n
si cuplul electromagnetic au acelasi sens deci cuplul electromagnetic este cuplu
motor. Masina transforma energia electrica primita pe la borne in energie mecanica
disponibila la arbore.

Ecuatia de echilibru a tensiunii la functionarea ca generator:

Ua=e-RaIa
 Ecuatia de echilibru a tensiunii la functionarea ca motor;

Ua=e+RaIa

1.12 Masina cu indus tip toba

In prezent masinile de curent continuu uzuale se construiesc cu indusul tip

toba datorita avantajelor pe care acesta le are fata de indusul tip inel. Miezul de otel
al indusului tip toba este realizat din tole obtinute prin stantare din tabla de otel
electrotehnic cu grosimea de 0,5 mm. Tolele sunt izolate intre ele printr-o pelicula de
oxid izolant, sunt asezate cu crestaturile suprapuse si presate pe arbore. Se obtin in
acest mod crestaturile de pe suprafata laterala a indusului. In crestaturi se aseaza
laturile active ale bobinelor care construiesc infasurarea indusului.