Universitatea “POLITEHNICA”din Bucuresti

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

ELEMENTE CONSTRUCTIVE DE MECATRONICA/

MECANICA FINA 1 - ECMF1
CURS: Prof. dr.ing. Constantin NIŢU
APLICATII: S.l.dr.ing. Mircea NISTOR si Conf.dr.ing. Ciprian RIZESCU

PUNCTAJ Prezenta curs: 10p

ACTIVITATE Laborator : 10p
SEMESTRU Proiect: 30p

PUNCTAJ 2 probleme : 36p (cu material documentar)

EXAMEN Test grila cu 10 intrebari: 14p
(fara material documentar)

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 BIBLIOGRAFIE

1. www.mecanica.curs.pub.ro - Prof. Constantin NITU

2. www.multimecuatronics.com - Prof. Kevin CRAIG - Hofstra University
3. Leach, R., Smith, S, - Basics of Precision Engineering, CRC Press, 2018
4. Slocum,A. – Precision Machine Design, Prentice Hall in Englewood
Cliffs, N.J., 1992
5. Mekid,S. – Introduction to Precision Machine Design and Error
Assesment, CRC Press, 2009
6. Demian,T., Tudor, D., Curita, I., Nitu, C. – Bazele proiectarii aparatelor de
mecanica fina, Editura Tehnica, Bucuresti, vol.I -1984, vol.II-1986.
7. Demian, T. s.a. – Elemente constructive de mecanica fina. Aplicatii,
Editura Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1981

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Mecatronica

- Termenul "mechatronics" inventat de japonezul Tetsuro Mori – inginer la Yaskawa

Electric Corporation, in 1969 (mechanics+electronics+ informatics)
- A fost marca inregistrata a companiei, cu numarul 46-32714, incepand cu 1971
(drept de utilizare exclusiva).
- Explicatie: Yaskawa – fabrica de roboti industriali robotizata= roboti asamblati de
alti roboti (in Kitakyusuu)
- Un robot= exemplu primar de sistem mecatronic; include subsisteme mecanice,
electronice si informatice.
- Ulterior, renuntare la acest drept → utilizare publica in toata lumea
- Evolutie istorica:

Ultima “moda”: Cyber puysical systems = Sisteme ciber-fizice = controlul

electronic al sistemelor fizice
ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu
 Sisteme pur mecanice

Putina istorie…

In ultimele patru secole, ingineria

mecanica a fost motorul revolutiei
industriale, care a condus la cresterea
standardului de viata al umanitatii,
dar si la progresul general al
stiintelor aplicate.

Macaraua lui
Brunelleschi

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Sisteme pur mecanice

Un troliu : constructie Da Vinci - Dispozitiv de ridicare a

sofisticata cu angrenaje, coloanelor, cu miscare sincronizata a
parghii, role, etc. capetelor

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Sisteme mecanice cu reglare automata
Cateva sute de ani mai tarziu... James Watt, Anglia, 1736 - 1819

Regulatorul centrifugal Watt:

• Energia arborelui pune in functiune supapa de abur
• Mecanismul este concomitent:
Element de transmitere a puterii
Element de calcul analogic + reactie inversa mecanica
• Complexitatea de calcul este foarte limitata
ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu
 Sisteme mecanice cu reglare automata
Este format din 3 cutii metalice, introduse
Incubatorul lui Cornelis Drebbel (1572-1633). una in alta si asezate deasupra unui foc.
Gazele de ardere se ridica prin niste orifi-
cii in cutia exterioara, putand fi evacuate
printr-o supapa realizata in peretele supe-
rior. Cutia din mijloc contine apa, tampon
intre temperatura ridicata a aerului care
circula prin cutia exterioara si cutia inte-
rioara, cu oua. Termostatul este introdus
in apa, atingand cutia centrala. Este un
tub de sticla in forma de L, umplut cu
alcool si mercur de etansare, peste care
puteste un piston cu tija lunga. Cand alco-
olul incalzit se dilata, mercurul din tub
impinge tija pistonului incuizand supapa
de evacuare, diminuand aerul care intreti-
ne focul. Invers, cand temperatura scade,
alcoolul se contracta, tija coboara si supa-
pa de aer se descuide, intetind focul. Sis-
temul parguii permite reglarea tempera-
turii de referinta.
ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu
 Sisteme mecatronice integrate
Sistemele tehnice complexe cupleaza mai multe domenii fizice (mecanic, electric,
termic, uidraulic, …). Exemple:

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Sisteme mecatronice integrate

Abordarea secvenĀială a
concepĀiei unui sistem
tehnic multidisciplinar
(AUTOMATICA)

Abordarea simultana
(concurenta) a concepĀiei
unui sistem tehnic
multidisciplinar
(MECATRONICA)

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Sisteme mecatronice integrate

Prof. Kevin CRAIG

http://www.multimechatronics.com/
ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu
 Sisteme mecatronice integrate

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Sisteme mecatronice integrate

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Sisteme mecatronice integrate

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Sisteme mecatronice integrate

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Sisteme mecatronice integrate

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Sisteme mecatronice integrate

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Sisteme mecatronice integrate

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Sisteme mecatronice integrate

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Mecatronica

Ce este mecatronica?
Metodologie, chiar o filosofie de proiectare optima a sistemelor si
produselor electromecanice, multidisciplinare = o suma de practici,
proceduri si reguli utilizate intr-un domeniu al cunoasterii (stiintele
ingineresti, inginerie mecanica, inginerie electrica, electronica,
informatica, termotehnica, etc.)

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Mecatronica

Noi modalitati de a concepe produsele

• Se inlocuiesc unele componente mecanice

• Modificare facila a produsului

Ciclu scurt de fabricatie
Productie de masa cu specificatii la cererea clientului!

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Mecatronica
Sistem

Studiu → sistemul teunic complex este descompus în subsisteme, care

realizeaza una sau mai multe funcţii necesare întregului sistem.

Sistemul şi subsistemele - delimitate de frontiere care definesc ce

elemente fac parte din (sub)sistem

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Mecatronica
Sistemele tehnice includ conceptele:
MASINA = Sistem tehnic cu rol de a efectua, in principal, un lucru
mecanic (suplineste forta fizica a omului)
APARAT = Sistem tehnic cu rol de prelucrare a informatiei (amplifica
posibilitatile senzoriale, de perceptie si intelectuale ale omului),
indeplinind functii de masurare, calcul, reglare automata)
MECANISM = Ansamblu de elemente, legate intre ele, avand
miscare determinata

APARATELE si MASINILE sunt constituie din elemente constructive

mecanice si mecanisme, la care se adauga componente de natura
electrica, hidraulica, pneumatica, etc.
→ Elementele constructive de mecatronica sunt acele
componente elementare sau subsisteme, care asigura un rol
functional in cadrul sistemului mecatronic, pentru care nu mai
este posibila divizarea in vederea analizei
ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu
 VDI 2206/2003
VDI – Asociatia inginerilor germani Model de proces standard pentru
dezvoltarea sistemelor
mecatronice în multe companii
industriale. Modelul V are trei
secȀiuni principale:
- latura stanga, cu direcţie de
execuţie de sus în jos = secţiu-
nea careia ii corespunde descrie-
rea caietului de sarcini şi proce-
sul de proiectare conceptuala
(alegerea solutiilor);
- latura de la baza V-ului = pro-
iectarea detaliata a componen-
telor, cu specific fizic diferit;
- latura dreaptă cu direcţia de
parcurgere de jos în sus =
secţiunea care conţine etapele
de integrare a diferitelor
componente ale produsului

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Bazele proiectarii

PROIECTAREA ELEMENTELOR CONSTRUCTIVE MECANICE

= conceperea formei si determinarea, prin calcul, a dimensiunilor adecvate rolului
functional, coroborate cu alegerea materialului corespunzator
= indeplinirea unor conditii functionale, tehnologice, economice si estetice
CALCULUL SE BAZEAZA PE:
1. FENOMENE FIZICE
- Solicitari simple si compuse ale elementelor constructive, la care se determina
eforturile unitare (rezistenta) si deformatiile
- Solicitari la contactul dintre doua elemente, la care se determina tensiunile din
stratul superficial (uzura)
- Frecare
- Incalzire (eventual)
2. RESTRICTII GEOMETRICE
-Exista limitari de spatiu pentru montajul componentelor, care obliga la alegerea
unor dimensiuni
- Tolerantele dimensionale constituie un lant care trebuie inchis pentru toate cotele

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Elemente constructive de mecatronica
O clasificare legata de rolul functional, cuprinde:
1. ARCURI=Elemente elastice cu deformatii mari, datorate unei
configuratii geometrice adecvate
ROL: - senzor de forta, moment, presiune, temperatura;
- actuator
- atenuator de socuri si vibratii

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Elemente constructive de mecatronica

2. ELEMENTE PENTRU ASAMBLAREA COMPONENTELOR

NITURI

SURUBURI

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Elemente constructive de mecatronica
3. ARBORI = Elemente suport pentru componente in miscare de
rotatie (roti dintate, de curea, came, etc.) – se rotesc impreuna

4. LAGARE = Elemente de sprijin pentru arbori

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Elemente constructive de mecatronica
5. GHIDAJE= Elemente de sprijin al subansamblurilor mobile cu miscare de translatie

6. CUPLAJE = Elemente de legatura intre doi arbori asezati in prelungire

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Elemente constructive de mecatronica
7. ELEMENTE PENTRU TRANSMITEREA SI TRANSFORMAREA MISCARII DE ROTATIE
7.1. Transmisii prin frictiune cu contact direct

7.2. Transmisii prin angrenare directa

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Elemente constructive de mecatronica

7.3. Transmisii cu element intermediar (curele, curele dintate, lanturi)

7.4. Transmisii surub-piulita

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor

BREVIAR DE REZISTENTA
MATERIALELOR

Forte de legatura
(F~=G/2) – abstractizare
a influentei structurii
interne a materialului
elementului, ca reactiune
la aplicarea unei sarcini
externe, pentru a
mentine coeziunea
structurala

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor

EFORTURI UNITARE (TENSIUNI)

Forta F se distribuie pe sectiunea transversala, A, astfel incat, pe un

element de arie, dA, actioneaza forta dF, având o direcţie oarecare. Pe
elementul de arie dA, forţa poate fi considerată uniform distribuită pe
suprafaţa acestuia, mărimea efortului distribuit pe unitatea de suprafaţă
fiind:

Componenta pe directia normala la sectiunea A este

tensiunea normala, σ, iar cea continuta in planul de
Sectionare este tensiunea tangentiala, τ
ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu
 Breviar de Rezistenta Materialelor

Elementele constructive sunt solide deformabile, sub acţiunea

forţelor şi momentelor exterioare. Intensitatea acţiunii
acestora în punctele interioare se evaluează prin eforturi
unitare ori tensiuni [N/mm2 = MPa].
Efectul este o deplasare locală a punctului vizat, care
produce, împreună cu punctele adiacente, o deformare a
întregului solid.

Întreaga teorie a rezistenţei materialelor se bazează pe

legătura între eforturi unitare şi deformaţii, care este
stabilită prin încercări experimentale, pentru diferite
materiale. Legea lui Hooke este, practic, singura utilizată
la calculul elementelor constructive, fiind valabilă pentru
materiale elastice, supuse solicitărilor statice

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor

Punctele marcate Ȁn diagrama Hooke au semnificaţia: σp –

limita de proporţionalitate (pȀnă la care relaţia σ = σ(ε)
este pefect liniară); σe – limita de elasticitate; σc – limita
de curgere; σr = Rm - limita de rupere.

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor
CALCULE DE REZISTENTA LA SOLICITARI STATICE -Solicitări simple
Acţiunea unei singure sarcini (forţă, moment) în secţiunea unei
bare provoacă o solicitare simplă. În tabel, sunt indicate
orientarea sarcinii in raport cu sectiunea barei si relaţiile de
calcul corespunzătoare acestora.

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor

SOLICITARI COMPUSE
Solicitări care produc numai tensiuni normale
Acest caz apare când un element constructiv este supus la
întindere şi la încovoiere sau la compresiune şi încovoiere.
Tensiunea este maximă în fibra externă cea mai solicitată şi
este dată de expresia:

cu convenţia că N şi Mi sunt pozitive, dacă au sensul din figura

(dreapta sau stânga).

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor
Solicitări care produc tensiuni normale şi tangenţiale
Tensiunile normale σ sunt generate de solicitările la încovoiere,
tracţiune sau compresiune, iar cele tangenţiale, τ, de solicitările
de forfecare şi torsiune. În acest caz, se utilizează formule
obţinute prin aplicarea teoriilor de rupere a materialelor, respectiv:
1. Teoria I-a, a tensiunii normale maxime:

2. Teoria a II-a, a deformaţiei maxime; conform acesteia,

se admite că:

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor

3. Teoria a III-a, a tensiunii tangenţiale maxime:

4.Teoria a IV-a, a energiei maxime de deformaţie

Alegerea tensiunilor admisibile

Corectitudinea calculului de dimensionare sau verificare
depinde de alegerea tensiunilor admisibile. Acestea pot fi
obţinute prin două metode:
a) Utilizarea unor tabele de valori din Ȁndrumare de
specialitate, care acoperă un numar limitat de cazuri practice
(metoda tabelară);
ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu
 Breviar de Rezistenta Materialelor

b) Utilizarea valorilor tensiunilor limită specifice materialului,

raportate la un coeficient de siguranţă, c, care depinde de
aplicaţie (metoda portanţei); potrivit acestei metode,

si

unde σlim si τlim pot fi limita de curgere sau de rupere a

materialului (la solicitari statice), ori rezistenţa la oboseală (la
solicitări variabile).

Coeficientul supraunitar de siguranţă se alege Ȁn funcţie de

importanţa construcţiei privind consecinţele distrugerii
elementului (daune materiale sau asupra sănătăţii umane) şi de
modul de variaţie, Ȁn timp, a tensiunilor.

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor
CONTACTUL INTRE DOUA CORPURI
- Pe suprafata
- Punctiform
- Liniar

Contact pe o suprafata

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor
Contact punctiform
Eforturile unitare de contact (σk) se calculeaza cu relatiile lui Hertz, in
urmatoarele ipoteze:
- corpurile sunt fixe, omogene, izotrope si asimilate unor
paraboloizi sau elipsoizi in zonz de contact ;
- deformatiile in punctele de contact sunt elastice;
- sarcina este constanta si normala pe suprafetele in contact;
- contactul intre corpuri este direct, fara pelicula de lubrifiant
Aceste ipoteze nu reflecta realitatea: Suprafetele in contact au o
miscare relativa, deci si forte tangentiale de frecare, iar in mod
normal sunt unse.
Relatiile lui Hertz coreleaza parametrii corespunzatori pentru
calcului tensiunilor de contact, dand rezultate satisfacatoare in
cazul aplicatiilor curente (lagare, rulmenti, roti de frictiune, roti
dintate, came,etc.)
ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu
 Breviar de Rezistenta Materialelor
La contactul teoretic punctiform, in stratul
superficial al celor doua corpuri apar
eforturi unitare triaxiale, cele normale fiind
maxime si distribuite dupa un elipsoid.
Valoarea maxima a distributiei eforturilor
unitare apare in centrul suprafetei de
contact. Conditia de evitare a distrugerii
suprafetelor este:

unde σka este tensiunea admisibila pentru cuplul de materiale ale

corpurilor.
Dimensiunile elipsei de contact (semiaxele a si b) se calculeaza cu:

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor
unde N – forta normala in punctul de contact
Asumarea unei forme a corpurilor in
zona de contact, a permis caracterizarea
geometrica a acesteia prin valorile
razelor de curbura in planele principale.
I si II. In formulele semiaxelor elipsei de
contact, apare curbura euivalenta:

In care sunt
razele de curbura ale celor doua corpuri,
1 si 2, in cele doua plane, I si II.
Acestea includ semnul conventional pozitiv pentru suprafete convexe,
respectiv negativ pentru suprafete concave, in zona de contact.
ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu
 Breviar de Rezistenta Materialelor
In aceleasi relatii apar coeficientii numerici a’ si b’, respectiv modulul
de elasticitate ecuivalent al contactului;

unde sunt modulele de elaticitate longitudinale

ale materialelor celor doua corpuri.
Valoarea efortului unitar maxim de contact este:

unde n – coeficient numeric dependent de curbura ecuivalenta.

In acelasi timp, suprafetele in

contact sufera o apropiere elastica:

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor

Coeficientii a’, b’, δ ’ si n sunt tabelati, in functie de valoarea expresiei:

Valorile coeficientilor a’, b’, n si δ ’

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor
Valorile coeficientilor a’, b’, n si δ ’ (continuare)

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor

Aplicatie: In cazul particular al contactului intre doua sfere sau o sfera

si un plan, elipsa de contact se transforma in cerc: F(1/R)=0; a’=b’=1 si
n=0,364. Cand cele doua sfere sunt din otel, ν=0,3 si relatia tensiunii
de contact se simplifica:
Ȃ
0,388

Unde: E- modulul de elasticitate longitudinal al otelului si:

Ȃ R1,2 – razele celor 2 sfere, care include semnul
+

(Semnul + corespunde unei suprafete convexe, iar cel – unei suprafete concave)

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor

Contactul teoretic liniar

Cele doua corpuri se asimileaza cu doi cilindri in contact cu o
generatoare comuna; zona de contact = o fasie de latime foarte
mica (2b) si lungime egala cu cea a generatoarei comune
Latimea, b, a zonei de
contact

Tensiunea de contact
maxima:

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor
S-au notat: l - lungimea de contact; R – raza de curbura ecuivalenta

In relatie, razele R1 si R2 au semnul (+) pentru

suprafetele convexe si (-) pentru cele concave.
Caz particular: Doi cilindri cu axele perpendiculare realizeaza un
contact teoretic punctiform. Se aplica relatiile lui Hertz pentru
contact punctiform, in care:

Pentru cilindri cu aceeasi raza, pata de contact

este circulara, iar

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor
RECAPITULARE SOLICITARI DE CONTACT
La contactul între două corpuri (elemente constructive),
încărcarea determină o stare de tensiune în straturile superficiale
ale acestora, care poate conduce la distrugerea lor. Din acest
motiv, valoarea acestor tensiuni de contact se determină cu
relaţiile din tabelul urmator, în funcţie de geometria suprafeţelor în
contact.

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor

ECMF 1-1 2019/2020 C. Niţu

 Breviar de Rezistenta Materialelor

ECMF 1 2019/2020 C. Niţu