Actionarea motoarelor pas cu pas MPP

1. Generalitati: MPP este un convertor electromecanic care realizeaz transformarea unui tren de impulsuri digitale ntr-o micare proporional a axului su. Micarea rotorului MPP const din deplasri unghiulare discrete, succesive, de mrimi egale i care reprezint paii motorului. MPP mai prezint proprietatea de a putea intra n sincronism fa de impulsurile de comand chiar din stare de repaus, funcionnd fr alunecare iar frnarea se efectueaza, de asemenea, fr ieirea din sincronism. Datorit acestui fapt se asigur porniri, opriri si reversri brute fr pierderi de pai pe tot domeniul de lucru. Viteza unui MPP poate fi reglat n limite largi prin modificarea frecvenei impulsurilor de intrare. Astfel, dac pasul unghiular al motorului este 1,8 numrul de impulsuri necesare efecturii unei rotaii complete este 200, iar pentru un semnal de intrare cu frecvena de 400 impulsuri pe secund turaia motorului este de 120 rotaii pe minut. MPP pot lucra pentru frecvene intre 1.000 si 20.000 pai / secund, avnd pai unghiulari cuprini ntre 180 si 0,3. 2. Aplicatii ale motoarelor pas cu pas: Aplicaiile M.P.P. sunt limitate la situaiile n care nu se cer puteri mari (puteri uzuale cuprinse ntre domeniile microwailor si kilowailor). MPP sunt utilizate n aplicaii de mic putere, caracterizate de micri rapide, precise, repetabile: plotere x-y, uniti de disc flexibil, deplasarea capului de imprimare la imprimante, acionarea mecanismelor de orientare si presiune la roboti, deplasarea axial a elementelor sistemelor optice, mese de poziionare 2D, pentru mainile de gurit etc. 3. Avantajele si dezavantajele folosirii MPP : Avantaje : asigur univocitatea conversiei numr de impulsuri in deplasare i ca urmare pot fi utilizate n circuit deschis (bucla deschisa, fara masurarea si reglarea automata a pozitiei unghiulare); gam larg a frecvenelor de comand; precizie de poziionare i rezoluie mare; permit porniri, opriri, reversri fr pierderi de pai; memoreaz poziia; sunt compatibile cu comanda numeric. Dezavantaje : unghi de pas, deci increment de rotaie, de valoare fix pentru un motor dat; vitez de rotaie relativ sczut; putere dezvoltat la arbore de valoare redus; randament energetic sczut; 4. Constructia si functionarea MPP : D.p.d.v. al construciei circuitului magnetic sunt : MPP cu reluctan variabil (de tip reactiv); MPP cu magnet permanent (de tip activ); MPP hibride. MPP cu reluctan variabil are att statorul ct si rotorul prevzute cu dini uniform distribuii, pe dintii statorului fiind montate nfurrile de comand. Rotorul este pasiv. La alimentarera unei/unor faze statorice, rotorul se rotete de astfel nct liniile de cmp magnetic s se nchid dup un traseu de reluctan minim, adic dinii rotorici s se gseasc: - fie fa n fa cu cei statorici (fig. 1), - fie plasai dup bisectoarea unghiului polilor statorici (fig. 2)

fig 1

fig 2

Acest tip de motor asigur pai unghiulari mici i medii i poate opera la frecvene de comand mari, ns nu memoreaz poziia (nu asigur cuplu electromagnetic n lipsa curentului prin fazele statorului respectiv, nu are cuplu de meninere). In fig 1 este alimentat cte o singur faz statoric, AA. Rotorul se va deplasa n pai ntregi iar unghiul de pas va fi de 60 . Acest mod de comanda poarta denumirea de 0 secventa simpla. In fig 2 se alimenteaza in simultan doua faze succesive, AA si BB, rotorul se va deplasa pe bisectoarea unghiului dintre cele doua faze. MPP cu magnet permanent are dinii rotorului constituii din magnei permaneni si polii dispui radial. Cnd se alimenteaz fazele statorului se genereaz cmpuri magnetice, care interactioneaz cu fluxurile magneilor permaneni, dnd natere unor cupluri de fore, ce deplaseaz rotorul. Acest tip de motor memoreaza pozitia, are cuplu de mentinere. Aspectele legate de comanda n secvene, simpl, dubl i mixt, sunt similare cu cele de la MPP cu reluctan variabil. MPP hibrid este o combinaie a primelor dou tipuri, mbinnd avantajele ambelor i fiind varianta de MPP utilizat n marea majoritate a aplicaiilor. n cazul unui MPP hibrid, rotorul este constituit dintr-un magnet permanent, dispus longitudinal, la ale crui extremiti sunt fixate dou coroane dinate din material feromagnetic. Dinii unei coroane constituie polii nord, iar dinii celeilalte coroane, polii sud. Dinii celor dou coroane sunt decalai spaial, astfel nct, dac un dinte al unei coroane se gsete n dreptul unui dinte statoric, dintele rotoric de pe cealalt coroan s se afle la jumtatea unghiului dintre doi dini statorici (fig 3)

. fig 3 5. Marimi caracteristice ale MPP : Unghiul de pas (Up) este unghiul cu care se deplaseaz rotorul la aplicarea unui impuls de comand.

Frecvena maxim de start-stop n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand, la care motorul poate porni, opri sau reversa fr pierderi de pai. Frecvena limit de pornire reprezint frecvena maxim a impulsurilor de comand, cu care MPP poate porni, fr pierderi de pai, pentru un cuplu rezistent i un moment de inerie date. Cuplul limit de pornire reprezint cuplul rezistent maxim la arbore, cu care MPP poate porni, la o frecven si un moment de inerie date, fr pierderi de pai. Caracteristica limit de pornire definete domeniul cuplu-frecven de comand limit, n care MPP poate poni fr pierderi de pai Frecvena maxim de mers n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand pe care o poate urmri motorul, fr pierderea sincronismului. Frecvena limit de mers reprezint frecvena maxim cu care poate funciona un MPP, pentru un cuplu rezistent si un moment de inerie date. Cuplul limit de mers reprezint cuplul rezistent maxim, cu care poate fi ncrcat un MPP pentru un moment de inerie dat i o frecven de comand cunoscut. Caracteristica de mers definete domeniul cuplu limit de mers-frecven limit de mers n care MPP poate funciona n sincronism, fr pierderi de pasi. Viteza unghiular (w) poate fi calculat ca produs dintre unghiul de pas si frecvena de comand Puterea la arbore este puterea util la arborele motorului, corespunztoare punctului de funcionare de pe caracteristica de mers, punct caracterizat de cuplul limit de mers i de frecvena maxim de mers. Cuplul de meninere este egal cu cuplul rezistent maxim, care poate fi aplicat la arborele motorului cu fazele nealimentate, fr ca s provoace rotirea continu a rotorului 6. Actionarea MPP : Comanda pailor MPP poate realiza n mai multe moduri: Comand n secven simpl in care este alimentata cate o singura faza statorica AA, BB respectiv CC (fig 1); Comand n secven dubl in care sunt alimentate simultan cate 2 faze: AA+BB; BB+CC respectiv CC+AA (fig 2). Comand n secven mixt presupune alimentarea, succesiv a unei faze, AA, urmat de alimentare a 2 faze, AA+BB, apoi a unei faze, BB, urmat de alte 2 faze, BB+CC etc. Comand prin micropire este o metod special de control al poziiei MPP n poziii intermediare celor obinute prin primele trei metode. De exemplu, pot fi realizate poziionri la 1/10, 1/16, 1/32, 1/125 din pasul motorului, prin utilizarea unor cureni de comand a fazelor cu valori diferite de cea nominal, astfel nct suma curenilor de comand prin cele dou faze alturate, comandate simultan s fie constant, egal cu valoarea nominal. Cu ajutorul acestei metode sunt asigurate att poziionri fine, ct si operri line, fr ocuri, ns cuplul dezvoltat este mai mic dect n primele trei cazuri. Presupune un sistem de comand mult mai complex, cu convertoare numeric-analogice, pentru a obine profilele de cureni n trepte. Dintr-un alt punct de vedere, respectiv cel al meninerii/inversrii sensului, sunt dou moduri de comand distincte: Comand unipolar, cu meninerea sensului curentului; Comand bipolar, cu alternarea sensului curentului. Este important numrul de fire accesibil la ieirea motorului, existnd motoare cu 4, 5, 6 i 8 fire astfel:

fig 4 4 fire cu infasurari in paralel

fig 5

4 fire cu infasurari in serie

fig 6 5 fire

fig 7 6 fire

fig 8 8 fire

7. Exemplu de actionare a unui MPP unipolar prin portul paralel : Un exemplu de soft pentru realizarea practica a diferitelor aplicatii se gaseste la http://www.geocities.com/lalimparallel/index.html

fig 9
Ing Turcu Gheorghe

Bibliografie: Curs Prof.Butoarca A www.didactic.ro http://www.aaroncake.net/Circuits/stepper.asp http://www.codeproject.com/KB/vbscript/Stepper_Motor_Control.aspx