Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca Facultatea de Mecanic Catedra: Mecanisme, Mecanic Fin i Mecatronic

PROGRAM IDEI ID_1076

Tipul proiectului: Proiect de cercetare exploratorie Contract nr. 304/2007 Planul National de Cercetare, Dezvoltare si Inovare - PN II

DEZVOLTAREA UNEI FAMILII MODULARIZATE DE ACTUATORI LINIARI SI ROTATIVI PE BAZA DE ALIAJE CU MEMORIA FORMEI

RAPORT DE CERCETARE
Etapa I / 2007
Cercetari privind aplicarea efectului de memorare a formei la realizarea actuatorilor liniari si rotativi inalt performanti

Director de proiect: Prof. Dr. Ing. Dan MNDRU Membri: Prof. Dr. Ing. Vencel Csibi Drd. Ing. Simona Noveanu Drd. Ing. Ion Lungu

2007

INTRODUCERE PRIVIND PARTICULARITILE ACTUATORILOR SPECIFICI MECANICII FINE I MECATRONICII

Produsele de mecanic fin sunt caracterizate de particulariti ce deriv din rolul lor funcional, din criteriul de apreciere a calitii i din dimensiunile de gabarit. Astfel, aparatele sunt destinate sprijinirii sau lrgirii unor activiti intelectuale. Spre deosebire, funcia principal a mainilor const n nlocuirea muncilor fizice, n ridicarea performanelor n aceast direcie. Mecatronica este definit ca i tiina mainilor inteligente. Termenul a fost brevetat de japonezi la nceputul deceniului al 8-lea i definete fuziunea tehnologic: mecanic electronic - informatic. O main inteligent are capacitatea de a atinge un anumit obiectiv, scop sau de a avea a comportare dorit, n condiii de incertitudine. Ea este capabil s i modifice comportamentul, adaptndu-se la modificrile din mediul intern i extern. Pentru aceasta, funciile unei maini inteligente sunt:
Funcia de percepie asigur necesarul de informaii referitoare la starea actual a mainii i a mediului n care opereaz aceasta. Pentru materializarea acestei funcii se utilizeaz senzori, traductori, sisteme de achiziii de date care s culeag i s organizeze informaii cu scopul de a minimiza incertitudinea privind starea mainii i a mediului su de operare. Funcia de cunoatere const n a planifica i iniia aciunile mainii pe baza informaiilor asigurate de subsistemul de percepie. Aceast funcie permite ca maina s ia decizii privind aciunile pe care le va intreprinde. Funcia de execuie const n a iniia, controla, desfura i finaliza aciunile mainii, pe baza instruciunilor i informaiilor date prin intermediul celorlalte funcii.

n general, printr-un sistem de acionare se nelege o mulime de elemente interconectate i interdependente avnd rolul de asigura propagarea i conversia unei energii pentru un anumit scop, de exemplu, pentru un anumit proces tehnologic. n particular, n mecanica fin i mecatronic, diferitele forme de energie sunt convertite n energie mecanic, mai precis, n micri controlate. n figura 1 sunt prezentate formele de energie asociate proceselor tehnologice i tipurile principale de conversii, rezultnd urmtoarele: energia electromagnetic se poate produce pe baza conversiei tuturor celorlalte forme de energie; se poate converti n alte forme de energie, n special n lucru mecanic, se poate stoca i transmite la distan, se poate divide n cantiti mici i parametrii si (curent, tensiune) pot lua valori n limite largi, funcie de cerine; conversia electro(magneto) mecanic are la baz efectele piezoelectric invers, magnetostrictiv, electro i magnetoreologic, aciunea cmpului electrostatic i electromagnetic; conversia energiei termice n lucru mecanic se produce prin dilatarea unor elemente (n stare solid, lichid sau gazoas), prin transformrile de faz solid-lichid sau lichid-gaz determinate de variaia temperaturii sau prin intermediul turbinelor cu abur; energia mecanic se transform n cldur prin frecare; energia chimic se transform n lucru mecanic prin intermediul unor reacii chimice nsoite de degajare de gaze precum i cu ajutorul unor elemente pe baz de polimeri care au o deformaie limitat controlat (geluri polimerice, polimeri conductivi, polimeri electrostrictivi); reaciile de ardere (combustie) sunt nsoite de producerea unei anumite cantiti de cldur i a unei energii luminoase; combustia produs foarte rapid (explozia) favorizeaz conversia energiei chimice direct n lucru mecanic i energie cinetic; energia termic, optic i electric se transform n energie chimic prin fenomene de termoliz, fotochimice, respectiv, electroliz; prin efecte fotocalorice, energia luminoas este convertit n cldur; invers, conversia se realizeaz prin fenomenul de incandescen; energia chimic se transform n energie luminoas prin efecte chemo-luminescente iar cea electric trece n energie luminoas prin descrcri electrice; conversia energiei chimice n energie electric este posibil prin intermediul reaciilor electrochimice care se petrec n interiorul pilelor electrice; energia luminoas este convertit n energie electric prin intermediul celulelor fotovoltaice. Avnd n vedere caracteristicile mecanicii fine prezentate n paragraful anterior, rezult c sistemele de acionare utilizate n acest domeniu au urmtoarele particulariti: - parial sau total sunt supuse miniaturizrii ceea ce impune utilizarea unor materiale cu proprieti deosebite i a unor tehnologii de realizare specifice; 1

- propagarea i conversia energiei este nsoit de propagarea i conversia unui semnal purttor al informaiilor de comand ; - se realizeaz ntr-o pondere mare ca sisteme automate, fiind completate cu elemente de percepie artificial (senzori, traductoare) i cu elemente de prelucrare a informaiilor ; - sunt diversificate i cuprinztoare deoarece utilizeaz o gam larg de elemente de execuie (motoare), cum ar fi greutile, arcurile, motoarele pneumatice, hidraulice i electrice ; - n multe cazuri, sistemul de acionare este specific unei aplicaii date.

Fig. 1 Schema general de conversie a energiei

Elementele principale din structura subsistemului de execuie al unui sistem mecatronic, sunt actuatorii. Un actuator este un subansamblu care convertete o form de energie n micare controlat ca rspuns la un semnal. Structura lui nu mai poate fi descompus n substructuri dect cu riscul de a pierde capacitatea de generare a micrii. Micarea simpl generat de un actuator poate fi direct utilizat pentru un anumit scop sau poate fi transmis, transformat, amplificat sau corelat cu micarea obinut de la ali actuatori. Actuatorii sunt realizai frecvent n construcie modularizat i au gabarit, n general, redus. Elementele din componena unui actuator au triplu rol : de acionare, senzorial i de preluare a ncrcrilor i sarcinilor. Semnalele de comand i control sunt de aceeai natur cu cele senzoriale. Dei actuatorii specifici aplicaiilor din mecatronic se realizeaz ntr-o mare varietate funcional i constructiv, n general au caracteristic structura din figura 2.
Energie de intrare Electric Magnetic Termic Optic Chimic Mecanismul actuatorului Caracteristici geometrice ale mecanismelor Proprieti de material Energie de ieire - Lucru mecanic - Cldur Micare

Cldur pierdut
Fig. 2 Structura actuatorilor

Conversia energiei de intrare n energie util de ieire i cldur disipat se realizeaz prin intermediul cmpurilor electrice i magnetice, ca urmare a unor fenomene fizice: fenomenul piezoelectric, fenomenul magnetostrictiv, fenomenul de memorare a formei, ca urmare a dilatrii corpurilor la creterea temperaturii, a schimbrilor de faz, a efectului electroreologic, electrohidrodinamic, de diamagnetism. Mecanismul actuatorului transform, amplific i transmite micarea fcnd acordul cu parametrii specifici scopului tehnologic. Actuatorii utilizai n mecatronic pot fi concepui ca i actuatori liniari sau rotativi, avnd curs limitat sau teoretic nelimitat, cu un element activ sau cu mai multe elemente active n structur. Acionarea propriu-zis este obinut pe trei ci distincte, prezentate n figura 3.
Efect de acionare determinat de:

Interaciunea cmpurilor

Interaciune mecanic

Deformaii limitate

Fig. 3 Mijloace de obinere a efectului de acionare Interaciunea cmpurilor magnetice, a curentului electric cu cmpuri magnetice precum i interaciunea sarcinilor electrice permit materializarea unor actuatori care au curs teoretic nelimitat (micromotoare de curent continuu, micromotoare de curent alternativ asincrone i sincrone - n special cu rotor pe baz de magnei permaneni, micromotoare electrostatice), sau limitat (micromotoare liniare de curent continuu, microelectromagnei). Acionarea bazat pe interaciunea mecanic presupune asigurarea fluxului de energie prin intermediul unui agent fizic, de regul un lichid sau un gaz, a crui presiune sau debit determin deplasarea sau deformarea unor elemente active. Astfel, actuatorii cu elemente deplasabile rotative sunt micromotoarele cu palete cu rotaie parial sau total, microturbinele, iar actuatorii liniari de acest tip sunt reprezentai de cilindri i camere cu membrane.. Actuatorii a cror funcionare se bazeaz pe deformaiile liniare i unghiulare limitate au n structur unul sau mai multe elemente din materiale "inteligente" - materiale care au capacitatea de a se deforma controlat, confecionate sub form lamelar dreapt sau curbat preformat, cilindric, form de disc, bar, bar de torsiune, membran, arc spiral sau elicoidal, astfel nct se obin att deplasri liniare ct i deplasri unghiulare.

Elementele active cu deformaie controlat pot fi nsoite de elemente elastice pasive sau pot fi nglobate n structuri cu proprieti de elasticitate. Deformaiile liniare sau unghiulare limitate, ce determin practic micri de translaie alternativ sau de oscilaie, pot fi transformate ntr-o micare continu de rotaie sau de translaie prin intermediul unor mecanisme i n condiiile unei dispuneri corespunztoare a elementelor active. Transmiterea i amplificarea deformaiilor controlate ale elementelor active se realizeaz prin transmisii prin form (mecanisme cu clichet, transmisii prin roi dinate, mecanisme pinion-cremalier i urub-piuli), prin microgrip, prin friciune. n funcie de semnalul de intrare folosit pentru deformarea controlat a elementului activ, actuatorii din aceast categorie se clasific, la rndul lor, astfel :
actuatori comandai termic (prin intermediul unui flux de cldur): - actuatori pe baz de dilatare a unor elemente sau pe baz de transformare de faz; - actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei; actuatori comandai electric (prin intermediul intensitii cmpului electric): - actuatori piezoelectrici, cu elemente active din piezocristale, piezoceramici sau piezopolimeri; - actuatori electroreologici; actuatori comandai magnetic (prin intermediul induciei cmpului magnetic): - actuatori magnetostrictivi; - actuatori pe baz de ferofluide; actuatori comandai optic (optoelectric sau optotermic): - actuatori termo- / electro - fotostrictivi; - actuatori piro - piezoelectrici; actuatori comandai chimic: - actuatori pe baz de polimeri (muchi artificiali); alte tipuri de actuatori, bazai pe alte fenomene fizice.

Actuatorii specifici aplicaiilor din mecatronic completeaz n mod fericit gama de elemente de execuie utilizate curent n construcia de aparate sau de maini, i anume servomotoarele de curent continuu, motoarele pas cu pas, motoarele electrice sincrone sau asincrone, elementele de execuie pneumatice, hidraulice, electro-hidraulice, .a.m.d. Diversitatea fenomenelor fizice care stau la baza materializrii constructive a actuatorilor prezentai mai sus deschide noi orizonturi n cercetrile privind proiectarea, realizarea i utilizarea acestora i stimuleaz luarea n considerare a noi principii fizice i cutarea a noi materiale cu proprieti deosebite prin intermediul crora s se rspund cerinelor de acionare din domeniul mecatronicii.

I. 1. Modelarea efectului de memorare a formei

Aliajele cu memoria formei - AMF (n englez Shape Memory Alloys - SMA) se ncadreaz n categoria aa-numitelor materiale inteligente, alturi de materialele piezoelectrice, magnetostrictive, electro i magnetoreologice etc. Actuatorii realizai cu astfel de materiale au n structur unul sau mai multe elemente active, cu deformaie limitat controlat, determinat de manifestarea efectului de memorare a formei EMF (Shape Memory Effect - SME). Memoria formei reprezint proprietatea termomecanic a anumitor aliaje de a reveni la o form i dimensiuni memorate, ca urmare a unei transformri reversibile martensit-austenit, n anumite condiii de temperatur. Revenirea la forma memorat a fost evideniat dup 1930 la un aliaj Au-Cd. Abia dup douzeci de ani a fost prezentat, n premier, un mecanism n care un element din acest aliaj efectueaz un lucru mecanic. n deceniul al optulea au fost descoperite i alte aliaje cu aceast proprietate (Cu-Al-Ni, CuZn-Al, Fe-Mn-Si etc.). n cadrul U.S Naval Ordonance Laboratory (NOL) a fost elaborat aliajul Ni-Ti, denumit NITINOL. Acest aliaj are proprieti remarcabile legate de efectul puternic de memorare a formei, fiabilitate, pre, compatibilitate cu esuturile vii. n ultimii 15 ani, evoluia n domeniul AMF a fost foarte dinamic: s-au studiat proprietile aliajelor ce prezint EMF, s-au mbuntit i diversificat tehnologiile de obinere, s-au identificat aplicaii n cele mai variate domenii, s-au dezvoltat sisteme i microsisteme ce nglobeaz materiale cu efect de memorare. Aplicaiile aliajelor cu memoria formei pot fi ncadrate n una din cele patru categorii, prezentate n figura 4, funcie de rolul lor funcional principal.

Fig. 4 Categorii de aplicaii ale aliajelor cu memoria formei

n prima categorie intr aplicaiile la care singura funcie a elementului cu memorie const n a determina o micare. A doua categorie include aplicaiile n care elementele active sunt mpiedicate si modifice forma, genernd astfel o stare de tensiuni. Aplicaiile din domeniul superelasticitii sau pseudoelasticitii presupun un regim izotermic i implic stocarea unei energii poteniale astfel c elementele active opereaz ca superarcuri. A patra categorie cuprinde acele aplicaii la care revenirea la forma memorat determin o micare mpotriva unor fore astfel nct se dezvolt un lucru mecanic, 4

funcia principal a elementelor active fiind cea de actuator. n tabelul 1 sunt prezentate sistematizat aplicaii ale aliajelor cu memoria formei, n conformitate cu cele prezentate n literatura de specialitate.
Tabelul 1 Aplicaii ale aliajelor cu memoria formei Categoria Actuator Ortopedie Domeniul Inginerie biomedical Subdomeniul Ingineria reabilitrii Aplicaia - electrozi stimulare electric; - display reabilitare simt tactil; - proteze active de mn; - dispozitiv de alungire osoas; - endoproteze de old; - articulaii intervertebrale; - implanturi (plci, tije, etc); - dispozitive contraceptive; - implanturi dentare; - microcateter activ; - endoscop activ; - dispozitive de prindere; - miniroboi mobili cu picioare; - miniroboi mobili cu roi; - miniroboi seriali de laborator; - miniroboi mobili prin tevi; - esut artificial pentru roboi; - microroboi mobili; - microgrippere; - micropompe, microsupape, microsenzori; - controlul motorului, transmisiei i suspensiei; - mbuntirea comfortului i a facilitilor funcionale; - servosisteme de poziionare; - actuatori liniari i rotativi; - dispozitive pt. dezasamblare; - servoelemente i elem. proport. hidraulice/ pneumatice; - ntreruptoare de siguran; - jucrii; -filtru implantabil mpotriva cheagurilor snge; - reglarea temp. apei menajere - instalaie aer condiionat; - dispozitiv de siguran i protecie mpotriva incediilor; - echipamente de rcire a m.a.i.; - aparatur electrocasnic; - elemente profilate pentru fixarea fracturilor; - dispozitive de corectare a danturii; - inele de strngere cu compensare abateri de poziie; - conector pentru conducte; - conector pentru racorduri i tuuri - cleme de conectare componente lectronice; - rame pentru ochelari; - echipament de diagnosticare subcutanat; - dispozitiv de tip Hook pentru biopsii.

Instrumentar Stomato-logie Chirurgie minim invaziv Mini-robotic Robotic

Micro -robotic Constructia de masini si aparate Industria auto Inginerie de precizie

Revenire liber

Inginerie biomedical Construcia de aparate

Electrotehnic Ind. uoar Inginerie clinic Msurarea temperaturii

Revenire mpotriva unor constrngeri

Inginerie bio medical Constructia de maini i aparate

Ortopedie Ortodonie Elemente de asamblare

Superelasticitate

Inginerie biomedical

Optometrie Inginerie clinic Chirurgie minim invaziv

Din cele prezentate n tabelul 1 rezult c cele mai numeroase aplicaii ale aliajelor cu memoria formei sunt cele ca elemente de execuie. Din punctul de vedere al domeniului, predomin aplicaiile specifice ingineriei biomedicale. Cele mai comercializate produse pe baz de astfel de materiale sunt elementele de asamblare. Elementele active utilizate curent n aceste aplicaii sunt cele de tip fir, arc elicoidal i band. 5

I. 1.1. Studiul bazelor fizice ale efectului de memorare si a materialelor cu aceasta comportare Memoria formei reprezinta proprietatea termomecanica a unor anumite materiale, in special a anumitor aliaje, de a reveni la o forma si dimensiuni memorate, ca urmare a unei transformari reversibile martensita-austenita, in anumite conditii de temperatura. La cele mai multe aliaje, de exemplu la oteluri, transformarea martensitica nu este reversibila. La incalzire intervine transformarea martensitei metastabila In alte structuri cu stabilitate mai mare. De asemenea, atunci cand aceste aliaje sunt supuse la solicitari mecanice superioare limitei lor de elasticitate, sufera o deformare plastica care persista dupa inlaturarea solicitarii sau dupa aplicarea unui tratament termic ulterior. Spre deosebire, un element din aliaj cu memoria formei, poate fi deformat fara pericolul aparitiei unor deformatii permanente, la o temperatura aflata sub temperatura de transformare de faza (In faza martensitica). El ramane astfel deformat atat timp cat se mentine temperatura respectiva. Odata cu incalzirea controlata la o temperatura ce depaseste temperatura de transformare fazica, elementul revine spontan la forma originala, nedeformata. Transformarea martensitic, n general, este o transformare fr difuzie la care atomii sunt rearanjai ntr-o structur cristalin nou, mai stabil, prin deplasri pe distane scurte, fr modificarea chimic a matricei. Martensita se formeaz prin rcire din faza precursoare, numit austenit. Procentul de martensit din volumul de material crete, la o scdere continu a temperaturii. ntr-un anumit interval de temperatur, martensita i austenita precursoare co-exist. Din punct de vedere cristalografic, se considera c transformarea din austenit n martensit este constituit din dou etape: a) Deformarea reelei cristaline, ce const n micarea tuturor atomilor pe distane foarte mici a crei rezultat este o nou structur martensitic. Acest lucru este reprezentat n figura 5. Astfel n fig. 5 a este reprezentat structura cubic specific austenitei, iar n b i c este reprezentat trecerea ctre structura, romboidal, specific fazei martensitice din d.

Fig. 5 Deformarea reelei cristaline

b) Forfecarea reelei este o etap de acomodare, ce poate fi realizat prin cele dou mecanisme prezentate n figura 6: alunecare sau maclare. Alunecarea (a) este un proces permanent. Maclarea (b) asigur o acomodare ntr-o manier reversibil, jucnd un rol hotrtor n manifestarea fenomenului de memorare a formei. Prin maclare o parte din cristal se reorienteaz n raport cu cealalt, de-a lungul unui anumit plan, numit plan de maclare, reorienterea prezentndu-se ca o imagine n oglind a obiectului considerat. Partea rotit a cristalului poart numele de macl. Atomii nu prsesc poziiile lor de echilibru stabil.

Fig. 6. Forfecarea reelei cristaline

Maclarea se realizeaz instantaneu i sub aciunea unor eforturi mai mici dect la alunecare. Dac se aplic o solicitare, planele de maclare se mic uor, determinnd o form ce este mai bine acomodat la solicitarea aplicat, ca i n figura 7. Procesul este numit demaclare i determin modificarea efectiv a formei.

Fig. 7 Procesul de demaclare

n figura 8 sunt prezentate transformrile structurale asociate efectului de memorare a formei. Astfel, este ilustrat structura corespunztoare temperaturilor mai mici dect temperatura de transformare de faz. La aceste temperaturi are loc deformarea cu uurin a elementului. Reeaua este demaclat; n continuare, ca urmare a procesului de nclzire, martensita i austenita co-exist; datorit ncheierii transformrii structurale (exist numai austenit), are loc o recuperare integral a formei memorate. Prin rcire are loc transformarea austenitei n martensit, materialul devenind din nou deformabil; reeaua cubic se relaxeaz la forma romboidal prin procesul de maclare. Dac nu este mpiedicat, revenirea la forma original are loc cu o for remarcabil, de cteva ori mai mare dect fora necesar pentru deformare.

Fig. 8 Transformri structurale asociate efectului de memorare a formei

Aadar, un element dintr-un astfel de material, poate fi deformat la o temperatur aflat sub cea de transformare de faz (n faza martensitic). El rmne deformat atta timp ct se menine temperatura respectiv. Odat cu nclzirea controlat peste temperatura de transformare fazic, elementul revine spontan la forma original, nedeformat. Trecerile dintr-o faz n alta nu se produc la o temperatur dat ci ntr-un interval de temperatur i n condiiile unui histerezis termic (figura 9a).
l
F [N] austenit

martensit
T (C)

l
a) 7 b)
Fig. 9 Diagramele deformaie-temperatur i for-deformaie la AMF

La rcire, transformarea martensitic debuteaz la temperatura Ms, i devine complet la temperatura Mf. Temperatura la care apar primele cristale de austenit este As iar temperatura la care materialul este n ntregime transformat n austenit este notat Af. Intervalul de temperaturi care caracterizeaz efectul de memorare a formei este relativ restrns. Limitele lui depind de compoziia aliajelor i de condiiile de fabricare. De exemplu, la aliajele Ni-Ti, diferente relative mici (in jur de 1% ) in raportul in care sunt dozate cele doua componente, nichel si titan, pot modifica temperaturile de transformare in intervalul (-100C.+ 100C). Marea majoritate a aliajelor utilizate la temperatura ambianta au temperaturi de transformare in jur de 70C. Aliajele cu temperaturi mai inalte de transformare (100C....150), se racesc mai repede, astfel incat pot asigura mai multe cicluri incalzireracire in unitatea de timp, dar necesita mai multa energie pentru incalzire. Aliajele cu temperaturi de transformare sub temperatura ambianta trebuie racite pentru a ajunge In faza de relaxare ramanand active atat timp cat sunt la temperatura ambianta.

I. 1.2. Analiza metodelor de inducere a unui anumit efect de memorie a formei (educarea materialului); Efectul de memorie a formei poate fi descris sugestiv facand referire la curbele de variatie a rezistentei electrice, la incalzire si la racire, ca si in figura 10. Revenirea la forma originala (memorata) incepe la T=As si este completa la T=Af .La T=T* ce corespunde punctului de inflexiune de pe curba de incalzire de la As la Af, este recuperata aproximativ 50% din forma memorata.

Fig 10 Curbele de variatie a rezistentei electrice

Efectul de memorare a formei poate fi descris sugestiv pe baza exemplului din figura 11. Deformarea realizat la o temperatur T<Mf se pstreaz att timp ct elementul nu este nclzit. Revenirea la forma original (memorat) ncepe la T=As i este complet la T=Af. n funcie de natura efectului de memorare indus n prob, la rcire sub Mf, forma acestuia poate s rmn nemodificat (figura 11 a) sau proba poate lua din nou forma deformat (figura 11 b).

Fig. 11 Efectul de memorare a formei

n primul caz, efectul de memorare poate fi reactivat printr-o nou deformare a probei adus la T<Mf (n faza martensitic), acesta fiind efectul de memorare a formei uni-sens (one-way). n cel de-al doilea caz, n prob este indus efectul de memorare a formei dublu-sens (two-way). Metodele de inducere a efectului de memorare a formei sunt tratamente termomecanice specifice, numite si tratamente de antrenare sau de educare. Efectul de memorare uni-sens se poate induce prin parcurgerea urmatoarelor etape (fig.12): a) - racire la T<Mf; b) - deformare in forma ce se doreste a fi memorata; c) - incalzire la temperaturi de recoacere, in dispozitive pentru a mentine elementul in forma ce se doreste a fi memorata; d) - racire sub Mf ; e) - deformare.

Fig. 12 Inducerea efectului uni-sens

Fig. 13 Metoda de educare pentru efectul dublu-sens

In urma racirii sub Mf (d), materialul poate fi foarte usor deformat (e). Prin incalzire, elementul revine la forma in care a avut loc tratamentul de recoacere. In acest caz aliajul memoreaza doar forma corespunzatoare temperaturilor inalte dar dupa incalzirea ce determina revenirea la aceasta forma memorata, "uita" forma corespunzatoare temperaturilor scazute. Metodele de educare pentru efectul de memorare dublu-sens, prin care aliajul poate memora si forma specifica temperaturilor scazute (adica in faza martensitica) sunt reprezentate in figura 13. Astfel, in figura 13a este ilustrat procedeul de educare prin supradeformare in starea martensitica. Aliajul este racit sub Mf si apoi este deformat plastic, peste limita uzuala de deformare ce asigura recuperarea completa a formei memorate. La incalzire in domeniul austenitei, aliajul nu revine complet la forma initiala datorita deformarii excesive a martensitei. La racirea ulterioara in domeniul martensitic, aliajul revine spontan, partial la forma supradeformata. Educarea prin cicluri racire-deformare-incalzire (fig. 13b) consta in simpla repetare a unor cicluri ce cuprind: racire sub Mf, deformare sub deformatia limita pentru memorarea formei si apoi incalzire pentru revenire la forma originala. Dupa un numar de 5-10 cicluri, piesa isi va modifica spontan forma la racire, catre forma deformata. In fig. 13c este prezentata educarea prin cicluri pseudo-elastice solicitare-relaxare. Aceasta metoda consta in formarea ciclica a martensitei sub tensiune ca urmare a solicitarii - relaxarii la o temperatura peste Af, cat mai mare la care structura este inca austenitica, domeniu in care aliajul are o comportare pseudo-elastica (sau superelastica). Si in acest caz sunt necesare un numar de 5-10 cicluri. In figura 13d este ilustrat procedeul de educare prin combinarea ciclurilor de la ultimele doua procedee .Piesa este deformata in stare austenitica pentru a produce o anumita proportie de martensita, apoi este racita sub Mf fiind fortata sa ramana la forma initiala de deformare, dupa care este incalzita pentru a reveni la forma memorata. Ultimul procedeu de educare, prezentat in figura 13e, este cel de educare prin cicluri termice ale martensitei cu fixarea formei. Acest procedeu este utilizat cel mai frecvent. Piesa este deformata sub Mf, producandu-se astrel o martensita tensionata. Apoi este fixata in dispozitiv pentru a mentine starea de deformatie si incalzita peste Af. In continuare, temperatura piesei este modificata de la T < Mf la T > Af de un numar de ori, mentinand starea de deformatie. 9

Un caz particular al efectului dublusens este cel denumit all around. Piesele care au indus acest efect se deformeaza intr-o directie la nclzire i n alta la racire. Etapele specifice educarii sunt prezentate in figura 14. Tratamentul termic de imbatranire se aplica piesei deformate si fixate in dispozitiv in forma care se doreste a fi memorata la temperaturi inalte. Dupa imbatranire urmeaza cicluri de incalzire-racire.

Fig. 14 Educarea cu efectul all-around

Efectul de memorare a formei este insotit de modificarea unor caracteristici ale materialului. Astfel, modulul de elasticitate se poate modifica cu pana la 30 % din valoarea initiala, martensita fiind caracterizata de valori mult mai mici ale modului de elasticitate. Modificarile masurabile ale altor caracteristici fizice ale aliajelor cu memorie ce insotesc EMF ofera o multitudine de informatii suplimentare ce pot fi folosite la controlul calitatii aliajului, la intelegerea fenomenelor complexe ce insotesc EMF sau la realizarea buclelor de feedback in cazul actuatorilor pe baza de aliaje cu memorie. La manifestarea EMF au loc modificari ale urmatoarelor caracteristici: rezistivitate electrica, coeficient de dilatare termica, forta electromotoare, conductivitate termica, puterea termoelectrica, emisia acustica, limita de curgere, capacitate calorica, caldura latenta de transformare. O caracteristica semnificativa a aliajelor cu memoria formei consta in favorizarea formarii martensitei ca urmare a aplicarii unei solicitari mecanice. Solicitarea determina demaclarea retelei, fortand formarea martensitei direct din austenita, la temperaturi mai mari decat Af. Acest fenomen este cunoscut sub denumirea de "stress induced martensite". I. 1.3. Descrierea matematic a efectului de memorare a formei, modelarea si simularea transformrii de faza asociat efectului de memorie formei; evaluare forta, deplasare; In conformitate cu literature de specialitate, comportarea termomecanica a aliajelor cu memoria formei, poate fi descrisa considerand urmatorii parametrii: - deformatia la revenirea la forma memorata; - fractiunea de martensita; T temperatura. In forma simplificata, modelul constructiv este descris de ecuatia:

= E ( )( L )

(1)

-in care E ( ) este modulul de elasticitate a materialului cu memorie a formei, definit ca si o combinatie liniara a modulelor de elasticitate longitudinale in stare martensitica EM si austenitica EA, adica:

E ( ) = E M + (1 ) E A
- L este deformatia maxima la revenirea la forma memorata. 10

(2)

Efectul de memorie a formei este determinat de transformare de faza, a structurii moleculare, din martensita in austenita si invers. Transformarea austenita martensita este descrisa de relatia:

=
- pentru descrisa de:

1 0 cos a M 2

1 + 0 + T M f cM 2

(3)

c M (T M S ) < < c M (T M f ) , iar transformarea martensita austenita este

=
- pentru

cos a A T AS +1 2 cA

(4)

c A (T A f ) < < c A (T AS ) .

In relatiile de mai sus, 0 este fractiunea de martensita dinainte de transformarea de faza; MS, Mf, AS, Af, sunt temperaturile de inceput si de final de transformare (martensite start; martensite finish; austenite start; austenite finish); - este efortul unitar normal in elementul din AMF. Marimile aM si a A sunt definite de relatiile de mai jos:
aM =

MS M f

aA =

A f AS

(5)

Constantele c A si cM sunt caracteristici de material ce descriu relatia presupusa liniara dintre temperatura si efortul unitar ce induce transformarea de faza. Relatiile (1)-(5) sunt completate de relatiilece caracterizeaza transferul de caldura la incalzirea si racirea elementelor active, prezentate detaliat in in continuare.

11

I. 2. Analiza structurala a configuratiilor existente si propuse, sinteza solutiilor de transformare a efectului de memorare a formei in lucru mecanic
Actuatorii a cror activare (nclzire) este determinat de temperatura mediului nconjurtor se numesc actuatori termici. Ei combin funcia de senzor de temperatur cu cea de actuator. Actuatorii electrici sunt cei la care nclzirea se realizeaz prin efect Joule, la trecerea unui curent prin elementele active. Principalii parametri care caracterizeaz starea unui actuator pe baz de aliaje cu memoria formei sunt prezentai n figura 1, n care s-au folosit urmtoarele notaii: a1an - caracteristicile de material ale elementelor active (compoziia chimic, caracteristicile mecanice i electrice, mrimea efectului de memorare); b1bm - carcateristicile geometrice (form, lungime, seciune); c1cp - parametri specifici stucturii mecanice asociate actuatorului; Ti - parametri specifici procesului de nclzire; Rj - parametri specifici procesului de rcire.

T a ...a n b ...b m c ...c p

1 1 1 1

S ,...,St (p ,...,p u )
1

Pe

Rj
Fig. 1 Parametrii specifici ai AAMF

n funcie de aceti parametri de intrare, elementele active sunt n una din strile S1St caracterizate prin anumite valori ale parametrilor de stare p1pu (starea de tensiuni, rezistivitatea electric, temperatura instantanee). Prin Pe s-au notat parametri de ieire ai actuatorului (cursa liniar sau unghiular, fora sau cuplul dezvoltate i frecvena ciclurilor de lucru). Principalele avantaje ale actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei, care justific utilizarea lor n aplicaiile amintite mai inainte, sunt: greutate i volum reduse; simplitate constructiv; posibiliti de miniaturizare i numr redus de componente n micare; performane funcionale raportate la gabarit, superioare (lucru mecanic/greutate, putere/volum - 102 103 W/kg, 10 J/cm3); aciune direct liniar; rezoluie bun la poziionare; sileniozitate; operare fr poluare rezisten mecanic i la coroziune a elementelor active; biocompatibilitate; nu este necesar lubrifierea; tehnologie de execuie bine pus la punct ; numr mare de cicluri de funcionare. Dezavantajele acestor actuatori sunt: randament energetic sczut ; rspuns lent la rcire, ceea ce determin o frecven redus a ciclurilor de nclzire rcire ; influena temperaturii mediului ; cureni de activare relative mari ; necesitatea utilizrii unor materiale termorezistente i/sau termoizolatoare; complexitatea schemelor pentru controlul precis.

12

I. 2.1. Sinteza constrangerilor constructiv-functionale impuse actuatorilor inalt performanti cu aplicatii in sistemele mecatronice Proiectarea actuatorilor specifici aplicaiilor din mecatronic reprezint un proces complex ce presupune proiectarea componentelor din structura unui sistem de acionare de acest fel, prezentate n figura 2.
Sistem de alimentare Sistem de raci re

Sistem de comanda si control Elemente active din AMF

Structura mecanica asociata

Fig.2 Structura unui sistem de acionare cu actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei

Sistemul de comand i control Prima funcie a sistemului de comand i control const n dirijarea fluxului de energie de la sistemul de alimentare ctre elementele active din aliaj cu memoria formei (AMF), reglnd cnd i cum acioneaz acestea. Aceast funcie este materializat de circuite ca i cele din figura 3: a circuite pentru control manual, b - circuite de control n bucl deschis cu activare / dezactivare controlate automat i c circuite de control n bucl nchis.

b
Fig. 3 Circuite de alimentare a AAMF

Cea de-a doua funcie a sistemului de comand i control const n limitarea puterii transmise elementelor active, protejndu-le astfel la supranclzire. Aceast funcie este materializat de circuite ca i cele din figura 4: a - cu reglare pasiv a intensitii curentului ce strbate elementul activ, b circuite cu reglare activ a curentului, ce asigur constant intensitatea curentului indiferent de lungimea (rezistena electric) a elementului activ i c - circuite cu impulsuri modulate n lime (PWM), ce asigur utilizarea cea mai eficient a energiei de alimentare.
R R I I I

Fig. 4 Circuite pentru protejare la supranclzire

13

O alt restricie specifica actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei o reprezint controlul acestora. Pentru realizarea controlului AAMF este necesar un model matematic acceptat al comportrii acestora. Comportarea AMF poate fi descris de patru variabile: temperatura, rezistena electric, fora generat i deplasarea. n figura 5 este prezentat diagrama bloc a unui sistem de control a unui actuator cu AMF. Cei mai utilizai traductori pentru msurarea forelor sunt traductrorii electrotensometrici rezistivi (TER), iar pentru msurarea deplasrilor sunt utilizai traductorii rezistivi liniari sau rotativi. Sistemele de control care iau n considerare doar variabilele externe prezint dezavantajul unei funcionri defectuoase n cazul unor perturbri ale temperaturii mediului ambiant, ducnd la supranclzirea i deteriorarea elementelor active din structura actuatorului.
Perturbatii de temperatur Curent electric Perturbaii ale forei

Transfer de cldur
Temperatura

Transformare de faz

Rezistena

Fora Deplasarea

Fig. 5 Schem bloc de control a AAMF

Dei, teoretic, este posibil, n practic este destul de dificil de evaluat temperatura AMF ca variabil intern deoarece: este dificil de proiectat / utilizat un senzor de temperatur care s msoare suprafee mici, iar starea intern nu poate fi evaluat precis prin msurarea temperaturii din cauza histerezisului. Implementarea unui sistem de control avnd ca variabil intern rezistena prezint urmtoarele avantaje: histerezisul este mic, comportarea este aproximativ liniar, se poate evita supranclzirea aliajului. Dificultile de realizare a unui control riguros sunt date de: aliajele cu memorie au o comportare neliniar, rspunsul sistemului este strict dependent de schimbrile de temperatur din mediul ambiant, procesul este impredictibil pentru tensiuni de alimentare mici, solicitrile externe i histerezisul fiind de asemenea factori de care trebuie s se in cont n alegerea/proiectarea unui controler. n aceste condiii, regulatoarele clasice sunt dificil de implementat; totui au fost folosite controlere PID, PI cu temperatura ca mrime de feedback, PI avnd propria rezistivitate a AMF ca mrime de feedback, pentru aplicaiile care vizeaz miniaturizarea. Structura mecanic asociat Structura mecanic are rolul de a susine elementele active asigurnd aciunea lor n maniera dorit, le protejeaz la suprasarcini i la deformaii excesive. Transform efectul de memorare a formei ntr-o aciune util. n cazul elementelor active educate cu efect uni-sens, revenirea la forma memorat are loc mpotriva unei fore (for de relaxare) care, la rcire deformeaz elementul, aducndu-l din nou la forma corespunztoare temperaturilor joase. Fora de relaxare poate fi asigurat ca i n figura 6, n care s-a considerat un element activ de tip fir, nclzit rezistiv. S-au folosit notaiile 1 fir din aliaj cu memorie, 2,2,2 conductori electrici, 3 greutate, 4 arc, 5 element antagonist din aliaj cu memorie. n figur sunt date modaliti de generare a forei de relaxare: prin intermediul unei greuti (a); cu arcul 4 (b); relaxarea unui element activ este asigurat de activarea altuia, dispus n configuraie antagonist (c); se poate folosi ca for de relaxare, fora de atracie care se manifest ntre doi magnei permaneni (d).

14

Fig. 6 Modaliti de generare a forei de relaxare

Creterea duratei de manifestare a efectului de memorare a formei la peste 106 cicluri presupune asigurarea unei fore de relaxare constante sau descresctoare. O astfel de variaie poate fi obinut ca i n figurile 6 a i d sau ca i n figura 7, cu ajutorul unor structuri mecanice adecvate. La aceste exemple fora care se opune la revenirea la forma memorat este maxim la nceputul transformrii de faz i este minim cnd revenirea este aproape complet

Frela

Fig. 7 Structuri mecanice asociate care asigur o variaie descresctoare a momentului forei de relaxare

nclzirea i rcirea elementelor active Una din constrngerile cele mai semnificative la proiectarea i utilizarea actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei o reprezint rspunsul lor in timp, determinat de duratele de nclzire si rcire. Astfel, pentru deducerea duratei de nclzire a unui actuator cu memoria formei de tip fir, se pleac de la ecuaia general a conduciei:

15

 d 2t d 2t d 2t 1 dt + 2+ 2 = cu a= (1) 2 dx dy dz a d c relaie care poate fi scris n coordonate cilindrice : && 1 dt d 2t 1 dt q + + v = (2) 2 dr r dr a d n aceste relaii s-au utilizat urmtoarele notaii: &&v - fluxul de cldur intern generat, - densitatea materialului, c t - temperatura, - timpul, q - cldura specific a materialului, conductivitatea termic a materialului, a - difusivitatea termic. n ipoteza c temperatura nu variaz de-a lungul razei firului i considernd cldura cedat n exterior simultan cu nclzirea, relaia ( 2) devine:
&&v q +

&& V S (t t )]d = Vcdt [q

v f

(3

unde V - este volumul elementului activ, - coeficient de transfer de cldur, S - aria (suprafaa) elementului activ, tf - temperatura mediului nconjurtor (ambiant). Prin rezolvarea ecuaiei difereniale (3) se obine expresia timpului necesar pentru nclzirea unui element activ de la temperatura iniial t0 la temperatura final t:
2 pVc S (t t f ) I R ln = S S (t0 t f ) I 2 R

(4)

n relaia (3) se ine seama c: I 2R l i R = p , (5) V A unde I este intensitatea curentului utilizat pentru nclzire, iar R este rezistena electric a elementului motor, p - rezistivitatea materialului, l - lungimea elementului, A - aria seciunii transversale. Pentru un fir, de raz r relaia (4) devine:

&&v = q

1 pcr r 2 . ln = 2 2r (t t ) I 2 p 1 f 0 r 2 Dac nclzirea se face ntre tf i t (t0 = tf) relaia (5) devine: 2r (t t f ) I 2 p
pcr = ln 2 I2p

(5)

1 2r (t t f ) r 2 . (6) 1 2 I p 2 r Din analiza relaiilor de mai sus rezult c timpul de nclzire depinde de parametrii de material (, c, p), de caracteristicile geometrice (r) de curentul de nclzire (I), de temperatura ambiant (tf) i de limitele ntre care are loc nclzirea (t0, t). Referitor la rcire: se presupune c la orice moment de timp , temperatura t este aceeai n ntregul fir, adic rezistena termic intern a firului este considerat foarte mic n raport cu rezistena termic de suprafa. n timp, temperatura firului scade deoarece este ntr-un mediu cu o temperatur mai mic. Ecuaia de echilibru energetic este :

Vc dt S (t t f )d = 0

(7)

din care se deduce expresia timpului ' de rcire de la temperatura iniial t'0 la temperatura final t' sub forma:

16

 '=
care pentru un fir de raz r are expresia:

cV t 't f ln S t0 't f

(8)

'=

cr t 't f ln . 2 t0 't f

(9)

Timpul de rcire ' este influenat de material (, c) de dimensiunea firului (r), de temperaturile iniial, final i a mediului nconjurtor (t'0, t', tf) precum i de condiiile locale de rcire (). Funcionarea actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei presupune nclzirea i rcirea elementelor active din structur pentru a favoriza transformarea reversibil martensit - austenit. Fora i cursa acestor actuatori este aceeai chiar dac nclzirea sau rcirea au fost mai lente sau mai rapide dar un parametru de performan este reprezentat de numrul de cicluri de activare-relaxare raportat la unitatea de timp. Acest parametru poate fi maximizat prin minimizarea timpilor de nclzire i rcire. Principalele ci de reducere a timpului la nclzirea rezistiv sunt: creterea intensitii curentului de activare; reducerea dimensiunilor elementelor active; utilizarea unor aliaje cu temperaturi de transformare martensit - austenit ct mai apropiate de temperatura mediului ambiant sau operare n medii cu temperaturi apropiate de temperaturile de transformare de faz; realizarea elementelor active din aliaje cu rezistivitate electric mare sau legarea acestora n serie din punct de vedere electric, ceea ce permite i utilizarea unor cureni mai mici de activare. Cldura specific i densitatea materialului precum i rcirea simultan ce nsoete nclzirea influeneaz durata acesteia ntr-o msura mai mic. Modalitile cele mai semnificative de reducere a duratei de rcire sunt: creterea coeficientului de transfer de cldur prin rcire n jet de aer sau n medii lichide i combinarea rcirii prin convecie cu cea prin conducie cu ajutorul elementelor disipatoare de cldur mobile, n contact cu elementele active n faza de rcire; miniaturizarea elementelor active; utilizarea unor aliaje cu temperaturi de transformare austenit - martensit ct mai mari sau operare n medii cu temperaturi ct mai sczute. Influena caracterisicilor de material-densitate i cldur specific - este mai redus i n cazul rcirii. Din punctul de vedere al formei, cel mai rapid pot fi nclzite i rcite firele, filmele subiri, arcurile de dimensiuni mici. Firele cu seciune rectangular au o arie lateral mai mare dect cele cu seciune circular, ceea ce conduce la reducerea timpului de rcire. Elementele active de dimensiuni mari pot fi rcite eficient prin metoda termoelectric de rcire (efectul Peltier). La utilizarea curenilor mari este necesar protecia la supranclzire a elementelor active. Dac din punct de vedere electric este avantajoas conectarea n serie, din punct de vedere mecanic se recomand legarea n paralel, asigurnd astfel fore sau cupluri mari, n condiii de miniaturizare a elementelor active. Domeniile de aplicabilitate a actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei trebuie s permit mbuntirea rspunsului lor n timp prin metodele prezentate mai sus. I. 2.2. Studiul comparativ al elementelor active de tip banda, fir si de tip arc elicoidal din punctul de vedere al utilizarii lor ca si elemente de executie Proiectarea elementelor active din aliaj cu memoria formei debuteaz cu alegerea aliajului, a compoziiei sale chimice i a tratamentului termomecanic de educare, acestea fiind condiionate de cerinele impuse urmtorilor parametri funcionali: - temperatur de transformare; - for / cuplu i curs; - numr de cicluri de funcionare; - histerezis; - rezisten mecanic i la coroziune; - pre.

17

Materialele care prezint efect de memorare sunt: aliajele pe baz de Fe, Co, Ti, Zr, cum ar fi : Fe-Pt, Fe-Ni, Fe-Cr, Fe-Ni-Cr, Fe-Ni-Co-Ti, Fe-Mn-Si; aliajele cu transformare cubic tetragonal: In-Ti, In-Cd, Mn-Cu, Mn-Si, la care memoria formei este de mic amplitudine, datorit unei deformri omogene mici la transformare; unele metale pure: Co, Ti, Zr; aliaje pe baz de metale nobile ( Au, Ag ), aliajele cuprului i aliaje Ni-Ti. Dintre aceste aliaje, cele pe baz de Cu i Ni-Ti au fost cel mai mult studiate, sunt cele mai rspndite avnd proprieti favorabile unei game largi de aplicaii. Ele asigur un raport lucru mecanic / volum ridicat, au capacitatea de a reveni la forma memorat prin alungire, scurtare, ndoire, rsucire, astfel nct genereaz variate tipuri de micri. Aliajele pe baz de Cu sunt mai ieftine dect cele pe baz de Ni-Ti. Ele deriv din trei sisteme binare Cu-Zn, Cu-Al, Cu-Sn. Aliajele Ni-Ti au proprieti remarcabile legate de efectul puternic de memorare a formei, fiabilitate, caracteistici mecanice i electrice, rezisten la coroziune, compatibilitate cu esuturile vii i o bun stabilitate n timp, fiind comercializate sub diferite denumiri comerciale: BioMetal, Tinel, Timet, Flexinol, NITINOL .. Aliajele cu memoria formei Ni-Ti au un coninut de Ni cuprins ntre 49% i 60%. Temperatura de transformare depinde de compoziia chimic; pentru obinerea unei anumite temperaturi i a anumitor caracteristici de material este necesar un control riguros al compoziiei, toleranele fiind de 0,01 0,1%, O alt etap a proiectrii elementelor active const n stabilirea caracteristicilor geometrice ale acestora, i anume: forma, lungimea i seciunea transversal, pe baza urmtoarelor consideraii: lungimea este determinat de cursa impus i de structura mecanic asociat actuatorului; seciunea transversal este determinat de fora sau cuplul impuse actuatorului, dar i de viteza de rspuns, aceasta fiind dependent, la rndul ei, de temperatura mediului n care opereaz actuatorul; forma geometric depinde att de metodele de acionare (nclzire) i de relaxare (rcire)dependente de viteza impus- ct i de preul actuatorului. Cele mai utilizate elemente active sunt cele sub form de fir i de arc elicoidal. Elementele active sub form de fir ofer avantajul utilizrii optime a materialului. Avantajul elementelor active sub form de arcuri este dat de faptul c genereaz o deplasare macroscopic mare ca urmare a unei deformri microscopice mici. Aliajele cu memoria formei sunt greu prelucrabile din cauza influenelor negative asupra efectului de memorare ale diferitelor procedee tehnologice. Ca metode de prelucrare se utilizeaz eroziunea chimic, eroziunea electric, eroziunea cu fascicol Laser, toate fiind procedee tehnologice scumpe. n figura 8 sunt prezentate cele mai uzuale forme: fir cu seciune circular, band, arcuri elicoidale de traciune sau compresiune, tuburi cu perei subiri, arcuri flexionale, membrane, arcuri curbate preformate, arcuri bar de torsiune.
T<M T>A f f

Fig. 8 Elemente active din aliaje cu memoria formei

18

n lucrrile de specialitate sunt prezentate diferite metodologii de proiectare a elementelor active, de diferite tipuri, att n vederea evalurii performanelor funcionale cnd se cunosc caracteristicile de material i dimensiunile geometrice, ct i pentru dimensionarea elementelor atunci cnd se impun cursele, forele / momentele i durata acionrii. Elemente active de tip fir Efectul de memorare a formei uni-sens indus n elementele active de tip fir le confer acestora urmtorul comportament: dup obinerea firelor de un anumit diametru i o anumit lungime, acestea sunt alungite cu aproximativ 3-5% din lungimea lor iniial la o temperatur ce corespunde fazei lor martensitice. Prin nclzire la o temperatur ce depete temperatura de transformare de faz, acestea revin la forma iniial, scurtndu-se cu o for semnificativ. Pentru un nou ciclu de funcionare, este necesar o nou alungire a firelor, dup ce acestea s-au rcit i sunt din nou n faz martensitic. Evaluarea performanelor funcionale ale actuatorilor realizai cu ajutorul acestor elemente active are la baz relaiile de proiectare prezentate mai jos, presupunnd c sunt cunoscute urmtoarele caracteristici de material:
d - diametrul seciunii transversale a firului; - mrimea efectului de memorare a formei: l - lungimea firului; N - numrul elementelor active din structura actuatorului; M - efortul unitar maxim la revenirea la forma memorat; R - efortul unitar recomandat, la revenirea la forma memorat; d - efortul unitar de deformare a firului n faz martensitic; lim - rezistena admisibil la rupere;

Metodologia de proiectare presupune parcurgerea etapelor de calcul din tabelul 2:

Tabelul 2 Relaii de baz la proiectarea elementelor de tip fir

1 2 3 4 5 6 7

Deformaia la revenirea la forma memorat l = l, Fora maxim / fora recomandat la revenirea d 2 F = , M,R M,R la forma memorat 4 Fora necesar pentru a deforma firul n faz d 2 F = , d d martensitic (relaxare) 4 Cursa la legarea n paralel, din punct de vedere c= l mecanic a mai multor fire Cursa la legarea n serie din punct de vedere c= Nl, mecanic a mai multor fire Fora total recomandat cu elemente legate n Ft = NFR paralel Fora total cu elemente active n serie Ft= FR,

Proiectarea elementelor active de tip arc elicoidal In figura 9 este prezentat efectul de memorare a formei la arcurile elicoidale din aliaje cu memoria formei. Arcul strns spir pe spir, la temperaturi mai mici decat temperaturile de transformare (figura 9 a1), este deformat ca i n figura 9 a2. Prin nclzire la temperaturi peste cele de transformare (figura 9 a3), arcul revine la forma iniiala. n continuare, prin rcire la T<Mf, se menine aceast form (figura 9 a4). Arcul poate fi reactivat printr-o nou deformare, n faza martensitic. Aceast comportare este specific efectului de memorare a formei uni-sens. n figura 9b este prezentat efectul de memorare dublu-sens, specific cruia arcul trece la nclzire/rcire, automat, dintr-o form n cealalat (spir pe spir/extins). Deoarece efectul uni-sens asigur un numar mai mare de cicluri de funcionare i curse mai mari, se vor studia posibilitile de utilizare ale arcurilor educate cu acest efec

19

T<M f

deformare

T<M f

nc lzire

T>A f

r cire

T<M f

a T<M f

c T>A f

nc lzire r cire

Fig. 9 Efectul de memorare la arcurile elicoidale din aliaj cu memoria formei

Cu elemente de tip arc elicoidal se pot realiza att actuatori rotativi ct i liniari. Astfel, actuatorul din figura 10 a, b utilizeaz un element elastic pentru generarea forei de relaxare ce extinde arcul din aliaj cu memorie, n faz martensitic. Arcul din aliaj cu memoria formei este iniial deformat, la nclzire peste temperatura de transformare de faz, fora de revenire la forma memorat, extinde elementul elastic antagonist. La rcirea arcului din aliaj cu memoria formei, arcul antagonist tensionat, l deformeaz pregtindu-l pentru un nou ciclu. Deplasarea elementului mobil al actuatorului este controlat ntr-un singur sens i fora dezvoltat este asimetric.

arc din AMF

arc de relaxare

arc din AMF

arc de relaxare

mi care controlat
a) b)

Fig. 10 Generarea micrii de translaie / rotaie cu arcuri din aliaj cu memoria formei

Metodologia de proiectare a elementelor de tip arc, prezentat n continuare se refer la elementele active de tip arc elicoidal de traciune, pre-antrenate cu efect de memorare uni-sens, dispuse n diferite configuraii. Se presupun cunoscui urmtorii parametri: GM,GA - module de elasticitate transversale n faz martensitic i austenitic; A = max - efortul unitar maxim la torsiune, corespunztor fazei austenitice; M = max- deformaia maxim la rsucire, corespunztoare fazei martensitice; F- fora dezvoltat de actuator la revenirea la forma memorat a elementului activ; x- cursa actuatorului. De asemenea, aceast metodologie de proiectare se bazeaz pe o dependen liniar for-deplasare. n figura 11 sunt date caracteristicile for deformaie pentru arcul din AMF, att n faza martensitic ct i n faz austenitic, peste care este suprapus fora de relaxare constant F , cu care se egaleaz la limit, fora dezvoltat de arc la nclzire. Relaiile de proiectare sunt urmtoarele:

20

Fig. 11 Caracteristica actuatorului cu fora de relaxare constant

se alege indicele i al arcului: i = 4.10; se calculeaz ,factorul de corecie Wahl, cu una din relaiile: = sau =

(i + 0,2) , (i 1)

4i 1 + 0,615 / i ; 4i 4

d 2 ; expresia general a forei dezvoltat de un arc elicoidal este: F = 8 i

Aceast relaie scris pentru faza austenitic permite calculul diametrului d al spirei arcului din AMF, cu relaia: d =

8iF ; A

rezult diametrul mediu al arcului D: D = id ; expresia sgeii unui arc elicoidal este: f =

D 2 n D 2 n = ; d d

Scriem aceast relaie pentru faza martensitic i austenitic: fM =

D 2 n D 2 n M ; fA = A . si rezult: d d

numrul n al spirelor active ale arcului: n =

dx

GAd 4 GM d 4 c c = = constanta arcului din AMF: A 8nD 3 ; M 8nD 3

D ( M A )
2

, unde x = fM- fA;

deformaia arcului n faz austenitic i martensitic : fA=F/cA, fM= fA+ x. fora minim de relaxare: Fmin = fMcM.

21

Fig. 12 Caracteristica actuatorului cu fora de relaxare cresctoare

n figura 12 sunt prezentate caracteristicile for-deformare pentru arcul din aliaj cu memorie, n faz martensitic, austenitic i n sens invers, caracteristica elementului de relaxare. Pe lng caracteristicile de material presupuse cunoscute, dimensionarea arcului din AMF din structura unui astfel de actuator, avnd fora F i cursa x impuse, presupune alegerea forei maxime de relaxare F`R. fora F`A dezvoltat de arcul din AMF la temperaturi ridicate: F`A=F`R+F. dup ce se alege indicele i al arcului i se calculeaz coeficientul de corelaie Wahl conform relaiilor anterioare; diametrul spirei arcului activ: d = diametrul mediu al arcului : D = id ; numrul spirelor arcului: n = unde: A =

8iF , A ; A

dx ; D ( M A )
2

A ; GA

constanta arcului din AMF n faz martensitic i n faz austenitic se calculeaz cu relaiile de la actuatorii cu for de relaxare ct. ceea ce permite calculul deformaiei arcului n faz austenitic i martensitic: fA =

FA , cA

fM = fA+ x;

fora minim de relaxare: FR = FM = cMfM , constanta arcului de relaxare: cR =

FR FR . x

Aceste relaii sunt sintetizate n tabelul 3

Date iniiale:
GM, GA modulule de elasticitate transversal n faz martensitic respectiv austenitic; A efortul unitar tangenial maxim corespunztor fazei austenitice; M deformaia maxim corespunztoare fazei martensitice; F fora dezvoltat de actuator la revenirea la forma memorat a elementului (sau elementelor) activ(e); x cursa actuatorului.

22

Tabelul 3 Relatii de proiectare a arcurilor din AMF

Relaii de calcul:
1. calculul forei dezvoltate la temperaturi ridicate (n faz austenitic): FA = FR + F 2. alegerea indicelui i al arcului: i = 4 10 3. calculul factorului de corecie Wahl : = ( 4i 1 ) / ( 4i 4 ) sau = ( i + 0,2 ) / ( i 1 ) 4. determinarea diametrului d al srmei arcului: d = [ ( 8iFA ) / ( A ) ]1/2 5. calculul diametrului mediu al arcului D: D = id 6. determinarea deformaiei la rsucire n faza austenitic A: A = A / GA 7. calculul numrului n de spire: fM = nD2 / d M ; fA = nD2 / d A fM - fA = [nD2 / d] (M - A ) n = [d (fM - fA ) / D2 ] (M - A ) ; fM - fA = x n = [dx / D2 ] (M - A ) 8. determinarea constantei arcului CA n faza austenitic: CA = GAd4 / 8nD3 9. determinarea constantei arcului CM n faza martensitic: CM = GMd4 / 8nD3 10. calculul sgeii arcului n faza austenitic: fA = FA / CA 11. calculul sgeii arcului n faza martensitic: fM = f A + x 12. calculul forei de relaxare : FR = FM = CM fM 13. determinarea constantei arcului de relaxare: CR = (FR - FR ) / x

Studiul privind influena formei seciunii asupra duratei de nclzire i rcire Considerm cazul a dou elemente active, unul cu seciune circular (fir) i altul cu seciune dreptunghiular (band). Presupunem c cele dou seciuni sunt egale, d2 / 4 = bh i c lungimile sunt egale l = l, de unde rezult acelai volum de material. Pentru studiul variaiei timpului de rcire n funcie de diametrul d, se adopt urmtoarele valori: d = 100 [m] = 10010-6 [m], = 6,45103 [kg/m3] c = 3,22102 [J/kgK], = 15 [W/m2K] t = 40 [C], t0 = 80 [C], tf = 20 [C] unde: d este diametrul seciunii; - densitatea materialului firului; c cldura specific a materialului; - coeficient de transfer de cldura; t temperatura firului la momentul de timp ; t0 - temperatura iniial a firului tf temperatura aerului (mediului nconjurtor);

23

Pentru elementul de tip fir, aplicnd relaiile date mai sus, prin nlocuire rezult: f = 3,803 s n cazul elementului de tip band se cunoate c: d2 / 4 = bh; l = l de unde rezult c V = bhl i S = 2l(h+b) unde: V este volumul benzii; S suprafaa benzii; b limea benzii; h lungimea benzii. Studiem cazurile n care: b1 = 0,5 [mm] de unde: h = 0,015 [mm]; b2 = 0,6 [mm] de unde: h = 0,013 [mm];

b =

bhc t t f ln 2 (h + b) t 0 t f

b3 = 0,7 [mm] de unde: h = 0,011 [mm]. Prin nlocuire, se obin urmtorii timpi de rcire:

b = 1,108 s
1

b = 0,968 s
2

b = 0,824 s
3

n continuare modificm diametrul seciunii circulare: d = [350] m = 35010-6 [m] Lund aceleai valori ca mai sus se obin urmatorii timpi de rcire:

f = 13,31 s b = 10,551 s
1

b = 9,607 s
2

b = 8,714 s
3

Iar pentru d = 500 [m] = 50010-6 [m] se obine: f = 19,014 s

b = 16,664 s
1

b = 15,873 s
2

b = 15,211 s
3

n figura 13 este reprezentat grafic influena timpului de rcire n funcie de d.

20 15 fir banda1 banda2 banda3

10 5 0 100 350 500

d
Fig. 13 Influena timpului de rcire n funcie de diametru

24

Pentru studiul variaiei timpului de nclzire n funcie de diametrul d, se adopt urmtoarele valori: d = 100 [m] = 10010-6 [m], r = 5010-6 [m] = 6,45103 [kg/m3], c = 3,22102 [J/kgK] = 15 [W/m2K] , t = 80 [C] t0 = 40 [C], tf = 20 [C] I = 0,2 [A], p = 8010-8 [m] l = l = 0,1 [m] unde: d este diametrul seciunii; r raza firului (r = d/2); - densitatea materialului firului; c cldura specific a materialului; - coeficient de transfer de cldura; t temperatura firului la momentul de timp ; t0 - temperatura iniial a firului tf temperatura aerului (mediului nconjurtor); I valoarea curentului utilizat pentru nclzire; p rezistivitatea materialului; l lungimea elementului. Pentru elementul de tip fir, prin nlocuire rezult: f = 3.188 s Pentru elementul de tip band:

2 l (h + b)(t t f ) I 2 p bhc bh ln b = l 2 (h + b) 2 l (h + b)(t t ) I 2 p

0 f

b = 0,171 s
1

bh

b = 0,193 s
2

b = 0,195 s
3

f = 14,183 s b = 23,154 s
1

b = 18,647 s
2

b = 15,39 s
Iar pentru d = 500 [m] = 50010-6 [m] se obine:
3

f = 19,423 s b = 20,594 s
1

25 20 15 fir banda1 banda2 banda3

b = 19,533 s
2

b = 18,37 s
3

10 5 0 100 350 500

d
Fig.14 Influena timpului de nclzire n funcie de diametru

n figura 14 este reprezentat grafic influena timpului de nclzire n funcie de d. 25

Pentru studiul variaiei timpului de rcire i nclzire n funcie de , considerm ca d = [350] m = 35010-6 [m]. Aplicnd relaiile pentru rcire i pentru nclzire se obin urmtorii timpi, trecui n tabelul 4:
Tabelul 4. Timpi de rcire i nclzire n funcie de

[W/m2K] [s]

Rcire Fir Band Fir

nclzire Band

= 15 = 25 = 40 = 60 = 80

13,31 7,98 4,99 3,32 2,49

10,55 6,31 3,95 2,63 1,97

14,18 8,29 5,1 3,37 2,52

23,15 9,1 4,86 3 2,17

n figura 15 este reprezentat grafic influena timpului de rcire i nclzire n funcie de .

14 12 10 8 6 4 2 0 15 25 40 fir ban da
fir 5 0 15 25 20

10

60

80

15

25

40

60

80

banda

a b Fig. 15 a) Influena timpului de rcire n funcie de ; b) Influena timpului de nclzire n funcie de

Pentru studiul variaiei timpului de nclzire n funcie de intensitatea curentului electric I, considerm c d = [350] m = 35010-6 [m]. Se adopt urmtoarele valori: r = 17510-6 [m] , b = 0,510-3 [m] h = 0,19210-3 [m], = 6,45103 [kg/m3] c = 500 [J/kgK], = 25 [W/m2K] t = 80 [C], t0 = 40 [C] tf = 20 [C], p = 8010-8 [m], l = l = 0,1 [m] Aplicnd relaia pentru fir i relaia pentru band se obin timpii urmtori:
Tabelul 4. Timpi de nclzire n funcie de I

I [A] [s]

nclzire Fir Band

I = 0,2 I = 0,6 I=1 I = 1,4 I=2

4,409 0,302 0,103 0,052 0,025 26

14,145 8,191 1,788 0.829 0.388

n figura 16 este reprezentat grafic influena timpului de nclzire n funcie de I.

14 12 10 8 6 4 2 0 0,2 0,6 1

1,4

fir

banda

Fig.16 Influena timpului de nclzire n funcie de I

I. 2.3. Sinteza unor scheme originale de conversie a efectului de memoria a formei in lucru mecanic In acest paragraf sunt analizate comparativ solutiile potentiale de actuatori liniari realizati pe baza unor elemente active de forma si dimensiuni diferite in configuratii diferite. Problematic este similar i pentru actuatorii rotativi. Actuatorii liniari cu aliaj cu memoria formei se clasifica dupa mai multe criterii dintre care cele mai importante sunt : felul elementelor active, numarul lor, natura miscarii, felul fortei de relaxare, sistemul de racire, solutia constructiva adoptata. Clasificarea actuatorilor liniari cu aliaje cu memoria formei Actuatori cu aliaj cu memoria formei se clasifica astfel : - dupa natura sursei de activare : - termici ; - electrici ; - dupa natura elementelor active : - cu fir ; - cu arc ; - cu banda ; - dupa numarul elementelor active : - cu un element ; - cu dou elemente ; - cu mai multe elemente ; - dupa felul miscarii - unidirectionali; (morfologic) - bidirectionali ; - dupa felul mecanismului : - cu role ; ( structura mecanica) - cu came ; - cu mecanisme articulate ; - dupa felul fortei de relaxare : - data de un arc ; - data de un alt element activ ; - dupa natura schemei de control a miscarii : - in bucla deschisa ; - cu bucla de reactie ;

27

- libera ; - fortata ; - dupa gabarit - microactuatori ; - miniactuatori ; - actuatori de tip macroscopic ; - din punct de vedere constructiv se clasifica in functie de felul ghidajului - cu frecare de alunecare ; - cu frecare de rostogolire ; In figura 17 sunt prezentate diferite posibilitati de realizare a actuatorilor liniari cu ajutorul elementelor active din aliaje cu memoria formei de tip fir . In figura 17 a este prezentata schema unui actuator liniar unidirectional, cu firul din aliaj cu memoria formei 1, incalzit prin conductorul 4. Relaxarea firului (alungirea la T > Mf) este asigurata de greutatea 2, trecuta prin intermediul elementului 6 peste rola circulara 5. La incalzirea firului la T > Af, acesta se scurteaza (cel mai adesea efectul de memorare a formei este in jur de 4%, maxim 8%, adica I=4% I), determinand cursa acestuia in sensul a al elementului 3, hidat in miscare de translatie. In figura 17 s-au folosit urmatoarele notatii: 1, 1'- fire din aliaje cu memorie ; 2 -elemente elastice sau greutati pentru asigurarea fortei de relaxare ; 3 - elementul de iesire al actuatorului liniar (in miscare de translatie) ; 4 - conductori electrici pentru activare ; 5 - rola circulara sau sub forma de cama; 6,6'- role intermediare pentru a asigura un traseumai mare firelor ; 7,7'- elemente conducatoare pentru conectarea in serie a firelor , 8, 9, 10, 11, 12, 13 - elemente rigide articulate ; a - sensul miscarii active ( controlata) ; b - sensul miscarii de relaxare (pasiva). Fata de prima varianta, la exemplul din figura 17 b greutatea 2 este trecuta peste rola profilata (cama) 5, astfel ca forta ce se opune manifestarii de memorare a formei este descrescatoare de-a lungul cursei active a. Acest lucru contribuie la inbunatatirea conditiilor de lucru a actuatorului si marirea, astfel, a duratei sale de viata. In figura 17 c relaxarea elementului activ 1 este asigurata de elementul elastic 2. Dezavantajul consta in faptul ca la cursa activa in sensul a, forta elastica din arcul 2 ce se opune, este crescatoare. Avantajul este ca elementele elastice 2 cu gabarit mic pot fi montate si in solutii constructive mai simple, decat greutatile de la exemplele (a) si (b). Eliminarea dezavantajului prezentat mai sus se poate realiza pe baza schemei din figura 17 d, la care, elementul elastic de relaxare 2, este legat prin elementul 6 si trecut pe dupa cama 5, astfel ca forta ce se opune manifestarii efectului de memorare, pe cursa activa a, este mentinuta constanta sau este chiar descrescatoare. La exemplele (a) - (d) miscarea actuatorului este controlata intr-un sinur sens (a) si este determinata de greutate sau de arc in celalalt sens (b ). Spre deosebire, la exemplul din figura 17 e, avem schema unui actuator bidirectional (in literatura de specialitate se mai numesc actuatori diferentiali), la care relaxarea (alungirea) unui element activ este data de activarea (contractarea) celuilalt element. Cele 2 elemente active antagoniste 1 si 1' sunt activate succesiv. Miscarea actuatorului este controlata in ambele sensuri de miscarea (a) si (a`). La exemplu din figura 17 f se prezinta schematic posibilitatea de a obtine curse liniare mari cu fire de lungime mare.Cu role intermediare 6 si 6` se asigura traseul firului. Relaxarea este data de greutatea 2, articulata la rola 5 astfel ca forta transmisa este descrescatoare. Realizarea unor actuatori cu forte mari presupune utilizarea mai multor fire (elemente active) conectate, din punct de vedere mecanic in paralel. In figura 17 g elementele active 1 sunt conectate in paralel, din punct de vedere mecanic dar pentru a asigura o rezistenta electrica totala mare (si astfel curenti mici de incalzire) din punct de vedere electric sunt conectate in serie prin intermediul conductoarelor 7 si 7' ; si la acest actuator, relaxarea este data de arcul 2. Ultimele doua scheme din figurile 17 (h) si (i) reprezinta solutii structurale pentru structurile mecanice asociate unor actuatori diferentiali - structuri mecanice realizate cu elemente rigide articulate, cu grad de mobilitate I. Acestea au rolul de a transmite contractia firului 1 (activat prin conductorii 4), la elementul de iesire 3 ce se deplaseaza in sensul a. Arcurile 2 alungesc firele I in faza de racire (relaxare ). La toate exemplele din figura 17 elementele active sunt de tip fir, educate cu efect de memorare a formei uni-sens. Schemele

- dupa precizie de pozitionare - dupa sistemul de racire folosit

28

actuatorilor prezentati se pot diversifica dupa felul circuitului de comanda si control cat si dupa felul in care este realizata racirea elementelor active (libera sau fortata).

Fig. 17 Actuatori liniari pe baza de aliaje cu memoria formei

O alta categorie de elemente active utilizate frecvent in structura actuatorilor liniari sunt cele sub forma de arcuri cilindrice elicoidale de tractiune sau de compresiune, educate cu efect de memorare a formei uni-sens sau efectul de memorare a formei dublu-sens cu sectiunea spirei circulara sau rectangulara.

29

In figura 18 sunt prezentate diferite posibilitiiti de realizare a astfel de actuatori liniari, cu arcuri de tractiune cu efect de memorare a formei uni-sens. Schemele sunt asemanatoare si pentru educarea cu efect de memorare a formei dublu-sens, avind in vedere si revenirea la forma memorata temperaturilor joase este asistatii de un element elastic, nefiind la fel de puternicii ca si revenirea la forma corespunzatoare temperaturilor Inalte.

a)

b)

c)

d)

e)

g)
Fig 18 Sisteme cu arcuri elicoidale de tractiune cu memoria formei

18 a -actuator liniar unidirectional, cu forta de relaxare constanta data de greutatea 2, 1- arcul elicoidal din aliaj cu memoria formei (element activ); 18 b - forta de relaxare data de greutatea 2 se transmite elementului 3 prin cama 5, astfel ca este descrescatoare pe cursa activa in sensul (a) a arcului 1, incalzit prin conductori electrici; 18 c - relaxarea este asiurata de arcul obisnuit 2, forta dezvoltata de acesta, care se opune fortei active dezvoltate de arcul din aliaj cu memoria formei 1, este crescatoare pe cursa activa (a); 18 d - forta de relaxare data de arcul 2 se transmite la 3 prin cama 5, astfel incat se poate asigura o variatie descrescatoare a fortei ce se opune manifestarii efectului de memorare a formei;

30

 18 e - actuator diferential, cu doua elemente active 1 si l' , incalzite succesiv, rezultand caracteristici identice in ambele sensuri de miscare; 18 f- actuator liniar de mare forta, realizat prin legarea, din punct de vedere mecanic, in paralel a arcurilor 1 si 1', si conectare din punct de vedere electric in serie pentru a obtine o rezistenta electrica mare si astfel, o incalzire cu curenti de intensitate mica; 18 g- actuator liniar cu cursa mare, obtinuta prin legarea in serie a 3 elemente active de tip arc (1, l' , 1" ) de regula identice, astfel incat cursa totala este de 3 ori deformatia fiecarui arc. Relaxarea este asigurata de greutatea 2 printr-o structura mecanica asociata foarte simpla care asigura ca forta ce se opune revenirii arcurilor la forma spira pe spira sa fie descrescatoare in functie de cursa actuatorului. Pe langa elementele active sub forma de fire sau de arcuri, la realizarea actuatorilor liniari mai pot fi utilizate si alte forme (rondele, arcuri curbate preformate, arcuri lamelare, arcuri flexibile etc.) pentru elementele active, cu observatia ca datorita dificultatilor tehnologice de proiectare a aliajelor cu memoria formei, utilizarea acestora este mai restransa. De asemenea, elementele active masive ( rondele, placi, etc.) se incalzesc cu un consum energetic mai mare .

31

I. 2.4. Modelarea si simularea schemelor de transformare a efectului de memorie a formei intr-o actiune utila Colectivul de autori a modelat geometric mai multi actuatori pe baza de aliaje cu memoria formei, cu aplicatii din cele mai diferite. Acestia sunt prezentati in figura 19, chiar daca nu toti sunt in constructe compacta sau nu sunt realizabili in mai multe tipodimensiuni, dar ofera o sursa de inspiratie, in special, in ce priveste elementele active folosite si structura
8 9

a1

a2

c1

c2

c3

c4

d1

d2

d3

d4

e1 Fig. 19 Modelarea 3D a unor actuatori pe baza de aliaje cu memoria formei

e2

32

n figura 19 a este prezentat modelarea 3D si schema structural a unui actuator interfalangian, pentru acionarea n micare de flexie-extensie a falangelor degetelor unui dispozitiv de prehensiune antropomorfic sau ale unei proteze. De falanga 1, considerat fix, este rigidizat carcasa 2 a actuatorului. Elementul activ 5, nconjoar rolele 3 i 6, libere pe axele 4, respectiv 8. n acest fel, este asigurat o lungime mai mare a firului i o curs mai mare a actuatorului. Pentru activare, se nclzete rezistiv firul 5, acesta se scurteaz i antreneaz rola 7 i falanga mobil 9. Structura actuatorului ofer posibilitatea de realizare la dimen-siuni ce permit montajul n articulaiile dintre falange. n figura 19b este prezentat soluia de acionare a unei platforme mobile cu deplasare pe roi. Elementele de acionare sunt dou fire din aliaje cu memorie. Un capt al acestora este rigidizat la placa de baz, firele trec apoi peste role, cellalt capt fiind rigidizat de cte un clichet. Roile de clichet sunt rigidizate de roile din spate ale platformei. Dimensiunile de gabarit ale prototipului realizat sunt 50 x 50 x 20 mm3.. Firele, din aliaj NITINOL au diametrul 0,1 mm i lungimea 85 mm. Cu un circuit oscilant de alimentare s-a obinut o frecven de operare de 10 cicluri/min., ce asigur o vitez medie a platformei de 60 mm/min. n figura 19c sunt prezentate minigriperele studiate, cu un singur deget mobil, cellalt fiind fixat n opoziie fa de primul.n cazul exemplelor din fig.19 c1 i c2, nchiderea pensei de prindere este activ, deschiderea fiind asigurat de fora elastic din lamelele ce materializeaz cuplele de rotaie. Aceai fort asigur i relaxarea firelor pregtindu-le pentru un nou ciclu de funcionare. Spre deosebire, nchiderea mini griperului din fig.19 c3 este pasiv, asigurat de arcul lamelar i deschiderea este acionat de firul din aliaj cu memoria formei. La exemplul din fig. 19 c4, ambele micri ale degetului mobil sunt active, cele dou fire din aliaje cu memoria formei fiind dispuse n configuraie antagonist i activate succesiv. Activarea unui fir determin relaxarea celuilat. n funcie de natura obiectelor prinse, vrfurile degetelor pot avea profile diferite. n figura 19d sunt prezentate modelele geometrice ale minigriperelor cu dou degete active, cu elemente din AMF de tip fir sau de tip arc, cu inchidere sau deschidere activa a pensei de prindere. Actuatorii pe baz de aliaje cu memoria formei ofer excelente posibiliti de miniaturizare, astfel c sunt recomandai la acionarea mini i microroboilor mobili. Structura miniroboilor mobili de tip inchworm, prezentat n figura 19e1 i metoda de locomoie corespunztoare, din figura 19e2 sunt exploatate n acest caz, pentru a realiza un sistem mobil cu un singur actuator pe baz de aliaje cu memoria formei. Acest sistem mobil necesit o suprafaa de deplasare special, ce poate fi configurat n funcie de traiectoria ce se dorete a fi parcurs. Actuatorul const dintr-un fir din aliaj NITINOL avnd lungimea 70 mm, diametrul 0,25 mm ce este educat n forma de semicerc cu raza de 20 mm. Astfel, la nclzirea peste temperatura de transformare de faz (78 C), elementul revine la aceast form, realiznd extensia necesar la realizarea unui pas. Fora de relaxare este dat de un arc elicoidal care la temperaturi corespunztoare fazei martensitice, apropie cele dou capete ale elementului activ, pregtindu-l pentru un nou ciclu i realiznd contracia necesar la realizarea unui pas. La ambele extremiti ale elementului activ sunt amplasate cte dou picioare miniaturizate, nclinate care au rolul de a converti extensia contracia elementului de acionare, n micare unidirecional, incremental, intermitent. n figura 19e2 este prezentat succesiunea etapelor n vederea realizrii unui pas. nclzirea firului din aliaj cu memoria formei este asigurat rezistiv, curentul recomandat fiind de 1 A. Aceast valoare asigur o durat a nclzirii i a revenirii la forma memorata de 0,1 s. Rcirea este liber n mediu i necesit o durat de 5,5 s. Mrimea unui pas este 25 mm, astfel c rezult o vitez medie de deplasare de 4,4 mm/s. Greutatea acestui sistem mobil (fr modulele de alimentare i de comand) este de 0,5 g. In figura 20 sunt prezentate alte cateva exemple care au constituit obiectul activitatilor colectivului de cercetare, dupa cum urmeaza: mana antropomorfica cu doua degete plasate in opozitie, actionate de fire si arcuri cu aliaje cu memorie (a), minigripere cu cuple elastice, actionate cu fire din AMF (b), muschi artificial de tip multi actuator, actionat, de asemenea cu fire, (c), endoscop activ (d), actuator liniar pentru injectomat (f) si o platforma mobila de tip paralel (f).

33

a1

a2
A B 2

C A

3
1 3

b1

b2

c1

c2

c3

d1

d2

e1

e2

Fig. 20 Modelarea 3D a unor actuatori pe baza de aliaje cu memoria formei - continuare

34

Bibilografie
[1] Aaltio, I., Ullakko, K., 2000, Magnetic Shape Memory (MSM) Actuators, Proceedings of ACTUATOR 2000, The 7th International Conference on New Actuators, Bremen, pag. 527 530. [2] Anghel-Mesaros, V.; Perju, D.,1998, Despre actionarea mecanismelor cu conexiuni elastice, Revista Romana de Mecanica Fina si Optica Supliment nr.2, pag.219-221. [3] Antonescu, S., .a.,1995, Tehnologia structurilor micromecanice, Editura Tehnic Bucureti. [4] Arai, F., Andou, D., Nonoda, Y., Iwata, H, 1998, Integrated Micro end-effector for Micro manipulation IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 3, no. 1, pag. 17 23. [5] Bergamasco, M.; Salsedo, F.; Dario, P., 1989, A Linear SMA Motor as Direct- Drive Robotic Actuator, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pag. 618 - 623. [6] Btefisch, S..a., 2000, A new SMA actuated miniature silicon gripper for micro assembly Proceedings of ACTUATOR 2000, The 7th International Conference on New Actuators, Bremen, pag. 334-337. [7] Ciupa, R.V., 2000, Inginerie medical. Noiuni introductive, Casa Crii de tiin, Cluj-Napoca. [8] Choi, S., Lim, S., Park, J., 2000, Smart material actuators for information storage devices, Proceedings of ACTUATOR 2000, The 7th International Conference on New Actuators, Bremen, pag. 531-534. [9] Crian, R., Mndru, D., Ttar, O., 2003, Studii privind sistemele de comand i control ale actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei, Lucrrile celei de-a Treia Conferine Naional Profesorul Dorin Pavel fondatorul hidroenergeticii romneti, Sebe, 2003, pag. 291 296, n vol. tiin i Inginerie, vol IV, Editura AGIR, Bucureti. [10] Csibi, V., Mndru, D., Noveanu, S., Crian, R., 2003, Research concerning micromanipulation and design of microgrippers, n vol. Miskolcer Gesprache 2003, Die neuesten ergebnisse auf dem gebiet fordertechnik und logistik, pag. 175 181. [11] Demian, T., 1981, Elemente constructive de mecanic fin, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti. [12] Demian, T. .a., 1982, Mecanisme de mecanic fin. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti. [13] Demian, T. .a., 1984, Bazele proiectrii aparatelor de mecanic fin, vol I, II, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti. [14] Diatcu, E., Arma, I., 1998, Fiabilitatea sistemelor mecatronice, Editra Hyperion XXI, Bucureti. [15] Duering, T.W.; Melton, K.N.; Stockel, D.; Wayman, C.M.(editori), 1990, Engineering Aspects of Shape Memory Alloys, Butterworth-Heinemann, London. [16] Drrer, P., 1998, Design of high precision mechanisms for generation of rotary motion using piezoelectric actuators, Proc. the 6th Int. Conference on New Actuators, Bremen, pag. 225-229. [17] Fatikow, S., Rembold, U., 2000, Tehnologia microsistemelor i microrobotic, Ed. Tehnic, Bucureti. [18] Gessner, T., 2000, Recent progress of microactuators, Proceedings of ACTUATOR 2000, The 7th International Conference on New Actuators, Bremen, pag. 62-67. [19] Gilbertson, R.G., 1994, Muscle Wires. Mondo-tronics Inc., San Anselmo. [20] Grant, D., Hayward, V., 1995, Design of SMAA with High Strian and Variable Structure Control, Proc.of IEEE Int..Conf. on Robotics, pag. 2305 - 2312. [21] Howe, R.D., .a., 1995, Shape Memory Alloy Actuator Controller Design for Tactile Displays, Proceedings of the 34th IEEE Conference on Decision and Control, New Orleans, pag. 1 5. [22] Ikuta, K.; Tsukamoto, M.; Hirose, S., 1988, Shape Memory Alloy Servo Actuator System with Electric Resistance Feedback and Application for Active Endoscope, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Philadelphia, pag. 427 - 430. [23] Ikuta, K.; Nokata, M.; Aritomi, S., 1994, Biomedical Micro Robots Driven by Miniature Cybernetic Actuator, Proceedings of the IEEE International Workshop on Micro ElectroMechanical Systems, vol.1, Oisa, Japan, pag. 263 - 268. [24] Kohl, M., 2000, SMA microgripper with integrated antagonism, Sensors and Actuators 83, pag. 208213. [25] Kota, S., .a., 1994, Design and Fabrication of Microelectro-mechanical Systems, Journal of Mechanical Design, vol. 116, pag. 1081-1087. [26] Leester, M., .a., 1998, An SMA multi-actuator system based on the artificial muscle principle, Proc. of the 6th Int. Conf. on New Actuators, ACTUATOR 98, Bremen, pag.536 539. [27] Liang, C, Rogers, C.A., 1992, Design of Shape Memory Alloy Actuators, Journal of Mechanical Design, vol. 114, pag. 223 - 230. [28] Mndru, D.; Mtie, V.; Ttar, O., 1998, The Study of Robotic Actuators Based on Shape Memory Helical Springs, Proceedings of the Eighth International Symposium on Measurement and Control in Robotics, Praga.

35

[29] Mndru, D.; Ttar, O.,1998, Actuator liniar pe baz de aliaje cu memoria formei, A V-a Conferin Naional de Mecanic Fina COMEFIM - 5, Timioara, Revista Romn de Mecanic Fin i Optic, Supl.2, pag. 513-516. [30] Mndru, D.; Mdaran, T.; Ttar, O., 1998, Studiul nclzirii i rcirii actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei, Lucrrile Simpozionului Na. ROBOTICA '98, Braov, pag. 235-238. [31] Mndru, D.; Mtie, V.; Ttar, O., 1998, Proiectarea actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei, Lucrrile Simp. Naional ROBOTICA '98, Braov, pag. 229-234. [32] Mndru, D., 1998, Cercetri privind optimizarea mecanismelor din structura protezelor pentru membrul superior uman, Tez de doctorat, Conductor tiinific: Prof.dr.ing. Viorel Handra-Luca, Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca. [33] Mndru, D.; Ttar, O.; Rusu, C.; Stan, S., 2002, Ortez activ cu actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei, Buletinul tiinific al Universittii de Nord Baia-Mare, seria C, vol.XV, partea a 2-a, pag.281-288. [34] Mndru, D.; Rusu, C.; Ttar, O., 2002, Platform mobil miniaturizat cu actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei, Buletinul tiinific al Universittii de Nord Baia-Mare, seria C, vol.XV, partea a 2-a, pag.275-280. [35] Mndru, D.; Ttar, O.; Stan, S., 2000, Actuator interfalangian pe baza de aliaje cu memoria formei, Lucrrile celui de-al XV-lea Simpozion Naional ROBOTICA 2000, Oradea, pag.229-232. [36] Mndru, D., 2001, Ingineria protezrii i reabilitrii, Casa Crii de tiin, Cluj-Napoca. [37] Mndru, D.; Ttar, O.; Rusu, C., 2001, In- Pipe Mobile Robot, Lucrrile Sesiunii Anuale de Comunicri tiinifice, Oradea, seciunea 2, pag. 119 125. [38] Mndru D., Ttar, O., Crian, R., 2002, Aplicaii ale actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei n chirurgia minimal invaziva, The Romanian Review of Precision Mechanics, Optics and Mechatronics, Supplement 20a, Vol. 1-20a, pag. 385-390. [39] Mndru, D., Ttar, O., Crisan, R., 2002, Solutii de actionare a robotilor cu actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei, Revista Mecanisme si Manipulatoare, Vol.1, Nr.2, pag. 39-44. [40] Mndru D., Stan, S., Crian, R., 2002, Proiectarea structurii mecanice asociate actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei, Lucrrile celei de-a doua Conferine Naionale Profesorul Dorin Pavel-fondatorul hidroenergeticii romneti, Sebe, n vol. tiin i Inginerie, vol I, Editura AGIR, Bucureti, pag. 427 432. [41] Mndru, D., Noveanu, S., Ttar, O., 2003, Studii privind particularitaile roboticii pentru reabilitare, Buletinul Stiintific al Universitatii de Nord Baia-Mare, seria C, vol. XVII, Fascicola: Mecanisme, Tribologie, Tehnologia Constructiilor de masini, pag. 183 188. [42] Mtie, V.; Mndru, D; Ttar, O.; Teuan, E., 2000, Systematizing and Designing the Actuators for Mechatronics, Proceedings of the 8-th Symposium on Mechanisms and Mechanical Transmissions, Timioara, pag. 185-190. [43] Mties, V., Mndru, D., Ttar, O., Csibi, V., 2000, Actuatori n mecatronic, Editura Mediamira, ClujNapoca. [44] Mtie, V., Mndru, D., Blan, R.,Ttar, O., Rusu, C., 2001, Tehnologie i educaie mecatronic, Editura Todesco, Cluj-Napoca. [45] Montesi, M.C. .a., 1995, An SMA-based Flexible Active Endoscope for Minimal Invasive Surgery, Journal of Micromecanics and Microengineering, nr. 5, pag. 180-182. [46] Pons, J.L., .a., 1998, Study of SMA actuation to develop a modular user-adaptable hand prosthesis, Proc. of the 6th Int. Conf. on New Actuators, ACTUATOR 98, Bremen, pag.493 496. [47] Reynaerts, D.; Brussel, H.,1991, A SMA High Performance Actuator for Robot Hands, Journal de Physique IV, vol. 1, pag. 157 - 162. [48] Rzevski, G., 1995, Designing Intelligent Machines, vol.1 Perception, Cognition, Execution, Butterworth Heinemann. [49] Schmidt-Mende, P.; Reiss, H.G.,1991, Design of Actuating Elements Made of Shape Memory Alloy, Journal de Physique IV, Colloque C4, vol. 1, pag. 175 180. [50] Sterzl, T., .a., 2002, Bistable shape memory composites for switches, grippers and adjustable capacitors, Proceedings of ACTUATOR 2002, The 8th Int. Conference on New Actuators, Bremen, pag. 91-94. [51] Suorsa, I., .a., 2002, Applications of magnetic shape memory actuators, Proceedings of ACTUATOR 2002, The 8th International Conference on New Actuators, Bremen, pag. 158-160. [52] Ttar, O., 1998, The Study of Heating and Cooling Time of Shape Memory Alloy Actuators, Research Report, Institut Francais de Mecanique Avancee, Universite Blaise Pascal, Clermont-Ferrand. [53] Ttar, O., 2004, Studii i cercetri privind sistemele de acionare ale microroboilor, Tez de doctorat, Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca. [54] Ttar, O.; Mndru, D., 2002, Studii privind aplicaiile aliajelor cu memoria formei, Buletinul tiinific al Universittii de Nord Baia-Mare, seria C, vol.XV, partea a 2-a, pag. 361 - 368.

36

[55] Tellinen, J., .a., 2002, Basic properties of magnetic shape memory actuators, Proceedings of ACTUATOR 2002, The 8th International Conference on New Actuators, Bremen, pag. 405-412. [56] Tendick, F., .a., 1998, Applications of Micromechatronics in Minimally Invasive Surgery, IEEE / ASME Transaction on Mechatronics, vol.3, no. 1, pag. 34 42. [57] Tzou, H.S., Fukuda, T., 1992, Precision Sensors, Actuators and Systems, Kluwer Academic Publishers, Dordrecht. [58] * * * - Prospecte ale firmelor :MONDO-TRONICS, ROBOTIC SYSTEMS, SHAPE MEMORY APPLICATIONS, MEMRY CORPORATION, AMT-SWISSMETAL, RAYCHEM CORP., STARSYS, SPARTAN, ADAPTAMAT. [59] http://www.robotstore.com [60] http: // www.ebsciences; [61] http: // www.imf.mavt.ethz.ch/research.html [62] http: // www.mitech.sssup.it/project.html [63] http://www.images.com [64] http://www.adaptamat.com [65] http://www.harvard.edu/~peine/display [66] http://www.ipss.go.jp/

37