MICROMOTOARE SI

ACTUATORI

Curs recapitulativ

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica
Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

28 mai 2020 on-line

Joi 28 mai: Curs recapitulativ

Joi 4 iunie: Pregatire examen

Examen : 19.06.2020 ora 12:00

Platforma utilizata: Teams - cod: i9gke4a

https://teams.microsoft.com/l/channel/19%3a97b72b51af3d469e88b8113ba078d83b%40thread.tacv2/General?groupId=25f
ed1a6-2342-4db1-8b38-1c25d22e2883&tenantId=a6eb79fa-c4a9-4cce-818d-b85274d15305
Curs 1 Particularităţile sistemelor de acţionare
specifice mecatronicii (27.02.2020)
Curs 2, 3 Actuatori pe bază de aliaje cu memoria formei
(05.03.2020; 19.03.2020)
Curs 4 Actionari pneumatice (19.03.2020)
Curs 5 Actuatori pneumatici pe baza de elemente
flexibile; Muschi artificiali. (26.03.2020)
Curs 6 Actuatori pe baza de silfoane (26.03.2020)
Curs 7 Actuatori termici (02.04.2020)
Curs 8 Actuatori piezoelectrici – partea 1-a (09.04.2020)
Curs 9 Aplicatii cu fluide inteligente (16.04.2020)
(Electroreologice si Magnetoreologice)
Curs 10 Actuatori magnetostrictivi (30.04.2020)
Actuatori electrostatici
Curs 11 Actuatori chimici (07.05.2020)
Curs 12 Actionari electrice (14.05.2020)
Curs 12b Actuatori piezoelectrici – partea a 2-a (21.05.2020)
 MICROMOTOARE SI
ACTUATORI
Curs 1 Particularităţile sistemelor de acţionare
specifice mecatronicii.
Definirea şi clasificarea actuatorilor şi micro-motoarelor;
caracteristici funcţionale ale actuatorilor / micromotoarelor.
Exemple si aplicaţii

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica
Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

27 februarie 2020
Functiile unei masini
inteligente

Funcţiile maşinilor
inteligente

PERCEPŢIE CUNOAŞTERE EXECUŢIE

● Funcţia de percepţie asigură necesarul de informaţii referitoare la

starea actuală a maşinii şi a mediului în care operează aceasta.
● Funcţia de cunoaştere constă în a planifica şi iniţia acţiunile maşinii
pe baza informaţiilor asigurate de subsistemul de percepţie.
● Funcţia de execuţie constă în a iniţia, controla, desfăşura şi finaliza
acţiunile maşinii, pe baza instrucţiunilor şi informaţiilor date prin
intermediul celorlalte funcţii.
Structura unei masini
inteligente

Flux de informaţii

Valori de referinţă
Semnal de comandă Prelucrare
Valori măsurate
informaţii

STRUCTURĂ
ACTUATORI Senzori
MECANICĂ

sursa de energie
 electrică
 magnetică ACŢIUNE
 chimică UTILĂ
 optică
 termică

Flux de energie
● Structura specifica actuatorilor
● Acţionarea propriu-zisă este obţinută pe trei căi distincte

Efect de acţionare
determinat de:

Interacţiunea Interacţiune Deformaţii

câmpurilor mecanică limitate
● Interacţiunea - câmpurilor magnetice,
- a curentului electric cu câmpuri magnetice
- sarcinilor electrice

permit materializarea unor actuatori :

■ cu cursă teoretic nelimitată (micromotoare de curent

continuu, micromotoare de curent alternativ asincrone şi sincrone
- în special cu rotor pe bază de magneţi permanenţi,
micromotoare electrostatice),
■ cu cursa limitată (micromotoare liniare de curent
continuu, microelectromagneţi).
● Acţionarea bazată pe interacţiunea mecanică presupune
asigurarea fluxului de energie prin intermediul unui agent fizic,
(un lichid sau un gaz), a cărui presiune sau debit determină
deplasarea sau deformarea unor elemente active.

■ actuatorii cu elemente deplasabile rotative sunt

micromotoarele cu palete cu rotaţie parţială sau totală,
microturbinele;
■ actuatorii liniari de acest tip sunt reprezentaţi de cilindri şi
camere cu membrane;
■ actuatorii liniari cu elemente deformabile sunt cei cu tub
flexibil iar cei de rotaţie au în structură elemente active sub
formă de tub răsucit sau tub anizotropic, curbat.
● Actuatorii a căror funcţionare se bazează pe deformaţiile
liniare şi unghiulare limitate au în structură unul sau mai multe
elemente din materiale "inteligente" - materiale care au
capacitatea de a se deforma controlat, confecţionate sub formă
lamelară dreaptă sau curbată preformată, cilindrică, formă de
disc, bară, bară de torsiune, membrană, arc spiral sau elicoidal,
astfel încât se obţin atât deplasări liniare cât şi deplasări
unghiulare.
 MICROMOTOARE SI
ACTUATORI

Curs 2, 3 Actuatori pe bază de aliaje cu memoria formei –

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica
Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

5, 19 martie 2020
►Aliajele cu memoria formei - AMF (în engleză Shape Memory
Alloys - SMA) se încadrează în categoria aşa-numitelor materiale
”inteligente”, alături de materialele piezoelectrice,
magnetostrictive, electro şi magnetoreologice;

► Actuatorii realizaţi cu astfel de materiale au în structură unul sau

mai multe elemente active, cu deformaţie limitată controlată,
determinată de manifestarea efectului de memorare a formei – EMF
(Shape Memory Effect - SME);

► Memoria formei reprezintă proprietatea termomecanică a

anumitor aliaje de a reveni la o formă şi dimensiuni “memorate”, ca
urmare a unei transformări reversibile martensită-austenită, în
anumite condiţii de temperatură.
Aplicatii ale AMF

Aplicatii ale aliajelor

cu memoria formei

I Revenire libera la III Superelasticitate

forma memorata

II Revenire la forma IV Dezvoltatea unui

memorata impotriva lucru mecanic
unei constrangeri (ACTUATORI)
Efectul de memorie a formei

● Un element dintr-un astfel de material, poate fi deformat la o

temperatură aflată sub cea de transformare de fază (în faza martensitică).
● El rămâne deformat atâta timp cât se menţine temperatura
respectivă.
● Odată cu încălzirea controlată peste temperatura de transformare
fazică, elementul revine spontan la forma originală, nedeformată
Efectul de memorie a formei

Trecerile dintr-o fază în alta nu se produc la o

temperatură dată ci într-un interval de
temperatură şi în condiţiile unui histerezis termic
Efectul de memorie a formei

Efectul de memorie a formei – a) uni-sens

- b) dublu-sens
● Principalii parametri care caracterizează starea unui actuator
pe bază de aliaje cu memoria formei

■ a1……an - caracteristicile de material ale T i

elementelor active (compoziţia chimică,
caracteristicile mecanice şi electrice, mărimea
efectului de memorare); a ...a n
1
Pe
b ...b m
1 S ,...,St
1
■ b1……bm - caracateristicile geometrice (formă,
lungime, secţiune); c ...cp
1 (p ,...,pu )
1

■ c1…cp - parametri specifici stucturii mecanice

asociate actuatorului;
Rj
■ Ti - parametri specifici procesului de încălzire;

■ Rj - parametri specifici procesului de răcire.

Principalele avantaje ale actuatorilor pe bază de aliaje cu memoria
formei sunt:

► greutate şi volum reduse;

► simplitate constructivă;
► posibilităţi de miniaturizare şi număr redus de componente în mişcare;
► performanţe funcţionale raportate la gabarit, superioare
(lucru mecanic/greutate, putere/volum - 102 – 103 W/kg, 10 J/cm3);
► acţiune direct liniară;
► rezoluţie bună la poziţionare;
► silenţiozitate;
► rezistenţă mecanică şi la coroziune a elementelor active;
► biocompatibilitate;
► operare fără poluare;
► nu este necesară lubrifierea;
► tehnologie de execuţie bine pusă la punct ;
► număr mare de cicluri de funcţionare.
Dezavantajele acestor actuatori sunt:

 randament energetic scăzut ;

 răspuns lent la răcire, ceea ce determină o frecvenţă
redusă a ciclurilor de încălzire – răcire ;
 influenţa temperaturii mediului ;
 curenţi de activare relative mari ;
 necesitatea utilizării unor materiale termorezistente
şi/sau termoizolatoare;
 complexitatea schemelor pentru controlul precis.
Structura unui sistem de actionare pe baza de AAMF
Elementele active din AMF
►Proiectarea structurii mecanice asociate

● susţine elementele active asigurând acţiunea lor în maniera dorită,

● le protejează la suprasarcini şi la deformaţii excesive;
● transformă efectul de memorare a formei într-o acţiune utilă;

În cazul elementelor active educate cu efect uni-sens, revenirea la forma

memorată are loc împotriva unei forţe (forţă de relaxare) care, la răcire
deformează elementul, aducându-l din nou la forma corespunzătoare
temperaturilor joase.
►Proiectarea structurii mecanice asociate
►Proiectarea structurii mecanice asociate
►Proiectarea structurii mecanice asociate
►Proiectarea structurii mecanice asociate
►Proiectarea sistemului de comanda si control

● dirijarea fluxului de energie de la sistemul de alimentare către

elementele active din aliaj cu memoria formei (AMF), reglând când şi cum
acţionează acestea

a) b) c)
a – circuite pentru control manual, b - circuite de control în buclă deschisă cu activare
/ dezactivare controlate automat şi c - circuite de control în buclă închisă.
►Proiectarea sistemului de comanda si control

● limitarea puterii transmise elementelor active, protejându-le astfel la

supraîncălzire
R

R
I I I

a) b) a)
a - cu reglare pasivă a intensităţii curentului ce străbate elementul activ,
b - circuite cu reglare activă a curentului, ce asigură constantă intensitatea curentului
indiferent de lungimea (rezistenţa electrică) a elementului activ
c - circuite cu impulsuri modulate în lăţime (PWM), ce asigură utilizarea cea mai
eficientă a energiei de alimentare.
● Proiectarea elementelor active de tip fir
■ Efectul de memorare a formei uni-sens la fire: sunt alungite cu aproximativ 3-
5% din lungimea lor iniţială la o temperatură ce corespunde fazei lor
martensitice; prin încălzire peste temperatura de transformare de fază,
acestea revin la forma iniţială, scurtându-se cu o forţă semnificativă.

■ Pentru un nou ciclu de funcţionare, este necesară o nouă alungire a firelor, după
ce acestea s-au răcit şi sunt din nou în fază martensitică.

■ Se presupun cunoscute următoarele caracteristici de material:

d - diametrul secţiunii transversale a firului;
ε - mărimea efectului de memorare a formei:
l - lungimea firului;
N - numărul elementelor active din structura actuatorului;
σM - efortul unitar maxim la revenirea la forma memorată;
σR - efortul unitar recomandat, la revenirea la forma memorată;
σd - efortul unitar de deformare a firului în fază martensitică;
σlim - rezistenţa admisibilă la rupere;
● Proiectarea elementelor active de tip arc elicoidal

■ Relaţiile de proiectare pentru actuatorii cu elemente active de tip arc

elicoidal diferă în funcţie de variaţia forţei de relaxare pe cursă
- constantă,
- crescătoare – data de un element elastic
- dată de un alt element activ, dispust antagonist.
● Incalzirea si racirea elementelor active

Vc S( t  t f )  I 2 R
τ= - ln
t-temperatură,
s S( t 0  t f )  I 2 R
τ- timpul
ρ- densitatea materialului, Pentru un element de tip fir:
c- căldura specifică a materialului,
1
V- volumul elementului activ, I2 p  2r (t  t f )
cr r 2
α- coeficient de transfer de τ= -
, ln
căldură, 2 I p 2
2 1
S- aria elementului activ,
r
tf- temperatura mediului ambiant
I- curentul utilizat pentru încălzire,
R-este rezistenţa electrică a cr t  t f
elementului motor,    ln
p- rezistiviatatea materialului, 2 t 0  t f
l- lungimea elementului

…..FISA 2 …..
● Incalzirea si racirea elementelor active

Principalele căi de reducere a timpului la încălzire sunt:

►reducerea temperaturii de încălzire;

► utilizarea unor aliaje cu temperaturi de transformare

martensită-austenită cât mai apropiate de temperatura
mediului ambiant;

► dimensiunile materialului
, să fie cât mai mici;

► realizarea elementelor active din aliaje cu rezistivitate

electrică mare;

► creşterea intensităţii curentului de activare.

● Incalzirea si racirea elementelor active

Principalele căi de reducere a timpului de racire sunt:

►creşterea coeficientului de transfer de căldura  prin răcire în

jet de aer sau în medii lichide;

►miniaturizarea elementelor active;

►operarea în medii cu temperaturi

, cât mai scăzute

►racire termoelectrica prin efect Peltier

..... FISELE 3 si 4 .....

Actuatori pe baza de aliaje cu memorie magnetica a formei

■ Memoria magnetica a formei - MMF (în engleză: Magnetic Shape Memory) este
proprietatea unor materiale de a-şi modifica forma şi de a produce astfel mişcare,
la variaţia câmpului magnetic în care sunt amplasate.
MMF are un mecanism diferit de cel al magnetostricţiunii.

■ Mecanismul MMF se bazează pe maclarea martensitei determinată de un câmp

magnetic extern, când materialul este complet în stare martensitică ; În câmp
magnetic, maclele se orientează în direcţia acestuia, rezultând schimbarea formei.

■ MMF se manifestă într-un interval de temperaturi de la -40 C până la 60 C.

Variante de actuatori liniari si rotativi
Variante de actuatori liniari si rotativi
Exemple a
10
8

3
6

8 9

1 2 3 4 5 6 7
Exemple
Exemple
Exemple
►Actuatori pe baza de aliaje cu memoria formei
►Actuatori pe baza de aliaje cu memoria formei
 MICROMOTOARE SI
ACTUATORI

Curs 4, 5
Actuatori pneumatici pe baza de
elemente flexibile. Muschi artificiali

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica
Masinilor
Facultatea de ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

19, 26 Martie 2020

Sistem pneumatic de acţionare = totalitatea
elementelor pneumatice de:

● comandă,
● reglare şi control a presiunilor
şi debitelor,
● execuţie,

legate între ele printr-o reţea de circuite.

Structura unui sistem pneumatic de acţionare:

. . . f1
Elemente pentru m1 …mi t1
Elemente de m
reglarea şi Elemente f 2 Mecanisme Elemente

...
preparare a de execuţie
controlul puterii p1 … pj

...
acţionate tl informaţionale
aerului fk
p pneumatice

C1 … Cn Ce
Cp

i1
Elemente auxiliare

...
Elemente de comandă im
Elemente pentru reglarea si controlul puterii pneumatice

1. Distribuitoare
elemente pneumatice cu rol de a controla puterea pneumatică
prin debit, fără să-i modifice valoarea
Elemente pentru reglarea si controlul puterii pneumatice

2. Supape pneumatice de sens

elemente pneumatice ce controlează debitul fără să-i modifice
valoarea (ele admit sau interzic curgerea).
Elemente pentru reglarea si controlul puterii pneumatice

3. Rezistente pneumatice
elemente pneumatice ce controleaza puterea pneumatica prin
reglajul asupra debitului; acest lucru se realizeaza modificând
rezistenta de curgere printr-un circuit 1

2 2’

3
C1 C2

P A
Elemente pentru reglarea si controlul puterii pneumatice

4. Supape pneumatice de presiune

elemente pneumatice ce controlează puterea pneumatică prin
intermediul celui de-al doilea parametru – presiunea.

A
Elemente pneumatice de executie
1. Cilindrii pneumatici
au rolul de a dezvolta la nivelul subansamblului mobil tijă – piston,
aflat în mişcare de translaţie a unui lucru mecanic definit prin
intermediul forţei utile la tijă, manifestată pe cursa de lucru.
Elemente pneumatice de executie

2. Unitati de translatie cu ghidare precisa

(cilindru pneumatic cu ghidaj)
Elemente pneumatice de executie
3. Camere pneumatice cu membrana
elemente de execuţie liniare, cu simplă sau dublă acţiune, cu tijă
unilaterală sau bilaterală;
spre deosebire de cilindrii pneumatici, la camerele cu membrană,
forţa la tijă se datorează presiunii aerului comprimat de alimentare
care încarcă uniform suprafaţa unei membrane
Elemente pneumatice de executie

4. Motoare pneumatice rotative

- pneumostatice sau volumetrice;
- pneumodinamice sau turbine pneumatice

E
Elemente pneumatice de executie

5. Motoare pneumatice oscilante

3
2
1

7 6
5
4
Elemente pneumatice de executie

6. Motoare pneumatice pas cu pas

au o funcţionare discretă, realizând conversia impulsurilor de
comandă pneumatice într-o mişcare sacadată (incrementală).

B A
4

3" 3 3'
1 2
4
2 1

1 0 2
5
 Actuatori pe bază de elemente flexibile
1. actuatori cu rigiditate variabilă;

1.1.actuatori cu rigiditate controlată local, ireversibil;

- pe bază de neomogenitate de material;
- cu grosime variabilă a pereţilor;
- cu inserţie de alt material;

1.2 actuatori cu rigiditate controlată reversibil;

- prin modificarea temperaturii unui material termorigid;
- prin modificarea viscozităţii unui fluid electroreologic;
- prin modificarea proprietăţilor unui fluid magnetoreologic;

2. actuatori cu încărcare asimetrică;

2.1 structuri tubulare cu două camere;
2.2 structuri tubulare cu trei camere;

3. actuatori de tip muşchi artificiali;

4. alte tipuri.
Actuatori pe bază de elemente flexibile
Aplicatie - exemplu

p=0

p=0 c
Aplicatie - exemplu
Aplicatie - exemplu
● trecerea din starea
S1 (complet extins) în
starea S2 (complet
contractat) are loc la
presiune constantă
(transformare
izobară)

● corpul actuatorului
este modelat ca un
cilindru cu lungimea
L, diametrul D,  fiind
unghiul dintre axa
cilindrului şi direcţia
texturii, n numărul de
bucle şi b lungimea
texturii.
Fef  F  Fex

Cu D0 s-a notat diametrul corespunzător unghiului  = 900, adică D0 = b/n

(diametrul maxim ce corespunde cazului în care muşchiul este complet
contractat).

Cursa maximă a actuatorului corespunde cazului în care acesta se contractă la

maxim, caz în care forţa este nulă. Din relaţia fortei, dacă F=0 rezultă  =54,70.

D02 P`
F (3 cos2   1)
4

Presiunea P din interiorul tubului flexibil produce şi o forţă de extensie

Fex prin instalarea ei pe suprafaţa Scap a pieselor de la extremităţi; în
felul acesta forţa efectivă dezvoltată de actuator este: Fef = F - Fext
Aplicatie - exemplu
Aplicatie - exemplu
►Actuatori pneumatici pe baza de elemente deformabile
►Muschi artificiali
 MICROMOTOARE SI
ACTUATORI
Curs 6
Actuatori pneumatici pe baza de
elemente flexibile Actuatori pe baza de silfoane

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica Masinilor
Facultatea de ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

11 Aprilie 2019
Silfoane / Tuburi ondulate cu pereti subtiri
Sisteme pneumatice cu un singur element tubular gofrat

Sistem liniar de poziționare cu un actuator pe

bază de silfoane, alimentat cu presiune
interioară

Sistem liniar de poziționare cu un actuator pe

bază de silfoane, alimentat cu presiune
exterioară
Sisteme pneumatice cu două elemente tubulare gofrate

a) b)

Sistem de acţionare a unor

platforme prin intermediul a doi
actuatori pe bază de silfoane. c)
Sisteme pneumatice cu două elemente tubulare gofrate

Sistem liniar de poziționare cu actuatori dispuşi

antagonist. ) Sisteme liniare de acţionare, cu actuatori
dispuși în paralel.

Sisteme liniare de acţionare, cu actuatori

dispuși în serie.
81
Sisteme pneumatice cu trei sau mai multe elemente tubulare gofrate

Sisteme de acţionare cu mai multe grade de libertate.

82
Analiza prin metoda elementului finit
Sisteme pneumatice cu două elemente tubulare gofrate
Analiza prin metoda elementului finit
Sisteme pneumatice cu trei elemente tubulare gofrate
Analiza prin metoda elementului finit
Studiul sistemelor miniaturizate pe bază de micro-silfoane

85
Modelul CAD al Sistemelor de acționare pe bază de silfoane
 MICROMOTOARE SI
ACTUATORI

Curs 7 Actuatori termici

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica
Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

2 aprilie 2020 online

►Actuatorii termici au în structură elemente active care convertesc energia
termică într-o acţiune utilă (în mişcare).

Căldura necesară activării poate fi generată prin mai multe metode, cea mai
utilizată fiind metoda rezistivă.

Conversia energiei termice are la bază

- fenomenul de dilatare a unor elemente active solide, lichide

sau sub formă gazoasă,

- transformarea dintr-o fază în alta.

Actuatori termici pe bază de dilatare a unor gaze

pV  nRT În placa 1 este configurată membrana 6 având dimensiunile 2

mm x 2 mm x 5 μm. Înălţimea cavităţii 3 formate între
membrană şi capacul din sticlă 2 este de 100 μm (volumul
cavităţii este aproximativ 0,4 mm3). La presiunea de 1 atm şi
temperatura ambiantă numărul de moli de aer este n =
1,6x108. Energia luminoasă 5 aplicată elementului de încălzire 4
determină încălzirea aerului la T' = 400 K, astfel că presiunea în
interiorul cavităţii ajunge la 1,3 atm. Deformaţia maximă a
membranei 6 este de 20 μm.
Actuatori termici pe bază de dilatare a unor elemente active solide
Actuatori termici pe bază de dilatare a unor elemente active solide

Linear displacement by
thermal expansion
β

l
(a)

y
1 F1x
2 M1z
F1t

(b)

Pe substratul 1 sunt amplasate elementele de ancorare 2 şi 4 de care se fixează

lamela profilată 3. La încălzirea rezistivă a lamelei 3 (prin trecerea unui curent)
are loc dilatarea acesteia şi deplasarea vârfului, în afară, în sensul indicat.
Mişcarea astfel produsă este liniară, în planul structurii.

Interstiţiul dintre substrat şi elementul activ este de câţiva micrometri. Soluţia

aceasta prezintă avantaje din punctul de vedere al cursei, forţei şi simplităţii
constructive. Lamelele 3 se pot realiza din orice material conductiv.
 Actuatori termici pe bază de dilatare a unor elemente active solide

• Un exemplu reprezentativ de actuatori termici pe bază de dilatare a solidelor îl

constituie cei cu elemente active de tip bimaterial (în particular, bimetale). Acestea
sunt compozite având în structură materiale cu coeficienţi de dilatare diferiţi
• Cele două materiale diferite sunt îmbinate nedemontabil între ele. Prin încălzire,
bimaterialul se încovoaie deoarece cele două componente se dilată în mod diferit.
• La răcire, elementele bimorfe revin la forma iniţială. Pe lângă deplasarea datorită
deformării, variaţia de temperatură determină şi dezvoltarea unei forţe datorită
tensiunilor interne care apar, dacă forţele externe se opun producerii deformării.
Actuatori termici pe bază de dilatare a unor elemente active solide

 Materialele din structura bimetalelor se

aleg în funcţie de coeficientul de dilatare şi
de condiţiile de lucru.

 Elementul pasiv se execută frecvent din

Invar, iar cel activ din oţel crom-nichel sau
oţel molibden-nichel.
Actuatori termici pe bază de dilatare a unor elemente active solide

Sisteme cu mişcare ciliară pentru

transportul obiectelor
Dacă se sincronizează frecvenţa de
excitaţie a elementelor active Ci cu o
diferenţă de fază fixă menţinută între
două elemente alăturate, elementele
active propagă o undă şi transportă
obiectul Ob în sensul indicat.

Lamelele au lungimea de 500 m, lătimea de 110 m.

Grosimile celor două straturi cu coeficienţi de dilatare diferiţi sunt de 2,2 m ,
respectiv 3,6 m.
Cursa pe verticală este de 130 m iar pe orizontală de 60 m.
Pentru încălzire se foloseşte un curent de 40 mA.
Frecvenţa de lucru este 8 Hz.
Actuatori termici pe bază de dilatare a unor elemente active solide
Actuatori termici pe bază de dilatare a unor elemente active solide

Aplicaţiile acestor actuatori:

- micro-oglinzi mobile şi cu controlul
focalizării,
- microsisteme optice pentru
direcţionarea luminii,
- microcomponente pentru radio
frecvenţă RF (microîntrerupătoare,
microsisteme de relgaj).
 Actuatori termici pe bază de transformare de fază
1

10 mm

Volumul lichidului de lucru este 79 μl (aproximativ 2 - 3 picături). Lichidul are

temperatura de vaporizare 47,5 C şi căldura latentă de vaporizare 1/16 din cea a
apei, astfel că energia de vaporizare este mică.

Încălzirea este asigurată de firul 4 din constantan. Forţa dezvoltată la modificarea

volumului, preluată de membrana 2, cu grosimea 0,2 mm, transmisă pistonului 1,
este de 3 N. Cursa maximă este 1 mm. Dimensiunile de gabarit sunt Φ 16 mm x 10
mm,
Pe principiul creşterii volumului unor
bule de aer este realizată şi generarea
picăturilor de cerneală la imprimantele
de tip Bubble Jet: cerneala este
încălzită în duza capului de imprimare
cu ajutorul unei rezistenţe 1, se
formează bule de vapori 2, care se
dezvoltă pe măsură ce creşte
temperatura şi creează o undă de
presiune ce determină expulzarea
picăturii de cerneală, 3

Picăturile au masa cuprinsă între 110 ng (la rezoluţia 300 dpi) şi 60 ng (la rezoluţia 600 dpi).
Frecvenţa de operare este de 5 kHz. Pentru cavităţi de 60 m x 60 m x 3 m şi duze cu
diametrul de 20 m, dacă rezistenţa are valoare de 200 , în urma aplicării unor impulsuri de 20
s, timpul de formare a bulelor de vapori este aproximativ de 7 s şi viteza picăturii la ieşirea
din duza este 12, 5 m/s.
Actuatori termici pe bază de transformare de fază
Actuatori termici pe bază de transformare de fază
Actuatori termici pe bază de transformare de fază
 Actuatori termici pe bază de transformare de fază

Actuator cu parafina cu incalzitorul in interiorul parafinei sub forma de pulbere de

grafit: 1- placa de circuit imprimat, 2- adeziv conductiv, 3- amestec de parafina si
pulbere de grafit in diferite proportii, 4- electrozi din placi de cupru, 5- membrane
flexibila din silicon pentru etansarea recipientului.

Prototipul a fost testat folosind curent continuu si impulsuri de curent, diferite

procente de pulberi de grafit. Acest actuator dezvolta o cursa de 0.35 [mm],
puterea de intrare fiind de 2.3 [W], intr-un timp de 0.21 [s]. Acest rezultat se
aplica in cazul in care ceara contine 50% pulbere de grafit.
 Modulul experimental 1

• dimensiunile de gabarit sunt 24x24x5mm;

• Ø 3mm și h 5mm pentru un singur mini actuator liniar.

In cursurile anterioare

►Actuatori pe baza de aliaje

cu memoria formei

► Actuatori pe bază de
elemente flexibile

► Actuatori de tip muschi

artificiali

► Actuatori pe baza de silfoane

In cursurile anterioare

►Actuatori termici
 MICROMOTOARE SI
ACTUATORI

Curs 8, 12b Actuatori piezoelectrici

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica
Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

9 aprilie, 21 mai 2020

►Actuatorii piezoelectrici se încadrează în categoria actuatorilor cu elemente
active cu deformaţie limitată, controlată.

► Convertesc energia electrică în energie mecanică prin intermediul efectului

piezoelectric invers

generarea de tensiuni mecanice sau mişcare în cazul în care se aplică

unui material piezoelectric, un câmp electric;
in particular, dacă acest câmp este alternativ, materialul vibrează cu o
anumită frecvenţă şi amplitudine
● Avantajele actuatorilor piezoelectrici :

- construcţie compactă,
- precizie de poziţionare submicronică,
- răspuns în timp de ordinul microsecundelor,
- domeniu întins al semnalelor electrice de intrare,
- forţe mari,
- posibilitatea miniaturizării şi a integrării din punct de vedere energetic şi
informaţional,
- dependenţă bine determinată între tensiunea aplicată şi modificarea lungimii
elementelor active (nemaifiind necesară echiparea cu senzori),
- insensibilitate la mediul de operare (operare în vacuum înalt).
● Dezavantajele actuatorilor piezoelectrici :

- fragilitatea materialelor,
- uzura şi oboseala determinate de şocurile în funcţionare
- necesitatea transformării vibraţiilor de înaltă frecvenţă în mişcare continuă sau
intermitentă.
- cursa este limitată la valori sub 1 mm (efectul piezoelectric este de 0,1 ÷ 0,2 %)
iar temperatura de operare, la valori sub 100 ºC.
Materialele piezoelectrice utilizate:
● cristalele (cuarţ, sare Rochelle),
● ceramici sinterizate: titanat de bariu (BaTiO3),
zircotitanat de plumb (PbTiZrO3 - PZT),
● polimeri: politetraflouretenă (PVDF), policlorură de vinil (PVF).

■ Pentru aplicaţii ce presupun un control precis al sistemelor acţionate, actuatorii

au la bază ceramici feroelectrice policristaline (BaTiO3, CdTiO3, PbZrO3, PbTiO3), cu
diferite proporţii stoichiometrice.

■ Prezintă interes compozitele vitroceramice conţinând faze cristaline de Li2SiO3,

Li2Si2O5, Ba2TiSi2O8, Ba2TiGe2O8, Li2B4O7, etc.

■ Pentru operare la temperaturi înalte (de exemplu, controlul supapelor la injecţia

diesel) se recomandă soluţii solide de BiSeO3, BiInO3, BiYbO3.

■ După 1999 s-au dezvoltat materialele piezoelectrice fără plumb cum ar fi :

La3Ga5SiO14, Li3B4O7, precum şi ceramicile pe bază de tungsten şi bismut.
Piezomaterialele de mare putere sunt reprezentate de diferite PZT dopate cu Nb şi
Fe.
Modalitati de dispunere a elementelor active

 în stivă (elementele active pot fi

lipite sau încleiate la temperatură
ridicată având electrozi metalici depuşi
pe cele două feţe opuse)

La dispunerea în stivă, forţa dezvoltată

ajunge până la 20 ÷ 30 kN, cursa are
valori în intervalul 20 ÷ 30 µm iar
tensiunea de alimentare este cuprinsă
între 60 ÷ 1000 V. Frecvenţa de
operare este limitată la 50 kHz.
Modalitati de dispunere a elementelor active

 bimorf (elementul activ este format

din două lamele piezoelectrice lipite
între ele si alimentate astfel incat sa
amplifice cursa)

Din punct de vedere electric, pot fi

conectate:
- in serie

- in paralel (cursa dubla fata de

conectarea in serie)
Modalitati de dispunere a elementelor active

Elementele active tubulare sunt alimentate

cu tensiuni de 120 ÷ 1000 V, dezvoltă forţe
mai mici de 1000 N şi curse sub 50 µm
Exemple

Are în componenţă patru elemente

piezoelectrice de tip stivă dispuse la 90º
în partea exterioară a statorului.

La aplicarea unei tensiuni elementelor

piezoelectrice opuse, în stator se induce
o oscilaţie ce determină antrenarea
rotorului.

Primul prototip al motorului cicloidal are

dimensiunile piezoelementelor 5 x 5 x 20
mm3.

Piezoelementele au o deplasare maximă

de 16 µm la o tensiune de 150 V.
Exemple
Exemple
Exemple
Clasificarea imprimantelor cu cerneala
Generarea picaturilor de cerneala_Exemple PUSH MODE
(Epson - MACH (Multi-layer ACtuator Head), )
Sunt destinate imprimantelor industriale,
asigurând picături relativi mari, la frecvenţe
mari (104 picături/sec.) şi cu o viteză a
picăturilor la ieşirea din duză de 10 m / s.
S-au notat: 1 – picătură, 2 – duză, 3 –
cerneală, 4 – placa cu duze, 5 – diafragmă, 6 –
supapă, 7 – actuator piezoelectric.
Elementul piezoelectric 7 este realizat din PZT
(zircotitanat de plumb). Prin aplicarea unei
tensiuni, lungimea sa se modifică acţionând ca
şi un mic piston pe faţa opusă duzei prin care
sunt expulzate picăturile. Variaţia lungimii
este de ordinul micronilor şi este utilizată atât
pentru a atrage o nouă cantitate de cerneală
din rezervor cât şi pentru a expulza picătura.
Această soluţie permite amplasarea mai
multor orificii pe capul de imprimare.
Capul de imprimare este executat din
materiale rezistente la coroziune, oferind
posibilitatea utilizării acestuia şi în medii
agresive.
Exemple – SHEAR MODE
(Spectra and Xaar )
 Elementul activ piezoelectric 2 are
formă tubulară. S-au mai notat: 1 –
perete, 3 – electrod interior, 4 –
electrod exterior, 5 – carcasă, 6 –
duză.
1 2 3 4 5
La aplicarea unei tensiuni are loc
creşterea secţiunii de curgere a
cernelii şi ia naştere un vacuum
6 parţial care se propagă ca şi o undă.
Când aceasta ajunge la jumătatea
tubului, tensiunea este întreruptă şi
tubul se contractă. Unda de
presiune determină ca la duză să se
formeze picătura.

O variantă asemănătoare de
generare a picăturilor se bazează
pe două elemente piezoelectrice
tubulare, unul în altul, cu cerneala
în spaţiul inelar dintre acestea.
Tipuri de actuatori piezoelectrici

Prin suprapunerea mai multor

unde staţionare generate în
elementele piezoelectrice de tip
disc sau cilindru, se realizează o
undă progresivă (călătoare).

Mişcarea este preluată prin

contact de un element mobil.
Exemple

2 2

1 1

Exemple de antrenare a elementelor

mobile 2, prin mişcări vibratorii combinate
ale discurilor piezoelectrice 1.
Exemple
2
1

Principiul de operare al actuatorilor de tip CRP (Coupled-

Rezonance Piezoactuator).

Elementul activ 1 are formă rectangulară şi poate fi

simultan excitat longitudinal şi la încovoiere, ceea ce
induce o mişcare eliptică a extremităţii sale. Este presat cu
forţa Fp pe elementul condus 2, astfel că mişcarea se
transmite prin fricţiune la acest element,
 Exemple

Motor ultrasonic miniaturizat, cu două

elemente piezo 1, 4, plasate în unghi 2
drept. 1
Vibraţiile lor sunt transmise prin elementul
intermediar 2, rotorului 3. 3
Comanda elementelor active urmăreşte
obţinerea unei traiectorii eliptice a vârfului. 4
Cu patru actuatori dispuşi în formă de
piramidă se realizează motoare ultrasonice
pentru acţionarea elementelor sferice
 Actuatorii piezoelectrici rotativi cu undă călătoare
Exemple
- două discuri din PZT a căror polarizare alternează
sunt suprapuse cu modulele decalate. Prin activarea
2 lor cu tensiuni alternative decalate cu 90º, în
ansamblul apare o undă care se transmite într-un
anumit sens.
1
- suprapunând peste discul superior (stator) un altul
din cauciuc 2 (rotor), acesta va fi antrenat în
mişcare de rotaţie în sens invers sensului de
propagare a undei.

- aceste motoare prezintă următoarele avantaje:

viteză reglabilă până la zero, fără reductor mecanic;
cuplu de aproximativ 10 ori mai mare decât al
micromotoarelor electromagnetice convenţionale de
acelaşi volum, controlabilitate excelentă, funcţionare
silenţioasă, construcţie compactă, cuplu ridicat de
menţinere a poziţiei.

-dezavantajele sunt date de randamentul slab

datorită dublei conversii de energie, durata de viaţă
limitată datorită uzurii prin frecare, tensiunile mari
de activare.
Tipuri de actuatori piezoelectrici
 undă călătoare
element mobil

axa - z
axa - x

Stator
Principiul actuatorului piezoelectric ultrasonic liniar este prezentat

-Elementul mobil este presat pe stator şi antrenat prin fricţiune, vibraţiile statorului fiind
transformate într-o mişcare macroscopică a elementului mobil.

-Punctele de pe suprafaţa statorului au o mişcare eliptică obţinută prin suprapunerea a

două oscilaţii ortogonale.

-Aceşti actuatori dezvoltă forţe de peste 30 N în condiţiile unor viteze mai mari de 220
mm/s. Frecvenţa de lucru este cuprinsă între 30 şi 70 kHz.
 MICROMOTOARE SI
ACTUATORI
Curs 9
Aplicatii cu fluide inteligente
(Electroreologice si Magnetoreologice)

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica
Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca
16 Aprilie 2020 online
Conceptul de material inteligent deriva de la formele inteligente ale
sistemelor naturale, adica organismele vii.

Materialele inteligente sunt concepute ca materiale care indeplinesc

functiile naturale de detectie (“sensing”) si executie (“actuation”)

A – structuri adaptive
A
B – structuri senzitive
C
D
C – structuri controlate
E D – structuri active
E – structuri inteligente

Materialele inteligente (“smart / intelligent materials”) au proprietatea de a se

auto-adapta la stimuli externi.
►Fluidele electroreologice sunt alcătuite dintr-un fluid de bază
dielectric (ulei siliconic sau parafină) ce conţine particule semiconductoare
cu dimensiuni cuprinse între 0,04 μm şi 50 μm (de natură polimerică sau
metalice).

La aplicarea unui câmp electric suficient de intens are loc polarizarea

acestor particule, ceea ce determină o rearanjare a lor, într-un interval de
timp de ordinul milisecundelor
LIPOL L40155 al companiei Advanced Fluids Systems Ltd.

 40% particule de poli-metacrilat de litiu cu dimensiunea

particulelor de 12 - 18 micrometri;
 fluidul purtător este parafină clorinată ;
 Proprietăţi fizice: temperatura de lucru 0 - 80° C; max
5kV/mm.
AI 3565 de la compania Bayer 'Rheobay' Ltd .

 50% particule de poli-metacrilat de litiu cu dimensiunea

particulelor de 26 micrometri;
 fluidul purtător este ulei siliconic ;
 Proprietăţi fizice: temperatura de lucru 0 - 80° C; max
5kV/mm.
flow mode – caz în care electrozii sunt fixaţi, debitul şi presiunea
fluidului fiind controlate prin intermediul câmpului electric
shear mode – caz în care electrozii sunt liberi să se rotească sau să
translateze unul faţă de celălalt.
 Determinarea experimentală a vâscozităţii fluidelor electroreologice se poate realiza
cu ajutorul unor reometre cu construcţie specială ce permite aplicarea tensiunii de
activare asupra fluidului.
 Exemplu de stand experimental format dintr-un dispozitiv cu discuri, o sursă de
tensiune pentru activarea fluidului, un tahometru pentru măsurarea turaţiei motorului şi
un ampermetru pentru măsurarea curentului absorbit de motor.
Principiul
vâscozimetrului cu
discuri rotitoare pentru
fluidele ER

1 – corp, 2 – şuruburi de reglaj a distanței dintre discuri, 3 – separaţie galvanică , 4 –

motor de curent continuu, 5 – ax metalic, 6 – disc fix, 7 – disc rotitor, 8 – element
mobil de reglaj a distanţei dintre discuri, 9 – rulmenţi, 10 – capac, 11 – element pentru
reglajul motorului de curent continuu.
 Cuplaj pe bază de fluide electroreologice

Controlul rezistenţei la
forfecare permite aplicaţii în
domeniul transmisiilor, a
cuplajelor, frânelor,
dispozitivelor de blocare şi a
amortizoarelor active de
vibraţii.

Principiul unui cuplaj pe bază de fluide electroreologice.

În cavitatea dintre arborele motor şi cel condus este introdus fluidul. Prin
intermediul electrozilor este aplicat câmpul electric necesar pentru modificarea
vâscozităţii acestuia, ceea ce conduce la cuplarea arborelui condus.

Comparativ cu cuplajele electromagnetice, cele pe bază de fluide

electroreologice au o constantă de timp de mică de 10 ori. Lungimea este
relativ mare pentru a asigura o suprafaţă mare de contact între fluidul
electroreologic şi arborele condus.
 Echipamentul permite mişcări
active cu rezistentă generată
de un cuplaj pe bază de fluid
electroreologic.

 Materialele din structură

permit utilizarea lui în interiorul
unui sistem de imagistică prin
rezonanţă magnetică.
Testarea frânei dezvoltate

 Valoarea medie a forţei în urma a zece măsurători este F =

2,535 [N] → M = 177,45 [mNm].
► Actuatorii magnetoreologici îsi bazează funcţionarea pe proprietăţile
fluidelor magnetoreologice (numite şi lichide magnetice), ce se regăsesc
în structura acestor actuatori.

► Fluidele magnetoreologice sunt dispersii de particule magnetice, într-un

lichid de bază. Fiecare particulă este un mic magnet permanent care tinde
să se alinieze în direcţia câmpului magnetic aplicat.

► Fluidele magnetoreologice răspund aproape instantaneu la aplicarea

unui câmp magnetic prin curgere, repoziţionare sau modificarea formei.
Aplicaţii ale fluidelor magnetoreologice

Amortizor de vibraţii ce necesită doar

3 cm3 de fluid magnetoreologic. Firele
1 sunt în legătură cu bobina 2 ce
activează spuma absorbantă saturată
cu fluid magnetoreologic, notată 3
Aplicaţii ale fluidelor magnetoreologice

Una dintre cele mai noi aplicaţii ale fluidelor

magnetoreologice o constituie amortizoarele de
vibraţii controlate în timp real, aplicate în protetică.

Proteză „inteligentă” pentru membrul inferior

Este echipată cu senzori capabili să monitorizeze
starea instantanee a protezei: unghiul de flexie,
viteza de balans, forţa axială. Amortizorul pe bază de
fluide magnetoreologice este comandat de un
microcontroler pentru a permite mişcarea dorită sau
blocarea articulaţiei. Odată calibrat, sistemul se
adaptează în timp real la viteza de mers a
utilizatorului, la deplasarea pe scări sau pe un plan
înclinat, fără un control conştient din partea acestuia
 MICROMOTOARE SI
ACTUATORI

Curs 10 Actuatori magnetostrictivi

Actuatori electrostatici

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica
Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

30 aprilie 2020 on-line

►Actuatorii magnetostrictivi au în structura elemente active cu deformaţie
limitată, controlată determinată de manifestarea efectului de
magnetostricţiune.

Magnetostricţiunea este o proprietate a materialelor magnetice şi se manifestă

prin variaţia dimensiunilor acestora în timpul proceselor de magnetizare.

Această proprietate se explică prin alinierea domeniilor magnetice din

material în direcţia de aplicare a câmpului magnetic
Deşi fenomenul de magnetostricţiune este cunoscut de mai bine de 100 de ani,
aplicaţii majore în domeniul actuatorilor s-au realizat numai după obţinerea unor aliaje
speciale, pe bază de fier şi pământuri rare (1960).

■ Un astfel de material este Terfenol.

■ Frecvent se utilizează două aliaje: pe bază dysprosiu şi terbiu.

Acestea sunt Tb.27Dy.73Fe1.95 şi Tb.3Dy.7Fe1.95.

■ Alte materiale magnetostrictive sunt: Ni, Fe, SmFe2, Fe3O4, DyFe2, TbFe2

■ Pentru aplicaţii în domeniul criogeniei, sunt utilizate materialele Tb.6Dy.4, Tb.5Zn.5, Tb1-xDyxZn, care au
temperatura Curie sub temperatura ambiantă (210K, 180K şi respectiv 200K).

■ Pentru aplicaţii care impun frecvenţe mari de operare, au fost realizate materiale compozite
magnetostrictive, alcătuite din particule de terfenol şi o matrice polimerică.
 Exemple

E1

E2

1 2 3
Comutator bistabil pentru fluide
1 – corp din siliciu; 2 – strat activ magnetostrictiv, 3 – bobină, I – orificiul de intrare,
E1, E2 – orificii de ieşire.

Dacă se aplică un câmp magnetic extern, braţul în consolă pe care este depus
materialul activ 1, se curbează în jos şi jetul de lichid este comutat de la ieşirea E1 la
ieşirea E2 (debitele pe cele două orificii de ieşire sunt egale, limitate la 500 ml / sec.).

Lamela din siliciu are dimensiunile 2 mm x 1 mm x 20 μm iar grosimea stratului activ este de 5
μm. Unui câmp magnetic de 20 mT, îi corespunde o deplasare a capătului liber al microlamelei,
de 13 μm, cu o frecvenţă de 1 kHz. Este de remarcat absenţa conexiunilor electrice.
Exemple
Cele mai simple soluţii de actuatori magnetostrictivi liniari au la bază o bară din material activ, înconjurată
de o bobină. Curentul ce trece prin aceasta conduce la alungirea / scurtarea materialului activ, astfel
obţinându-se poziţionări precise, acţionarea micromecanismelor.

1 – tijă din material magnetostrictiv, 2 – bobină, 3 – piese pentru închiderea

liniilor de flux magnetic, 4 – elemente pentru pre-tensionare, 5 – piesă de capăt.

1 2 3 4 5
Exemple
Exemple
Exemple
Exemple
Actuatori electrostatici
►Funcţionarea actuatorilor electrostatici se bazează pe conversia energiei
electrostatice în lucru mecanic.

Pentru dezvoltarea unei forţe utile de-a lungul unei curse, actuatorii de acest
tip utilizează forţa de atracţie electrostatică dintre două corpuri încărcate
cu sarcini electrice diferite

Atracţie
Sarcină Sarcină
Pozitivă Negativă
Forţă

εSU2
F
2d2

F - forţa electrostatică [N]; ε – constanta

dielectrică [C2N-1m]; S – suprafaţa
electrozilor [m2]; U – tensiunea aplicată
[V]; d – distanţa dintre electrozi [m].
►Actuatorii electrostatici au următoarele particularităţi:

 forţa dezvoltată depinde de tensiunea de activare, distanţa dintre electrozi, aria

lor şi nu este influenţată de grosimea armăturilor şi de volum (este o forţă de
suprafaţă);

 acest tip de actuatori se pretează la miniaturizare;

 puterea şi randamentul sunt proporţionale cu capacitatea materialelor din

structură de a se încărca cu sarcină electrică şi de a conserva această sarcină fără
pierderi;

 tensiunea aplicată trebuie să fie mare (100 -150 V) , chiar şi în cazul unei distanţe
dintre electrozi foarte reduse (de exemplu, de ordinul m);

 pentru a evita scurtcircuitarea rotor - stator, elementele componente trebuie

prelucrate cu mare precizie şi în condiţii de calitate ridicată a suprafeţelor; câmpul
electric interacţionează cu unele materiale, atrage impurităţile din mediu, astfel că
sunt necesare elemente izolatoare, pentru a proteja circuitele electrice.

 aceşti actuatori au o durată de viaţă scurtă datorită frecării dintre elementele fixe
şi cele mobile.
►Pe baza efectului de acţionare electrostatic, se pot realiza atât actuatori liniari cât
şi rotativi.

► Funcţionarea, proiectarea şi realizarea ambelor tipuri de actuatori se bazează pe

faptul că electrozii în mişcare tind să atingă o poziţie ce corespunde unei capacităţi
maxime
Scheme structural-funcţionale şi principalele relaţii de proiectare pentru
actuatorii electrostatici:
Scheme structural-funcţionale şi principalele relaţii de proiectare pentru
actuatorii electrostatici:

Mişcările ce pot fi obţinute cu
structuri de tip „pieptene”.
1 - elementul fix
2 - elementul mobil.
 La primul exemplu, cursa depinde de
adâncimea dinţilor, de tensiunea aplicată
şi de caracteristicile elementului elastic
(nereprezentat) pentru susţinerea
elementului mobil.
 Structuri similare celui de-al doilea
exemplu sunt utilizate frecvent la
actuatorii electrostatici rotativi
 Actuatorii rotativi cu excentricitate se mai
numesc şi actuatori armonici sau de tip Wobble.

 Intre electrodul excitat de pe statorul 3 şi

rotorul 1 ia naştere o fortă electrostatică ce
atrage rotorul către stator în limita permisă de
diferenţa dintre diametrul exterior al axului
central 2, d2, şi diametrul interior al rotorului, d1.

 Mişcarea rotativă a rotorului 1 este

determinată de excitarea secvenţială a
electrozilor de pe stator.

 Cunoscând viteza de excitare ve [electrozi /

sec], numărul de electrozi ai statorului ne, şi
diametrele d1 şi d2, se poate calcula viteza
unghiulară a rotorului, cu relaţia,:
2π( d1  d 2 )v e
ω
n e d2
 Marea majoritate a actuatorilor electrostatici rotativi au în structură un rotor cu un
număr mare de poli ce formează capacităţi variabile cu polii statorului.
 Electrozii statorului sunt excitaţi cu impulsuri de tensiune.
 Numărul polilor statorului şi rotorului sunt în rapoartele: 3/1, 3/2 sau 2/1.

Micromotorul de acest tip, este confecţionat din polisiliciu prin tehnica

straturilor de sacrificiu. Diametrul rotorului este de 120 μm, interstiţiul rotor -
stator este de 4 μm, înalţimea microstructurii este 120 μm iar jocul radial
rotor - ax este 2,5 μm. La aplicarea unei tensiuni de 100 V se dezvoltă un
cuplu de 30 pNm.
 1 2 3

8
4
6 7 (11) (11)
5 9

10 11
 1 2 3

8 1 – actuatorul voice-coil, 2 – ax, 3 – lamelă

4 elastică port - cap, 4 – actuatorul electrostatic
6 7 (11) (11) rotativ, 5 – ax central fix, 6 – rotor, 7 – stator,
5 9 8 – actuator electrostatic liniar, 9 – stator, 10
– ansamblu mobil, 11 – capete magnetice.

10 11

 În cazul actuatorului electrostatic rotativ din figura 10a, acţionarea este

realizată prin perechile de plăci paralele ataşate la rotor şi la stator (jumătate
dintre acestea realizează antrenarea într-un sens şi jumătate, în celălalt sens).

 Cu o tensiune de activare de 70 V, cuplul dezvoltat este de 0,17 mNmm iar

cursa maximă este  3 mrad. Elementele sunt astfel dimensionate încât la o
cursă de 2 mrad a actuatorului coresponde translaţia capului magnetic cu 1 m.
 1 2 3

8 1 – actuatorul voice-coil, 2 – ax, 3 – lamelă

4 elastică port - cap, 4 – actuatorul electrostatic
6 7 (11) (11) rotativ, 5 – ax central fix, 6 – rotor, 7 – stator,
5 9 8 – actuator electrostatic liniar, 9 – stator, 10
– ansamblu mobil, 11 – capete magnetice.

10 11

 Actuatorul liniar din figura 10b, împreună cu capetele magnetice, este dispus
pe un chip cu dimensiunile de 0,6 x 2,5 x 2 mm3. La o tensiune de 60 V dezvoltă
o forţă de 50 N şi are o cursă de 0,5 m.
1 – proba levitată, 2 – electrod plan superior pentru levitaţie, 3 – senzori de
poziţie, 4 – electrozi pentru menţinerea poziţiei în plan orizontal, 5 – sursă laser,
CS – bloc pentru condiţionare semnale, C – bloc de control, A – bloc de
amplificare.
 Probele levitate au formă sferică, cu diametre cuprinse în intervalul (1 ÷ 3) mm şi
având masa de (20 ÷ 70) g.
 Câmpul electric pentru levitaţie este de aproximativ 1 kV/mm.
 Experimentele se desfăşoară în vid.
 MICROMOTOARE SI
ACTUATORI

Curs 11 Actuatori chimici

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

07 mai 2020 on-line

►Ţinând seama de fenomenele chimice prin care este generat efectul de
acţionare, actuatorii chimici se împart în două mari categorii:

■ actuatori pe bază de polimeri;

■ actuatori pe bază de reacţii chimice prin care energia chimică este
convertită în energie mecanică sau electrică.

În funcţie de natura energiei ce asistă procesele chimice în urma cărora se

produce efectul de acţionare, actuatorii chimici pot fi:
● electrici,
● magnetici,
● optici,
● termici etc.

Stocarea energiei sub formă chimică este avantajoasă, randamentul

sistemelor chimico-mecanice fiind cuprins în intervalul 30% - 80%.
Actuatori pe bază de reactii chimice

► În această categorie se încadrează totalitatea actuatorilor care prin

intermediul unor reacţii chimice convertesc energia chimică în energie
mecanică.

► Aceşti actuatori pot fi realizaţi într-o mare varietate, dată de varietatea

reacţiilor chimice ce stau la baza funcţionării lor.

► Motoarele cu ardere internă sunt exemple tipice de exploatare a unor

reacţii chimice pentru generarea unui lucru mecanic.
► Actuatorii explozivi generează unde de presiune prin reacţii chimice
spontane.
► Actuatorii ce favorizează reacţii chimice însoţite de degajare de gaze au
performanţe funcţionale superioare.
Muşchi artificiali pe bază de hidruri de metal
Metal Hydride – MH - Artificial Muscle

■ au o construcţie compactă şi uşoară

■ mişcările produse sunt line, silenţioase, fără vibraţii şi şocuri

■ au proprietăţi funcţionale ridicate, în condiţiile în care elementele active

sunt de dimensiuni reduse.

Forţa dezvoltată, raportată la masa actuatorului, este mare (aprox. 40 N/g).

Lucrul mecanic raportat la greutatea elementului activ este de 2,4 ori mai
mare decât la acţionările hidraulice şi de 1,7 ori mai mare decât la
acţionările pneumatice:
Muşchi artificiali pe bază de hidruri de metal
Metal Hydride – MH - Artificial Muscle

Funcţionarea actuatorilor pe bază de hidrură de metal are la bază conversia

unei energii termice în energie mecanică.

La aceste elemente de execuţie, componentele active sunt aşa-numitele

aliaje cu absorbţie de hidrogen.

Acestea sunt capabile să absoarbă hidrogen cu volumul de peste 1000 -

2000 de ori propriul volum.

Prin încălzire, presiunea de echilibru a hidrogenului creşte şi hidrogenul este

eliberat (aceasta este faza în care energia chimică este convertită în energie
mecanică). La răcire, presiunea de echilibru a hidrogenului scade şi este
absorbit.
Muşchi artificiali pe bază de hidruri de metal
Metal Hydride – MH - Artificial Muscle

Pentru a asigura viteze mari de încălzire şi răcire, se recomandă ca aceste

procese să se asigure pe cale termoelectrică, cu ajutorul unor elemente
Peltier.

De regulă, partea funcţională este reprezentată de un silfon metalic sau de o

capsulă cu membrană metalică, elemente ce pot izola şi etanşa hidrogenul.

Reacţia care stă la bază funcţionării acestor actuatori este:

ÎNCĂLZIRE

H2 + 2/nM 2/nMHn + H,

RACIRE
unde M este un metal şi n valenţa acestuia, MHn este hidrura de metal.
 Exemple

1 – element activ,
2 – element Peltier,
3 – radiator,
4 – robinet,
5 – silfon.

Îmbunătăţirea răspunsului în timp a actuatorilor pe bază de aliaje cu absorbţie de hidrogen se

poate asigura prin:
● modificarea grosimii elementului activ (cu cât acesta este mai subţire, cu atât viteza de
absorbţie este mai mare);
● acoperirea aliajului cu o pulbere de Cu ce are conductibilitatea termică de 50 de ori mai mare
decât a aliajului (viteza creşte de 1,25 ori dacă se adaugă pulbere 20 % din greutatea aliajului);
● solidarizarea directă a aliajului cu elementul Peltier utilizat pentru încălzirea / răcirea
elementului activ.
 MICROMOTOARE SI
ACTUATORI

Curs 11 Actuatori chimici

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

07 mai 2020 on-line

Actuatori pe bază de polimeri

► În funcţie de natura polimerilor utilizaţi ca elemente active de acţionare, din

prima categorie fac parte:

◊ actuatorii pe bază de geluri polimerice,

◊ actuatorii pe bază de polimeri conductivi
◊ actuatori pe baza de material compozit polimer ionic - metal
◊ actuatorii pe bază de polimeri electrostrictivi.
 Actuatori pe bază de geluri polimerice

■ Gelurile polimerice = o reţea de legături încrucişate a unui

polimer.

-ele au capacitatea de a-şi mări volumul de peste 1000 de ori,

într-o manieră reversibilă.

-semnale de intrare: variaţii ale pH-ului, temperaturii, intenstăţii

câmpului electric etc.

Cele mai numeroase studii sunt legate de posibilităţile de

activare electrică a gelurilor.
 Exemple - Pompă pe bază de gel polymeric
(pompă tip microcapsulă unidirecţională, utilizată ca sistem implantabil de dozare )

 Dimensiunile corpului cilindric 5 sunt de 5 mm x 9,8

mm şi are o greutate de 0,7 g.
 Orificiul I este prevăzut cu membrană semipermeabilă
1, (din celuloză, groasă de 70 µm) care permite
substanţei de lucru curgerea doar în direcţia indicată.
 Orificiul de ieşire E este prevăzut cu supapa unisens 4.
 Gelul poliacrilamidic puternic concentrat şi
hidroabsorbant 2, este separat de lichidul farmaceutic 3,
prin filmul subţire 6.
 Diferenţa de presiune osmotică permite preluarea apei
din mediul lichid înconjurător (de exemplu din sângele
pacientului) şi trecerea prin membrana 1 în camera din
partea dreaptă a pompei, determinând creşterea
volumului gazului.
 Lichidul farmaceutic 3 este expulzat în afară prin
orificiul E.

Intervalul de timp în care pompa conţine doar gel

depinde de diferenţa dintre concentraţia gelului şi a
lichidului înconjurător.
Actuatori pe bază de polimeri conductivi

► Polimerii conductivi se mai numesc şi compozite organice.

► Ei au sistem orbital p extins prin care electronii au libertatea de mişcare

de la un capăt la altul al polimerului.

► Cele mai utilizate sunt polianilina (PAni) şi polipirolul (PPY).

► Din punct de vedere constructiv se utilizează filme subţiri de polianilină

între care este plasat un strat conductiv de ioni. Trecerea unui curent
determină reducerea într-o parte şi oxidarea în cealaltă, ionii sunt transferaţi,
astfel că o parte expandează, cealaltă se contractă determinând încovoierea
întregii structuri
Actuatori pe bază de polimeri conductivi
IPMC – Material compozit polimer ionic - metal
Actuatori pe bază de polimeri electrostrictivi

► Polimerii electrostrictivi se mai numesc elastomeri dielectrici.

► La plasarea lor într-un câmp electric suferă o deformare mecanică.

► Capacitatea lor de stricţiune este mult mai mare decât a materialelor

piezoelectrice (10-30% comparativ cu 0,1-0,3%).

► Cele mai utilizate materiale din această categorie sunt polimerii pe bază
de polimetilmetacrilat (PMMA). Datorită deformaţiei lor electrostrictive, pot fi
plasaţi între doi electrozi reproducând astfel modul de operare al muşchilor.

► Expandarea are loc în planul electrozilor, forţa dezvoltată fiind

proporţională cu sarcina electrică de la electrozi
Actuatori pe bază de polimeri electrostrictivi

► La aplicarea tensiunii între electrozi, sarcinile diferite de pe fiecare electrod se

atrag, în timp ce sarcinile de acelaşi semn se resping. Forţele rezultate comprimă
polimerul şi măresc aria lui. Pot fi utilizaţi ca şi actuatori liniari fără amplificatori
suplimentari.
► Pe lângă elementele active de tip film, în structura actuatorilor cu polimeri
electrostrictivi se utilizează elemente de tip stivă, lamelă încastrată, de tip bimorf,
în formă de tub şi/sau de cilindru, în general, structuri asemănătoare cu cele
ale actuatorilor piezoelectrici
Actuatori pe baza de elastomeri dielectrici “folded”

Figura 13
 MICROMOTOARE SI
ACTUATORI
Curs 12
Verificarea motoarelor pas cu pas
Actuatori voice-coil
Sisteme de pozitionare de tip dual-stage

Prof.Dr.Ing. Dan Mândru

Departamentul de Mecatronica si Dinamica
Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

14 mai 2020 on-line

Acţionările electrice sunt cele mai utilizate deoarece
energia electrică este uşor de obţinut, transportat şi
stocat iar utilizarea acestei energii se realizează fără
poluare.

 se pretează cel mai bine la automatizări, energia utilizată fiind de

aceeaşi natură cu cea a echipamentelor de control;
 timpul de răspuns al elementelor de execuţie este foarte mic, de
ordinul 10-2 - 10-3 secunde;
 elementele de execuţie sunt uşor de controlat;
 se obţin performanţe maxime în ceea ce priveşte precizia de
poziţionare;
 prezintă cel mai bun randament, datorită lipsei altor conversii
energetice în lanţul de acţionare;
 există posibilităţi de alimentare prin energie solară.
Din punct de vedere al modului de alimentare cu energie electrică,
motoarele electrice se pot clasifica în următoarele categorii:

motoare de curent alternativ,

●sincrone dacă viteza unghiulară nu se modifică în urma
variaţiei frecvenţei curentului aplicat înfăşurărilor sau sarcinii
● asincrone dacă viteza unghiulară variază cu sarcina
sau curentul aplicat;

motoare de curent continuu,

● motoare de curent continuu propriu-zise care prezintă înfăşurări atât în
stator cât şi în rotor iar conectarea poate fi serie sau paralel
● servomotoare de curent continuu, ce prezintă magnet permanent –
■ motoare de curent continuu cu magnet în stator,
■ fără perii (cu magnet în rotor),
■ cu rotor disc sau cu rotor pahar;

motoare pas cu pas, la care alimentarea se realizează în impulsuri;

● cu magnet în rotor,
● cu reluctanţă variabilă (rotorul pasiv)
● hibride.
Motoare pas cu pas

Motorul electric pas cu pas realizează conversia energiei

electrice, manifestată printr-un tren de impulsuri aplicate
înfăşurărilor de fază, în lucru mecanic manifestat printr-o
mişcare unghiulară, discretă a axului motor
►Un motor pas cu pas funcţionează corect dacă este îndeplinită condiţia de
sincronism, adică dacă fiecărui impuls aplicat îi corespunde un pas.
► Unghiul de rotaţie reprezintă unghiul de pas al motorului. În general,
motoarele descriu un unghi de pas cu valorile 0.9, 1.8, 3.6, 7.5, 9, 15 şi mai rar 45
sau 90
Avantaje:
-sunt direct compatibile cu comanda numerică,
- au o gamă largă de frecvenţe de comandă,
- au precizie bună de poziţionare,
- dezvoltă un cuplu de menţinere
- permit funcţionarea după profile de viteză impuse,
în buclă deschisă.
Dezavantajele utilizării motoarelor pas cu pas sunt:
unghiul de pas are o valoare fixă, funcţionare în
regim sacadat la turaţii scăzute iar gama de turaţii
este relativ scăzută.
Motoare pas cu pas

Alegerea unui motor pas cu pas se

face tinand seama de aplicatie, in
functie de gabarit, pasul unghiular,
precizia de functionare, viteza
unghiulara, etc.
Alegerea şi verificarea
motoarelor pas cu pas

1. Se calculează momentele de frecare Mfi, forţele

de frecare Ffj, momentele şi forţele utile (Mu , Fu)
care reprezintă presupuse pierderi energetice.

w12
Mf1 6'
1 3

w2 Mf Mf
3 24 5 6 3
Alegerea şi verificarea
motoarelor pas cu pas

1. Se calculează momentele de frecare Mfi, forţele

de frecare Ffj, momentele şi forţele utile (Mu , Fu)
care reprezintă presupuse pierderi energetice.

w12
Mf1 6'
1 3

w2 Mf Mf
3 24 5 6 3
Alegerea şi verificarea
motoarelor pas cu pas

2. În funcţie de viteza impusă obiectului poziţionat

se determină viteza unghiulară a motorului.

w12
Mf1 6'
1 3

w2 Mf Mf
3 24 5 6 3
Alegerea şi verificarea
motoarelor pas cu pas

3. Se calculează frecvenţa efectivă de aplicare a

impulsurilor pe fazele motorului.

V5 ωm f (in functie si de φp )
Alegerea şi verificarea
motoarelor pas cu pas

4. Cu ajutorul forţelor şi momentelor calculate

anterior se calculează momentul rezistent redus la
axul motor.

2
M  ω1   Fj v j cos α j  M j  ω j 
n
r

j1 w12
Mf1 6'
1 3

w2 Mf Mf
3 24 5 6 3
 Alegerea şi verificarea
motoarelor pas cu pas

5. Se calculează momentul de inerţie redus la axul

motorului

2
1r n
1 1 
I  ω12    m j v 2j  I j  ω 2j  w12
2 j1  2 2  Mf1 6'
1 3

w2 Mf Mf
3 24 5 6 3
Alegerea şi verificarea
motoarelor pas cu pas

6. Cu frecvenţa şi momentul de inerţie redus, se

recalculează frecvenţa efectivă, după formula:

Im
f'  f r
I  Im
Alegerea şi verificarea
motoarelor pas cu pas

7. Se verifică dacă punctul de coordonate A (f’,Mrr)

se află sub caracteristica de funcţionare a
motorului.
În aplicaţii specifice mecanicii fine şi mecatronicii apare necesitatea
poziţionării precise şi rapide a dispozitivului de lucru

utilizarea unor elemente de execuţie cu inerţie redusă, cu puţine piese în

mişcare şi simple din punct de vedere constructiv.
►După tipul motorului utilizat, sistemele de poziţionare a capetelor
magnetice pot fi:

■ cu motoare pas cu pas

■ cu actuatori voice coil sau Lorentz.

● La soluţiile constructive care utilizează motoare pas cu pas, transmisia de la

motor la carul port capete se alege astfel încât un pas al motorului să
corespundă avansului cu o pistă a capului magnetic. De obicei se
realizează în varianta cu bandă metalică, pentru avans tangenţial, sau
pinion cremalieră pentru avansul radial.

● În cazul actuatorilor Lorentz este utilizată forţa electromagnetică

(funcţionarea este similară cu a difuzorului). În acest caz, sistemul este
mai rapid şi mai silenţios
Elementele componente ale actuatorului voice-coil rotativ
DUAL-STAGE POSITIONING SYSTEM (DSPS)

● two drive systems are connected in series;

● objective: to combine the required large strokes with imposed high resolution

Applications:
- robotics (micro-macro robots must provide both large workspace and precise end-effector
positioning through a DSPS);
- high speed machine tools;
- laser systems, optical inspection, microscopy;
- flat panel manufacturing;
- medical technology;
- defence technology;
- in the structure of magnetic disk drives to achieve the high positioning accuracy of the
read/write elements, imposed by the reduced track-to-track spacing specific to today track
density.
the coarse actuator moves the head and arm at low frequency to
perform track seeking and a microactuator controls the motion of
the slider to perform high-frequency track following
● First step in DSPS synthesis is given by selection of the actuators for
the coarse and fine motions
● There are several possibilities to combine a linear (L) or rotational (R)
coarse actuator with one or two precision actuator(s) :
The coarse actuator The fine actuator(s)

Linear Rotational One actuator Two actuators

(L) (R)

L R L ; L
Voice coil motors Piezoelectric actuators
D.C. motors Magnetostrictive actuators
Stepper motors Electrostrictive actuators
Servomotors Electroactive polymer actuators
Shape memory alloy actuators

► Usually, the two linear fine actuators work in opposite

directions, thus the result is a rotation ;
► The limitations of rotational motors and transmission:
transmission errors, backlash, large inertia, and wear;
► The main limitation of linear motors and actuators for
submicron positioning is stick-slip friction.
Exemple
Exemple
Exemple
 Prof.Dr.Ing. Dan Mândru
Departamentul de Mecatronica si Dinamica Masinilor
Facultatea ARMM
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca