ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY.

Fascicle of Management and Technological Engineering

CLASIFICAREA I ALEGEREA ACTUATORILOR PROGRAMABILI PENTRU ACIONAREA UNUI MECANISM DE PREHENSIUNE MULTIFUNCIONAL DE LA ROBOII MONORAIL.
Marius NICA1, Ioan V. MIHIL2, Macedon GANEA3, Dorin HIRTE4, Gheorghe DONCA5 1. eng., drd., University of Oradea, e-mail: mariusnica@[Link], 2. prof., PhD., eng., University of Oradea, 3. prof., PhD., eng., University of Oradea, 4. eng., drd., University of Oradea, 5., eng., drd., University of Oradea. Keywords: actuator, design, selection, optimization
Abstract. This paper presents a method for quick comparison of vastly different actuators based on specified performance criteria for a given application. The research grew out of the need for a technique to select actuators for monorail robots , where stringent size constraints, expensive weight considerations, and a wide selection of potential actuator types made it very difficult to compare one actuator to another without extensive analysis of each system.

1. INTRODUCERE Automatizarea avansat i miniaturizarea, ntlnite azi n toate domeniile ingineriei, impun dezvoltarea continu a unor varieti de acionri sigure i compacte n componena sistemelor moderne. Viteza i precizia, cu care un proces sau un sistem mecanic poate fi controlat, reprezint parametrii de o importan deosebit. Actuatorii au devenit rapid elementele cheie pentru mbuntirea performanelor generale ale produselor existente, adugarea unor caracteristici suplimentare ale acestora, sau chiar pentru apariia unor produse noi ce nu se puteau realiza anterior. Diversitatea fenomenelor fizice care stau la baza materializrii constructive a actuatorilor deschide noi orizonturi n cercetrile privind proiectarea, realizarea i utilizarea acestora, stimuleaz luarea n considerare a unor noi principii fizice i cutarea a noi materiale cu proprieti deosebite prin intermediul crora s se rspund cerinelor de acionare din domeniul ingineriei mecanice. Actuatorii sunt elemente de execuie controlabile care transform energia de intrare (electric, magnetic, termic, optic sau chimic) n lucru mecanic. Conversia energiei de intrare n energie util de ieire se realizeaz prin intermediul cmpurilor electrice, magnetice, ca urmare a unor fenomene fizice: fenomenul piezoelectric, fenomenul magnetostrictiv, fenomenul de memorare a formei, ca urmare a dilatrii corpurilor la creterea temperaturii, a schimbrilor de faz, a efectului electro-reologic, electro-hidrodinamic, de diamagnetism. Mecanismul actuatorului transform, amplific i transmite micarea fcnd acordul cu parametrii specifici scopului tehnologic. Alegerea actuatorilor pentru o tem dat poate s constituie o activitate complex. Adesea, opiunile se bazeaz pur i simplu pe familiarizarea proiectantului cu anumite sisteme. n multe situaii se duce lips de resursele sau timpul necesar pentru a efectua o analiz detaliat a fiecarei alternative de acionare posibil. 2. CLASIFICAREA ACTUATORILOR Exist o mare varietate de actuatori care utilizeaz diverse surse de energie cum ar fi: electric, mecanic, hidraulic, chimic sau radiaii solare. Acetia difer mult din punct de vedere a performanelor; n timp ce unii sunt capabili de curse i fore mari alii au dimensiuni foarte reduse. Chiar i cei cu dimensiuni foarte reduse pot dezvolta puteri
1165

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering

ridicate dac acetia sunt utilizai la frecvene ridicate. Pentru a putea fi clasificai actuatorii, este necesar identificarea caracteristicilor de performan ale acestora. Actuatorii reprezint partea activ a sistemului, care n plus fa de acetia conine i sursa de energie necesar, la care se adaug uneori i dispozitivul de conversie a energiei n forma acceptat. Pentru actuatorii electrici din componena sistemelor flexibile de fabricaie sursa de energie o constituie de obicei reeaua naional de electricitate, n timp ce pentru un actuator hidraulic destinat s lucreze n spaiul cosmic, situaia este diferit: la greutatea actuatorului se adaug i cea a pompei hidraulice precum si cea a sursei de energie necesar acionrii pompei hidraulice. Conform [4] principalele caracteristici de performan ale actuatorilor sunt: - Cursa specific: reprezint raportul dintre cursa maxim i lungimea actuatorului msurat pe direcia cursei. - Fora specific: reprezint raportul dintre fora maxim generat i seciunea transversal a actuatorului. - Densitatea: reprezint raportul dintre greutatea actuatorului si volumul acestuia n forma iniial; se neglijeaz masa sursei i a dispozitivelor periferice. - Eficiena: lucrul mecanic produs n timpul unui ciclu complet, raportat la energia consumat n acel ciclu. - Rezoluia: cea mai mic deplasare controlat posibil. - Puterea volumetric: puterea la ieire raportat la volumul minim al actuatorului. - Coeficientul cursei de lucru: raportul dintre cursa specific i fora specific. - Coeficientul de putere pe ciclu: puterea maxim dezvoltat pe parcursul unui ciclu. Actuatorii utilizai cel mai frecvent pot fi concepui ca i actuatori liniari sau rotativi, avnd curs limitat sau teoretic nelimitat, cu un element activ sau cu mai multe elemente active n structur. Acionarea propriu-zis este obinut pe trei ci distincte, prezentate n figura 1. Acionarea actuatorilor poate fi realizat prin:

Interaciuni de cmpuri

Interaciuni mecanice
Fig. 1 Acionarea actuatorilor

Deformaii controlate

Cele mai cunoscute tipuri de actuatori sunt cei care se bazeaz pe interaciunea cmpurilor magnetice, a curentului electric cu cmpuri magnetice precum i pe interaciunea sarcinilor electrice, care permit materializarea unor actuatori ce pot avea teoretic curs nelimitat (micromotoare de curent continuu, micromotoare de curent alternativ asincrone i sincrone - n special cu rotor pe baz de magnei permaneni, micromotoare electrostatice), sau limitat (micromotoare liniare de curent continuu, microelectromagnei). n funcie de semnalul de intrare folosit pentru deplasarea controlat a elementului activ, actuatorii din aceast categorie se mpart, la rndul lor n: - actuatori comandai termic (prin intermediul unui flux de cldur): - actuatori pe baz de bimetale; - actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei; - actuatori comandai electric (prin intermediul intensitii cmpului electric):
1166

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering

- actuatori piezoelectrici, cu elemente active din piezocristale, piezoceramici sau piezopolimeri; - actuatori electroreologici; - actuatori comandai magnetic (prin intermediul induciei cmpului magnetic): - actuatori magnetostrictivi; - actuatori pe baz de ferofluide; - actuatori comandai optic ( optoelectric sau optotermic ): - actuatori termo- / electro - fotostrictivi; - actuatori piro - piezoelectrici; - actuatori comandai chimic: - muchi artificiali; - alte tipuri de actuatori, bazai pe alte fenomene fizice. 3. ALEGEREA ACTUATORULUI S-a urmrit alegerea unui set de actuatori pentru deplasarea mecanismului de prehensiune multifuncional (figura 3), al unui robot monorail, ce urmeaz s deserveasc o hal industrial. Robotul monorail trebuie s transporte diferite repere dintre care se menioneaz: palete de transport din lemn n stive de cte 4 buc, stive de foi de carton, cutii de carton n grupaj. Sarcina maxim de transport este de cca 120 kg, cu dimensiuni maxime de 1200x800x540 mm. Paleii sunt amplasai n stive alctuite din 4 buci. Este probabil ca paleii s nu fie corect suprapui n cadrul stivei, de asemenea exist posibilitatea ca ntreaga stiv s nu fie corect amplasat. Pentru ca mecanismul de prehensiune s poat prelua corect reperele, bucat cu bucat, (n vederea ordonrii i
Fig.3 Gripper multifuncional

transportului acestora), este necesar s se cunoasc poziia centrului paletului dup 2 axe de coordonate orizontale, unghiul de rotaie n plan orizontal al acestuia precum i amplasarea pe nlime, care difer n funcie de numrul de palei rmai n stiv. Dup stabilirea parametrilor de corecie privind situarea reperelor de preluat cu ajutorul unui echipament de recunoatere a imaginilor, s mecanismului de prehensiune se deplaseaz n dreptul reperului cu scopul prelurii acestuia. n continuare se va prezenta modul n care au fost selectai actuatorii pentru deplasarea mecanismului de prehensiune dup axele de coordonate P i Q. Metoda de selectare pas cu pas utilizat [1], este prezentat n figura 6. S-a nceput cu o analiz cinematic a mecanismului dup care s-au stabilit deplasrile i sarcinile, valori care mpreun cu ali parametri cum ar fi vitezele de deplasare, timpii maximi acceptabili pentru realizarea deplasrilor, (valorile acceleraiilor), dimensiunile maxime de gabarit, s-au constituit ntr-un set de cerine primare impuse. Dup compararea setului de parametri iniiali identificai cu cei ai actuatorilor din baza de date, s-a obinut o mulime oarecare de actuatori electrici, pneumatici i hidraulici ce ndeplinesc cerinele iniiale
1167

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering

stabilite. n aceast etap a procesului a fost efectuat numai o selectare de tip da sau nu, fr a fi necesar o analiz detaliat (aceasta avnd loc n etapele ulterioare). n etapa a doua, de analiz, au fost evideniai actuatorii ce rspund mai bine cerinelor impuse, ca urmare a raporturilor dintre parametri lor. S-au avut n vedere caracteristicile definite la paragraful 2, precum i alte criterii de optimizare, dintre care menionm posibilitatea controller-ului actuatorului de a comunica direct cu un PC-ul care preia imaginile video si calculeaz valorile curselor de corecie ce urmeaz a fi efectuate. S-au avut n vedere i greutile generate de asigurarea sursei de energie n cazul actuatorilor pneumatici sau hidraulici. De aceasta dat analiza a vizat o ordonare a actuatorilor reinui n urma parcurgerii etapei precedente, dup msura n care ndeplinesc cerinele identificate n etapa curent, de analiz. n aceast faz s-au impus hotrtor actuatori electrici. Etapa a treia este cea n care s-a inut cont de timpii de aprovizionare, de relaiile cu furnizorii, de condiiile de garanie, preuri, faciliti de plat. n aceast etap sau evideniat actuatorii electrici produi de firma SMC. n situaia cnd aceast etap nu ar fi reuit s evidenieze diferene majore ntre variantele posibile stabilite n urma parcurgerii primelor dou faze, se alegea actuatorul cel mai bine cotat n cadrul celei de a doua etape. Utiliznd metoda prezentat, s-a ales, pentru realizarea micrilor liniare P, Q din , un set de 2 actuatori electrici avnd codul: LJ1H20822PA-200-F2-Q fabricai de SMC, figura 4.
Fig. 4 ACTUATORUL SMC: LJ1H20822PA-200-F2-Q

Principalele caracteristici ale actuatorului sunt: - modul de operare: orizontal - motorul de acionare: motor SMC standard, curent alternativ, 100 w - urubul conductor: cu bile, pasul 10 mm - cursa: 200 mm - controller: seria LC 1, pentru motoare de curent alternativ, figura 4 , cu posibilitatea conectrii acestuia direct la PC - puterea actuatorului: 100 W

Fig. 4: Controller-ul LC1

Fig. 5: Timpul de poziionare

- timpul de poziionare la 100 mm: 0.8 secunde, conform diagramei din figura 5. (A=t accelerare, B=t deplasare la vitez constant, C=t frnare, D=pauz)

1168

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering

Fig. 6 Algoritm pentru selectarea actuatorilor

4. CONCLUZII Aceast metod a fost utilizat cu succes, n scopul alegerii actuatorilor pentru un mecanism de prehensiune multifuncional, din cadrul unui robot monorail, pentru manevrarea paleilor, a cutiilor de carton n grupaj i a unor stive de carton avnd dimensiunea maxim de 1200x800x540 mm.
1169

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering

BIBLIOGRAFIE 1. J.F. Cuttino, D.D. Newman, J.K. GershensonY, and D.E. Schinstock., A Structured Method For The Classification And Selection Of Actuators For Space Deployment Mechanism, Journal of Engineering Design, Volume 11, Number 1, March, 2000 2. M. Ganea, T. Barabas, Sisteme Flexibile Roboi i linii flexibile, Editura Universitii din Oradea, 2003, ISBN 973-8083-97-4 3. M. Ganea, Maini Unelte i Sisteme Flexibile, Editura Universitii din Oradea, 2001,ISBN 973-8219-74-4 4. Marc Zupan, Mike [Link], and Norman A. Fleck., Actuator Classification and Selection-The Development of a Database, Advanced engineering Materials 2002, 04, No.12 5. Catalog produse SMC

1170