1.

INTRODUCERE

1.1. Mecatronica, tehnică sau ştiinţă?

Termenul “mecatronică” a fost utilizat pentru prima dată în anul 1975 de către concernul
japonez Yaskawa Electric Corporation, fiind o prescurtare a cuvintelor Mechanics-Electronics-
Control.
La început, mecatronica a fost înţeleasă ca o completare a componentelor mecanicii de
precizie, un exemplu clasic de aplicaţie mecatronică fiind aparatul de fotografiat cu bliţ.
Cu timpul, noţiunea de mecatronică şi-a schimbat sensul şi şi-a extins aria de definiţie:
mecatronica a devenit ştiinţa inginerească bazată pe disciplinele clasice ale construcţiei de
maşini, electrotehnicii, electronicii şi informaticii. Scopul acestor ştiinţe este îmbunătăţirea
funcţionalităţii utilajelor şi sistemelor tehnice prin unirea disciplinelor componente într-un tot unitar.
Mai mulţi autori au încercat să definească termenul de mecatronică, dar nu au reuşit să-l includă nici în
tehnică, nici în ştiinţă. Iată câteva definiţii ale mecatronicii:

Mecatronica este
“…sfera studiilor legate de regulile ingineriei mecanice, electrice şi informatice.”
Chicago State University

“…o combinaţie programatic-utilitară pentru proiectarea şi analizarea sistemelor de comandă

avansate.”
Clemson University

“…o combinaţie între ingineria de precizie, sistemele de comandă electronice şi gândirea sistematică
folosită la proiectarea utilajelor de producţie.”
Journal of Mechatronics

“… tehnologia care face legătura între mecanică, electronică şi tehnologia informaţiei în scopul
asigurării integrării şi funcţionalităţii componentelor, modulelor, utilajelor şi sistemelor”
University of Twente (Olanda)

“Mecatronica este o combinaţie sinergetică între ingineria mecanică de precizie, tehnologia

electronică şi informatică. Este o tehnologie interdisciplinară care se apropie de fiecare din
disciplinele care, altfel, normal nu ar putea fi asociate cu nici una din ele.”
Comitetul Consultativ pentru cercetare şi Dezvoltare Industrială (IRDAC) de pe lângă Comunitatea
Europeană

Apariţia şi dezvoltarea mecatronicii a fost posibilă datorită interferenţelor bilaterale,

interdisciplinare, în urma cărora au fost realizate: dispozitive electromecanice, circuite integrate,
echipamente hardware, microprocesoare, microcontrolere, periferice etc.

1
 Mecatronica reprezintă o viziune globală în domeniul tehnologic, aşa cum este sugestiv arătat
în figura 1.1 (Mătieş, 2001).

Fig. 1.1. Mecatronica, viziune globală în tehnologie

Ca o concluzie, se poate spune că mecatronica este o sferă interdisciplinară a ştiinţei şi tehnicii

care se ocupă în general de problemele mecanicii, electronicii şi informaticii. Totuşi în ea sunt incluse
mai multe domenii, care formează baza mecatronicii şi care acoperă multe discipline cunoscute, cum
ar fi: electrotehnica, energetica, tehnica de cifrare, tehnica microprocesării informaţiei, tehnica reglării
şi altele

Statisticile arată că ponderea produselor care înglobează în structura lor mecanică de precizie ,
electronică şi informatică este în continuă creştere, comparativ cu produsele industriei tradiţionale. În
categoria produselor mecatronice se încadrează: maşinile unelte cu comandă numerică, roboţii,
aparatura electro – casnică, aparatura de birotică, tehnica de calcul, aparatura biomedicală, etc.
Produsele mecatronice constituie noua generaţie şi se găsesc practic în toate domeniile de
activitate, inclusiv în agricultură şi în construcţii. Implicarea şi aplicarea mecatronici reprezintă un nou
nivel de integrare pentru tehnologiile avansate de fabricare şi procesare.
Abordarea mecatronică, spune Mătieş şi colaboratorii (2001) este calea cea mai eficientă găsită
de japonezi pentru a parcurge drumul de la idee la produs. Mecatronica sintetizează spiritul japonezilor
privind utilizarea de echipe de specialişti în domeniul proiectării, procesării, aprovizionării şi
marketingului, care cooperează pentru realizarea produselor şi a sistemelor de fabricaţie. Japonezii
recunosc că viitorul în inovare în domeniul tehnologiilor de proiectare şi procesare va aparţine acelora
care au învăţat să optimizeze mariajul dintre electronică şi sistemele mecanice. Nevoia de optimizare
va fi mai pregnantă în domeniul tehnologiilor de fabricaţie , unde inteligenţa artificială, sistemele
expert şi roboţii inteligenţi vor constitui elemente de bază în uzinele viitorului.

2
 1.2. Particularităţile sistemelor mecatronice

Printre produsele mecatronice întâlnite în mod curent se numără şi imprimantele, copiatoarele

din noua generaţie, motorul cu ardere internă controlat electronic, sistemul antifurt, sistemele
antiderapante (ABS), pernele de aer din tehnica automobolistică, roboţi şi manipulatoare, echipamente
medicale, inclusiv protezele de înaltă tehnologie ,maşinile de cusut şi tricotat cu comandă numerică.
Tot produse mecatronice sunt şi camerele video miniaturale, CD-playere şi alte micromaşini, dar şi
maşinile agricole mari şi cele stradale din noua generaţie, sistemele cu gabarit mare şi liniile de
producţie automate.
Sistemele mecatronice sunt ansambluri care integrează elemente simple sau complexe ce
îndeplinesc diferite funcţii, acţionând în baza unor reguli impuse. Principala lor sarcină este
funcţionarea mecanică, deci producerea de lucru mecanic util, iar esenţa lor este posibilitatea de a
reacţiona inteligent, printr-un sistem de senzori, la stimuli exteriori care acţionează asupra maşinii
luând deciziile corespunzătoare pentru fiecare situaţie.
Trăsăturile caracteristice ale sistemelor mecatronice sunt următoarele :
 Inteligenţa, reprezentând capabilitatea maşinii de a comunica cu mediul şi de a lua decizii;
 Multifuncţionalitatea, adică posibilitatea de a realiza diferite procese tehnologice ( funcţionări), de
exemplu prin schimbarea programului,
 Flexibilitatea, adică posiblitatea de a modifica fără dificultăţi majore construcţia sistemului,
utilajului pe etape de proiectare, producţie sau exploatare, de exemplu prin folosirea construcţiei
modulare;
 Posibilitatea de a fi conduse de la distanţă, ceea ce impune cunoaşterea şi utilizarea unor interfeţe
complexe de comunicare;
 Evoluţie permanentă, datorită dinamicii cerinţelor pieţei şi a posibilităţilor tehnologice de execuţie.
Un important aspect al mecatronicii este acela că maşinile şi utilajele mecatronice sunt un
exemplu al imitării naturii.
Cu toate că existenţa “sistemelor mecatronice” în natură este un lucru evident şi normal, în
tehnica mecatronicii apar probleme. Proiectarea sistemelor mecatronice , analiza activităţii lor şi
diagnosticarea în exploatare necesită o abordare specială, care nu poate fi încadrată în domeniile
tehnicii, de exemplu în mecanică sau în electronică. Acest lucru reprezintă o problemă pentru toţi cei
care au de-a face cu sistemele mecatronice ca şi pentru cei care studiază mecatronica.
Pentru mecatronică este caracteristică o totală interdisciplinaritate, unde nici una dintre
disciplinele componente nu este dominantă. Astfel o problemă importantă în funcţionarea unei maşini
inteligente (sistem mecatronic) o constituie coordonarea mişcărilor elementelor componente.
În viziunea mecanică tradiţională despre maşină, sistemul de generare a mişcării cuprinde:
motorul- liniar sau rotativ, sursa de putere- electrică, mecanică, hidraulică, pneumatică, termică etc. şi
transmisia, care poate fi cu roţi dinţate, mecanism cu bare, transmisie prin curele etc.
Evoluţia către echipamentele de înaltă precizie cerute de tehnologiile moderne au relevat
limitele sistemelor tradiţionale de generare a mişcării. În primul rând se remarcă flexibilitatea scăzută a
acestora. O cutie de viteze clasică cu roţi dinţate are un număr limitat de rapoarte de transmitere,
neputându-se realiza orice raport de transmitere (numerele de dinţi nu pot fi decât întregi).
Posibilităţile de a realiza o relaţie funcţională, flexibilă între motor şi elementul acţionat sunt restrânse.
În cazul mecanismelor cu elemente articulate, posibilităţile de realizare a diferitelor mişcări
sunt foarte largi . Pentru un mecanism dat, însă, reglarea parametrilor mişcării este limitată. O altă
limită a sistemelor de acţionare pur mecanice este precizia relativ redusă. Aceasta se datorează mai
multor factori ca: frecarea, deformaţiile elementelor, erorile de prelucrare etc.
Limitele transmisiilor pur mecanice pot fi în bună măsură eliminate, renunţând la transmiterea
forţată a mişcării şi utilizând sisteme care permit o corelare în limite largi între mişcarea arborelui
motor şi elementul acţionat. Aceasta presupune că fiecare element să fie acţionat de motorul propriu

3
fiind prevăzut cu traductori adecvaţi. Dispozitivul de control al mişcării generează relaţia cerută între
mişcările diferitelor elemente acţionate în concordanţă cu semnalele primite de la traductoare.
În figura 1.2 se reprezintă un exemplu privind structura unui sistem tradiţional de transmitere a
mişcării (Mătieş, 1998).

Fig. 1.2. Structura unui sistem tradiţional de transmitere a mişcării

Structura sistemului mecatronic care realizează aceleaşi funcţiuni este reprezentată în figura
1.3.
a)
Actuator Mecanism Traductor
pozitie

Controler Mecanism Traductor Elemente

miscare Actuator pozitie actionate

Mecanism Traductor
Actuator pozitie

b) Actuator Traductor
pozitie

Controler Actuator Traductor

miscare pozitie

Actuator Traductor
pozitie

Fig. 1.3. Structura unui sistem mecatronic de transmitere a mişcării

O maşină inteligentă are capacitatea de a atinge un anumit obiectiv, scop sau de a avea o
comportare dorită, în condiţii de incertitudine. Ea este capabilă să îşi modifice comportamentul,

4
adaptându-se la modificările din mediul intern şi extern. Prin urmare o maşină inteligentă trebuie să
aibă mai multe funcţii.
Funcţiile unei maşini inteligente (Mândru, 2001) sunt ilustrate în figura 1.4.

Func ţiile maşinilor

inteligente

PERCEP ŢIE CUNOA ŞTERE EXECU ŢIE

Fig. 1.4. Funcţiile maşinilor inteligente

 Funcţia de percepţie asigură necesarul de informaţii referitor la starea actuală a maşinii şi a

mediului în care operează aceasta. Pentru materializarea acestei funcţii se utilizează senzori,
traductoare, sisteme de achiziţii de date care să culeagă şi să organizeze informaţii cu scopul de
a minimiza incertitudinea privind starea maşinii şi a mediului său de operare.
 Funcţia de cunoaştere constă în a planifica şi iniţia acţiunile maşinii pe baza informaţiilor
asigurate de percepţie. Această funcţie permite ca maşina să ia decizii privind acţiunile pe care
le va intreprinde.
 Funcţia de execuţie constă în a iniţia, controla, desfăşura şi finaliza acţiunile maşinii, pe baza
instrucţiunilor şi informaţiilor date prin intermediul celorlalte funcţii.

Pentru a îndeplinii aceste funcţii în arhitectura maşinii inteligente trebuie regăsite următoarele
subsisteme de bază:
 Subsistemul de percepţie, care are rolul de a colecta, stoca, procesa şi distribui informaţii
despre starea actuală a maşinii şi a mediului în care operează;
 Subsistemul de cunoaştere, care are rolul de a evalua informaţiile colectate de subsistemul de
percepţie şi de a planifica acţiunile maşinii;
 Subsistemul de execuţie, responsabil cu desfăşurarea tuturor acţiunilor maşinii, pe baza
instrucţiunilor de la celelalte două subsisteme;
 Subsistemul de autoîntreţinere are rolul de a menţine maşina în condiţii bune de funcţionare.
Acest subsistem asigură o monitorizare intermitentă a comportării maşinii pentru a preveni
eventualele defecte (autoîntreţinere preventivă) sau pentru a le sesiza imediat ce apar
(autodiagnostic). În cazuri particulare autoîntreţinerea poate însemna chiar şi autoreparare;
 Subsistemul de conversie a energiei asigură cantitatea şi forma de energie necesară pentru ca
toate celelalte subsisteme să aibă o bună funcţionare.
Componentele fizice din structura acestor subsisteme sunt: senzorii şi traductoarele, actuatorii,
microprocesoarele, reţelele de comunicaţii, dispozitivele de intrare/ieşire, efectorii finali, sursele de
energie etc.