MINISTERUL EDUCAȚIEI ȘI CERCETĂRII

PROIECT PENTRU OBȚINEREA

ATESTATULUI PROFESIONAL

NIVEL 4- CALIFICAREA TEHNICIAN MECATRONIST

TEMA

FUNCȚIONAREA CILINDRILOR PNEUMATICI INCLUZÎND SI

FLUIDSIM

INDRUMĂTOR

ABSOLVENT

2021
Cuprins
INTRODUCERE ..................................................................................................................................... 3
Importanta invățării in domeniul mecatronic .......................................................................................... 3
Clasificarea sistemelor mecatronice .................................................................................................... 3
Conceptul de sistem mecatronic .......................................................................................................... 4
CAPITOLUL I. SISTEME DE ACȚIONARE ....................................................................................... 5
I.1 Generalități ......................................................................................................................................... 5
Actionarea pneumatica ........................................................................................................................ 5
Avantajele şi dezavantajele acţionărilor pneumatice........................................................................... 5
I.2 Sisteme de acționare pneumatică.Părți componente.Scheme de functionare ..................................... 6
Componența instalaţiilor de acţionare pneumatică.............................................................................. 6
Scheme de funcționare ........................................................................................................................ 7
Structura unei scheme pneumatice ...................................................................................................... 8
Exemple de elemente pneumatice: .................................................................................................... 13
CAPITOLUL II. FUNCȚIONAREA CILINDRILOR PNEUMATICI INCLUZÎND SI FLUIDSIM . 18
II.1 Generalități. Clasificări. Tipuri ....................................................................................................... 18
Clasificarea sistemelor pneumatice: .................................................................................................. 19
Tipuri de elemente de acționări pneumatice ...................................................................................... 20
Elemente de acţionare cu simplă şi dublă acţiune ............................................................................. 20
II.2.Elemente constructive. Funcționare. ............................................................................................... 23
CAPITOLUL III. UTILITARUL FLUIDSIM ...................................................................................... 25
Utilizarea mediului „Fluidsim” ......................................................................................................... 25
III.2 Lucrare de laborator ...................................................................................................................... 29
Etape în realizarea proiectului: .......................................................................................................... 29
Bibliografie............................................................................................................................................ 36
 INTRODUCERE

Importanta invățării in domeniul mecatronic

Tot ceea ce numim astăzi produs de înaltă tehnicitate este produs mecatronic. Exemplele de
produse mecatronice includ automobilul modern (automobilul mecatronic) la care putem
aminti managementul motorului, sistemele de siguranţă active şi pasive, suspensia activă,
maşinile-unelte cu comandă numerică, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicaţii, aparatura
de cercetare, roboţii, aparatura biomedicală, aparatura electrocasnică.
Mecatronica s-a născut ca tehnologie şi a devenit foarte curând filosofie care s-a
răspândit în întreaga lume. În ultimii ani mecatronica este definită simplu: ştiinţa
maşinilor inteligente. Apariţia mecatronicii este rezultatul firesc al evoluţiei în dezvoltarea
tehnologică. În opinia japonezilor, mecatronica este tehnologia mecanică cerută de societatea
informaţională.
Mecatronica se diferenţiază net de tehnologia tradiţională. În tehnologia tradiţională,
elementele de bază sunt materialul şi energia. În mecatronică, acestor două elemente li se
adaugă informaţia.
Tehnologia mecatronică şi principiile mecatronice în educaţie au condus la definirea
filosofiei mecatronice.
Sistemele mecatronice sunt caracterizate de faptul că stochează, procesează,
analizează semnalele obţinute şi execută sarcini adecvate. Scopul este de a extinde şi de a
completa sistemele mecanice cu senzori şi microprocesoare pentru a crea produse fiabile şi
inteligente.
Metodele de a integra aceste componente reies din teoria sistemelor de control şi
tehnologia informaţiilor.

Clasificarea sistemelor mecatronice

O imagine asupra diversităţii şi complexităţii domeniilor care sunt incluse în vasta
noţiune de “Mecatronică” poate fi furnizată de tematica secţiunilor primei conferinţe IFAC
(International Conference of Automatic Control) de “Sisteme Mecatronice”, organizată între
18 şi 20 septembrie 2000 la Darmstadt (Germania):
- Secţiunea A – Sisteme mecatronice, incluzând vehicule mecatronice, motoare şi maşini
mecatronice, trenuri mecatronice şi sisteme spaţiale mecatronice;
- Secţiunea B - Componente mecatronice, cu temele actuatori şi dispozitive mecatronice şi lagăre
magnetice;
- Secţiunea C – Roboţi şi maşini păşitoare, cuprinzând roboţi mecatronici, sisteme robotice
mobile, maşini păşitoare;
- Secţiunea D – Proiectarea sistemelor mecatronice – a avut ca centre de greutate: modelarea şi
identificarea; instrumente software; simularea în timp real şi hardware-in-the-loop;
- Secţiunea E – Controlul automat al sistemelor mecatronice, s-a concentrat asupra metodelor de
control, a controlului mişcării şi vibraţiilor şi a sistemelor mecatronice pentru detectarea şi
diagnosticarea erorilor.

Conceptul de sistem mecatronic

Un sistem mecatronic este un sistem tehnic care integrează, într-o configuraţie
flexibilă, componente mecanice, electronice şi de comandă cu sisteme numerice de calcul,
pentru generarea unui control inteligent al mişcărilor, în vederea obţinerii unei multitudini
de funcţii.
Care sunt cuvintele cheie în mecatronică?
• Integrare spaţială prin întrepătrunderea constructivă a subsistemelor mecanice,
electronice şi de comandă;
• Integrare funcţională, asigurată prin software.
• Inteligenţă, raportată la funcţiile de control ale sistemului mecatronic şi caracterizată
printr-o comportare adaptivă, bazată pe percepţie, raţionament, autoînvăţare,
diagnosticarea erorilor şi reconfigurarea sistemului (comutarea pe module intacte în
cazul unor defecţiuni) etc.
• Flexibilitate, caracterizată de uşurinţa cu care sistemul poate fi adaptat, sau se poate
adapta singur, la un nou mediu, pe parcursul ciclului său de funcţionare; implică
schimbarea adecvată a programelor de control (software) şi nu a structurii sale
mecanice sau electrice (hardware).
 CAPITOLUL I. SISTEME DE ACȚIONARE

I.1 Generalități

Actionarea pneumatica
Acest tip de actionare industrial ramane pana in prezent cel mai comod si economic
mod de actionare si se folosesc in general in constructia robotilor industriali de putere mica si
medie, in special la manipulare.

Avantajele şi dezavantajele acţionărilor pneumatice

Avantajele se datoresc în special proprietatilor mediului de lucru şi caracteristicilor
constructiv funcţionale ale echipamentului pneumatic de execuţie. Se pot enumera:
➢ greutate redusa pe unitate de putere în comparatie cu acţionarile electrice;
➢ supraîncarcare pâna la oprirea completa, fără pericol de avarii;
➢ posibilitatea reglarii în limite largi a parametrilor funcţionali cu mijloace relativ simple;
➢ întretinerea usoara de catre personal cu pregatire medie;
➢ viteze mari de execuţie, respectiv turatii mari la motoarele rotative, care scurteaza timpul
operatiilor şi conduc la cresterea productivitatii muncii;
➢ alimentarea comoda, centralizata, de la reteaua de aer comprimat industriala;
➢ poluarea minima a mediului înconjurator, chiar la aparitia neetanseitatilor în sistem;
➢ siguranta în funcţionare în condiţii dificile de mediu;
➢ pericol mai redus de accidente.
Dezavantajele se datoresc condiţiilor de randament în care se produce aerul comprimat
şi compresibilitatii acestuia. Se amintesc astfel:

➢ randament energetic scazut (17...20%) şi pretul de cost ridicat al aerului comprimat;

➢ variatii mari a vitezei de lucru, funcţie de sarcina şi imposibilitatea pozitionarii precise a
elementului acţionat, datorita compresibilitatii mari a aerului;
➢ zgomot puternic produs prin destinderea brusca a aerului comprimat la esapari (se poate
diminua mult prin montarea de amortizoare fonice).
Aprecierea rentabilității unei instalaţii pneumatice se face atât pe baza pretului de cost
a energiei consumate, cât şi pe baza costului instalaţiei şi a cheltuielilor de întretinere şi
exploatare. Analiza atenta a diferitelor procedee de lucru arata ca, desi energia pneumatica
este relativ scumpa, totusi utilizarea instalaţiilor cu acţionare pneumatica duce în multe cazuri
la preturi de cost mai scazute decât cele obtinute cu alte tipuri de acţionari.
I.2 Sisteme de acționare pneumatică.Părți componente.Scheme de functionare

Sistemele de acţionare pneumatică folosesc ca agent purtător de energie şi informaţie

un gaz sub presiune, de regulă aer comprimat. Dacă la început utilizarea acţionării pneumatice
a fost exclusiv legată de mediile de lucru cu pericol de explozie sau incendiu, pe măsură ce
echipamentele pneumatice sau diversificat şi perfecţionat, preluând şi funcţii de comandă şi
control de la elementele electrice, acestea şi-au extins considerabil aria de aplicaţii.

Componența instalaţiilor de acţionare pneumatică

Elementele ce compun în general o instalaţie de acţionare pneumatica sunt: sursa de

presiune (adica compresorul), elementul pneumatic de execuţie, aparatajul pneumatic de
comanda, distributie, reglare şi control şi aparatajul pneumatic auxiliar.
Compresorul transforma energia mecanica în energie de presiune, dar având în vedere
ca alimentarea cu aer comprimat se face centralizat de la retea, compresoarele nu fac parte
efectiv din instalaţia de acţionare pneumatica.
Elementele pneumatice de execuţie sunt constituite din motoarele pneumatice liniare şi
rotative, fiind considerate şi elemente finale de forta, cu rolul de a transforma energia
mediului pneumatic în energie mecanica pe care o transmit mecanismelor acţionate.
Aparatajul pneumatic de comanda, distributie, reglare şi control cuprinde:
distribuitoarele, supapele şi rezistentele pneumatice.
Aparatajul auxiliar are rolul de a asigura transportul şi pregatirea aerului comprimat.
Acesta cuprinde: conductele, filtrele, ungatoarele, rezervoarele,
amortizoarele fonice. Fig. 1 Elementele
componente ale unei
acționări pneumatice

GE- generatorul de energie

pneumatică; GPA- grupul
elementelor de preparare a
aerului; DP- distribuitor
pneumatic; DC1, DC2-
drosele de cale; MP- motor
pneumatic
Scheme de funcționare
Schema pneumatică este reprezentarea grafica, obtinuta prin utilizarea de simboluri
si reguli de reprezentare a unui sistem pneumatic si descrie cu acuratete functionarea acestuia.
Elaborarea schemei pneumatice este al doilea pas facut in proiectarea unui sistem pneumatic
si, odata ce utilajul a fost realizat, este unul din instrumentele de baza pentru operatiunile
depunere in functiune, reglare a parametrilor de functionare, diagnosticare si reparare.
Fiind o reprezentare a sistemului pneumatic, in principiu schema are o structura
identica acestuia, insa in ea nu sunt reprezentate elementele mecanice, cu exceptia celor direct
interconditionate cu cele pneumatice.
Aparatele pneumatice si conexiunile dintre ele precum si functiile pe care acestea le
indeplinesc, sunt redate prin simboluri si notatii specifice,cuprinse si descrise in norme
unanim acceptate, numite standard .
Schema pneumatica poate fi privita ca o structura formata din cinci nivele , fiecare
etaj continand o anumita categorie de elemente pneumatice. Toate elementele din schema sunt
interconectate astfel incat sa realizeze functiile cerute de utilizator.
Cele cinci nivele cuprind :
● Elemente de preparare aer, care asigura alimentarea instalatiei cu energie pneumatica la
parametri ceruti din sistem:presiune, debit, filtrare, ungere.
● Elemente de comanda, care permit dialogul om-masina : comenzi depornire -oprire,
selectare pentru diferite functii sau moduri de lucru. De obicei, toate aceste elemente sunt
grupate intr-un panou (tablou) de comanda, aflat la distanta sau alipit instalatiei de forta (de
executie).
● Elemente de procesare - echipamente care asigura procesarea (interpretarea si
distribuirea) semnalelor primite in instalatie, atat a celor decomanda, provenite de la tabloul
de comanda, cat si a celor de reactie, caresunt de obicei semnalele ce ofera informatii despre
starea masinii si/sau aprocesului tehnologic desfasurat. Elementele de procesare prelucreaza
toate aceste semnale fie unitar, fie in anumite combinatii, realizand diferite functiilogice:NU,
SI, SAU, EXCLUSIV, temporizare, memorare.
• Elemente de comanda finala - sunt echipamente de distributie a energiei pneumatice
si reprezinta un etaj de amplificare a energiei, prin caresemnalele de comanda sunt “injectate”
direct elementelor de executie :motoare liniare, rotative, oscilante, generatoare de vacuum cu
ventuze,manipulatoare.
● Elemente de executie (actuatoare pneumatice) - sunt echipamente careconvertesc
energia de presiune a agentului de lucru (aer) in energiemecanica (forte, moment) pentru
efectuarea de lucru mecanic (miscare).In afara de aceste cinci nivele de baza se mai pot
identifica inca doua, numai putin importante:
● Elemente de conexiune (furtune, tevi, conectori) cu care se construiestereteaua de
aer comprimat ce leaga aparatele pneumatic intre ele.
● Matricea mecanica, adica toate acele accesorii mecanice cu care se asambleaza
mecanic cilindrii pneumatici in interiorul unei instalatii.
Reprezentarea schematica a unui sistem pneumatic se intilneste in doua variante:
1) Reprezentarea pe nivele, aceasta fiind cea rezultata din proiectare; cunoasterea
modului de dispunere a elementelor intr-o schema usureaza mult aplicarea algoritmilor de
proiectare, intelegerea si interpretarea schemelor dar, in activitatea practica, acest tip de
reprezentare, la confruntarea cu instalatia reala, produce dificultati in localizarea
echipamentelor si urmarirea functionarii lor.
2) Reprezentarea elementelor pneumatice se face tinind seama de pozitia lor reala pe
utilaj (desigur, in limitele posibilitatilor); astfel, se tine seama de pozitia de lucru a
actuatoarelor (orizontala, verticala, oblica), de pozitia si modul de grupare a celorlalte
elemente, luind ca reper diferite parti din instalatie

Structura unei scheme pneumatice

Schema pneumatica poate fi privita ca o structura formata din 5 nivele (figura 1)
fiecare etaj continand o anumita categorie de elemente pneumatice.
Toate elementele din schema sunt interconectate astfel incat sa realizeze functiile
cerute de utilizator.

Figura 1: Structura unei scheme pneumatice

 1) Elementele care asigura alimentarea instalației cu energie pneumatica la parametrii
ceruti de sistem: presiune, debit, filtrare, ungere.
2) Elementele de comanda, care permit dialogul om-mașină: comenzi de pornire-
oprire, selectare pentru diferite funcții sau moduri de lucru, etc.
De obicei, toate aceste elemente sunt grupate într-un panou de comanda, alipit
instalatiei.
3) Elementele de procesare: sunt echipamentele care asigura procesarea (interpretarea
si distribuirea) semnalelor primite in instalatie: atat a celor de comanda, provenite de la
tabloul de comanda, cat si a celor de reactie, care sunt de obicei semnale ce oferă informatii
despre starea masinii si/sau a procesului tehnologic desfasurat. Elementele de procesare
prelucreaza toate aceste semnale fie unitar, fie în anumite combinatii, realizand diferite functii
logice.
4) Elementele de comanda finala: sunt echipamente de distributie a energiei
pneumatice si reprezinta etajul din care semnalele de comanda sunt injectate direct
elementelor de executie: motoare liniare, rotative, oscilante, unitati de vidare, etc.
5) Elementele de executie: sunt echipamente care convertesc energia de presiune a
aerului comprimat în energie mecanică pentru efectuarea lucrului mecanic.

Figura 2: Schema pneumatic structurata pe nivele

 Pozitionarea elementelor în schemele pneumatice se poate realiza în doua moduri:
a) Dispunerea topografica - elementele sunt pozitionate în schema astfel încât sa
sugereze dispunerea reala în instalatie. Aceasta dispunere se foloseste în cazul schemelor
simple, cu numar redus de elemente, la care circuitele pot fi urmarite usor;
b) Dispunerea pe nivele - elementele sunt grupate pe nivele astfel încât fluxul
energetic si informational sa mearga de la partea inferioara a schemei catre partea superioara,
iar secventele (fazele) ciclului de functionare sa se deruleze de la stânga la dreapta (figura 2).
Cilindrul din stanga efectueaza prima cursa activa a ciclului, iar cel din dreapta ultima
faza. Nivelul inferior cuprinde elementele de intrare (butoane, sesizore de cursa etc.). Intre
aceste doua nivele sunt amplasate pe nivelul "logic" elemente logice (SI, SAU etc.) si
distribuitoare auxiliare care materializeaza diferite functii logice

Figura 3. Dispunerea elementelor in schemele pneumatice

Pentru alimentarea unui cilindru cu simpla actiune (simplu efect) este necesar un
distribuitor principal cu cel putin doua pozitii de lucru si trei orificii active (DP 3/2), notate
cu P sau 1 - sursa de presiune, A sau 3 - atmosfera si C sau 3 - consumatorul, în acest caz
camera activa a motorului.
In cazul cilindrilorcu dubla actiune (dublu efect), distribuitorul principal trebuie sa
aiba minim doua pozitii de lucru si patru orificii active P (1), A (3), C1 (4), C2.
Majoritatea distribuitoarelor pneumatice sunt de tipul 5/2, cu doua orificii de
atmosfera, notate cu A1 si A2.
 Pentru oprirea pistonului cilindrului pneumatic liniar în pozitii intermediare pe
cursa este necesar ca distribuitorul principal sa aiba trei pozitii de lucru (4/3 sau 5/3), iar în
pozitia centrala toate orificiile sa fie închise (centru închis).
Reglarea vitezelor de deplasare se realizeaza cu ajutorul rezistentelor reglabile,
denumite si drosele, care permit modificarea locala a sectiunii de curgere a aerului.
La amplasarea acestora în scheme trebuie avute în vedere urmatoarele reguli:
- pentru fiecare viteza reglata este necesar un drosel care se conecteaza în schema
astfel încât sa nu influenteze si alte viteze;
- se recomanda ca reglarea vitezelor sa se realizeze prin controlul debitului de
evacuare si numai daca acest lucru nu este posibil, prin controlul debitului de admisie în
motor.
Controlul debitului de evacuare permite o reglare mai stabila a vitezei, dar aceasta
solutie conduce la cresterea contrapresiunii în camera de evacuare a motorului si în consecinta
la diminuarea fortei utile.
Actionarile pneumatice cu un singur motor se pot realiza cu comanda directa sau
indirecta (pilotata) pentru fiecare faza, în ciclu automat unic cu impuls de initiere sau cu
functionare continua (ciclu repetat). Aceste variante de utilizare sunt prezentate în exemplele
urmatoare.
Comanda directa se utilizeaza în cazul cand distanta dintre punctul de comanda (în
care se gaseste operatorul) si cilindrul pneumatic este relativ mica.
Distribuitorul principal DP, cu pozitie preferentiala (monostabil – figura 4) sau cu
memorie (bistabil - figura 5 si figura 6), este actionat prin buton, prin maneta, prin pedala sau
de catre un organ de masina.

Figura 4: Cilindru cu simpla actiune si revenire cu arc

 Figura 5. Cilindru cu dubla actiune cu comanda manuala directa prin distribuitor bistabil si
reglarea vitezei în ambele sensuri

Figura 6. Cilindru cu dubla actiune cu comanda manuala directa prin distribuitor cu centru
inchis, cu reglarea vitezei in ambele sensuri

In cazul schemei din figura 4 viteza pe cursa activa v1 este reglata prin controlul
debitului admis, iar viteza de revenire v0 poate fi reglata, prin controlul debitului evacuat din
motor. In schema din figura 5 distribuitorul principal de tip 4/2 impune pentru reglajul
vitezelor folosirea droselelor de cale, montate pe circuitele dintre motor si distribuitor. In
schema din figura 6 pistonul poate fi oprit în pozitii intermediare ale cursei deoarece
 distribuitorul care deserveste motorul este de tipul 5/3 cu centru închis. Reglarea vitezei în
ambele sensuri se realizeaza cu drosele simple montate pe orificiile de atmosfera ale
distribuitorului. Pistonul poate fi oprit în pozitii intermediare pe cursa.
Exemple de elemente pneumatice:

• Echipamente de preparare aer comprimat:

- Filtru cu purjare manuala

- Filtru cu purjare automata

-Regulator de presiune

-Unitate preparare aer : filtru, regulator, manometru, ungator

• Actuatori pneumatic- cilindri pneumatic:

- Cilindru cu dubla actiune

- Cilindru cu simpla actiune

 EXEMPLU : Simbolizarea distribuitoarelor
O simbolizare detaliata a unui distribuitor presupune indicarea urmatoarelor
caracteristici:
− numarul de cai
− numarul de poziţii
− modul de comanda
Prima cifra din notare arata numarul de cai, iar a doua numarul de pozitii pe care poate
comuta distribuitorul; cele doua indicatii sunt despartite printr-o bara inclinata:

Exemplu: distribuitor 3/2 = distribuitor cu 3 căi si 2 poziţii.

Simbolul distribuitorului este un dreptunghi imparţit intr-un numar de casete egal cu

numarul de poziţii pe care poate comuta; in fiecare caseta este reprezentata schema de
conectare corespunzatoare, astfel: sageţile indica traseele si sensul normal de curgere prin
distribuitor, iar “T”-urile indica existenta unor orificii “infundate”, prin care nu curge aer.
Exemplu: distribuitor 3/2:

Fiecare din cele doua casete (deci poziţii) are un numar de trei orificii. Pentru a
cunoaste modul de conectare a distribuitorului trebuie notate căile, sau racordurile sale.
Notarea lor se face pe caseta corespunzatoare pozitiei pe care distribuitorul o ocupa
atunci cand nu este acţionat.

Exemplu:
 Trebuie mentionat ca aceste notatii se aplica tuturor echipamentelor pneumatice, nu
numai distribuitoarelor. Simbolul de la exemplul anterior trebuie completat lateral, in stanga
si in dreapta cu modul de comanda.
Exemplu:

Putem spune ca distribuitorul de mai sus este cu 3 cai si 2 pozitii, normal inchis,
comandat pneumatic indirect (cu pilot), iar revenirea pe poziţie (resetarea) se face pneumatic,
direct (fara pilot).
Reprezentarea sistemelor de actionare pneumatica
In Tabelul 1.1 sunt prezentate notaţiile conexiunilor pneumatic ale aparatelor.
Exista doua tipuri de notare: numerica si literala. Notatia numeric este mai noua si
tinde sa o inlocuiasca, treptat, pe cea literala. In practica poate fi intalnita una din cele doua
tipuri de notare dar, de cele mai multe ori, se intalnesc ambele.

Limbajul tehnic presupune si utilizarea, de comun acord, conform unor standarde

internaţionale, a unor simboluri care sa permita reprezentarea si identificarea usoara a
aparatelor si componentelor electrice, pneumatice sau hidraulice atat ca elemente singulare,
cat si inglobate în sisteme (circuite).
Simbolurile pneumatice trebuie sa ofere informaţii privind: functia (functiile)
aparatului, notarea conexiunilor, metodele de acţionare, parametrii admisibili ai agentului de
comandă si de lucru. Deoarece, la prima vedere, simbolizarea distribuitoarelor pare sa fie mai
dificila, se va detalia modul de reprezentare si identificare a acestor aparate.
 La realizarea unei instalatii de automatizare cu actionare pneumatica, o prima etapa
consta în întocmirea unei scheme de principiu care sa redea în mod clar succesiunea
operatiilor si fazelor care compun ciclul de functionare.
Se stabilesc conditiile de pornire si oprire, conditiile de oprire în caz de avarie,
precum si alte conditii specifice ciclului de lucru (temporizari, semnalizare optica sau sonora,
posibilitati de reglaj a unor parametri etc.). Pe aceasta baza se trece la realizarea schemei
functionale, în care sunt reprezentate cu ajutorul simbolurilor toate elementele care compun
schema, precum si conexiunile dintre acestea, fara a se tine seama de amplasamentul real al
acestor elemente.
In general, orice problema de actionare, simpla sau complexa, poate fi solutionata in
mai multe moduri. Schema optima este aceea care îndeplineste toate conditiile functionale
impuse si este alcatuita dintr-un numar minim de elemente.
Actionarile cu un singur motor pneumatic sunt utilizate frecvent pentru
automatizarea unor operatii de prindere si alimentare cu piese, pentru deplasarea unor organe
de lucru sau scule, precum si la dispozitivele de prehensiune ale manipulatoarelor si robotilor
industriali.
Pentru realizarea schemelor pneumatice, descrierea si întelegerea cât mai usoara a
functionarii acestora, se folosesc unele notatii si reguli de reprezentare specifice.
Se folosesc pentru identificarea elementelor, litere si numere în diverse combinatii,
care sa ilustreze cât mai clar elementul respectiv. Din consideratii didactice, pentru diversele
scheme s-au adoptat urmatoarele notatii:
GPA - grup de preparare a aerului, compus din filtru + regulator (FR) sau filtru +
regulator + lubrificator (FRL);
C1, C2, C3....- motoare pneumatice liniare (cilindri cu piston sau cu membrana);
MR1, MR2... - motoare pneumatice oscilante;
DP1, DP2.....- distribuitoare pneumatice principale;
D1, D2.... - distribuitoare pneumatice auxiliare;
BP1, BP2...- distribuitore pneumatice cu comanda manuala de tip impuls (butoane
pneumatice).
ao, a1, bo, b1 - senzori de cursa: i=1,2..- numarul motorului; a1, b1 sau
j=1 - senzorul pentru cursa maxima; ao, bo sau j=0 - senzorul pentru cursa minima (tija
complet retrasa);
DR1, DR2... - drosele simple;
DC1, DC2... - drosele de cale;
 m1, m2... - comenzi manuale;
x - semnale de intrare produse de senzori de cursa.

Reprezentarea unui sistem pneumatic si simboluri

Drosel - reglare
viteza

Actuator

Valve si accesorii

Unitate de
preparare

© Festo Didactic – Training and Consulting Simboluri 10.06.11 No. 2 / 23

Simbolurile folosite in reprezentarea elementelor pneumatice trebuie sa indeplineasca

urmatoarele caracteristici:
Functia
• Metoda de actionare si de revenire la starea initiala
• Numarul de conexiuni(orificii)
• Numarul de pozitii de comutare
• Principiul general de operare
• Reprezentare simplificata a fluxului de aer .
Simbolurile nu reprezinta urmatoarele caracteristici:
• Marimea sau dimensiunea componentelor
• Particularitati ale producatorilor, metode de constructie sau costuri
• Detalii fizice ale elementelor
• Imbinari sau conexiuni altele decatjonctiunile intre “porturi”
Standardul folosit pentru simbolizarea elementelor pneumatice este ISO 1219
CAPITOLUL II. FUNCȚIONAREA CILINDRILOR PNEUMATICI
INCLUZÎND SI FLUIDSIM

II.1 Generalități. Clasificări. Tipuri

Actionarea reprezinta operatiunea prin care se comanda si se urmareste regimul de
functionare al diverselor instalatii de lucru sau procese tehnologice. Procesele tehnologice
implica deseori actionarea unor agregate cu ajutorul unor motoare,,neelectrice ‘’, adica
folosirea energiei unui lichid sub presiune (motoare hidraulice) sau a unui gaz sub presiune
(motoare pneumatice). In cazul actionarilor pneumatice este necesara realizarea unor surse
,,generatoare’’ de energie pneumatica.
O actionare pneumatica contine un generator pneumatic (compresorul), antrenat de
obicei de un motor electric, care transmite fluidul energetic (aer comprimat ) motorului
pneumatic ce va antrena sarcina (utilajul).
Caracteristica principala a acestor dispozitive este data de utilizarea aerului ca fluid
compresibil al sistemului de actionare.
Aerul comprimat folosit ca agent purtator de energie şi informatie in sistemele
pneumatice de acţionare poate fi produs local cu ajutorul unui compresor, sau centralizat, într-
o staţie de compresoare. Ultima variantă este cea mai utilizata.
De altfel, producerea aerului comprimat este unul dintre serviciile de baza (alaturi de
alimentarea cu energie electrica, apa, gaze naturale) de care dispune un stabiliment modern.
Acţionarile pneumatice si-au gasit aplicatii în domenii ale tehnicii extreme de variate,
pentru cele mai diferite scopuri. Acest fapt se datoreaza avantajelor prezentate de aceste
acţionari :
- datorita vitezelor de lucru şi de avans mari, precum şi momentelor de inerţie
mici, durata operaţiilor este mică.
- acţionarile pneumatice pot fi foarte rapide : utilizand elemente logice sau convertoare
electropneumatice se pot realiza instalaţii cu funcţioanre în ciclu automat, care
oferăaproductivitate mare .
- forţele, momentele şi vitezele motoarelor pot fi reglate uşor, utilizand dispozitive
simple ;
- supraincarcarea motoarelor pneumatice nu introduce pericol de avarii
- transmisiile pneumatice permit porniri, opriri, opriri dese si schimbari de sens bruste, fara
pericol de avarie ;
- aerul comprimat este relativ usor de produs şi de transportat prin reţele este nepoluant si
neinflamabil.
 - poate fi stocat în cantitati apreciabile;
- pericolul de accidentare este redus;
- intreţinerea instalatiilor pneumatice este usoara daca se dispune de personal calificat.
In comparaţie cu alte tipuri de acţionari (hidraulice, electice) acţionarile pneumatice
prezinta urmatoarele dezavantaje ;
- datorita limitarii presiunii de lucru forţele şi momentele oferite de motoarele pneumatice
sunt reduse ;
- compresibilitatea aerului nu permite reglarea precisa a unor parametri de funcţionare, de
exemplu menţinerea constanta a unor viteze mici de deplasare.
- aerul nu poate fi complet purificat cu costuri rezonabile, fapt ce duce la uzura unor piese
prin eroziune şi abraziune precum si la coroziunea componentelor ;
- in anumite conditii de mediu si functionare, exista pericol de inghet ;
- randamentul transmisiilor pneumatice este scazut.
Acţionarile pneumatice sunt utilizate : in industrie cu pericolul de incendii, explozii :
metalurgie, chimie, minerit, prelucrarea lemnului, termocentrale.

Clasificarea sistemelor pneumatice:

• Dupa tipul etajului de comanda:
a) schema pur pneumatica : semnalele de comanda sunt numai pneumatice;
b) schema electro-pneumatica : semnalele de comanda sunt electrice.
• dupa tipul elementelor de comanda, schemele de comanda electro -pneumatice sunt de patru
tipuri : cu releu, cu placi electronice imprimate, cu microprocesor (automate programabile,
calculatoare), mixte.
• Dupa tipul de functionare impuse de etajul de comanda:
a) scheme conduse dupa timp : intr-o instalatie pneumatica, elementele de executie se
misca intr-o anumita ordine, descrisa cu ajutorul unui instrument grafic numit Ciclograma sau
Diagrama de miscare;
b) scheme condusa dupa spatiu : la aceste scheme, un nou semnal decomanda este
generat numai dupa ce, in urma unei verificari interne, se confirma ca s-a executat corect
miscarea sau procesul precedent.Verificariile se fac cu ajutorul senzorilor sau al
traductoarelor.
c) scheme mixte : sunt des intalnite in practica si imbina avantajele oferitede tipurile
discutate mai sus.
• Dupa tipul circuitelor din schema:
a) cu un circuit comun pentru etajul de comanda si cel de forta ;
b) cu doua circuite pentru etajul de comanda si cel de forta

Tipuri de elemente de acționări pneumatice

Elemente de acţionare cu simplă şi dublă acţiune
Utilizarea servomotoarelor pneumatice este indicată în următoarele cazuri:
- necesitatea unui sistem de acţionare cu greutate redusă;
- temperatura mediului ambiant este ridicată şi cu variaţii mari;
- mediul ambiant este exploziv;
- nu se cere precizie mare;
- nu se cer viteze de lucru mari.
Motoarele pneumatice pot fi: rotative şi liniare (cu piston sau cu membrană). Motoarele
liniare (cilindrii) au aplicaţii foarte largi si se construiesc într-o gamă tipo-dimensională
extrem de diversificată[4].

Fig. 1.1. Cilindru cu simplă acţiune[4]

− cilindri cu simplă acţiune (figura 1.1) sau cilindrii cu simplu efect se utilizează acolo
unde doar pe cursa de avans (sau cea de retragere) este necesară dezvoltarea forţei motoare:
dispozitive de prindere şi fixare, împingerea pieselor, opritoare, ştanţe, etc. Astfel, doar o
cameră a cilindrului este alimentată cu aer comprimat, revenirea în poziţia iniţială realizându-
se sub acţiunea resortului. Forţa teoretică de avans (neglijând frecările interne) este dată de
presiunea ce acţionează pe suprafaţa pistonului din care se substrage forţa de reacţiune a
arcului. Forţa arcului este calibrată de aşa natură încât aduce înapoi pistonul fără sarcină până
la poziţia sa iniţială. Se utilizează de regulă pentru curse de pana la 100 mm.
- cilindri cu dublă acţiune (figura 1.2) sau cilindrii cu dublu efect sunt utilizaţi cu
precădere acolo unde ambele curse trebuie să dezvolte forţă motoare. Din punct de vedere
constructiv prezintă două orificii pentru aer comprimat, prevăzute în capacele cilindrului.
Pentru deplasarea pistonului într-un sens (extindere) se conectează racordul A la presiune, iar
racordul B la atmosferă. Pentru a efectua cursa de retragere se inversează modul de conectare
al racordurilor.
B

Fig. 1.2. Cilindru cu dublă acţiune

- cilindri cu dublă acţiune şi frânare la capăt de cursă (figura 1.3) [4]. Frânarea
ansamblului mobil la capăt de cursă este necesară pentru a evita socurile ce pot avaria cilindrii
sau mecanismele puse în miscare de acestia. Se poate observa că pentru ambele curse, de
avans si de revenire, este prevăzut un circuit suplimentar de evacuare a camerei pasive printr-
o secţiune droselizată.

Fig. 1.3. Cilindru cu dublă acţiune şi frânare la capăt de cursă[4]

Pentru cursa de avans, de exemplu, în momentul în care mansonul ajunge în dreptul etansării,
evacuarea camerei din dreapta nu se mai poate face prin spaţiul dintre tija si capac. Aerul este
obligat să curgă prin orificiul a cărui secţiune este reglată de drosel. Această secţiune fiind
mult micsorată, debitul de aer evacuat este mai mic.
Rezultatul este apariţia unei contrapresiuni în zona capătului de cursă ce se opune deplasării
pistonului spre dreapta, deci îl frânează. În funcţie de reglajul efectuat asupra droselului se
obţine un efect de frânare mai redus sau mai puternic. Reglând în mod diferit cele două
drosele, se obţin efecte de frânare diferite pe capetele de cursă.
- cilindri în tandem (figura 1.4), reprezintă un ansamblu (tandem) compus din doi
cilindri dublă acţiune într-o singură unitate cu scopul amplificării forţei exercitate de cilindru
(până la dublu). Acest cilindru este folosit acolo unde este nevoie de putere mărită şi gabarit
diametral relative redus impus de condiţiile de instalare.

Fig. 1.4. Cilindru dublu[4]

Fig. 1.5. Cilindru oscilant cu tijă-cremalieră

-motoare liniar oscilant cu tijă-cremalieră (figura 1.5) se utilizează atunci când sunt
necesare momente de torsiune mari şi unghiuri de rotaţie fixe. Mişcarea de rotaţie se obţine la
axul de ieşire datorită angrenării dintre cremalieră ce uneşte cele două pistoane şi pinionul
montat pe ax. Rotirea în sens orar a axului se realizează prin alimentarea cu aer comprimat a
racordului A şi ventilarea racordului B. Frânarea la capăt de cursă este similară cu soluţia
tehnică întâlnită la cilindri, folosind un traseu ocolitor droselizat. Patina are rolul de a ghida
cremaliera şi a asigura angrenarea cu pinionul.
II.2.Elemente constructive. Funcționare.
Sistemele de actionare pneumatică necesită dispozitive de reglare a debitului şi
control a direcţiei curgerii fluidului de la pompă sau compresor la diferitele dispozitive de
execuţie.
Deşi există diferenţe semnificative de ordin practic între dispozitivele pneumatice şi
cele hidraulice (în principal datorate unor diferenţe de presiuni de funcţionare şi tipuri de
etanşări necesare pentru gaz sau lichid), principiile de funcţionare sunt foarte similare.
Distribuitoarele sunt elemente hidraulice sau pneumatice ce pot îndeplini următoarele
funcţii:
a) realizează diferite conexiuni hidraulice între racorduri (funcţia de distribuţie);
b) reglează debitul pe circuitele realizate între racorduri (funcţia de reglare).
Elementele care îndeplinesc numai prima funcţie se numesc "distribuitoare
direcţionale" şi trebuie să introducă pierderi de presiune minime între racorduri pentru a nu
afecta randamentul transmisiilor din care fac parte.
Elementele care realizează şi funcţia de reglare se numesc "distribuitoare de reglare",
iar din punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare mecanohidraulice (raportul
dintre puterea hidraulică comandată şi puterea mecanică necesară pentru comandă este mult
mai mare ca unitatea).
Distribuitoarele direcţionale pot asigura, în funcţie de soluţia constructivă adoptată,
pornirea, oprirea, alegerea căii de curgere, diviziunea şi reuniunea fluxului de lichid. Ele pot fi
construite după principiul supapei sau al sertăraşului.
Distribuitoarele de tip supapă pot fi cu bile, cu scaune conice sau supape propriu-zise.
Distribuitoarele cu sertăraşe pot avea sertăraşe plane, rotitoare sau de tip piston (plunjere).
Distribuitoarele cu sertăraşe de tip piston au cea mai mare răspândire, cu ele putând fi
comandate debite şi presiuni mari dar cu gabarit redus.
Cel mai simplu distribuitor are două racorduri şi două poziţii, fiind de fapt un drosel
întrebuinţat pentru întreruperea circuitelor hidraulice sau ca element de reglare a debitului.
Distribuitoarele cu trei căi sunt utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice
unidirecţionale cu simplu efect, a căror revenire se face gravitaţional sau sub acţiunea unei
forţe elastice. De asemenea, ele pot comanda motoare hidraulice liniare cu dublu efect
diferenţiale, ale căror pistoane au arii utile inegale.
O simbolizare foarte concisă a unui distribuitor presupune indicarea cel puţin a
numărului de căi, a numărului de poziţii, a racordurilor şi a modului de comandă. Prima cifră
din notare arată numărul de căi, iar a doua numărul de poziţii pe care poate comuta
distribuitorul; cele două indicaţii sunt despărţite printr-o bară înclinată.
Cea mai simplă schemă de acţionare pneumatică a unui cilindru liniar este cea indicată
în figura 1.6, compusă doar din sursa de presiune, distribuitorul 1S1 cu 3 căi şi două poziţii şi
cilindrul pneumatic 1A1. În stare de repaus, cilindrul nu este presurizat şi se află în poziţia
retras. Prin acţionarea manuală de la butonul de apăsare a distribuitorului, acesta comută în
cealaltă poziţie, cilindrul este presurizat şi are loc cursa activă a pistonului (deplasarea spre
dreapta). Deplasarea pistonului în cursa de lucru are loc cât timp butonul distribuitorului este
menţinut apăsat (comandă nereţinută) şi numai până la limita cursei maxime admise a
cilindrului. Imediat ce încetează apăsarea asupra butonului distribuitoruluitorului,
distribuitorul comută pe poziţia iniţială sub efectul resortului elastic şi cilindrul este scos de
sub presiune şi pus în legătură cu atmosfera. Sub efectul arcului cilindrului pneumatic are loc
retragerea pistonului până la poziţia iniţială de start.
Această schemă de acţionare nu permite reglarea vitezei de deplasare a cilindrului şi
nici a cursei acestuia. La capetele cursei oprirea se face cu şoc, motiv pentru care este
recomandată pentru viteze mici de deplasare şi pentru mase inerţiale mici.

Fig. 1.6. Scheme de acţionare a unui cilindru cu simplu efect

CAPITOLUL III. UTILITARUL FLUIDSIM
Utilizarea mediului „Fluidsim”
Softul FluidSim poate oferi suport didactic, prin inovatie,educatie si vizualizare a
elementelor pneumatice. Componentele pneumatice sunt explicate cu descrieri, figuri si
animatiii care ilustreaza principiile de baza.
Mediul de lucru „FluidSim” este un pachet software special conceput pentru
construirea schemelor de acţionare pneumatice sau hidraulice si pentru simularea functionarii
acestora.
Fereastra principala a aplicaţiei (Figura 7) conţine, pe langa meniurile si pictogramele
standard (zona 1), trei zone distincte de lucru:

Figura 7 : Fluidsim pneumatic- fereastra principala

• Zona 2 – foaia de lucru, reprezinta suprafaţa pe care se construieste schema propriu-
zisa. Componentele aduse pe aceasta foaie se unesc intre ele prin furtune virtuale reprezentate
de linii, pornind de la una dintre componente.
Metoda de trasare a acestora este similara cu desenarea unei linii în orice aplicaţie
grafică.
 Punctele de conectare a furtunelor (liniilor) la componente sunt simbolizate cu
cerculeţe.
Atunci cand un furtun este trasat pana in dreptul unui punct de conectare, forma si
culoarea pointerului mouse-ului se modifica atentionand asupra posibilitătii de conectare cu
acel racord.
Pentru a realiza o conexiune intre doua furtune (echivalentul utilizarii unui racord de tip
T sau Y) un furtun trebuie desenat pornind de la o componenta pana la intersecţta cu furtunul
(linia) cu care se doreste conectarea.
Si de aceasta data pointerul asi va schimba forma si culoarea indicand posibilitatea
conectării.
• Zona 3 – biblioteca de componente, este construita pe o structura colapsabila
ierarhica si contine toate elementele necesare construirii unei schemepneumatice funcţionale.
Prima grupa de elemente este denumita Supply elements (elemente de alimentare) si
conţine sursa de aer comprimat, compresoare, filtre, decantoare, grup de preparare a aerului
comprimat, etc.
A doua grupa este cea a elementelor de actionare (actuators), care contine o larga
varietate de cilindri cu simpla si dubla actionare, motoare oscilante si rotative precum și
elemente de actionare din tehnica vacuumului (ventuze, generatoare de vid).
Cea de-a treia grupa este cea dedicata aparatelor de comanda si control.
Acestea sunt separate în subgrupe conform categoriei din care fac parte: distribuitoare
preconfigurate uzuale si special avand diverse tipuri de actionare (manuala, mecanica,
electrica, pneumatica); distribuitoare configurabile (Figura 8); aparate de control al presiunii
si de selectare a sensului de curgere; aparate de reglare a debitului.
Grupa a patra conține aparate special (temporizatoare si numaratoare pneumatice,
alte blocuri si module functionale).
Cea de-a cincea grupa are in componentă aparate de masura si afisare a parametrilor
funcțtionali.
 Figura 8: Fereastra de configurare a unui distribuitor

• Zona 4 – caseta de control a simularii, contine butoanele de modificare a dimensiunii

desenului pe foaia de lucru (Zoom) si butoanele de comanda a simularii propriu-zise (ruleaza,
pauza, stop, derulare).
La momentul rularii functionarii, traseele parcurse de aer se coloreaza diferit:
-conductele cu presiune ridicate au culoare albastru inchis și grosime mai mare (in
functie și de valoarea presiunii);
- conductele cu presiune scăzută (ventilate, de refulare) au culoare albastru deschis
- conductele de vacuum au culoare mov.
De asemenea, sensul de curgere al fluidului printr-o conducta este reprezentat de
sageti plasate în punctele de racordare. Exista si posibilitatea de modificare a vitezei simularii
alegand „Simulation” din meniul de opțiuni.
Odata ce schema a fost construita prin amplasarea elementelor pe foaia de lucru si
legaturile intre componente realizate se poate trece direct la simularea functionarii
ansamblului creat. Daca se doreste functionarea la alti parametri decat cei alesi implicit de
catre program acest lucru se poate realiza pentru fiecare componenta în parte.
 Exemplu :
Schema electro-pneumatică a unui sistem pneumatic

Schema electro-pneumatica in FluidSim

III.2 Lucrare de laborator
Realizați un circuit de comandă cu o supapă de succesiune.
Supapa de succesiune (secventială) este o supapă de presiune, pilotată, cu rolul de a
alimenta un circuit din aval de supapă din alt circuit, situat în amonte de ea, când s-a atins în
aceasta din urmă o anumită presiune.
Cilindrii 1.0 şi 2.0 sunt alimentaţi în serie, prin intermediul supapei de succesiune 2.1.

Figura 2.1
Presiunea din reţea (a compesorului) este notată cu p1 şi presiunea la care este reglată să
acţioneze supapa cu p2. Pot exista cazurile p1=p2, p1<p2, p1>p2.

Etape în realizarea proiectului:

1) Se alege un cilindru cu simplu efect din componentele librăriei existente în program.

Figura 2.2
2) Se alege opţiunea Insert→Text, pentru a se denumi fiecare componentă.

Figura 2.3
3) Se introduce textul dorit în caseta de dialog.

Figura 2.4
4) Se introduce un alt cilindru cu simplu efect şi se noteazăcu textul dorit.

Figura 2.5
5. Se alege din bibliotecă un drosel de cale, apoi se apasă click dreapta pe el şi apare o casetă
de dialog, se alege opţiunea Rotate→90° pentru rotirea componentei.

Figura 2.6
 5) Se apasă dublu click pe drosel, se deschide o casetă de dialog în care se selectează
nivelul de 50%.

Figura 2.7
6) Se alege o supapă de succesiune şi un distribuitor 3/2, se da dublu click pe distribuitor
după care apare o casetă de dialog în care se optează comenzile distribuitorului, în acest caz
comandă manuală şi revenire prin arc.

Figura 2.7
 7) Se alege un compresor din biblioteca de componente.

Figura 2.8
8) Se face prima legătură cilindru 1.0 şi drosel, apoi între cilindrul 2.0 şi supapa de
succesiune.

Figura 2.9

9)
Se Se fac toate legăturile între componente conform schemei.

Figura 2.10
10) Se apasa butonul Start pistoanele nu se deplaseaza, deoarece nu se apasa butonul
distribuitorului.

Figura 2.11
11) Dacă se reglează presiunea de comandă a supapei astfel ca p1=p2, atunci aerul din sistem
împinge pistonul cilindrului 1.0. Până când pistonul cilindrului 1.0 nu ajunge la capătul
cursei, presiuni la orificiul 12 este p2<p1, deci supapa nu este comandată. Când se termină
cursa cilindrului 1.0, presiunea la orificiul 12 devine p2=p1, în acest moment supapa se
deschide şi este alimentat cilindrul 2.0. Când este închisă sursa de alimentare,
cilindrul 1.0 este venital prin distribuitorul de pornire 1.2, iar cilindrul 2.0 este ventilat prin
supapa 2.1.
Dacă se regleaza presiune de comandă a supapei astfel ca p1>p2, mai întâi lucrează
cilindrul 2.0 şi apoi cilindrul 1.0.

Figura 2.12
12) Dacă se reglează presiunea de comandă a supapei astfel ca p1<p2, după ce se termină
cursa cilindrului 1.0, cilindrul 2.0 nu poate fi comandat deoarece presiunea de deschidere a
supapei 2.1 este mai mare decât presiunea din reţea, deci aerul nu poate ajunge în aval de
supapă.

Figura 2.13
 Bibliografie

• Cosoroaba, V.,Georgescu, Gh., Visan, R.-Actionari pneumatice, EdituraTehnica, Bucuresti,

1974.
• De Lorenzo Grup – Pneumatica DL 8172R– Manuale di servizio, Rozzano, Italy, 2005.
• Dick.D.,s.a.-Mecatronica Manual pentru clasa a XI-a, Bucuresti: Delta Publishing House,
2004.
• Drimer, D. s. a.- Roboti industriali si manipulare, Editura Tehnica, Bucuresti, 1985.
• Festo- Catalog general, Esslingen, 1996.
• Festo -Fundamentals of Pneumatic Control Engineering, Textbook,Esslingen, 1989.
• Florea, S., -Elemente de reglaj si automatizare, Editura Didactica si Pedagogica, Bucuresti,
1996.
• Florea, J.,Panaitescu,V.-Mecanica fluidelor, Editura Didactica si Pedagogiga, Bucuresti,
1979.
• Florea,S.,Dumitrache,I.– Elemente de executie hidraulice si pneumatic, Editura Didactica si
Pedagogica, Bucuresti 1967.
• Puscas, I., Luncan, R. – Actionari pneumatice, Editura CD Press, Bucuresti,2012.