Maşini electrice şi convertoare de putere, definiţii şi clasificare.

Motorul asincron, structura şi funcţionare. Fazorul spaţial,

transformări de axe de coordonate, tehnica orientării după câmp.

1. Introducere. Masini electrice

Maşinile electrice reprezintă subsisteme esenţiale ale unor mari clase de utilaje industriale. Ele sunt
implementate folosind maşini electrice, convertoare statice de putere şi sisteme electronice de control. Maşina
electrică are rolul de a converti energia electrică în energie mecanică în scopul propulsiei vehiculului, în regim de
motor, sau invers, de conversie a energiei mecanice în energie electrică pentru a permite frânarea cu recuperare de
energie sau pentru a genera energie electrică în reţea, în regim de generator. Fiind o maşină reversibilă, rolul de
motor sau de generator poate fi îndeplinit în funcţie de condiţiile de funcţionare şi de controlul sistemului de
alimentare. Convertorul static de putere este utilizat pentru alimentarea controlată a maşinii electrice cu tensiuni sau
curenţi adecvaţi, în funcţie de tipul sursei (convertor static de putere tip sursă de tensiune sau convertor static de
putere tip sursă de curent). În cazul unui convertor static de putere tip sursă de curent, mărimile prescrise sunt curenţi
iar în cazul unui convertor static de putere tip sursă de tensiune mărimile prescrise sunt tensiuni. Sistemul propriu de
control (sistemul local) asigură controlul mărimilor furnizate la ieşire conform evoluţiei mărimilor prescrise.
Sistemul electronic de control reprezintă în esenţă dispozitivul de automatizare care, prin intermediul convertorului
static de putere cu funcţie de element de execuţie, controlează mecanismul electromagnetic de producere a cuplului
în maşina electrică utilizată. Dacă acest mecanism este riguros controlat atunci, cu ajutorul unor bucle exterioare
suplimentare de viteză şi poziţie, pot fi controlate şi celelalte mărimi mecanice
Spre deosebire de aplicaţiile industriale statice, în cazul aplicaţiilor mobile de acţionări maşinile electrice
funcţionează în general în regimuri frecvente de pornire/oprire, cu rate mari de accelerare/decelerare, cu cerinţe de
dezvoltare de cuplu mare la viteze mici de ascensiune a pantelor sau de dezvoltare de cupluri mici şi viteze mari la
mers de croazieră şi o plajă foarte largă de viteze de funcţionare.

2. Clasificarea maşinilor electrice rotative

Maşinile electrice rotative (sunt excluse transformatoarele electrice) pot fi clasificate în
două categorii importante (fig.1):
• maşini electrice cu comutator mecanic;
• maşini electrice fără comutator mecanic.
Din prima categorie fac parte toate maşinile electrice de curent continuu. Aceste tipuri de maşini folosesc un
comutator mecanic montat pe rotor (format dintr-un ansamblu de perii şi lamele (colector)) cu funcţia de
invertor/redresor pentru a alimenta circuitul electric rotoric în curent alternativ (în regim de motor), respectiv pentru
a redresa curentul rotoric (în regim de generator).
 Excitaţia maşinii de curent continuu (fluxul de excitaţie) este asigurată prin intermediul circuitului statoric.
Ea poate fi de natură electromagnetică, atunci când se utilizează o înfăşurare parcursă de un curent electric (curentul
reactiv), sau poate fi permanentă, realizată cu ajutorul magneţilor montaţi pe stator. La rândul ei, înfăşurarea de
excitaţie poate fi separată, asigurându-se astfel un control separat al curentului de excitaţie cu ajutorul unei surse
suplimentare de alimentare, sau poate fi alimentată simultan cu înfăşurarea circuitului indusului printr-o conexiune
de tip serie, paralel sau mixt.
Ansamblul perii-colector afectează serios fiabilitatea maşinii de curent continuu, limitându-i funcţionalitatea
la viteze nule şi foarte mari. Durata de viaţă a maşinii este determinată de durata de viaţă a colectorului iar în
decursul exploatării maşina necesită întreţinere periodică. Totuşi, datorită simplităţii sistemului de control ea a fost
utilizată pe anumite prototipuri de vehicule electrice în anii 1980. În prezent, datorită dezvoltării tehnologiei
convertoarelor statice de putere şi a maşinilor electrice, tendinţa este de înlocuire a maşinilor de curent continuu cu
maşini de curent alternativ nu numai de pe vehiculele electrice sau hibride ci şi din alte aplicaţii industriale.
În comparaţie cu maşinile de curent continuu, maşinile de curent alternativ oferă certe avantaje cum ar fi
randamente de funcţionare mai mari, densitate de putere mai mare, costuri de funcţionare mai mici. Ele sunt mult
mai fiabile, nu necesită întreţinere iar durata de viaţă este determinată în principiu de durata de viaţă a rulmenţilor.
Deşi necesită un sistem de control mult mai complex, ele au devenit foarte atractive pentru implementarea sistemului
de propulsie electrică al vehiculelor electrice şi vehiculele electrice hibride.
Principalele tipuri de maşini electrice de curent alternativ, utilizate în acţionările de mică putere (1÷100kW),
sunt maşina asincronă (de inducţie), maşina sincronă şi maşina cu reluctanţă variabilă.
Dintre acţionările cu maşini de curent alternativ, în etapa actuală, tehnologia acţionărilor cu maşini asincrone este cea
mai elaborată şi maturizată. Din punct de vedere constructiv maşinile asincrone trifazate sunt formate din două
circuite magnetice concentrice: circuitul magnetic exterior (partea imobilă a maşinii sau statorul) şi circuitul
magnetic interior (partea mobilă a maşinii sau rotorul). Cele două circuite sunt separate printr-un spaţiu liber numit
întrefier. Statorul are forma unei coloane cilindrice, prevăzută cu crestături pe partea interioară, în care este dispusă o
înfăşurare trifazată. Rotorul cilindric al motorului este prevăzut cu crestături pe suprafaţa exterioară în care poate fi
plasată fie o înfăşurare trifazată similar înfăşurării statorice (motor asincron cu rotor bobinat) fie o înfăşurare
polifazată realizată din bare conductoare scurtcircuitate la ambele capete, de forma unei colivii de veveriţă (fig.2). În
cazul în care rotorul este bobinat, capetele înfăşurărilor trifazate rotorice sunt legate la un sistem de trei inele fixate
pe rotor şi conectate în exterior prin intermediul unor perii. Această facilitate era larg utilizată pentru pornirea în
trepte de viteză a motorului asincron, prin conectarea în circuitul rotoric a unui reostat trifazat şi scurtcircuitarea
succesivă a treptelor de rezistenţă, sau pentru controlul vitezei.

Fig.2. Elemente constructive ale maşinii de inducţie

În regim de motor, la alimentarea maşinii cu un sistem trifazat simetric de tensiuni înfăşurarea statorică este
parcursă de un sistem trifazat simetric de curenţi care vor produce un flux magnetic învârtitor (fluxul statoric) cu
viteza unghiulară de sincronism dependentă de frecvenţa curenţilor statorici şi numărul de perechi de poli ai
statorului. Fluxul învârtitor induce în înfăşurarea rotorică un sistem trifazat simetric de tensiuni (de unde şi
denumirea de maşină de inducţie). Înfăşurările rotorice fiind scurtcircuitate vor fi parcurse de un sistem trifazat
simetric de curenţi care, la rândul lor, produc un flux magnetic învârtitor de reacţie (fluxul rotoric), sincron cu fluxul
magnetic produs de înfăşurările statorice. Cele două fluxuri sincrone se compun şi dau naştere la un flux magnetic
învârtitor rezultant (fluxul de magnetizare). Din interacţiunea fluxului magnetic rezultant şi curenţii din înfăşurările
rotorice se produce un cuplu electromagnetic care acţionează asupra rotorului în sensul fluxurilor învârtitoare şi
imprimă acestuia o mişcare de rotaţie.
Viteza unghiulară a rotorului este diferită de viteza unghiulară a câmpurilor magnetice învârtitoare (de unde
şi denumirea de maşină asincronă). Cuplul electromagnetic dezvoltat tinde să aducă rotorul la turaţia de sincronism.
El este proporţional cu diferenţa de viteze unghiulare de rotaţie (viteza unghiulară de alunecare). Atunci când viteza
unghiulară de alunecare devine nulă rotorul este în sincronism cu fluxurile magnetice învârtitoare însă cuplul
electromagnetic devine nul. De aceea, în regim de motor, rotorul se stabilizează la o viteză subsincronă iar cuplul
dezvoltat de maşină echilibrează cuplul rezistent la arborele motorului. În maşină se produce conversia puterii
electrice active primită pe la bornele statorice în putere mecanică furnizată la arborele maşinii. În acelaşi timp însă
maşina preia de la sursa de alimentare şi o putere reactivă necesară magnetizării circuitului magnetic.
Atunci când circuitul magnetic este magnetizat iar rotorul este antrenat din exterior la o viteză suprasincronă
(viteză unghiulară de alunecare negativă) maşina electrică poate debita putere electrică activă în reţea. În maşină are
loc conversia puterii mecanice de la arborele maşinii în putere electrică activă. În acest fel, în regim de generator,
maşina asincronă poate recupera energie la frânare dacă viteza de rotaţie a fluxurilor învârtitoare este stabilită prin
control la o valoare mai mică decât cea a rotorului maşinii.
Maşina asincronă este larg acceptată pentru utilizarea ca motor de tracţiune în aplicaţiile de propulsie a
vehiculelor electrice şi vehiculelor electrice hibride. Acest lucru se datorează costurilor scăzute de producţie,
fiabilităţii ridicate şi lipsei întreţinerii. Pe de altă parte ea reprezintă un sistem electromagnetic puternic neliniar ceea
ce determină ca sistemele simple de control să conducă la performanţe modeste de comportare (răspuns în cuplu,
viteză). Prin utilizarea convertoarelor statice de putere, a sistemelor numerice de prelucrare în timp real a semnalelor
şi a unor algoritmi de control complecşi ea devine o maşină performantă, cu indici de performanţă superiori celor
specifici maşinii de curent continuu. Metoda de control, acceptată deja de aplicaţiile industriale ca metodă standard,
este metoda de control cu orientare după câmp. Aceste maşini au însă un randament de subîncărcare scăzut, lucru
explicabil dacă se ţine seama de faptul că maşina trebuie magnetizată electromagnetic prin intermediul aceleiaşi
surse de alimentare.
Circuitul statoric al maşinilor sincrone tradiţionale este identic cu cel al maşinilor asincrone. Asta înseamnă
că prin alimentarea cu acelaşi sistem simetric trifazat de tensiuni înfăşurarea statorică este parcursă de un sistem
trifazat simetric de curenţi care vor produce un flux magnetic învârtitor (fluxul statoric). Însă în acest caz circuitul
rotoric nu mai are un sistem trifazat de înfăşurări rotorice în care să se inducă tensiuni rotorice care, la rândul lor, să
creeze un sistem trifazat de curenţi iar aceştia să producă un flux rotoric. Rotorul maşinilor sincrone se constituie fie
într-un electromagnet fie într-un magnet permanent.
În cazul maşinilor sincrone clasice, electromagnetul este format cu ajutorul unei înfăşurări (de excitaţi), cu
alimentare separată în curent continuu. Pentru aceasta ea foloseşte însă un ansamblu de perii şi inele (nu colector).
Datorită continuităţii suprafeţei de contact dintre perii şi inele aceste maşini sunt mai fiabile decât cele de curent
continuu dar, evident, mai puţin fiabile decât maşina de inducţie cu rotor în scurtcircuit, care este în mod natural o
maşină electrică fără perii (brushless).
Dacă şi una din înfăşurările trifazate statorice ar fi alimentată tot în curent continuu atunci şi aceasta ar
forma un electromagnet staţionar care ar interacţiona cu electromagnetul rotoric astfel încât să se atingă poziţia de
echilibru stabil, adică alinierea celor doi electromagneţi (polul nord statoric – polul sud rotoric, polul sud statoric –
polul nord rotoric). Odată atinsă poziţia de echilibru stabil cuplul electromagnetic devine nul însă orice perturbaţie
care tinde să scoată electromagnetul rotoric din această poziţie duce la apariţia unui cuplu electromagnetic care tinde
să readucă rotorul în poziţia de echilibru.
În realitate statorul este alimentat cu un sistem trifazat simetric de tensiuni alternative care determină rotirea
virtuală a electromagnetului statoric. Dacă electromagnetul rotoric se află în poziţia de echilibru stabil rezultă că el
urmăreşte axa electromagnetului statoric (fluxul statoric), rotirea sa având loc cu o viteză egală cu viteza de rotaţie a
câmpului învârtitor (de unde şi denumirea de maşină sincronă).
Este evident că un asemenea cuplu „de aliniere” are o valoare medie diferită de zero doar dacă viteza de
rotaţie a rotorului este sincronă cu viteza câmpului învârtitor. Asta înseamnă că pentru a funcţiona, un motor sincron
trebuie adus la sincronism cu mijloace externe. Cel mai adesea astfel de motoare sunt prevăzute în rotor şi cu o
colivie de veveriţă ca cea a motorului asincron (colivia de pornire) şi, în acest fel, aducerea la o viteză apropiată de
cea sincronă (frecvenţa reţelei de distribuţie) se poate face pornind maşina în asincron. Aceste probleme dispar cu
desăvârşire atunci când maşina sincronă este alimentată printr-un convertor static de putere, cu ajutorul căruia se
poate genera un sistem trifazat simetric de tensiuni având amplitudinea şi frecvenţa controlabile. Evident că în acest
caz nu se mai justifică nici prezenţa coliviei de pornire.
Prin înlocuirea înfăşurării de excitaţie de pe rotor cu magneţi permanenţi s-au obţinut maşini sincrone fără
perii şi inele, eliminându-se astfel pierderile Joule care se produceau în înfăşurarea electromagnetică şi pierderile
mecanice care aveau loc la suprafaţa de contact perii-inele. Problemele de răcire a rotorului sunt astfel eliminate.
Energia reactivă, care în mod normal se furniza din exterior, este acum înmagazinată în faza de magnetizare a
magneţilor permanenţi. Prin această tehnică de realizare, maşinile sincrone cu magneţi permanenţi devin maşinile
electrice cu randamentul cel mai bun.
În funcţie de tehnologia de modelare a formei magneţilor permanenţi şi de bobinare a înfăşurărilor statorice,
maşinile sincrone fără perii (deci cu magneţi permanenţi) se clasifică în două grupe:
• maşini sincrone cu tensiune electromotoare sinusoidală şi înfăşurări statorice repartizate
sinusoidal (similar înfăşurărilor statorice ale maşinii de inducţie);
• maşini sincrone cu tensiune electromotoare trapezoidală şi înfăşurări statorice concentrate.
Prin forma şi direcţiile de magnetizare controlate ale magneţilor permanenţi ai primei categorii de maşini
sincrone se obţine un flux rotoric cu distribuţie sinusoidală. Cuplul electromagnetic dezvoltat prin interacţiunea
dintre fluxul rotoric şi cel statoric, produs de sistemul trifazat simetric de curenţi alternativi, este dependent atât de
valoarea acestor mărimi cât şi de forma lor. De aceea, pentru a avea un cuplu constant (neted) fluxul statoric trebuie
să aibă tot variaţie armonică, lucru obţinut constructiv prin distribuţia spaţială sinusoidală a înfăşurărilor statorice
independent de variaţia curenţilor care le străbat. Deoarece sistemul de alimentare a statorului este similar celui de la
maşina asincronă (maşină de curent alternativ) acest tip de maşină mai este cunoscută şi sub denumirea de maşină
sincronă de curent alternativ fără perii (Permanent Magnet Synchronous Machine Brushless AC –PMSM BLAC).
Cea de-a doua categorie de maşină sincronă fără perii reprezintă de fapt o realizare tehnologică de maşină
de curent continuu într-o construcţie inversată, adică magneţii permanenţi (excitaţia) nu mai sunt pe stator ci pe rotor
iar redresarea/inversarea curentului nu se mai realizează mecanic pe rotor cu ajutorul ansamblului perii-colector ci
electronic pe stator, însă tot printr-o tehnică de autopilotare. Aceasta înseamnă că dacă la maşina de curent continuu
comutarea curentului prin înfăşurarea rotorică se realiza în funcţie de poziţia rotorului, colectorul fiind solidar cu
acesta, acum comutarea curentului prin stator se va realiza tot în funcţie de poziţia rotorului, sesizată însă cu ajutorul
unui traductor grosier de poziţie (trei traductoare binare cu efect Hall). Este însă adevărat că în cazul unei maşini de
curent continuu numărul de înfăşurări rotorice este mare, şi egal cu numărul perechilor de lamele ale colectorului, iar
în această construcţie inversată controlată electronic numărul de înfăşurări statorice a fost redus numai la trei din
considerente tehnologice.
Metodele de control pentru acest tip de maşină sincronă cu magneţi permanenţi sunt similare celor utilizate
pentru maşinile de curent continuu cu excitaţie separată şi constantă, adică cuplul este controlat prin intermediul
curentului din indus (care în acest caz este reprezentat de stator) iar controlul curentului se obţine prin controlul
nivelului de tensiune al acestuia. De aceea acest tip de maşină sincronă se mai numeşte şi maşină sincronă de curent
continuu fără perii (Permanent Magnet Synchronous Machine Brushless DC –PMSM BLDC).
Performanţele dinamice ale maşinii astfel controlate sunt mai slabe decât cele ale maşinilor sincrone de tip
a.c. însă şi cerinţele hardware şi software ale sistemului de control sunt mai mici.
Observaţie: Deoarece parametrii constructivi nu asigură o repartiţie spaţială a mărimile interne ale maşinii (pătura de
curent, solenaţia, fluxurile) astfel de tipuri de maşini nu pot fi controlate vectorial.
În funcţie de poziţia şi tehnologia de montare a magneţilor permanenţi cu tensiune electromotoare
sinusoidală, maşinile sincrone de tip PMSM BLAC sunt de trei tipuri:
• maşini sincron cu magneţi permanenţi plasaţi la suprafaţa rotorului;
• maşini sincron cu magneţi permanenţi încastraţi (inseraţi) pe suprafaţa rotorului;
• maşini sincron cu magneţi permanenţi plasaţi în interiorul rotorului.
 Magneţii permanenţi pot fi consideraţi o sursă de tensiune magnetomotoare, similar unei surse de curent
constant, care au permeabilitatea magnetică puţin mai mare decât aerul (μr=1.05÷1.07). Asta înseamnă că
poziţionarea lor afectează circuitul magnetic stator-rotor, şi implicit forma echivalentă a întrefierului.
În fig.3.a. se prezintă secţiunea transversală a rotorului unei maşini sincrone cu magneţi permanenţi plasaţi la
suprafaţa rotorului (Surface Mounted PMSM BLAC).

Realizarea unui astfel de rotor este relativ simplă deoarece montarea magneţilor permanenţi se face prin
lipirea acestora de suprafaţa rotorului cilindric. Din punct de vedere mecanic însă fiabilitatea rotorului la viteze mari
de rotaţie va fi dependentă de calitatea cleiului utilizat. Din punct de vedere magnetic inductanţele de magnetizare
stator-rotor sunt simetrice, dar de valori mici, deoarece montarea magneţilor pe suprafaţa rotorului măreşte întrefierul
echivalent. Simetria inductanţelor este datorată uniformităţii modului de montare.
În cazul magneţilor permanenţi încastraţi pe suprafaţa rotorului (Inset Mounted PMSM BLAC) aceştia sunt
montaţi în crestături special practicate pe rotor pentru a creşte securitatea prinderii. Datorită spaţiilor dintre crestături,
ocupate de fierul rotoric, circuitul magnetic se asimetrizează, fierul rotoric determinând un întrefier echivalent mai
mic (o reluctanţă mai mică) deci o inductanţă de magnetizare mai mare (Lq>Ld). În general, aceste două tipuri de
maşini sincrone sunt denumite Surface Mount PMSM BLAC.
În fig.3.b. este prezentată secţiunea transversală a rotorului unei maşini sincrone cu magneţi permanenţi
plasaţi în interiorul rotorului (Interior PMSM BLAC sau Buried PMSM BLAC). Tehnologia de realizare a unui astfel
de rotor este mult mai complexă şi deci mai costisitoare. Pe de altă parte, acest mod de montare a magneţilor
permanenţi determină o puternică asimetrizare a circuitului magnetic obţinându-se inductanţe de magnetizare
echivalente net diferite (Lq>>Ld), fapt care conduce la apariţia unei componente suplimentare însemnate în cuplul
electromagnetic dezvoltat, componenta de cuplu reluctant. Această componentă permite o comportare mai bună a
maşinii sincrone în zona de funcţionare de putere constantă (slăbire de flux), zonă extrem de importantă în aplicaţiile
de tracţiune.
Deoarece maşinile sincrone cu magneţi permanenţi de tip a.c. au densitate de putere mai mare decât cea a
maşinilor de inducţie şi un randament superior (eliminare pierderi Joule rotorice, energie reactivă înmagazinată în
magneţii permanenţi) ele reprezintă o alternativă serioasă în implementarea sistemului de propulsie al vehiculelor
electrice şi al vehiculelor electrice hibride. Plaja de viteze de funcţionare în regiunea de putere constantă mai mică
decât cea a maşinilor asincrone (datorită posibilităţilor limitate de defluxare a maşinii fără riscul de demagnetizare
ireversibilă a magneţilor) şi costurile de producţie mai ridicate fac ca aceste maşini să nu fie exclusiv folosite pentru
astfel de aplicaţii.
 Maşinile cu reluctanţă variabil (Switched Reluctance Machine –SRM) sunt maşini derivate din tehnologia
motoarelor pas cu pas. De aceea, în măsura în care un motor pas cu pas este considerat un motor sincron comandat
însă în impulsuri, la fel şi maşinile cu reluctanţă variabilă pot fi considerate maşini sincrone.
Maşinile cu reluctanţă variabilă au poli aparenţi atât pe stator cât şi pe rotor (fig.4).

Circuitele magnetice sunt realizate din oţel laminat. Statorul este comandat cu ajutorul unor înfăşurări
concentrate şi independente. Înfăşurările diametral opuse pot fi conectate în serie sau în paralel pentru a forma o fază
de comandă a maşinii.
Spre deosebire de toate celelalte tipuri de maşini (curent continuu, curent alternativ, motoare pas cu pas)
rotorul nu este excitat nici cu înfăşurări electrice şi nici cu magneţi permanenţi. De asemenea, caracteristic este şi
faptul că numărul polilor statorici diferă de cel al polilor rotorici.
Similar motoarelor pas cu pas, maşinile cu reluctanţă variabilă sunt alimentate de la o sursă de curent
continuu şi necesită topologii de convertoare pentru alimentare şi metode de control specifice. Principiul de
funcţionare al acestui tip de maşină se bazează pe anizotropia circuitului statoric şi rotoric (dublă anizotropie). Astfel,
reluctanţa circuitului magnetic al căii de flux pentru o fază statorică alimentată va fi puternic dependentă de poziţia
rotorului. Când o pereche de poli rotorici este perfect aliniată cu polii statoric comandaţi electromagnetic reluctanţa
circuitului magnetic este minimă (permeabilitate magnetică maximă), obţinându-se o poziţie stabilă. Pe de altă parte,
atunci când se alimentează o înfăşurare statorică iar rotorul este nealiniat perechea de poli rotorici cea mai apropiată
va fi atrasă astfel încât să se minimizeze reluctanţa. Prin alimentarea succesivă a fazelor statorice se poate dezvolta
un cuplu în orice sens de rotaţie.
Deşi acest tip de maşină are rotorul cel mai simplu, ieftin şi fiabil, putând funcţiona la viteze foarte mari
fără probleme de natură mecanică, sistemul de comandă şi control este foarte complex iar, metodele de eliminare a
pulsaţiilor inerente de cuplu şi a zgomotului acustic dezvoltat sunt încă în fază de cercetare şi rafinare.

3. Modelarea maşinilor de c.a. cu ajutorul fazorului spaţial reprezentativ

Valorile de regim staţionar ale mǎrimilor principale (curenţi, tensiuni,etc.) ale multor circuite electrice variazǎ adesea
sinusoidal în timp. Aceste mǎrimi sinusoidale pot fi determinate cu ajutorul proiecţiei carteziene a unui segment
orientat în planul complex (fazor temporal).
Spre deosebire de circuite, studiul maşinilor electrice necesitǎ cunoaşterea unor mǎrimi care sunt distribuite
spaţial (pǎturǎ de curent, inducţie etc). Pentru acest studiu sunt foarte potriviţi fazorii spaţiali.
 Definiţie: Fazorul spaţial este un segment orientat în planul complex care caracterizeazǎ în orice moment
distribuţia spaţialǎ a mǎrimilor interne ale maşini, cu condiţia ca aceastǎ distribuţie spaţialǎ sǎ fie sinusoidalǎ.
Definiţie: O mǎrime internǎ este o mǎrime fizicǎ care prezintǎ în orice moment un set de valori ce pot fi
exprimate printr-o funcţie matematicǎ, a cǎrei variabilǎ independentǎ este coordonata spaţialǎ. Fazorul indicǎ
întotdeauna maximul undei iar modulul sǎu este egal cu amplitudinea undei. Atât amplitudinea cât şi viteza pot varia
într-o manierǎ arbitrarǎ. În general, mǎrimea internǎ nu este sinusoidalǎ.
Se observǎ cǎ acest concept, de fazor spaţial, este introdus plecând de la realitatea fizicǎ, şi nu matematicǎ.
Ideea de bazǎ ce rezidǎ din definiţie este urmǎtoarea: prin analogia cu fazorii temporali, pentru fazorii spaţiali va
trebui mai întâi sǎ se defineascǎ mǎrimile fizice şi numai dupǎ aceea sǎ se asocieze un fazor spaţial şi sǎ se
determine expresia matematicǎ. Apoi se utilizeazǎ fazorii pentru a stabili ecuaţiile dinamice ale maşinii şi pentru a le
reprezenta prin diagrame fazoriale.

3.1. Fazorii spaţiali ai forţelor magnetomotoare statorice şi ai curenţilor statoric

Modelul fazorial al motorului de inducţie se poate stabili folosind şi modelele trifazat sau bifazat discutate
anterior. Astfel, mǎrimile caracterizate de fazorul spaţial (tensiuni, curenţi, inducţii, legǎturi de flux, etc.) pot fi
definite utilizând şi consideraţii matematice.
Sǎ considerǎm o maşina (MERI) de curent alternativ având o pereche de poli simetrici şi înfǎşurǎri trifazate,
distribuite sinusoidal, atât pe stator cât şi pe rotor.

sA’ .
sB 
. ra’ rb 
sC rc r

rc’ sC’
rb’
ra
sB’
sA

Fig.4
În Fig.4, înfǎşurǎrile statorice şi rotorice sunt reprezentate ca o singurǎ bobinǎ concentratǎ care produce
aceeaşi forţǎ magnetomotoare sinusoidalǎ în axa magneticǎ a înfǎşurǎrii ca şi înfǎşurarea realǎ distribuitǎ. Aceste
înfǎşurǎri sunt decalate la un unghi de 120 electrice una faţǎ de cealaltǎ. r reprezintǎ unghiul dintre axa magneticǎ

d r
a înfǎşurǎrii statorice sA-sA' şi axa magneticǎ a înfǎşurǎrii rotorice ra-ra'. Viteza rotorului este r  şi are
dt
direcţia ca în figurǎ.
Trecerea de la cele trei mǎrimi instantanee de fazǎ f a, fb şi fc la fazorul spaţial al mǎrimii considerate nu este
altceva decât o schimbare de variabilǎ. Schimbarea de variabilǎ constǎ în trecerea de la sistemul trifazat de mǎrimi f a,
fb, fc la un sistem bifazat de mǎrimi f d, fq - componentele fazorului spaţial în planul complex - la care se ataşeazǎ o a
treia componentǎ f0, cea homopolarǎ. Legǎtura dintre cele douǎ sisteme de variabile o va face chiar fazorul spaţial.
Sǎ considerǎm cazul general când înfǎşurǎrile statorice sunt alimentate de un sistem trifazat de curenţi
isA(t), isB(t), isC(t) care pot varia arbitrar în timp, iar neutrul înfǎşurǎrilor nu este izolat.
 Dacǎ se considerǎ cǎ înfǎşurǎrile statorice au acelaşi numǎr efectiv de spire N s şi ţinând cont de faptul cǎ 
este unghiul pe periferia maşinii cu referinţa în axa magneticǎ a înfǎşurǎrii statorice sA care coincide cu axa realǎ a
statorului, atunci distribuţia forţei magnetomotoare statorice fs(,t) creatǎ de înfǎşurarea sA -sA’ este:

 
 A ( , t )  N s i sA ( t ) sin     N s i sA ( t ) cos 
 2
(1)
termenul cos punând în evidenţǎ, pe de o parte, distribuţia sinusoidalǎ a fazei sA-sA’, iar pe de altǎ parte faptul cǎ
solenaţia obţinutǎ este în cuadraturǎ cu distribuţia înfǎsurǎrii.
Folosind relaţiile Euler:
e j  cos   j sin 
(2)
e  j  cos   j sin 
se obţine
e j  e  j
cos  
2
(3)
e  e  j
j
sin  
2j
Folosind aceste relaţii, expresia distribuţiei forţei magnetomotoare pentru o excitaţie monofazatǎ devine:

e j  e  j N s i sA ( t ) -j N s i sA j
 A ( , t )  N s i sA ( t ) = e + e
2 2 2
=  Ad ( , t) +  Ai ( , t)
(4)
Datoritǎ distribuţiei sinusoidale a înfǎşurǎrii, variaţia oarecare în timp a curentului din înfǎşurarea statoricǎ
sA-sA’ creazǎ o solenaţie staţionarǎ (pulsatorie), ce se poate descompune în douǎ solenaţii învârtitoare în sensuri
contrare (directǎ şi inversǎ).
Procedând similar şi pentru înfǎsurǎrile statorice sB-sB’ şi sC-sC’, solenaţiile în punctul periferic de
coordonatǎ polarǎ , au urmǎtoarele valori:
2 2
j j
 2  e j e 3
 e  j e 3
 B ( , t )  N s i sB ( t ) cos     N s i sB ( t ) =
 3 2
N s i sB ( t ) -j  j 23 N s i sB j j 23
 e e + e e =  Bd ( , t) +  Bi ( , t)
2 2
(5)
Similar pentru faza C:
 2 2
j j
 2  e j e 3
 e  j e 3
 C ( , t )  N s i sC ( t ) cos     N s i sC ( t ) =
 3 2
N s i sC ( t ) -j j 23 N s i sC j  j 23
 e e + e e =  Cd ( , t) +  Ci ( , t)
2 2
(6)
Definind
2 4 2
j j j
2 1
ae 3
; a a e 3
e 3

(7)
şi deoarece înfǎşurǎrile sunt distribuite sinusoidal, putându-se aplica principiul suprapunerii efectelor, solenaţia
rezultantǎ în punctul de pe periferie de coordonatǎ polarǎ  este:

  , t    A ( , t )   B ( , t )   C ( , t ) 


Ns
2
i sA  
( t )  a i sB ( t )  a i sC ( t ) e j  i sA ( t )  a i sB ( t )  a i sC ( t ) e  j
2 2
 
(8)
Dacǎ definim:


i ABC  i sA ( t )  a i sB ( t )  a i sC ( t )
2

(9)
atunci
*
 2
i ABC  i sA ( t )  a i sB ( t )  a i sC ( t ) 
(10)
unde * denotǎ conjugata mǎrimii directe.

  , t  
Ns
2

i ABC e j  i *ABC e  j 
(11)
Se observǎ cǎ solenaţia, care este o mǎrime fizicǎ mǎsurabilǎ, se poate exprima cu ajutorul a douǎ mǎrimi
complexe.
Se defineşte fazorul spaţial complex al curenţilor trifazaţi statorici din planul complex în sistemul de
referinţǎ fix, legat de stator, mǎrimea de forma:


i s ( t )  k i sA ( t )  a i sB ( t )  a 2 i sC ( t )  i s e js  (12)

- i s este modulul fazorului spaţial al curenţilor statorici;

- s este faza unghiularǎ a fazorului is faţǎ de sistemul de referinţǎ fix, legat de stator.
Observaţie:
- unghiul s =f(t) exprimǎ dependenţa temporarǎ a fazorului faţǎ de axa de referinţǎ (sA-sA’)
- unghiul s exprimǎ dependenţa spaţialǎ a mǎrimilor fizice (reale) faţǎ de axa de referinţǎ sA-sA’
   , t  
Ns
2k

i s e j  i *s e  j 
(13)
Fizic, fazorul spaţial al curenţilor statorici determinǎ amplitudinea instantanee şi amplasarea spaţialǎ a
maximului distribuţiei forţei magnetomotoare produsǎ de înfǎşurǎrile trifazate statorice.
Fazorul spaţial s-a definit în cazul cel mai general, neimpunând nici o restricţie asupra variaţiei curentului
sau a conductorului de nul. Dacǎ curenţii formeazǎ un sistem nesimetric, în regim staţionar, locul geometric descris
de fazorului spaţial al curenţilor statorici va deveni o elipsǎ. În regim tranzitoriu, locul geometric al fazorului spaţial
poate avea o alurǎ oarecare.
Legǎtura dintre planul complex fazorial (domeniul fazorial) şi planul radial (perpendicular pe axa maşinii)
- (plan fizic -real) se realizeazǎ cu ajutorul fazorului spaţial şi al conjugatei acestuia. Aceste mǎrimi nu sunt
independente, deci cunoscând valoarea uneia se poate deduce şi cealaltǎ componentǎ. Fazorul spaţial direct
caracterizeazǎ componenta simetricǎ directǎ a mǎrimilor obţinute într-un regim asimetric, iar fazorul spatial conjugat
caracterizeazǎ componenta inversǎ.
În regim staţionar simetric, când curenţii sunt sinusoidali şi formeazǎ un sistem trifazat echilibrat iar
Is=constant, locul geometric al fazorului de curent statoric este un cerc pe care extremitatea acestui fazor îl parcurge
în sens pozitiv în spaţiu; viteza unghiularǎ a acestui fazor spaţial este constantǎ şi egalǎ cu viteza de sincronism. În
acest caz fazorul spaţial al curenţilor statorici este identic cu fazorul complex de secvenţǎ pozitivǎ al curenţilor
trifazaţi şi acesta este motivul pentru care în acest caz diagrama vectorului de timp este identicǎ cu diagrama
fazorului spaţial.
Într-adevǎr, sǎ considerǎm:
i sA ( t )  I s cos(t )
2
i sB ( t )  I s cos(t  )
3
4
i sC ( t )  I s cos(t  )
3
(14)
Atunci fazorul curenţilor statorici este

 
i s ( t )  k i sA ( t )  a i sB ( t )  a 2 i sC ( t ) 


2

kI s jt
  
e  e  jt  a a 2 e jt  a e  jt  a 2 ae jt  a 2 e  jt   (15)
kI
 
 s 3e jt  1  a  a 2 e  jt 
2
3kI s jt
2

e 
*
 
i s ( t )  k i sA ( t )  a 2 i sB ( t )  a i sC ( t ) 


2

kI s jt
  
e  e  jt  a 2 a 2 e jt  a e  jt  a ae jt  a 2 e  jt   (16)
kI
2
 
 s 1  a  a 2 e jt  3e  jt 
3kI s  jt
2
e 
Dacǎ se considerǎ ca punct de studiu punctul de pe periferie  se obţine:

 e jt e j  e  jt e  j 
  , t  
Ns
2k
 
i s e j  i s e  j  3kI s 
*

 2
  3kI s cos t   

(17)
Astfel, fazorul spaţial al curenţilor trifazaţi (solenaţiilor) are o amplitudine constantǎ şi poziţia sa se mişcǎ
cu viteza unghiularǎ electricǎ  fiind în punctul - faţǎ de axa sA-sA’ la t=0. Prin urmare, fazorul spaţial al mǎrimii,
în regim permanent, este proporţional cu amplitudinea mǎrimilor de fazǎ şi defineşte poziţia mǎrimii rezultante
învârtitoare la fiecare moment. Aceasta este semnificaţia fizicǎ esenţialǎ a fazorului spaţial.
Modelul fazorilor spaţiali se poate obţine şi plecând şi de la modelul ortogonal al maşinii. Mai precis,
fazorul spaţial în planul fazorial complex se poate descompune în douǎ componente: componenta dupǎ axa realǎ,
respectiv componenta dupǎ axa imaginarǎ. Cele douǎ componente în planul complex ale unui fazor spaţial formeazǎ
un sistem bifazat de mǎrimi. În concluzie, folosind ca mǎrime intermediarǎ fazorul spaţial, maşina trifazatǎ realǎ se
înlocuieşte cu o maşinǎ bifazatǎ echivalentǎ energetic, al cǎrei model este foarte util în sistemele de reglare automatǎ,
fiind foarte asemǎnǎtor cu modelul maşinii de curent continuu compensatǎ cu excitaţie separatǎ, care este cel mai
simplu sistem de reglare.
În paragraful precedent s-a arǎtat modul de obţinere a unei maşini bifazate echivalente energetic folosind
transformǎrile de axe (şi coordonate).

Model trifazat Transformãri ortogonale Model bifazat

Fig. 6
Modelul bifazat se poate obţine şi folosind ca model intermediar modelul fazorial.

Model trifazat Model fazorial Model bifazat

Fig.7
Sǎ stabilim valoarea coeficienţilor (k1,k2), ce stabilesc echivalenţa energeticǎ între modele. Evident, dacǎ
sistemul este dezechilibrat trebuie sǎ se regǎseascǎ şi componenta homopolara. Considerǎm matricea de transformare

de coordonate  D 3x 3
Fazorul spaţial al mǎrimilor trifazate este diferit de vectorul spaţial rezultant (vectorul sumǎ), fiind sinfazic
dar având modulul proporţional cu factorul k.

 g   k 1 k 1 a k 1 a  g a 
2

 g *    k k a 2 k a  g 
   1 1 2   b
g 0   k 2 k 2 k 2  g c 

(18)
 g 1 j 0 g d  g d 
g *   1  j 0 g   BF g 
     q   q
g 0  0 0 1 g 0  g 0 
(19)
Din egalitatea de mai sus se obtine:
1
g d  1 j 0  k1 k1 a k 1 a  g a 
2
g a 
g   1  j 0   
 k1 k1 a 2 k 1 a  g b    D 3x3 g b 
 q  
g 0  0 0 1 k 2 k2 k 2  g c   g c 

(20)
Pentru a asigura ortogonalitatea transformǎrii (invarianţa puterii) matricea  D 3x3 trebuie sǎ satisfaca
condiţia de ortogonalitate:
[D]T=[D]-1

 1 1   1 1 
0  k1  k1 
k1 
 2 2 k k1 a k1 a  
2 2 2
 1  1 
1  3 3 
 D   2 j 2
j 0  k 1 k1 a
2
k1 a    0
 2
k1 
2
k1

 
 0 0 1  k 2 k2 k 2   k 2 k2 k2 
   
 
(21)

 2 1 
 0 
   3k 1 3k 2 
 k1 0 k2   1 3 1 
 1 3   D 1  
3k 2 
 D T
  k 1 k1 k2 

3k 1 3k 1

 2 2 
 1 3   1 3 1 
 k 1  k1 k2   3k
 6k 1 3k 2 
 2 2  1

(22)
Din condiţia de ortogonalitate se obţine

 2
k 1 
3
 (23)
k  1
 2 3
Astfel atât din considerente de semnificaţie fizicǎ cât şi din considerente energetice, fazorul spaţial are
urmǎtoarea expresie:
 
g(t) 

2
3
 2
g a ( t)  ag b ( t)  a g c ( t) 
 (24)
g * (t) 

2
3
 2
g a (t)  a g b (t )  ag c ( t) 
Dacǎ sistemul este dezechilibrat, componenta homopolarǎ echivalentǎ are urmǎtoarea expresie:
1
g 0 (t)   g a ( t )  g b ( t )  g c ( t )
3
(25)
Matricea asociatǎ transformǎrii unui model trifazat în model fazorial are urmǎtoarea formǎ:

 2

g  1 a a  g a  g a 
g *   2
a g b    TF g b 
  
2
  1 a
3 1 1

1  g 
g 0    c  g c 
 2 2 2 
(26)
Evident cunoscând mǎrimile fazoriale se pot obţine mǎrimile de fazǎ corespunzǎtoare:

1 1 1 
2 2 
g a  g  2 2  g 
g   [TF]1 g *   2  a a 1  * 
g
 b   3 2 2 2  
g c  g 0    g 
1  0 
2
a a
 2 2 2 
(27)

 2 g  g
*
1 
g a    g0 
 3  2 2 

2  a g  ag 1 
2 *

Se obţine: g
 b    g0  (28)
 3 
 2 2 

2  ag  a g 1 
2 *

g
 c    g0 
3  2 2 

Fazorul spaţial are o proprietate specificǎ şi anume, dacǎ nu existǎ componentǎ homopolarǎ, proiecţia lui pe
cele trei axe ale fazelor va fi proporţionalǎ cu valoarea instantanee a mǎrimii considerate în faza respectivǎ. În cazul
când existǎ componentǎ homopolarǎ aceastǎ proprietate se pǎstreazǎ, cu observaţia cǎ va trebui ţinut cont şi de ea.
Matricea asociatǎ transformǎrii unui model trifazat în model fazorial are urmǎtoarea formǎ:
  2
g 1 a a  g a  g a 
g *   2  1 a2 a g b   TF g b 
  
  3    
g 0  1 1 1  g  g c 
  c 
2 2 2
(29)
Mǎrimile de fazǎ au urmǎtoarele expresii

1 1 
 1
g a   g   22 2  g 
g   [TF] 1 g *    a a   * 
 b   2 1 g
2  
g c  g 0   a a
2
 g 0 
 1
2 2 
(30)

  g  g* 
g a    g0 
  2 

  a 2 g  ag * 
Se obţine: g
 b    g 0 (31)
 
 2 

  ag  a 2 g * 
g c    g 0 

 2 

Dupǎ noua definiţie fazorul spaţial are urmǎtoarele proiecţii pe cele trei axe;
*
gg
pra (g)  Re g    2
 ga  g0

(32)
 2  2 
  
prb (g)  pra (a 2 g)  Re a 2 g a  ag b  a 2 g c   Re a 2 g a  g b  ag c  
 3  3 

21
 gb  (g a  g b  g c )  g b  g 0
32
 
prc (g)  pra ( ag)  Re ag  g c  g 0

(33)
Sistematizând se obţin urmǎtoarele matrice de transformare a modelelor:
 D 0

 TF 1  BF

Model trifazat Model fazorial Model bifazat

 TF  BF 1

D 
1
0

Fig.8

3.2. Ecuaţiile fazoriale ale modelului maşinilor de curent alternativ cu întrefier constant
Fazorul spaţial al curenţilor statorici
Unul din avantajele modelului fazorial este şi acela cǎ permite scrierea compactǎ a sistemului de ecuaţii
asociat circuitelor electrice şi magnetice ale maşinii, putându-se evita calculul matriceal destul de laborios.
Sǎ considerǎm fazorul spaţial al curenţilor statorici într-un referenţial DQ staţionar, caracterizat de
coordonatele polare |is| şi s şi coordonatele carteziene isD şi isQ.

is 
2
3
 
i sA  t   ai sB  t   a i sC  t   i s e js  i sD  ji sQ
2

(34)
Considerând un referenţial dq rotitor, cu viteza unghiularǎ  = t, fazorul spaţial al curenţilor este
caracterizat în noul referenţial de coordonatele polare |is| şi =s- şi coordonatele carteziene isd şi isq.
sq
sQ

i sQ i s , i 's



sd
s  
s
i sq
i sd

sD
i sD

Fig.9

i s  i s e j s    i s e js e  j  i s e  j  i sd  ji sq
'

(35)
Concluzii: Dacǎ se considerǎ sensul orar ca fiind sensul de rotaţie al componentei inverse iar cel antiorar

pentru componenta directǎ, relaţia de raportare a unui fazor, i s , exprimat într-un referenţial staţionar într-un nou

'
referenţial rotitor cu viteza unghiularǎ , i s ,este:

i 's  i s e  jt  i s e  j
(36)
 Matriceal, expresia de mai sus poate fi exprimatǎ astfel:

i sd   cos  sin   i sD 
i     
 sq   sin  cos  i sQ 
(37)
Grafic, operaţia de exprimare a fazorului dintr-un referenţial staţionar într-un referenţial rotitor cu viteza
unghiularǎ  se reprezintǎ astfel:
i sD i sd

i sQ e
j i sq

Fig.10
Deci, mǎrimea exprimatǎ într-un alt referenţial decât referenţialul “natural” a fost notatǎ cu ajutorul
indicelui prim (’).

Fazorul spaţial al curenţilor rotorici

Sǎ considerǎm fazorul spaţial al curenţilor rotorici în referenţialul “natural” dq rotitor, caracterizat de
coordonatele polare |ir| şi r şi coordonatele carteziene ird şi irq.

ir 
2
3
 
i ra  t   ai rb  t   a i rc  t   i r e j r  i rd  ji rq
2

(38)
Mǎrimile de fazǎ (ira, irb, irc) sunt raportate la stator dar exprimate în referenţiar solidar cu rotorul, ce se
învârte cu viteza .
Considerând referenţialul staţionar DQ, fazorul spaţial al curenţilor rotorici este caracterizat în noul
referenţial de coordonatele polare |ir| şi =+r şi coordonatele carteziene irD şi irQ.
sq
sQ

i r , i 'r

i rQ

sd
  r
i rq r
i rd


i rD sD

Fig.11

i r  i r e j   r   i r e j r e j  i r e j  i rD  ji rQ
'

(39)
Matriceal, expresia de mai sus poate fi exprimatǎ astfel:
 i sd   cos  sin   i sD 
i    sin  cos  i 
 sq     sQ 
(40)
Grafic, operaţia de exprimare a fazorului dintr-un referenţial rotitor cu viteza unghiularǎ  într-un
referenţial staţionar se reprezintǎ astfel:
i rd
i rD

i rq ej i rQ

Fig.12

Fazorul spaţial al curentului de magnetizare în referenţial staţionar

Datoritǎ efectelor combinate ale excitaţiei statorice şi rotorice, solenaţia rezultantǎ este suma distribuţiei
solenaţiei statorice şi rotorice:

Ns  3 2 
 ( s ,  r , t )   s ( s , t )   r (  r , t )  
2  2 3
 
i ABC e j s  i *ABC e  j s  i 'abc e j s  i *'abc e  j s  



Ns
2
3
2

i s  i 'r )e j s  (i *s  i *'s )e  j s 
(41)
Se obţine astfel expresia curentului de magnetizare, exprimat în referential staţionar;

i m  i s  i 'r (42)

Fazorul spaţial al fluxului statoric exprimat în referenţial staţionar

În referenţial staţionar, fazorul fluxului statoric poate fi exprimat în funcţie de mǎrimile de fazǎ astfel:

s 
2
3
 2
sA ( t )  asB ( t )  a sC ( t ) 
(43)
Mǎrimile de fazǎ au urmǎtorii termeni:
1 1  2   4 
sA   L ms  L s  i sA  L ms i sB  L ms i sC  L ms i ra cos   L ms i rb cos     L ms i rc cos   
2 2  3   3

1 1  4   2 
sB   L ms i sA   L ms  L s  i sB  L ms i sC  L ms i ra cos     L ms i rb cos   L ms i rc cos   
2 2  3  3

1 1  2   4 
sC   L ms i sA  L ms i sB   L ms  L s  i sC  L ms i ra cos     L ms i rb cos     L ms i rc cos 
2 2  3  3
(44)
Înlocuind aceste valori în expresia fazorului spaţial de flux se obţine:
s 
2

3
    
 L ms  Ls  i sA  ai sB  a 2 i sC  L ms cos  i ra  ai rb  a 2 i rc  L ms a 2 i sA  i sB  ai sC  
1
2 

2 1 2  4  
   2 

 L ms ai sA  a i sB  i sC  L ms cos  
3 2  3
2
 
 i rb  ai rc  a i ra  L ms cos  
 3
 2

 i rc  ai ra  a i rb 


(45)
Se obţine:
1 2 1  2   4 
 s  ( L ms  L s )i s  a L ms i s  aL ms i s  L ms i r cos   L ms i r a 2 cos     L ms i r a cos   
2 2  3  3
 2  4  
( L ms  L s )i s 
1
2
 2
 2 
L ms i s a  a  L ms i r  cos   a cos  
  3

  a cos  

 
3 
3  e j  e  j j
2 e a e
 j 2
a e j a 2  e  j a  3 3
( L s  L ms )i s  L ms i r  a a   ( L s  L ms )i s  L ms i r e j
2  2 2 2  2 2

(46)
3
Ţinând cont de faptul cǎ: L s  L s  L m şi L m  L ms se obţine urmǎtoarea ecuaţie fazorialǎ:
2
 s  L s i s  L m i r e j  L s i s  L m i r
'

(47)

Fazorul spaţial al fluxului rotoric exprimat în referenţial rotitor

În referenţial rotoric, fazorul fluxului rotoric poate fi exprimat în funcţie de mǎrimile de fazǎ astfel:

r 
2
3

ra ( t )  arb ( t )  a 2 rc ( t ) 
(48)
Mǎrimile de fazǎ au urmǎtorii termeni:
1 1  4   2 
ra   L ms  L r  i ra  L ms i rb  L ms i rc  L ms i sA cos   L ms i sB cos     L ms i sC cos   
2 2  3   3

1 1  2   4 
rb   L ms i ra   L ms  L r  i rb  L ms i rc  L ms i sA cos     L ms i sB cos   L ms i sC cos   
2 2  3  3

1 1  4   2 
rc   L ms i ra  L ms i rb   L ms  L r  i rc  L ms i sA cos     L ms i sB cos     L ms i sC cos 
2 2  3  3
(49)
Înlocuind aceste valori în expresia fazorului spaţial de flux se obţine:

r 
2

3
    1
  
L ms  L r  i ra  ai rb  a i rc  L ms cos  i sA  ai sB  a i sC  L ms a i ra  i rb  ai rc  
2 2

2
2



2 1 4  2  
  2
 
 L ms ai ra  a i rb  i rc  L ms cos  
3  2  3
 2 
 i sB  ai sC  a i sA  L ms cos  
 3
 2

 i sC  ai sA  a i sB 


(50)
 Se obţine:
1 2 1  2  2  4 
 r  ( L ms  L r )i r  a L ms i r  aL ms i r  L ms i s cos   L ms i s a cos     L ms i s a cos   
2 2  3   3
 2  4  
( L ms  L r )i r 
1
2
 2
 

L ms i r a  a  L ms i s  cos   a cos  
 3
2 
  a cos  
 
 
3 
3  e j  e  j e j a  e  j a
2
e j a  e  j a 
2
3 3
( L r  L ms )i r  L ms i s  a  a2   ( L r  L ms )i r  L ms i s e  j
2  2 2 2  2 2

(51)
3
Ţinând cont de faptul cǎ: L r  L r  L m şi L m  L ms se obţine urmǎtoarea ecuaţie fazorialǎ:
2
 r  L r i r  L m i s e  j  L r i r  L m i s
'

(52)

Fazorul spaţial al tensiunilor statorice

Fazorul spaţial al tensiunilor statorice se defineşte în mod similar celor definiţi pentru celelalte mǎrimi de
fazǎ. În referenţial staţionar, fazorul poate fi exprimat în funcţie de mǎrimile de fazǎ astfel:

us 
2
3
 2

u sA ( t )  au sB ( t )  a u sCrc ( t )  u sD  ju sQ

(53)
În referenţial rotitor cu viteza unghiularǎ  (=t), fazorul spaţial de tensiune are urmǎtoarea expresie:

u 's  u s e  j (54)

Fazorul spaţial al tensiunilor rotorice

Fazorul spaţial al tensiunilor rotorice, exprimat în referenţial rotoric ce se roteşte cu viteza , are
urmǎtoarea expresie:

ur 
2
3
 2

u ra ( t )  au rb ( t )  a u rc ( t )  u rd  ju rq

(55)
În referenţial staţionar, fazorul spaţial de tensiune are urmǎtoarea expresie:

u 'r  u r e j (56)

Ecuaţiile fazoriale ale modelelor ortogonale

Fazorii spaţiali ai mǎrimilor statorice au fost definiţi în referenţialul statoric care este un referenţial
“natural”, adicǎ staţionar în raport cu înfǎşurǎrile de fazǎ. De asemenea, fazorii spaţiali ai mǎrimilor rotorice au fost
definiţi în referenţial rotoric, solidar cu rotorul maşinii electrice, care se roteşte cu viteza unghiularǎ . S-a vǎzut cǎ
existǎ posibilitatea de-a reprezenta un fazor definit într-un referenţial într-un alt referenţial aflat într-o mişcare
relativǎ de rotaţie faţǎ de primul.
 Ecuaţiile volt-amper statorice şi rotorice pot fi exprimate în referenţialele lor “naturale” dar pot fi
exprimate şi într-un referenţial comun, obţinându-se importante simplificǎri.
Înlocuind variabilele de fazǎ prin echivalentele sale bifazate se pot obţine urmǎtoarele modele:

Ecuaţiile fazoriale volt-amper prezentate într-un referenţial general

Dacǎ fazorii spaţiali ai mǎrimilor statorice şi rotorice sunt reprezentate într-un referential general ce se

d g
roteşte cu viteza unghiularǎ g= , unde g este unghiul dintre axa realǎ a referenţialului staţionar sD şi axa realǎ
dt
a referenţialului general sx, se obţin urmǎtoarele ecuaţii fazoriale:
 j g  j g  j g
i sg  i s e ; u sg  u s e ;  sg   s e ;
 j(  g   r )  j(  g   r )  j(  g   r )
i rg  i r e ; u rg  u r e ;  rg   r e ;
(57)
Pentru g=0 se obţin ecuaţiile fazoriale ale modelului ortogonal cu colector.
Ecauţiile fazoriale volt-amper reprezentate într-un referenţial general, rotitor cu viteza unghiularǎ g sunt:

d d
u sg  R s i sg  e   s   R s i sg  sg  j g  sg
 j g

dt dt
 j(    ) d d
u rg  R r i rg  e g r   r   R r i rg  rg  j( g   r ) rg
dt dt
(58)
sau folosind ecuaţiile de flux se obţine:
d
u sg  R s i sg 
dt
 
L s i sg  L m i rg  j g L s i sg  L m i rg  
d
u rg  R r i rg 
dt
 
L r i rg  L m i sg  j( g   r ) L r i rg  L m i sg  
(59)
Aceste ecuaţii fazoriale pot fi puse şi sub formǎ matricealǎ.

u sg  R s 0  i sg  d  L s L m  i sg   Ls L m  i sg  0 0  i sg 
u    0 
R g  i rg  dt L m   
L r  i rg 
 j g    
L r  i rg 
 j r 
L r  i rg 
 rg   L m L m
(60)
În aceste ecuaţii, în partea dreaptǎ, apar urmǎtorii termenii:
- tensiunea datoratǎ pierderilor rezistive;
- tensiunea indusǎ de pulsaţie (de transformator) datoratǎ variaţiei temporale a fluxurilor ( reprezintǎ prima
derivatǎ a fluxurilor);
- tensiunea indusǎ de rotaţie datoratǎ rotaţiei referenţialului general;
- tensiunea indusǎ de rotaţie datoratǎ rotaţiei referentialului rotoric.
Observaţie: În funcţie de referenţialul particular ales pentru reprezentare, unul din ultimii doi termeni poate lipsi,
dar în nici un caz nu dispar amândoi termei, deoarece va exista totdeauna o mişcare relativǎ între înfǎşurǎrile
statorice şi rotorice.
3.3. Expresiile fazoriale ale cuplului electromagnetic dezvoltat
Sǎ analizǎm mecanismul producerii cuplului electromagnetic atât pentru maşinile de c.c. cât şi pentru
maşinile de curent alternativ, neglijând neliniaritǎţile magnetice. Pentru a putea discuta prin analogie, mecanismul de
producere a cuplului electromagnetic se va formula cu ajutorul fazorilor spaţiali pentru ambele tipuri de maşini.

Producerea cuplului electromagnetic la maşinile de c.c.

În figura de mai jos se prezintǎ o schemǎ simplificatǎ a maşinii de c.c. compensatǎ, considerând cǎ are
întrefier constant.
.
f’
F
c’ . a f a’ . c
F

Fig.13
În stator maşina este prevǎzutǎ cu înfǎşurǎrile de excitaţie şi de compensare iar în rotor cu înfǎşurǎrile
rotorice. Curentul din înfǎşurarea de excitaţie (inductoare) produce fluxul de excitaţie f. Dacǎ prin înfǎşurarea
rotoricǎ circulǎ curentul ia, interacţiunea dintre curentul rotoric şi fluxul de excitaţie util va produce o forţǎ
electromagneticǎ F care va acţiona asupra conductoarelor rotorice.
F  B x ial (61)
Deoarece direcţia fluxului de excitaţie este perpendicularǎ pe direcţia curentului rotoric produsul vectorial
este maxim, şi deci forţa electromotoare aplicatǎ conductoarelor este maximǎ. Poziţia înfǎşurǎrii rotorice este optimǎ
pentru a obţine la arbore un cuplu electromagnetic maxim. Totuşi, curentul rotoric, la rândul sǎu, produce un
câmp (reacţia indusului) în direcţie perpendicularǎ faţǎ de direcţia câmpului util, care se compune cu acesta. Câmpul
rezultant va fi astfel deplasat faţǎ de poziţia optimǎ, obţinând un cuplu electromagnetic mai mic.
sQ

ic

ia
sD
if f

Fig.14
Fazorii fluxurilor rezultate au fost reprezentaţi în referenţial staţionar. Se poate exprima valoarea instantanee
a cuplului rezultat ca produs vectorial între fazorul fluxului util f şi şi cel al curentului rotoric ia:
me  k  f x i a (62)
Deoarece aceşti fazori sunt prin construcţia maşinii perpendiculari expresia de mai sus poate fi rescrisǎ:
 me  k  f ia (63)
Dacǎ fluxul de excitaţie este menţinut constant, cuplul electromagnetic poate fi controlat prin variaţia
curentului rotoric, iar o modificare a acestuia va determina o modificare a cuplului.
Controlul vectorial al maşinilor de curent alternativ îşi propune sǎ foloseascǎ o tehnicǎ similarǎ pentru a
controla cuplul maşinii.

Producerea cuplului electromagnetic la maşinile de c.a.

Sǎ considerǎm o maşinǎ de inducţie cu rotor în scurtcircuit, unde înfǎşurǎrile statorice distribuite sinusoidal
sunt reprezentate prin înfǎşurǎrile echivalente în cuadraturǎ. (sD şi sQ).

Curentul din axa directǎ sD produce fluxul de magnetizare  'm . Dacǎ curentul isQ, din axa perpendicularǎ

(sQ) (omoloagǎ înfǎşurǎrii de compensaţie de la maşina de curent continuu), este injectat instantaneu, curentul
rotoric indus ir, în primul moment, va fi egal şi de semn contrar cu isQ.
i r   i sQ (64)

Astfel diagramele fazoriale ale fluxului de magnetizare (m -analog cu f) şi curenţilor statorici şi rotorici
vor fi similare cu cele pentru maşina de c.c. (Fig.16.a).

Fig.15
 m  L m i m  L m (i s  i r )
(65)
Relaţia de mai sus este valabilǎ numai dacǎ L meste constantǎ şi coaxialǎ cu axa directǎ a referenţialului
stationar (sD).
Totuşi, deoarece înfǎsurǎrile statorice produc un câmp învârtitor, la momentul t>t 0, fazorul acestuia va
ocupa o nouǎ poziţie în diagrama fazorialǎ (deplasat cu unghiul m), iar prin rotirea sa se vor induce noi tensiuni
rotorice şi deci curenţi rotorici. Pentru simplificarea situaţiei sǎ considerǎm cǎ viteza mecanicǎ (viteza rotorului) este
foarte micǎ şi s-o considerǎm nulǎ. Deci rotorul este calat. În acest context noua diagramǎ fazorialǎ va arǎta ca în
Fig.(18.b):
 sQ sQ
sQm

i s , i sm
is

i sQ
i sQ   i r m  m sDm
i sQm
i sDm
m
sD sD
i m  i sD m i sD

a. b.
Fig.16
Se observǎ cǎ, spre deosebire de diagrama fazorialǎ precedentǎ sau cea a maşinii de c.c., fazorul spaţial al
fluxului de magnetizare nu mai este coaxial cu axa sD a referenţialului staţionar şi deci nici perpendicular cu axa sQ,
distorsionându-se informaţia privitoare la componentele active şi reactive ale curentului. Pentru a obţine aceastǎ
aliniere a fluxului de magnetizare cu axa sD, pentru a avea o informaţie precisǎ asupra componentelor curentului,
fictiv ar trebui sǎ realizǎm o rotaţie a statorului cu unghiul m. Deoarece fluxul de magnetizare (rezultat prin
suprapunerea fluxurilor statorice şi rotorice) se roteşte continuu, pentru a-l alinia cu axa sD a referenţialului staţionar,
statorul ar trebui trebui rotit continuu, astfel încât sǎ urmǎreascǎ fazorul staţial al fluxului.
În realitate, desigur, statorul nu se roteşte iar înfǎşurǎrile statorice rǎmân fixe. Pentru a obţine totuşi aceastǎ
informaţie precisǎ despre componentele active şi reactive ale curentului statoric va trebui sǎ utilizǎm alt referenţial
de reprezentare a mǎrimilor, sincron cu fazorul spaţial al fluxului de magnetizare şi sinfazic cu unul din cei trei fazori
ai fluxurilor maşinii (statoric, rotoric sau întrefier (de magnetizare). În felul acesta rotaţia fizicǎ a statorului poate fi
înlocuitǎ cu o rotaţie matematicǎ ej, de reprezentare, obţinând acelaşi efect.
Componentele active şi reactive ale curentului statoric in noul referential au urmǎtoarele valori

i sDm   cos  m sin  m  i sD 

i    sin  cos  m  i sQ 
 sQm   m

(66)
Se observǎ cǎ aceste componente reprezentate în noul referenţial pot fi obţinute din componentele active şi
reactive ale curentului statoric din referenţialul staţionar (mǎsurabile) dacǎ se cunoaşte în orice moment unghiul m,
ce variazǎ continuu în timp. Deci o primǎ problema ce trebuie rezolvatǎ în strategiile de control vectorial este
identificarea poziţiei fazorului spaţial al fluxului (statoric, rotoric sau de magnetizare), prin calcularea unghiului m,
pentru a identifica poziţia referenţialului de reprezentare a curentului statoric.
În regim tranzitoriu toate componentele curenţilor variazǎ arbitrar în timp. Ca o consecinţǎ a reprezentǎrii
fazorului spaţial al fluxului de magnetizare într-un referenţial sincron şi sinfazic, fluxul de magnetizare va fi coaxial
cu axa sDm, componenta de pe axa sQm fiind nulǎ. Astfel, cuplul electromagnetic este proporţional cu modulul
fazorului spaţial al fluxului de magnetizare |m| şi componeta în cuadraturǎ a fazorului spaţial al curentului statoric
isQm.
m e  p  m i sQm

(67)
unde p reprezintǎ numǎrul de perechi de poli statorici ai maşinii.
Relaţia de mai sus constituie baza controlului vectorial cu orientare dupǎ fluxul rotoric, a maşinilor de
curent alternativ cu întrefier constant, care poate fi împlementata în diferite moduri.
Concluzie: La maşinile de c.a. aplicarea principiului de control cuplu folosit la maşinile de c.c. este mai
dificilǎ deoarece aceste mǎrimi sunt cuplate (dependente între ele) şi sunt staţionare în raport cu statorul respectiv
rotorul masinii. În plus ele depind de modulul, frecvenţa şi faza curenţilor statorici. Schemele de control vectorial,
similare celor ale maşinilor de c.c., permit obţinerea componentelor active şi reactive ale curenţilor, putându-se
astfel determina valoarea instantanee a cuplului electromagnetic în funcţie de aceste valori.
Pentru un referenţial general, rotitor cu viteza unghiularǎ g se obtine:
 j g j g
i sg  i s e  i s  i sg e
 j(  g   r ) '  j g ' j g
i rg  i r e  ire  i r  i rg e
 3  j j  3 
m e    pL m  i sg e g x i rg e g    pL m  i sg x i rg
 2   2 
(68)

Ecuaţia mişcǎrii
Performanţele dinamice ale maşinii pot fi determinate utilizând ecuaţiile volt-amper şi ecuaţia cuplului,
specifice sistemului electromagnetic, împreunǎ cu ecuaţia mişcǎrii, ce caracterizeazǎ sistemul mecanic.
d m
me  mr  J  D m
dt
(69)
unde
- me -cuplul electromagnetic dezvoltat de maşinǎ [Nm]
- mr -cuplul de sarcinǎ [Nm]
- m -viteza unghiularǎ mecanica a rotorului [rad/sec]
-J -momentul de inerţie echivalent [kg m2]/[J s2]
- D -constanta de frecare ce ţine cont de pierderile prin ventilatie şi frecare vâscoasǎ.
-p -numǎr perechi de poli.
Mǎrimea J m este numitǎ constanta de inerţie, caracterizând energia cineticǎ a maselor în mişcare, care

1
poate fi exprimatǎ ca: Wc  J 2r (172)
2
Mǎrimea Dm este cuplul de frecare.