Introducere in Mecatronica

Contextul in care a aparut Mecatronica: Mutatii considerabile calitative si cantitative in evolutia societatii in ultimele decenii Aparitia unor noi domenii Generalizarea automatizarii proceselor de productie Integrarea robotilor autonomi cu capacitati senzoriale sporite Dezvoltarea inteligentei artificiale Mecatronica ? Stiinta aparte Interferenta a 4 domenii traditionale: Mecanica, Electronica, Automatica si Calculatoare

MECANICA

ELECTRONICA

MECATRONICA
AUTOMATICA
CALCULATOARE

Mecatronica are un impact major in: Industria auto Industria produselor de larg consum Industria constructoare de masini Robotica Biomedicina Sisteme de control Topica domeniului mecatronica include: Elemente si transmisii mecanice Senzori si traductoare Sisteme de actionare Sisteme de conducere Interfete om-masina Programare Mecatronica este perceputa ca un domeniu tehnic interdisciplinar in care se folosesc metode din ingineria mecanica, ingineria electrica si din stiinta calculatoarelor pentru a proiecta, produce si utiliza produse cu pret scazut sau/si raport pret/performante scazut. Exista mai multe definitii pentru Mecatronica Mecatronica = combinatie sinergetica de discipline care concura la proiectarea produselor si proceselor. Sistemele mecatronice = sisteme mecanice inzestrate cu sisteme senzoriale, sisteme de actionare, sisteme programabile de conducere si sisteme de comunicatie. Dezvoltarea Mecatronicii datorita cresterii vertiginoase a utilizarii microelectronicii in dezvoltarea produselor si proceselor moderne Toti autorii recunosc: caracterul unificator interdisciplinar al Mecatronicii produsele mecatronice presupun miscare, in sensul deplasarii spatiale

Mecatronica presupune aplicarea celor mai moderne tehnici din ingineria mecanica de precizie, din electronica, din automatica, din stiinta calculatoarelor si din inteligenta artificiala pentru a proiecta procese si produse performante. Mecatronica presupune un echilibru intre nivelul teoretic al abordarii si nivelul practic al implementarii. Sistemele de control ale sistemelor mecatronice sunt dependente de abilitatea de a: masura, reprezenta (codifica), comunica, interpreta (decodifica) si furniza (de exemplu afisa) date referitoare la dinamica variabilelor care sunt implicate in proces. Senzorii sistemelor mecatronice: Senzori care masoara interactiunea sistemelor mecatronice cu mediul lor de operare Senzori care masoara variabile interne sistemelor mecatronice Subsistemul mecanic este partea sistemului mecatronic care asigura miscarea si la care se ataseaza senzori. Senzorii convertesc informatia specifica in semnale electrice. Subsistemul electronic converteste aceste semnale in format numeric pentru ca acestea sa poata fi folosite de subsistemul de conducere. Domeniul Mecatronicii presupune aplicarea sinergetica a ingineriei mecanice, electronice, automaticii si calculatoarelor in dezvoltarea sistemelor si produselor electromecanice printr-o abordare a proiectarii integrata. Un sistem mecatronic cere o abordare multidisciplinara pentru proiectarea, dezvoltarea si implementarea sa. In dezvoltarea traditionala a unui sistem electromecanic, componentele mecanice si cele electrice sunt proiectate sau selectate separat si apoi integrate, posibil cu alte componente, hardware si software. In contrast, in abordarea mecatronista, intregul sistem electromecanic este tratat concurential, intr-o maniera integrata, de catre o echipa multidisciplinara de ingineri. In mod natural, un sistem format prin interconectarea unui set de componente proiectate si realizate independent, nu va produce acel nivel de performanta ca un sistem mecatronic, care implica o abordare integrata asupra proiectarii, dezvoltarii si implementarii. Cea mai buna potrivire si compatibilitate intre functiunile componentelor poate fi realizata printr-o abordare unificata si integrata asupra proiectarii si dezvoltarii, si de asemenea cea mai buna functionare este posibila printr-o implementare integrata. In general, un produs mecatronic va fi mai eficient, obtinut cu costuri mai mici, fiabil, flexibil si functional, si din punct de vedere mecanic mai putin complex, comparativ cu un produs nemecatronic pentru care a fost nevoie de eforturi similare in realizarea sa. Performantele unui sistem nemecatronic pot fi imbunatatite printr-un control sofisticat, care este realizat cu costuri aditionale pentru senzori, instrumentatie, hardware si software de control. Produsele si sistemele mecatronice moderne includ automobilele si avioanele, dispozitivele electrocasnice inteligente, robotii medicali, vehiculele spatiale. SISTEME MECATRONICE Un sistem mecatronic tipic contine un schelet mecanic, senzori, actuatori, controlere, dispozitive de prelucrare semnale, hardware digital/calculator, software, dispozitive de interfatare si surse de putere. De exemplu, un servomotor, care este un motor cu capacitatea de feedback senzorial pentru generarea cu acuratete a miscarilor complexe este constituit din componente mecanice, electrice si electronice. Componentele mecanice principale sunt rotorul si statorul. Componentele electrice includ infasurarile de camp si infasurarile rotorice (daca sunt prezente), circuitul pentru transmisia de putere si comutatie (daca este necesar). Componentele electronice le includ pe cele necesare pentru achizitia si prelucrarea marimilor senzoriale (de exemplu encoder optic pentru deplasari, si tahometru pentru viteza). Proiectarea generala a unui servomotor poate fi imbunatatita printr-o abordare mecatronista. Robotul humanoid ASIMO (Honda) este un sistem mecatronic mai complex si inteligent. El presupune mai multe servomotoare si o varietate de componente mecatronice. O abordare mecatronista poate fi mult mai benefica pentru proiectarea si dezvoltarea unui sistem electromecanic complex. Proiectarea unui sistem mecatronic presupune proiectarea si integrarea simultana a tuturor componentelor. O astfel de proiectare concurenta si integrata are nevoie de o abordare noua a insusi procesului de proiectare si, de asemenea, o considerare formala a transferului de informatie si energie intre componentele sistemului.

Modelare, analiza Proiectare integrata Testare si perfectionare

Sarcinile dezvoltarii sistemului

Senzori si traductoare

Actuatoare

Sistem mecatronic

Controlere

Componente structurale Surse de energie

Electronica (analogica/digitala Software

Dispozitive pneumatice si hidraulice Dispozitive termice

Procesoare de semnal Hardware intrare/iesire

Inginerie mecanica

Inginerie electrica si calculatoare

Abordarea mecatronista va avea ca rezultat o calitate mai buna a produselor si serviciilor, performante imbunatatite, fiabilitate mai ridicata. Aceasta va permite dezvoltarea si producerea de sisteme electromecanice in mod eficient, economic si rapid. Un studiu al mecatronicii trebuie sa ia in consideratie toate etapele proiectarii, dezvoltarii, integrarii, controlului, testarii, functionarii si mentenantei sistemului mecatronic. Prin urmare, modelarea, analiza si optimizarea unui sistem mecatronic poate fi realizata utilizand un model de sistem hibrid care integreaza aspectele mecanice si cele electrice ale sistemului. In al doilea rand, o proiectare optimala va tinti catre o minima disipare de energie si o maxima eficienta energetica. Exista implicatii conexe, de exemplu, o disipare mai mare de energie va presupune o eficienta generala mai redusa si probleme termice mai mari, zgomot, vibratii, functionari defectuoase, uzura. Prin definitie, o proiectare mecatronista va avea ca rezultat un produs final optim. In particular, o proiectare mecatronista ce are in vedere o tratare sinergetica si unificatoare a componentelor si functiunilor, in raport cu un indice de performanta corespunzator (mono sau multi-obiectiv), va fi mai buna decat o proiectare traditionala unde proiectarea mecanica si cea electrica sunt realizate separat si secvential. Abordarea mecatronista cu certitudine este mai buna decat o simpla interconectare de componente care pot face sarcina dorita.

Modelare si proiectare O proiectare poate utiliza excesiv factori de siguranta si specificatii de genul cel mai rau caz posibil (de exemplu pentru sarcinile mecanice si electrice). Aceasta nu va furniza o proiectare optimala sau nu va conduce catre performantele cele mai bune. Proiectarea pentru performante optime nu conduce in mod necesar catre proiectare cea mai economica (cel putin ca pret). Cand se doreste o adevarata proiectare optimala, trebuie optimizata o functie obiectiv care ia in considerare toti factorii importanti (performante, calitate, costuri, viteza, usurinta in operare, siguranta, impact asupra mediului, etc.). Un proces de proiectare completa ar trebui sa incorporeze detaliile necesare ale sistemului pentru constructia sau asamblarea sa. Desigur, la inceputul procesului de proiectare, sistemul dorit nu exista. In acest context, un model al sistemului preconizat (anticipat) poate fi foarte util. Din cauza complexitatii procesului de proiectare, in particular cand te straduiesti pentru realizarea unei proiectari optimale, este utila incorporarea modelarii sistemului ca o unealta pentru realizarea proiectarii. Modelarea si proiectarea merg mana in mana, intr-o maniera recurenta. La inceput, prin cunoasterea catorva informatii despre sistem (de exemplu, functiile dorite, specificatiile de performanta, experienta trecuta si cunoasterea unor sisteme asemanatoare) si utilizand obiectivele proiectarii, va fi posibila dezvoltarea unui model suficient de detailat si complex. Prin analiza modelului si simularile pe calculator va fi posibila generarea de informatii utile care vor ghida procesul de proiectare (de ex. generarea unui proiect preliminar). Intr-o astfel de maniera pot fi luate decizii de proiectare, si modelul poate fi rafinat (perfectionat, imbunatatit) utilizand proiectarea disponibila (imbunatatita).
Scop, specificatii de performanta, experienta anterioara, etc. Specificatii/obiective de proiectare

Modelul sistemului

Predictia performantelor

Perfectionarea proiectarii

Proiectarea sistemului

Decizii de proiectare

Perfectionarea modelului

Conceptul de proiectare mecatronista Un sistem mecatronic este constituit din mai multe tipuri diferite de componente si elemente interconectate. Implicit va exista o conversie de energie, de la o o forma de energie la alta, in particular intre energia electrica si energia mecanica. Aceasta face posibila utilizarea energiei ca un concept unificator in analiza si proiectarea unui sistem mecatronic. Intr-un sistem electromecanic exista o interactiune (sau cuplare) intre subsistemul electric si cel mecanic. In mod specific, subsistemul electric afecteaza subsistemul mecanic si viceversa. In mod traditional, o abordare secventiala a fost adoptata pentru proiectarea unor sisteme mixte precum sistemele electromecanice. De exemplu, primele sunt proiectate componentele structurale si mecanice, apoi sunt selectate sau dezvoltate si interconectate componentele electrice si electronice, urmand selectarea unui calculator/controler si interfatat cu sistemul s.a.m.d. Cuplarea dinamica a diverselor componente ale unui sistem dicteaza, totusi, ca o proiectare corespunzatoare a sistemului ar trebui sa ia in considerare intregul sistem ca o unitate, mai degraba decat realizarea proiectarii electrice/electronice si mecanice separat si secvential. Cand se proiecteaza independent componentele ce se interconecteaza, pot apare cateva probleme:

- cand doua componente proiectate separat se interconecteaza, caracteristicile originale si conditiile de operare ale celor doua se vor modifica datorita sarcinilor si interactiunilor dinamice; - potrivirea perfecta a doua componente proiectate si realizate separat va fi practic imposibila. Ca rezultat, o componenta poate fi considerata sub-utilizata sau supra-incarcata, in sistemul interconectat, amandoua conditiile fiind ineficiente si nedorite; - cateva variabile externe componentelor vor deveni interne si ascunse datorita interconectarii, care va crea potentiale probleme care nu pot fi explicit monitorizate prin senzori si nu pot fi controlate direct. Prin definite, o proiectare mai buna are loc cand obiectivele proiectarii (specificatiile proiectarii) se apropie, converg catre un punct comun. Principiul sinergiei in Mecatronica inseamna, ca o proiectare concurenta si integrata va da ca rezultat un produs mai bun decat unul obtinut prin proiectare secventiala.

Evolutia mecatronicii Sistemele si produsele ingineriei mecanice care folosesc cateva forme ale principiilor si dispozitivelor ingineriei electrice au fost dezvoltate si folosite din prima parte a secolului 20. Aceste sisteme includ automobilul, masina de scris electrica, aviatia si liftul. Unele din sursele de putere folosite in aceste sisteme nu erau neaparat electrice, dar erau baterii si/sau converteau puterea termica in electricitate prin generatoare. Aceste sisteme electromecanice nu erau sisteme mecatronice deoarece nu foloseau abordarea integrata caracteristica Mecatronicii pentru analiza, proiectarea, dezvoltarea si implementarea lor. Progresele rapide in domeniul sistemelor si produselor electromecanice au fost posibile in particular datorita dezvoltarilor din automatica, care au inceput din anii 50; Dar progrese cu mult mai rapide au avut loc datorita dezvoltarilor din domeniul calculatoarelor digitale si comunicatiilor, ca rezultat al tehnologiei circuitului integrat (CI) si tehnologiilor microprocesoarelor, incepand de la sfarsitul anilor 60. Cu aceste progrese, inginerii si cercetatorii au simtit nevoia pentru o abordare multidisciplinara a proiectarii si de aici abordarea mecatronista. Yasakawa Electric din Japonia a fost prima care a utilizat termenul Mecatronica, pentru care compania a obtinut marca intregistrata in 1972. Ulterior, in 1982, compania a eliberat drepturile marcii inregistrate. Desi nevoia pentru Mecatronica s-a simtit chiar in acei ani timpurii, nu existau programe educationale si cursuri (discipline) pentru ingineri pentru a fi educati si instruiti in acest domeniu. Activitatile de cercetare-dezvoltare, in principal in domeniul roboticii si sistemelor de transfer automate, din anii 1970 si 1980, indubitabil au pavat drumul evolutiei domeniului Mecatronica. Cu actualele tehnologii sofisticate din mecanica si stiinta materialelor, din electronica analogica si digitala, senzori, sisteme de actionare, controlere, proiectare electromecanica, sisteme microelectromecanice cu senzori, actuatori si microcontrolere integrate, domeniul Mecatronica a ajuns la un grad de maturitate. Acum multe universitati din toata lumea, ofera programe educationale in mecatronica, care au devenit populare in randul studentilor, instructorilor, angajatilor si angajatorilor. Domenii de aplicare Domeniile de aplicare ale Mecatronicii sunt numeroase, si cuprind pe acelea care implica sistemele mixte si in particular sistemele electromecanice. Aceste aplicatii pot implica: - modificari si imbunatatiri la proiectarile conventionale, prin utilizarea unei abordari mecatroniste; - dezvoltari si implementari de sisteme mecatronice inovative si originale. Aplicatiile vor implica senzori, actionari, control, prelucrari de semnale, interconectari si interfatari de componente, comunicatii, in general utilizand unelte ale mecanicii, electronicii, calculatoarelor si automaticii. Transporturile reprezinta un domeniu larg in care mecatronica are numeroase aplicatii. In transporturile terestre in particular, automobilele, trenurile, si sistemele automate de transport utilizeaza dispozitive mecatronice. Ele includ sistemele airbag, sistemul antiblocare la franare (ABS), sistemele de control a directiei, sistemele de suspensii active, si diferite dispozitive pentru monitorizare, atentionari, si controlul sistemelor inteligente de autostrada. In transporturile aeriene, proiectarea avioanelor moderne cu materiale, structuri, electronica si control avansate, beneficiaza de abordarea integrata si concurenta a Mecatronicii pentru a dezvolta simulatoare de zbor, sisteme de control a zborurilor, sisteme de navigatie, mecanisme de aterizare, sisteme de realizare a confortului calatorilor, etc. Domeniul productiei de bunuri de consum este un alt domeniu larg care utilizeaza sisteme si tehnologii mecatroniste. Robotii industriali (pentru sudura, vopsire, asamblare, inspectii, etc.), vehiculele ghidate automat (AGV-uri), masinile-unelte cu comanda numerica, centrele de productie, sistemele de realizare rapida a prototipurilor, si micromasinile sunt exemple de aplicatii mecatronice. In aplicatiile medicale, au fost dezvoltate si utilizate tehnologiile robotice pentru examinari, operatii, reabilitari, distributia de medicamente.

Tehnologiile mecatronicii au fost aplicate pentru dispozitive de transport a pacientilor, diverse dispozitive de diagnostic si scanere, paturi si echipamente de recuperare. In domeniul birourilor moderne, sistemele de completare automata a formularelor, masinile de copiere multifunctionale (copiere, scanare, imprimare, fax etc.), distribuitoarele de mancare si bauturi, salile de intalniri si prezentari multimedia, sistemele de control al climatului incorporeaza tehnologiile mecatronicii. In aplicatiile casnice, sistemele de securitate si robotii, aspiratoarele, masinile de spalat rufe sau vase, usile automate ale garajelor, centrele de distractii utilizeaza dispozitive mecatronice si tehnologiile mecatronicii. In industria calculatoarelor, hard-discurile (HDD), dispozitivele de ejectare, acces si citire/scriere a flopydiscului, si alte componente electromecanice pot fi considerate produse ale Mecatronicii. Acestea au si un impact suplimentar deoarece calculatoarele digitale sunt integrate intr-o varietate de dispozitive si aplicatii. In aplicatiile constructiilor civile, macaralele, excavatoarele, si celelalte masini pentru constructii, inlaturarea pamantului, realizarea de amestecuri, s.a., isi vor imbunatati performantele lor prin adoptarea unei abordari de proiectare mecatroniste. In aplicatiile spatiale, robotii mobili precum Rover-ul NASA de explorare a planetei Marte, robotii statiei spatiale, si vehiculele spatiale sunt in mod fundamental sisteme mecatronice. De remarcat ca nu exista sfarsit pentru tipurile de dispozitive si aplicatiile care pot incorpora Mecatronica. Granitele traditionale dintre disciplinele ingineresti vor deveni in mare masura vagi, si domeniul Mecatronicii va creste si va evolua catre emergenta disciplinelor.