Curs 1

OPTOMECATRONICA

1
Conf.dr.ing. Ciprian Ion RIZESCU Sl.dr.ing. Robert CIOBANU

2023-2024

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

2 Curs: 2h/saptamana

Aplicatii 1L + 1P/saptamana

Finalizare disciplina: Examen in sesiune

Prezentare Optomecatronica TNO

 https://www.youtube.com/watch?v=9eRV_EuQ_Qs

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

 Diagrama VENN -Optomecatronica

Optica
Opto-mecanica Opto-electronica

Optomecatronica

Mecanica Electronica
Mecatronica

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

4 Capitole de curs:
• Noțiunile fundamentale de optică teoretică și practică,
• Bazele proiectarii sistemelor optice de bază : microscoape, interferometre, telescoape și dispozitive
digitale.
• Această expertiză este combinată cu proiectarea sistemului mecatronic și tratează dinamica și controlul
mișcării;
• Proiectarea micro-sistemului care se poate obține pe bază de litografiere sau micro-fabricație și fibre
optice;
• Tehnologie optică adaptivă utilizând oglinzi deformabile și integrarea lor într-un sistem opto-mecatronic;
• Principii de proiectare pentru asigurarea preciziei de poziționare și stabilității termo-mecanică.
• Sisteme pentru inspectia vizuala;
• Metrologie optica pentru aplicatii industriale;

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

5
1. Introducere.
Majoritatea dispozitivelor, produselor, mașinilor, proceselor sau sistemelor proiectate au piese în
mișcare și necesită manipularea și controlul mecanic sau construcții dinamice pentru a obține o
performanță dorită. Aceasta implică utilizarea elementelor moderne, cum ar fi: mecanismul,
senzorul, actuatorul, controlul, microprocesorul, optică, software, comunicații și așa mai departe.
La începutul dezvoltării aparatelor şi sistemelor de măsurare, acestea au fost operate în principal
prin intermediul unor elemente mecanice sau dispozitive care au cauzat inexactitate și
ineficiență, rezultând astfel dificultăți în realizarea performanței dorite.
Figura 1 și Figura 2 arată cum tehnologiile cheie, cum ar fi mecanice, electrice și optice au
contribuit la evoluția mașinilor / sistemelor în termeni de „valoare sau performanță”, pe măsura
trecerii timpului [6]. După cum se poate vedea din figură, s-au depus eforturi enorme pentru a
spori performanța sistemului prin combinarea hardware-ului electric și electronic cu sistemele
mecanice. Un exemplu tipic este un sistem mecanic antrenat prin intermediul unor angrenaje şi
controlat de un controler prin fir. Această configurație mecanică și electronică, numită
configurație mecatronică, consta din două tipuri de componente: mecanism și electronică cu
hardware electric.
Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie
6

Pondere componente

An
Figura 1 – Evoluţia componentelor optice de-a lungul timpului.

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

7

Figura 2 Evoluţia dezvoltării aparatelor şi sistemelor în etape

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

8
Datorită limitării structurale a acestei configurații mecatronice timpurii, flexibilitatea nu era
încorporată în majoritatea sistemelor în acel moment. Acest tip de tendință a durat până la mijlocul
anilor 1970, când microprocesoarele au intrat în uz pentru aplicații industriale.
Dezvoltarea microprocesoarelor a oferit un nou şi consistent stimulent pentru evoluția industrială.
Acest lucru a adus o mare schimbare, înlocuirea multor funcții mecanice cu funcții electronice prin
rolul microprocesorului. Această schimbare evolutivă a deschis era mecatronicii și a ridicat nivelul
de autonomie al mașinilor și sistemelor, crescând în același timp versatilitatea și flexibilitatea. Cu
toate acestea, autonomia și flexibilitatea obținute până acum au o creștere limitată într-un anumit
grad, întrucât atât hardware-ul cât și software-ul sistemelor mecatronice dezvoltate nu au fost
dezvoltate atât de mult încât să aibă capacitatea de a realiza multe funcții complicate în mod
autonom în timp ce se adaptează la schimbându-se medii. În plus, structura informațională nu a fost
dezvoltată pentru a avea acces în timp real la date și informații de sistem adecvate.

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

 2. Contextul istoric al tehnologiei optomecatronice.
9
Rădăcina dezvoltării optomecatronicii integrate cu tehnologia poate fi găsită cu ușurință atunci când se cercetează
istoria a dezvoltărilor tehnologice ale mecatronicii și optoelectronicii. Figura 3 prezintă: dezvoltarea tehnologiei
mecatronice - în partea superioară linie deasupra săgeții și cea a ingineriei optice în linia inferioară [8].
Adevărata revoluție electronică a venit în anii 1960 odată cu integrarea tranzistorului și a altor dispozitive
semiconductoare în circuite monolitice urmând invenția tranzistorului în 1948. Atunci microprocesorul a fost
inventat în 1971 cu ajutorul tehnologiei de fabricare a semiconductorilor și a avut un impact extraordinar asupra
unui spectru larg de domenii tehnologice. În în special, dezvoltarea a creat o fuziune sinergică a unei varietăți
tehnologii hardware și software prin combinarea acestora cu computerul tehnologie. Fuziunea a făcut posibilă
transformarea analogică a mașinilor semnal în digital, pentru a calcula calculele necesare, pentru a lua decizii pe
baza rezultatelor calculate și a algoritmilor software, și apoi pentru a lua o acțiune adecvată în conformitate cu
decizia și pentru a acumula cunoștințe / date / informații în propriul domeniu de memorie. Acest nou
funcționalitatea a dotat mașinile și sistemele cu caracteristici de acest gen ca flexibilitate și adaptabilitate, și
importanța acestui concept a fost recunoscută în rândul sectoarelor industriale, care s-au accelerat din ce în ce mai
mult aplicații. În anii 1980, s-a creat și tehnologia semiconductorilor sisteme micro-electro-mecanice (MEMS), iar
acest lucru a adus un nou dimensiunea mașinilor și a sistemelor, micșorând dimensiunile acestora.

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

10

Figura 3. Dezvoltarea optomecatronicii - istoric

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie
11

Figura 4. Evoluţia sistemelor optomecatronice

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

12
4 Sisteme optomecatronice practice
Exemple de sisteme optomecatronice se găsesc în multe domenii din inginerie, cum ar fi controlul
și măsurarea, inspecția și testarea, vederea, producția, electronica de consum și industrială, MEMS,
aplicațiile auto și biomedicale. Aici se vor lua doar câteva exemple de astfel de domenii de aplicare.

4.1Camerele și motoarele sunt produse tipice care sunt operate de componente optomecatronice. De
exemplu, o cameră inteligentă [3] este echipată cu un control al diafragmei și o reglare a focalizării
împreună cu un luxmetru pentru a funcționa bine indiferent de schimbarea luminozității ambiante.

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

13

Figura 6 Sisteme optomecatronice - exemple

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie
 Unitatea de disc optic (ODD) sau discul de stocare optică este un sistem optomecatronic așa
14 cum se arată în Figura 6c. ODD este compus dintr-un cap optic care poartă o diodă laser, un
servo de focalizare a fasciculului care menține în mod dinamic fasciculul laser în focalizare și
un servo cu motor cu bobină vocală fină (VCM) care poziționează cu precizie capul pe o
pistă dorită. (Bobinele vocale se bazează pe o bobină de cupru alimentată de un curent
electric și plasată în interiorul unui câmp magnetic furnizat de obicei de magneți permanenți.
Forța generată de bobină este proporțională cu câmpul magnetic și direcția și magnitudinea
curentului electric. Termenul „bobină vocală”, un actuator liniar de curent continuu fără
comutaţie, provine dintr-una dintre primele sale aplicații istorice: vibrarea conului de hârtie al
unui difuzor. Astăzi, acestea sunt utilizate pentru o gamă largă de aplicații, inclusiv în mișcare
de mase mult mai mari.)
https://www.youtube.com/watch?v=gD9rkh3zC6Q
Substratul discului are un mediu sensibil din punct de vedere optic protejat de un strat suport
dielectric și se rotește sub un fascicul laser modulat focalizat prin substrat până la un punct
limitat de difracție pe mediu.
https://www.youtube.com/watch?v=W9nPNyT2US0

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

 Figura 7 Rolurile principale ale componentelor optice
15

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie

 [1] Backmutsky, V. and Vaisman, G. Theoretical and experimental investigation of new mechatronic scanners, Proceeding of
16 the IEEE Nineteenth Convention of Electrical and Electronics Engineers in Israel, pp. 363 – 366, 1996.
[2] Bishop, R.H. The Mechatronics Handbook. CRC Press, Boca Raton, FL, 2002.
[3] Cannon Co. Ltd, http:www.canon.com, 2002.
[4] Chen, M. and Hollis, R. Vision-guided Precision Assembly. 1999, http://www-2.
cs.cmu.edu/afs/cs/project/msl/www/tia/tia_desc.html.
[5] Cho, H.S. and Park, W.S. Determining optimal parameters for stereolithography process via genetic algorithm, Journal of
Manufacturing Systems, 19:1, 18 – 27, 2000.
[6] Cho, H.S. Characteristics of optomechatronic systems, Opto-mechatronic Systems Handbook, chap. 1, CRC Press, Boca
Raton, FL, 2002.
[7] Cho, H.S. and Kim, M.Y., Optomechatronic technology: the characteristics and perspectives, IEEE Transaction on
Industrial Electronics, 52:4, 732 – 743, 2005.
[8] Ebisawa, Y., Ohtani, M. and Sugioka, A. Proposal of a zoom and focus control method using an ultrasonic distance-meter
for video-based eye-gaze detection under free-head conditions, 18th Annual Conference of the IEEE Engineering in
Medicine and Biology Society, Vol. 2, pp. 523 – 525, Amsterdam, Netherlands, 1997.
[9] Geppert, L. Semiconductor lithography for the next millennium, IEEE Spectrum, April, 33 – 38, 1996.
[10] Han, K., Kim, S., Kim, Y. and Kim, J. Internet control architecture for internet based personal robot, Autonomous
Robots, 10, 135 – 147, 2001.
[11] Haran, F.M., Hand, D.P., Peters, C. and Jones, J.D.C. Real-time focus control in laser welding, Measurement Science and
Technology, Vol. 7, 1095 – 1098, 1996.
[12] Higgins, T.V. Optical storage lights the multimedia future, Laser Focus World, September/October, Vol. 31, 1995.
[13] Ishi, T. Future trends in mechatronics, JSME, International Journal, Series, III, 33:1, 1 – 6, 1990.
Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie
 [14] Jeong, H.M., Choi, J.J., Kim, K.Y., Lee, K.B., Jeon, J.V. and Park, Y.E., Milli-scale mirror actuator with bulk
micromachined vertical combs, Proceedings of the Transducer, Sendai, Japan, pp. 1006 – 1011, 1999.
[15] Kamiya, M., Ikeda, H. and Shinohara, S. Data collection and transmission system for vibration test,
17 Proceedings of the Industry Application Conference, 3, 1679 – 1685, 1998.
[16] Kayanak, M.O. The age of mechatronics, IEEE Transactions in Industrial Electronics, 43:1, 2 – 3, 1996.
[17] Kim, W.S. and Cho, H.S. A novel sensing device for obtaining an omnidirectional image of three-
dimensional objects, Mechatronics, 10, 717 – 740, 2000.
[18] Kim, J.S. and Cho, H.S. A robust visual seam tracking system for robotic arc welding, Mechatronics, 6:2,
141 – 163, 1996.
[19] Kim, W.S. and Cho, H.S. A novel omnidirectional image sensing system for assembling parts with arbitrary
cross-sectional shapes, IEEE/ASME Transactions in Mechatronics, 3:4, 275 – 292, 1998.
[20] Knopf, G.K. Short course note, SC 255 Opto-Mechatronic System Design, SPIE’s Photonic East, Boston,
USA, 2000.
[21] Ko, K.W. Cho, H.S., Kim, J.H and Kong, W.I. A bead shape classification method using neural network in
high frequency electric resistance weld, Proceeding of World Automation Congress, Alaska, USA.
[22] Krupa, T.J. Optical R&D in the Army Research Laboratory, Optics&Photonics News, June, 16 – 39, 2000.
[23] Larson, M.C. and Harris, J.S. Wide and continuous wavelength tuning in a vertical cavity surface emitting
laser using a micromachined deformable membrane mirror, Applied Physics Letters, 15, 607 – 609, 1996.
[24] Larson, M.C. Tunable Optoelectronic Devices. 2000, http://www-snow.stanford.
edu/~larson/research.html.
[25] Lim, T.G. and Cho, H.S. Estimation of weld pool sizes in GMA welding process using neural networks,
Proceedings of Institute of Mechanical Engineers, 207, 15 – 26, 1993.
[26] Madou, M. Fundamentals of Microfabrication. CRC Press, Boca Raton, FL, 1997.
[27] Mahr Co. Ltd, Multiscope 250/400. 2001,
http://www.mahr.com/en/content/products/mess/mms/ms250.html.
Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie
 [28] McCarthy, D.C. Hands on the wheel, cameras on the road, Photonics Spectra, April, 78 – 85,
18 2001.
[29] Mitutoyo Co. Ltd, Quick Vision. 2001, http://www.mitcat.com/e-02.htm.
[30] McDonald, T.G. and Yoder, L.A. Digital micromirror devices make projection displays, Laser Focus
World, August, 1997.
[31] McKee, G. Robotics and machine perception, SPIE’s International Technical Group Newsletter, 9,
2000.
[32] Park, I.O., Cho, H.S. and Gweon, D.G. Development of programmable bowl feeder using a fiber
optic sensor, 10th International Conference on Assembly Automation, Tokyo, Japan, 1989.
[33] Park, W.S., Cho, H.S., Byun, Y.K., Park, N.Y., and Jung, D.K. Measurement of 3-D position and
orientation of rigid bodies using a 3-facet mirror, SPIE International Symposium on Intelligent Systems
and Advanced Manufacturing, pp. 2 – 13, Boston, USA.
[34] Pugh, A. Robot Sensors, Tactile and Non-Vision, Vol. 2. Springer-Verlag, Berlin, 1986.
[35] Robinson, S.D. MEMS technology — micromachines enabling the all optical network, Electronic
Components and Technology Conference, pp. 423 – 428, Orlando, FL, 2001.
[36] Rogers, C.A. Intelligent materials, Scientific American, September, 122 – 127, 1995.
[37] Roh, Y.J., Cho, H.S. and Kim, J.H. Three-dimensional volume reconstruction of an object from X-
ray images, Conference on SPIE Optomechatronic Systems Part of Intelligent Systems and Advanced
Manufacturing, Vol. 4190, pp. 181 – 191, Boston, USA, 2000.
[38] Shin, S.H. and Javidi, B. Three-dimensional object recognition by use of a photorefractive volume
holographic processor, Optics Letters, 26:15, 1161 – 1163, 2001.
Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie
 [39] Shiraishi, M. In-process control of workpiece dimension in turning, Annals of the CIRP, 28:1, 333 – 337,
19 1979.
[40] Takamasu, K. Development of a nano-probe system, Quarterly Magazine Micromachine, 35, 2001.
[41] Toshiyoshi, H., Su, J.G., LaCosse, J. and Wu, M.C. Micromechanical lens scanners for fiber optic
switches, Proceedings of the Third International Conference on Micro Opto Electro Mechanical Systems
(MOEMS 99), pp. 165 – 170, Mainz, Germany, , 1999.
[42] Tsuruta, K., Mikuriya, Y. and Ishikawa, Y. Micro sensor developments in Japan, Sensor Review, 19, 37 –
42, 1999.
[43] Veeco co. Ltd, Contact AF. 2000, http://www.tmmicro.com/tech/modes/contact.htm.
[44] Wakami, N., Nomura, H. and Araki, S. Fuzzy logic for home appliances, Fuzzy Logic and Neural
Networks, pp. 21.1 – 21.23, McGraw Hill, New York, 1996.
[45] Wilson, A. Machine vision speeds robot productivity, Vision Systems Design, October, 2001.
[46] Woo, H.G. and Cho, H.S. Estimation of hardened layer dimensions in laser surface hardening processes
with variations of coating thickness, Surface and Coatings Technology, 102:3, 205 – 217, 1998.
[47] Zankowsky, D. Applications dictate choice of scanner, Laser Focus World, December, 1996.
[48] Zhang, J.H. and Cai, L. An autofocusing measurement system with a piezoelectric translator, IEEE/ASME
Transactions in Mechatronics, 2:3, 213 – 216, 1997.
[49] Zhou, Y., Nelson, B.J. and Vikramaditya, B. Integrating optical force sensing with visual servo-ing for
microassembly, Journal of Intelligent and Robotic Systems, 28, 259 – 276, 2000.

Departamentul de Mecatronica si Mecanica de Precizie