Student:Lupulescu Eduard Adrian

Specializare: STI 2.1

MOTOR PAS CU PAS

1. Sistemele de acţionare

Prin element de acţionare electrică se înţelege un motor electric ce urmăreşte un semnal

de comandă (acest semnal poate fi tensiune electrică sau curent electric), pe care îl transformă
într-un semnal mecanic (deplasare liniară/unghiulară sau viteză liniară/unghiulară) pentru a
obţine un randament energetic.

Pentru microacţionări, elementul de acţionare (motorul electric) are în plus proprietatea

de a fi un convertor electro-mecanic ~ să respecte proporţionalitatea între mărimea electrică de
comandă şi mărimea mecanică de ieşire (semnalul de ieşire).

Sistemele de acţionare sunt compuse dintr-un element de acţionare, dintr-un dispozitiv

de lucru (mecanism acţionat) şi traductorul de viteză şi / sau poziţie.

Acestea reprezintă totalitatea elementelor din componenţa dispozitivelor de lucru şi a

instalaţiilor, care asigură mişcarea elementelor conducătoare după o anumită lege în conformitate
cu funcţiile stabilite pentru aceste elemente.

O caracteristică a elementelor de acţionare o reprezintă reversibilitatea (elementul de

acţionare poate funcţiona atât în regim de motor cât şi în regim de generator).

Din punct de vedere energetic un sistem de acţionare transformă energia primită de la o

sursă de energie primară, în lucru mecanic util, pe care apoi îl furnizează mecanismelor
acţionate. Transmiterea se face prin intermediul arborilor pentru mişcarea de rotaţie, sau prin
intermediul tijelor pentru mişcarea de translaţie alternativă.

Clasificare:

Marea majoritate a elementelor de acţionare funcţionează în trei regimuri, şi anume:

- Regim de motor (primeşte energie electrică şi cedează sistemului acţionat energie de

natură mecanică);
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

- Regim de generator (are o comportare exact opusă decât cea din regimul de motor); -
Regim de generator (are o comportare exact opusă decât cea din regimul de motor);

- Regim de frână electrică (primeşte atât energie electrică cât şi energie de natură
mecanică pe care le transformă în căldură).

Avantajele actionarii electrice:

1. Disponibilitate de energie mare, care poate fi stocată pe termen lung.

2. Fluxul de putere electrică, se pretează cel mai bine la automatizări, ceea ce duce la
obţinerea unor performante maxime în funcţionare.

3. Pot fi comandate de la distanţă.

4. Este constituită din elemente modularizate, tipizate care se pretează miniaturizării.

5. Randamentul acestor tipuri de acţionări este mult mai mare decât la celelalte tipuri de
acţionări.

6. Sunt silenţioase şi fiabile.

7. Reglarea vitezei se face într-un raport foarte mare 10.000 : 1, performanţă care este
mult superioară celorlalte tipuri de acţionări.

8. Timpul de răspuns la motoarele electrice speciale utilizate pentru automatizări sunt net
superioare celorlalte tipuri de acţionări.

Dezavantajele actionarii electrice:

1. Încălzirea motorului, care apare datorită intensităţii mari a curentului care este
absorbit, ceea ce duce la modificarea celorlalţi parametrii. De aceea comanda motorului trebuie
făcută astfel încât să se evite încălzirea. Acest fenomen de încălzire apare în mod special în
regimurile tranzitorii de funcţionare (pornire şi oprire).

2. Puterea motorului raportată la unitatea de volum este mai mică în comparaţie cu alte
tipuri de acţionări.
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

3. Momentele de inerţie generate în regimul tranzitoriu de funcţionare al motorului sunt

mai mari la acţionările electrice în comparaţie cu alte tipuri de acţionări (unele motoare de
construcţie specială elimină acest dezavantaj).

4. Caracteristica mecanică moment – turaţie este în general descrescătoare la acţionările

de tip electric (la Motorul Pas cu Pas descreşte destul de mult).

2. MOTOARE PAS CU PAS (constructive si functionare, clasificare, definitii)

Motorul electric pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizează
conversia impulsurilor de comandă aplicate fazelor motorului într-o mişcare de rotaţie ce constă
din deplasări unghiulare discrete de mărime egală şi care reprezintă paşii motorului. Numărul
paşilor efectuaţi trebuie să corespundă, în cazul unei funcţionări corecte cu numărul impulsurilor
de comandă aplicate fazelor motorului.

Majoritatea motoarelor electrice pas cu pas sunt bidirecţionale şi permit o accelerare,

oprire şi reversare rapidă fără pierderi de paşi, dacă sunt comandate cu o frecvenţă inferioară
frecvenţei limită corespunzătoare regimului respectiv de funcţionare. Pentru extinderea
funcţionării motoarelor pas cu pas la viteze mai mari decât viteza corespunzătoare frecvenţei
limită, este necesară o accelerare prin creşterea treptată a frecvenţei impulsurilor de comandă.

MPP sunt utilizate în special în aplicaţiile unde se doreşte realizarea unei mişcări
incrementale folosind sisteme de comandă numerică.

Dezvoltarea relativ recentă a MPP precum şi interesul manifestat faţă de aceste motoare
au determinat dezvoltarea unei game largi de tipuri de MPP.

Clasificarea motoarelor pas cu pas:

- Solenoidal (cu bobine pe stator);

- Cu magnet permanent în rotor;

- Cu magnet permanent în stator;

- Cu reluctanţă variabilă;
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

- Cu magnet permanent şi reluctanţă variabilă (hibrid);

- Electromecanic.

O clasificare a motoarelor pas cu pas se poate face în funcţie de construcţia circuitului

magnetic şi de numărul înfăşurărilor de comandă. Astfel se disting:

a) motoare pas cu pas de tip reactiv (cu reluctanţă variabilă) cu rotorul fără înfăşurări, cu
un număr de poli sau dinţi ce diferă puţin faţă de cel aî statorului. Acest motor posedă cuplu
scăzut, unghi de pas mic şi viteze mari (de ordinul 20.000 paşi/s);

b) motoare pas cu pas de tip activ, la care apar pe rotor magneţi permanenţi sau
electromagneţi. Motoarele pas cu pas pot avea unul sau mai multe statoare cu înfăşurări de
comandă concentrate sau distribuite. Aceste motoare posedă un cuplu ridicat unghi de pas mare
şi viteze de ordinul a 300 paşi/s.

Pentru exemplificare consideram un motor pas cu pas de tip reactiv sau cu reluctantă
variabilă cu pr=l pereche de poli rotorici şi ps=3 perechi de poli aparenţi statorici. Fiecare pol
statoric are câte o înfăşurare concentrată de comandă; toate aceste înfăşurări se leagă două câte
două in serie (ale polilor statorici opuşi), formând "fazele" statorice. Se alimentează apoi
succesiv de la o sursă de curent continuu cu ajutorul unui comutator electronic.
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

Avantajele motoarelor pas cu pas:

- Fiabilitate bună;

- Îmbunătăţirea preciziei;

- Compatibilitate cu tehnica de calcul;

- Porniri / opriri şi reversări repetate fără a pierde paşi;

- Memorează poziţia.

Dezavantajele motoarelor pas cu pas:

- Pasul unghiular are valoare fixă;

- Elementul de execuţie este analogic;

- Randament scăzut ;

- Capacitate limitată la acţiunea sarcinilor (se folosesc angrenaje);

- Comanda motorului trebuie adoptată la tipul de motor folosit.

Ca urmare a apariţiei materialelor magnetice cu performanţe ridicate s-au introdus de

elemente de execuţie la care mişcarea este incrementală. Din această categorie fac parte:
motoarele pas cu pas, servomotoarele de curent continuu şi combinaţii hibride.

Toate aceste elemente au proprietatea că transforma informaţia discretă sub formă de

impulsuri în deplasare incrementală.

Comanda motoarelor pas cu pas

Motorul pas cu pas este un dispozitiv pentru conversia informaţiilor numerice în lucru
mecanic pe baza unui consum de energie de la o sursă.

Motorul pas cu pas este un motor de curent continuu comandabil digital, cu deplasarea
unghiulară a rotorului proporţională cu numărul de impulsuri primite. La fiecare impuls rotorul
execută un pas unghiular apoi se opreşte până la sosirea unui nou impuls.
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

Motorul pas cu pas este capabil de reversarea sensului de mişcare. Dacă este comandat
corect (cu o frecvenţă mai mică decât cea admisibilă) rămâne în sincronism cu impulsurile de
comandă la accelerare, mers constant şi încetinire.

3. CIRCUITUL DE PUTERE

Indiferent de principiul de funcţionare al unui motor pas cu pas comanda acestuia se

realizează prin comutarea succesivă a fazelor înfăşurărilor.

Pentru un motor pas cu pas cu reluctanţă variabilă sunt posibile următoarele tipuri de
comenzi:

- comanda simetrică simplă sau cu putere pe jumătate;

- comanda simetrica dublă sau cu putere întreagă;

- comanda nesimetrică sau cu comanda cu jumătate de unghi de pas.

3.1 Comanda simetrică simplă

Pentru un motor pas cu pas cu patru faze (m1, m2, m3, m4) aceasta presupune
alimentarea pe rând a acestora. Comanda poate fi în sens orar, dacă fazele sunt alimentate în
succesiunea m1-m2-m3-m4 sau în sens antiorar, dacă fazele sunt alimentate în succesiunea m1-
m4-m3-m2-m1.

Comandă în secvenţă simplă (wave drive) în care este alimentată câte o singură fază
statorică AA’, BB’ respectiv CC’. În acest caz cuplul motorului este aprox. 30% de valoarea
nominală. Este utilizată în cazurile unde se impune un consum redus de energie.
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

3.2 Comanda simetrică dublă

Aceasta presupune alimentarea celor patru faze ale motorului pas cu pas în succesiunea
12-23- 34-41...pentru sensul orar al rotorului şi în succesiunea 14-43-32-21-14... pentru sensul
antiorar.

Comandă în secvenţă dublă în care sunt alimentate simultan câte 2 faze: AA’+BB’;
BB’+CC’ respectiv CC’+AA’ . Este cea mai des utilizată metodă. Cuplul dezvoltat de motor şi
frecvenţa de păşire au valori maxime.
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

3.3 Comanda nesimetrică

Comanda presupune alimentarea fazelor în secvenţa 12-2-23-3-34-4-41-1... pentru

deplasarea în sens orar a rotorului, iar secvenţa 14=4-43-3-32-2-21-1.., asigură deplasarea în sens
antiorar. Pentru această comandă rotorul execută o deplasare cu o jumătate de pas, comparativ cu
pasul de la comenzile simetrice.

Comandă în secvenţă mixtă presupune alimentarea, succesivă a unei faze, AA’, urmată
de alimentare a două faze, AA’+BB’, apoi a unei faze, BB’, urmată de alte 2 faze, BB’+CC’ etc.
În acest caz unghiul de rotaţie este jumătate din pasul nominal al motorului.
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

4. CIRCUITE DE COMANDA CLASICE

Una din cele mai importanta probleme în aplicaţiile cu motoare pas cu pas este cea a
sistemului de comandă şi a sistemului de alimentare. Referitor la sistemul de comandă, pentru un
motor pas cu pas se poate adopta un sistem în circuit deschis sau m circuit închis.

Proprietatea de conversie univocă a impulsului electric în pas unghiular, specifică

motorului pas cu pas. permite realizarea unor sisteme de reglare a poziţiei în circuit deschis iară
folosirea unui traductor de reacţie , Deoarece nu există o buclă de reacţie, nu există nici un
mijloc de a şti dacă motorul a pierdut un impuls sau dacă viteza are un caracter prea oscilant.
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

Dacă frecvenţa impulsurilor de comandă este prea ridicată motorul pierde sincronismul
cu impulsurile oprindu-se. deci el poate funcţiona cu rezultate bune în buclă deschisă doar la
frecvenţe joase şi medii, ceea ce constituie o limitare a frecvenţelor până la care poate fi folosit şi
deci un dezavantaj.

Un alt dezavantaj al folosirii motorului pas cu pas în buclă deschisă este legat de
sensibilitatea deosebită la variaţiile sarcinii, care conduce la pierderea paşilor, şi deci la ieşirea
din sincronism.

Aceste dezavantaje au determinat adoptarea sistemelor de comandă în circuit închis, care

conferă motorului pas cu pas obţinerea unor performanţe deosebite referitoare la :

- obţinerea unei viteze superioare de mers;

- o stabilitate mai bună a reglării în raport cu variaţia sarcinii;

- un mers mai liniştit tară oscilaţii.

Indiferent de sistemul de comandă adoptat, modul de comandă al alimentării fazelor,

împreună cu schema de alimentare a acestora pot ameliora performanţele unei construcţii date
pentru motorul pas cu pas (unghi de pas, cuplu dinamic maxim, frecvenţă maximă de mers)

4.1 Comanda în circuit deschis a motorului pas cu pas.

Distribuitorul de impulsuri. Comutarea semnalelor pe înfăşurări este realizată cu scheme

de comandă specifice. Aceste scheme trebuie să conţină pe de o parte logica de comutare a
fazelor, iar pe de altă parte dispozitive electronice de putere cuplate direct pe înfăşurările
motorului.

Circuitul distribuitor este format dintr-un numărător în inel cu numărul stărilor egal cu
numărul fazelor motorului, urmat de o logică de decodificare ce permite activarea unei singure
ieşiri într-o stare a numărătorului.
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

4.2 Blocul contactoarelor statice

Blocul contactoarelor statice (driver) realizează comutarea fazelor motorului pas cu pas
la tensiunea de alimentare în conformitate cu logica stabilită de distribuitorul de impulsuri.
Rezultă deci că blocul contactoarelor statice trebuie să corespundă unor problemele ce derivă din
regimurile speciale la care operează un motor pas cu pas.
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

4.3 Comanda in bucla deschisa si in bucla inchisa

Comanda paşilor MPP poate realiza în mai multe moduri:

- Comandă în secvenţă simplă in care este alimentata cate o singura faza statorica AA’,
BB’ respectiv CC’;

- Comandă în secvenţă dublă in care sunt alimentate simultan cate 2 faze: AA’+BB’;
BB’+CC’ respectiv CC’+AA’.

- Comandă în secvenţă mixtă presupune alimentarea, succesivă a unei faze, AA’, urmată
de alimentare a 2 faze, AA’+BB’, apoi a unei faze, BB’, urmată de alte 2 faze, BB’+CC’ etc.

- Comandă prin micropăşire este o metodă specială de control al poziţiei MPP în poziţii
intermediare celor obţinute prin primele trei metode.

De exemplu, pot fi realizate poziţionări la 1/10, 1/16, 1/32, 1/125 din pasul motorului,
prin utilizarea unor curenţi de comandă a fazelor cu valori diferite de cea nominală, astfel încât
suma curenţilor de comandă prin cele două faze alăturate, comandate simultan să fie constantă,
egală cu valoarea nominală.

Cu ajutorul acestei metode sunt asigurate atât poziţionări fine, cât si operări line, fără
şocuri, însă cuplul dezvoltat este mai mic decât în primele trei cazuri. Presupune un sistem de
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

comandă mult mai complex, cu convertoare numeric-analogice, pentru a obţine profilele de

curenţi în trepte.

Dintr-un alt punct de vedere, respectiv cel al menţinerii/inversării sensului, sunt două
moduri de comandă distincte:

- Comandă unipolară, cu menţinerea sensului curentului;

- Comandă bipolară, cu alternarea sensului curentului.

6. CIRCUITE DE COMANDA CLASICE

La modul general un controler ("controller" - un termen de origine anglo-saxonă, cu un

domeniu de cuprindere foarte larg) este, actualmente, o structură electronică destinată controlului
unui proces sau, mai general, unei interacţiuni caracteristice cu mediul exterior, fără să fie
necesară intervenţia operatorului uman.

Primele controlere au fost realizate în tehnologii pur analogice, folosind componente

electronice discrete şi/sau componente electromecanice (de exemplu relee). Cele care fac apel la
tehnica numerică modernă au fost realizate iniţial pe baza logicii cablate (cu circuite integrate
numerice standard SSI şi MSI) şi a unei electronici analogice uneori complexe, motiv pentru care
"străluceau" prin dimensiuni mari, consum energetic pe măsură şi, nu de puţine ori, o fiabilitate
care lăsa de dorit.

Apariţia şi utilizarea microprocesoarelor de uz general a dus la o reducerea consistentă a

costurilor, dimensiunilor, consumului şi o îmbunătăţire a fiabilităţii. Există şi la ora actuală o
serie de astfel de controlere de calitate, realizate în jurul unor microprocesoare de uz general cum
ar fi Z80 (Zilog), 8086/8088 (Intel), 6809 (Motorola), etc.

Toate aplicaţiile în care se utilizează microcontrolere fac parte din categoria aşa ziselor
sisteme încapsulate-integrate (“embedded systems”), la care existenţa unui sistem de calcul
incorporat este (aproape) transparentă pentru utilizator.

Pentru că utilizarea lor este de foarte multe ori sinonimă cu ideea de control,
microcontrolerele sunt utilizate masiv în robotică şi mecatronică.
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

Lucrarea prezinta un sistem de actionare electrica a unui motor de curent continuu,

conversia impulsurilor de comandă aplicate fazelor motorului într-o mişcare care reda sensul,
cresterea si scaderea vitezei de actionare.

Ca sa putem implementa ICSP-ul pe placa, trebuie sa tii cont de urmatoarele precizari:

- izolarea pinului de restul circuitului;

- izolarea pinilor GP1 si GPO de restul circuitului;

- capacinta ficaruia dintre pinii , GP3, GP1 si GPO;

- interfata programatorului;

- tensiunea minima si maxima de operare

Programarea uni microcontroller din familia PIC12C5XX MCU in cadrul circuitului are
multe avantaje pentru dezvoltarea si fabricarea produsului. Cu ajutorul ICSP-ului, utilizatorul
poate fabrica produs fara a mai programa PICmicro MCU.

PICmicro MCU va fi programat inainte ca produsul sa fie livrat. ICSP-ul permite

utilizatorului sa detina un singur hardware, in timp ce PIC12C5XX MCU poate fi programat cu
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

diferite tipuri de software. Regulatorul de tensiune folosit face parte din familia
MC78XX/LM78XX/MC78XXA si sunt valabile in pachetele TO-220/D-PAK impreuna cu o
serie de iesiri fixe pentru tensiune, devenind foarte folositoare pentru o arie larga de aplicatii.
Fiecare tip implica un current intern de limitare si o zona de operare de protectie, facandu-l
practice indestructibil. Daca se utilizeaza un radiator corespunzator, pot asigura mai mult de 1A
la iesire.

In cadrul circuitului s-a folosit un regulator 7805 avand urmatoarele caracteristici

electrice:

De asemenea, s-a mai folosit un regulator de tensiune 7812, cu caracteristici

asemanatoare cu 7805. Diagrama de conexiune este redata mai jos.
Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1

Caracteristici ale 7805:

- nu este nevoie de alte component externe;

- protectie impotriva incalzirii interne;

- compensare a zonei de siguranta pentru tranzistorul de iesire;

- tensiunea de iesire oferita cu o tolerant de 4%;

- current de iesire in exces de 1A.

Student:Lupulescu Eduard Adrian
Specializare: STI 2.1