Sunteți pe pagina 1din 24

Capitolul 1

STRUCTURA MECANISMELOR

1.1. NOŢIUNI GENERALE

Datorită inteligenţei omului, încă de la începuturi a observat că,


urmărind şi analizând evenimentele ce aveau loc în jurul său poate să
găsească soluţii care să îl ajute pentru a se proteja de stihiile naturii, fie de a-
şi depăşi fie propriile capacităţi, fie pe cele ale celor cu care era nevoit să se
compare sau înfrunte. De atunci, activitatea umană a fost, este şi va fi
orientată întotdeauna spre folosirea legilor naturii pentru obţinerea celor stric
necesare traiului cu un efort cât mai mic, într-un timp cât mai scurt, în
condiţii de siguranţă, confort şi eficienţă maxime. Astfel, a obţinut în schimb
timpul necesar pentru a trece de la activităţi pentru necesităţi la activităţi
specific umane legate de satisfacerea unor dorinţe. Această activitate se
materializează în cele mai diferite construcţii şi instalaţii, cum ar fi
construcţiile fixe, dacă le raportăm la un sistem de referinţă, (variatele
locuinţe şi spaţii de asigurare a vieţii cotidiene, podurile, şoselele cu
elemente cinematice conexe, cum ar fi tunelurile, viaductele, barajele,
construcţii monumentale, etc.) şi realizări mobile, enumerând aici maşinile,
cu cele mai diferite forme şi destinaţii, cu ajutorul cărora să poată să-şi
depăşească propriile limite şi posibilităţi, aparatele dispozitivele instalaţiile
complexe, etc. evoluţiile continui fac imposibilă o delimitare şi ierarhizare a
acestor complexe realizări umane. În continuare se va încerca o definire şi
clasificare a noţiunilor curente din limbajul curent [VIA82],[MKO72].
Maşina se defineşte ca fiind instalaţia formată din elemente
cinematice cu mişcări determinate în scopul realizării lucrului mecanic util
sau al transformării energiei dintr-o formă în alta. Maşinile pot înlocui în
mare măsură munca fizică, intelectuală sau unele funcţii fiziologice,
contribuind la mărirea productivităţii muncii şi deci la ridicarea standardului
de viaţă a fiinţei umane.
Maşinile se pot grupa, în general, în următoarele categorii:
- maşini motoare;
-maşini transformatoare;
-maşini de lucru.
Maşinile motoare, la rândul lor pot fi:
- primare;
-secundare.
Maşinile motoare primare, transformă o formă de energie primară a
naturii în lucru mecanic. De exemplu turbinele hidraulice transformă energia
hidraulică în lucru mecanic de rotaţie al rotorului, motoarele cu combustie
internă transformă energia termică a combustibilului în lucru mecanic de
rotaţie al arborelui cotit etc.
Maşinile motoare secundare transformă în lucru mecanic o energie
(primară) deja transformată. De exemplu, motoarele electrice transformă
energia electrică (care este o formă de energie deja transformată, adică o
energie secundară) în lucru mecanic de rotaţie al rotorului etc.
Maşinile transformatoare servesc la transformarea lucrului mecanic
primit de la o maşină motoare, într-un alt fel de energic. De exemplu
generatoarele de curent electric transformă lucrul mecanic de rotaţie primit
de la rotorul unei turbine în energie electrică, compresoarele transformă
lucrul mecanic de rotaţie în energie pneumatică, pompele transformă lucrul
mecanic de rotaţie de la maşina de antrenare, în energie hidraulică.
Maşinile de lucru transformă lucrul mecanic primit de la maşina
motoare de antrenare, într-un lucru mecanic util, necesar procesului de
producţie. Ca exemple se pot da maşinile unelte, laminoarele, ciocanele de
forjă, presele, escavatoarele, concasoarele, maşinile de transport pe pământ,
apă, aer, subteran, macaralele şi alte maşini utilizate în construcţii, etc.
Transmisiile, reprezintă soluţii tehnice, de multe ori foarte complexe,
ce au ca scop transmiterea lucrului mecanic sau a mişcării (în cazul
aparatelor) da la o maşină motoare la o maşină de lucru, asigurând cu alte
cuvinte transferul fluxului de energie.
Agregatul constituie unitatea formată dintr-o maşină motoare
secundară (uneori poate fi chiar o maşină motoare primară) şi o maşină de
lucru, legate direct sau printr-o transmisie simplă. În anumite situaţii, se
impune legarea în serie a mai multor agregate pentru a se obţine un unic
scop, rezultând linii de agregate cărora, dacă transferul produselor sau
energiilor se face automat, li se spune linii automate.
Aparatele, reprezintă soluţii tehnice mai simple ce la care transmiterea
lucrului mecanic este neesenţială. Aparatele servesc la generarea unor curbe,
a unor funcţii, la înregistrarea unor procese fizice, la măsurători tehnice, la
realizarea unor operaţii matematice, logice, pot ajuta fiinţa umană să
depăşească anumite forme de handicap, deci la transmiterea unei informaţii,
a unui semnal, etc,. Ele transmit sau transformă mişcarea şi fluxul de energie
dar la valori relativ mici. Pot avea o funcţionare periodică sau neperiodică.
Dispozitivele şi sculele, sunt utilizate pentru a transmite sau
transforma forţe în procesele auxiliare ale procesului de producţie. De
exemplu cleştele de prindere al unui lingou este un dispozitiv, dispozitivele
şi sculele cu ajutorul cărora se prind, se leagă sau manipulează mărfurile
dintr-un port, etc. Forme dezvoltate ale acestor scule ţi dispozitive sunt
manipulatoarele, care se folosesc tot mai mult în operaţiile de automatizare
a proceselor de prelucrare la cald a pieselor de mari dimensiuni, benzi
transportoare, instalaţii de transfer vrac a mărfurilor, podurile pentru
containere, etc.
Mecanismele intră ca părţi componente în maşini, în transmisii, în
aparate şi în dispozitive şi se definesc ca sisteme tehnice ale căror elemente
cinematice mobile posedă mişcări unic şi bine determinate.
Astfel, mecanismul manivelă-piston apare ca parte componentă în
motorul cu ardere internă (maşină motoare), în compresoarele cu piston
(maşină transformatoare), în presele mecanice (maşină de lucru), în aparatele
de transformare a mişcării de rotaţie în mişcare de translaţie, în unele
dispozitive de fixare etc.
Mecanismele sunt chemate să joace un rol important în procesele de
automatizare complexă a producţiei. Impactul dintre minicalculatoare şi
microcalculatoare cu mari posibilităţi de prelucrare şi memorare a
informaţiilor pe de o parte şi stăpânirea proiectării complexe a mecanismelor
pe de altă parte, duce la obţinerea unor sisteme de automatizare suple (care
permit folosirea tehnicilor de optimizare, auto-organizare, toleranţă la
defecţiuni, flexibilitate deosebită, programări anticipate şi simultan cu
realizarea vechilor programe, etc.) specifice proceselor tehnologice în flux
continuu sau a roboţilor industriali specifici proceselor tehnologice cu
caracter discret şi de mică serie.
Roboţii sunt mecanisme cu funcţionare controlată automat şi
permanent, adaptabilă prin reprogramare, condiţiilor variabile de mediu,
înlocuind sau amplificând funcţii umane în acţiunea lor asupra mediului.
Roboţii industriali sin utilizaţi în procesele industriale, având o funcţionare
automată reprogramabilă, capabili a efectua anumite operaţii într-o
succesiune prestabilită, orientate în special spre manipularea unor obiecte, de
unde provine şi denumirea de manipulatoare.
Manipulatoarele simple reprezintă cei mai simpli roboţi industriali cu
2—3 grade de mobilitate şi având sistem rigid de programare.
Manipulatoarele programabile reprezintă acei roboţi industriali cu
5—6 grade de mobilitate, comandate de sisteme electronice ce pot memora
programe dinainte fixate, dar care nu posedă funcţii senzoriale.
Roboţii „inteligenţi" funcţionează în buclă închisă, fiind dotaţi cu
dispozitive senzoriale (tactile, vizuale) şi cu sisteme de comandă capabile să
interpreteze semnalele senzoriale şi să acţioneze, în consecinţă, asupra
organelor de execuţie.
Roboţii „inteligenţi" pot fi încadraţi în diferite generaţii.
Roboţii „inteligenţi" din generaţia 1,5 dispun de comandă senzorială
tactilă, cei din generaţia 2 au capacitatea de comandă a mişcărilor mecanice
pe baza perceptării vizuale, cei din generaţia 2,5, numiţi şi
„perceptomotorii", permit coordonarea ochi-braţ, determinând comanda
senzorială, iar cei din generaţia 3 posedă şi inteligenţă artificială care
permite înţelegerea comenzilor umane exprimate prin limbaj natural şi sunt
capabili a găsi soluţii într-un mediu incomplet cunoscut, adaptându-se unor
situaţii imprevizibile. Ultimele cercetări ce au avut un succes tot mai mare
este utilizarea roboţilor tip proteză, domeniu în care se speră să se realizeze
echivalări mecanice ale unor organe umane.
Într-o accepţiune mai largă studiul Mecanismelor cuprinde
structura, cinematica şi dinamica mecanismelor şi maşinilor. Studiul
mecanismelor se bazează pe principiile şi teoremele mecanicii teoretice şi
foloseşte ca instrument de investigare analiza matematică şi geometria
analitică. Prin analiza sub aspect structural, cinematic şi dinamic
mecanismelor existente se obţin elemente cinematicele de bază în vederea
realizării unei forme superioare de valorificare a cunoştinţelor, dând
posibilitatea de a realiza o sinteză a mecanismelor, sub aspect structural,
cinematic şi dinamic obiectivul fiind, conceperea mecanismelor care să
realizeze anumite funcţii de natură geometrică capabile a soluţiona optim
problema propusă. Aşadar, analiza mecanismelor, oferă pe lângă
posibilitatea studierii sub diferite aspecte a unui mecanism sau a unei maşini
existente şi într-un prim pas spre sinteză, spre proiectarea unui nou
mecanism sau a unei noi maşini pentru un anume scop.
1.2. REPREZENTAREA STRUCTURALĂ

În cadrul mecanicii, utilizarea unor modele mecanice de studiu


reprezintă un mare avantaj, datorită generalizării soluţiilor găsite, ce se pot
particulariza, de la caz la caz. Prin extensie se poate spune că reprezentarea
structurală este echivalentul modelului din Mecanică. Reprezentarea
structurală asigură o largă generalizare a mecanismului studiat, este uşor de
realizat mecanismul pentru studiu, permite reprezentări succesive şi
secvenţiale, elimină cunoaşterea aprofundată a desenului tehnic pentru a
putea înţelege soluţia discutată, oferă specialistului în organe de maşini,
numit prescurtat organolog, care v-a pune în aplicare mecanismul realizat o
mare libertate de manevră, fără a fi necesară o colaborare indispensabilă.

Fig.1.1.
Pentru a exemplifica se consideră exemplul din fig.1.1., în care este
reprezentat mecanismul de deschidere a supapelor unui motor cu ardere
internă, cu ajutorul unei scheme constructive, iar anexat este reprezentat
schematic acelaşi mecanism. În ambele cazuri, 1 reprezintă axul cu came,
tachetul 3, purtând în cazul acestui mecanism denumire specifică de
culbutori, o rolă 2, capătul supapei 4. Pentru a readuce supapa în contact cu
cama şi pentru a închide din nou camera de ardere, mecanismul este
prevăzut cu două arcuri 5. Mecanismul echivalent, reprezentat alăturat
realizează toate aceste funcţii.
1.3. NOŢIUNI STRUCTURALE DE BAZĂ ALE
ANALIZEI STRUCTURALE

Un sistem tehnic în cel mai larg înţeles al cuvântului, conţine în


structura sa, unul sau mai multe mecanisme care execută fie transmitere sau
transformarea de mişcări, fie efectuarea unui lucru mecanic util cum ar fi:
modificarea formei geometrice a pieselor pe maşini unelte, a transportării de
piese, ansamble şi subansamble, materiale în cadrul unui proces de
automatizare din industria textilă, metalurgică, construcţii de maşini,
activităţi portuare etc. Pentru studiul acestui sistem tehnic, acesta se
descompune în părţile sale componente, ce pot fi maşini de acţionare,
transmisii, maşini de lucru, etc. Toate aceste părţi componente, la rândul lor
sunt constituite din mecanisme, care constituie elementul de bază al tuturor
acestor sisteme tehnice. La rândul lor aceste mecanisme sunt constituite din
părţi componente, ce se vor studia în continuare, precum şi condiţiile ce
trebuie să le îndeplinească pentru buna lor funcţionare.

1.3.1. ELEMENTE CINEMATICE

Mişcarea, în sensul definiţiei poate fi considerată pe lângă sensul


definit la mecanică şi aspecte legate de compresibilitate, elasticitate,
flexibilitate, curgere, câmp, etc. Mişcarea are la bază cuvântul grecesc
,,cinema,, care s-a considerat necesar să fie atribuit părţilor componente
mobile şi care asigură mobilitate mecanismelor, această calitate fiind
conţinută chiar în denumirea lor.
Elementul cinematic se defineşte ca partea mobilă a unui mecanism,
care legat în continuare cu unul sau mai multe componente mobile sau
fixe, prin intermediul unor legături ce restricţionează mişcările relative,
permite transmiterea în sensul dorit a mişcării şi/sau forţei sau
momentului.
După starea şi calităţile fizice, elementele cinematice pot fi clasificate
în mai multe clase, după cum urmează.
Elemente cinematice solide. Acestea pot fi:
- rigide, sau nedeformabile sau la care deformaţia este neglijabilă, raportată
la dimensiunile şi rolul său. Exemple pot fi multiple: bielele, manivelele,
pistoanele, culisele, camele, tacheţii, culbutorii, roţile dinţate, etc.
- elastice, care se pot deforma, revenind la forma iniţială. Exemplu, arcurile
de diferite forme.
- flexibile. Acestea au ca utilizare preponderentă la transmisiile între două
sau mai multe elemente cinematice aflate la distanţă mare unele de altele.
Exemple de elemente cinematice flexibile, cablurile, curelele pentru
transmisii etc.
- articulate, de exemplu, lanţurile cu zale sau gall, etc.
Elemente cinematice lichide.
Elemente cinematice gazoase.
Elemente cinematice electrice, toate fiind studiate la disciplinele
specifice domeniului respectiv.

1.3.2. ELEMENTE CINEMATICE SOLIDE

1.3.2.1. Reprezentarea structurală a elementelor cinematice şi a


mişcărilor elementelor conducătoare.

Pentru realizarea unor reprezentări grafice cat mai simple, aşa cum s-a spus
în paragraful anterior, elementele cinematice se reprezintă în teoria
mecanismelor şi a maşinilor nu prin imaginea lor reală ci prin reprezentări
structurale, respectiv cu ajutorul unor semne convenţionale. Reprezentarea
structurală sau schematică a elementelor cinematice, se face conform STAS
1543-62. Elementele cinematice solide se reprezintă cu ajutorul unor
simboluri şi semne convenţionale formate din linii de diferite forme care să
sugereze cat mai mult funcţionarea şi forma fizica a elementului reprezentat,
fig.1.1..

Fig.1.2.
Mişcările elementelor cinematice se reprezintă schematic în teoria
mecanismelor, conform STAS 1543-62,
- mişcarea rectilinie într-un sens alternativă;
- mişcarea de rotaţie în plan, sau spaţiu;
- mişcarea de şurub (roto-translaţie) etc.
Elementele cinematice conducătoare având mişcare cunoscută, sunt
identificate grafic cu ajutorul unor săgeţi ce însoţesc reprezentarea
elementului cinematic respectiv, aşa cum este redat în fig.1.3

Fig.1.3.
Reprezentarea are avantajul că permite găsirea sensului de rotaţie a
elementului de execuţie, precum şi a celorlalte elemente conduse .

1.3.2.2. Clasificarea elementelor cinematice

După rolul elementelor cinematice acestea pot fi:


- elemente cinematice conducătoare, sunt elementele care au
mişcare cunoscută, reprezentate după regulile stabilite anterior;
- elemente cinematice conduse, sunt cele care primesc şi transmit
mişcarea de la elementul conducător, fiind cele mai multe;
- elemente de execuţie, cele care realizează funcţia pentru care a fost
realizat mecanismul;
- elementul bază, sau baza, este singurul element din componenţa
mecanismelor fără mişcare, purtând diferite nume ca suport, şasiu,
batiu, etc. cel mai adesea se substituie cu legăturile fixe ale
elementelor cinematice ale mecanismelor, exemple fig.1.4.a,
elementele 3, 5, 6, fig.1.4.b, elementele 4, 5, sau fig.1.4.c,
elementul 5.
După forma şi numărul legăturilor, putem avea:
- elemente cinematice simple, conform fig.1.2., elementele 1, 2, 4,
6, cele din fig.1.3.;
- elemente cinematice complexe, elementele 5, 7, 8, din fig.1.2.,
arborii cotiţi ai motoarelor policilindrice, la care se leagă bielele
fiecărui piston, decalate ce conferă un mare grad de complexitate,
axele cu came de la motoare, maşini automate, etc.;

Fig.1.4.

Clasificare structurală, are drept criteriu numărul cuplelor cinematice


(legăturilor) pe care le conţine elementul. Pentru aceasta se introduce
noţiunea de rangul elementelor cinematice. Prin definiţie, rangul
elementelor cinematice este un număr întreg, notat cu j, egal cu numărul
legăturilor pe care acestea le realizează, sau posibil a fi realizate cu
elementele cinematice vecine,.
În fig.1.4.a., sunt reprezentate elemente cinematice cu o singură
legătură, deci j=1, numite şi monare, întrucât au doar cate o cuplă de
legătură de rotaţie, elementele 1, 2, 3, 4 şi de translaţie elementele 2 şi 5.
În fig.1.4.b, sunt reprezentate elemente cinematice binare, cu j=2, cu
diferite combinaţii ale cuplelor de rotaţie sau translaţie, iar în fig.1.4.c,
elemente cu 3 cuple j=3, numite ternare, având diferite combinaţii ale
cuplelor cinematice.
Putem întâlnim în practică şi multe alte tipuri de elemente cinematice
polinare, adică cu numere de cuple mai mari de trei.
Elementele cinematice de rang j<2 se mai numesc şi simple iar
elemente cinematicele de rang j >2 se mai numesc elemente cinematice
complexe.
1.3.3. CUPLE CINEMATICE

1.3.3.1. Aspecte generale

Soluţia tehnică prin care se asigură legarea a două sau mai multe
elemente cinematice (corpuri) în scopul limitării selective a libertăţilor de
mişcare relativă ale acestora, legare care se poate realiza continuu sau
periodic, pe o suprafaţă, linie sau punct se numeşte cuplă cinematică.

1.3.3.2. Clasificarea cuplelor cinematice

Clasificarea cuplelor cinematice din punct de vedere constructiv se


face în două mari grupe:
-cuple cinematice închise;
-cuple cinematice deschise;
Clasificarea cuplelor cinematice din pune de vedere cinematic, are la
bază posibilităţile de mişcare relativă a elementelor supuse legăturii, putând
avea:
- cuple cinematice plane;
- cuple cinematice spaţiale;
paralelă cu ea însăşi. O cuplă cinematică plană este şi ansamblul a
două plăci, care alunecă una faţă de cealaltă în orice direcţie a planului de
contact. Dacă se scoate bila dintre plăcile din fig.1.6., placa superioară,
devenind astfel elementul mobil al legăturii, putând să se deplaseze numai în
planul determinat de suprafaţa plăcii de bază, redat în fig.1.12.
Din punct de vedere al contactului suprafeţelor cuplelor, în practică
întâlnim:
- cuple inferioare;
-cuple superioare;
Cuplele inferioare, la care contactul se realizează prin intermediul
unor suprafeţe ce se află în contact direct, ce pot avea diferite forme
geometrice de suprafeţe de contact plane, curbe, circulare, profilate,
complementare, sau reciproc înfăşurabile, cum este cazul cuplelor filetate.
Cuplele superioare, sunt cele la care contactul suprafeţelor mobile ale
cuplei are loc teoretic într-un punct, denumite cuple cu contact punctiform,
sau cu contact liniar, dacă contactul între cele două suprafeţe are loc după o
linie dreaptă sau curbă.
Clasificarea structurală este cea mai importantă clasificare pentru
analiza structurală a mecanismelor, întrucât cu ajutorul acestor concluzii
putem realiza o transpunere matematică a condiţiilor structurale pe care le
poate îndeplini un mecanism pentru a funcţiona în siguranţă. Clasificarea
structurală împarte cuplele cinematice în cinci clase, la care se adaugă
cuplele de fixare, la care elementelor nu li se permite nici o mişcare relativă.
Generic clasa unei cuple se notează cu ,,m”, având pentru cuplele
cinematice, deci cu mişcare valori de la 1 la 5.
Prin definiţie clasa unei cuple este un număr întreg, egal cu numărul
restricţiilor impuse de cupla respectivă.
Obs. Dacă o cuplă permite doua mişcări între care însă există o relaţie matematică
bine definită se consideră doar o singură legătură sau restricţie dintre cele două mişcări
permise. Un exemplu elocvent îl constituie cupla filetată dintre şurub şi piuliţă,

1.3.4. LANŢURILE CINEMATICE

Prin definiţie numim lanţ cinematic doua sau mai multe elemente
cinematice legate între ele prin intermediul unor cuple. Lanţul cinematic este
o noţiune abstractă, teoretică, necesară în dezvoltarea teoriei mecanismelor.
Caracteristica fundamentală a acestora constă în faptul că într-un lanţ
cinematic toate elementele sunt mobile (cinematice) iar prin modificarea sau
selectarea opţională a cuplelor lanţului, putem obţine din acelaşi lanţ
cinematic un număr mare de mecanisme. Într-un lanţ cinematic cuplele se
notează cu litere mari iar elementele cinematice cu cifre arabe.

1.3.4.1. Clasificarea lanţurile cinematice

Clasificarea lanţurilor cinematice, se poate face pe baza mai multor


criterii, descrise în continuare.
După felul mişcărilor permise:
- lanţuri cinematice plane, atunci când, toate elementele
cinematice se mişca în acelaşi plan, sau în plane paralele.
- lanţuri cinematice spaţiale, atunci când există elemente
cinematice astfel încât să avem mişcări după toate cele trei axe
ale spaţiului.

După complexitatea structurală avem


- lanţuri cinematice simple, j ≤ 2 .
- lanţuri cinematice complexe, atunci când există cel puţin un
element cinematic pentru care j ≥ 3 .

După rangul elementelor cinematice avem:

- lanţuri cinematice deschise, în care există cel puţin un element


cinematic cu J=1.
- lanţuri cinematice închise, sunt lanţurile cinematice pentru care
toate elementele au j ≥ 2 .

1.3.4.2. Gradul de mobilitate al unui lanţ cinematic

Prin definiţie, gradul de mobilitate al unui lanţ cinematic, este un


număr întreg, notat cu G, ce reprezintă diferenţa dintre numărul total al
libertăţilor elementelor cinematice, notat cu L şi numărul total al
restricţiilor impuse de cuplele cinematice R. Conform definiţiei:

5
G= L – R G = 6e − ∑ mcm = 6e − 1c1 − 2c2 − .... − 5c5 1.8.
1

în care se notează cu e numărul total al elementelor cinematice ale lanţului,


m numărul de restricţii ale cuplei de clasă m. Cu cm este notat numărul total
al cuplelor de clasă m ce compun mecanismul.
În cazul lanţurilor cinematice plane, formula 1.8. se modifică astfel:

5
G3 = (6 − 3)e − ∑ (m − 3)cm ⇒ G3 = 3e − 2c5 − c4 1.9.
m=4

Deoarece această relaţie este folosită în analiza structurală a lanţurilor


cinematice, ea mai este cunoscută sub denumirea de formula structurală a
lanţurilor cinematice.

1.3.5. NOŢIUNEA DE MECANISM

Utilizând noţiunea de lanţ cinematic, se defineşte mecanismul ca


fiind orice lanţ cinematic cu un element fix numit bază, şasiu, batiu,
suport, etc. În cazul mecanismelor spre deosebire de lanţurile cinematice,
cuplele sunt precizate explicit, cuple de clasa 5 de rotaţie sau translaţie,
cuple de clasa 4 de rototranslaţie, etc..
În sens larg numim mecanism un grup de elemente cinematice
legate la o baza precum şi între ele cu ajutorul unor cuple cinematice
precizate explicit.
Prin definiţie, numim mecanism motor, mecanismul la care este
precizat elementul, sau după caz elementele conducătoare.

1.3.5.1. Clasificarea mecanismelor

Mecanismele se clasifică asemănător cu lanţurile cinematice. Astfel


după restricţiile mişcării elementelor cinematice, acestea pot fi:
- mecanisme plane
- mecanisme spaţiale.

Funcţie de complexitatea legăturilor dintre elemente şi a mişcărilor lor


ca şi în cazul lanţurilor cinematice avem:
- mecanisme simple
- mecanisme complexe

Funcţie de tipul contactului dintre suprafeţele cuplelor ce leagă


elementele cinematice avem:
- mecanisme cu cuple cinematice inferioare
- mecanisme cu cuple cinematice superioare

1.3.5.2. Mobilitatea mecanismelor si condiţia de desmodromie

Dacă în cazul lanţurilor cinematice cu ajutorul formulei structurale se


calculează gradul de mobilitate G, în cazul mecanismelor se introduce
noţiunea de mobilitatea mecanismului, notată cu M şi având aceiaşi
semnificaţie ca în cazul lanţurilor cinematice. Pentru calcul se porneşte de la
acelaşi raţionament ca şi în cazul lanţurilor cinematice dată de relaţia 1.3.,
mobilitatea rezultând ca diferenţa dintre numărul total al libertăţilor L şi al
restricţiilor R,

5
M = 6n − ∑ mcm = 6n − 5c5 − 4c4 − 3c3 − 2c2 − 1c1 = M 6 1.12.
1
în care cu n, se notează numărul de elemente mobile ale mecanismului,
restul notaţiilor menţinându-şi semnificaţiile de la calculul gradul de
mobilitate G.
Pentru a preciza faptul că relaţia este pentru cazul spaţial, se poate
nota cu M 6 - mobilitatea mecanismului spaţial.
Pentru mecanismele plane, raţionând ca în cazul lanţurilor cinematice
se obţine relaţia de calcul:

5
M 3 = (6 − 3)n − ∑ (m − 3)cm = 3n − 2c5 − c4 = M 3 1.13.
m=4

unde m reprezintă numărul de restricţii induse de o cupla de clasă m, ca şi în


cazul lanţurilor cinematice.
Prin definiţie spunem că un mecanism este desmodrom dacă toate
elementele cinematice ale mecanismului au între ele o mişcare relativă
unic determinată. Cu alte cuvinte elementele cinematice supuse legăturilor
mecanismului se mişcă pe traiectorii, drumuri, etc cunoscute. Această
condiţie se numeşte desmodromie, termen compus ce vine din limba greaca,
desmis însemnând legat, condiţionat, în interdependenţă, iar dromos drum.
În analiza structurală a unui mecanism este deosebit de important sa
stabilim dacă mecanismul studiat este sau nu desmodrom. În caz contrar
restul studiilor şi analizelor nu îşi au rostul dacă mecanismul este
nedesmodrom.
În concluzie orice studiu al unui mecanism trebuie să înceapă cu
verificarea desmodromiei. Din punct de vedere matematic un mecanism
este desmodrom dacă mobilitatea sa M este egală cu numărul elementelor
cinematice conducătoare.

1.3.5.3. Cuple, elemente cinematice şi mobilităţi pasive structural

În teoria mecanismelor, a apărut necesitatea separării elementelor


componente ale mecanismelor şi gradelor de mobilitate ale elementelor, care
dacă se suprimă sau adaugă unui mecanism nu îl influenţează structural, deşi
efectele practice sunt avantajoase. Acest termen de pasiv, sau de prisos, se
justifică prin faptul că, pentru a se îmbunătăţii funcţionarea şi performanţele
unui mecanism, precum şi pentru a reduce solicitările şi masele inerţiale ale
elementelor componente ale mecanismelor, cu scopul de diminuare a
uzurilor, a forţelor şi modului de solicitare a cuplelor se utilizează soluţii
tehnice, care din punct de vedere structural nu modifică cu nimic
mecanismul de bază. Toate aceste elemente pasive sau de prisos din punct de
vedere structural sunt totdeauna motivate din punct de vedere organologic şi
funcţional. Pentru a se înţelege se considera un exemplu deosebit de simplu
al balamalei ce asigură posibilitatea deschiderii uşilor, ferestrelor, etc. În
cazul balamalei, din punct de vedere structural pentru funcţionarea sa, ar fi
mereu suficientă o singură balama. Pentru a reduce dimensiunile de gabarit
în cazul balamalei unice şi pentru a simplifica construcţia la montarea uşii
pot fi folosite 2, 3 si chiar 4 balamale, pentru aceiaşi funcţie sau, pentru
cazuri extreme balama tip pamblica, ce conţine un număr foarte mare de
balamale, legate între ele funcţie de lungimea şi dimensiunile uşii.
De aceia în analiza mecanismelor trebuie să putem identifica situaţiile
în care există aceste elemente de prisos pentru a fi eliminate din calculul
mobilităţii, deoarece erorile sunt foarte mari şi se descoperă mecanisme care
deşi funcţionează, din calculul mobilităţii rezultă contrariul. Astfel dacă din
calcule se obţine mobilitatea 0 a unui mecanism, aceasta defineşte situaţia de
mecanism blocat, în sensul că toate elementele cinematice sunt fixe relativ
între ele.
Dacă mobilitatea calculată este M=-1, aceasta arată că pentru a se
putea realiza funcţionarea acelui mecanism trebuie să-i mai asigurăm două
mobilităţi. În unele cazuri este avantajos ca distribuirea sarcinii ce solicită un
element cinematic să fie avantajos a fi preluată de două sau mai multe
elemente cinematice reducând în acest fel gabaritul şi în consecinţă efectele
inerţiale sau îmbunătăţind funcţionarea mecanismului ca în cazul
mecanismului paralelogram din fig.1.22.

Fig.1.22.

Pentru utilizarea corectă a formulei structurală 1.13. a mobilităţii,


există posibilitatea de a realiza evaluare prin scrierea ordonată, conform
modelului de mai jos, numit tablou de analiză structurală, care înseamnă, o
scriere simplificată după identificarea corectă a numărului de elemente şi
cuple cinematice. Astfel prima descriere din acest tablou de analiză de mai
jos precizează că, în A, se leagă baza, notată cu bz de elementul cinematic 1,
printr-o cuplă de rotaţie de clasă m=5,:
A - (bz -1) - C5R D − (3 − bz ) − C5R
B - (1- 2) - C5R E − (3 − 4) − C5R
C - (1- 2) - C5R F − (4 − 1) − C5R
Analizând descrierea legăturilor se observă de fapt că se pot considera
două mecanisme şi pe de altă parte că elementul 4, leagă în condiţii similare
elementele 1 şi 3. Deci în formula structurală 1.13. sunt, n=3, c5=4, c4=0,
deci:

M 3 = 3n − 2c5 − c4 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 − 1 ⋅ 0 = 1

În acest caz pe lângă reducerea dimensiunilor elementului 2 datorită


preluării a unui procent din solicitare de către elementul 4, elementul pasiv 4
asigură continuitatea mişcării mecanismului. În secvenţa 2, a mecanismului
reprezentată cu linie întreruptă, s-a ales momentul în care braţele
elementelor 1 şi 3 sunt coliniare cu elementul 2, poziţiile cuplelor fiind A’,
B’, D şi C’ de coliniaritate,
elementul 4, împiedica riscul ca
elementul 3 să înceapă să se mişte
în sens contrar transformând
mecanismul paralelogram în
mecanism antiparalelogram. În
concluzie mecanismul are
elementul 4 şi cuplele E şi F cuple
de prisos.
Pentru mecanismele de mai
jos se cere să se determine
mobilitatea lor precum şi diferitele
elemente de particularitate.

Fig.1.23.
a b
Fig.1.24.
.

Fig.1.25.

1.3.5.4. Cuple multiple

Sunt situaţii în care într-un mecanism se leagă în acelaşi punct teoretic


de cuplare doua sau mai multe elemente cinematice. În cazul în care într-o
cuplă se leagă mai mult de doua elemente cinematice atunci vorbim de cupla
multiplă. În analiza structurala este strict necesar ca să folosim ordinul de
multiplicitate al cuplei k în sensul că dacă în cuplă se leagă n elemente
cinematice, numărul de cuple pe care le introducem în analiza structurala
este numit ordin de multiplicitate, se notează cu k şi este dat de relaţia:

k=n-1 1.14.

Există tendinţa precizării ordinului de multiplicitate prin numărul


inelelor concentrice, la reprezentarea structurală, conform căreia numărul de
inele concentrice este egal cu ordinul de multiplicitate, cum este redat în
fig.1.26.
Fig.1.26.

1.3.5.5. Noţiunea de familia mecanismelor

În aplicaţii s-au observat de multe ori erori în aplicarea formulei de


calcul a mobilităţii unui mecanism, chiar dacă s-a ţinut cont de cuplele,
elementele şi gradele de prisos în sensul celor descrise în paragraful anterior.
Pentru a rezolva această eroare V. V. Dobrovolschi, a introdus
noţiunea de familie a mecanismelor.
Prin definiţie numim familia unui mecanism numărul întreg „f”
egal cu numărul restricţiilor comune impuse tuturor elementelor
cinematice ale unui mecanism în raport cu un sistem de referinţă unic.
Pentru stabilirea familiei unui mecanism se recomandă o metodă
tabelară. Conform acestei metode pe verticala sunt trecute elementele
cinematice ce compun mecanismul iar pe orizontala mişcările maxime
posibile ale unui corp liber în spaţiu.
După ce alegem un sistem de referinţă unitar în mod convenabil
pentru mecanismul studiat, se trece la analiza succesivă a mişcărilor fiecărui
element cinematic, prin raportarea la sistemul unic de referinţă. Tabelul va
avea un număr de şapte coloane şi un număr de linii egal cu cel al
elementelor plus una pentru a se trece sumarea coloanelor pe verticală. Se
începe analiza cu elementul conducător, terminând cu cel condus de
execuţie. Prin definiţie familia mecanismului va fi numărul întreg egal cu
numărul coloanelor pentru care suma este 0.
Obs : Dacă între două mişcări permise la un mecanism exista între ele
o funcţie matematica de interdependenţă atunci din cele doua mişcări
posibile se alege numai una. Pentru a calcula mobilitatea mecanismului de
familie f se procedează ca în cazul mecanismelor plane.
Mobilitatea unui mecanism de familie f este egală cu numărul de
mişcări posibile ramase, fiind calculată cu relaţia:

5
M f = (6 − f )n − ∑ (m − f )cm 1.15.
f +1

Considerând cazul mecanismelor plane pentru care f=3 şi înlocuind în


relaţia 1.15., se regăseşte formula de calcul a mecanismelor plane, 1.13.,
respectiv:

M 3 = 3n − 2c5 − c4 1.16.

Pornind de la această noţiune mecanismele se pot grupa pe familii, în literatura de


specialitate fiind prezentate diferite exemple semnificative ale acestor clase, ce trebuiesc
cunoscute.

1.3.6. GRUPELE STRUCTURALE

1.3.6.1. Aspecte generale

Grupele structurale reprezintă lanţuri cinematice simple care adăugate


sau extrase dintr-un mecanism nu modifica structura acestuia. Pentru a
îndeplini această condiţie rezultă că trebuie ca gradul de mobilitate G al
acestor grupe să fie zero. În plus mai trebuie precizat la regula de adăugare
sau extragere că acestea trebuie făcute astfel ca sa rămână după extragere
sau adăugare tot un lanţ cinematic, fie închis, având un element fix, fie
deschis când se ajunge la un lanţ fundamental cu un element fix.
Grupele structurale ne sunt utile în analiza cinematica şi dinamica
pentru că ne da posibilitatea studiului parţial al mecanismului care reprezintă
un mare avantaj aşa cum vom vedea. De aceea se mai numesc şi grupe
cinematice. Din acest motiv este bine să se respecte următoarele observaţii
legate de împărţirea unui mecanism în grupe structurale.
1. Grupele structurale trebuie sa conţină un număr de elemente cat mai
mic posibil.
2. Grupele structurale trebuie sa fie cat mai simple.
3. Împărţirea în grupe structurale se face pornind de la elementul
cinematic conducător şi mergând din aproape în aproape până la
elementele cinematice de execuţie.
4. Grupele structurale trebuie sa conţină un număr cat mai mare de
elemente, cuple sau puncte cu mişcare cunoscută.
5. În formarea grupelor structurale trebuie sa avem în vedere un aspect
deosebit de important legat de posibilitatea de echivalare structurală a
cuplei cinematice de clasa 4 de rototranslaţie cu un lanţ cinematic cu două
elemente cinematice şi trei cuple de clasa 5, cum este redat în fig.1.35..
Această echivalare din punct de vedere structural ne ajută în multe
aplicaţii. După cum rezultă din figură, între elementul 1 şi 3, există o cuplă
de clasă patru de rototranslaţie. Pentru a se stabili mai uşor acest lucru în
cazul mecanismelor plane, se remarcă din fig.1.35.a, în care este redată
cupla de clasă patru de rototranslaţie, modificarea distanţei x, datorită cuplei
de translaţie, ce permite glisarea patinei pe elementul cinematic 1 şi prin
modificarea unghiului α , cu viteza unghiulară ω2 datorită componentei de
rotaţie dintre patină şi elementul cinematic 3. Acesta este cazul suprapunerii
celor două mişcări permise de cupla din B dintre elementele 1 şi 3.
Conform figurii fig.1.35.b, este redat cazul în care se separă cele două
componente ale cuplei, prin introducerea patinei ca element cinematic,
separat, care se leagă prin cele două cuple separate de data aceasta, constând
într-o cuplă de translaţie din B şi una de rotaţie din C. Conform detaliilor
geometrice cele două cuple realizează aceleaşi funcţii, respectiv modificarea
distanţei x şi a unghiului α metoda purtând numele de metoda separării
cuplei de clasă patru.
a b
Fig.1.35.
6. În cazul mecanismelor plane pornind de la condiţia de grad de
mobilitate nul al grupei structurale şi posibilitatea de a echivala
cuplele de clasă patru după regula de mai sus, relaţia 1.13. devine:

M 3 = 3n '− 2c5' = 0 1.21.

din care se obţine condiţia de existenţă a numărului de elemente n ' şi


numărul de cuple de clasă 5 c5' pentru o grupă structurală, având în vedere că
cele două mărimi sunt numere întregi, redate în continuare sub formă
tabelară, respectiv:
n’ 2 4 6 8 ...
c5' 3 6 9 12 ...

1.3.6.2. Clasificarea grupelor structurale

Grupele structurale se împart după mai multe criterii, astfel:


1. După numărul elementelor cinematice componente n, care
formează în cazul unei grupe un contur închis, respectiv după rangul
maxim al elementelor componente se împart în clase. Prin definiţie
clasa unei grupe, este un număr întreg, egal cu numărul
elementelor ce formează laturilor unui contur închis, respectiv
rangul maxim al elementelor ce compun grupa, dacă nu există
contururi închise. Funcţie de acest număr grupele cinematice poartă
denumiri specifice, astfel:
- pentru n=2 avem grupele cinematice de clasă doi, numite diade
din tabelul cu diadele de mai jos;
- pentru n=3 avem grupele cinematice de clasa 3, numite şi
triade (fig.1.36.a şi b, datorită rangului maxim j=3);
- pentru n=4 avem grupele cinematice de clasa 4 numite şi
tetrade (fig.1.36.c);
- pentru n=5 avem grupele cinematice de clasa 5 sau pentade.

2. După numărul cuplelor posibile de legătura, grupele structurale


se împart în ordine. Ordinul este un număr întreg egal cu
numărul cuplelor posibile a se lega la alte mecanisme.

a b c
Fig.1.36.
Exemple sunt redate în fig.1.36., în care sunt precizate pe figură
ordinul şi cuplele ce au stat la baza stabilirii lui. Astfel în fig.1.36.a,
deoarece elementele 1 şi 2 au rangul 3, grupa este o triadă, de ordin 4,
deoarece cuplele A, D, C şi E, sunt libere, putând realiza cu alte elemente
cinematice patru legături. În fig.1.36.b, se redă tot cazul unei triade formată
din patru elemente cinematice dar datorită rangului j=3 al elementului doi
este triadă, de ordinul trei datorită cuplelor A, E, F.

3. În cazul aceleiaşi grupe şi ordin grupele structurale se clasifică


în aspecte, în funcţie de tipul cuplelor ce o compun. Deoarece în aplicaţiile
uzuale vom folosi numai diade se vor analiza doar aspectele acestei grupe.
Diadele pot fi de aspecte de la 1 la 5. Exemple semnificative, cu
cuplele separate precum şi cu cuple suprapuse şi mecanismele reprezentative
din care provin sunt descrise în literatura de specialitate.

Capitolul 2

ANALIZA CINEMATICĂ A
MECANISMELOR CU BARE ARTICULATE
În cadrul analizei cinematice se studiază cele trei mărimi conform
rezultatelor de la mecanică, denumiţi parametrii cinematici. Prin parametrii
cinematici, se înţeleg cele trei mărimi cu ajutorul cărora definim mişcarea în
sensul modificării poziţiei geometrice a unui corp şi a unor distanţe relative
dintre aceste corpuri, precum şi a modului de variaţie a acestor distanţe
respectiv, spaţiul parcurs, viteza şi acceleraţie, prin prisma transformărilor ce
au loc în timpul funcţionarii mecanismului. În cadrul cursului se vor
dezvolta două metode de rezolvare de bază:

- Metoda grafo-analitica;
- Metoda analitica.

Metoda grafică este cea mai veche metoda, este o metoda depăşită fiind
folosita foarte rar mai mult pentru analize principale. Datorita dezavantajelor
cum ar fi utilizarea unei metode grafice greoaie de derivare şi integrare
grafica, necesitatea întocmirii la scara a multor desene şi în consecinţă
introducerea unor erori relativ mari, metoda se utilizează tot mai puţin.
Metoda analitica este cea mai evoluata, folosită pentru calculul
parametrilor cinematici pe baza proiecţiilor poziţiilor punctelor pe sisteme
de axe, urmată de rezolvarea analitică a ecuaţiilor obţinute.
Aceasta metoda prezintă următoarele avantaje:
- o precizie deosebit de buna de calcul;
- posibilitatea utilizării sistemelor de calcul moderne pentru
rezolvarea acestor ecuaţii;
- determinarea unor funcţii continui a valorilor parametrilor
cinematici calculaţi, spre deosebire de metoda grafica în care
parametrii cinematici se determină pentru fiecare secvenţă
separat;
- existenta unor funcţii literare cu ajutorul cărora definim
parametrii cinematici ne permite sa stabilim cu mare
precizie fie anumite valori extreme ale parametrilor studiaţi,
fie anumite valori particulare funcţie de aplicaţia
mecanismului.
Aceasta metoda prezintă dezavantajul ca se adresează în general
specialiştilor în mecanisme fiind mai greu accesibila celor în formare
deoarece în urma aplicării metodei rezultă numai nişte valori numerice, fără
a avea în spate un suport aplicativ concretizat prin desene şi reprezentări
grafice, aşa cum ne dau metodele grafice.
Metoda grafo-analitică îmbină parţial avantajele şi dezavantajele
primelor două fiind o metoda utila formării viitorilor specialişti în teoria
mecanismelor. Conform principiilor acestei metode calculul parametrilor
cinematici se face parţial grafic şi parţial analitic. Pentru o soluţionare
optimă este bine ca să se realizeze determinările prin ambele metode şi să se
confrunte rezultatele.
2.1.CALCULUL PARAMETRILOR CINEMATICI
PENTRU MECANISME PLANE CU BARE
UTILIZÂND METODA GRAFOANALITICĂ

2.1.1. REPREZENTAREA LA SCARĂ A MECANISMELOR ŞI A


TRAIECTORIILOR ELEMENTELOR CINEMATICE

Desigur pentru a putea rezolva problemele pe cale grafică problemele


de analiză cinematică, mai întâi trebuie să se realizeze reproducerea la scară
a mecanismului existent studiat sau a celui ce se proiectează. Pentru a se
realiza acest lucru trebuie să se ţină seama de mai multe aspecte. În primul
rând pentru a se desena la scară mecanismul trebuie mai întâi să se aleagă o
scară a lungimilor, notată cu kl cu valori aleatoare, ce se aleg pornind de la
dimensiunile reale şi de la suprafaţa de desen.
Pentru stabilirea traiectoriilor unor puncte cu rol funcţional al
elementului cinematic (cum ar fi cuplele de legătură) se folosesc
proprietăţile mişcărilor particulare simple studiate la mecanică, în special cu
ajutorul epurei vitezelor şi acceleraţiilor.